JP4207296B2

JP4207296B2 - 植物栽培設備および植物栽培方法

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Publication number: JP4207296B2
Application number: JP06556599A
Authority: JP
Inventors: 昭杉林
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 1999-03-11
Filing date: 1999-03-11
Publication date: 2009-01-14
Anticipated expiration: 2019-03-11
Also published as: JP2000253749A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、処理条件が定められた栽培室から他の処理条件の栽培室へ植物を移動させながら植物を栽培する植物栽培設備および植物栽培方法に関する。なお、ここでの植物とは、生物中、動物を除いたものの総称であり、きのこ、野菜、花卉類などのほかに藻類やバクテリアなども含む。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、きのこ、野菜、あるいは花卉類といった植物を栽培するにあたって、処理条件が定められた栽培室から他の処理条件の栽培室へ、植物を移動させながら栽培するといったことが多く行われている。例えば、きのこを栽培する際には、栽培容器に詰めたおがくずに種菌を接種し、この接種された栽培容器を培養室で培養し、芽出室でこの容器に子実体を発生させ、均し室で均した後、抑制室で子実体の大きさを揃えて、紙巻き等の作業を経て、生育室で育成し、収穫する。このとき、上述した芽出室、均し室などの各栽培室では、温度・湿度、および二酸化炭素濃度など栽培に適した処理条件が各々定められ、その環境が維持されている。そして、従来、こうした植物栽培設備では、各栽培室に搬送装置を設けることによって植物を栽培室に自動的に搬出入させている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来の植物栽培設備においては、栽培室への植物の搬出入は自動的に行っているものの、栽培室間の植物の移し替えは作業員が行っており、このため、この移し替えの作業に要する労力が大きいという問題があった。また、植物の成長度合を、作業員が栽培室内へ立ち入って実際に目視や手で触って判断したり、あるいは、作業員が植物の在室時間を管理することによって判断しているために、栽培する植物の数が多くなるに従い、作業に対する負担が大きくなるという問題があった。
【０００４】
そこで、特開平４−１２１１１５に紹介されているきのこ栽培設備では、それぞれ特定の環境が維持された複数の栽培室を備えるとともに、きのこ栽培容器の在室時間管理および移し替えを自動的に制御する構成が考えられている。しかしながら、この構成においては、植物の成長度合を植物の在室時間で管理しているために、栽培室内でのわずかな環境の違い等によって植物の成長に個体差が生じると、植物の実際の成長とは必ずしも一致しない状態で植物を次の栽培室へ移し替えてしまうことになる。すなわち、例えば実際には十分成長していない植物を次の栽培室へ移し替えてしまったり、逆に十分に成長している植物を移し替えることなく過度に成長させてしまうといったことが起こり、そのため、収穫した植物の品質にばらつきが生じやすいという問題がある。また、在室時間によって一元的に管理しているために、成長度合が異なる複数の品種の植物を同一の栽培室で栽培するのは難しいという問題がある。
