JP4198045B2

JP4198045B2 - 被検体内位置検出システム

Info

Publication number: JP4198045B2
Application number: JP2003430405A
Authority: JP
Inventors: 哲夫薬袋; 初男清水
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2003-12-25
Filing date: 2003-12-25
Publication date: 2008-12-17
Anticipated expiration: 2023-12-25
Also published as: US7523756B2; JP2005185498A; WO2005063121A1; US20050139222A1; US20080262303A1

Description

本発明は、被検体内に導入され、該被検体内を移動する被検体内導入装置と、前記被検体外部に配置され、前記被検体内部における前記被検体内導入装置の位置情報を取得する位置検出装置とを備えた被検体内位置検出システムに関するものである。

近年、内視鏡の分野においては、飲込み型のカプセル型内視鏡が提案されている。このカプセル型内視鏡には、撮像機能と無線通信機能とが設けられている。カプセル型内視鏡は、観察（検査）のために被検体の口から飲込まれた後、自然排出されるまでの間、体腔内、例えば胃、小腸などの臓器の内部をその蠕動運動に従って移動し、順次撮像する機能を有する。

体腔内を移動する間、カプセル型内視鏡によって体内で撮像された画像データは、順次無線通信により外部に送信され、外部に設けられたメモリに蓄積される。無線通信機能とメモリ機能とを備えた受信機を携帯することにより、被検体は、カプセル型内視鏡を飲み込んだ後、排出されるまでの間に渡って、自由に行動できる。カプセル型内視鏡が排出された後、医者もしくは看護士においては、メモリに蓄積された画像データに基づいて臓器の画像をディスプレイに表示させて診断を行うことができる。

かかるカプセル型内視鏡に関して、例えば被検体内部の特定臓器の内視鏡画像を撮像するために、受信機側にカプセル型内視鏡の被検体内における位置検出を行う機能を持たせたものが提案されている。かかる位置検出機能を備えたカプセル型内視鏡システムの一例としては、カプセル型内視鏡に内蔵された無線通信機能を流用したものが知られている。すなわち、被検体外部に設けられた受信機が複数のアンテナ素子を備えた構成を有し、カプセル型内視鏡から送信された無線信号を複数のアンテナ素子で受信し、それぞれのアンテナ素子における受信強度の違いに基づいて被検体内におけるカプセル型内視鏡の位置を検出する機構を有する（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００３−１９１１１号公報

しかしながら、従来のカプセル型内視鏡システムは、被検体内におけるカプセル型内視鏡の位置検出の精度が低いという課題を有する。以下、かかる課題について詳細に説明する。

従来技術にかかるカプセル型内視鏡システムは、上記したように受信機が備える複数のアンテナ素子における受信強度分布に基づいてカプセル型内視鏡の被検体内における位置検出を行っている。かかる位置検出メカニズムは、特許文献１の［００１８］段落にも記載されているように、カプセル型内視鏡から送信される無線信号の強度の減衰が、カプセル型内視鏡からの距離に応じて一意に定まることを前提として行われている。

しかしながら、現実にはカプセル型内視鏡とアンテナ素子との間に存在する臓器等の構成物は、それぞれ比誘電率、導電率等の値が異なることから、構成物の種類等に応じて無線信号強度の減衰率は大きく異なる値となる。例えば、カプセル型内視鏡とアンテナ素子との間に肝臓、血管等が存在している場合には、かかる臓器等によって無線信号が大量に吸収されることから、こられの臓器等が存在しない場合と比較して無線信号強度の減衰率が大きくなり、正確な位置検出の妨げとなる。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、カプセル型内視鏡等の被検体内導入装置が被検体内部に導入された状態において、臓器等の存在にかかわらず被検体内導入装置の位置検出を正確に行うことのできる被検体内位置検出システムを実現することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１にかかる被検体内位置検出システムは、被検体内に導入され、該被検体内を移動する被検体内導入装置と、前記被検体に固定され、前記被検体内部における前記被検体内導入装置の位置を取得する位置検出装置とを備えた被検体内位置検出システムであって、前記被検体内導入装置は、定磁場を前記被検体外部に出力する磁場発生手段と、前記磁場発生手段の磁極配列方向を地表面に対して垂直に位置する磁極配列方向維持手段と、を備え、前記位置検出装置は、一方向の磁場成分の強度を検出する磁場強度検出手段と、前記磁場強度検出手段の検出方向を地表面に対して垂直に維持する磁場検出方向維持手段と、前記磁場強度検出手段によって検出された磁場強度に基づいて前記被検体内における前記被検体内導入装置の位置を導出する位置情報導出手段とを備えたことを特徴とする。

この請求項１の発明によれば、被検体内導入装置が定磁場を発生する磁場発生手段と磁場発生手段の磁極配列方向を地表面に対して垂直に維持する磁極配列方向維持手段と、を備え、位置検出装置が一方向の磁場成分の強度を検出する磁場強度検出手段と磁場強度検出手段の検出方向を地表面に対して垂直に維持する磁場検出方向維持手段と磁場強度検出手段によって検出された磁場強度に基づいて被検体内導入装置の位置を導出する位置情報導出手段とを備える。磁場発生手段から生じる定磁場は、被検体１内の構成物の比誘電率、透磁率等の相違にかかわらず、磁場発生手段からの距離に応じて一様に減衰する特性を有することから、正確な位置検出を行うことが可能である。また、磁場強度検出手段が、地磁気と垂直な方向の磁場成分を検出する構成とすることで、磁場発生手段から出力された定磁場を高感度に検出することができる。

また、請求項２にかかる被検体内位置検出システムは、上記の発明において、前記位置検出装置は、前記磁場強度検出手段を複数備え、前記位置情報導出手段は、前記複数の磁場強度検出手段において検出された磁場強度に基づいて前記被検体内導入装置と前記複数の磁場強度検出手段のそれぞれとの間の距離を導出し、導出した距離に基づいて前記被検体内導入装置の位置を導出することを特徴とする。

また、請求項３にかかる被検体内位置検出システムは、上記の発明において、前記被検体内導入装置は、前記被検体内情報を取得する所定の機能実行手段と、前記機能実行手段によって取得された前記被検体内情報を無線送信する無線送信手段と、をさらに備え、前記位置検出装置は、前記無線送信手段から送信された無線信号を受信する受信手段をさらに備えたことを特徴とする。

