JP4174543B2 - サーボモータの制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、サーボモータの制御装置に関し、特にサーボモータおよびこのサーボモータにより駆動される被駆動部からなる機械系の共振による振動を抑制するサーボモータの制御装置に関する。

従来、工作機械および産業機械において、サーボモータの制御装置が用いられている。特に、フィードバック制御を用いたサーボモータの制御装置は、位置、速度、電流等の指令値と現実の値との差を、常にゼロになるように制御するので、機械位置またはモータ回転数等が正確に制御されるため、一般のＣＮＣ工作機械等で広く採用されている。

一方、サーボモータおよびこのサーボモータにより駆動される被駆動部からなる機械系は、弾性、摩擦、質量等を有する物理的な力学系であり、その剛性または減衰特性が低い場合等には、機械共振を有する場合がある。

そこで、このような機械共振による振動を抑制するモータの制御装置が提案されている。
例えば、特許文献１には、電動機およびこの電動機によって駆動される負荷からなる機械系を備え、速度フィードバック制御ループ内のトルク指令に挿入されるフィルタを備えており、このフィルタが、機械系の速度検出値に含まれる電動機と負荷との機械共振に起因する周波数成分の通過を制限する電動機の速度制御装置が開示されている。

また、特許文献２には、位置指令信号から、駆動対象機械の特性に対応した所定の周波数成分を減衰して、位置、速度およびトルクの各フィードフォワード信号を演算する機械特性補償部と、機械特性補償部により演算された位置、速度およびトルクの各フィードフォワード信号に応じて駆動対象機械を駆動するフィードバック補償部とを備えており、機械特性補償部が、駆動対象機械の共振周波数成分を減衰して、トルクフィードフォワード信号を演算するトルク指令演算器を備えたサーボ制御装置が開示されている。

特許第２５０４３０７号明細書 特開２００４−２７２８８３号公報

特許文献１に記載の電動機の速度制御装置は、機械系の機械共振周波数が、この速度制御装置の伝達関数のゲインの周波数帯域よりも高い周波数領域にある。

また、特許文献２に記載のサーボ制御装置は、駆動対象機械の機械共振周波数成分を減衰するフィルタが、トルクフィードフォワード信号を演算するモータのトルク指令信号の演算部に設けられている。

このように、機械系の機械共振周波数が、比較的高い場合には、特許文献１および２のように、サーボモータのトルク指令信号にフィルタを設けることで、機械共振による振動を抑制することが可能である。

しかし、機械系の機械共振周波数が、サーボモータの制御装置の伝達関数のゲインの周波数帯域と重なるような低い周波数の場合、すなわち速度制御が十分に反応しうる低い周波数の場合がある。
このような場合には、特許文献１または２の制御装置では、機械共振による振動を十分に抑制できないか、または、制御すべき位置の精度が低下してしまうので、工作機械等の加工精度が低下するおそれがある。

例えば、複数の軸が連携して動作するような工作機械において、このような低い周波数の機械共振が発生する場合、各軸の位置指令や、それにより発生する各軸の速度指令に対して、特許文献１または２に記載のフィルタを適用した場合には、複数の軸の軌跡を合成した軌跡は、位置指令の合成軌跡に対して、大きな誤差を生じる可能性がある。

また、工作機械において、低い周波数の機械共振が発生する送り軸に、このような振動を抑制するフィルタを適用した場合には、鋭角に動作する箇所や、加速度の高い箇所では、動作軸の制御遅れの影響により、加工結果が悪化する可能性がある。
このように、位置指令または速度指令に対して単純にフィルタを適用すると、モータの加速または減速に必要な速度指令が十分に出力されない場合があり、その結果、工作機械等の加工精度が悪化するおそれがある。

さらに、仮にサーボモータの制御装置における伝達関数のゲインの周波数帯域を、機械共振の周波数よりも下げて、このような低周波数の振動を回避すると、機械系の動特性が低下してしまう。

従って、本発明は、サーボモータおよびこのサーボモータにより駆動される被駆動部からなる機械系の低周波数の振動による機械共振を抑制すると共に、制御精度に優れたサーボモータの制御装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、サーボモータの位置を制御する位置制御部と、サーボモータの速度を制御する速度制御部と、を有するサーボモータの制御装置において、上記位置制御部が出力する速度指令を、振動を抑制するフィルタが適用されるフィルタ適用部分およびフィルタ非適用部分に分ける配分処理部と、上記フィルタ適用部分が入力されて、該フィルタ適用部分に上記フィルタを適用して出力するフィルタ処理部と、上記フィルタ処理部により上記フィルタが適用された上記フィルタ適用部分および上記フィルタ非適用部分を加算して上記速度制御部に出力する加算処理手段と、を有する。

さらに、請求項１に記載の発明は、位置指令を出力する上位制御部と、上記サーボモータの位置を検出して位置検出値を出力する位置検出部と、を有しており、上記位置制御部は、第１の位置制御部と第２の位置制御部とから構成されており、上記位置指令が入力された上記第１の位置制御部から、該位置指令の微分値に応じて求められる第１の速度指令が上記配分処理部へ出力され、上記位置指令および上記位置検出値から得られた位置偏差が入力された上記第２の位置制御部から、第２の速度指令が出力され、上記加算処理手段は、上記フィルタ処理部により上記フィルタが適用された上記第１の速度指令のフィルタ適用部分と該第１の速度指令のフィルタ非適用部分と共に、上記第２の速度指令を加算して上記速度制御部に出力するサーボモータの制御装置に適用されることが好ましい。

また、請求項３に記載の発明では、上記第２の速度指令に対して、上記フィルタ処理部により上記フィルタが適用される。

また、請求項４に記載の発明では、上記第１の速度指令は、上記位置指令の上記微分値に第１の演算定数が乗じられたものであり、上記第２の速度指令は、上記位置偏差に第２の演算定数が乗じられたものである。

また、請求項５に記載の発明では、上記フィルタ非適用部分は、上記第１の速度指令に第３の演算定数ｋが乗じられたものであり、上記フィルタ適用部分は、上記第１の速度指令に（１−ｋ）が乗じられたものである。

また、請求項６に記載の発明では、上記フィルタ処理部は、上記フィルタのフィルタ定数の変更により、周波数帯域を変えることなく、入出力ゲインの変更が可能である。さらに、請求項６に記載の発明は、上記フィルタが、バンドストップフィルタであるサーボモータの制御装置に適用されることが好ましい。

