JP4201124B2

JP4201124B2 - Forklift pallet lock device

Info

Publication number: JP4201124B2
Application number: JP2003021153A
Authority: JP
Inventors: 泰信冨山
Original assignee: 日本輸送機株式会社
Priority date: 2003-01-29
Filing date: 2003-01-29
Publication date: 2008-12-24
Anticipated expiration: 2023-01-29
Also published as: JP2004231347A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はフォークリフトのパレットロック装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
フォークリフトの一種であるオーダピッキング型のフォークリフトは、フォークと運転台とがマストに沿って一体的に昇降する。このようなオーダピッキング型のフォークリフトでは、フォークをパレットに差込んで所定の場所まで搬送した後、パレットを所定の高さまで上昇させ、作業者がこのパレット上に乗り移って荷物の積み降し作業が行われる。
【０００３】
このように運転台を上昇させた高所での荷役作業を実行する場合、パレットをフォークで支持しているだけでは、パレットの姿勢が不安定となり、荷物がパレット上で揺動し、安定して荷役作業を行うことが難しい。そこで、パレットの揺動を防止するために、フォークに挿入したパレットを押圧しロックするロックバーを設け、そのロックバーを手動式レバー、あるいは足踏式ペダルを操作すことによって、パレットを固定するパレットロック装置が以下に特許文献として提案されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−２２８００５号公報
【特許文献２】
特開２００１−３１６０９５公報
【特許文献３】
特開２００１−１２３９７公報
【特許文献４】
特開平１０−２９１７９０号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、パレットの揺動を防止するために、オペレータがその都度ロックする手動式レバーや足踏みペダルを操作するような構成では、ロック操作を忘れてしまうことがあるため、安全性を確保する上で未だ不十分である。
【０００６】
このため本願の発明者は、これまでオペレータが行っていたパレットのロック操作を、パレットがフォークに挿入されたことをセンサで検出し、この検出出力に基づいてロックバーを上下に回動制御することにより、自動的にパレットをロックさせることを試みた。
【０００７】
しかし、パレットをロックする装置が正常に動作しなくなった場合、オペレータはロック装置の動作不良に気が付かず、ロックされていない不安定なパレット上で作業することがあった。また、どの部分が動作不良であるのか判断するのに困難であるため、修理、調整するのに長時間を要した。
【０００８】
そこで本発明は、パレットのロック動作の忘れを防止し、パレットロック装置に動作不良が発生したことをオペレータに知らせることで、安全性の向上とメンテナンス性の向上を計ることができるフォークリフトのパレットロック装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記課題を達成するために本発明は以下のように構成される。
【００１０】
請求項１記載の発明は、フォークの基端部に取付けられパレットの下部デッキボードを押圧するためのロックバーと、該ロックバーの先端を上下に回動駆動するための電気的駆動手段と、該駆動手段を制御する制御手段とを備え、かつ該制御手段は上記駆動手段の電流値が所定の範囲外の時、該駆動手段の動作を停止する制御を行うことを特徴としている。
【００１１】
上記発明によれば、パレットを自動的にロックできるので、オペレータがパレットのロック操作を忘れることがなくなり、確実にパレットをロックできる。また、駆動手段の電流値が所定の範囲外の値を示した時に、駆動手段の動作を停止することで、制御装置やロック装置の破損を防止することができる。
【００１２】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記制御手段は前記駆動手段の動作を停止する制御を行った時、該駆動手段が動作していないことを知らせる通報手段を設けたことを特徴としている。
【００１３】
上記発明によれば、駆動手段が動作していないことを、通報手段によりオペレータに知らせるため、ロックしていないパレット上で作業することがなくなり安全性を高めることができる。また、動作していない手段を通報するので、直ちに修理、調整することができる。
【００１４】
請求項３記載の発明は、フォークの基端部に取付けられパレットの下部デッキボードを押圧するためのロックバーと、該ロックバーの先端を上下に回動駆動するための電気的駆動手段と、該駆動手段を制御する制御手段と、上記パレットのロック状態を検出するロック検出センサと、上記フォークに差込まれた上記パレットを検出するパレット検出センサとを備え、また上記制御手段は、上記ロック検出センサの出力がロック状態であり、かつ、上記パレット検出センサの出力がパレット無である時、上記駆動手段のロック動作を停止する制御を行うことを特徴としている。
【００１５】
上記発明によれば、パレットを自動的にロックできるので、オペレータがパレットのロック操作を忘れることがなくなり、確実にパレットをロックできる。また、パレット検出センサが動作していない時、駆動手段のロック動作を停止する制御を行うため、制御装置やロック装置の破損を防止することができる。
【００１６】
請求項４記載の発明は、請求項３に記載の発明において、前記制御手段は前記駆動手段のロック動作を停止する制御を行った時、前記パレット検出センサが動作していないことを知らせる通報手段を設けたことを特徴としている。
【００１７】
上記発明によれば、パレット検出センサが動作していないことを通報手段によりオペレータに知らせるため、ロックしていないパレット上で作業することがなくなり安全性を高めることができる。また、動作していないセンサを通報するので、直ちに修理、調整することができる。
【００１８】
請求項５記載の発明は、フォークの基端部に取付けられパレットの下部デッキボードを押圧するためのロックバーと、該ロックバーの先端を上下に回動駆動するための電気的駆動手段と、該駆動手段を制御する制御手段と、上記パレットのロック状態を検出するロック検出センサと、上記駆動手段の駆動の有無を検出する駆動検出センサとを備え、また上記制御手段は、上記ロック検出センサの出力がロック状態であり、かつ、上記駆動検出センサの出力が駆動無である時、上記駆動手段のロック動作を停止する制御を行うことを特徴としている。
【００１９】
上記発明によれば、パレットを自動的にロックできるので、オペレータがパレットのロック操作を忘れることがなくなり、確実にパレットをロックできる。また、駆動検出センサが動作していない時、駆動手段のロック動作を停止する制御を行うため、制御装置やロック装置の破損を防止することができる。
