JP4127168B2

JP4127168B2 - Tire pressure alarm device

Info

Publication number: JP4127168B2
Application number: JP2003324461A
Authority: JP
Inventors: 和宏神谷; 雪生森; 和貴加藤; 健康田口
Original assignee: Advics Co Ltd
Current assignee: Advics Co Ltd
Priority date: 2003-09-17
Filing date: 2003-09-17
Publication date: 2008-07-30
Anticipated expiration: 2023-09-17
Also published as: JP2005088728A

Description

本発明は、車両におけるタイヤ空気圧の状態を間接的に検出し、その検出結果に基づいてタイヤ空気圧の低下を警報するタイヤ空気圧警報装置に関するものである。 The present invention relates to a tire pressure alarm device that indirectly detects the state of tire pressure in a vehicle and warns of a decrease in tire pressure based on the detection result.

この種のタイヤ空気圧警報装置としては、車両の各車輪の車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、この車輪速度検出手段によって検出された各車輪速度に基づいて車輪速左右比を導出する車輪速左右比導出手段と、この車輪速左右比導出手段によって導出された車輪速左右比に基づいて車輪速左右比中心値を導出する車輪速左右比中心値導出手段と、車輪速左右比導出手段によって導出された車輪速左右比と車輪速左右比中心値導出手段によって導出された車輪速左右比中心値との差の絶対値が所定値より小さくなる車輪速度を選別する選別手段と、この選別手段によって選別された車輪速度に基づいて判定値を導出する判定値導出手段と、この判定値導出手段によって導出された判定値に基づいて車輪のタイヤ空気圧の低下を判定する空気圧低下判定手段と、この空気圧低下判定手段によって車輪のタイヤ空気圧の低下が判定された場合には、その旨を警報する警報手段とを備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。 This type of tire air pressure warning device includes a wheel speed detecting means for detecting the wheel speed of each wheel of the vehicle, and a wheel speed for deriving a wheel speed left-right ratio based on each wheel speed detected by the wheel speed detecting means. The left-right ratio deriving means, the wheel speed left-right ratio center value deriving means for deriving the wheel speed left-right ratio center value based on the wheel speed left-right ratio derived by the wheel speed left-right ratio deriving means, and the wheel speed left-right ratio deriving means A selecting means for selecting a wheel speed at which an absolute value of a difference between the derived wheel speed right / left ratio and a wheel speed left / right ratio center value derived by the wheel speed left / right ratio central value deriving means is smaller than a predetermined value; Determination value deriving means for deriving a determination value based on the wheel speed selected by the vehicle, and an empty space for determining a decrease in wheel tire air pressure based on the determination value derived by the determination value deriving means. There is known a pressure reduction determination unit and a warning unit that warns that a decrease in tire pressure of a wheel is determined by the air pressure decrease determination unit (see, for example, Patent Document 1). ).

この装置においては、転動輪左右比Ｒの平均値Ｒ_ＡＶＥを中心とした所定の幅Ｒｗを有効範囲とし、求められた転動輪左右比Ｒが有効範囲外となる場合のデータを除去する。そして、有効範囲内のデータを用いて車輪速度偏差値Ｄや前後車輪速度比βを求めている。また、有効範囲は、左右の転動輪における車輪速度Ｖ_ＦＬ，Ｖ_ＦＲに関する複数個分のデータに基づいて初回有効範囲が設定されたのち、選別手段によって左右の転動輪における車輪速度Ｖ_ＦＬ，Ｖ_ＦＲに関するデータが所定個選別される毎に更新されるようになっている。
特開２００２−２３４３２２号公報（第５，８頁、図２） In this apparatus, a predetermined width Rw centered on the average value R _AVE of the rolling wheel left / right ratio R is set as an effective range, and data when the calculated rolling wheel left / right ratio R is out of the effective range is removed. Then, the wheel speed deviation value D and the front and rear wheel speed ratio β are obtained using data within the effective range. Further, the effective range is set for the first effective range based on a plurality of data relating to the wheel speeds V _FL and V _FR for the left and right rolling wheels, and then the wheel speeds V _FL and V for the left and right rolling wheels are selected by the selecting means. _The data is updated every time a predetermined number of data relating to _FR is selected.
JP 2002-234322 A (5th and 8th pages, FIG. 2)

しかし、上述した装置においては、車輪速左右比の平均を中心とした所定の幅Ｒｗを有効範囲としているので、平均時間内において山道や高速道路のようなカーブが一方向に偏る走行路を車両が走行すると、左旋回または右旋回に偏っているために車輪速左右比の平均（車輪速左右比中心値）は直進走行時の車輪速左右比から乖離するに伴って有効範囲も乖離していた。特に、周回路を車両が走行する場合には、左旋回または右旋回が連続するため、周回を重ねるにしたがって車輪速左右比中心値が直進走行時の車輪速左右比から乖離し、これに伴って有効範囲も乖離していた。これにより、周回路を走行する場合において、特にデータの除去精度が劣化するという問題があった。 However, in the above-described device, the predetermined range Rw centered on the average of the wheel speed left-right ratio is used as the effective range. When traveling, the average wheel speed left / right ratio (the center value of wheel speed left / right ratio) deviates from the wheel speed left / right ratio during straight travel, so the effective range also deviates. It was. In particular, when the vehicle travels around the circuit, the left or right turn continues, so the wheel speed left / right ratio center value deviates from the wheel speed left / right ratio during straight traveling as the number of turns increases. Along with this, the effective range was also different. As a result, there has been a problem that the accuracy of data removal is particularly deteriorated when traveling on a peripheral circuit.

本発明の目的は、車両が周回路を走行する場合において、データ選別の精度の劣化を防止することにより、その結果できるだけ多くの有効な判定値を用いてタイヤ空気圧低下の検出精度を向上することにある。 An object of the present invention is to improve the accuracy of detecting a decrease in tire air pressure by using as many effective judgment values as possible by preventing deterioration of the accuracy of data selection when the vehicle travels on a circuit. It is in.

上記の課題を解決するため、請求項１に係る発明の構成上の特徴は、車両の各車輪の車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、この車輪速度検出手段によって検出された各車輪速度に基づいて車輪速左右比を導出する車輪速左右比導出手段と、この車輪速左右比導出手段によって導出された車輪速左右比に基づいて車輪速左右比中心値を導出する車輪速左右比中心値導出手段と、車輪速左右比導出手段によって導出された車輪速左右比と車輪速左右比中心値導出手段によって導出された車輪速左右比中心値との差の絶対値が所定値より小さくなる車輪速度を選別する選別手段と、この選別手段によって選別された車輪速度に基づいて判定値を導出する判定値導出手段と、この判定値導出手段によって導出された判定値に基づいて車輪のタイヤ空気圧の低下を判定する空気圧低下判定手段と、この空気圧低下判定手段によって車輪のタイヤ空気圧の低下が判定された場合には、その旨を警報する警報手段とを備えたタイヤ空気圧警報装置において、車両が周回路を走行しているか否かを判定する周回路走行判定手段をさらに備え、この周回路走行判定手段が車両が周回路を走行していると判定した場合には、その旨を判定した時点以降であって差の絶対値が所定値以上となる区間において、車輪速左右比中心値導出手段は、区間の開始時点の車輪速左右比中心値を車輪速左右比中心値として導出することである。 In order to solve the above problem, the structural feature of the invention according to claim 1 is that wheel speed detection means for detecting the wheel speed of each wheel of the vehicle, and each wheel speed detected by the wheel speed detection means. Wheel speed left / right ratio deriving means for deriving the wheel speed left / right ratio based on the wheel speed left / right ratio central value deriving the wheel speed left / right ratio central value based on the wheel speed left / right ratio derived by the wheel speed left / right ratio deriving means A wheel in which the absolute value of the difference between the wheel speed left / right ratio derived by the deriving means and the wheel speed left / right ratio deriving means and the wheel speed left / right ratio center value derived by the wheel speed left / right ratio central value deriving means is smaller than a predetermined value. Sorting means for sorting speeds, judgment value deriving means for deriving judgment values based on wheel speeds sorted by the sorting means, and wheel tires based on judgment values derived by the judgment value deriving means In a tire pressure alarm device comprising: a pressure drop determining means for determining a drop in pressure; and a warning means for warning that the tire pressure of a wheel has been lowered by the pressure drop determining means. Is further provided with a peripheral circuit travel determining means for determining whether or not the vehicle is traveling on a peripheral circuit, and when the peripheral circuit travel determination means determines that the vehicle is traveling on the peripheral circuit, it is determined accordingly. In a section where the absolute value of the difference is equal to or greater than a predetermined value after the time point, the wheel speed left / right ratio center value deriving means derives the wheel speed left / right ratio center value at the start of the section as the wheel speed left / right ratio center value. It is.

請求項２に係る発明の構成上の特徴は、請求項１において、車輪速左右比中心値導出手段は、車輪速左右比導出手段によって導出された車輪速左右比、前回導出した車輪速左右比中心値および変化量ガードに基づいて車輪速左右比中心値を導出し、周回路走行判定手段が車両が周回路を走行していると判定した場合には、その旨を判定した時点以降であって差の絶対値が所定値以上となる区間において、車輪速左右比中心値更新手段は前回導出した車輪速左右比中心値を今回の車輪速左右比中心値として導出することである。 The invention according to claim 2 is characterized in that, in claim 1, the wheel speed left / right ratio center value deriving means includes the wheel speed left / right ratio derived by the wheel speed left / right ratio deriving means, and the wheel speed left / right ratio derived last time. If the wheel speed left / right ratio center value is derived based on the center value and the change amount guard, and the peripheral circuit travel determination means determines that the vehicle is traveling on the peripheral circuit, it is after the time when the determination is made. In the section where the absolute value of the difference is equal to or greater than the predetermined value, the wheel speed left / right ratio center value update means derives the wheel speed left / right ratio center value derived previously as the current wheel speed right / left ratio center value.

請求項３に係る発明の構成上の特徴は、請求項１または請求項２において、周回路走行判定手段は、同一方向への旋回状態が所定回数以上連続した場合に車両が周回路を走行していると判定することである。 According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect, the circuit traveling determination unit is configured such that when the turning state in the same direction continues for a predetermined number of times or more, the vehicle travels the circuit. It is determined that it is.