また、請求項８に記載の発明では、上記第３の演算定数または上記フィルタ定数を変更する変更処理部を有する。さらに、請求項８に記載の発明は、上記第３の演算定数または上記フィルタ定数が、上記位置指令による加減速時の最大加速度または加減速で適用される加減速時定数に応じて、上記変更処理部により変更されるサーボモータの制御装置に適用されることが好ましい。

また、請求項１０に記載の発明では、サーボモータにより駆動される加工部を有しており、上記位置指令が、上記加工部による加工を指示している場合と、加工を伴わない該加工部の移動を指示している場合とで、上記第３の演算定数が、上記変更処理部により切り替えられる。

また、請求項１１に記載の発明では、サーボモータにより駆動される加工部を有しており、上記位置指令が、上記加工部による加工を指示している場合と、加工を伴わない該加工部の移動を指示している場合とで、上記フィルタ定数が、上記変更処理部により切り替えられる。

上述した本発明のサーボモータの制御装置によれば、サーボモータおよびこのサーボモータにより駆動される被駆動部からなる機械系は、低周波数の振動による機械共振が抑制されると共に、制御精度に優れている。

まず、本発明の基本構成について説明する。図１に、本発明のサーボモータの制御装置の基本構成をブロック図にして示す。

本発明のサーボモータの制御装置１０は、図１に示すように、上位制御部２０からの位置指令Ｐを受け、加工部３０におけるサーボモータ３３を駆動し、被駆動部である加工手段３４を駆動してその動作を制御する。

具体的には、本発明のサーボモータの制御装置１０は、図１に示すように、サーボモータ３３の位置を制御する位置制御部１１と、サーボモータ３３の速度を制御する速度制御部１２とを有している。
また、制御装置１０は、位置制御部１１が出力する速度指令を、振動を抑制するフィルタが適用されるフィルタ適用部分Ｖｆおよびフィルタ非適用部分Ｖｎｆに分ける配分処理部１３と、フィルタ適用部分Ｖｆが入力されて、該フィルタ適用部分Ｖｆに上記フィルタを適用して出力するフィルタ処理部１４と、フィルタ処理部１４によりフィルタが適用されたフィルタ適用部分Ｖｆおよびフィルタ非適用部分Ｖｎｆを加算して速度制御部１２に出力する加算手段１５とを有している。

加工部３０は、制御装置１０により動作が制御されるサーボモータ３３およびこのサーボモータ３３により駆動される被駆動部からなる機械系を構成している。この機械系は、機械共振を有しており、その機械共振周波数ｆｃは、サーボモータの制御装置の伝達関数のゲインの周波数帯域と重なるような低い周波数である。

図１に示す本発明のサーボモータの制御装置１０を以下に詳述する。
まず上位制御部２０は、本発明のサーボモータの制御装置１０に対して、位置指令Ｐを出力する。この上位制御部２０は、例えば、工作機械や産業機械等を制御する制御部であり、ＣＮＣ制御装置等の公知の制御装置を用いることができる。

位置制御部１１は、上位制御部２０から出力された位置指令Ｐが入力されて、この位置指令Ｐに従うように、サーボモータ３３の位置を制御する速度指令を、配分処理部１３に出力する。

配分処理部１３は、位置制御部１１から出力された速度指令が入力されて、この速度指令を、加工部３０の機械共振による振動を抑制するフィルタを適用するフィルタ適用部分Ｖｆと、このフィルタを適用しないフィルタ非適用部分Ｖｎｆとに分けて出力する。フィルタ非適用部分Ｖｎｆは、速度指令に第３の演算定数ｋが乗じられたものであり、フィルタ適用部分Ｖｆは、速度指令に（１−ｋ）が乗じられたものである。

位置制御部１１が出力する速度指令のすべてに対して、加工部３０の機械共振による振動を抑制するフィルタを適用すると、サーボモータ３３の加速または減速に必要な速度指令が十分に出力されない場合があり、その結果、加工部３０における加工精度が悪化するおそれがある。そこで、加工部３０の動作および位置指令Ｐ等の内容に応じて、速度指令に対してフィルタを適用する割合が、配分処理部１３によって調節可能となされており、加工精度を確保すると共に、機械共振による振動が抑制される。

フィルタ処理部１４は、配分処理部１３から出力された速度指令のフィルタ適用部分Ｖｆが入力されて、このフィルタ適用部分Ｖｆから機械共振周波数成分を除去する。一方、フィルタ処理部１４は、この機械共振周波数成分以外の制御装置１０の周波数成分を通過させる。
その結果、フィルタ処理部１４から出力されるフィルタ適用部分Ｖｆには、加工部３０において共振して振動の原因となる成分が含まれないことが好ましい。

配分処理部１３により分けられた速度指令のフィルタ非適用部分Ｖｎｆと、フィルタ処理部１４によりフィルタが適用されたフィルタ適用部分Ｖｆとが、加算手段１５としての加算処理部１５に入力され加算されて速度指令Ｖとなり、この速度指令Ｖが、加算処理部１５から速度制御部１２へ出力される。

速度制御部１２は、加算処理部１５から出力された速度指令Ｖが入力されて、この速度指令Ｖに従うように、サーボモータ３３の速度を制御する電流指令等のサーボモータ３３を制御する指令を、加工部３０に出力する。

加工部３０のサーボモータ３３は、この速度制御部１２から出力された制御指令が入力されて、この制御指令に従った動作を行う。その結果、サーボモータ３３により駆動される加工手段３４の動作が制御される。

上述した加工部３０としては、例えば、工作機械または産業機械等の公知の機械要素が挙げられる。具体的には、加工部３０として、エンドミル等の加工手段を備えたマシニングセンタの機械要素が挙げられ、本発明のサーボモータの制御装置１０を、この機械要素の送り軸の制御に用いることができる。または、加工部３０として、搬送用のベルトコンベアが挙げられ、本発明のサーボモータの制御装置１０を、このベルトコンベアの送り軸の制御に用いることもできる。