【００２０】
請求項６記載の発明は、請求項５記載の発明において、前記制御手段は前記駆動手段のロック動作を停止する制御を行った時、前記駆動検出センサが動作していないことを知らせる通報手段を設けたことを特徴とする。
【００２１】
上記発明によれば、駆動検出センサが動作していない時、駆動手段が動作していないことを通報手段によりオペレータに知らせるため、ロックしていないパレット上で作業することがなくなり安全性を高めることができる。また、動作していないセンサを通報するので、直ちに修理、調整することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施例に係るフォークリフトのパレットロック装置を図面に基づいて具体的に説明すれば、以下の通りである。図面において、図１は本発明の一実施例に係るフォークリフトのパレットロック装置の側面図であり、図２はこのパレットロック装置の平面図であり、図３はこのパレットロック装置を備えるオーダーピッキングトラックの側面図である。
【００２３】
この図３に示すように、このオーダーピッキングトラックは、ドライブホイール１と左右のロードホイール２との３輪により走行面を走行する車体３の後部にマスト４を備え、又、このマスト４に昇降するように支持された運転台５及び左右のフォーク６を備えている。
【００２４】
運転台５の前部の左右両隅にそれぞれ隅柱７が立設され、両隅柱７の中間高さには操舵ハンドル、昇降制御操作スイッチ、走行制御操作スイッチなどを備える操縦パネルを支持させ、両隅柱７上端部にはヘッドガード８を支持させている。又、運転台５のデッキ９には例えばデッドマン方式のブレーキペダルが設けられ、運転台５の下面に前記左右のフォーク６が固定されている。
【００２５】
そして、図１と図２とに示すように、運転台５のデッキ９の下側に、左右のフォーク６の間に位置させてパレットロック装置１０が設けられている。
【００２６】
このパレットロック装置１０は、運転台５に支持されているベースプレート１１と、このベースプレート１１の後端部に左右のブラケット１２を介して支持されている支軸１３と、この支軸１３にその軸心周りに、即ち、左右軸心周りに回転自在に支持させた左右のロックバー１４とを備えている。
【００２７】
ここで、左右のロックバー１４は、その中間部どうしを連結枠１５で互いに連結することにより、支軸１３の周りを同期して回転するようにしている。
【００２８】
又、このパレットロック装置１０は左右のロックバー１４をロック動作方向に駆動するための駆動手段１６を備え、この駆動手段１６は前端部が軸１７を介して前記ベースプレート１１に枢支されている駆動機１８と、この駆動機１８の出力部、即ち、ピストンロッド１９に連結されたリンク機構２０とを備えている。
【００２９】
図４はこのリンク機構２０の平面図であり、図１とこの図４とに示すように、このリンク機構２０は、下端部が前記ベースプレート１１に左右軸心周りに回転可能に支持され、上端部がピストンロッド１９に連接されている第１リンクアーム２１と、下端部が前記ベースプレート１１に左右軸心周りに回転可能に支持され、中間部ないし上端部が前記連結枠１５を前方から受止める第２リンクアーム２２と、第１リンクアーム２１の中間部を第２リンクアーム２２の上端部に連結する過剰動作吸収機構２３とを備えている。
【００３０】
この過剰動作吸収機構２３は、前端部が第１リンクアーム２１の中間部に左右軸心周りに回転可能に連接させてあるシャフト２４と、このシャフト２４の後端部がその軸方向に移動可能に挿通されると共に、前記第２リンクアーム２２の上端部に左右軸心周りに回転可能に連接させたブラケット２５と、このブラケット２５をシャフト２４の後端に向かって付勢する例えば弾性体からなるロック付勢手段２６とを備え、ブラケット２５に対するシャフト２４の過剰動作を吸収する。
【００３１】
一方、前記ロックバー１４は連結枠１５とベースプレート１１とにわたって架着されている解除付勢手段２７により連結具１６が前記第２リンクアーム２２に押圧される方向（解除方向）に付勢されている。
【００３２】
そして、図１に示すように、ロックバー１４は後端部が丸められた鏃形に形成され、その上にパレット４０が載っていないフリー状態では、前記解除付勢手段２７と駆動手段１６とによりその中間部がフォーク６の上面から突出し、下面がフォーク６の下面よりわずかに高い位置で水平に位置する解除位置に保持されるようにしている。
【００３３】
図５はパレット４０に差込んだフォーク６を上デッキプレート４１に当接するパレット検出位置に上昇させた状態における前記パレットロック装置１０の側面図であり、前記解除付勢手段２７の付勢力はパレット４０の重量よりも弱く設定してあるので、フォーク６が上部デッキボード４１の下面に当接する高さまで上昇すると、この図５に示すように、ロックバー１４はパレット４０の重量で前記解除付勢手段２７の付勢力に抗してロック位置の方向に回転する。
【００３４】
ところで、図１と図４とに示すように、前記ベースプレート１１にはロックバー１４がフォーク６の上面以下に移動していることを検出する例えば磁気センサからなる前記パレット検出センサ３２がブラケット４２を介して支持されている。
【００３５】
又、このパレット検出センサ３２を駆動する磁石からなる駆動片４３はアーム４４及び連結枠１５を介してロックバー１４に支持され、図６に示すようにロックバー１４の最高部位がフォーク６の上面の高さまで押し下げられた時に前記駆動片４３がパレット検出センサ３２から離隔して、前記パレット検出センサ３２が例えばオンからオフに切替えられるようにしている。
【００３６】
これにより、動作モードがフリーモードからロック動作モードに切替えられて駆動機１８が始動され、第２リンクアーム２２が連結枠１５に追い付いて当接した後、更にピストンロッド１９、第１リンクアーム２１及びシャフト２４がブラケット２５及び第２リンクアーム２２に対して下限値Ａだけ過剰動作すると、ロック付勢手段２６の付勢力増大して解除付勢手段２７の付勢力に打ち勝ち、第２リンクアーム２２が連結枠１５を介してロックバー１４をロック位置に向かって駆動する。
【００３７】
もっとも、ロック付勢手段２６を適当な組込み圧で組込んで、過剰動作なしにロックバー１４をロック位置まで駆動するようにしてもよい。なお、前記ロック付勢手段２６の組込み高さ及び組込み圧は、前記シャフト２４の後端部に螺合させた調節ナット２８により、駆動機１８を短縮させた解除状態で前記第２リンクアーム２２が連結枠１５を受止めてロックバー１４を解除位置に牽制するように調整される。
【００３８】
図６はロックバー１４がパレット４０の下部デッキボード４６に当接するロック位置まで下げられた時に前記パレットロック装置の側面図であり、この図６に示すように、ロックバー１４が下部デッキボード４６に当接するロック位置まで駆動されると、ロックバー１４、連結枠１５及び第２リンクアーム２２は下部デッキボード４６に牽制されるので、ピストンロッド１９、第１リンクアーム２１及びシャフト２４のブラケット２５に対する過剰動作量Ｘが更に増加し、例えば過剰動作量Ｘが上限値Ｂになると、ロックバー１４が所定の圧力で下部デッキボード４６に押圧され、ロックが完成する。
【００３９】