請求項４に係る発明の構成上の特徴は、請求項１または請求項２において、周回路走行判定手段は、同一方向への旋回状態が所定時間以上連続した場合に車両が周回路を走行していると判定することである。 According to a fourth aspect of the present invention, in the first or second aspect of the invention, the circuit traveling determination means is configured such that the vehicle travels the circuit when the turning state in the same direction continues for a predetermined time or more. It is determined that it is.

上記のように構成した請求項１に係る発明においては、周回路走行判定手段によって車両が周回路を周回しているか否かを判定し、周回路走行判定手段が車両が周回路を走行していると判定した場合には、その旨を判定した時点以降であって差の絶対値が所定値以上となる区間において、車輪速左右比中心値導出手段は、区間の開始時点の車輪速左右比中心値を車輪速左右比中心値として導出する。これにより、車両が周回路を走行していると判定された時点以降においては、車両が旋回状態となっても車輪速左右比中心値は直進走行時の車輪速左右比から乖離しなくなる。したがって、車両が周回路を走行する場合においても、車輪速左右比中心値が周回を重ねるにしたがって直進走行時の車輪速左右比から乖離するのを回避することができるので、データの除去精度が劣化するのを回避することができる。 In the invention according to claim 1 configured as described above, it is determined whether or not the vehicle is traveling around the circuit by the circuit driving determination unit, and the circuit driving determination unit is configured so that the vehicle travels through the circuit. In the section where the absolute value of the difference is equal to or greater than the predetermined value after the point when the determination is made, the wheel speed left / right ratio center value deriving means calculates the wheel speed left / right ratio at the start of the section. The center value is derived as the wheel speed left / right ratio center value. Thus, after it is determined that the vehicle is traveling on the circuit, the wheel speed left / right ratio center value does not deviate from the wheel speed left / right ratio during straight traveling even when the vehicle is turning. Therefore, even when the vehicle travels around the circuit, it is possible to avoid the wheel speed left / right ratio center value from deviating from the wheel speed right / left ratio during straight traveling as the number of laps increases. Deterioration can be avoided.

上記のように構成した請求項２に係る発明においては、車輪速左右比中心値導出手段が車輪速左右比導出手段によって導出された車輪速左右比、前回導出した車輪速左右比中心値および変化量ガードに基づいて車輪速左右比中心値を導出し、この導出された車輪速左右比中心値と車輪速左右比導出手段によって導出された車輪速左右比との差の絶対値が所定値より小さくなる車輪速度を選別する。これにより、車輪速左右比の変化が大きい場合でも車輪速左右比中心値は変化量ガードによってガードされるので大幅に変化することを防止することができる。したがって、車両が周回路を走行した場合、車輪速左右比中心値が直進走行時の車輪速左右比から乖離するのを極力回避することができるので、データの除去精度が劣化するのを回避することができる。 In the invention according to claim 2 configured as described above, the wheel speed left / right ratio center value deriving means is the wheel speed left / right ratio derived by the wheel speed left / right ratio deriving means, the previously derived wheel speed left / right ratio center value and change. The center value of the wheel speed aspect ratio is derived based on the quantity guard, and the absolute value of the difference between the derived wheel speed aspect ratio center value and the wheel speed aspect ratio derived by the wheel speed aspect ratio deriving means is greater than a predetermined value. Select a wheel speed that decreases. As a result, even when the change in the wheel speed left / right ratio is large, the wheel speed left / right ratio center value is guarded by the change amount guard, so that it can be prevented from changing significantly. Accordingly, when the vehicle travels on the circuit, it is possible to avoid the wheel speed left / right ratio center value from deviating from the wheel speed left / right ratio during straight traveling as much as possible, and thus avoid deterioration of data removal accuracy. be able to.

上記のように構成した請求項３に係る発明においては、周回路走行判定手段が同一方向への旋回状態が所定回数以上連続した場合に車両が周回路を走行していると判定するので、例えばオーバルコースのような周回路を車両が走行する場合に、確実かつ的確に車両が周回路を走行していると判定することができる。 In the invention according to claim 3 configured as described above, the circumferential circuit traveling determination means determines that the vehicle is traveling on the circumferential circuit when the turning state in the same direction continues for a predetermined number of times. When the vehicle travels on a circumferential circuit such as an oval course, it can be determined that the vehicle is traveling on the circumferential circuit reliably and accurately.

上記のように構成した請求項４に係る発明においては、周回路走行判定手段が同一方向への旋回状態が所定時間以上連続した場合に車両が周回路を走行していると判定するので、例えば円形または楕円の周回路を車両が走行する場合に、確実かつ的確に車両が周回路を走行していると判定することができる。 In the invention according to claim 4 configured as described above, the circuit traveling determination means determines that the vehicle is traveling on the circuit when the turning state in the same direction continues for a predetermined time or more. When the vehicle travels on a circular or elliptical circuit, it can be determined that the vehicle is traveling on the circuit reliably and accurately.

以下、本発明によるタイヤ空気圧警報装置の一実施の形態について図面を参照して説明する。このタイヤ空気圧警報装置のブロック図を図１に示す。タイヤ空気圧警報装置は、車輪速センサＳＦＬ，ＳＦＲ，ＳＲＬ，ＳＲＲ、制御装置１０、および警報装置２０を備えている。車輪速センサＳＦＬ，ＳＦＲ，ＳＲＬ，ＳＲＲは、左右前後輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの各車輪速度を検出するものであり、左右前後輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの各回転をそれぞれピックアップすることにより、各回転速度に反比例する周期のパルス列信号をそれぞれ制御装置１０に出力する。 Hereinafter, an embodiment of a tire pressure alarm device according to the present invention will be described with reference to the drawings. A block diagram of this tire pressure alarm device is shown in FIG. The tire air pressure alarm device includes wheel speed sensors SFL, SFR, SRL, SRR, a control device 10, and an alarm device 20. Wheel speed sensors SFL, SFR, SRL, and SRR detect wheel speeds of the left and right front and rear wheels WFL, WFR, WRL, and WRR, and pick up rotations of the left and right front and rear wheels WFL, WFR, WRL, and WRR, respectively. As a result, a pulse train signal having a period inversely proportional to each rotation speed is output to the control device 10.

制御装置１０は、マイクロコンピュータ（図示省略）を有しており、マイクロコンピュータは、バスを介してそれぞれ接続された入出力インターフェース、ＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭ（いずれも図示省略）を備えている。ＣＰＵは、図２のフローチャートに対応したプログラムを実行して、入力された車輪速度に基づいて判定値を導出し、この判定値に基づいてタイヤの空気圧の低下を判定し、この判定結果に応じて警報装置２０を制御するものであり、ＲＯＭは前記プログラムを記憶するものであり、ＲＡＭは制御に関する演算値を一時的に記憶するものである。 The control device 10 has a microcomputer (not shown), and the microcomputer includes an input / output interface, a CPU, a RAM, and a ROM (all not shown) connected via a bus. The CPU executes a program corresponding to the flowchart of FIG. 2, derives a determination value based on the input wheel speed, determines a decrease in tire air pressure based on the determination value, and responds to the determination result. The alarm device 20 is controlled, the ROM stores the program, and the RAM temporarily stores calculation values related to control.

警報装置２０は、表示器（例えば、警告ランプ、ＣＲＴ、液晶など）によって構成されるものであり、制御装置１０からの指令により空気圧の低下したタイヤを表示するようになっている。なお、警報装置をスピーカなどの音声発生装置によって構成するようにしてもよく、この場合、空気圧の低下したタイヤを音声によってアナウンスするようにすればよい。 The alarm device 20 is configured by a display (for example, a warning lamp, CRT, liquid crystal, etc.), and displays a tire whose air pressure has decreased in response to a command from the control device 10. Note that the alarm device may be constituted by a sound generating device such as a speaker. In this case, it is only necessary to announce the tire with reduced air pressure by sound.

次に、上記のように構成したタイヤ空気圧警報装置の動作を図２のフローチャートに沿って説明する。制御装置１０は、図示しない車両Ｍのイグニションスイッチがオン状態にあるとき、上記フローチャートに対応したプログラムを実行する。後述する繰り返し実行される各ステップの処理は、所定の短時間（例えば１秒）毎に実行されるようになっている。なお、イグニションスイッチがオンされると、後述する各フラグＦ、Ｆ＿ｃ＿ｐｏｓ＿ｏｖａｌ、Ｆ＿ｃ＿ｎｅｇ＿ｏｖａｌ、Ｆ＿ｐｏｓ＿ｏｖａｌ、Ｆ＿ｎｅｇ＿ｏｖａｌ、左右旋回時間カウンタＣ＿ｐｏｓ、Ｃ＿ｎｅｇ、左右旋回回数カウンタＣ＿ｐｏｓ＿ｏｖａｌ、Ｃ＿ｎｅｇ＿ｏｖａｌ、およびタイマＴが０に初期化される。 Next, the operation of the tire pressure alarm device configured as described above will be described with reference to the flowchart of FIG. The control device 10 executes a program corresponding to the flowchart when an ignition switch (not shown) of the vehicle M is in an on state. The processing of each step that is repeatedly executed, which will be described later, is executed every predetermined short time (for example, 1 second). When the ignition switch is turned on, flags F, F_c_pos_oval, F_c_neg_val, F_pos_oval, F_neg_val, left / right turn time counters C_pos, C_neg, left / right turn counters C_pos_oval, C_neg_oval, and timer T are initialized to 0. .

制御装置１０は、図２のステップ１００にてプログラムの実行が開始されると、初回の処理時のみ車輪速左右比中心値（旋回中心値）の初期値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（０）を記憶装置（例えばＲＡＭ）から読み出す（ステップ１０２〜１０６）。すなわち、イグニションスイッチがオン状態時にフラグＦが０にクリアされているので、制御装置１０はステップ１０２にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップ１０４にて車輪速左右比中心値の初期値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（０）を記憶装置（例えばＲＡＭ）から読み出し、ステップ１０６にてフラグFを１にする。このように、ステップ１０６にてフラグＦは１となるので、２回目以降の処理の際にはステップ１０２にて「ＮＯ」と判定し、プログラムをステップ１０８に進める。 When the execution of the program is started in step 100 of FIG. 2, the control device 10 stores the initial value RpL_cent (0) of the wheel speed left / right ratio center value (turning center value) only in the first processing. ) (Steps 102 to 106). That is, since the flag F is cleared to 0 when the ignition switch is on, the control device 10 determines “YES” in step 102, and in step 104, the initial value RpL_cent (0 ) From a storage device (for example, RAM), and the flag F is set to 1 in step 106. Thus, since the flag F becomes 1 in step 106, it is determined as “NO” in step 102 in the second and subsequent processing, and the program proceeds to step 108.