以下、本発明のサーボモータの制御装置をその好ましい一実施形態に基づいて、図面を参照しながら説明する。なお、特に説明しない点については、上述した説明が適宜適用される。また、図１と同じ構成要素には同じ符号を付してある。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態のサーボモータの制御装置１０（以下、単に本装置１０ともいう）は、図２〜４に示すように、サーボモータ３３の位置を制御する位置制御部１１と、サーボモータ３３の速度を制御する速度制御部１２とを有している。
また、本装置１０は、位置指令Ｐを出力する上位制御部２０と、サーボモータ３３の位置を検出して位置検出値ｐを出力する位置検出部３１とを有している。位置指令Ｐが入力された第１の位置制御部１１ａから、該位置指令Ｐの微分値に応じて求められる第１の速度指令Ｖ１が配分処理部１３に出力される。また、位置指令Ｐおよび位置検出値ｐから得られた位置偏差Ｐ−ｐが入力された第２の位置制御部１１ｂから、第２の速度指令Ｖ２が出力される。
さらに、本装置１０の加算処理部１５は、フィルタ処理部１４により上記フィルタが適用された第１の速度指令Ｖ１のフィルタ適用部分Ｖ１ｆと該第１の速度指令Ｖ１のフィルタ非適用部分Ｖ１ｎｆと共に、第２の速度指令Ｖ２を加算して速度制御部１２に出力する。

本装置１０の加工部３０は、例えば、サーボモータ３３と加工手段３４とがトルク伝達機構で結合されて構成されている。また、加工部３０は、図２に示すように、サーボモータ３３の位置を検出する位置検出部３１およびサーボモータ３３の速度を検出する速度検出部３２を備えている。さらに、速度制御部１２とサーボモータ３３との間には、このサーボモータ３３へ出力される電流指令を制御する電流制御部が挿入されていても良い。

この位置検出部３１から出力されるサーボモータ３３の現実の位置ｐは、第１の減算処理部１７ａへ入力される。また、速度検出部３２から出力されるサーボモータ３３の現実の速度ｖは、第２の減算処理部１７ｂへ入力される。
なお、加工部３０については、図２では、位置検出部３１および速度検出部３２のみを記載している。

図１に示す本装置１０を以下に、さらに詳述する。
本装置１０の位置制御部は、図２に示すように、第１の位置制御部１１ａと第２の位置制御部１１ｂとから構成されている。上位制御部２０から出力された位置指令Ｐは分岐して、第１の位置制御部１１ａと、第１の減算処理部１７ａを介在して第２の位置制御部１１ｂとに入力される。本装置１０において、第１の位置制御部１１ａは、フィードフォワード制御部を構成しており、一方第２の位置制御部１１ｂは、フィードバック制御部を構成している。

第１の位置制御部１１ａは、上位制御部２０から位置指令Ｐが入力されて、この位置指令Ｐに従って、サーボモータ３３の位置が制御されるように第１の速度指令Ｖ１を出力する。この第１の位置制御部１１ａは、微分制御部１６と第１の比例制御部１８ａとから構成されている。本装置１０では、微分制御部１６が、位置指令Ｐに微分演算を行って、微分演算がなされた位置指令Ｐを、第１の速度指令Ｖ１として、第１の比例制御部１８ａに出力する。

第１の比例制御部１８ａは、微分制御部１６から出力された第１の速度指令Ｖ１に第１の演算定数を乗じて、この第１の演算定数が乗じられた第１の速度指令Ｖ１を配分処理部１３に出力する。

配分処理部１３は、第１の比例制御部１８ａから出力された第１の速度指令Ｖ１を、加工部３０の機械共振による振動を抑制するフィルタを適用するフィルタ適用部分Ｖ１ｆと、フィルタ非適用部分Ｖ１ｎｆとに分けて出力する。

本装置１０の配分処理部１３を、図３に示す例を用いて、以下に説明する。
配分処理部１３は、第２の比例制御部１８ｂと第３の比例制御要素１８ｃとから構成されている。第１の位置制御部１８ａから出力された、第１の演算定数が乗じられた第１の速度指令Ｖ１は分岐して、第２の比例制御部１８ｂおよび第３の比例制御要素１８ｃそれぞれに入力される。
第２の比例制御部１８ｂでは、第１の演算定数が乗じられた第１の速度指令Ｖ１に第３の演算定数ｋが乗じられて、フィルタ非適用部分Ｖ１ｎｆとして加算処理部１５へ出力される。

一方、第３の比例制御部１８ｃでは、第１の演算定数が乗じられた第１の速度指令Ｖ１に、（１−ｋ）が乗じられて、フィルタ適用部分Ｖ１ｆとしてフィルタ処理部１４へ出力される。
この第３の演算定数ｋは、０から１の値を有し、加工部３０の動作および位置指令Ｐ等の内容に応じて、変更可能であることが好ましい。

フィルタ処理部１４は、上述したように入力されたフィルタ適用部分Ｖ１ｆから、機械共振周波数成分を除去する。

このフィルタ処理部１４について、図４の例を用いてさらに説明すると、本装置１０のフィルタ処理部１４は、フィルタのフィルタ定数ｇの変更により、周波数帯域を変えることなく、フィルタ処理部１４の伝達関数の入出力ゲインの変更が可能な、バンドストップフィルタ（帯域阻止濾波器）である。このバンドストップフィルタの伝達関数のゲイン特性の一例を図４に示す。
このフィルタ定数ｇもまた、加工部３０の動作および位置指令Ｐ等の内容に応じて、変更可能であることが好ましい。

具体的には、フィルタ処理部１４のバンドストップフィルタは、例えば下記の式の伝達関数Ｆ（ｓ）で表される。
Ｆ（ｓ）＝（Ｓ^２＋２ｇωＳ＋ω^２）／（Ｓ^２＋２τωＳ＋ω^２）
ここで、ｓは、ラプラス変換における指数関数の引数である時間の係数、ω＝２πｆｃ、ｆｃは遮断帯域中心周波数（Ｈｚ）（図４を参照）、τ＝ｆｗ／ｆｃ、ｆｗは遮断帯域幅（Ｈｚ）、ｇ＝στ、τはダンピング係数（０〜１）である。

このバンドストップフィルタは、遮断帯域中心周波数ｆｃが、機械共振周波数と一致するように設定されており、機械共振周波数以外のサーボモータの制御装置の機械系の伝達関数のゲインの通過をなるべく阻止しないことが好ましい。

このように本装置１０では、フィードフォワード制御部において、第１の速度指令Ｖ１を、フィルタ適用部分Ｖ１ｆとフィルタ非適用部分Ｖ１ｎｆとに分けて、このフィルタ適用部分Ｖ１ｆのみに加工部３０の機械共振による振動を抑制する上述したフィルタを適用する。