図７は前記過剰動作吸収機構２３を部分的に示す側面図であり、図４とこの図７とに示すように、前記シャフト２４の後端部には調節ナット２８の緩解を防止するために止めナット２８ａが螺合され、これら調節ナット２８と止めナット２８ａとに挟持させた駆動片２９により、後述する検出手段５１のロック検出センサ３１を駆動するようにしている。
【００４０】
又、図７に示すように、前記ロック検出センサ３１は前記過剰動作吸収機構２３のブラケット２５にステー３５を介して支持させた例えばポテンショメータで構成され、その入力軸３６に固定したアーム３７の先端に設けたピン３８を前記駆動片２９に形成したＵ字溝３９に挿通することにより、過剰動作吸収機構２３のブラケット２５に対するシャフト２４の過剰動作量Ｘを検出するようにしている。
【００４１】
図８はパレット４０を荷置台に置き、フォーク６を上部デッキボード４１から所定の距離以上離隔させた状態における前記パレットロック装置１０の側面図であり、この図８に示すように、パレット４０を荷置台に置き、フォーク６を上部デッキボード４１から所定の距離以上離隔させると、ピストンロッド１９、第１リンクアーム２１及びシャフト２４に対してブラケット２５、第２リンクアーム２２、連結枠１５及びロックバー１４が過剰動作することになり、過剰動作量Ｘは前記上限値Ｂよりも大きくなる。
【００４２】
パレット４０が荷置台に置かれ、フォーク６及びロックバー１４を支障無くパレット４０から抜取れる高さになると、過剰動作量Ｘは例えば所定値Ｃになるので、過剰動作量Ｘが所定値Ｃになると、駆動機１８を逆作動させてロックを解除させる。
【００４３】
図１と図４とに示すように、前記ベースプレート１１には、前記駆動機１８が短縮されてピストンロッド１９が解除位置に位置することを検出する例えば磁気スィッチからなる駆動検出センサ３３がブラケット４５を介して支持されている。
【００４４】
この駆動検出センサ３３は前記駆動機１８が短縮して前記ピストンロッド１９、第１リンクアーム２１及びシャフト２４が駆動無の解除位置に位置するときにオンになり、この第１リンクアーム２１が解除位置から駆動有のロック位置方向に回転するとオフに切替えられるようにしている。
【００４５】
図９はこのパレットロック装置の制御装置３４の回路ブロック図であり、この図９に示すように、この制御装置３４は、ロック検出センサ３１とパレット検出センサ３２と駆動検出センサ３３とから成る検出手段５１と、これらが接続される例えばマイクロプロセッサからなる制御手段３０とを備え、これら、ロック検出センサ３１、パレット検出センサ３２及び駆動検出センサ３３から与えられる情報に基づいて前記駆動機１８を作動させたり、逆作動させたり、停止させたりする。また、通報手段５０例えばブザー、チャイム、警告灯、警告文字表示などによりパレットロック装置に異常が発生したことや、その異常内容をオペレータにしらせる。
【００４６】
図１０はこの制御手段３０において実行される制御プログラムのフロー図であり、オーダーピッキングトラックのメインキーをオンにした後、オフにするまでの間、適当な周期で繰返して実行される。
【００４７】
この制御プログラムが開始されると、駆動手段１６の電流値が所定の範囲内にあるか確認され（Ｓ１）、電流値が所定の範囲内であると検出された時には、検出手段５１の駆動検出センサ３３の出力値又はパレット検出センサ３２の出力値が所定の範囲内にあるか確認される（Ｓ２）。出力値が所定の範囲内であると検出された時には、駆動機１８の動作モードが設定され（Ｓ３）、この設定結果に従って駆動機１８が制御される（Ｓ３）。
【００４８】
なお、駆動手段１６の電流値が所定の範囲外にあると確認（Ｓ１）されれば、駆動機１８の駆動回路に異常が発生したと判断して、駆動機１８のロック動作及び解除動作を停止され（Ｓ６）、次にステップ（Ｓ７）の処理を行う。
【００４９】
検出手段５１の駆動検出センサ３３の出力値、又はパレット検出センサ３２の出力値が所定の範囲外にあると確認（Ｓ２）されれば、検出手段５１のセンサ異常と判断して、駆動機１８のロック動作を停止され（Ｓ５）、更に、通報手段５０例えばブザー、チャイム、警告灯、警告文字表示などによりオペレータに異常があることや、その異常内容を知らせる警報（Ｓ７）が行われる。
【００５０】
上記電流値の所定の範囲とは、ロック動作する駆動機１８の動作電流の範囲であり、即ち、駆動機１８の電流を制御するＦＥＴ素子、電流を検出するカレントセンサ、駆動機１８本体、そして駆動機の電気回路の短絡、破壊、動作不良により過電流が流れ動作電流の範囲を超える異常となることがある。
【００５１】
そして検出手段５１の駆動検出センサ３３の出力値が所定の範囲とは、後述する図１１に示されるロックバー１４の動作を検出するロック検出センサ３１の過剰動作量Ｘの値がＢまたはＣに対して、駆動検出センサ３３の出力値がオフの時である。
【００５２】
また検出手段５１のパレット検出センサ３２の出力値が所定の範囲とは、後述する図１１に示されるロックバー１４の動作を検出するロック検出センサ３１の過剰動作量Ｘの値ＢまたはＣに対して、パレット検出センサ３２の出力値がオフの時である。
【００５３】
ところで、駆動機１８の動作モードは、ロックバー１４が解除位置に保持されるフリーモード、ロックバー１４が解除位置からロック位置に駆動されるロック動作モード、ロックバー１４がロック位置に保持されるロックモード、及びロックバー１４がロック位置から解除位置に復帰する解除動作モードであり、これらの動作モードはこの順に繰返される。
【００５４】
図１１は前記動作モード設定プログラム（Ｓ３）のフロー図であり、この図１１に示すように、この動作モード設定プログラム（Ｓ３）では、先ず、駆動検出センサ３３がオンであるか否かが判定され（Ｓ３１）、オンであると判定されると、パレット検出センサ３２によりパレットが検出されているか否かが判定される（Ｓ３２）。
【００５５】
ここで、パレット検出センサ３２がオンである（パレット非検出）と判定された場合には動作モードがフリーモードに設定され（Ｓ３３）、パレット検出センサ３２がオフである（パレット検出）と判定された場合には動作モードがロック動作モードに設定される（Ｓ３４）。
【００５６】
駆動検出センサ３３のオン・オフの判定（Ｓ３１）においてオフと判定された場合には動作モードがロック動作モードに設定されているか否かを判定し（Ｓ３５）、ここで動作モードがロック動作モードであると判定された場合には、過剰動作量ＸがＢ以上であるか否かを判定することによってロックが完成しているか否かを判定する（Ｓ３６）。
【００５７】
即ち、ロックバー１４がパレット４０の下部デッキボード４６に当接した後、駆動機１８の動作を連続させると、ロックバー１４、連結枠１５、第２リンクアーム２２及びブラケット２５に対してシャフト２４、第１リンクアーム２１及びピストンロッド１９が更に過剰に動作することになり、ロック付勢手段２６が短縮されて、ロックバー１４が下部デッキボード４６に当接する圧力が増大する。前記ロック付勢手段２６の短縮量、即ち、過剰動作量Ｘが例えば上限値Ｂ以上になると、パレット４０は十分強固にフォーク６に固定される状態、即ち、ロック状態が完成されるので、Ｘ≧Ｂか否かを判定することによってロックが完成しているか否かを判定するのである（Ｓ３６）。
【００５８】
