JP4095083B2 - 階段昇降車 - Google Patents

Description

本発明は階段を昇降する車に関する。

平坦な地面と異なり車輪が階段を昇降するには、階段の形状、蹴上げ、踏面、等の寸法を測定しそれに対応する動きが求められるため、従来多種多様のセンサーを駆使し複雑で高価な制御装置を多用しなければならなかった。

そこで特許文献１の階段昇降車のようにモード変換やクラッチ等の切り換え操作を駆使せず上述のセンサーや制御装置を全く必要としない階段を昇降する車が発明された。即ち、
平坦走行時には原動機の駆動側の歯車が車輪の被駆動側の歯車を回転させるが、車輪が階段の蹴込みにあたって車輪の回転が停止し被駆動側の歯車の回転が停止すると駆動側の歯車が被駆動側の歯車の周りを公転するが、特許文献１の階段昇降車はこの現象を利用するもので、車体重量を車輪にではなく公転するするモーターの回転軸に支持させるもので、クラッチ等の切替装置を使わず１つのモーターを回すだけで平坦走行と昇降動作の２つのモードを交互に繰り返すものである。

特開２００４−１８２２１７

階段を昇降する車輪の回転軸は、ステップ角部を中心にする円上を移動する。車輪がステップ角部を中心とする円運動をするためには車輪を下から押し上げる力だけでなく車輪の回転軸を上段のステップ上に移すために車輪を前へ押し込む力が必要である。車輪を下から支え前へ押し込むためには車輪を宙に浮かす力が車輪の回転軸を通る鉛直線上で車輪の回転軸に真下から働くのではなく車輪の回転軸を通る鉛直線上より下段側の位置から斜め方向に車輪の回転軸に働かなければならない。この車輪の回転軸に斜め方向に働く力があってはじめて車輪を宙に浮かすだけでなくステップ角部を中心にする円上を移動するようになり、車輪は上段に乗り移る。この動きには車輪を宙に浮かし車輪を下から支えるものが必要で車輪は上段に上がってもこの支えるものが下段に残ってしまう。この支えるものは車輪を宙に浮かしている間は接地している必要があり、車輪が上段に上がりきるまではこの支えるものは宙に浮くことはない。上段に上がった車輪が下段に残したこの支えるものを上段から上段に引き上げるかこの支えるものが自力で昇段しなければなければ階段昇降車は階段を昇ることにならない。

特許文献１請求項７に記述される階段昇降車はモーターが車輪の回転軸の周りを回るとき補助車輪も一緒に周って車輪後部を押し上げるものであり、車輪が宙に浮いただけの状態で、先に車体重量を支持するモーターを上段に上げてから補助車輪を上段に引き上げるものであるが、補助車輪が車輪の下に潜り込み車輪後部を押し上げる高さは小さく、車輪を真下から突き上げようとするので車輪と補助車輪が一体でステップ角部を中心にする円運動をすることはなく、モーターが車輪の回転軸の周りを一周するだけで車輪を昇段させることはできない。この階段を昇降する車輪は蹴上げ寸法が小さく踏面寸法の長い階段では昇段できても、蹴上げ寸法が大きく踏面寸法の短い階段では昇段できない欠点があった。たとえ特許文献１請求項７に記述される車輪を４輪に持つ４輪駆動の階段昇降車を考えても、４輪が全て同時にモーターが車輪の回転軸の周りを一周するだけの状態であり車輪を後から押し込む何らかの介助が必要としている状態のときは昇段しない。従って階段昇降車は車輪と車輪を下から押し上げるものが一体として取り扱うことができ、他の介助を必要とせず自力で昇段する車輪が求められる。

最終的には車輪が上段に乗り移り昇段中下から支えてきた支持体が役目を果たした後は宙に浮いて上段に移動するのであるが、水平方向の力が働かず車輪が宙に浮くだけで上段に上がりきらなくては上記支持体はいつまでも接地しておく必要があり宙に浮くことはない。また水平方向の力が働かない場合宙に浮いた車輪がステップ角部から滑り落ちないようにするには車輪とステップ角部との間に相当大きな摩擦力が必要である。
車輪がステップ角部を中心とする円運動をさせるためには円運動の接線方向に力を働かせるのが効率がよく、昇段開始時には車輪を宙に浮かす力が働き昇段終了時には車輪の回転軸を押し込む力が働くようにしなければならない。単に車輪を宙に浮かす力だけが或いは車輪の回転軸を押し込む力だけが働く場合は効率も悪く、車輪とステップ角部との間に相当大きな摩擦力が働きステップ角部を損傷することになるので、車輪を宙に浮かす力と車輪の回転軸を押し込む力は交互に働くようにしなければならない。