【０００５】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたもので、栽培する植物の品質の均一化を図るとともに、異なる品種の植物を同一の栽培室で容易に栽培可能な植物栽培設備および植物栽培方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、第１の発明は、処理条件が定められた栽培室から他の処理条件の栽培室へ植物を移動させながら該植物を栽培する植物栽培設備であって、植物の成長を検出するための検出手段を備える技術が採用される。この植物栽培設備は、植物の成長を検出する検出手段を備えているので、栽培室内でのわずかな環境の違い等によって植物の成長に個体差が生じる場合でも、植物の実際の成長を検出した結果から、所定の大きさに成長した植物のみを次の栽培室へ移動させることにより、各栽培室から移動される植物の成長度合がある程度揃った状態となり、収穫する植物の品質のばらつきを小さく抑えられる。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明に係る植物栽培設備において、検出手段は、植物の成長を画像で検出する画像検出手段である技術が採用される。この植物栽培設備では、植物の成長を画像で検出するので、植物の実際の成長をより正確に検出することが可能となる。
【０００８】
第３の発明は、第１の発明に係る植物栽培設備において、検出手段は、植物の成長を植物の輪郭や色彩の少なくとも一部で検出する検出センサである技術が採用される。この植物栽培設備では、植物の成長を植物の輪郭や色彩の少なくとも一部で検出するので、植物の成長の検出を容易に行えるようになり、しかも、小さな設置スペースでの植物の検出が可能となる。
【０００９】
第４の発明は、第１から第３のいずれかの発明に係る植物栽培設備において、検出手段は、植物を栽培室から他の栽培室へ移動させる搬送装置に備えられている技術が採用される。この植物栽培設備では、植物を移動させる搬送装置に検出手段が備えられているので、搬送装置を移動させることで栽培室内の各植物の設置場所の近くへ検出手段が移動するようになり、少ない数の検出手段で栽培室内のすべての植物の検出が可能となる。
【００１０】
第５の発明は、第１から第４のいずれかの発明に係る植物栽培設備において、検出手段での検出結果に基づいて植物を他の栽培室へ移動させるか否かを判断する判断手段を備える技術が採用される。この植物栽培設備では、植物の実際の成長を検出した結果に基づいて植物を他の栽培室へ移動させるか否かを判断手段が判断するので、作業員が検出結果の判断をする必要がなく、短時間で連続的に検出結果の判断が行えるようになる。
【００１１】
第６の発明は、第５の発明に係る植物栽培設備において、判断手段は、検出手段から離間して設置される技術が採用される。この植物栽培設備では、判断手段が検出手段から離間して設置されるので、複数の栽培室を統括して管理することが容易となる。
【００１２】
第７の発明は、植物を栽培するための複数の処理工程を備える植物栽培方法であって、植物の成長を検出する検出ステップと、検出ステップでの検出結果に基づいて次の処理工程に植物を移動させるか否かを判断する判断ステップと、判断ステップでの判断に基づいて次の処理工程に植物を移動させる搬送ステップとを備える技術が採用される。この植物栽培方法は、植物の実際の成長を検出し、その検出した結果から次の栽培室へ植物を移動させるかどうかを判断し、その判断に基づいて植物を次の栽培室へ移動させるので、栽培室内でのわずかな環境の違い等によって植物の成長に個体差が生じる場合でも、各栽培室から移動される植物の成長度合をある程度揃えた状態とすることが可能となり、収穫する植物の品質のばらつきを小さく抑えることが可能となる。
【００１３】
第８の発明は、第７の発明に係る植物栽培方法において、検出ステップが、所定の検出期間を経過した後に検出を行う技術が採用される。この植物栽培方法では、検出期間に基づいて植物の成長を検出するので、複数の品種の栽培を行う場合でも、検出期間を各品種ごとに予め設定しておくことで、各品種の植物の成長度合に応じた適切な時期に検出を行うことが可能となる。
【００１４】
第９の発明は、第８の発明に係る植物栽培方法において、判断ステップで次の処理工程に植物を移動させないと判断した場合には、新たな検出期間をこの植物の成長度合に応じて定める技術が採用される。この植物栽培方法では、次の処理工程に植物を移動させないと判断した場合には、新たな検出期間が定められ、その検出期間後に再度検出される。また、新たな検出期間は、植物の成長に応じて定めるので、次の検出時の植物をある一定の成長度合に近づけることが可能となり、これにより、一定の成長度合に植物が成長するまでに要する無駄な検出ステップを省くことが可能となる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について図１〜図３を参照して説明する。