この判定（Ｓ３６）において、ロックが完成している、即ち、Ｘ≧Ｂと判定されると、動作モードがロックモードに設定変更される（Ｓ３７）。
【００５９】
動作モードがロック動作モードか否かの判定（Ｓ３５）においてロック動作モードではないと判定された場合には、動作モードがロックモードであるか否かを判定し（Ｓ３８）、ここでロックモードであると判定されると、パレット４０を置く荷置面、即ち、ラックが検出されているか否かが判定され（Ｓ３９）、検出されていると判定される場合には動作モードをロック解除動作に設定変更する。
【００６０】
前記ラック検出の判定（Ｓ３９）は、荷置面にパレット４０を置いたフォーク６が所定のパレット検出高さに下げられ、前記シャフト２４のブラケット２５に対する過剰動作量Ｘの変化量ΔＸが所定値Ｃ以上になっているか否かにより判定される。
【００６１】
動作モードがロックモードであるか否かの判定（Ｓ３８）においてロックモードではないと判定された場合には、動作モードがロック解除動作に設定されている場合であり、そのまま次の駆動機制御プログラム（Ｓ４）に移行する。
【００６２】
図１２はこの駆動機制御プログラム（Ｓ４）のフロー図であり、この図１２に示すように、駆動機制御プログラム（Ｓ４）では、動作モード設定プログラムで設定された動作プログラムに従って駆動機１８を制御するが、先ず、動作モードがフリーモードであるか否かを判定し（Ｓ４１）、フリーモードであれば、駆動機１８が停止中か否かを判定し（Ｓ４２）、停止中であればなにもせずに駆動機制御プログラム（Ｓ４）を終る。
【００６３】
例えば解除モードからフリーモードに動作モードが切替わった直後など、フリーモードにおいて、駆動機１８が停止中でない場合には、駆動機１８を停止させてから（Ｓ４３）、駆動機制御プログラム（Ｓ４）を終る。
【００６４】
フリーモードではないと判定された場合には（Ｓ４１）、動作モードがロック動作モードであるか否かを判定し（Ｓ４４）、ロック動作モードであると判定された場合には、前記シャフト２４のブラケット２５に対する過剰動作量Ｘが上限値Ｂ以上であるので、駆動機１８が動作中か否かを判定し（Ｓ４５）、駆動機１８が動作中ではないと判定される場合には、駆動機１８の作動を開始させてから（Ｓ４６）駆動機制御プログラム（Ｓ４）を終る。
【００６５】
ロック動作モードか否かの判定（Ｓ４４）において、ロック動作モードではないと判定されると、続いてロックモードであるか否かが判定され（Ｓ４７）、ここでロックモードであると判定されると、駆動機１８が作動中か否かを判定し（Ｓ４８）、作動中でなければ何もせずに駆動機制御プログラム（Ｓ４）を終える。
【００６６】
ロック動作モードからロックモードに切替わった直後などには駆動機１８が作動中であると判定されることがある。この場合には、駆動機１８を停止させてから（Ｓ４９）、駆動機制御プログラム（Ｓ４）を終了する。
【００６７】
ロックモードか否かの判定（Ｓ４７）においてロックモードではないと判定されると、解除動作モードであるので、駆動機１８が逆作動中であるか否かを判定し（Ｓ５０）、逆作動中でなければ駆動機１８の逆作動を開始させて（Ｓ５１）、駆動機制御プログラム（Ｓ４）を終る。
【００６８】
次回以降に繰返される制御プログラムにおいて、駆動検出センサ３３がオンに切替ったことが検出されると（Ｓ３１）、パレットが検出されていないことを確認してから（Ｓ３２）、動作モードがフリーモードに設定され（Ｓ３３）、駆動機１８の逆動作が停止される（Ｓ４２、Ｓ４３）。
【００６９】
なお、前記パレット検出センサ３２、駆動検出センサ３３等のスイッチやセンサとしてはマイクロスイッチ、近接スイッチ、磁気センサ、ホトセンサ、圧力スイッチ、ポテンショメータ、エンコーダ等を用いることも可能である。
【００７０】
なお、前記した実施形態では、オーダピッキング型フォークリフトを例にとって説明したが、他のカウンタバランス型やリーチ型等のフォークリフトに対しても適用できる。
【００７１】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、パレットを自動的にロックできるので、オペレータがパレットのロック操作を忘れることがなくなり、確実にパレットをロックできる。また、駆動手段の電流値が所定の範囲外の値を示した時に、駆動手段の動作を停止することで、制御装置やロック装置の破損を防止することができる。
【００７２】
請求項２に記載の発明によれば、駆動手段が動作していないことを、通報手段によりオペレータに知らせるため、ロックしていないパレット上で作業することがなくなり安全性を高めることができる。また、動作していない手段を通報するので、直ちに修理、調整することができる。
【００７３】
請求項３に記載の発明によれば、パレットを自動的にロックできるので、オペレータがパレットのロック操作を忘れることがなくなり、確実にパレットをロックできる。また、パレット検出センサが動作していない時、駆動手段のロック動作を停止する制御を行うため、制御装置やロック装置の破損を防止することができる。
【００７４】
請求項４に記載の発明によれば、パレット検出センサが動作していないことを通報手段によりオペレータに知らせるため、ロックしていないパレット上で作業することがなくなり安全性を高めることができる。また、動作していないセンサを通報するので、直ちに修理、調整することができる。
【００７５】
請求項５に記載の発明によれば、パレットを自動的にロックできるので、オペレータがパレットのロック操作を忘れることがなくなり、確実にパレットをロックできる。また、駆動検出センサが動作していない時、駆動手段のロック動作を停止する制御を行うため、制御装置やロック装置の破損を防止することができる。
【００７６】
請求項６に記載の発明によれば、駆動検出センサが動作していない時、駆動手段が動作していないことを通報手段によりオペレータに知らせるため、ロックしていないパレット上で作業することがなくなり安全性を高めることができる。また、動作していないセンサを通報するので、直ちに修理、調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の側面図である。
【図２】本発明の平面図である。
【図３】本発明が適用されるオーダーピッキングトラックの側面図である。
【図４】本発明のリンク機構の平面図である。
【図５】本発明のパレット検出時における側面図である。
【図６】本発明のロック動作モードにおける側面図である。
【図７】本発明の過剰動作吸収機構の側面図である。
【図８】本発明のラック検出時における側面図である。
【図９】本発明の制御手段の回路ブロック図である。
【図１０】本発明の制御プログラムのフロー図である。
【図１１】本発明の動作モード設定プログラムのフロー図である。
【図１２】本発明の駆動機制御プログラムのフロー図である。
【図１３】本発明の側面図である。
【符号の説明】
６フォーク
１４ロックバー
１６駆動手段
３０制御手段
３１ロック検出センサ
３２パレット検出センサ
３３駆動検出センサ
４０パレット
４６下部デッキボード
５０通報手段[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a pallet locking device for a forklift.