本発明はクランク機構を取り入れて効率よく車輪に車輪を宙に浮かす力と押し込む力を働かせるもので、上記問題点を解消し特許文献１の階段昇降車に改良を加え特許文献１の階段昇降車が昇れなかった階段を昇れるようにすることを目的とする。

本発明の階段昇降車は、車輪が階段の蹴込みにあたって車輪の回転が停止し駆動側のモーター歯車が被駆動側の車輪歯車の廻りを公転し、モーターが車輪の回転軸を中心にして車輪の周りを回ることで車輪を押し上げる装置が働く階段を昇降する車において、モーターを取付けるプレートであり車輪の回転軸を中心に回転するプレートがクランクとして働き、クランクの円運動を接続軸を中心に回転する連結棒を押し下げる動きに変換し車輪を浮き上がらせるもので、昇段開始時には専ら車輪を宙に浮かし昇段終了の直前では車輪は平地走行状態にあって上段のステップ上の乗り移るようなジャッキアップ機構を備えるものである。

本発明の階段昇降車は、更に、車輪が階段の蹴込みにあたると爪がステップ角部に引っかかり車輪歯車にブレーキをかけるブレーキを備えるもので、このブレーキは車輪が公転して爪が地面に接した状態になると車輪歯車にかけたブレーキが外れてスプリングで元の位置に跳ね返されるブレーキで、車輪とステップ角部の接点において両者に滑りが生じないようにするブレーキ機構を備えたもので、タイヤとステップ角部の摩擦だけに頼らず車輪歯車にブレーキをかけるブレーキを備えることを特徴とする。

キャタピラではなく車輪が階段を昇降するには車輪を宙に浮かす力と車輪を前方の上段に押し込む力が必要で、階段を昇降する車輪を前輪としこれを押しながら前進する後輪が必要で4躯の車の必要があった。これにしても蹴上げ寸法が小さく踏面寸法の長い階段は昇段できても蹴上げ寸法が大きく踏面寸法の短い階段は昇段できない欠点があった。本発明の車輪は車輪自体が階段を昇降するものでその他の装置の介助を受けない特徴があり、車輪ゆえに平地走行にも適し方向転換性能もよくコンパクトで小回りが効き信頼性が高くその利用範囲は広い。

車輪が階段の蹴込みにあたったとき車輪とステップ角部の接点において両者に滑りが生じないようにすれば、車輪の回転が停止し駆動側の歯車が被駆動側の歯車の廻りを公転するようになる。モーターを取り付けたプレートが車輪の回転軸の周りを回るときモーターを取り付けたプレートが回転するクランクとして機能し、クランクの円運動を連結棒の往復運動にすれば車輪は宙に浮くようになる。車輪が乗る同一のステップ上に連結棒が接地するようにして、接地した位置から移動しないようにすれば車輪を上段に載り移すことができる。本発明の階段昇降車の車輪は車輪が階段の蹴込みにあたったとき車輪の回転を停止させるブレーキとクランク機構で車輪を上段に持ち上げるジャッキアップ機構との２つの装置で構成されるもので、昇段開始時には専ら車輪を宙に浮かし昇段終了の直前では車輪は平地走行状態にあって上段のステップ上の乗り移るようにするものである。

図１は本発明の実施例を示す動作説明図で平地走行時をしめすもので、荷物運搬用の２輪車への応用を例示するものである。車体は車輪の回転軸ではなく車輪外周付近の内側を車輪の回転軸を中心に公転する接続軸に取り付けられる。平地走行時モーターが車輪を回して前進するが、車輪が階段の蹴込みや段差のある障害物に当たると車輪は止まる。車輪外周には空中の障害物に引っ掛かって車輪の回転を止め、地面に対しては凹む爪が取り付けられる。