一方、第２の位置制御部１１ｂは、第１の減算処理部１７ａから出力された位置偏差Ｐ−ｐが入力されて、第２の速度指令Ｖ２をフィルタ処理部１４に出力する。第２の位置制御部１１ｂについて、さらに以下に説明する。

まず、上位制御部２０から出力された位置指令Ｐは、第１の減算処理部１７ａに入力される。この第１の減算処理部１７ａには、また位置検出部３１から出力されるサーボモータの位置検出値ｐが入力される。そして、第１の減算処理部１７ａは、位置指令Ｐから位置検出値ｐを減じて位置偏差Ｐ−ｐとなし、この位置偏差Ｐ−ｐを、第２の位置制御部１１ｂに出力する。

第２の位置制御部１１ｂは、第１の減算処理部１７ａから出力された位置偏差Ｐ−ｐが入力されて、フィードバック制御部が安定するように、すなわち、この位置偏差を減少させるような第２の速度指令Ｖ２を、フィルタ処理部１４に出力する。具体的には、本装置１０の第２の位置制御部１１ｂは、比例制御部を有しており、この比例制御部が、位置偏差Ｐ−ｐに第２の演算定数を乗じて第２の速度指令Ｖ２を求める。

第２の速度指令Ｖ２には、加工部３０において機械共振が発生している場合には、その機械共振による振動の周波数成分が含まれている。

フィルタ処理部１４は、上述したのと同様に、入力された第２の速度指令Ｖ２から、機械共振周波数成分を除去する。このように本装置１０では、第２の速度指令Ｖ２に対しても、加工部３０の機械共振による振動を抑制するフィルタが適用される。

フィルタ処理部１４は、上述したフィルタが適用された第１の速度指令Ｖ１のフィルタ適用部分Ｖ１ｆと、第２の速度指令Ｖ２とを加算処理部１５に出力する。
また、加算処理部１５には、配分処理部１３から、第１の速度指令Ｖ１のフィルタ非適用部分Ｖ１ｎｆが入力される。

加算処理部１５は、第１の速度指令Ｖ１のフィルタ適用部分Ｖ１ｆおよびフィルタ非適用部分Ｖ１ｎｆと、第２の速度指令Ｖ２とを加算して速度指令Ｖとなし、この速度指令Ｖを第２の減算処理部１７ｂに出力する。

加算処理部１５から出力された速度指令Ｖは、第２の減算処理部１７ｂに入力される。この第２の減算処理部１７ｂには、また速度検出部３２から出力されるサーボモータの速度検出値ｖが入力される。そして、第２の減算処理部１７ｂは、速度指令Ｖから速度検出値ｖを減じて速度偏差Ｖ−ｖとなし、この速度偏差Ｖ−ｖを、速度制御部１２に出力する。

速度制御部１２は、第２の減算処理部１７ｂから出力された位置偏差Ｖ−ｖが入力されて、フィードバック制御部が安定するように、すなわち、この速度偏差を減少させるような制御指令を、加工部３０に出力する。具体的には、本装置１０の速度制御部１２は、比例制御部および積分制御部を有しており、電流指令等のサーボモータ３３を制御する指令を、加工部３０に出力する。

次に、上述した構成を有する本装置１０のサーボモータ３３の位置制御および機械共振による振動の抑制動作について、以下にさらに説明する。
本装置１０は、フィードフォワード制御部とフィードバック制御部とを有している。フィードフォワード制御部では、上位制御部２０からの位置指令Ｐを第１の位置制御部１１ａへ入力して、第１の速度指令Ｖ１を速度制御部１２に出力することにより、位置指令Ｐに対して応答性の良いサーボモータ３３の位置制御を行うことができるので、サーボモータ３３の位置精度が高くなるため、加工部３０において精度の高い加工結果が得られる。この位置精度の高いフィードフォワード制御部に、フィルタ処理部１４を設けることにより、加工部３０の機械共振による振動が効果的に抑制される。さらに、本装置１０では、フィードフォワード制御部の第１の速度指令Ｖ１を配分処理部１３により、フィルタ適用部分Ｖ１ｆとフィルタ非適用部分Ｖ１ｎｆとに分けて、このフィルタ適用部分Ｖ１ｆのみにフィルタ処理部１４によるフィルタを適用することにより、サーボモータ３３の加速または減速に必要な速度指令が、サーボモータ３３に十分に出力される状態を確保して、サーボモータ３３の位置精度を維持しつつ、機械共振による振動を抑制している。

また、本装置１０のフィードバック制御部では、位置検出値ｐをフィードバックして、サーボモータ３３の位置を高い精度で制御する。加工部３０において機械共振が発生している場合、フィードバック制御部の第２の速度指令Ｖ２には、その機械共振による振動の周波数成分が含まれているので、この第２の速度指令Ｖ２に対しても、フィルタ処理部１４によりフィルタを適用して、機械共振による振動を抑制している。

上述した本装置１０によれば、加工部３０の低周波数の振動による機械共振を抑制すると共に、優れたサーボモータ３３の制御精度を有している。
また、本装置１０は、バンドストップフィルタを有するフィルタ処理部１４を用いて、低周波数の機械共振による振動を抑制しているので、この機械共振周波数の制限を受けずに、本装置１０の伝達関数のゲインの周波数帯域を広くとることが可能であり、加工部４０の動特性を向上することができる。

次に、上述した第１実施形態の変形例１を、図５を参照して説明する。
第１実施形態の変形例１は、図５に示すように、第２の位置制御部１１ｂとフィルタ処理部１４との間に、配分処理部１３’が挿入されている点が、第１実施形態との相違点である。

第２の位置制御部１１ｂから出力された第２の速度指令Ｖ２は、配分処理部１３’へ入力される。
配分処理部１３’は、第２の位置制御部１１ｂから出力された第２の速度指令Ｖ２が入力されて、この第２の速度指令Ｖ２を、加工部３０の機械共振による振動を抑制するフィルタを適用するフィルタ適用部分Ｖ２ｆと、このフィルタを適用しないフィルタ非適用部分Ｖ２ｎｆとに分けて出力する。

配分処理部１３’から出力されたフィルタ適用部分Ｖ２ｆは、フィルタ処理部１４へ入力されて、配分処理部１３’から出力されたフィルタ非適用部分Ｖ２ｎｆは、加算処理部１５へ入力される。

配分処理部１３’は、上述した第１実施形態の配分処理部１３と同様のものを用いても良い。この場合、第３の演算定数ｋの値は、配分処理部１３’において、同じでも良いし異なっていても良い。