[0002]
[Prior art]
In an order picking type forklift that is a kind of forklift, a fork and a cab are moved up and down integrally along a mast. In such an order picking type forklift, the fork is inserted into the pallet and transported to a predetermined place, and then the pallet is raised to a predetermined height, and the operator moves onto the pallet to load and unload the cargo. Done.
[0003]
When carrying out cargo handling work at a high place with the cab raised in this way, the pallet posture becomes unstable if the pallet is simply supported by a fork, and the load swings on the pallet and stabilizes. It is difficult to carry out cargo handling work. Therefore, in order to prevent the pallet from swinging, a lock bar that presses and locks the pallet inserted into the fork is provided, and the lock bar is fixed by operating a manual lever or a foot pedal. A pallet lock device has been proposed as a patent document below.
[0004]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 11-228005
[Patent Document 2]
JP 2001-316095 A
[Patent Document 3]
JP 2001-12397 A
[Patent Document 4]
Japanese Patent Laid-Open No. 10-291790
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, in order to prevent the pallet from swinging, in a configuration in which the operator operates a manual lever or a foot pedal that is locked each time, the locking operation may be forgotten. It is still insufficient.
[0006]
For this reason, the inventor of the present application detects the pallet locking operation that has been performed by the operator so far with a sensor that the pallet has been inserted into the fork, and controls the lock bar to rotate up and down based on the detection output. I tried to lock the pallet automatically.
[0007]
However, if the device that locks the pallet does not operate normally, the operator may not be aware of the malfunction of the lock device and may work on an unstable pallet that is not locked. Further, since it is difficult to determine which part is malfunctioning, it took a long time to repair and adjust.
[0008]
Therefore, the present invention prevents the forgetting of the pallet locking operation and notifies the operator that a malfunction has occurred in the pallet locking device, thereby improving the safety and the maintainability of the pallet lock of the forklift. An object is to provide an apparatus.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the present invention is configured as follows.
[0010]
The invention according to claim 1 is a lock bar that is attached to the base end portion of the fork and presses the lower deck board of the pallet, and an electric drive means for rotationally driving the tip of the lock bar up and down. Control means for controlling the driving means, and the control means controls to stop the operation of the driving means when the current value of the driving means is outside a predetermined range.
[0011]
According to the above invention, since the pallet can be automatically locked, the operator does not forget to lock the pallet, and the pallet can be reliably locked. Further, when the current value of the driving means shows a value outside the predetermined range, the operation of the driving means is stopped, so that the control device and the lock device can be prevented from being damaged.
[0012]
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, when the control means performs control to stop the operation of the driving means, a reporting means is provided to notify that the driving means is not operating. It is characterized by that.
[0013]
According to the above invention, since the notification means informs the operator that the driving means is not operating, it is possible to improve the safety without working on an unlocked pallet. Moreover, since the means which is not operating is reported, it can be repaired and adjusted immediately.
[0014]
The invention according to claim 3 is a lock bar that is attached to the base end of the fork and presses the lower deck board of the pallet, and an electric drive means for rotationally driving the tip of the lock bar up and down. Control means for controlling the drive means, a lock detection sensor for detecting the locked state of the pallet, and a pallet detection sensor for detecting the pallet inserted into the fork, and the control means comprises the lock When the output of the detection sensor is in a locked state and the output of the pallet detection sensor is no pallet, control is performed to stop the locking operation of the driving means.
[0015]
According to the above invention, since the pallet can be automatically locked, the operator does not forget to lock the pallet, and the pallet can be reliably locked. Further, when the pallet detection sensor is not operating, control for stopping the locking operation of the driving means is performed, so that the control device and the locking device can be prevented from being damaged.
[0016]
According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect of the invention, the control means is a notifying means for notifying that the pallet detection sensor is not operating when the control means performs a control to stop the locking operation of the driving means. It is characterized by providing.
[0017]
According to the above invention, since the operator is notified by the reporting means that the pallet detection sensor is not operating, there is no need to work on the unlocked pallet, and safety can be improved. Moreover, since the sensor which is not operating is reported, it can be repaired and adjusted immediately.
[0018]
The invention according to claim 5 is a lock bar that is attached to the base end of the fork and presses the lower deck board of the pallet, and an electric drive means for rotationally driving the tip of the lock bar up and down. Control means for controlling the drive means, a lock detection sensor for detecting the lock state of the pallet, and a drive detection sensor for detecting whether or not the drive means is driven, and the control means includes the lock detection sensor. When the output of the drive detection sensor is in the locked state and the output of the drive detection sensor is not driven, control for stopping the lock operation of the drive means is performed.
[0019]
According to the above invention, since the pallet can be automatically locked, the operator does not forget to lock the pallet, and the pallet can be reliably locked. Further, since the control for stopping the locking operation of the driving means is performed when the drive detection sensor is not operating, it is possible to prevent the control device and the lock device from being damaged.
[0020]
According to a sixth aspect of the present invention, in the fifth aspect of the present invention, when the control unit performs a control to stop the locking operation of the driving unit, a reporting unit for notifying that the driving detection sensor is not operating. It is provided.
[0021]
According to the above invention, when the drive detection sensor is not operating, the notification means informs the operator that the driving means is not operating, so that it is not necessary to work on an unlocked pallet, thereby improving safety. Can do. Moreover, since the sensor which is not operating is reported, it can be repaired and adjusted immediately.
[0022]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
A pallet locking device for a forklift according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. 1 is a side view of a pallet locking device for a forklift according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of the pallet locking device, and FIG. 3 is an order picking truck having the pallet locking device. FIG.
[0023]
As shown in FIG. 3, this order picking truck includes a mast 4 at the rear of a vehicle body 3 that travels on a traveling surface by three wheels of a drive wheel 1 and left and right road wheels 2. A cab 5 and left and right forks 6 are provided.
[0024]
Corner pillars 7 are erected on the left and right corners of the front part of the cab 5, respectively, and a steering panel having a steering handle, a lift control operation switch, a travel control operation switch, etc. is supported at an intermediate height between both corner pillars 7. The head guard 8 is supported on the upper ends of the corner pillars 7. The deck 9 of the cab 5 is provided with a deadman type brake pedal, for example, and the left and right forks 6 are fixed to the lower surface of the cab 5.