また、請求項４にかかる被検体内位置検出システムは、上記の発明において、前記受信手段は複数配置され、前記位置検出装置は、前記位置情報導出手段によって導出された前記被検体内導入装置の位置および指向方向に基づいて、無線信号の受信に使用する前記受信手段を選択する選択手段をさらに備えたことを特徴とする。

また、請求項５にかかる被検体内位置検出システムは、上記の発明において、前記機能実行手段は、前記被検体内を照射する照明手段と、前記照明手段によって照射された領域の画像を取得する撮像手段とを備えたことを特徴とする。

また、請求項６にかかる被検体内位置検出システムは、上記の発明において、前記位置検出装置は、前記撮像手段によって取得された画像と、該画像の取得時における前記被検体内導入装置の位置とを対応づけて記憶する記憶手段をさらに備えたことを特徴とする。

本発明にかかる被検体内位置検出システムは、被検体内導入装置が定磁場を発生する磁場発生手段を備え、位置検出装置が磁場発生手段に起因した定磁場の強度に基づいて被検体内導入装置の位置を検出する構成を有する。磁場発生手段から生じる定磁場は、被検体１内の構成物の比誘電率、透磁率等の相違にかかわらず、磁場発生手段からの距離に応じて一様に減衰する特性を有することから、正確な位置検出を行うことが可能であるという効果を奏する。また、磁場強度検出手段が、磁場発生手段からの出力磁場方向と平行な方向の磁場成分を検出する構成とすることで、磁場発生手段から出力された定磁場を高感度に検出することができるという効果を奏する。

以下、この発明を実施するための最良の形態である被検体内位置検出システムについて説明する。なお、図面は模式的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、それぞれの部分の厚みの比率などは現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面の相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることはもちろんである。

（実施の形態１）
まず、実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムについて説明する。本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムは、被検体１の内部に導入され、被検体内導入装置の一例として機能するテストカプセル２と、テストカプセル２の被検体１内部における位置の検出を行う位置検出装置３と、位置検出装置３によって検出されたテストカプセル２の位置情報を表示する表示装置４と、位置検出装置３と表示装置４との間の情報の受け渡しを行うための携帯型記録媒体５とを備える。

表示装置４は、位置検出装置３によって取得されたテストカプセル２の位置情報を表示するためのものであり、携帯型記録媒体５によって得られるデータに基づいて画像表示を行うワークステーション等のような構成を有する。具体的には、表示装置４は、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ等によって直接画像を表示する構成としても良いし、プリンタ等のように、他の媒体に画像を出力する構成としても良い。

携帯型記録媒体５は、後述する位置情報導出装置８および表示装置４に対して着脱可能であって、両者に対する挿着時に情報の出力および記録が可能な構造を有する。具体的には、携帯型記録媒体５は、テストカプセル２が被検体１の体腔内を移動している間は位置情報導出装置８に挿着されてテストカプセル２の位置に関する情報を記録する。そして、テストカプセル２が被検体１から排出された後に、位置情報導出装置８から取り出されて表示装置４に挿着され、記録したデータが表示装置４によって読み出される構成を有する。位置情報導出装置８と表示装置４との間のデータの受け渡しをコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリ等の携帯型記録媒体５によって行うことで、位置情報導出装置８と表示装置４との間が有線接続された場合と異なり、テストカプセル２が被検体１内部を移動中であっても、被検体１が自由に行動することが可能となる。

テストカプセル２は、カプセル型内視鏡等を被検体１内に導入するに先立って、被検体１内にカプセル型内視鏡の通過が困難な狭窄部等が存在するか否か等の事前検査を行う際に用いられるものである。すなわち、本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムは、かかるテストカプセル２が被検体１内でどのように移動するのかを調べるためのものであり、かかる目的を達成するために高精度の位置検出機構を設けている。

図２は、テストカプセル２の構造を示す模式図である。図２に示すように、テストカプセル２は、カプセル型内視鏡の筐体と同様のカプセル形状を有する筐体１０と、筐体１０内に保持され、球殻状の形状を有するケース部材１２と、ケース部材１２内に保持された液体１４中に浮遊した状態で配置された球状体１５を備える。なお、筐体１０の内表面とケース部材１２の外表面との間に生じる空隙部分には充填部材１１が充填されている。

筐体１０は、例えば、生体適合性材料によって形成されており、被検体１内に数日間に渡って留まった場合に分解されるという特性を有する。筐体１０が生体適合性材料によって形成されることによって、万一被検体１内に導入したテストカプセル２が被検体１の外部に排出されないような場合であっても、被検体１に対して開腹手術等を行う必要がないという利点を有する。

充填部材１１は、筐体１０の内面と永久磁石１３との間を充填し、永久磁石１３の位置を固定するためのものである。なお、充填部材１１を形成する材料は被検体１に対して悪影響を与えないものであって、例えば、硫酸バリウムによって充填部材１１は形成される。硫酸バリウムは、Ｘ線検査における造影剤として利用することが可能であるため、本実施の形態１における位置検出に加えてＸ線検査による位置検出が可能となり、両者による検出結果を対比することによって、より正確な位置検出を行うことが可能である。なお、本実施の形態１において充填部材１１として硫酸バリウムを用いることは必須ではなく、充填部材として機能するものであれば任意のものを用いることが可能なのはいうまでもない。

球状体１５は、内部に永久磁石１３および加重部材１６を備えた構成を有する。加重部材１６は、球状体１５を構成する他の要素と比較して重い重量の部材によって構成され、球状体１５は、加重部材１６が鉛直下方向の底部に位置する状態で液体１４中に浮遊している。なお、加重部材１６は、図２に示すように、永久磁石１３に対して、永久磁石１３からの出力磁場の方向延長上に位置するよう配置されている。

永久磁石１３は、特許請求の範囲における磁場発生手段として機能するものであり、筐体１０内に収容可能なサイズの永久磁石によって構成され、磁場強度の時間変動が無視しうる定磁場を出力するためのものである。上記したように、加重部材１６は、永久磁石１３に対して、永久磁石１３の磁場出力方向の延長上に配置された構成を有することから、永久磁石１３は、加重部材１６の作用によって、テストカプセル２の指向方向の変動にかかわらず、出力磁場方向が鉛直方向と平行となる状態を維持することとなる。