なお、車輪速左右比中心値の初期値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（０）は、本フローチャートとは別のフローチャートに従って導出されて記憶装置（例えばＲＡＭ）に記憶されるものであり、新車購入時、またはタイヤ交換時に際してタイヤの正常空気圧下において車輪速左右比を長時間に渡って測定し、この測定結果を平均した平均値のことをいう。なお、この車輪速左右比中心値の初期値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（０）の学習は所定のスイッチを押圧することによって実行される。 The initial value RpL_cent (0) of the wheel speed left / right ratio center value is derived according to a flowchart different from this flowchart and stored in a storage device (for example, RAM). In this case, the wheel speed left / right ratio is measured over a long period of time under normal tire pressure, and an average value obtained by averaging the measurement results. The learning of the initial value RpL_cent (0) of the wheel speed left / right ratio center value is executed by pressing a predetermined switch.

制御装置１０は、車輪速左右比中心値の初期値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（０）を読み出した後、車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）を導出して更新記憶する（ステップ１０８〜１２８）。具体的には、ステップ１０８において、制御装置１０は、車輪速センサＳＦＬ，ＳＦＲ，ＳＲＬ，ＳＲＲから入力したパルス列信号から各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの車輪速度ＶＦＬ（ｔ），ＶＦＲ（ｔ），ＶＲＬ（ｔ），ＶＲＲ（ｔ）を導出し、これらのうち左右前輪の車輪速度ＶＦＬ（ｔ），ＶＦＲ（ｔ）に基づいて前輪の車輪速左右比ＲｐＬ＿Ｆ（ｔ）を下記数１より導出し、また、左右後輪の車輪速度ＶＲＬ（ｔ），ＶＲＲ（ｔ）に基づいて後輪の車輪速左右比ＲｐＬ＿Ｒ（ｔ）を下記数２より導出し、導出した前輪と後輪の車輪速度左右比ＲｐＬ＿Ｆ（ｔ）、ＲｐＬ＿Ｒ（ｔ）を制御装置１０のＲＡＭまたは図示しない記憶装置に記憶する。 After reading the initial value RpL_cent (0) of the wheel speed left / right ratio center value, the control device 10 derives and updates the wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t) (steps 108 to 128). Specifically, in step 108, the control device 10 determines the wheel speeds VFL (t), VFR (t) of the wheels WFL, WFR, WRL, WRR from the pulse train signals input from the wheel speed sensors SFL, SFR, SRL, SRR. ), VRL (t), VRR (t) are derived, and the wheel speed left / right ratio RpL_F (t) of the front wheels is calculated from the following equation 1 based on the wheel speeds VFL (t), VFR (t) of the left and right front wheels. Further, based on the wheel speeds VRL (t) and VRR (t) of the left and right rear wheels, the wheel speed left / right ratio RpL_R (t) of the rear wheels is derived from the following equation 2, and the wheels of the derived front wheels and rear wheels are derived. The speed right / left ratios RpL_F (t) and RpL_R (t) are stored in the RAM of the control device 10 or a storage device (not shown).

（数１）
ＲｐＬ＿Ｆ（ｔ）＝ＶＦＲ（ｔ）／ＶＦＬ（ｔ）
（数２）
ＲｐＬ＿Ｒ（ｔ）＝ＶＲＲ（ｔ）／ＶＲＬ（ｔ） (Equation 1)
RpL_F (t) = VFR (t) / VFL (t)
(Equation 2)
RpL_R (t) = VRR (t) / VRL (t)

本実施の形態においては、以降の処理において後輪の車輪速度左右比ＲｐＬ＿Ｒ（ｔ）を車輪速度左右比ＲｐＬ（ｔ）として使用する。なお、前輪の車輪速度左右比ＲｐＬ＿Ｆ（ｔ）を車輪速度左右比ＲｐＬ（ｔ）として使用してもよく、前輪および後輪のＲｐＬ＿Ｆ（ｔ）、ＲｐＬ＿Ｒ（ｔ）に基づいて算出したものを車輪速度左右比ＲｐＬ（ｔ）として使用してもよい。 In the present embodiment, the wheel speed right / left ratio RpL_R (t) of the rear wheel is used as the wheel speed right / left ratio RpL (t) in the subsequent processing. The wheel speed right / left ratio RpL_F (t) of the front wheel may be used as the wheel speed right / left ratio RpL (t), and the wheel speed is calculated based on RpL_F (t) and RpL_R (t) of the front and rear wheels. The speed right / left ratio RpL (t) may be used.

そして、制御装置１０は、今回算出した車輪速度左右比ＲｐＬ（ｔ）、前回記憶した車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）および変化量ガードＧｄに基づいて今回の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）を導出して制御装置１０のＲＡＭまたは他の記憶装置に更新記憶する（ステップ１１０〜１２８）。 Then, the control device 10 determines the current wheel speed right / left ratio center value based on the wheel speed left / right ratio RpL (t) calculated this time, the wheel speed left / right ratio center value RpL_cent (t−1) stored last time, and the change guard Gd. RpL_cent (t) is derived and updated and stored in the RAM or other storage device of the control device 10 (steps 110 to 128).

すなわち、今回演算した車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）が前回導出して記憶した車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）と変化量ガードＧｄとの和以上であり、かつ左旋回が継続されていない場合には、制御装置１０は、前回の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）と変化量ガードＧｄとの和を今回の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）として導出して更新記憶する（ステップ１１０〜１１６）。なお、ステップ１１２において、制御装置１０は、フラグＦ＿ｐｏｓ＿ｏｖａｌが「１」であれば、車両が左回りに周回路を走行していると判定し、フラグＦ＿ｐｏｓ＿ｏｖａｌが「０」であれば、車両が左回りに周回路を走行していないと判定する。ステップ１１４において、制御装置１０は、前回の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）と前回の車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ−１）との差ΔＲｐＬ（ｔ−１）が所定値Ｔｈ＿Ｓ（後述する）以上であるか否かを判定することにより、前回の処理において車両が左旋回であったか否かを判定し、左旋回であったと判定されていれば「ＹＥＳ」と判定し、判定されていなければ「ＮＯ」と判定する。制御装置１０は、両ステップ１１２，１１４にてそれぞれ「ＹＥＳ」と判定した場合には、車両の左旋回が継続されていると判定し、それ以外の場合には、車両の左旋回が継続されていないと判定する。 That is, the wheel speed right / left ratio RpL (t) calculated this time is equal to or greater than the sum of the wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t−1) derived and stored last time and the change amount guard Gd, and the left turn is continued. If not, the control device 10 derives the sum of the previous wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t−1) and the change amount guard Gd as the current wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t). Update storage is performed (steps 110 to 116). In step 112, if the flag F_pos_oval is “1”, the control device 10 determines that the vehicle is traveling in the counterclockwise direction, and if the flag F_pos_oval is “0”, the vehicle is left It is determined that the vehicle is not traveling around the circuit. In step 114, the control device 10 determines that the difference ΔRpL (t−1) between the previous wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t−1) and the previous wheel speed right / left ratio RpL (t−1) is a predetermined value Th_S ( It is determined whether or not the vehicle has made a left turn in the previous processing, and if it is determined that the vehicle has made a left turn, “YES” is determined and determined. If not, “NO” is determined. If it is determined as “YES” in both steps 112 and 114, the control device 10 determines that the left turn of the vehicle is continued, and otherwise the left turn of the vehicle is continued. Judge that it is not.

また、今回演算した車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）が前回導出して記憶した車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）と変化量ガードＧｄとの和以上であり、かつ左旋回が継続されている場合には、前回の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）を今回の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）として導出して更新記憶する（ステップ１１０〜１１４、１１８）。 Further, the wheel speed left / right ratio RpL (t) calculated this time is equal to or greater than the sum of the wheel speed left / right ratio center value RpL_cent (t−1) derived and stored last time and the change amount guard Gd, and the left turn is continued. If so, the previous wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t-1) is derived and updated and stored as the current wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t) (steps 110 to 114, 118).

また、今回演算した車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）が前回導出して記憶した車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）と変化量ガードＧｄとの差以下であり、かつ右旋回が継続されていない場合には、制御装置１０は、前回の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）と変化量ガードＧｄとの差を今回の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）として導出して更新記憶する（ステップ１１０、１２０〜１２６）。なお、ステップ１２２において、制御装置１０は、フラグＦ＿ｎｅｇ＿ｏｖａｌが「１」であれば、車両が右回りに周回路を走行していると判定し、フラグＦ＿ｎｅｇ＿ｏｖａｌが「０」であれば、車両が右回りに周回路を走行していないと判定する。ステップ１２４において、制御装置１０は、上述した前回の差ΔＲｐＬ（ｔ−１）が所定値Ｔｈ＿Ｓの負の値である−Ｔｈ＿Ｓ以下であるか否かを判定することにより、前回の処理において車両が右旋回であったか否かを判定し、右旋回であったと判定されていれば「ＹＥＳ」と判定し、判定されていなければ「ＮＯ」と判定する。制御装置１０は、両ステップ１２２，１２４にてそれぞれ「ＹＥＳ」と判定した場合には、車両の右旋回が継続されていると判定し、それ以外の場合には、車両の右旋回が継続されていないと判定する。 Further, the wheel speed left / right ratio RpL (t) calculated this time is equal to or less than the difference between the wheel speed left / right ratio center value RpL_cent (t−1) derived and stored last time and the variation guard Gd, and the right turn continues. If not, the control device 10 derives the difference between the previous wheel speed left / right ratio center value RpL_cent (t−1) and the change amount guard Gd as the current wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t). To update and store (steps 110, 120 to 126). In step 122, if the flag F_neg_oval is “1”, the control device 10 determines that the vehicle is traveling in the clockwise circuit, and if the flag F_neg_oval is “0”, the vehicle is on the right. It is determined that the vehicle is not traveling around the circuit. In step 124, the control device 10 determines whether or not the previous difference ΔRpL (t−1) described above is equal to or less than −Th_S, which is a negative value of the predetermined value Th_S. It is determined whether or not the vehicle is turning right. If it is determined that the vehicle is turning right, “YES” is determined. If it is not determined, “NO” is determined. If it is determined as “YES” in both steps 122 and 124, the control device 10 determines that the vehicle is turning right, and otherwise, the vehicle is turning right. It is determined that it has not been continued.