[0025]
As shown in FIGS. 1 and 2, a pallet locking device 10 is provided below the deck 9 of the cab 5 and positioned between the left and right forks 6.
[0026]
The pallet locking device 10 includes a base plate 11 supported on the cab 5, a support shaft 13 supported on the rear end portion of the base plate 11 via left and right brackets 12, and a shaft supported by the support shaft 13. The left and right lock bars 14 are provided around the center, that is, around the left and right axial centers so as to be rotatable.
[0027]
Here, the left and right lock bars 14 are rotated around the support shaft 13 in a synchronized manner by connecting their intermediate portions to each other with a connecting frame 15.
[0028]
The pallet locking device 10 includes driving means 16 for driving the left and right lock bars 14 in the locking operation direction, and the driving means 16 is pivotally supported by the base plate 11 via a shaft 17. A driving machine 18 and an output part of the driving machine 18, that is, a link mechanism 20 connected to a piston rod 19 are provided.
[0029]
FIG. 4 is a plan view of the link mechanism 20. As shown in FIG. 1 and FIG. 4, the link mechanism 20 is supported at its lower end by the base plate 11 so as to be rotatable around the left and right axial centers. A first link arm 21 having a portion connected to the piston rod 19 and a lower end portion are supported by the base plate 11 so as to be rotatable around a left and right axis, and an intermediate portion or an upper end portion receives the connecting frame 15 from the front. A second link arm 22 and an excessive motion absorbing mechanism 23 that connects an intermediate portion of the first link arm 21 to an upper end portion of the second link arm 22 are provided.
[0030]
The excessive motion absorbing mechanism 23 includes a shaft 24 whose front end is connected to an intermediate portion of the first link arm 21 so as to be rotatable around a left and right axis, and a rear end of the shaft 24 is movable in the axial direction. And a bracket 25 connected to the upper end portion of the second link arm 22 so as to be rotatable around the left and right axis, and urging the bracket 25 toward the rear end of the shaft 24, for example, from an elastic body. And an excessive operation of the shaft 24 with respect to the bracket 25 is absorbed.
[0031]
On the other hand, the lock bar 14 is urged in a direction (release direction) in which the connector 16 is pressed against the second link arm 22 by the release urging means 27 that is stretched across the connection frame 15 and the base plate 11. Yes.
[0032]
As shown in FIG. 1, the lock bar 14 is formed in a bowl shape with a rounded rear end, and in a free state where the pallet 40 is not placed thereon, the release biasing means 27 and the driving means 16 The intermediate portion protrudes from the upper surface of the fork 6, and the lower surface is held at a release position positioned horizontally at a position slightly higher than the lower surface of the fork 6.
[0033]
FIG. 5 is a side view of the pallet lock device 10 in a state in which the fork 6 inserted into the pallet 40 is raised to the pallet detection position where it abuts against the upper deck plate 41, and the urging force of the release urging means 27 is the pallet. Since the weight is set to be weaker than 40, when the fork 6 rises to a height at which it comes into contact with the lower surface of the upper deck board 41, the lock bar 14 is released by the weight of the pallet 40 as shown in FIG. It rotates in the direction of the lock position against the urging force of the means 27.
[0034]
By the way, as shown in FIGS. 1 and 4, the pallet detection sensor 32 made of, for example, a magnetic sensor for detecting that the lock bar 14 has moved below the upper surface of the fork 6 is attached to the base plate 11. Is supported through.
[0035]
A drive piece 43 made of a magnet for driving the pallet detection sensor 32 is supported by the lock bar 14 via the arm 44 and the connecting frame 15, and the highest part of the lock bar 14 is the upper surface of the fork 6 as shown in FIG. The drive piece 43 is separated from the pallet detection sensor 32 when the pallet detection sensor 32 is pushed down to the height of the pallet so that the pallet detection sensor 32 is switched from on to off, for example.
[0036]
As a result, the operation mode is switched from the free mode to the lock operation mode, the drive unit 18 is started, and after the second link arm 22 catches up and comes into contact with the connecting frame 15, the piston rod 19 and the first link arm 21 further. When the shaft 24 is excessively operated by the lower limit A with respect to the bracket 25 and the second link arm 22, the urging force of the lock urging means 26 is increased to overcome the urging force of the release urging means 27, and the second link arm 22. Drives the lock bar 14 toward the lock position via the connecting frame 15.
[0037]
However, the lock urging means 26 may be incorporated with an appropriate built-in pressure so that the lock bar 14 is driven to the lock position without excessive operation. The built-in height and built-in pressure of the lock urging means 26 are adjusted so that the second link arm 22 is in a released state in which the driving machine 18 is shortened by an adjusting nut 28 screwed into the rear end portion of the shaft 24. Is adjusted so as to receive the connecting frame 15 and restrain the lock bar 14 to the release position.
[0038]
FIG. 6 is a side view of the pallet locking device when the lock bar 14 is lowered to the locked position where it abuts against the lower deck board 46 of the pallet 40. As shown in FIG. When the lock bar 14, the connecting frame 15, and the second link arm 22 are driven by the lower deck board 46, the piston rod 19, the first link arm 21, and the bracket 25 of the shaft 24 are driven. When the excess operation amount X further increases, for example, when the excess operation amount X reaches the upper limit B, the lock bar 14 is pressed against the lower deck board 46 with a predetermined pressure, and the lock is completed.
[0039]
FIG. 7 is a side view partially showing the excessive motion absorbing mechanism 23. As shown in FIG. 4 and FIG. 7, the rear end portion of the shaft 24 is used to prevent the adjustment nut 28 from loosening. A lock nut 28a is screwed together, and a lock detecting sensor 31 of the detecting means 51 described later is driven by a drive piece 29 sandwiched between the adjusting nut 28 and the lock nut 28a.
[0040]
Further, as shown in FIG. 7, the lock detection sensor 31 is composed of, for example, a potentiometer supported on the bracket 25 of the excessive motion absorbing mechanism 23 via a stay 35, and the tip of an arm 37 fixed to the input shaft 36 thereof. The excessive amount of operation X of the shaft 24 relative to the bracket 25 of the excessive operation absorbing mechanism 23 is detected by inserting a pin 38 provided in the U-shaped groove 39 formed in the drive piece 29.
[0041]
FIG. 8 is a side view of the pallet locking device 10 in a state in which the pallet 40 is placed on the loading table and the fork 6 is separated from the upper deck board 41 by a predetermined distance or more. As shown in FIG. When placed on the loading table and the fork 6 is separated from the upper deck board 41 by a predetermined distance or more, the bracket 25, the second link arm 22, the connecting frame 15 and the lock with respect to the piston rod 19, the first link arm 21 and the shaft 24 are locked. The bar 14 is excessively operated, and the excessive operation amount X is larger than the upper limit value B.