なお、永久磁石１３の代わりに、例えば定電流が供給されることによって定磁場を発生するコイル等を磁場発生手段として用いることとしても良いが、永久磁石１３を用いることとした場合には駆動電力が不要等の利点を有することから、永久磁石１３を用いて磁場発生手段を構成することが好ましい。

永久磁石１３から生じる定磁場は、Ｎ極側から出力されて永久磁石１３外部を進行した後に再びＳ極側に入力する閉曲線状の磁力線によって表現される。ここで、図２に示すように磁力線の進行方向は場所依存性を有するが、磁力線によって表される定磁場の強度は、テストカプセル２からの距離のみに応じて定まるものとみなすことが可能である。すなわち、テストカプセル２に内蔵される永久磁石１３のサイズは、テストカプセル２と磁場強度検出装置６ａ〜６ｈとの間の距離と比較して無視できる程度に微小であることから、テストカプセル２から距離ｒだけ離れた地点における磁場強度Ｐは、比例係数αを用いて、

Ｐ＝α／ｒ³ ・・・（１）

の関係が成立する。本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムは、後述するように（１）式に示す関係に基づいてテストカプセル２の位置を検出することとしている。

次に、位置検出装置３について説明する。位置検出装置３は、テストカプセル２から出力される定磁場に基づいて、被検体１内部におけるテストカプセル２の位置を検出するためのものである。具体的には、位置検出装置３は、図１に示すように、テストカプセル２から出力される定磁場の強度を検出する磁場強度検出装置６ａ〜６ｈと、磁場強度検出装置６ａ〜６ｄを被検体１に対して固定する固定部材７ａと、磁場強度検出装置６ｅ〜６ｈを被検体１に対して固定する固定部材７ｂと、磁場強度検出装置６ａ〜６ｈによって検出された磁場強度に基づいてテストカプセル２の位置を導出する位置情報導出装置８とを備える。

磁場強度検出装置６ａ〜６ｈは、それぞれが配置された場所における磁場強度を検出するためのものである。図３は、磁場高度検出装置６ａ〜６ｈのそれぞれの具体的な構成について示す模式図である。図３に示すように、磁場強度検出装置６ａ〜６ｈは、磁場センサ部２１を備える球状体１９と、球状体１９を浮遊状態で保持するために球状体１９の外表面を覆うよう配置された液体２０と、液体２０を保持するためのケース部材１８と、ケース部材１８の外部に設けられた構成要素によって形成されている。

球状体１９は、磁場センサ部２１と、磁場センサ部２１の駆動状態等を制御する磁場測定系制御部２２と、球状体１９の外部と無線通信を行う際に必要に応じて信号の変調および復調を行う送受信ユニット２５と、外部との無線通信を行うための送受信アンテナ２６とを備える。また、球状体１９は、磁場センサ部２１等を駆動する電力を保持する蓄電器２３と、外部から送信される給電用信号を電力に変換する受電ユニット２４と、外部から送信される給電用信号を受信して受電ユニットに供給するための受電アンテナ２７とを備える。

さらに、球状体１９は、磁場センサ部２１の磁場検出方向（後述）の延長上に配置され、他の構成要素よりも重い部材によって形成された加重部材２８を備える。球状体１９は、液体２０中に浮遊した状態で保持されることから、加重部材２８の作用によって、球状体１９は磁場強度検出装置６の状態の変動に関わらず常に加重部材２８が鉛直下方向底部に位置する状態を維持する。

磁場センサ部２１は、所定方向に進行する磁場を検出する機能（以下、かかる磁場方向のことを「磁場検出方向」と称する）を有するＭＩセンサ等の磁場強度検出センサによって構成されている。ＭＩセンサは、例えば例えばFeCoSiB系アモルファスワイヤを感磁媒体として用いた構成を有し、感磁媒体に高周波電流を通電した際に、外部磁界に起因して感磁媒体の磁気インピーダンスが大きく変化するＭＩ効果を利用して磁場強度の検出を行っている。磁場センサ部２１は、図３の矢印に示す方向の磁場検出方向を備えており、かかる磁場検出方向の延長上に加重部材２８が配置された構成を有することから、磁場センサ部２１は、磁場検出方向が常に鉛直方向と一致した状態で保持されることとなり、磁場強度検出装置６が配置された領域に存在する磁場のうち、鉛直方向に進行する磁場成分の強度を検出することとなる。

また、磁場強度検出装置６は、ケース部材１８の外部近傍に給電用信号を送信する給電アンテナ２９と、磁場センサ部２１によって検出された磁場強度の受信等を行う送受信アンテナ３０と、給電アンテナ２９と電気的に接続された給電ユニット３１と、送受信アンテナ３０と電気的に接続された送受信ユニット３２とを備える。また、給電ユニット３１および送受信ユニット３２は、制御部３３と電気的に接続され、制御部３３による制御の下で動作する。制御部３３は、位置情報導出装置８と電気的に接続されており、位置情報導出装置８による制御に基づいて動作すると共に、磁場センサ部２１によって検出された磁場強度を位置情報導出装置８に対して出力する機能を有する。

固定部材７ａ、７ｂは、磁場強度検出装置６ａ〜６ｈを被検体１に対して固定するためのものである。具体的には、固定部材７ａ、７ｂは、例えば弾性部材によって環状に形成されており、被検体１の胴部に密着した状態で固定される構成を有する。磁場強度検出装置６ａ〜６ｄおよび磁場強度検出装置６ｅ〜６ｈは、固定部材７ａ、７ｂによってそれぞれ被検体１に対して所定の位置に固着されており、固定部材７ａ、７ｂを被検体１の胴部に密着固定することによって、磁場強度検出装置６ａ〜６ｈは、被検体１に対する相対位置が固定された状態で配置されることとなる。

位置情報導出装置８は、磁場強度検出装置６ａ〜６ｈによって検出された磁場強度に基づいて、テストカプセル２の位置を導出するためのものであり、位置情報導出装置８の具体的な構成は図４のブロック図に示す通りである。図４に示すように、位置情報導出装置８は、磁場強度検出装置６ａ〜６ｈの中から基準となる磁場強度検出装置（以下、「基準装置」と称する）を選択する基準装置選択部３５と、基準装置選択部３５による選択結果に基づいて所定数の磁場強度検出装置において得られた磁場強度を出力するセレクタ３６とを備える。また、位置情報導出装置８は、セレクタ３６から出力された磁場強度に基づいて、テストカプセル２と基準装置等との間の距離を導出する距離導出部３７と、導出された距離と距離の導出に用いた基準装置等の位置座標とを用いて演算処理を行うことによってテストカプセル２の位置を導出する位置演算部３８と、位置演算部３８によって得られたテストカプセル２の位置に関する情報を携帯型記録媒体５に記録するための記憶ユニット３９とを備える。