車輪の回転軸１には車輪２と車輪歯車３をキーで固定して取付けられ、車輪の回転軸1と車輪２と車輪歯車３は一体となって回転する。モータープレート４は車輪の回転軸１を中心に回転し、モータープレート４にはモーター５が取りつき車体接続軸６に車体７が取付く。モーター５と車体接続軸６の反対側の連結棒接続軸８に連結棒９が取りつく。モーター５に取り付くモーター歯車１０は車輪歯車３と噛みあい、平地走行ではモーターの回転が車輪に伝えられる。車輪が階段の蹴込みや段差に当り回転が止まると、モーターの回転によってモーター歯車１０は止まった車輪歯車３の周りを公転し、モータープレート4も車輪の回転軸１を中心に回転する。モーター５と車体７が上昇方向に回転すると、反対側の連結棒連結軸８は下降方向に回転する。連結棒連結軸８を中心に回転する連結棒９は押し下げられ、連結棒連結軸８と反対側の脚接続軸１１を中心に回転する脚１２が接地し、車輪を宙に浮かす。連結棒は上半分と下半分からなり、途中で伸縮継手１３にて連結され、伸縮部にリミットスイッチ１４と押しバネ１５が仕込まれる。

ブレーキプレート1６は車輪の回転軸1を中心に回転し、接続軸の車輪の回転軸１に渦巻きバネ１７が仕込まれているので、平地走行時にはモータープレート４と一定の角度を保つ。ブレーキプレート1６の車輪の回転軸１の反対側の爪連結軸1８には爪プレート1９が取付けられ、爪プレート1９には車輪歯車３に接触して噛みあい車輪２の回転を止める爪２０と、その反対側にガイドローラー２１が取付けられる。爪連結軸１８には渦巻きバネ１７が仕込まれ、平坦走行時には爪２０と車輪歯車３とは接触しない位置に保たれ、脚が接地してａ接点のリミットスイッチ１４が閉じると、プル型ソレノイド２２が作動してプレート１９が回転し爪２０が車輪歯車３と噛みあう。

モータープレート４は車輪の回転軸１を中心に円運動するが車体接続軸６に車体重量Ｗが負荷されるため車体接続軸６は平地走行時には最下点の位置にあり、ほぼ車輪の回転軸１を通る鉛直線上Ｙ１−Ｙ１にある。最下点の位置からはモータープレート４の回転角に対して両端の車体接続軸６と連結棒接続軸８の高さの変位が少なく、車体７を少しだけ持ち上げるのに大きく回転角するので大きな力が作用する。車輪が階段の蹴込みや段差に当たると、タイヤ２３とステップ角部２４との間の僅かな摩擦で車輪の回転が止まりモータープレート４は車輪の回転軸１を中心に回転する。

脚１２が接地しａ接点のリミットスイッチ１４が閉じてソレノイド２２が作動すると爪２０と車輪歯車３が咬み合うので、車輪歯車３とブレーキプレート１６と爪プレート１９とが一体となる。モータープレート４が更に回転し荷重Ｗの作用点６と鉛直線Ｙ１−Ｙ１との距離が大きくなると、車輪の接地点を中心にする荷重Ｗのモーメントが大きく、タイヤとステップの間に滑りが生じ一体となった車輪の回転軸とブレーキプレート１６と爪プレート１９とが回転し、爪プレート１９の先端のガイドローラー２１がステップ上に乗り上げ爪２０が車輪歯車を押さえ込み更に強固に車輪の回転を止める。

図２は本発明の実施例を示す動作説明図で昇段開始時をしめす。車輪の回転が完全に止められモータープレート４が回転すると、車輪２とブレーキプレート１６と爪プレート１９は一体となってステップ角部を中心に公転し車輪の回転軸１は一点鎖線Ａで示すようにステップ角部２４を中心とする円上を移動することになる。車輪はステップ角部の周りを一周する間に一回の自転をする動きを示す。車輪は回転しているので車体に取り付けたブレーキで車輪の回転をとめてはいけない。車輪とステップ角部との間で滑りが生じないようにしなければならない。

モーターの取り付いたモータープレート４が円運動するクランクとして働き、モータープレート４の回転は連結棒９の上下の往復運動となる。モーター５が車輪の外周内側を周り始めると上記クランクも回り始めモータープレート４の上端に取り付けた連結棒９が下がり脚１２は接地する。脚は接地した位置から動かない。モーター５が更に公転すると車輪は宙に浮き連結棒９は車輪２を下から支え前傾しながら車輪を下から押し上げる。つまり車輪には下から押し上げる力だけでなく車輪を前へ押し込む力が働くことになる。