また、今回演算した車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）が前回導出して記憶した車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）と変化量ガードＧｄとの差以下であり、かつ右旋回が継続されている場合には、前回の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）を今回の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）として導出して更新記憶する（ステップ１１０，１２０〜１２４、１１８）。 Further, the wheel speed left / right ratio RpL (t) calculated this time is equal to or less than the difference between the wheel speed left / right ratio center value RpL_cent (t−1) derived and stored last time and the variation guard Gd, and the right turn continues. If it is, the previous wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t-1) is derived and updated and stored as the current wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t) (steps 110, 120 to 124, 118). ).

また、上述した場合以外の場合、すなわち、今回演算した車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）が、前回導出して記憶した車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）と変化量ガードＧｄとの和未満である場合、または、前回導出して記憶した車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）と変化量ガードＧｄとの差より大きい場合には、今回演算した車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）を今回の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）として導出して更新記憶する（ステップ１１０，１２０，１２８）。 In other cases than those described above, that is, the wheel speed right / left ratio RpL (t) calculated this time is the sum of the wheel speed left / right ratio center value RpL_cent (t−1) derived and stored last time and the change amount guard Gd. If it is less than or less than the difference between the wheel speed left / right ratio center value RpL_cent (t-1) derived and stored last time and the change amount guard Gd, the wheel speed right / left ratio RpL (t) calculated this time Is derived and updated as a current wheel speed left / right ratio center value RpL_cent (t) (steps 110, 120, and 128).

次に、制御装置１０は、プログラムをステップ１３０以降に進め、同一方向への旋回状態が所定回数Ｋ回以上連続しているか否かを判定することにより、車両が左回りまたは右回りに周回路を走行しているか否かを判定する（ステップ１３０〜１７８）。以下、車両がオーバルコースを左回りに周回する場合を例に挙げて図３および図５を参照して車両の周回路走行の判定について説明する。オーバルコースは、互いに平行な同一距離の２本の直線路と、両直線路の両端をそれぞれ連結する同一半径の２本の半円状の曲線路とからなる周回路のことをいう。 Next, the control device 10 advances the program to step 130 and the subsequent steps, and determines whether or not the turning state in the same direction is continued a predetermined number of times K times or more, thereby turning the vehicle counterclockwise or clockwise. It is determined whether the vehicle is traveling (steps 130 to 178). Hereinafter, a case where the vehicle travels counterclockwise on the oval course will be described as an example with reference to FIG. 3 and FIG. The oval course refers to a circumferential circuit composed of two straight roads having the same distance parallel to each other and two semicircular curved roads having the same radius connecting both ends of both straight roads.

まず制御装置１０は、ステップ１３０において、ステップ１０８にて演算された今回の車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）と上述のように更新された車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）との差ΔＲｐＬ（ｔ）を導出する。この導出した差ΔＲｐＬ（ｔ）が車両が旋回状態であるか否かを判定する旋回判定値である。すなわち、この旋回判定値ΔＲｐＬ（ｔ）の絶対値｜ΔＲｐＬ（ｔ）｜が所定値Ｔｈ＿Ｓ未満であれば車両が旋回状態でないと判定し、旋回判定値ΔＲｐＬの絶対値｜ΔＲｐＬ（ｔ）｜が所定値Ｔｈ＿Ｓ以上であれば車両が旋回状態であると判定する。 First, in step 130, the control device 10 determines a difference ΔRpL () between the current wheel speed right / left ratio RpL (t) calculated in step 108 and the wheel speed left / right ratio center value RpL_cent (t) updated as described above. t) is derived. This derived difference ΔRpL (t) is a turning determination value for determining whether or not the vehicle is turning. That is, if the absolute value | ΔRpL (t) | of the turning determination value ΔRpL (t) is less than the predetermined value Th_S, it is determined that the vehicle is not turning, and the absolute value | ΔRpL (t) | of the turning determination value ΔRpL is If it is equal to or greater than the predetermined value Th_S, it is determined that the vehicle is turning.

車両は時刻ｔ０にて直線路の途中を走行しており、時刻ｔ１にて曲線路に差し掛かる。時刻ｔ０からｔ１の間において、車両は直進しており旋回状態でないので、制御装置１０は、ステップ１３２，１３４にてそれぞれ「ＮＯ」と判定し、その後ステップ１３６〜１４６の処理を実行する。ステップ１３２において、ステップ１３０にて導出した旋回判定値ΔＲｐＬ（ｔ）が所定値Ｔｈ＿Ｓ以上であれば車両は左旋回していると判定し、そうでなければ車両は左旋回していないと判定する。ステップ１３４において、ステップ１３０にて導出した旋回判定値ΔＲｐＬ（ｔ）が所定値Ｔｈ＿Ｓの負の値−Ｔｈ＿Ｓ以下であれば車両は右旋回していると判定し、そうでなければ車両は右旋回していないと判定する。 The vehicle travels on the straight road at time t0, and approaches a curved road at time t1. Between time t0 and t1, since the vehicle is traveling straight and is not in a turning state, the control device 10 determines “NO” in steps 132 and 134, and then executes the processing of steps 136 to 146. In step 132, if the turning determination value ΔRpL (t) derived in step 130 is equal to or greater than a predetermined value Th_S, it is determined that the vehicle is turning left, and otherwise, it is determined that the vehicle is not turning left. In step 134, if the turning determination value ΔRpL (t) derived in step 130 is equal to or smaller than the negative value −Th_S of the predetermined value Th_S, it is determined that the vehicle is turning right, and if not, the vehicle is turning right. Judge that it is not turned.

制御装置１０は、両ステップ１３２，１３４の判定終了時点からタイマＴのカウントを開始し（ステップ１３６）、旋回状態でない状態がカウント開始した時点からＭ秒連続しない場合には、カウント開始した時点からＭ秒経過するまでは、タイマＴのカウントを開始した時点の左旋回時間カウンタＣ＿ｐｏｓ（または右旋回時間カウンタＣ＿ｎｅｇ）を新たな左旋回時間カウンタＣ＿ｐｏｓ（または右旋回時間カウンタＣ＿ｎｅｇ）とする（ステップ１３８，１４０）。これにより、車両は時刻ｔ０からｔ１の間において旋回していないので、タイマＴのカウントを開始した時点の左旋回時間カウンタＣ＿ｐｏｓ（または右旋回時間カウンタＣ＿ｎｅｇ）は０であり、Ｍ秒経過するまでは左旋回時間カウンタＣ＿ｐｏｓ（または右旋回時間カウンタＣ＿ｎｅｇ）は０のままである。なお、ステップ１３８において、タイマＴが所定時間Ｍ未満である場合には「ＮＯ」と判定し、タイマＴが所定時間Ｍ以上である場合には「ＹＥＳ」と判定する。また、所定時間Ｍ（秒）は、車両が旋回中であるにもかかわらず短時間だけ旋回判定値ΔＲｐＬが所定値Ｔｈ＿Ｓより小さくなった場合、このとき旋回状態でないと誤判定するのを防止するような値となるように設定するのが好ましい。 The control device 10 starts counting of the timer T from the determination end time of both steps 132 and 134 (step 136), and when the state that is not in the turning state does not continue for M seconds from the start of counting, Until M seconds elapses, the left turn time counter C_pos (or right turn time counter C_neg) when the timer T starts counting is set as a new left turn time counter C_pos (or right turn time counter C_neg) ( Steps 138, 140). Thus, since the vehicle is not turning between time t0 and t1, the left turn time counter C_pos (or right turn time counter C_neg) at the time when the timer T starts counting is 0, and M seconds have elapsed. Until then, the left turn time counter C_pos (or the right turn time counter C_neg) remains zero. In step 138, “NO” is determined when the timer T is less than the predetermined time M, and “YES” is determined when the timer T is equal to or longer than the predetermined time M. Further, the predetermined time M (seconds) prevents erroneous determination that the vehicle is not turning when the turning determination value ΔRpL becomes smaller than the predetermined value Th_S for a short time even though the vehicle is turning. It is preferable to set so as to be such a value.

タイマＴのカウントを開始した時点からＭ秒経過すると、制御装置１０は、左旋回時間カウンタＣ＿ｐｏｓ（または右旋回時間カウンタＣ＿ｎｅｇ）を０にクリアし（ステップ１４２）、左旋回回数カウントフラグＦ＿ｃ＿ｐｏｓ＿ｏｖａｌ（または右旋回回数カウントフラグＦ＿ｃ＿ｎｅｇ＿ｏｖａｌ）を０にクリアし（ステップ１４４）、タイマＴを０にクリアする（ステップ１４６）。したがって、Ｍ秒経過後であって時刻ｔ１までは、左旋回時間カウンタＣ＿ｐｏｓ（または右旋回時間カウンタＣ＿ｎｅｇ）は０のままである。なお、上述したステップ１３６〜１４６の処理は、旋回状態が終了した時に有効な処理であり、車両の直進が継続されるような場合においては、実効性はない。 When M seconds elapse from the time when the timer T starts counting, the control device 10 clears the left turn time counter C_pos (or right turn time counter C_neg) to 0 (step 142), and the left turn number count flag F_c_pos_oval ( Alternatively, the right turn count flag F_c_neg_oval) is cleared to 0 (step 144), and the timer T is cleared to 0 (step 146). Therefore, the left turn time counter C_pos (or the right turn time counter C_neg) remains 0 until the time t1 after the elapse of M seconds. Note that the processing in steps 136 to 146 described above is effective when the turning state is completed, and is not effective when the vehicle continues to travel straight.