基準装置選択部３５は、磁場強度検出装置６ａ〜６ｈの中から、検出した磁場強度の値が最も大きいものを選択する機能を有する。具体的には、磁場強度検出装置６ａ〜６ｈから出力された磁場強度値を互いに比較し、最も大きな磁場強度を出力した磁場強度検出装置（基準装置）を選択した後、基準装置を特定する情報（例えば、磁場強度検出装置６ａ〜６ｈの中でいずれの装置が基準装置であるかの情報）をセレクタ３６に出力する。

セレクタ３６は、基準装置選択部３５による選択結果に基づいて複数の磁場強度検出装置を選択し、自己が選択した磁場強度検出装置（被選択装置）によって得られた磁場強度と、基準装置によって得られた磁場強度とを距離導出部３７に出力するためのものである。具体的には、セレクタ３６は、基準装置に対して互いに直交する方向に配置された３個の磁場強度検出装置を選択する機能を有する。すなわち、本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムは、図１にも示したように、磁場強度検出装置６ａ〜６ｈは、それぞれが立方体の頂点を形成するよう配置されているため、任意の磁場強度検出装置に対して、互いに直交する方向に位置する磁場強度検出装置が必ず３個存在し、セレクタ３６は、かかる３個の磁場強度検出装置を被選択装置として選択する機能を有する。

距離導出部３７は、セレクタ３６を介して入力された磁場強度に基づいて、基準装置および被選択装置とテストカプセル２との間の距離を導出するためのものである。具体的には、距離導出部３７は、入力された磁場強度に対して、（１）式に示す演算処理を行うことによって、磁場強度が検出された磁場強度検出装置とテストカプセル２との間の距離を導出する機能を有する。

位置演算部３８は、基準装置等として選択された磁場強度検出装置とテストカプセル２との間の距離に基づいて所定の演算処理を行うことによって、テストカプセル２の位置を導出するためのものである。また、位置演算部３８は、テストカプセル２の位置を導出した後、導出結果を記憶ユニット３９に出力する機能を有する。

次に、本実施の形態１における位置情報導出装置８の動作について説明する。図５は、位置情報導出装置８の動作を示すフローチャートであり、図６は、位置導出動作のアルゴリズムを説明するための模式図である。なお、図６において、磁場強度検出装置６ａ〜６ｈによって構成される立方体の１辺の長さをａとする。また、後述するように基準装置として選択される磁場強度検出装置６ｅの位置を原点とし、磁場強度検出装置６ｅから磁場強度検出装置６ｆに向かう方向をｘ方向、磁場強度検出装置６ｅから磁場強度検出装置６ｈに向かう方向をｙ方向、磁場強度検出装置６ｅから磁場強度検出装置６ａに向かう方向をｚ方向とする。かかるｘｙｚ座標系に基づいて磁場強度検出装置６ａ〜６ｈの位置を定めると共に、ｘｙｚ座標系におけるテストカプセル２の位置を（ｘ、ｙ、ｚ）とする。以下、図５および図６を適宜参照して位置情報導出装置８の動作について説明を行う。

まず、位置情報導出装置８は、基準装置選択部３５によって、磁場強度検出装置６ａ〜６ｈの中で受信した磁場強度が最も高い磁場強度検出装置を選択する（ステップＳ１０１）。図６の例では、最も高い磁場強度検出装置として磁場強度検出装置６ｅが選択された場合を示しており、以下の説明でも磁場強度検出装置６ｅを基準装置として説明を行う。

そして、位置情報導出装置８は、セレクタ３６によって、ステップＳ１０１で選択した基準装置に基づいて３個の被選択装置を選択し（ステップＳ１０２）、基準装置および被選択装置によって得られた磁場強度を距離導出部３７に出力する（ステップＳ１０３）。図６の例では、基準装置たる磁場強度検出装置６ｅに対して、磁場強度検出装置６ｆ、６ｈ、６ａがそれぞれ互いに直交する方向に配置されていることから、セレクタ３６は、これらを被選択装置として選択する。

その後、位置情報導出装置８は、距離導出部３７によって、ステップＳ１０１において選択した基準装置によって得られた磁場強度と、ステップＳ１０２において選択した被選択装置とによって得られた磁場強度とに基づいてテストカプセル２との間の距離を導出する（ステップＳ１０４）。具体的には、距離導出部３７は、セレクタ３６を介して入力された磁場強度を用いて（１）式の演算を行うことによって距離の導出を行う。図６の例では、距離導出部３７は、基準装置および被選択装置において検出された磁場強度に基づいて、テストカプセル２と磁場強度検出装置６ｅ、６ｆ、６ｈ、６ａとの距離ｒ₁、ｒ₂、ｒ₃、ｒ₄を導出している。

そして、位置情報導出装置８は、位置演算部３８における演算処理によってテストカプセル２の位置の導出を行う（ステップＳ１０５）。具体的には、テストカプセル２のｘ座標、ｙ座標およびｚ座標を導出することによってテストカプセル２の位置が導出されることとなるため、磁場強度検出装置６ｅ、６ｆ、６ｈ、６ａの座標およびステップＳ１０４において導出された距離の値とを用いてテストカプセル２の座標を導出している。

例えば、テストカプセル２の位置座標（ｘ、ｙ、ｚ）は、図６に示す位置関係から幾何的に導出することが可能であって、具体的には以下の方程式を解くことによって導出される。

（ｘ−０）²＋（ｙ−０）²＋（ｚ−０）²＝ｒ₁ ² ・・・（２）
（ｘ−ａ）²＋（ｙ−０）²＋（ｚ−０）²＝ｒ₂ ² ・・・（３）
（ｘ−０）²＋（ｙ−ａ）²＋（ｚ−０）²＝ｒ₃ ² ・・・（４）
（ｘ−０）²＋（ｙ−０）²＋（ｚ−ａ）²＝ｒ₄ ² ・・・（５）