連結棒接続軸８はできるだけ高い位置にあり、高ければ高いほど連結棒は長くすることが可能で揚程が大きくなるが，連結棒接続軸８においてモータープレート４と連結棒９のなす角度は脚１２が接地してから増加し連結棒接続軸８と脚１２との距離はモータープレート４の回転による連結棒接続軸８の上下の変位以上になり、車輪を大きく持ち上げ車輪を前へ押し込むようになる。このように車輪を前へ押し込む力は公転Ａの接線方向に効率よく働き、モータープレート４の回転はおおきな連結棒９上下動に替えられるので大きな段差を昇段することができる。ただし車輪径の半分以上の段差は爪がステップ角部を捉えることができないので昇段できる段差の高さは車輪径の半分以下でなければならない。段差の高さが車輪径の半分以下で小さければ小さいほど車輪の回転軸とステップ角部との距離は小さく車輪の一部ははじめから上段のステップ上にあって車体接続軸が車輪の周りを回るだけで車体を上段に昇段させることができる。これに対して段差の高さが車輪径の半分以下で大きければ大きいほど車輪の回転軸とステップ角部との距離はおおきく最大で車輪の半径となる。車輪全体ははじめに下段のステップ上にあって垂直に上がり始める。車輪の昇段はモータープレート４の回転によるものなので車体接続軸６が車輪の周りを必要以上に回転し段差以上に上昇する。しかし連結棒９が上下に動くだけではなく、次第に傾斜し車輪を後から押し込むようになるので、車体接続軸が車輪の周りを一周するだけで車輪が昇段できない状況には至らない。

一点鎖線Ｃに示す連結棒接続軸８の円運動は最上位の位置では大きく回転しても上下の変位は少なく、脚も殆ど鉛直で接地するので大きな力で車輪を真上に上げることになり、連結棒接続軸８がある程度回転した後は連結棒接続軸８の回転で連結棒９が連結棒接続軸８の周りを大きく回転し連結棒９が大きく前倒するので車輪２を水平方向に押し込むことになる。連結棒９が短く脚１２が接地する位置が車輪の回転軸１より遠くに離れるほど早めに連結棒９が前傾するので、車体接続軸６を必要以上に上昇させることなく車体接続軸６の回転Ｂより車輪の回転軸１の上段に移る回転Ａが優先する。

図３は本発明の実施例を示す動作説明図で昇段直前の状態をしめす。昇段終了時直前において車体接続軸６の回転Ｂがおこらず車輪の回転軸１が上段に移る回転Ａが優先するかどうかは脚１２が接地の状態から宙に浮くかどうかで、回転Ａで宙に浮かなければ回転Ｂが進行する。回転Ａは止まったままで回転Ｂが進行する場合は車体接続軸が車輪の周りを一周するだけで車輪は昇段できない。回転Ａが止まったままではなく回転Ｂが進行して車輪その他を下段にのこしたままでも車体接続軸６は上段に移動する。車輪の回転軸１がステップ角部２４を通る鉛直線Ｙ２−Ｙ２より右側にあれば、車輪を下から支える力がなければ落下するが、ステップ角部２４を通る鉛直線Ｙ２−Ｙ２より左側に車輪の回転軸を押し込む力があれば車体接続軸は上段に移動する。この場合脚は接地したままで回転Ａは止まっていない。

車体接続軸６が上段に移動しても下段にのこした車輪その他が上段に上げれるかどうかであるが、車体重量を支持する車体接続軸が鉛直線Ｙ２−Ｙ２より左に移りステップ角部２４を中心に車体接続軸は沈む方向に車輪は浮き上がる方向に回転するかどうかである。回転Ａがすくなく回転Ｂが進行する場合はステップ角部２４と車体接続軸回転との距離の増加は僅かで車体接続軸６の沈む方向の力のモーメントは小さい。Ａの回転が大きい場合はステップ角部２４と車体接続軸６との距離は増加し車体接続軸が沈む方向の力のモーメントはおおきくなる。また車体接続軸６に負荷される車体重量が大きいほどこの力のモーメントはおおきくなり、車体接続軸付近にモーターやバッテリーなどの重量物を集めるのも方法である。また後から上段に引き上げられる車輪やそれを下から支える連結棒などはできるだけ軽量に設計されるべきである。

モータープレート４が回転する限りモータープレート４と連結棒９の角度が増加し車輪は持ち上がることになるが、モータープレート４の回転が止まりこの角度の増加が止まると、あるいは止めるとモーターの回転は車輪２の回転になり平地走行動作に移行する。連結棒接続軸８にはこの回転止める当り２７があり、また脚接続軸１１には回転止める当り２７がありゴム等の緩衝物２８にかわって車輪２９が連結棒を支持し平地走行動作に移行する。昇段直前ではモータープレート４の回転を止め車輪２の平地走行でステップ角部２４と車体接続軸６との距離を増加させ車体接続軸６が沈む方向の力のモーメントを大きくするようにする。