上述した変形例１によれば、第２の速度指令Ｖ２に対しても、フィルタ非適用部分Ｖ２ｎｆを設けることにより、サーボモータ３３の位置精度をさらに高めることが可能となる。

次に、上述した第１実施形態の変形例２を、図６を参照して説明する。
第１実施形態の変形例２は、図６に示すように、第２の位置制御部１１ｂと加算処理部１５との間にフィルタ処理部がなく、第２の位置制御部１１ｂと加算処理部１５とが直接結合されており、また、フィルタ処理部１４がフィードフォワード制御部側に移動している点が第１実施形態との相違点である。

変形例２の第２の位置制御部１１ｂから出力された第２の速度指令Ｖ２は、直接加算処理部１５へ入力される。
変形例２のフィードフォワード制御部の配分処理部１３から出力されたフィルタ適用部分Ｖ１ｆは、フィルタ処理部１４へ入力されて、フィルタが適用されたフィルタ適用部分Ｖ１ｆは、加算処理部１５’へ出力される。また、配分処理部１３から出力されたフィルタ非適用部分Ｖ１ｎｆも、加算処理部１５’へ出力される。加算処理部１５’は、フィルタ適用部分Ｖ１ｆとフィルタ非適用部分Ｖ１ｎｆとを加算して、加算処理部１５に出力する。

上述した変形例２によれば、第２の速度指令Ｖ２に対してフィルタを適用しないことにより、サーボモータ３３の位置精度をさらにまた高めることができる。サーボモータ３３の位置は、主にフィードフォワード制御部により制御されるので、加工部３０の加工内容や動作によっては、このフィードフォワード制御部の第１の速度指令Ｖ１にフィルタを適用していれば、加工部３０の機械共振による振動を十分に抑制することが可能である。

次に、本発明の他の実施形態のサーボモータの制御装置を、図７〜図１１を参照しながら以下に説明する。他の実施形態について特に説明しない点については、上述の第１実施形態に関して詳述した説明が適宜適用される。また、図７〜図１１において、図１〜図６と同じ構成要素に同じ符号を付してある。

（第２実施形態）
本発明の好ましい第２実施形態のサーボモータの制御装置１０を、図７を参照して以下に説明する。
上述した第１実施形態との相違点は、本実施形態のサーボモータの制御装置１０（以下、単に本装置１０ともいう）が、第３の演算定数ｋを変更する変更処理部１９ａを有する点である。

変更処理部１９ａは、加工部３０の動作および位置指令Ｐ等の内容に応じて、配分処理部１３における第３の演算定数ｋの値を変更し、第１の速度指令Ｖ１に対してフィルタを適用する割合を変えて、加工部３０の機械共振による振動を抑制すると共に、サーボモータ３３の位置制御の精度を高めるものである。

具体的には、本装置１０の変更処理部１９ａは、加工部３０に加わる最大加速度ＡｃｃＭＡＸの値によって、第３の演算定数ｋの値を変更する。この最大加速度ＡｃｃＭＡＸは、例えばサーボモータ３３により駆動される被駆動部である加工手段３４に加わる最大加速度である。このように本装置１０は、第３の演算定数ｋが、位置指令Ｐによる加減速時の最大加速度ＡｃｃＭＡＸに応じて、変更処理部１９ａにより変更される。

加工部３０の動作は、上位制御部２０の位置指令Ｐにより制御されている。この位置指令Ｐは、上位制御部２０において、例えば、コンピュータを用いた数値制御プログラムに基づくＣＰＵの計算により求められる。この数値制御プログラムには、加工部３０の動作における最大加速度ＡｃｃＭＡＸがパラメータとして設定されている。

一方、加工部３０に対して、この加工部３０のサーボモータ３３および加工手段３４等の機械要素の剛性、弾性または減衰特性等から、機械共振による振動が発生する加速度の最小値Ａｃｃ０が求められる。このＡｃｃ０は、それ以上の加速度が、加工部３０に加わると、機械共振が発生すると判断される加速度の基準値である。この基準値Ａｃｃ０は、変更処理部１９ａに、具体的には後述する最大加速度判定処理部４０に、パラメータとして設定される。

上位制御部２０は、図７に示すように、位置指令Ｐを作成する位置指令作成処理部２１を有しており、この位置指令作成処理部２１が、位置指令Ｐを出力する。位置指令作成処理部２１は、また、上述した数値制御プログラムに設定されている最大加速度ＡｃｃＭＡＸを、変更処理部１９ａに出力する。

本装置１０の変更処理部１９ａは、図７に示すように、最大加速度判定処理部４０と、演算定数変更処理部４１とから構成されている。最大加速度判定処理部４０は、位置指令作成処理部２１から出力された最大加速度ＡｃｃＭＡＸが入力されて、この最大加速度ＡｃｃＭＡＸと基準値Ａｃｃ０との大小関係を判定して、その判定結果を演算定数変更処理部４１に出力する。

演算定数変更処理部４１は、最大加速度判定処理部４０から出力された判定結果が入力されて、この判定結果に基づいて第３の演算定数ｋの値を求め、求められた第３の演算定数ｋを配分処理部１３に出力する。
配分処理部１３は、入力された第３の演算定数ｋを用いて、第１の速度指令にフィルタを適用する割合を決定する。

本装置１０の変更処理部１９ａの動作を、図８（ａ）に示す例を用いて、以下に詳述する。
位置指令作成処理部２１から出力された最大加速度ＡｃｃＭＡＸが入力された最大加速度判定処理部４０は、この最大加速度ＡｃｃＭＡＸと、パラメータとして設定されている基準値Ａｃｃ０との大小関係を比較する（Ｓ１０）。その結果、最大加速度ＡｃｃＭＡＸが、基準値Ａｃｃ０よりも大きい場合には、加工部３０の動作において機械共振による振動が発生する可能性があるので、第１の速度指令Ｖ１にフィルタを適用する割合を定めるため、Ｓ１１へ進む。

Ｓ１１では、最大加速度ＡｃｃＭＡＸと基準値Ａｃｃ０との差に第４の演算定数αを乗じ、その値を１から減じて、変数ｔｍｐを求める（Ｓ１１）。そして、最大加速度判定処理部４０は、この変数ｔｍｐとゼロとの大小関係を判定して、その判定結果を演算定数変更処理部４１に出力する（Ｓ１２）。