なお、（２）式〜（５）式において、未知数は３個であることから、理論上は方程式の数も３個あれば十分である。しかしながら、実際の位置検出の際には、磁場強度検出装置６ａ〜６ｈの位置ずれや、距離導出誤差等によってテストカプセル２の位置検出精度の低下を抑制するため、（２）式〜（５）式を解いた後に、ｘ、ｙ、ｚの値が一意に定まるよう磁場強度検出装置の座標等を補正することとしている。

最後に、位置情報導出装置８は、記憶ユニット３９によって、ステップＳ１０５において導出されたテストカプセル２の位置を記憶する（ステップＳ１０６）。具体的には、テストカプセル２が被検体１内に導入されている間は、記憶ユニット３９には携帯型記録媒体５が装着されていることから、記憶ユニット３９は、携帯型記録媒体５に対してステップＳ１０５において得られた位置情報を記録させる。

かかるステップＳ１０１〜Ｓ１０６の工程は、所定時間間隔ごとに繰り返し行われ、この結果、携帯型記録媒体５は、テストカプセル２が被検体１内をどのように移動したかについての情報を記録することとなる。そして、テストカプセル２が被検体１の外部に排出された後、携帯型記録媒体５は表示装置４に装着され、使用者は、表示装置４に表示された記録結果に基づいて、テストカプセル２が被検体１内でどのように移動したかを把握し、把握した結果により、被検体１内のいかなる場所に狭窄部位が存在するか等の判断を行う。

次に、本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムの利点について説明する。まず、本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムは、テストカプセル２内に備わる永久磁石１３によって出力される定磁場に基づいてテストカプセル２の位置を導出することとしている。電磁波等と異なり、定磁場は、伝播領域における比誘電率および透磁率等の物理的パラメータの変動にかかわらずほぼ一意に強度が減衰する特性を有することから、（１）式の関係が良好に成立するという特徴を有する。従って、人体内部のように、物理的パラメータが互いに異なる臓器等が存在する空間内における位置検出であっても、電磁波等による位置検出の場合と比較して高い精度で位置検出を行うことが可能という利点を有する。

かかる定磁場による利点としては、テストカプセル２を被検体１内に導入する際に、被検体１の負担を軽減することも挙げられる。すなわち、上述の理由により、本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムでは、テストカプセル２の周囲環境の相違による位置検出精度の低下が抑制されるという利点があるため、例えば、テストカプセル２を被検体１内に導入する際に、他の検査方法のように飲食を控える等の制限を行う必要がない。従って、被検体１はテストカプセル２を用いた検査時においても通常生活を営むことが可能となり、検査における被検体１の負担を低減することが可能である。

また、本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムでは、テストカプセル２内に保持された永久磁石１３は、テストカプセル２の指向方向の変動にかかわらず出力磁場方向が鉛直方向と平行となる状態を維持する。また、磁場検出装置６ａ〜６ｈ内に保持される磁場センサ部２１は、被検体１の姿勢等の変化にかかわらず、磁場検出方向が鉛直方向と平行となる状態を維持している。このため、本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムでは、永久磁石１３による磁場出力方向と磁場センサ部２１の磁場検出方向とが常に平行となる状態を維持することとなる。

かかる構成を採用することによって、本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムは、高感度の磁場強度検出が可能という利点を有する。すなわち、永久磁石１３から出力される定磁場は、被検体１の外部においても大部分が磁場出力方向と平行方向に進行することとなるため、磁場センサ部２１の磁場検出方向が永久磁石１３による磁場方向と平行となることによって、永久磁石１３から出力された定磁場を効率よく検出することが可能となり、高感度の磁場強度検出が可能となる。なお、かかる利点を享受するためには、磁場センサ部２１の磁場検出方向と永久磁石１３による磁場出力方向とが平行であれば良く、両者が鉛直方向と平行である必要は必ずしもない。

さらに、本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムは、特に磁場検出装置６ａ〜６ｈに関して磁場センサ部の構成を単純化することが可能である。すなわち、永久磁石１３からの磁場出力方向と磁場センサ部の磁場検出方向とが相関関係を有さない場合には、磁場検出装置は３軸方向に関して磁場強度検出機構を備える必要があり、かかる場合、一般にはｘ方向、ｙ方向およびｚ方向のそれぞれに関して磁場検出方向を有する磁場センサ部を備える必要がある。これに対して、本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムは、磁場センサ部２１の磁場検出方向が永久磁石１３の磁場出力方向と一致する状態で配置されていることから、磁場検出機構は１方向にのみ磁場検出機能を有するものを用いることが可能であり、磁場検出機構の構成を単純化することが可能である。

また、本実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムは、地磁気成分の影響を排除することが可能であるという利点を有する。すなわち、永久磁石１３からの磁場出力方向は鉛直方向であり、磁場強度検出装置６ａ〜６ｈは鉛直方向の磁場成分の強度を検出する機能を有する。これに対して、地磁気成分は鉛直方向とほぼ垂直な方向、すなわちほぼ水平方向に進行することから、磁場強度検出装置６ａ〜６ｈは、本来的に地磁気成分の強度を検出することはなく、特殊なフィルタリング機構を備えることなく地磁気成分の影響を排除することが可能である。

（実施の形態２）
次に、実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムについて説明する。本実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムは、被検体内導入装置として定磁場発生手段のみならず所定の機能実行部および無線部を備えたカプセル型内視鏡と、定磁場発生手段より生じる定磁場に基づいて、被検体内におけるカプセル型内視鏡の位置の検出結果に基づいてカプセル型内視鏡から送信された無線信号を受信する複数のアンテナを切り替える位置情報導出装置とを備えた構成を有する。

図７は、本実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムの全体構成を示す模式図である。図７に示すように、本実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムは、被検体内導入装置の一例たるカプセル型内視鏡４０と、位置検出装置４１とを備える。なお、図７には実施の形態１における表示装置４および携帯型記録媒体５に相当する構成要素を図示していないが、このことは本実施の形態２においてこれらを除外する趣旨ではない。また、本実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムにおいて、実施の形態１と同様の符号、名称を付した構成要素については、以下で特に言及しない限り、実施の形態１と同様の構成・作用を有するものとする。