図４は本発明の実施例を示す動作説明図で昇段終了時をしめす。車体接続軸６が上段に乗り上げステップ角部２４と車体接続軸６との距離が増加し、ステップ角部を中心にして車体接続軸６が沈む方向の力のモーメントが車輪２が浮き上がらず下段に残ろうとする方向の力のモーメントより大きくなると、階段昇降車全体はステップ角部２４を中心に回転する。このようにして昇段すると車体接続軸６が最下位に連結棒接続軸８が最上位に位置し連結棒9も上段に乗り上げ図１の平地走行状態に復帰する。

車体接続軸６が上段に乗り上げた後ステップ角部２４と車体接続軸６との距離が増加すると、車体接続軸６は一点鎖線Ｄに示すようにステップ角部２４を中心に回転し、車輪は上段のステップ上を前進する。車体接続軸６が上段に乗り上げた後ステップ角部２４と車体接続軸６との距離が大きくなれば大きいほどこの前進距離は大きくなり、車体接続軸６が最下位に連結棒接続軸８が最上位に位置する図１の平地走行状態に復帰するに至らなくなり、車輪がつぎの上段の蹴込みに当たってしまう。この状態は車輪が蹴込みに当たりモータープレート４が車輪の回転軸の回りを回転し始めた昇段途中の状態で、脚１２が下段に残り上段のステップ上に引き上げられないので脚１２は上段のステップ上に接地できない。従ってつぎの上段は昇段できない。階段昇降車は昇段したステップ上で図１の平地走行状態に復帰しなければ次の上段は昇段できない。

図４に示すように脚１２が宙に浮きその他の部品を含めて車輪がステップ角部２４を中心にして公転するかどうかはステップ角部を中心とする車体接続軸６が沈む方向の力のモーメントの大きさで決まるので、一定の重さの荷物が載る条件下では上記公転に必要な車体接続軸のステップ角部を通る鉛直線Ｙ２−Ｙ２からの距離は決まる。この距離に車輪半径を足した数字がステップの踏み面の長さ以下でなければ階段昇降車は連続的に昇段できない。低い段差を昇段する場合は昇段に必要なモータープレート４の回転が小さくても車体接続軸６の水平方向の変位は大きく、車体接続軸６とステップ角部２４を通る鉛直線Ｙ２−Ｙ２までの距離が車輪全体を公転しうる距離に達する。高い段差を昇段する場合はモータープレート４の大きな回転が必要であるが、昇段後期においてモータープレート４の回転による車体接続軸６の水平方向の変位は小さく、モータープレート４の回転に頼るだけでは、車体接続軸６とステップ角部２４を通る鉛直線Ｙ２−Ｙ２からの距離が車輪全体を公転しうる距離になかなか達しない。この場合車体接続軸の回転Ｄによる車輪の前進が大きくなるので、高い段差を昇段する場合は昇段後期において車体接続軸６が水平方向に移動するためには昇段後期に車輪が回転して平地走行動作を伴う必要がある。昇段後期に平地走行動作を伴えば高い段差を昇段する場合でも車輪全体の公転時の車輪の前進を最小にすることができ、階段昇降車が連続して昇段できるかどうかは階段の蹴上げの寸法より踏面寸法で決まることになる。

車輪は公転と自転を交互に繰り返しながら階段を連続的に昇段し、モータープレート４は車輪の回転軸１の回りを一周して元に戻るのではなく振り子運動をして元に戻る。これと同様にブレーキプレート１６は車輪の回転軸１の回りを一周して元に戻るのではなく振り子運動をして元に戻る。図４に示すように昇段終了時には脚１２が宙に浮くのでプル型ソレノイド２２が引かなくなり、また爪プレート１９とガイドローラー２１が車輪の下に踏みつけられる状態になるので爪２０は車輪歯車３から離れて、爪連結軸１８に仕込まれた渦巻きバネ１７によって元に戻される。爪プレート１９は最初のステップと接触時には車輪から大きく張り出しているが、最後の昇段終了時には車輪から大きく張り出したままでは張り出した爪プレート先端が公転Ａの中心になるので昇段終了時には爪プレート１９は車輪２に収納されるのがよい。