次に、車両が直進状態から左旋回状態となった場合、すなわち時刻ｔ１からｔ３の間について説明する。車両が旋回を開始して旋回判定値ΔＲｐＬ（ｔ）が所定値Ｔｈ＿Ｓ以上となると（時刻ｔ１）、制御装置１０は、ステップ１３２にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップ１４８にて左旋回時間カウンタＣ＿ｐｏｓのカウントを開始する。そして、このカウントを開始した時点からＮ秒が経過するまでは、制御装置１０は、両ステップ１５０，１６０にてそれぞれ「ＮＯ」と判定し続け、ステップ１４８にて左旋回時間カウントＣ＿ｐｏｓのカウントアップを繰り返し実行する。なお、ステップ１６０において、制御装置１０は、左旋回回数カウンタＣ＿ｐｏｓ＿ｏｖａｌが所定回数Ｋ以上であるか否かを判定することにより、左旋回状態が所定回数Ｋ回（例えば３回）以上連続しているか否かを判定し、左旋回状態が所定回数Ｋ回未満であれば「ＮＯ」と判定し、左旋回状態が所定回数Ｋ回以上であれば「ＹＥＳ」と判定する。 Next, the case where the vehicle changes from the straight traveling state to the left turning state, that is, between the times t1 and t3 will be described. When the vehicle starts to turn and the turning determination value ΔRpL (t) becomes equal to or greater than the predetermined value Th_S (time t1), the control device 10 makes a “YES” determination at step 132 and a left turn time counter at step 148. Start counting C_pos. Then, until N seconds have elapsed from the start of the counting, the control device 10 continues to determine “NO” in both steps 150 and 160, and in step 148, the left turn time count C_pos is incremented. Repeatedly. In step 160, the control device 10 determines whether or not the counterclockwise turn counter C_pos_oval is equal to or greater than the predetermined number K, so that the left turn state continues for the predetermined number of times K (for example, three times) or more. If the left turn state is less than the predetermined number of times K, “NO” is determined. If the left turn state is the predetermined number of times K or more, the determination is “YES”.

左旋回時間カウンタＣ＿ｐｏｓのカウントを開始した時点（時刻ｔ１）においては、フラグＦ＿ｃ＿ｐｏｓ＿ｏｖａｌは０であるので、制御装置１０は、ステップ１５２にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップ１５４にて、左旋回回数カウンタＣ＿ｐｏｓ＿ｏｖａｌのカウントを「１」だけインクリメントする。これと同時に、ステップ１５６にて、右旋回回数カウンタＣ＿ｎｅｇ＿ｏｖａｌのカウントをクリアする。また、ステップ１５８にて、フラグＦ＿ｃ＿ｐｏｓ＿ｏｖａｌを１とする。フラグＦ＿ｃ＿ｐｏｓ＿ｏｖａｌを１とすることにより、今回の左旋回状態を一旋回回数としてカウントしたとして、同じ旋回状態中に旋回回数をカウントするのを回避する。 Since the flag F_c_pos_oval is 0 at the time point when the counter of the left turn time counter C_pos is started (time t1), the control device 10 determines “YES” in step 152, and the number of left turns in step 154. The count of the counter C_pos_oval is incremented by “1”. At the same time, in step 156, the count of the right turn counter C_neg_oval is cleared. In step 158, the flag F_c_pos_oval is set to 1. Setting the flag F_c_pos_oval to 1 avoids counting the number of turns during the same turning state even if the current left turning state is counted as one turn.

そして、左旋回時間カウンタＣ＿ｐｏｓのカウントを開始した時点からＮ秒が経過した時点（時刻ｔ２）以降であって左旋回状態が解除されるまでは、すなわち旋回判定値ΔＲｐＬ（ｔ）が所定値Ｔｈ＿Ｓ未満となるまでは（時刻ｔ３）、制御装置１０は、各ステップ１５０，１５２，１６０にてそれぞれ「ＹＥＳ」、「ＮＯ」、「ＮＯ」と判定し続け、ステップ１４８にて左旋回時間カウントＣ＿ｐｏｓのカウントアップを繰り返し実行する。 Then, after the time when the second turn time counter C_pos is started and after the time when N seconds have elapsed (time t2) and until the left turn state is released, that is, the turn determination value ΔRpL (t) is a predetermined value Th_S. Until the time becomes less than (time t3), the control device 10 continues to determine “YES”, “NO”, and “NO” in steps 150, 152, and 160, respectively, and in step 148, the left turn time count C_pos. Repeat the count up.

上述した処理によって、制御装置１０は、左旋回状態が継続する時間、すなわち左旋回時間を計測し（ステップ１３２、１４８）、この計測時間が所定時間Ｎ秒以上となれば車両が左旋回中であると判定して（ステップ１５０）、左旋回回数をカウントする（ステップ１５４）。 By the processing described above, the control device 10 measures the time during which the left turn state continues, that is, the left turn time (steps 132 and 148), and if the measured time is equal to or longer than the predetermined time N seconds, the vehicle is turning left. It is determined that there is (step 150), and the number of left turns is counted (step 154).

次に、車両が左旋回状態から直進状態となった場合、すなわち時刻ｔ３からｔ５の間について説明する。車両が旋回を終了し直進して旋回判定値ΔＲｐＬ（ｔ）が所定値Ｔｈ＿Ｓ未満となると（時刻ｔ３）、制御装置１０は、両ステップ１３２、１３４にてそれぞれ「ＮＯ」と判定し、ステップ１３６にてタイマＴのカウントを開始する。そして、上述したように、タイマＴのカウントを開始した時点（時刻ｔ３）からＭ秒経過した時点（時刻ｔ４）までは、左旋回時間カウンタＣ＿ｐｏｓは時刻ｔ３時点の値のままであり、時刻ｔ４から時刻ｔ５までは、左旋回時間カウンタＣ＿ｐｏｓは０のままとなる。 Next, the case where the vehicle changes from the left turning state to the straight traveling state, that is, between the times t3 and t5 will be described. When the vehicle finishes turning and goes straight and the turning determination value ΔRpL (t) becomes less than the predetermined value Th_S (time t3), the control device 10 determines “NO” in both steps 132 and 134, and step 136. The timer T starts counting at. As described above, from the time point when the timer T starts counting (time t3) to the time point when M seconds have passed (time t4), the left turn time counter C_pos remains the value at the time point t3, and the time t4 From time to time t5, the left turn time counter C_pos remains zero.

さらに、車両は時刻ｔ５以降においても、上述した時刻ｔ１から時刻ｔ３の旋回状態と時刻ｔ３から時刻ｔ５の直進状態を繰り返す。具体的には、車両は、時刻ｔ５から時刻ｔ７の間において左旋回状態であり、時刻ｔ７から時刻ｔ９の間において直進状態であり、時刻ｔ９から時刻ｔ１１の間において左旋回状態であり、時刻ｔ１１から時刻ｔ１３の間において直進状態であり、時刻ｔ１３から時刻ｔ１５の間において左旋回状態であり、時刻ｔ１５から時刻ｔ１７の間において直進状態である。 Furthermore, the vehicle repeats the turning state from time t1 to time t3 and the straight traveling state from time t3 to time t5 even after time t5. Specifically, the vehicle is in a left turn state between time t5 and time t7, is in a straight travel state between time t7 and time t9, is in a left turn state between time t9 and time t11, The vehicle travels straight from t11 to time t13, turns left from time t13 to time t15, and travels straight from time t15 to time t17.

このような、左旋回状態と直進状態を繰り返している状況においても制御装置１０は上述した処理を繰り返し実行している。したがって、２回目の左旋回状態中において、左旋回時間カウンタＣ＿ｐｏｓのカウントを再び開始した時点（時刻ｔ５）からＮ秒が経過した時点（時刻ｔ６）にて、左旋回回数カウンタＣ＿ｐｏｓ＿ｏｖａｌのカウントは「１」だけインクリメントされて「２」となる（ステップ１５４）。この場合、左旋回回数カウンタＣ＿ｐｏｓ＿ｏｖａｌは「２」であるので、制御装置１０は、ステップ１６０にて「ＮＯ」と判定し、すなわち車両の左旋回状態が所定回数Ｋ回以上連続していないと判定する。 Even in such a situation where the left turning state and the straight traveling state are repeated, the control device 10 repeatedly executes the above-described processing. Therefore, in the second left turn state, the count of the left turn number counter C_pos_oval is “N” after the time (time t6) has elapsed since the time when the left turn time counter C_pos was started again (time t5). It is incremented by “1” to become “2” (step 154). In this case, since the left turn counter C_pos_oval is “2”, the control device 10 determines “NO” in step 160, that is, determines that the left turn state of the vehicle has not continued for a predetermined number of times K or more. To do.

そして、３回目の左旋回状態中において、左旋回時間カウンタＣ＿ｐｏｓのカウントを再び開始した時点（時刻ｔ９）からＮ秒が経過した時点（時刻ｔ１０）にて、左旋回回数カウンタＣ＿ｐｏｓ＿ｏｖａｌのカウントは「１」だけインクリメントされて「３」となる（ステップ１５４）。この場合、左旋回回数カウンタＣ＿ｐｏｓ＿ｏｖａｌは「３」であるので、制御装置１０は、ステップ１６０にて「ＹＥＳ」と判定し、すなわち車両の左旋回状態が所定回数Ｋ回以上連続していると判定する。これにより、車両が左回りに周回路を走行していると判定する。そして、ステップ１６２にて、左回り周回路走行有りである旨を示すフラグＦ＿ｐｏｓ＿ｏｖａｌを「１」とする。左旋回状態と直進状態が繰り返される状況であって４回目以降の左旋回状態においても、このフラグＦ＿ｐｏｓ＿ｏｖａｌは「１」のままである。なお、車両の左回り周回路走行が解除された場合、例えば車両が右旋回した場合、車両が長時間連続して直進した場合など、フラグＦ＿ｐｏｓ＿ｏｖａｌは「０」にクリアされる。 Then, during the third left turn state, the count of the left turn number counter C_pos_oval is “when the second turn time counter C_pos starts again (time t9) and N seconds have passed (time t10). It is incremented by “1” to become “3” (step 154). In this case, since the left turn counter C_pos_oval is “3”, the control device 10 determines “YES” in step 160, that is, determines that the left turn state of the vehicle continues for a predetermined number of K times or more. To do. Thereby, it determines with the vehicle driving | running the circumference circuit counterclockwise. In step 162, a flag F_pos_oval indicating that the vehicle is traveling counterclockwise is set to “1”. In the situation where the left turn state and the straight turn state are repeated, and the left turn state after the fourth time, the flag F_pos_oval remains “1”. It should be noted that the flag F_pos_oval is cleared to “0” when the vehicle is released from the counterclockwise circuit, for example, when the vehicle turns to the right, or when the vehicle goes straight continuously for a long time.