位置検出装置４１は、図７に示すように、磁場強度検出装置６ａ〜６ｈと、磁場強度検出装置６ａ〜６ｈを被検体１に対して固定する固定部材７ａ、７ｂと、カプセル型内視鏡４０から送信される無線信号を受信するための受信用アンテナＡ１〜Ａｎと、磁場強度検出装置６ａ〜６ｈおよび受信用アンテナＡ１〜Ａｎによって得られた情報を処理し、カプセル型内視鏡４０の被検体１内における位置情報を取得する位置情報導出装置４２とを備える。また、図７においては図示を省略したが、位置検出装置４１は、後述するようにカプセル型内視鏡４０に対して給電用信号等を供給する機能を有し、かかる機能を実現するために給電用アンテナＢ１〜Ｂｍを有する。

受信用アンテナＡ１〜Ａｎは、カプセル型内視鏡４０から送信される無線信号を受信するためのものである。後述するように本実施の形態２におけるカプセル型内視鏡４０は、被検体１内部の画像を撮像して外部に無線送信する機能を有し、受信用アンテナＡ１〜Ａｎは、カプセル型内視鏡４０から送信される無線信号を受信し、位置情報導出装置４２に出力する構成を有している。受信用アンテナＡ１〜Ａｎは、具体的には例えば、ループアンテナと、ループアンテナを被検体１に固定するための固着手段とによって構成されている。なお、カプセル型内視鏡４０から無線信号が送信された際に受信用アンテナＡ１〜Ａｎのすべてによって受信する構成としても良い。しかしながら、本実施の形態２では、複数存在する受信用アンテナＡ１〜Ａｎのうち、後述するアンテナ選択部５７によって受信に最も適していると判断される受信用アンテナを用いて受信することとしている。

図８は、カプセル型内視鏡４０の構成を示すブロック図である。カプセル型内視鏡４０は、実施の形態１におけるテストカプセル２と同様に、磁場発生手段としての永久磁石１３を備える。さらに、カプセル型内視鏡４０は、被検体１の内部を撮影する際に撮像領域を照射するための照明手段として機能するＬＥＤ４３と、ＬＥＤ４３の駆動状態を制御するＬＥＤ駆動回路４４と、ＬＥＤ４３によって照射された領域からの反射光像の撮像を行う撮像手段として機能するＣＣＤ４５と、ＣＣＤ４５の駆動状態を制御するＣＣＤ駆動回路４６とを備える。なお、ＬＥＤ４３、ＬＥＤ駆動回路４４、ＣＣＤ４５およびＣＣＤ駆動回路４６は、全体として所定の機能を果たす機能実行部４７として定義される。

また、カプセル型内視鏡４０は、ＣＣＤ４５によって撮像された画像データを変調してＲＦ信号を生成するＲＦ送信ユニット４８と、ＲＦ送信ユニット４８から出力されたＲＦ信号を無線送信する無線手段としての送信アンテナ部４９と、ＬＥＤ駆動回路４４、ＣＣＤ駆動回路４６およびＲＦ送信ユニット４８の動作を制御するシステムコントロール回路５０とを備える。

これらの機構を備えることにより、カプセル型内視鏡４０は、被検体１内に導入されている間、ＬＥＤ４３によって照明された被検部位の画像データをＣＣＤ４５によって取得する。そして、取得された画像データは、ＲＦ送信ユニット４８においてＲＦ信号に変換された後、送信アンテナ部４９を介して外部に送信される。

また、カプセル型内視鏡４０は、位置検出装置４１側から送られてきた無線信号を受信する受信アンテナ部５１と、受信アンテナ部５１で受信した信号から給電用信号を分離する分離回路５２とを備える。さらに、カプセル型内視鏡４０は、分離された給電用信号から電力を再生する電力再生回路５３と、再生された電力を昇圧する昇圧回路５４と、昇圧された電力を蓄積する蓄電器５５とを備える。また、カプセル型内視鏡４０は、分離回路５２で給電用信号と分離された成分からコントロール情報信号の内容を検出し、検出したコントロール情報信号をシステムコントロール回路５０に対して出力するコントロール情報検出回路５６を備える。なお、システムコントロール回路５０は、蓄電器５５から供給される駆動電力を他の構成要素に対して分配する機能も有する。

これらの機構を備えることにより、カプセル型内視鏡４０は、まず、位置検出装置４１側から送られてきた無線信号を受信アンテナ部５１において受信し、分離回路５２によって、受信した無線信号から給電用信号およびコントロール情報信号を分離する。分離回路５２によって分離されたコントロール情報信号は、コントロール情報検出回路５６を経てシステムコントロール回路５０に出力され、ＬＥＤ４３、ＣＣＤ４５およびＲＦ送信ユニット４８の駆動制御に使用される。一方、給電用信号は、電力再生回路５３によって電力として再生され、再生された電力は昇圧回路５４によって電位を蓄電器５５に適した電位にまで昇圧された後、蓄電器５５に蓄積される。

次に、位置情報導出装置４２の構成について説明する。図９は、位置情報導出装置４２の構成を示すブロック図である。本実施の形態２における位置情報導出装置４２は、カプセル型内視鏡４０の被検体１内における位置を検出する構成要素として、基準装置選択部３５、セレクタ３６、距離導出部３７および位置演算部３８を備えた構成を有する。ここで、本実施の形態２では磁場強度検出装置６ａ〜６ｈが磁場強度のみならず磁場方向についても位置情報導出装置４２に対して出力する構成を有するため、基準装置選択部３５は、磁場強度検出装置６ａ〜６ｈから出力された情報のうち、磁場強度を抽出して基準装置の選択を行うこととし、距離導出部３７は、セレクタ３６から入力された情報のうち、基準装置および被選択装置において受信された磁場強度を抽出して距離の導出を行う機能を有する点で実施の形態１と相違する。なお、本実施の形態２におけるカプセル型内視鏡４０の位置の検出動作については実施の形態１とほぼ同様であることとし、詳細な説明については省略する。

また、位置情報導出装置４２は、カプセル型内視鏡４０から無線送信された、被検体１内部の画像データを受信する受信装置としての機能も有する。具体的には、位置情報導出装置４２は、受信用アンテナＡ１〜Ａｎの中からデータ受信に使用するものを選択するアンテナ選択部５７と、選択した受信用アンテナ受信された無線信号に対して復調等の所定の処理を行い、無線信号の中からカプセル型内視鏡４０によって取得された画像データを抽出し、出力するＲＦ受信ユニット５８と、出力された画像データに必要な処理を行う画像処理ユニット５９と、画像処理が施された画像データを記録するための記憶ユニット６０とを備える。