図１図２図３図４の一連の動作は昇段であるが、モーターを逆回転させると図４図３図２図１の一連の動作は降段となる。降段の場合爪プレート１９はステップと接触することはないが、モーターの減速機がブレーキとなるので車輪の公転後ゆっくりと車体接続軸が降りることになる。また車輪の公転は急激であるが、車輪だけが急激に下段へ落下しても車体接続軸の位置はそのままで車体に影響しない。

図５は本発明の実施例を示す動作説明図でブレーキの構造をしめす。プル型ソレイド２２と直流電源３２との間にａ接点のリミットスイッチを介在させる。脚の接地時回路が閉じてプル型ソレイド２２が働き爪プレート１９を引き寄せ、脚が地面から離れると回路が開いてソレノイドは働かなくなり、爪連結軸１８に仕込まれた渦巻きバネ１７によって爪プレート１９は元に戻される。図５はソレノイドを作動させるかどうかの判定をリミットスイッチの機械的接触に頼るものであるが、平地走行から昇段に移行しモーター歯車が公転し始めるとき過電流が流れるので、電流の増加を検知しこの電気信号を増幅してソレノイドを作動させる電気的な方法もある。また爪プレート１９と車輪歯車３との間に電磁クラッチを介在させて、電磁クラッチの通電時に爪プレート１９と車輪歯車が合体することで車輪の回転を止める方法もある。

連結棒の中間の伸縮時に仕込まれる押しバネは、リミットスイッチを保護するだけでなく脚の接地時の衝撃を和らげるもので、特に本発明の階段昇降車を降段時に使用するときその効果を発揮する。

本発明の実施例を示す動作説明図で平地走行時をしめす。 本発明の実施例を示す動作説明図で昇段開始時をしめす。 本発明の実施例を示す動作説明図で昇段直前の状態をしめす。 本発明の実施例を示す動作説明図で昇段終了時をしめす。 本発明の実施例を示す動作説明図でブレーキの構造をしめす。

符号の説明

１ 車輪の回転軸
２ 車輪
３ 車輪歯車
４ モータープレート
５ モーター
６ 車体接続軸
７ 車体
８ 連結棒接続軸
９ 連結棒
１０モーター歯
１１脚接続軸
１２脚
１３伸縮継手
１４リミットスイッチ
１５押しバネ
１６ブレーキプレート
１７渦巻きバネ
１８爪連結軸
１９爪プレート
２０爪
２１ガイドローラー
２２プル型ソレノイド
２３タイヤ
２４階段のステップ角部
２５階段の蹴込み部分
２６階段の踏面部分
２７当り
２８ゴム等の緩衝物
２９車輪
３０車体７の荷台
３１車体７の取手
３２直流電源

Claims (2)

1. 車輪の回転軸と並びに車輪歯車と一体となって回転する車輪と、上記車輪の回転軸を中心に回転するモータープレート、上記モータープレートに取り付き上記車輪歯車に回転を伝えるモーター歯車が取り付くモーターと、上記モータープレートの車輪外周内側近傍の回転可能な車体接続軸のまわりに回転自在に軸支される車体と、上記車体接続軸の反対側の上記モータープレートの連結棒接続軸に取りつく連結棒と、上記連結棒の上記連結棒連結軸と反対側の脚接続軸のまわりに回転自在に軸支される脚と、上記車輪が階段の蹴込みや段差に当接すると、車輪歯車の回転を止めるブレーキを備え、
   平地走行時には上記車体接続軸に車体重量が負荷されて、上記車体接続軸は最下点の位置にあってモーターの回転が車輪に伝えられ、階段昇降時に、上記モーター歯車は回転を停止した上記車輪歯車の周りを公転し、上記モータープレートも上記車輪の回転軸を中心に回転して、上記モーターと上記車体が上昇方向に回転し、反対側の上記連結棒接続軸が下降方向に回転し、上記脚が接地した位置から移動しないようにして、上記車輪を持ち上げる階段昇降車。
2. 請求項１の上記ブレーキは上記車輪の回転軸のまわりに回転自在に軸支され、バネによって上記モータープレートと一定の角度を保つブレーキプレートと、上記ブレーキプレート先端の爪連結軸を中心に回転し、片方の端部にガイドローラーが他方の端部に爪が取り付く爪プレートを備え、上記爪プレートは、上記脚の接地と連動して作動するソレノイドによって回転し、上記ガイドローラーが上段ステップ上に乗り上げ、上記爪が上記車輪歯車を押えて上記車輪の回転を止めることを特徴とする階段昇降車。
   
   

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