本実施形態の植物栽培設備は、例えばえのきだけ等のきのこの栽培設備である。また、図１は栽培室内の様子を示す概要図であり、図２は本実施形態の植物栽培設備の栽培室周辺を示す配置図である。図２において、符号１，２，３は各々栽培室を示しており、例えば、符号１が均し室、符号２が抑制室、符号３が生育室である。また、符号４は移送コンベア、符号５は搬出入用のコンベア、そして符号６は制御室を示している。
【００１６】
図１に示すように、栽培室１，２，３内には複数の棚１０を有する立体棚１１が設置されており、各棚１０にはパレット１２が載せられるようになっている。このパレット１２には、種菌が接種されてきのこの子実体が発生した複数の栽培容器１３を保持するコンテナ１４が複数搭載されている。
【００１７】
各栽培室１，２，３は、図２に示すように、前述した立体棚１１と、立体棚１１に挟まれた領域に敷かれたレール１５上を移動自在に配設されるクレーン（搬送装置）１６と、栽培室１，２，３内へパレット１２を入庫する入庫コンベア１７と、室外へパレット１２を出庫する出庫コンベア１８とを主体として構成されている。また、各栽培室１，２，３は、室内の温度・湿度および二酸化炭素濃度等の環境を所定の値とするための図示しない空調装置を備えている。
【００１８】
図１に戻り、立体棚１１は例えば４段あるい５段といった多段で、主に形鋼によって構成されている。そして、区画されて設けられた各棚１０には、パレット１２が一つずつ載せられるようになっている。クレーン１６は、パレット１２を載せて昇降されるリフトステージ１９を備え、このリフトステージ１９上に設けられたレール２０上でパレット１２を棚１０方向へ往復動させるようになっている。
【００１９】
クレーン１６は、他の栽培室からのパレット１２を、入庫コンベア１７で受け取った後、棚１０まで移動させて搭載したり、あるいは棚１０から取り出したパレット１２を他の栽培室へ移動させるために出庫コンベア１８へ受け渡したりするように構成され、レール１５上を往復動しながら、同時にリフトステージ１９を上下動させるようになっている。また、クレーン１６は、リフトステージ１９上に取り出されたパレット１２上の、栽培容器１３に生育しているきのこの成長度合を検出するための画像検出手段（検出手段）２１を備えている。
【００２０】
画像検出手段２１は、例えばＣＣＤカメラといった画像を検出する装置を筐体内に備えた状態で、リフトステージ１９の側板２２に設置されている。画像検出手段２１は、リフトステージ１９上のきのこを一側面方向から画像検出可能であるとともに、画像検出手段２１に対して最前列の栽培容器１３を同時に画像検出可能なように、設置場所が定められている。また、画像検出手段２１は、画像検出手段２１から離間して設置される制御装置（判断手段）２３へ、検出された画像を無線で送信するようになっている。さらに、画像検出に伴うズームおよびフォーカスは制御装置２３で制御されることによってそれぞれ任意に設定される。
【００２１】
移送コンベア４は、各栽培室１，２，３の出庫コンベア１８から出庫されたパレット１２を受け取り、他の栽培室１，２，３まで移動して入庫コンベア１７へパレット１２受け渡すように、各栽培室１，２，３間を往復自在に構成されている。また、コンベア５は、栽培容器１３を載せたパレット１２の各栽培室１，２，３への搬入を行ったり、紙巻ステーション（図示なし）などへの搬出入を行ったりするように、移送コンベア４に並べて配設されている。
【００２２】
制御室６は、栽培室１，２，３とは別の場所に設けられ、前述した制御装置２３およびモニタ２４が室内に設置されている。制御装置２３は、栽培室１，２，３の各空調装置、クレーン１６、入庫コンベア１７、および出庫コンベア１８を統括管理して制御するように構成される。さらに、制御装置２３は、画像検出手段２１を制御するとともに、画像検出手段２１から送信された画像に基づいて、検出されたきのこの画像をモニタ２４に表示する。また、制御装置２３は、画像検出手段２１で検出した画像に基づいてきのこを他の栽培室へ移動させるか否かを判断するようになっている。
【００２３】
次に、本実施形態の植物栽培設備の動作について、図３のフローチャートを参照して説明する。図３は、上述した本実施形態において、モニタ２４を備える制御装置２３上での、特にパレット１２の動きを中心としたシーケンスを示している。各栽培室１，２，３は、パレット１２の動きに関してほぼ同一の独立したシーケンスで制御されており、ここでは、栽培室２（抑制室）での動作を主として説明する。