アンテナ選択部５７は、カプセル型内視鏡４０から送信される無線信号を受信するのに最も適した受信用アンテナを選択するためのものである。具体的には、アンテナ選択部５７は、あらかじめ受信用アンテナＡ１〜Ａｎの位置を把握していると共に、位置演算部３８によって導出されたカプセル型内視鏡４０の位置に関する情報が入力される構成を有する。このため、アンテナ選択部５７は、カプセル型内視鏡４０の位置との関係において、最も良好な受信感度を有するものと推定される受信用アンテナを選択し、選択した受信用アンテナにおいて受信された無線信号をＲＦ受信ユニット５８に出力する機能を有する。

記憶ユニット６０は、画像処理ユニット５９から出力される画像データと、出力される画像データが撮像された時点におけるカプセル型内視鏡４０の位置とを対応づけて記憶する機能を有する。すなわち、位置情報導出装置４２は、図９にも示すように記憶ユニット６０に位置演算部３８および画像処理ユニット５９において得られた情報が出力される構成を有しており、記憶ユニット６０は、これらの情報を対応づけた状態で記憶する機能を有する。この結果、記憶ユニット６０は、被検体１内部の所定領域の画像データと、かかる画像データを撮像した時点におけるカプセル型内視鏡４０の位置とが対応づけられた状態で記憶されている。

また、位置情報導出装置４２は、カプセル型内視鏡４０に対して送信する給電用信号等を生成し、給電用アンテナＢ１〜Ｂｍに対して出力する機能を有する。具体的には、位置情報導出装置４２は、給電用信号を生成する機能および発振周波数を規定する機能を有する発振器６１と、カプセル型内視鏡４０の駆動状態の制御のためのコントロール情報信号を生成するコントロール情報入力ユニット６２と、給電用信号とコントロール情報信号とを合成する重畳回路６３と、合成された信号の強度を増幅する増幅回路６４とを備える。増幅回路６４で増幅された信号は、給電用アンテナＢ１〜Ｂｍに送られ、カプセル型内視鏡４０に対して送信される。なお、位置情報導出装置４２は、所定の蓄電装置またはＡＣ電源アダプタ等を備えた電力供給ユニット６５を備え、位置情報導出装置４２の各構成要素は、電力供給ユニット６５から供給される電力を駆動エネルギーとしている。

次に、本実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムの利点について説明する。まず、本実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムでは、実施の形態１と同様にカプセル型内視鏡４０内に永久磁石１３を備え、永久磁石１３から出力される定磁場に基づいてカプセル型内視鏡４０の位置検出を行っている。既に述べたように定磁場は、被検体１内の臓器等における比誘電率、導電率等の値の違いに関わらず距離に応じてほぼ一様に減衰する特性を有することから、無線信号を用いて位置検出を行った場合と比較して、カプセル型内視鏡４０の位置を正確に検出できるという利点を有する。

また、本実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムでは、導出されたカプセル型内視鏡４０の位置に基づいて、アンテナ選択部５７が受信用アンテナを選択する構成を有する。受信用アンテナにおける無線信号の受信感度は、カプセル型内視鏡４０からの距離およびカプセル型内視鏡４０内に備わる送信アンテナ部４９の指向性に依存する。従って、カプセル型内視鏡４０の位置に基づいて使用する受信用アンテナを的確に選択することが可能となり、カプセル型内視鏡４０から送信される無線信号を常に高感度で受信可能な位置情報検出システムを実現することが可能である。

さらに、本実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムでは、撮像された被検体１内の画像データと、導出されたカプセル型内視鏡４０の位置を記憶ユニット６０に出力する構成を有する。従って、カプセル型内視鏡４０によって取得された画像データと、導出されたカプセル型内視鏡４０の撮像時における位置とを対応づけて記憶することが可能であり、表示装置４によって画像データを表示する際に、所定の範囲に位置する画像データのみを表示するよう指定することが可能である。すなわち、表示装置４においてあらゆる画像データを表示するのではなく、使用者にとって関心のある領域、例えば小腸のみの画像データを表示させることが可能となり、医師等にとって利便性を有する位置情報検出システムを実現することが可能である。

以上、実施の形態１、２に渡って本発明を説明したが、本発明は上記のものに限定されず、当業者であれば様々な実施例、変形例および応用例に想到することが可能である。例えば、実施の形態１、２では、複数の磁場強度検出装置６および磁場強度検出装置６について、それぞれが立方体の頂点を検出するよう被検体１の外表面上に配置する構成としているが、かかる配置態様に限定する必要はない。

すなわち、磁場強度検出装置６等については、あらかじめ被検体１に対する相対位置が把握されていれば足り、かかる相対位置を用いれば、立方体状に配置されなくとも位置検出は可能である。また、磁場強度検出装置６等の個数についても８個に限定する必要はなく、最も簡易な構成としては単一の磁場強度検出装置６等を用いたシステムを構築することが可能である。すなわち、被検体内導入装置たるテストカプセル２またはカプセル型内視鏡４０は、被検体１内を任意に移動するのではなく、食道、胃、小腸および大腸等の所定臓器内のある程度定まった経路に従って移動する構成を有する。従って、あらかじめ被検体内導入装置の移動経路を前もってある程度把握しておくことは可能であり、事前に把握した経路情報と、単一の磁場強度検出装置によって受信された定磁場の強度とを用いて被検体内導入装置の位置検出を行うこととしても良い。

さらに、実施の形態１、２では、基準装置選択部３５およびセレクタ１４を用いて基準装置および被選択装置を選択し、これらによって検出された磁場強度に基づいて位置検出を行うこととしている。しかしながら、かかる構成は本発明に必須ではなく、例えば、磁場強度検出装置６ａ〜６ｈのすべてについて検出強度に基づくテストカプセル２またはカプセル型内視鏡４０との間の距離の導出を行い、（２）式〜（５）式と同様の方程式を８通り形成し、テストカプセル２等の位置を導出することとしても良い。かかる構成とした場合、例えば最小二乗法を用いた演算が可能となることから、テストカプセル２等の位置の導出誤差をさらに低減できるという利点を有する。