次に、車両の右回り周回路走行の判定について説明する。前述した車両の左回り周回路走行の判定の説明においては、図３のフローチャートと図５のタイムチャートに沿って説明したが、右回り周回路走行の判定の説明においては図３のフローチャートのみに沿って説明する。 Next, the determination of traveling in the clockwise circuit of the vehicle will be described. In the description of the determination of the vehicle running around the counterclockwise circuit described above, the description has been made with reference to the flowchart of FIG. 3 and the time chart of FIG. It explains along.

車両が右旋回を開始して旋回判定値ΔＲｐＬ（ｔ）が所定値Ｔｈ＿Ｓの負の値−Ｔｈ＿Ｓ以下となると、制御装置１０は、ステップ１３４にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップ１６４にて右旋回時間カウンタＣ＿ｎｅｇのカウントを開始する。そして、このカウントを開始した時点からＮ秒が経過するまでは、制御装置１０は、両ステップ１６６，１７６にてそれぞれ「ＮＯ」と判定し続け、ステップ１６４にて右旋回時間カウントＣ＿ｎｅｇのカウントアップを繰り返し実行する。なお、ステップ１７６において、制御装置１０は、右旋回回数カウンタＣ＿ｎｅｇ＿ｏｖａｌが所定回数Ｋ以上であるか否かを判定することにより、右旋回状態が所定回数Ｋ回（例えば３回）以上連続しているか否かを判定し、右旋回状態が所定回数Ｋ回未満であれば「ＮＯ」と判定し、右旋回状態が所定回数Ｋ回以上であれば「ＹＥＳ」と判定する。 When the vehicle starts turning right and the turning determination value ΔRpL (t) is equal to or less than the negative value −Th_S of the predetermined value Th_S, the control device 10 determines “YES” in step 134, and in step 164. The count of the right turn time counter C_neg is started. Then, until N seconds have elapsed from the start of the counting, the control device 10 continues to determine “NO” in both steps 166 and 176, and in step 164, the right turn time count C_neg is counted. Repeat up. In step 176, the control device 10 determines whether or not the right turn counter C_neg_oval is equal to or greater than the predetermined number K, whereby the right turn state continues for a predetermined number of times K (for example, three times) or more. If the right turning state is less than the predetermined number of times K, “NO” is determined. If the right turning state is the predetermined number of times K or more, the determination is “YES”.

右旋回時間カウンタＣ＿ｎｅｇのカウントを開始した時点においては、フラグＦ＿ｃ＿ｎｅｇ＿ｏｖａｌは０であるので、制御装置１０は、ステップ１６８にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップ１７０にて、右旋回回数カウンタＣ＿ｎｅｇ＿ｏｖａｌのカウントを「１」だけインクリメントする。これと同時に、ステップ１７２にて、左旋回回数カウンタＣ＿ｐｏｓ＿ｏｖａｌのカウントをクリアする。また、ステップ１７４にて、フラグＦ＿ｃ＿ｎｅｇ＿ｏｖａｌを「１」とする。フラグＦ＿ｃ＿ｎｅｇ＿ｏｖａｌを「１」とすることにより、今回の右旋回状態を一旋回回数としてカウントしたとして、同じ旋回状態中に旋回回数をカウントするのを回避する。 Since the flag F_c_neg_oval is 0 at the time of starting the counting of the right turn time counter C_neg, the control device 10 determines “YES” in step 168 and in step 170 the right turn number counter C_neg_oval. Is incremented by "1". At the same time, in step 172, the counter turns counter C_pos_oval is cleared. In step 174, the flag F_c_neg_oval is set to “1”. By setting the flag F_c_neg_oval to “1”, counting the number of turns during the same turning state is avoided even if the current right turning state is counted as one turn.

そして、右旋回時間カウンタＣ＿ｎｅｇのカウントを開始した時点からＮ秒が経過した時点以降であって右旋回状態が解除されるまでは、すなわち旋回判定値ΔＲｐＬ（ｔ）が−Ｔｈ＿Ｓより大きくなるまでは、制御装置１０は、各ステップ１６６，１６８，１７６にてそれぞれ「ＹＥＳ」、「ＮＯ」、「ＮＯ」と判定し続け、ステップ１６４にて右旋回時間カウントＣ＿ｎｅｇのカウントアップを繰り返し実行する。 Then, after the time when N seconds have elapsed from the time when the right turn time counter C_neg starts to be counted until the right turn state is released, that is, the turn determination value ΔRpL (t) becomes larger than −Th_S. Until then, the control device 10 continues to determine “YES”, “NO”, and “NO” in Steps 166, 168, and 176, respectively, and in Step 164, repeatedly counts up the right turn time count C_neg. To do.

上述した処理によって、制御装置１０は、右旋回状態が継続する時間、すなわち右旋回時間を計測し（ステップ１３４、１６４）、この計測時間が所定時間Ｎ秒以上となれば車両が右旋回中であると判定して（ステップ１６６）、右旋回回数をカウントする（ステップ１７０）。 By the processing described above, the control device 10 measures the time during which the right turn state continues, that is, the right turn time (steps 134 and 164), and if this measurement time is equal to or longer than the predetermined time N seconds, the vehicle turns right. It is determined that the vehicle is turning (step 166), and the number of right turns is counted (step 170).

そして、３回目の右旋回状態中において、制御装置１０は、ステップ１７６にて「ＹＥＳ」と判定し、すなわち車両の右旋回状態が所定回数Ｋ回以上連続していると判定する。これにより、車両が右回りに周回路を走行していると判定する。そして、ステップ１７８にて、右回り周回路走行有りである旨を示すフラグＦ＿ｎｅｇ＿ｏｖａｌを「１」とする。右旋回状態と直進状態が繰り返される状況であって４回目以降の右旋回状態においても、このフラグＦ＿ｎｅｇ＿ｏｖａｌは「１」のままである。なお、車両の右回り周回路走行が解除された場合、例えば車両が左旋回した場合、車両が長時間連続して直進した場合など、フラグＦ＿ｎｅｇ＿ｏｖａｌは「０」にクリアされる。 In the third right turn state, the control device 10 determines “YES” in step 176, that is, determines that the right turn state of the vehicle continues for a predetermined number of K times or more. Thereby, it determines with the vehicle driving | running the circumference circuit clockwise. In step 178, the flag F_neg_oval indicating that the vehicle is traveling clockwise is set to “1”. In the situation where the right turn state and the straight turn state are repeated, the flag F_neg_oval remains “1” even in the fourth and subsequent right turn states. Note that the flag F_neg_oval is cleared to “0” when the vehicle is released from the clockwise circuit, for example, when the vehicle turns to the left, or when the vehicle goes straight continuously for a long time.

制御装置１０は、上述した車両の周回路走行の判定処理が終了すると、プログラムをステップ１８０に進めて、ステップ１８０において、車両が旋回中であるか否かを判定する。具体的には、ステップ１０８にて演算された今回の車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）と上述のように更新された車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）との差ΔＲｐＬ（ｔ）の絶対値｜ΔＲｐＬ（ｔ）｜が所定値Ｔｈ＿Ｓ未満であれば車両が旋回中でないと判定し、差ΔＲｐＬ（ｔ）の絶対値｜ΔＲｐＬ（ｔ）｜が所定値Ｔｈ＿Ｓ以上であれば車両が旋回中であると判定する。 When the above-described determination processing of the vehicle traveling on the circuit is completed, the control device 10 advances the program to step 180, and in step 180, determines whether or not the vehicle is turning. Specifically, the absolute value of the difference ΔRpL (t) between the current wheel speed right / left ratio RpL (t) calculated in step 108 and the wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t) updated as described above. If | ΔRpL (t) | is less than the predetermined value Th_S, it is determined that the vehicle is not turning. If the absolute value | ΔRpL (t) | of the difference ΔRpL (t) is equal to or greater than the predetermined value Th_S, the vehicle is turning. Judge that there is.

制御装置１０は、ステップ１８０にて車両が旋回中でないと判定すると、プログラムをステップ１８２以降に進めて、各車輪速度に基づいて判定値すなわち車輪速度偏差Ｄを導出し、その導出結果に基づいて車輪のタイヤ空気圧の低下を判定する（ステップ１８２〜１９４）。また車両が旋回中であると判定すると、プログラムをステップ１０２に戻し、ステップ１８０にて車両が旋回中でないと判定されるまで、上述したステップ１０２，１０８〜１８０の処理を繰り返し実行する。 When determining that the vehicle is not turning at step 180, the control device 10 advances the program to step 182 and subsequent steps, derives a determination value, that is, a wheel speed deviation D based on each wheel speed, and based on the derived result. It is determined whether the tire pressure of the wheel has decreased (steps 182 to 194). If it is determined that the vehicle is turning, the program is returned to step 102, and the processes of steps 102 and 108 to 180 described above are repeatedly executed until it is determined in step 180 that the vehicle is not turning.

制御装置１０は、ステップ１８２以降において、車輪のタイヤ空気圧の低下を判定する。本実施の形態においては、１つの車輪速度偏差Ｄのみに基づいて空気圧低下を判定しておらず、最近の複数の所定個数（例えばＬ個）の車輪速度偏差Ｄの平均値に基づいて空気圧低下を判定するようにしている。これにより、不適切な車輪速度偏差Ｄによって判定することを回避することにより、適切な車輪速度偏差Ｄによって正確かつ確実に空気圧低下を判定することができる。具体的には、ステップ１８２において、制御装置１０は、先にステップ１０８にて導出した車輪速度ＶＦＬ，ＶＦＲ，ＶＲＬ，ＶＲＲに基づいて車輪速度偏差Ｄを下記数３より導出する。 In step 182 and subsequent steps, the controller 10 determines a decrease in the tire air pressure of the wheels. In the present embodiment, the air pressure decrease is not determined based on only one wheel speed deviation D, but the air pressure decrease is based on an average value of a plurality of recent predetermined number (for example, L) of wheel speed deviations D. Is determined. Thus, by avoiding the determination based on the inappropriate wheel speed deviation D, it is possible to accurately and reliably determine the decrease in air pressure based on the appropriate wheel speed deviation D. Specifically, in step 182, the control device 10 derives the wheel speed deviation D from the following equation 3 based on the wheel speeds VFL, VFR, VRL, and VRR previously derived in step 108.