【００２４】
動作を開始するにあたっては、植物栽培設備の自動搬送運転の指令が行われる。
また、各栽培室１，２，３は、空調装置によって温度・湿度および二酸化炭素濃度等がそれぞれ設定され、各環境が維持されている。さらに、パレット１２には、それぞれ識別コードが予め付与されており、各識別コード（パレット１２）を栽培室１，２，３内のどの棚１０に搭載したかを制御装置２３が記憶している。また、各識別コードに対応する検出期間の初期値が予め作業員により入力され、これを制御装置２３が記憶している。なお、検出期間は、カウントを開始してから画像検出手段２１で検出動作が行われるまでの期間を予め指定するものであり、検出期間内にきのこが過度に成長することのないように定められている。
【００２５】
まず、制御装置２３が、移送コンベア４から栽培室１へのパレット１２の入庫指令があるかを確認する（ステップ１００）。
ステップ１００において入庫指令がない場合には、制御装置２３は、栽培室２内で所定の検出期間を経過しているパレット１２があるかを確認する（ステップ１０１）。そして、検出期間を経過しているパレット１２がない場合はステップ１００へ戻り、そのパレット１２が見つかった場合には、そのパレット１２を搭載している棚１０へリフトステージ１９を移動させるよう、クレーン１６へ指示する（ステップ１０２）。このとき、検出期間を経過しているパレット１２が複数ある場合には、まず、栽培室２内での画像検出手段２１による検出がまだ行われていない任意のパレット１２、次に、直前の検出日時が最も古いパレット１２、の順で、最初に現れるパレット１２への移動を指示する。
【００２６】
指示のあったパレット１２までリフトステージ１９が移動すると、棚１０からパレット１２がリフトステージ１９上に取り出される（ステップ１０３）。そして、画像検出手段２１によってきのこの成長度合を画像で検出し、検出した画像データを無線で制御装置２３へ送信し、制御室６内のモニタ２４にその画像を表示する（ステップ１０４：検出ステップ）。
【００２７】
続いて、送信された画像データからきのこを正常に認識できるかどうかを調べ（ステップ１０５）、画像認識を正常に行えない場合は、モニタ２４を通じてエラー表示を行い、作業員によるオペレートを待つ（ステップ１０６）。画像認識が正常に行える場合は、制御装置２３は、きのこを次の栽培室３へ移動させるか否かを判断する（ステップ１０７：判断ステップ）。
【００２８】
このステップ１０７での制御装置２３の判断は、例えば次のように行われる。まず、画像検出手段２１できのこを検出した画像データから、一側面方向から見えるきのこと、最前列に見える栽培容器１３とを分けて認識する。続いて、焦点距離で補正したきのこの領域面積と、この領域の重心から栽培容器１３の上端面までの距離（重心距離）とを算出し、この算出した２つのデータが、予め定められた基準値から所定範囲内であるかどうかを調べる。そして、所定範囲内である場合はきのこを次の栽培室へ移動させ、そうでない場合は移動させない、といった判断を行う。
【００２９】
ステップ１０７で、検出したきのこ（パレット１２）を次の栽培室３へ移動させないと判断した場合は、上述した領域面積および重心距離と基準値との差を求め、この差に基づいて、今検出したきのこを次に検出するまでの新たな検出期間を算出し、パレット１２の識別コードとこの検出期間とを対応させて記憶する（ステップ１０８）。すなわち、ここでは基準値との差が大きいときには検出期間を比較的長く算出し、逆に差が小さいときには検出期間を比較的短く算出し、これにより、次に検出する際、きのこの大きさが基準となる大きさに近づくようになる。そして、パレット１２を元の棚１０へ戻して（ステップ１０９）、ステップ１００へと戻る。
【００３０】
一方、ステップ１０７で次の栽培室３へきのこ（パレット１２）を移動させると判断した場合は、リフトステージ１９上のパレット１２を出庫コンベア１８まで移動させるようにクレーン１６へ指示し、パレット１２が出庫コンベア１８へ受け渡される（ステップ１１０：搬送ステップ）。そして、パレット１２が出庫コンベア１８に受け渡された後、パレット１２を受け取るように移送コンベア４に指示し、移送コンベア４が移動してパレット１２を受け取ると、次の栽培室３へパレット１２の入庫指令を出し（ステップ１１１）、一連の動作を終了する。