演算定数変更処理部４１は、変数ｔｍｐがゼロよりも大きい場合には、第３の演算定数ｋを変数ｔｍｐの値に設定して、この第３の演算定数ｋを配分処理部１３に出力する（Ｓ１３）。

また、演算定数変更処理部４１は、変数ｔｍｐがゼロまたは負の値の場合には、機械共振による大きな振動が生じる可能性があるので、第３の演算定数ｋの値をゼロに設定して、この第３の演算定数ｋを配分処理部１３に出力する（Ｓ１４）。

一方、Ｓ１０において、最大加速度ＡｃｃＭＡＸが、基準値Ａｃｃ０以下である場合には、加工部３０の動作において機械共振による振動が発生する可能性がないので、その判定結果を演算定数変更処理部４１に出力して、演算定数変更処理部４１は、第１の速度指令Ｖ１にフィルタを適用しないように、第３の演算定数ｋの値を１に設定して、この第３の演算定数ｋを配分処理部１３に出力する（Ｓ１５）。

配分処理部１３は、演算定数変更処理部４１から出力された第３の演算定数ｋを用いて、第１の速度指令Ｖ１からフィルタ適用部分Ｖ１ｆとフィルタ非適用部分Ｖ１ｎｆとを求める。配分処理部１３は、図３に示す処理を行うことが好ましい。

上述した本装置１０によれば、加工部３０に生じる最大加速度ＡｃｃＭＡＸに応じて、加工部３０の機械共振による振動を抑制するために必要な分だけ、第１の速度指令Ｖ１に対してフィルタ適用部分Ｖ１ｆの割合を設定するので、加工部３０の機械共振による振動を抑制すると共に、サーボモータ３３の位置制御の精度を高めることができる。

次に、上述した第２実施形態の変形例１を、図８（ｂ）を参照して説明する。
この変形例１は、図８（ｂ）に示すように、変更処理部１９ａにおける第３の演算定数ｋの求め方が、第２実施形態とは異なっている。

第２実施形態の変形例１の変更処理部１９ｂの動作を、以下に説明する。
位置指令作成処理部２１から出力された最大加速度ＡｃｃＭＡＸが入力された最大加速度判定処理部４０は、この最大加速度ＡｃｃＭＡＸと、パラメータとして設定されている基準値Ａｃｃ０との大小関係を比較する。その結果、最大加速度ＡｃｃＭＡＸが、基準値Ａｃｃ０よりも大きい場合には、加工部３０の動作において機械共振による振動が発生する可能性があるので、第１の速度指令Ｖ１にフィルタを適用する割合を定めるため、その判定結果を演算定数変更処理部４１に出力する（Ｓ２０）。

演算定数変更処理部４１は、最大加速度ＡｃｃＭＡＸと基準値Ａｃｃ０との差と、第３の演算定数ｋとの関係を対応づけた関数Ｆ（ＡｃｃＭＡＸーＡｃｃ０）を有しており、この関数を用いて、第３の演算定数ｋの値を求め、この第３の演算定数ｋを配分処理部１３に出力する（Ｓ２１）。関数Ｆ（ＡｃｃＭＡＸーＡｃｃ０）としては、例えば、最大加速度ＡｃｃＭＡＸと基準値Ａｃｃ０との差と第３の演算定数ｋとの関係を、加工部３０の機械要素の構成に応じて、直線関係、曲線関係またはステップ状関係等として得ることができる。

一方、Ｓ２０において、最大加速度ＡｃｃＭＡＸが、基準値Ａｃｃ０以下である場合には、加工部３０の動作において機械共振による振動が発生する可能性がないので、その判定結果を演算定数変更処理部４１に出力して、演算定数変更処理部４１は、第１の速度指令Ｖ１にフィルタを適用しないように、第３の演算定数ｋの値を１に設定して、この第３の演算定数ｋを配分処理部１３に出力する（Ｓ２２）。
変形例１の変更処理部１９ｂのその他の動作は、第２実施形態と同様である。

上述した変形例１によれば、最大加速度ＡｃｃＭＡＸおよび基準値Ａｃｃ０の差と第３の演算定数ｋとの関係が、第２実施形態のような線形関係にない場合にも、変更処理部１９ｂを用いて適切な第３の演算定数ｋの値を設定することができる。

次に、上述した第２実施形態の変形例２を、図８（ｃ）を参照して以下に説明する。
この変形例２は、図８（ｃ）に示すように、変更処理部１９ａの動作が、第２実施形態とは異なっている。具体的には、演算定数変更処理部４１の処理が異なっている。

変形例２の演算定数変更処理部４１は、最大加速度ＡｃｃＭＡＸと基準値Ａｃｃ０との差と、第３の演算定数ｋとの関係を対応づけたテーブルＴｂｌ（ＡｃｃＭＡＸーＡｃｃ０）を有しており、このテーブルを用いて、第３の演算定数ｋの値を求め、この第３の演算定数ｋを配分処理部１３に出力する（Ｓ２１’）。

テーブルＴｂｌ（ＡｃｃＭＡＸーＡｃｃ０）としては、例えば、第２実施形態の変更処理部１９ａの代数式または上述した変形例１の変更処理部１９ｂの関数を用いて作成することができる。このように、最大加速度ＡｃｃＭＡＸと基準値Ａｃｃ０との差と、第３の演算定数ｋとの関係をテーブルとして作成しておくことで、変更処理部１９ｃの演算時間を低減することができる。

また、上述した第２実施形態およびその変形例１，２では、第３の演算定数ｋが、位置指令Ｐによる加減速時の最大加速度ＡｃｃＭＡＸに応じて、上記変更処理部により変更されているが、第３の演算定数ｋは、位置指令Ｐによる加減速で適用される加減速時定数に応じて、変更されていても良い。

この加減速時定数は、一般に、加速度に反比例する関係にある。従って、最大加速度ＡｃｃＭＡＸを用いて最小加減速時定数Ｔｍｉｎを求めることができる。そこで、上述した数値制御プログラムに最小加減速時定数Ｔｍｉｎを設定するか、または数値制御プログラムを用いて最大加速度ＡｃｃＭＡＸから最小加減速時定数Ｔｍｉｎを求めて、図９に示すように、位置指令作成処理部２１から、最小加減速時定数Ｔｍｉｎを変更処理部１９ｂの加減速時定数判定処理部４２へ出力し、第２実施形態と同様な処理によって、第３の演算定数ｋを変更することができる。