（数３）
Ｄ＝ＶＦＲ／ＶＦＬ−ＶＲＲ／ＶＲＬ (Equation 3)
D = VFR / VFL−VRR / VRL

制御装置１０は、ステップ１８４において、前回まで積算した積算値Ｄｓｕｍに今回導出した車輪速度偏差Ｄを積算するとともに、ステップ１８６において、積算回数Ｃを「１」だけカウントアップする。そして、ステップ１８８において、積算回数Ｃが所定回数（例えばＬ回）に到達したか否かを判定する。制御装置１０は、積算回数Ｃが所定回数Ｌ未満の場合には、プログラムをステップ１０２に戻し、積算回数Ｃが所定回数Ｌ以上となるまで上述したステップ１０２、１０８〜１８８の処理を繰り返し実行する。 In step 184, the control device 10 integrates the wheel speed deviation D derived this time into the integrated value Dsum integrated up to the previous time, and in step 186, counts up the number of integrations C by “1”. In step 188, it is determined whether or not the cumulative number C has reached a predetermined number (for example, L times). When the cumulative number C is less than the predetermined number L, the control device 10 returns the program to step 102 and repeatedly executes the processing of steps 102 and 108 to 188 described above until the cumulative number C becomes equal to or greater than the predetermined number L. .

制御装置１０は、ステップ１８８にて、積算回数Ｃが所定回数（例えばＬ回）に到達したと判定すると、ステップ１９０以降の処理を実行して、空気圧低下を判定する。具体的には、ステップ１９０において、制御装置１０は、ステップ１８２〜１８８の処理によってＬ回積算した積算値Ｄｓｕｍの平均値Ｄａｖｅを下記数４より導出する。またステップ１９２にて、次回の平均値Ｄａｖｅを導出するために積算回数Ｃをクリアする。 When it is determined at step 188 that the cumulative number C has reached a predetermined number (for example, L times), the control device 10 executes the processing after step 190 to determine a decrease in air pressure. Specifically, in step 190, the control device 10 derives an average value Dave of the integrated value Dsum that has been integrated L times by the processing of steps 182 to 188 from the following equation (4). In step 192, the number of integrations C is cleared in order to derive the next average value Dave.

（数４）
Ｄａｖｅ＝Ｄｓｕｍ／Ｃ (Equation 4)
Dave = Dsum / C

ステップ１９４において、制御装置１０は、ステップ１９０にて導出した車輪速度偏差Ｄの平均値Ｄａｖｅの絶対値｜Ｄａｖｅ｜が所定値Ｄｔｈ以上である場合には、タイヤ空気圧が低下したと判定し、平均値Ｄａｖｅの絶対値｜Ｄａｖｅ｜が所定値Ｄｔｈ未満である場合には、タイヤ空気圧が低下していないと判定する。そして、制御装置１０は、ステップ１９４にてタイヤ空気圧が低下したと判定すると、プログラムをステップ１９６に進めて、警報装置２０に指令を送って空気圧低下を警報するように制御する。その後プログラムをステップ１９８に進めてプログラムを終了する。またタイヤ空気圧が低下していないと判定すると、プログラムをステップ１０２に戻し、ステップ１９４にてタイヤ空気圧が低下したと判定するまで、上述したステップ１０２，１０８〜１９４の処理を繰り返し実行する。 In step 194, if the absolute value | Dave | of the average value Dave of the wheel speed deviation D derived in step 190 is equal to or greater than the predetermined value Dth, the control device 10 determines that the tire air pressure has decreased, and the average When the absolute value | Dave | of the value Dave is less than the predetermined value Dth, it is determined that the tire air pressure has not decreased. When the control device 10 determines in step 194 that the tire air pressure has decreased, the control device 10 advances the program to step 196 and sends a command to the alarm device 20 to perform a control so as to warn the air pressure decrease. Thereafter, the program is advanced to step 198 to finish the program. If it is determined that the tire air pressure has not decreased, the program is returned to step 102, and the processes of steps 102 and 108 to 194 described above are repeatedly executed until it is determined in step 194 that the tire air pressure has decreased.

次に、上述した作動を行う制御装置を適用した車両の動作を図６を参照して説明する。図６はタイムチャートであり、図５の第１段に示す後輪の車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）および車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）を拡大して示している。なお、後輪の車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）および車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）をそれぞれ実線および破線にて表している。 Next, the operation of the vehicle to which the control device that performs the above-described operation is applied will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a time chart, and shows the wheel speed right / left ratio RpL (t) and the wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t) shown in the first stage of FIG. 5 in an enlarged manner. In addition, the wheel speed right / left ratio RpL (t) and the wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t) of the rear wheel are respectively represented by a solid line and a broken line.

上述したように、制御装置１０は、時刻ｔ１０にて車両が周回路を走行していると判定する。したがって、時刻ｔ１０以前においては、車両が周回路を走行していないとして車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）が導出される。すなわち、今回演算した車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）が前回導出して記憶した車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）と変化量ガードＧｄとの和以上であり、かつ左旋回が継続されていない場合には、すなわち旋回状態の場合には、今回の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）は、前回の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）と変化量ガードＧｄとの和として導出される（ステップ１１０〜１１６）。これにより、旋回状態中において、車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）は所定の短時間あたり変化量ガードＧｄ分ずつ増加する。 As described above, the control device 10 determines that the vehicle is traveling on the circuit at time t10. Therefore, before time t10, the wheel speed left / right ratio center value RpL_cent (t) is derived on the assumption that the vehicle is not traveling on the circuit. That is, the wheel speed right / left ratio RpL (t) calculated this time is equal to or greater than the sum of the wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t−1) derived and stored last time and the change amount guard Gd, and the left turn is continued. If not, that is, in a turning state, the current wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t) is the sum of the previous wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t−1) and the change amount guard Gd. (Steps 110 to 116). Thereby, in the turning state, the wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t) increases by a change amount guard Gd per predetermined short time.

また、今回演算した車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）が前回導出して記憶した車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）と変化量ガードＧｄとの差以下であり、かつ右旋回が継続されていない場合には、すなわち直進状態の場合には、今回の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）は、前回の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）と変化量ガードＧｄとの差として導出される（ステップ１１０，１２０〜１２６）。これにより、直進状態中において、車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）は所定の短時間あたり変化量ガードＧｄ分ずつ減少する。そして、旋回状態の時間が直進状態より長いので、車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）は、旋回回数が多くなるにしたがって直進走行時の車輪速左右比から乖離する。 Further, the wheel speed left / right ratio RpL (t) calculated this time is equal to or less than the difference between the wheel speed left / right ratio center value RpL_cent (t−1) derived and stored last time and the variation guard Gd, and the right turn continues. If not, that is, in the case of a straight traveling state, the current wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t) is the difference between the previous wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t−1) and the variation guard Gd. It is derived as a difference (steps 110, 120 to 126). Thus, during the straight traveling state, the wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t) decreases by a change amount guard Gd per predetermined short time. Since the turning time is longer than the straight traveling state, the wheel speed left / right ratio center value RpL_cent (t) deviates from the wheel speed left / right ratio during straight traveling as the number of turns increases.

しかし、本実施の形態においては、時刻ｔ１０以降において、車両が周回路を走行しているとして車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）が導出される。すなわち、今回演算した車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）が前回導出して記憶した車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）と変化量ガードＧｄとの和以上であり、かつ左旋回が継続されている場合には、今回の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）は前回の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）として導出される（ステップ１１０〜１１４、１１８）。これによれば、車両が周回路を走行している旨を判定した時点（時刻ｔ１０）以降であって旋回判定値ΔＲｐＬ（ｔ）の絶対値｜ΔＲｐＬ（ｔ）｜が所定値Ｔｈ＿Ｓ以上となる区間において、区間の開始時点の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）を車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）として導出する。なお、上記区間は周回路を走行している旨を判定した時点から、その時点を含む旋回状態の終了時点までのことをいう場合と、周回路を走行している旨を判定した時点以降の旋回状態であってその時点を含まない旋回状態の開始時点から終了時点までのことをいう場合がある。 However, in the present embodiment, after time t10, the wheel speed left / right ratio center value RpL_cent (t) is derived on the assumption that the vehicle is traveling on the circuit. That is, the wheel speed right / left ratio RpL (t) calculated this time is equal to or greater than the sum of the wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t−1) derived and stored last time and the change amount guard Gd, and the left turn is continued. If this is the case, the current wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t) is derived as the previous wheel speed left / right ratio center value RpL_cent (t−1) (steps 110 to 114, 118). According to this, the absolute value | ΔRpL (t) | of the turning determination value ΔRpL (t) is equal to or greater than the predetermined value Th_S after the time point (time t10) when it is determined that the vehicle is traveling on the circuit. In the section, the wheel speed left / right ratio center value RpL_cent (t−1) at the start of the section is derived as the wheel speed left / right ratio center value RpL_cent (t). The above section refers to the period from the time when it is determined that the vehicle is traveling on the circuit to the end of the turning state including that time, and the time after the time when it is determined that the vehicle is traveling on the circuit. In some cases, it refers to a turning state from the start point to the end point of the turning state that does not include that point.

これにより、旋回状態であって上記区間において、車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）は区間の開始時点の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）の値を維持するとともに。直進状態中において、車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）は所定の短時間あたり変化量ガードＧｄ分ずつ減少する。したがって、車両が周回路を走行している旨の判定をした時点以降において、車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）は、旋回を重ねるにしたがって直進走行時の車輪速左右比に徐々に近づいていき、最終的に直進走行時の車輪速左右比とほぼ同一となる。 As a result, the wheel speed left / right ratio center value RpL_cent (t) maintains the value of the wheel speed right / left ratio center value RpL_cent (t−1) at the start of the section in the above-described section in the turning state. During the straight traveling state, the wheel speed left / right ratio center value RpL_cent (t) decreases by a change amount guard Gd per predetermined short time. Therefore, after the determination that the vehicle is traveling on the circuit, the wheel speed left / right ratio center value RpL_cent (t) gradually approaches the wheel speed left / right ratio during straight traveling as the vehicle turns. Finally, it becomes almost the same as the wheel speed left / right ratio when traveling straight ahead.