また、実施の形態２において、撮像手段たるＣＣＤ４５等および照明手段たるＬＥＤ４３等を備えた機能実行部４７について説明したが、機能実行部としてはこれらの他に、被検体１内におけるｐＨ、温度に関する情報を取得する構成としても良い。また、被検体内導入装置が振動子を備える構成として、被検体１内の超音波画像を取得する構成としても良い。さらに、これらの被検体内情報の中から複数の情報を取得する構成としても良い。

また、給電用アンテナＢ１〜Ｂｍから出力される無線信号としては、必ずしもコントロール情報信号と給電用信号とを重畳したものとする必要はないし、さらには位置検出装置からカプセル型内視鏡に対して無線送信を行わない構成としても良い。また、給電用信号と、コントロール情報信号以外の信号とを重畳して送信する構成としても良い。さらに、位置検出装置４１は、カプセル型内視鏡から出力される無線信号の受信のみを行う構成としても良いし、カプセル型内視鏡内に記憶部を設け、被検体１外部に排出された後に記憶部から情報を取り出す構成としても良い。

また、実施の形態２では、給電用アンテナＢ１〜Ｂｍの選択に関して特に言及していないが、受信用アンテナＡ１〜Ａｎの場合と同様に、カプセル型内視鏡４０の位置に基づいて最適なものを選択して無線送信を行う構成としても良い。すなわち、給電用信号等の供給効率を向上させるために、すべての給電用アンテナから一様に無線信号を送信するのではなく、カプセル型内視鏡４０の位置情報を用いることで、カプセル型内視鏡４０内に備わる受信アンテナ部５１の指向方向等に対応したアンテナ選択を行うことも可能である。

実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムの全体構成を示す模式図である。実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムを形成するテストカプセルの構成を示す模式図である。実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムを形成する磁場強度検出装置の構成を示す模式図である。実施の形態１にかかる被検体内位置検出システムを形成する位置情報導出装置の構成を示す模式図である。位置情報導出装置の動作を説明するためのフローチャートである。位置情報導出装置によるテストカプセルの位置導出の態様を示す模式図である。実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムの全体構成を示す模式図である。実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムを形成するカプセル型内視鏡の構成を示す模式図である。実施の形態２にかかる被検体内位置検出システムを形成する位置情報導出装置の構成を示す模式図である。

符号の説明

１被検体
２テストカプセル
３位置検出装置
４表示装置
５携帯型記録媒体
６ａ〜６ｈ磁場強度検出装置
７ａ、７ｂ固定部材
８位置情報導出装置
１０筐体
１１充填部材
１２ケース部材
１３永久磁石
１４液体
１５球状体
１６加重部材
１８ケース部材
１９球状体
２０液体
２１磁場センサ部
２２磁場測定系制御部
２３蓄電器
２４受電ユニット
２５送受信ユニット
２６送受信アンテナ
２７受電アンテナ
２８加重部材
２９給電アンテナ
３０送受信アンテナ
３１給電ユニット
３２送受信ユニット
３３制御部
３５基準装置選択部
３６セレクタ
３７距離導出部
３８位置演算部
３９記憶ユニット
４０カプセル型内視鏡
４１位置検出装置
４２位置情報導出装置
４３ＬＥＤ
４４ＬＥＤ駆動回路
４５ＣＣＤ
４６ＣＣＤ駆動回路
４７機能実行部
４８送信ユニット
４９送信アンテナ部
５０システムコントロール回路
５１受信アンテナ部
５２分離回路
５３電力再生回路
５４昇圧回路
５５蓄電器
５６コントロール情報検出回路
５７アンテナ選択部
５８受信ユニット
５９画像処理ユニット
６０記憶ユニット
６１発振器
６２コントロール情報入力ユニット
６３重畳回路
６４増幅回路
６５電力供給ユニット
Ａ１〜Ａｎ受信用アンテナ
Ｂ１〜Ｂｍ給電用アンテナ

Claims

被検体内に導入され、該被検体内を移動する被検体内導入装置と、前記被検体に固定され、前記被検体内部における前記被検体内導入装置の位置を取得する位置検出装置と、を備えた被検体内位置検出システムであって、
前記被検体内導入装置は、
定磁場を前記被検体外部に出力する磁場発生手段と、
前記磁場発生手段の磁極配列方向を地表面に対して垂直に維持する磁極配列方向維持手段と、
を備え、
前記位置検出装置は、
一方向の磁場成分の強度を検出する磁場強度検出手段と、
前記磁場強度検出手段の検出方向を地表面に対して垂直に維持する磁場検出方向維持手段と、
前記磁場強度検出手段によって検出された磁場強度に基づいて前記被検体内における前記被検体内導入装置の位置を導出する位置情報導出手段と、
を備えたことを特徴とする被検体内位置検出システム。
前記位置検出装置は、前記磁場度検出手段を複数備え、
前記位置情報導出手段は、前記複数の磁場強度検出手段において検出された磁場強度に基づいて前記被検体内導入装置と前記複数の磁場強度検出手段のそれぞれとの間の距離を導出し、導出した距離に基づいて前記被検体内導入装置の位置を導出することを特徴とする請求項１記載の被検体内位置検出システム。
前記被検体内導入装置は、
前記被検体内情報を取得する所定の機能実行手段と、
前記機能実行手段によって取得された前記被検体内情報を無線送信する無線送信手段と、
をさらに備え、
前記位置検出装置は、前記無線送信手段から送信された無線信号を受信する受信手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１または２記載の被検体内位置検出システム。
前記受信手段は複数配置され、
前記位置検出装置は、前記位置情報導出手段によって導出された前記被検体内導入装置の位置に基づいて、無線信号の受信に使用する前記受信手段を選択する選択手段をさらに備えた特徴とする請求項３に記載の被検体内位置検出システム。
前記機能実行手段は、
前記被検体内を照射する照明手段と、
前記照明手段によって照射された領域の画像を取得する撮像手段と、
を備えたことを特徴とする請求項３または４に記載の被検体内位置検出システム。
前記位置検出装置は、前記撮像手段によって取得された画像と、該画像の取得時における前記被検体内導入装置の位置とを対応づけて記憶する記憶手段をさらに備えたことを特徴とする請求項５に記載の被検体内位置検出システム。