（第３実施形態）
次に、本発明の好ましい第３実施形態のサーボモータの制御装置１０を、図１０を参照して以下に説明する。
上述した第２実施形態との相違点は、本実施形態のサーボモータの制御装置１０（以下、単に本装置１０ともいう）の変更処理部１９ｃが、加工部３０の加工手段３４の送りの種類によって、第３の演算定数ｋを変更する点にある。

本装置１０は、位置指令Ｐが、加工部３０の加工手段３４による加工を指示している場合と、加工を伴わない該加工部３０の加工手段３４の移動のみを指示している場合とで、第３の演算定数ｋが、変更処理部１９ｃにより切り替えられる。

上位制御部２０の位置指令作成処理部２１は、図１０に示すように、加工部３０の加工手段３４の送りの種類を変更処理部１９ｃへ出力する。この加工手段３４の送りの種類には、例えば、加工手段３４が切削等の加工を伴って送り軸により送られる動作や、加工を伴わずに単に移動のために送り軸により加工手段３４が早送りされる動作がある。

本装置１０の変更処理部１９ｃは、図１０に示すように、送りの種類判定処理部４３と、演算定数変更処理部４１とから構成されている。送りの種類判定処理部４３は、位置指令作成処理部２１から出力された加工手段３４の送りの種類が入力されて、この送りの種類を判定し、その判定結果を演算定数変更処理部４１に出力する。
この送りの種類判定処理部４３が行う判定は、上述したように、送りの種類が、加工を伴うのか、または加工を伴わないのかという観点からなされる。

本装置１０の変更処理部１９ｃの動作を、図１０および図１１（ａ）に示す例を用いて、以下に詳述する。
まず、本装置１０では、位置指令Ｐによる加工手段３４の動作は、加工を伴う切削送りと、加工を伴わない早送りとに大別される。従って、位置指令作成処理部２１が送りの種類判定処理部４３に出力する送りの種類は、切削送りかまたは早送りである。

送りの種類判定処理部４３は、位置指令作成処理部２１から出力された送りの種類が入力されて、この送りの種類、すなわち切削送りかまたは早送りか、を判定して、その判定結果を演算定数変更処理部４１に出力する（Ｓ３０）。

演算定数変更処理部４１は、送りの種類判定処理部４３から入力された送りの種類が、切削送りである場合には、第３の演算定数ｋの値にｋ１を設定して、この第３の演算定数ｋを配分処理部１３に出力する（Ｓ３１）。
一方、演算定数変更処理部４１は、送りの種類判定処理部４３から入力された送りの種類が、早送りである場合には、第３の演算定数ｋの値にｋ２を設定して、この第３の演算定数ｋを配分処理部１３に出力する（Ｓ３２）。

ここで、一般に加工を伴わない早送りの場合には、サーボモータ３３の位置制御に高い精度が必要ではないため、第１の速度指令Ｖ１に対してフィルタ適用部分Ｖ１の割合を高くして、加工手段３４の送り速度を高める事ができる。一方、加工手段３４の高い加工精度が求められる加工を行う場合には、サーボモータ３３の位置制御に高い精度が必要となるため、第１の速度指令Ｖ１に対してフィルタ適用部分Ｖ１ｆの割合を低くして、加工手段３４の加工精度を高める事ができる。
従って、第３の演算定数ｋの値は、ｋ１＞ｋ２の関係にあることが好ましい。

また、加工を伴う送り動作であっても、初期の加工では、サーボモータ３３の位置制御に高い精度が必要ではない場合がある。このような場合には、第１の速度指令Ｖ１に対するフィルタ適用部分Ｖ１ｆの割合を高くして、加工手段３４の送り速度を高める事ができる。そして、送りの種類には、さらに、初期の加工を伴う切削送りという分類を加えて、送りの種類判定処理部４３で判定させることが好ましい。

上述した本装置１０によれば、加工部３０の加工手段３４の送り動作に応じて、第３の演算定数ｋが変更されるので、加工部３０の動作の高速性と高精度とを両立させることができる。

次に、上述した第３実施形態の変形例を、図１１（ｂ）を参照して説明する。
この変形例は、図１１（ｂ）に示すように、変更処理部１９ａの動作が、第３実施形態とは異なっている。具体的には、演算定数変更処理部４１の処理が異なっている。

送りの種類判定処理部４３は、位置指令作成処理部２１から出力された送りの種類が入力されて、この送りの種類、すなわち切削送りかまたは早送りか、を判定して、その判定結果を演算定数変更処理部４１に出力する（Ｓ４０）。

演算定数変更処理部４１は、送りの種類判定処理部４３から入力された送りの種類が、切削送りである場合には、変数αにパラメータα１を設定する（Ｓ４１）。次に、演算定数変更処理部４１は、この変数αから第３の演算定数ｋを求めて、この第３の演算定数ｋを配分処理部１３に出力する（Ｓ４２）。

一方、演算定数変更処理部４１は、送りの種類判定処理部４３から入力された送りの種類が、早送りである場合には、変数αにパラメータα２を設定する（Ｓ４３）。次に、演算定数変更処理部４１は、この変数αから第３の演算定数ｋを求めて、この第３の演算定数ｋを配分処理部１３に出力する（Ｓ４２）。

ここで、Ｓ４２における変数αから、第３の演算定数ｋを求める方法としては、例えば、図８（ａ）〜（ｃ）に示すような方法を用いることができる。そして、パラメータα１、α２としては、パラメータα１を用いた場合には、送りの種類が切削送りなので、第１の速度指令Ｖ１に対するフィルタ適用部分Ｖ１の割合が高くなるように第３の演算定数ｋが定められるα１の値を設定し、一方、パラメータα２を用いた場合には、送りの種類が早送りなので、第１の速度指令Ｖ１に対するフィルタ適用部分Ｖ１の割合が低くなるように第３の演算定数ｋが定められるα２の値に設定することが好ましい。

上述した変形例によれば、送りの種類の内容に応じて、加工部３０の動作の高速性と高精度とを実現するために、様々な第３の演算定数ｋの値を柔軟に設定することができる。

また、上述した第３実施形態およびその変形例では、位置指令Ｐによる送りの種類によって、第３の演算定数ｋが、変更処理部１９ｃにより切り替えられていたが、フィルタ処理部１４のフィルタ定数ｇが、送りの種類によって上記変更処理部により切り替えられていても良い。