[0042]
When the pallet 40 is placed on the loading table and reaches a height at which the fork 6 and the lock bar 14 can be removed from the pallet 40 without hindrance, the excessive operation amount X becomes, for example, a predetermined value C. Then, the drive unit 18 is reversely operated to release the lock.
[0043]
As shown in FIGS. 1 and 4, the base plate 11 is provided with a drive detection sensor 33 made of, for example, a magnetic switch for detecting that the drive unit 18 is shortened and the piston rod 19 is located at the release position. Is supported through.
[0044]
The drive detection sensor 33 is turned on when the driving machine 18 is shortened and the piston rod 19, the first link arm 21 and the shaft 24 are positioned at a release position where no drive is performed, and the first link arm 21 is released. When it rotates from the position in the direction of the lock position with drive, it is switched off.
[0045]
FIG. 9 is a circuit block diagram of the control device 34 of the pallet locking device. As shown in FIG. 9, the control device 34 includes a lock detection sensor 31, a pallet detection sensor 32, and a drive detection sensor 33. Means 51 and control means 30 composed of, for example, a microprocessor to which these are connected, and operates the driving machine 18 based on information given from the lock detection sensor 31, the pallet detection sensor 32 and the drive detection sensor 33. , Reverse operation, or stop. Further, the notification means 50, for example, a buzzer, a chime, a warning light, a warning character display, etc. causes the pallet lock device to have an abnormality, and causes the operator to know the abnormality content.
[0046]
FIG. 10 is a flowchart of a control program executed by the control means 30. The control program is repeatedly executed at an appropriate cycle until the main key of the order picking track is turned on and then turned off.
[0047]
When this control program is started, it is confirmed whether or not the current value of the driving means 16 is within a predetermined range (S1). When it is detected that the current value is within the predetermined range, the drive detection of the detecting means 51 is detected. It is confirmed whether the output value of the sensor 33 or the output value of the pallet detection sensor 32 is within a predetermined range (S2). When it is detected that the output value is within the predetermined range, the operation mode of the driving machine 18 is set (S3), and the driving machine 18 is controlled according to the setting result (S3).
[0048]
If it is confirmed that the current value of the drive means 16 is outside the predetermined range (S1), it is determined that an abnormality has occurred in the drive circuit of the drive unit 18, and the lock operation and the release operation of the drive unit 18 are performed. The process is stopped (S6), and then the process of step (S7) is performed.
[0049]
If it is confirmed (S2) that the output value of the drive detection sensor 33 of the detection means 51 or the output value of the pallet detection sensor 32 is outside the predetermined range (S2), it is determined that the sensor of the detection means 51 is abnormal, and the driving machine 18 The locking operation is stopped (S5), and further, an alarm (S7) for notifying the operator that there is an abnormality and the contents of the abnormality by the notification means 50 such as a buzzer, chime, warning light, warning character display, etc. is performed.
[0050]
The predetermined range of the current value is a range of operating current of the driving device 18 that performs the locking operation, that is, an FET element that controls the current of the driving device 18, a current sensor that detects current, the main body of the driving device 18, and Overcurrent may flow due to a short circuit, breakdown, or malfunction of the electric circuit of the drive machine, resulting in an abnormality exceeding the range of the operating current.
[0051]
The output value of the drive detection sensor 33 of the detection means 51 is within a predetermined range when the value of the excessive operation amount X of the lock detection sensor 31 for detecting the operation of the lock bar 14 shown in FIG. On the other hand, the output value of the drive detection sensor 33 is off.
[0052]
Further, the output value of the pallet detection sensor 32 of the detection means 51 is within a predetermined range with respect to the value B or C of the excessive operation amount X of the lock detection sensor 31 that detects the operation of the lock bar 14 shown in FIG. When the output value of the pallet detection sensor 32 is off.
[0053]
By the way, the operation mode of the driving machine 18 includes a free mode in which the lock bar 14 is held in the release position, a lock operation mode in which the lock bar 14 is driven from the release position to the lock position, and the lock bar 14 is held in the lock position. A lock mode and a release operation mode in which the lock bar 14 returns from the lock position to the release position. These operation modes are repeated in this order.
[0054]
FIG. 11 is a flowchart of the operation mode setting program (S3). As shown in FIG. 11, the operation mode setting program (S3) first determines whether or not the drive detection sensor 33 is on. If it is determined that the pallet is on (S31), it is determined whether the pallet is detected by the pallet detection sensor 32 (S32).
[0055]
If it is determined that the pallet detection sensor 32 is on (pallet non-detection), the operation mode is set to the free mode (S33), and the pallet detection sensor 32 is determined to be off (pallet detection). In the case where it is detected, the operation mode is set to the lock operation mode (S34).
[0056]
If it is determined that the drive detection sensor 33 is turned off or not (S31), it is determined whether or not the operation mode is set to the lock operation mode (S35). Here, the operation mode is the lock operation mode. If it is determined that the lock is completed, it is determined whether or not the lock is completed by determining whether or not the excessive operation amount X is equal to or greater than B (S36).
[0057]
That is, when the operation of the driving machine 18 is continued after the lock bar 14 contacts the lower deck board 46 of the pallet 40, the shaft 24 with respect to the lock bar 14, the connecting frame 15, the second link arm 22, and the bracket 25. As a result, the first link arm 21 and the piston rod 19 are operated excessively, the lock urging means 26 is shortened, and the pressure with which the lock bar 14 comes into contact with the lower deck board 46 increases. When the shortening amount of the lock urging means 26, that is, the excessive operation amount X becomes, for example, the upper limit value B or more, the pallet 40 is fixed firmly to the fork 6, that is, the locked state is completed. It is determined whether or not the lock is completed by determining whether or not ≧ B (S36).
[0058]
In this determination (S36), when the lock is completed, that is, it is determined that X ≧ B, the operation mode is changed to the lock mode (S37).
[0059]
When it is determined that the operation mode is the lock operation mode (S35), it is determined whether or not the operation mode is the lock mode (S38). If it is determined that there is a loading surface on which the pallet 40 is placed, that is, whether or not a rack is detected (S39), and if it is determined that it is detected, the operation mode is changed to the unlocking operation. Change settings.
[0060]
In the rack detection determination (S39), the fork 6 with the pallet 40 placed on the loading surface is lowered to a predetermined pallet detection height, and the change amount ΔX of the excessive operation amount X with respect to the bracket 25 of the shaft 24 is a predetermined value. Judgment is made based on whether or not it is C or more.
[0061]
If it is determined in the determination (S38) whether the operation mode is the lock mode or not the lock mode, the operation mode is set to the unlocking operation, and the next drive unit control program is kept as it is. The process proceeds to (S4).