【００３１】
また、ステップ１００において移送コンベア４から栽培室２へのパレット１２、すなわち栽培室１からのパレット１２の入庫指令がある場合には、まず、移送コンベア４を起動して入庫コンベア１７に受け渡されたパレット１２を室内に入庫させる（ステップ１１２）。そして、入庫コンベア１７上のパレット１２がリフトステージ１９上に受け渡され、そのまま立体棚１１の空いている棚１０まで移動して（ステップ１１３）、棚１０に搭載される（ステップ１１４）。そして、制御装置２３は、搭載した棚１０とパレット１２の識別コードとを対応づけて記憶する（ステップ１１４）。さらに、棚１０に搭載したパレット１２の識別コードに対応する栽培室２での検出期間の初期値を読み出して、時間のカウントを開始し（ステップ１１５）、一連の動作を終了する。
【００３２】
そして、栽培室１，３においても同様に、上述した栽培室２とほぼ同一のシーケンスで動いている。よって、本実施形態の植物栽培設備は、こうした一連の動作によって、栽培室１から栽培室２へ、そして栽培室３へ、きのこを載せたパレット１２を順に移動させながら、きのこを栽培するようになっている。
【００３３】
本実施形態は、きのこの成長度合を検出する画像検出手段２１を備えており、画像検出手段２１できのこの実際の成長度合を検出し、検出したきのこの成長度合に応じてきのこを次の栽培室へ移動させるといったことを行っている。そのため、各栽培室１，２，３内のわずかな環境の違い等によってきのこの成長に個体差が生じる場合でも、きのこの実際の成長度合を検出し、所定の成長度合のきのこだけを次の栽培室へ移動させることで、移動するきのこの成長度合をある程度揃った状態とすることが可能となり、収穫時におけるきのこの品質のばらつきを小さく抑えることができる。しかも、成長度合の異なる複数の品種のきのこを栽培する際には、画像検出手段２１で各品種のきのこの実際の成長度合を検出することで、各品種ごとに成長を管理することが容易となり、同一の栽培室で容易に異なる品種のきのこを栽培することができる。
【００３４】
また、画像検出手段２１によって、きのこの成長を画像で検出するので、きのこの実際の成長をより正確に検出でき、きのこの実際の成長度合に応じた栽培をより確実に実施できるようになる。さらに、きのこを移動させるクレーン１６に画像検出手段２１が設置されていて、クレーン１６を移動させることで栽培室内のきのこの設置場所の近くへ画像検出手段２１が移動するので、少ない数の画像検出手段２１で栽培室内のすべてのきのこを検出できる。
【００３５】
また、本実施形態は、画像検出手段２１で検出した結果に基づいて、きのこを他の栽培室へ移動させるか否かを制御装置２３が判断するので、短時間で連続的に検出結果の判断を行うことが可能となり、また、作業員が検出結果の判断をする必要がなくなり、作業員の労力を軽減できる。しかも、制御装置２３は栽培室１，２，３から離れた制御室６に設置されているので、作業員は栽培室１，２，３内へ入室することが少なくなるとともに、複数の栽培室１，２，３を同一場所で統括して管理できるため、作業効率がよくなる。
【００３６】
また、パレット１２ごとに予め検出期間が定められ、この検出期間の経過後にきのこの成長度合の検出が行われるので、複数の品種の栽培を行う場合でも、品種の異なるきのこをそれぞれ異なるパレット１２に分けて搭載することで、各品種のきのこの成長度合に応じた適切な時期に検出を行うことが可能となり、効率よく複数の品種のきのこを栽培することができる。さらに、ステップ１０７において次の処理工程にきのこを移動させないと判断した場合、次に検出する際のきのこの大きさが基準の大きさに近づくように、新たな検出期間をきのこの成長度合に応じて定めるので、無駄な検出動作を省くことが可能となる。
【００３７】
なお、本実施形態では、栽培する植物をきのことしたが、処理条件が各々定められた複数の栽培室を要するものであれば、他の植物にも適用可能である。また、画像検出手段２１で検出した結果に基づいて移動させる次の処理工程は、栽培室などの部屋に限るものでなく、紙巻ステーションなどといった同設備内の他の処理工程であってもよい。また、検出したきのこを次の栽培室へ移動させるか否かの判断は、モニタ２４で表示される画像から作業員が行ってもよい。