本発明のサーボモータの制御装置は、上述した実施形態に制限されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。
例えば、本発明のサーボモータの制御装置は、上述した第２実施形態において、演算定数変更処理部４３は、第３の演算定数ｋの変更を処理していたが、この演算定数変更処理部４３は、フィルタ処理部１４のフィルタ定数ｇの変更を処理していても良い。このように、フィルタ定数ｇが、位置指令Ｐによる加減速時の最大加速度ＡｃｃＭＡＸまたは加減速で適用される加減速の最小時定数Ｔｍｉｎに応じて、上記変更処理部により変更されることも好ましい。

また、図５に示す第１実施形態の変形例１の配分処理部１３’に対して、上述した第２実施形態および第３実施形態の変更処理部を適用しても良い。

さらに、上述した各実施形態において、サーボモータの位置には、このサーボモータにより駆動される加工部３０における機械要素の位置が含まれる場合があり、サーボモータの速度には、この機械要素の速度が含まれる場合がある。

上述した一の実施形態のみが有する部分は、他の実施形態とすべて適宜相互に利用できる。

図１は、本発明のサーボモータの制御装置を説明するブロック図である。 図２は、本発明の第１実施形態のサーボモータの制御装置の要部を示すブロック図である。 図３は、図２の配分処理部を説明するブロック図である。 図４は、図２のフィルタ処理部を説明する図である。 図５は、図２に示す実施形態の変形例を示すブロック図である。 図６は、図２に示す実施形態の他の変形例を示すブロック図である。 図７は、本発明の第２実施形態のサーボモータの制御装置の要部を示すブロック図である。 図８（ａ）は、図７に示す実施形態の変更処理部を説明するフローチャートであり、図８（ｂ）は、図８（ａ）の変形例を示すフローチャートであり、図８（ｃ）は、図８（ａ）の他の変形例を示すフローチャートである。 図９は、図７に示す実施形態の変形例を示すブロック図である。 図１０は、本発明の第３実施形態のサーボモータの制御装置の要部を示すブロック図である。 図１１（ａ）は、図１０に示す実施形態の変更処理部を説明するフローチャートであり、図１１（ｂ）は、図１１（ａ）の変形例を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ サーボモータの制御装置
１１ 位置制御部
１１ａ 第１の位置制御部
１１ｂ 第２の位置制御部
１２ 速度制御部
１３ 配分処理部
１４ フィルタ処理部
１５ 加算処理部（加算手段）
１６ 微分制御部
１７ａ 第１の減算処理部
１７ｂ 第２の減算処理部
１８ａ 第１の比例制御部
１８ｂ 第２の比例制御部
１８ｃ 第３の比例制御部
１９ａ，１９ｂ、１９ｃ 変更処理部
２０ 上位制御部
２１ 位置指令作成処理部
３０ 加工部
３１ 位置検出部
３２ 速度検出部
３３ サーボモータ
３４ 加工手段

Claims (9)

1. サーボモータの位置を制御する位置制御部と、サーボモータの速度を制御する速度制御部と、を有するサーボモータの制御装置において、
   前記位置制御部が出力する速度指令を、振動を抑制するフィルタが適用されるフィルタ適用部分およびフィルタ非適用部分に分ける配分処理部と、
   前記フィルタ適用部分が入力されて、該フィルタ適用部分に前記フィルタを適用して出力するフィルタ処理部と、
   前記フィルタ処理部により前記フィルタが適用された前記フィルタ適用部分および前記フィルタ非適用部分を加算して前記速度制御部に出力する加算処理手段と、
   を有し、
   前記フィルタ非適用部分は、前記速度指令に第３の演算定数ｋが乗じられたものであり、前記フィルタ適用部分は、前記速度指令に（１−ｋ）が乗じられたものであることを特徴とするサーボモータの制御装置。
2. さらに、前記サーボモータの位置を検出して位置検出値を出力する位置検出部を有し、
   前記配分処理部は、第１の配分処理部と第２の配分処理とから構成されており、
   上位制御部から出力された位置指令を受けて速度指令を出力する位置制御部は、前記位置指令の微分値に応じて求められる第１の速度指令を前記第１の配分処理部へ出力し、且つ、前記位置指令および前記位置検出値から得られた位置偏差に応じて求められる第２の速度指令を前記第２の配分処理部へ出力し、
   前記第１の配分処理部は、前記第１の速度指令を、振動を抑制するフィルタが適用されるフィルタ適用部分およびフィルタ非適用部分に分け、
   前記第２の配分処理部は、前記第２の速度指令を、振動を抑制するフィルタが適用されるフィルタ適用部分およびフィルタ非適用部分に分け、
   前記加算処理手段は、前記フィルタ処理部により前記フィルタが適用された前記第１の速度指令のフィルタ適用部分と該第１の速度指令のフィルタ非適用部分と共に、前記フィルタ処理部により前記フィルタが適用された前記第２の速度指令のフィルタ適用部分と該第２の速度指令のフィルタ非適用部分とを加算して前記速度制御部に出力することを特徴とする請求項１に記載のサーボモータの制御装置。
3. 前記第１の速度指令は、前記位置指令の前記微分値に第１の演算定数が乗じられたものであり、前記第２の速度指令は、前記位置偏差に第２の演算定数が乗じられたものであることを特徴とする請求項２に記載のサーボモータの制御装置。
4. 前記フィルタ処理部は、前記フィルタのフィルタ定数の変更により、周波数帯域を変えることなく、入出力ゲインの変更が可能であることを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載のサーボモータの制御装置。
5. 前記フィルタが、バンドストップフィルタであることを特徴とする請求項４に記載のサーボモータの制御装置。
6. 前記第３の演算定数または前記フィルタ定数を変更する変更処理部を有することを特徴とする請求項４または５に記載のサーボモータの制御装置。
7. 前記第３の演算定数または前記フィルタ定数が、前記位置指令による加減速時の最大加速度または加減速で適用される加減速時定数に応じて、前記変更処理部により変更されることを特徴とする請求項６に記載のサーボモータの制御装置。
8. サーボモータにより駆動される加工部を有しており、前記位置指令が、前記加工部による加工を指示している場合と、加工を伴わない該加工部の移動を指示している場合とで、前記第３の演算定数が、前記変更処理部により切り替えられることを特徴とする請求項６に記載のサーボモータの制御装置。
9. サーボモータにより駆動される加工部を有しており、前記位置指令が、前記加工部による加工を指示している場合と、加工を伴わない該加工部の移動を指示している場合とで、前記フィルタ定数が、前記変更処理部により切り替えられることを特徴とする請求項６に記載のサーボモータの制御装置。

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