[0062]
FIG. 12 is a flowchart of the drive machine control program (S4). As shown in FIG. 12, the drive machine control program (S4) controls the drive machine 18 according to the operation program set in the operation mode setting program. However, first, it is determined whether or not the operation mode is the free mode (S41). If the operation mode is the free mode, it is determined whether or not the drive unit 18 is stopped (S42). The drive machine control program (S4) is finished without doing anything.
[0063]
For example, immediately after the operation mode is switched from the release mode to the free mode, when the drive machine 18 is not stopped in the free mode, the drive machine 18 is stopped (S43) and then the drive machine control program (S4). End.
[0064]
When it is determined that it is not the free mode (S41), it is determined whether or not the operation mode is the lock operation mode (S44), and when it is determined that the operation mode is the lock operation mode, the shaft 24 Since the excessive operation amount X with respect to the bracket 25 is equal to or greater than the upper limit value B, it is determined whether or not the driving machine 18 is operating (S45), and if it is determined that the driving machine 18 is not operating, the driving machine 18 is started (S46), and the drive machine control program (S4) is ended.
[0065]
If it is determined in the lock operation mode (S44) that it is not the lock operation mode, it is subsequently determined whether or not the lock mode is selected (S47). Here, it is determined that the lock mode is selected. Then, it is determined whether or not the driving machine 18 is operating (S48), and if not operating, nothing is done and the driving machine control program (S4) is terminated.
[0066]
Immediately after switching from the lock operation mode to the lock mode, it may be determined that the drive unit 18 is operating. In this case, after stopping the driving machine 18 (S49), the driving machine control program (S4) is terminated.
[0067]
If it is determined that the lock mode is not set (S47), since it is the release operation mode, it is determined whether or not the drive unit 18 is operating in reverse (S50). Otherwise, the reverse operation of the drive machine 18 is started (S51), and the drive machine control program (S4) is ended.
[0068]
In the control program repeated after the next time, when it is detected that the drive detection sensor 33 is switched on (S31), after confirming that no pallet is detected (S32), the operation mode is the free mode. (S33), the reverse operation of the drive unit 18 is stopped (S42, S43).
[0069]
Note that a micro switch, a proximity switch, a magnetic sensor, a photo sensor, a pressure switch, a potentiometer, an encoder, or the like can be used as a switch or sensor such as the pallet detection sensor 32 and the drive detection sensor 33.
[0070]
In the above-described embodiment, the order picking forklift has been described as an example. However, the present invention can also be applied to other counterbalance type and reach type forklifts.
[0071]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, since the pallet can be automatically locked, the operator does not forget to lock the pallet, and the pallet can be reliably locked. Further, when the current value of the driving means shows a value outside the predetermined range, the operation of the driving means is stopped, so that the control device and the lock device can be prevented from being damaged.
[0072]
According to the second aspect of the invention, since the notification means notifies the operator that the drive means is not operating, it is not necessary to work on an unlocked pallet and safety can be improved. Moreover, since the means which is not operating is reported, it can be repaired and adjusted immediately.
[0073]
According to the third aspect of the invention, since the pallet can be automatically locked, the operator does not forget to lock the pallet, and the pallet can be reliably locked. Further, when the pallet detection sensor is not operating, control for stopping the locking operation of the driving means is performed, so that the control device and the locking device can be prevented from being damaged.
[0074]
According to the fourth aspect of the present invention, since the notification means notifies the operator that the pallet detection sensor is not operating, there is no need to work on the unlocked pallet, and safety can be improved. Moreover, since the sensor which is not operating is reported, it can be repaired and adjusted immediately.
[0075]
According to the fifth aspect of the present invention, since the pallet can be automatically locked, the operator does not forget to lock the pallet, and the pallet can be reliably locked. Further, since the control for stopping the locking operation of the driving means is performed when the drive detection sensor is not operating, it is possible to prevent the control device and the lock device from being damaged.
[0076]
According to the sixth aspect of the present invention, when the drive detection sensor is not operating, the notification means informs the operator that the driving means is not operating, so that it is not necessary to work on an unlocked pallet. Safety can be increased. Moreover, since the sensor which is not operating is reported, it can be repaired and adjusted immediately.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of the present invention.
FIG. 2 is a plan view of the present invention.
FIG. 3 is a side view of an order picking truck to which the present invention is applied.
FIG. 4 is a plan view of the link mechanism of the present invention.
FIG. 5 is a side view when detecting a pallet according to the present invention.
FIG. 6 is a side view in the lock operation mode of the present invention.
FIG. 7 is a side view of the excessive motion absorbing mechanism of the present invention.
FIG. 8 is a side view of the present invention at the time of rack detection.
FIG. 9 is a circuit block diagram of control means of the present invention.
FIG. 10 is a flowchart of the control program of the present invention.
FIG. 11 is a flowchart of an operation mode setting program of the present invention.
FIG. 12 is a flowchart of the drive machine control program of the present invention.
FIG. 13 is a side view of the present invention.
[Explanation of symbols]
6 forks
14 Lock bar
16 Driving means
30 Control means
31 Lock detection sensor
32 Pallet detection sensor
33 Drive detection sensor
40 palettes
46 Lower deck board
50 Reporting means

Claims

A lock bar attached to the base end portion of the fork for pressing the lower deck board of the pallet, an electric drive means for rotating the tip end of the lock bar up and down, and a control means for controlling the drive means And the control means performs control to stop the operation of the drive means when the current value of the drive means exceeds the operating current range and becomes overcurrent , and further the control means There when performing control to stop the operation of the drive means, the pallet locking device for a forklift characterized in that a notification means for notifying that the drive means is not operating.

A lock bar attached to the base end portion of the fork for pressing the lower deck board of the pallet, an electric drive means for rotating the tip end of the lock bar up and down, and a control means for controlling the drive means And a lock detection sensor for detecting the lock state of the pallet, and a pallet detection sensor for detecting the pallet inserted into the fork, and the control means is configured so that the output of the lock detection sensor is in the lock state. When the output of the pallet detection sensor is pallet-free, control for stopping the locking operation of the driving means is performed, and further, the control means performs control for stopping the locking operation of the driving means. when you have made the forklift is characterized in that a notification means for notifying that the pallet detection sensor is not operating Parettoro Click device.

A lock bar attached to the base end portion of the fork for pressing the lower deck board of the pallet, an electric drive means for rotating the tip end of the lock bar up and down, and a control means for controlling the drive means And a lock detection sensor for detecting the lock state of the pallet, and a drive detection sensor for detecting whether or not the drive means is driven, and the control means is such that the output of the lock detection sensor is in the lock state, In addition, when the output of the drive detection sensor is not driven, control for stopping the locking operation of the driving means is performed, and further, the control means performs control for stopping the locking operation of the driving means. A pallet locking device for a forklift, characterized in that a reporting means for notifying that the drive detection sensor is not operating is provided .