【００３８】
また、本実施形態では、栽培室１，２，３内にパレット１２の搬送装置であるクレーン１６および各コンベアを配設し、自動的に搬出入するようになっているが、大掛かりな搬送装置を必要としない小さな栽培設備においては、作業員が栽培室から他の栽培室へ植物を移動させるといったことも行われる。この場合においても、例えば、栽培室の外にモニタ２４を設けて、植物の成長度合を検出した結果をモニタ２４から監視するといった構成とすることで、確認のための作業員の入室回数を削減することが可能となり、作業効率を高めることができる。
【００３９】
さらに、本実施形態では、棚１０からパレット１２を取り出して、クレーン１６のリフトステージ１９上できのこの検出を行っているが、きのこを棚１０から取り出すことなく検出可能な構成とするといったことも行う。この場合、例えば、リフトステージ１９へ向けて画像検出手段２１を設置するのではなく、棚１０へ向けて画像検出手段２１をクレーン１６に設置して、棚１０に設置されたままの状態のきのこを検出する。これにより、リフトステージ１９へのパレット１２の取り出しに要していた時間を削減することができ、より効率的に検出動作を行うことができる。また、各棚１０ごとに画像検出手段２１を設置して、各画像検出手段２１を順に連続的に検出することで、さらに検出動作に要する時間を低減することも可能である。
【００４０】
また、本実施形態では、パレット１２ごとにきのこの成長度合を判断しているが、成長度合の個体差が小さい場合は、ひとつのパレット１２を検出することで、入庫時期の近い他のパレット１２の検出を省略するといったことも行われる。これにより、検出に要する時間を軽減できるとともに、制御を簡略化できる。
【００４１】
また、きのこを検出する手段は、本実施形態のように植物の成長度合を画像で検出する画像検出手段２１のほかに、きのこの成長をきのこの輪郭の少なくとも一部で検出する検出センサといったものも用いられる。この場合は、例えば、きのこを挟んで光電子センサを複数配設する構成とし、きのこの成長度合をきのこの傘の高さから検出するといったことを行う。検出手段をこうした検出センサとすることで、きのこの成長を容易に検出できるようになるとともに、小さな設置スペースでの植物の検出ができるようになる。検出センサには、上述した光電子センサのほか、接触式センサなど種々のものが適用可能である。
【００４２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば以下の効果を得ることができる。第１の発明に係る植物栽培設備は、植物の成長を検出する検出手段を備えており、検出手段で植物の実際の成長を検出し、検出した植物の成長に応じて植物を次の栽培室へ移動させるといったことを行うことで、栽培室内のわずかな環境の違い等によって植物の成長に個体差が生じる場合でも、植物の実際の成長を検出し、所定の成長度合の植物だけを次の栽培室へ移動させることで、移動する植物の成長度合をある程度揃った状態とすることが可能となり、収穫時における植物の品質のばらつきを小さく抑えることができ、品質の均一化を図ることができる。しかも、成長度合の異なる複数の品種の植物を栽培する際にも、検出手段で各品種の植物の実際の成長を検出することで、品種ごとに成長を管理することが容易となり、同一の栽培室で容易に異なる品種の植物を栽培することができる。
【００４３】
第２の発明に係る植物栽培設備では、植物の成長を画像で検出するので、植物の実際の成長をより正確に検出でき、植物の実際の成長度合に応じた栽培をより確実に実施できる。
【００４４】
第３の発明に係る植物栽培設備では、検出センサによって植物の成長を植物の輪郭の少なくとも一部を検出するので、植物の実際の成長を容易に検出できるようになるとともに、小さな設置スペースでの植物の検出ができるようになる。
【００４５】
第４の発明に係る植物栽培設備では、植物を移動させる搬送装置が検出手段を備えており、搬送装置を移動させることで栽培室内の各植物の設置場所の近くへ検出手段が移動するようになるので、少ない数の検出手段で栽培室内の植物を検出できる。
【００４６】
第５の発明に係る植物栽培設備では、植物の成長度合の検出結果に基づいて植物を他の栽培室へ移動させるか否かを判断手段が判断するので、作業員が検出結果の判断をする必要がなく、短時間で連続的に検出結果の判断を行えるようになり、作業員の労力を軽減できるとともに、作業効率を改善できる。