上述した説明から明らかなように、本実施の形態においては、ステップ１３０〜１７８によって車両が周回路を周回しているか否かを判定し、車両が周回路を走行していると判定した場合には、その旨を判定した時点（ｔ１０）以降であって旋回判定値ΔＲｐＬ（ｔ）の絶対値｜ΔＲｐＬ（ｔ）｜が所定値Ｔｈ＿Ｓ以上となる区間において、ステップ１１０〜１２８によって区間の開始時点の車輪速左右比中心値を車輪速左右比中心値として導出する（ステップ１１８）。これにより、車両が周回路を走行していると判定された時点以降においては、車両が旋回状態となっても車輪速左右比中心値は直進走行時の車輪速左右比から乖離しなくなる。したがって、車両が周回路を走行する場合においても、車輪速左右比中心値が周回を重ねるにしたがって直進走行時の車輪速左右比から乖離するのを回避することができるので、データの除去精度が劣化するのを回避することができる。 As is clear from the above description, in the present embodiment, when it is determined in steps 130 to 178 whether or not the vehicle is orbiting the circuit and it is determined that the vehicle is traveling on the circuit. Is the time point after the time (t10) when the determination is made and the time point when the absolute value | ΔRpL (t) | of the turning determination value ΔRpL (t) is equal to or greater than the predetermined value Th_S according to steps 110 to 128 The wheel speed left / right ratio center value is derived as the wheel speed left / right ratio center value (step 118). Thus, after it is determined that the vehicle is traveling on the circuit, the wheel speed left / right ratio center value does not deviate from the wheel speed left / right ratio during straight traveling even when the vehicle is turning. Therefore, even when the vehicle travels around the circuit, it is possible to avoid the wheel speed left / right ratio center value from deviating from the wheel speed right / left ratio during straight traveling as the number of laps increases. Deterioration can be avoided.

また、本実施の形態においては、ステップ１１０〜１２８によってステップ１０８にて導出された車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）、前回導出した車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）および変化量ガードＧｄに基づいて車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）を導出し、この導出された車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）とステップ１０８にて導出された車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）との差である旋回判定値ΔＲｐＬ（ｔ）の絶対値｜ΔＲｐＬ（ｔ）｜が所定値Ｔｈ＿Ｓより小さくなる車輪速度を選別する。これにより、車輪速左右比の変化が大きい場合でも車輪速左右比中心値は変化量ガードによってガードされるので大幅に変化することを防止することができる。したがって、車両が周回路を走行した場合、車輪速左右比中心値が直進走行時の車輪速左右比から乖離するのを極力回避することができるので、データの除去精度が劣化するのを回避することができる。 In the present embodiment, the wheel speed right / left ratio RpL (t) derived at step 108 by steps 110 to 128, the wheel speed left / right ratio center value RpL_cent (t−1) derived at the previous time, and the change amount guard Gd. The wheel speed left / right ratio center value RpL_cent (t) is derived based on the difference between the wheel speed left / right ratio center value RpL_cent (t) and the wheel speed left / right ratio RpL (t) derived in step 108. The wheel speed at which the absolute value | ΔRpL (t) | of the turning determination value ΔRpL (t) is smaller than the predetermined value Th_S is selected. As a result, even when the change in the wheel speed left / right ratio is large, the wheel speed left / right ratio center value is guarded by the change amount guard, so that it can be prevented from changing significantly. Accordingly, when the vehicle travels on the circuit, it is possible to avoid the wheel speed left / right ratio center value from deviating from the wheel speed left / right ratio during straight traveling as much as possible, and thus avoid deterioration of data removal accuracy. be able to.

また、本実施の形態においては、ステップ１３０からステップ１７８によって同一方向への旋回状態が所定回数Ｋ回以上連続した場合に車両が周回路を走行していると判定するので、例えばオーバルコースのような周回路を車両が走行する場合に、確実かつ的確に車両が周回路を走行していると判定することができる。 Further, in the present embodiment, when the turning state in the same direction continues from the step 130 to the step 178 for a predetermined number of times K or more, it is determined that the vehicle is traveling on the circuit. When the vehicle travels on a round circuit, it can be determined that the vehicle is traveling on the round circuit reliably and accurately.

なお、上述した実施の形態においては、オーバルコースのような周回路を車両が走行する場合について説明したが、本発明を円形または楕円の周回路を車両が走行する場合に適用するようにしてもよい。この場合、同一方向への旋回状態が所定時間以上連続した場合に車両が周回路を走行していると判定するようにすればよい。これによれば、円形または楕円の周回路を車両が走行する場合に、確実かつ的確に車両が周回路を走行していると判定することができる。 In the above-described embodiment, the case where the vehicle travels on a circuit such as an oval course has been described. However, the present invention may be applied to a case where the vehicle travels on a circular or elliptical circuit. Good. In this case, it may be determined that the vehicle is traveling on the circumference circuit when the turning state in the same direction continues for a predetermined time or more. According to this, when the vehicle travels on a circular or elliptical circuit, it can be determined that the vehicle is traveling on the circuit reliably and accurately.

また、本発明を、今回導出された車輪速左右比、前回導出して記憶した車輪速左右比中心値および変化量ガードに基づいて車輪速左右比中心値を導出する場合について適用したが、車輪速左右比に基づいて導出する他の方法に適用するようにしてもよい。例えば、特開２００２−２３４３２２号公報に示されるように、複数個分の車輪速左右比の平均値を車輪速左右比中心値として設定する方法に適用してもよい。 In addition, the present invention is applied to the case of deriving the wheel speed left / right ratio center value based on the wheel speed left / right ratio derived this time, the wheel speed left / right ratio center value and the change amount guard previously derived and stored. You may make it apply to the other method derived | led-out based on a speed ratio. For example, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-234322, a method of setting an average value of a plurality of wheel speed left / right ratios as a center value of wheel speed left / right ratios may be applied.

本発明によるタイヤ空気圧警報装置の一実施の形態を示すブロック図である。1 is a block diagram showing an embodiment of a tire pressure alarm device according to the present invention. 図１に示す制御装置にて実行されるプログラムを表すフローチャートである。It is a flowchart showing the program run with the control apparatus shown in FIG. 図１に示す制御装置にて実行されるプログラムを表すフローチャートである。It is a flowchart showing the program run with the control apparatus shown in FIG. 図１に示す制御装置にて実行されるプログラムを表すフローチャートである。It is a flowchart showing the program run with the control apparatus shown in FIG. 図１の制御装置にて実行される作動を表すタイムチャートである。第１段に車輪速左右比、車輪速左右比中心値を示し、第２段に旋回判定値を示し、第３段に旋回時間カウンタを示し、第４段に旋回回数カウンタを示している。It is a time chart showing the operation | movement performed with the control apparatus of FIG. The first stage shows the wheel speed right / left ratio and the wheel speed left / right ratio center value, the second stage shows the turning determination value, the third stage shows the turning time counter, and the fourth stage shows the turn number counter. 図１の制御装置にて実行される作動を表すタイムチャートである。It is a time chart showing the operation | movement performed with the control apparatus of FIG.

Explanation of symbols

１０…制御装置、２０…警報装置、Ｓｆｌ，Ｓｆｒ，Ｓｒｌ，Ｓｒｒ…車輪速センサ、左右前後輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒ。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Control apparatus, 20 ... Alarm apparatus, Sfl, Sfr, Srl, Srr ... Wheel speed sensor, Left and right front-rear wheels Wfl, Wfr, Wrl, Wrr.

Claims

Wheel speed detecting means for detecting the wheel speed of each wheel of the vehicle;
Wheel speed left / right ratio deriving means for deriving a wheel speed left / right ratio based on each wheel speed detected by the wheel speed detecting means;
Wheel speed left / right ratio center value deriving means for deriving a wheel speed left / right ratio center value based on the wheel speed left / right ratio derived by the wheel speed left / right ratio deriving means;
A wheel speed at which the absolute value of the difference between the wheel speed left / right ratio derived by the wheel speed left / right ratio deriving means and the wheel speed left / right ratio center value derived by the wheel speed left / right ratio central value deriving means is smaller than a predetermined value. Sorting means for sorting;
Determination value deriving means for deriving a determination value based on the wheel speed selected by the selecting means;
An air pressure decrease determining means for determining a decrease in tire air pressure of the wheel based on the determination value derived by the determination value deriving means;
In the tire pressure alarm device comprising a warning means for warning that a decrease in tire pressure of the wheel is determined by the pressure drop determination means,
The vehicle further includes a circuit driving determination unit that determines whether or not the vehicle is driving a circuit.
In a case where the circumferential circuit traveling determination means determines that the vehicle is traveling on the circumferential circuit, the wheel is in a section after the time when it is determined that the absolute value of the difference is not less than the predetermined value. The tire air pressure warning device, wherein the speed left / right ratio center value deriving means derives the wheel speed left / right ratio center value at the start of the section as the wheel speed left / right ratio center value.

2. The wheel speed left / right ratio center value deriving means according to claim 1, wherein the wheel speed left / right ratio center value deriving means is based on a wheel speed left / right ratio derived by the wheel speed left / right ratio deriving means, a wheel speed left / right ratio center value derived last time, and a change amount guard. Deriving the median ratio ratio,
In the case where the circumference circuit traveling determination means determines that the vehicle is traveling on the circumferential circuit, the wheel is in a section after the time when it is determined that the absolute value of the difference is not less than the predetermined value. The tire air pressure warning device characterized in that the speed right / left ratio center value update means derives the wheel speed left / right ratio center value derived last time as the current wheel speed right / left ratio center value.

3. The tire pressure according to claim 1 or 2, wherein the circumferential circuit traveling determination means determines that the vehicle is traveling on the circumferential circuit when the turning state in the same direction continues for a predetermined number of times or more. Alarm device.

3. The tire pressure according to claim 1 or 2, wherein the circumferential circuit traveling determination means determines that the vehicle is traveling on the circumferential circuit when the turning state in the same direction continues for a predetermined time or more. Alarm device.