【００４７】
第６の発明に係る植物栽培設備では、判断手段が検出手段から離間して設置されるので、複数の栽培室を統括して管理しやすくなり、作業員の労力を軽減することができる。
【００４８】
第７の発明に係る植物栽培方法は、植物の実際の成長度合を検出し、その検出した結果から次の栽培室へ植物を移動させるかどうかを判断して移動させるので、栽培室内でのわずかな環境の違い等によって植物の成長に個体差が生じる場合でも、植物の実際の成長度合を検出して判断した結果に基づいて所定の成長度合の植物のみを次の栽培室へ移動させることにより、各栽培室から移動される植物の成長度合がある程度揃った状態となって、収穫する植物の品質のばらつきを小さく抑えることができ、品質の均一化を図ることができる。また、成長度合が異なる複数の品種の植物を栽培する場合でも、各植物の実際の成長度合を検出することにより、各植物の成長度合に応じた管理を行えるようになるので、複数の品種の植物を容易に栽培することができる。
【００４９】
第８の発明に係る植物栽培方法では、検出期間に基づいて植物の成長を検出するので、複数の品種の栽培を行う場合でも、検出期間を各品種ごとに予め設定しておくことで、各品種の植物の成長度合に応じた適切な時期に検出を行うことが可能となり、効率よく複数の品種の植物を栽培することができる。
【００５０】
第９の発明に係る植物栽培方法では、次の処理工程に植物を移動させないと判断した場合には、新たな検出期間を植物の成長に応じて定めるので、次の検出時の植物をある一定の成長度合に近づけることが可能となり、これにより、一定の成長度合に植物が成長するまでに要する無駄な検出ステップを省くことができ、効率的な検出を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態の栽培室内の概略を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態の栽培室周辺を示す配置図である。
【図３】本発明の一実施形態の動作を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
１，２，３栽培室
１６クレーン（搬送装置）
２１画像検出手段（検出手段）
２３制御装置（判断手段）
２４モニタ

Claims

処理条件が定められた栽培室から他の処理条件の栽培室へ植物を移動させながら該植物を栽培する植物栽培設備であって、
栽培容器に生育している前記植物を一側面方向から画像検出する画像検出手段と、
前記画像検出手段が検出した前記植物の画像に基づいて前記植物を他の栽培室へ移動させるか否かを判断する判断手段とを備え、
該判断手段は、前記植物の画像から前記植物と栽培容器とを分けて認識し、前記植物の画像領域の重心から栽培容器の上端面までの距離（重心距離）を算出し、この重心距離が予め定められた基準値から所定範囲内であるかどうかに基づいて前記植物を他の栽培室へ移動させるか否かを判断することを特徴とする植物栽培設備。
前記画像検出手段は、植物を栽培室から他の栽培室へ移動させる搬送装置に備えられていることを特徴とする請求項１記載の植物栽培設備。
前記判断手段は、前記画像検出手段から離間して設置されることを特徴とする請求項１または２記載の植物栽培設備。
植物を栽培するための複数の処理工程を備える植物栽培方法であって、
栽培容器に生育している前記植物を一側面方向から画像検出する検出ステップと、該検出ステップで得られた前記植物の画像に基づいて次の処理工程に該植物を移動させるか否かを判断する判断ステップと、該判断ステップでの判断に基づいて次の処理工程に該植物を移動させる搬送ステップとを備え、
前記判断ステップでは、前記植物の画像から前記植物と栽培容器とを分けて認識し、前記植物の画像領域の重心から栽培容器の上端面までの距離（重心距離）を算出し、この重心距離が予め定められた基準値から所定範囲内であるかどうかに基づいて前記植物を次の処理工程に移動させるか否かを判断することを特徴とする植物栽培方法。
前記検出ステップは、所定の検出期間を経過した後に検出を行うことを特徴とする請求項４記載の植物栽培方法。
前記判断ステップで次の処理工程に植物を移動させないと判断した場合には、新たな検出期間を該植物の成長に応じて定めることを特徴とする請求項５記載の植物栽培方法。