JP4230086B2

JP4230086B2 - Work gripping device

Info

Publication number: JP4230086B2
Application number: JP2000087948A
Authority: JP
Inventors: 昭芳堀川
Original assignee: Koganei Corp
Current assignee: Koganei Corp
Priority date: 2000-03-28
Filing date: 2000-03-28
Publication date: 2009-02-25
Anticipated expiration: 2020-03-28
Also published as: JP2001269888A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はワークを把持するためのワーク把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
搬送ロボットや搬送装置を用いてワークつまり被加工物を搬送する場合には、ロボットアームや搬送装置の往復動部材にワーク把持装置を取り付け、このワーク把持装置によってワークを掴むようにしている。
【０００３】
ワークを掴むためつまり把持するためのワーク把持装置は、ワークの両側から把持動作を行う２つの爪部材つまりフィンガーを有しており、ロボットアームなどの往復動部材によってワークの把持位置と把持したワークを所定の位置で開放する開放位置との間を移動することになるので、それぞれの位置においてワーク精度良く位置決めする必要がある。また、小型の電子部品をワークとしてこれを把持するためのワーク把持装置にあっては、把持装置自体を小型化する必要がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
空気圧によって２つの爪部材を開閉移動するようにしたワーク把持装置にあっては、それぞれの爪部材を相互に径が相違する別々のピストンによって開閉動作させることにより一方の爪部材をワークに対する基準位置とし、他方の爪部材をワークに押し付け力を加えるようにしたタイプのものがあるが、ワーク把持装置に２つのピストンを組み込むことは装置の大型化を招来させることになる。
【０００５】
また、空気圧などを駆動源とする往復動ロッドの直線方向運動を爪部材の開閉運動に変換するために、それぞれの爪部材を往復動ロッドの延長線上に設けるようにしたタイプのものが開発されているが、このタイプのワーク把持装置にあっては、装置の全長が長くなるので、ロボットアームなどの往復動部材も大型化させなければならず、小型の電子部品をワークとする場合には好ましくない。
【０００６】
ワーク把持装置が大型化すると、把持装置の慣性も大きくなるので、迅速にワークの搬送を行うために、高速で把持装置を移動させることが困難となる。
【０００７】
本発明の目的は、ワーク把持装置を小型化し得るようにすることにある。
【０００８】
本発明の他の目的は、駆動源を１つとして２つの爪部材を開閉動作させるとともに、２つの爪部材の開閉動作を異なったタイミングで作動させるようにすることにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明のワーク把持装置は、往復動部材に取り付けられ、ワークを把持するワーク把持装置であって、ピストンを直線方向に往復動自在に収容するシリンダ孔が形成されるとともに前記ピストンにピストンロッドを介して連結されて直線方向に往復動自在にカム部材が組み込まれる収容室が形成された装置本体と、前記シリンダ孔に連通させて前記装置本体に形成され、前記ピストンに空気圧を供給するポートと、前記カム部材の表面の連結面に平行なガイド面に沿って相互に接近離反移動自在に前記装置本体に設けられるとともに、前記カム部材の往復動方向に対して直角方向の２つの摺動部材と、前記カム部材の往復動方向に対して相互に逆向きに傾斜して前記カム部材に形成された２つのカム溝と、前記それぞれの摺動部材に取り付けられ、前記装置本体に形成された長孔を貫通してそれぞれ前記カム溝に係合する係合ピンと、前記２つのカム溝の一方は一方の前記摺動部材が所定のストロークだけ接近移動した後には、当該一方の摺動部材の接近移動を停止させる移動停止部とを有し、前記カム部材の前記連結面に垂直な方向の延長上で前記それぞれの摺動部材を開閉動作させるようにしたことを特徴とする。
【００１１】
本発明のワーク把持装置は、前記カム部材が前記装置本体に形成されたポートから供給される空気圧により駆動される。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１３】
図１は本発明の一実施の形態であるワーク把持装置を示す斜視図であり、図２図１におけるＡ−Ａ線に沿う断面図であり、図３は図２におけるＢ−Ｂ線に沿う方向から見た背面図であり、図４は図２におけるＣ−Ｃ線に沿う方向から見た底面図である。
【００１４】
このワーク把持装置の装置本体１０は図１において二点鎖線で示す往復動部材１１に取り付けられるようになっている。ワーク把持装置がロボットにより往復動する際には往復動部材１１はロボットアームとなり、１軸方向あるいは２軸方向に往復動する搬送装置にワーク把持装置が搭載されるときには、往復動部材１１は搬送装置により駆動される部材となる。
【００１５】
装置本体１０は図１に示すように全体的にほぼ直方体形状の金属製のブロックにより形成されており、図２に示すように、装置本体１０の内部に形成されたシリンダ孔１２にはピストン１３が往復動自在に装着され、このピストン１３にはピストンロッド１４が取り付けられている。
【００１６】
シリンダ孔１２の端部にはスナップリング１５によりエンドキャップ１６が固定されており、シリンダ孔１２のうちピストン１３の前方側は後退用空気圧室１７ａとなり、後方側は前進用空気圧室１７ｂとなっている。装置本体１０の前面側には後退用空気圧室１７ａに連通する給排ポート１８ａと、前進用空気圧室１７ｂに連通する給排ポート１８ｂとが形成されており、それぞれの給排ポートは電磁弁を介して空気圧源と排気ポートとに切り換えられて連通するようになっている。図示するピストン１３は複動型となっており、前進移動と後退移動がともに空気圧により駆動されるようになっているが、単動型として後退移動を空気圧により移動し、前進移動をばね力によって駆動するようにしても良い。
【００１７】
ピストン１３にはマグネット１９が装着されており、装置本体１０に形成されたセンサ取付溝２１には、マグネットの磁力に感応するセンサが取り付けられるようになっている。このセンサによってピストン１３が前進限位置となったこと、および後退限位置となったことのいずれかあるいは両方を検出することができるようになっている。
【００１８】
装置本体１０の背面側に形成された収容室２２内にはカム部材２３が配置され、このカム部材２３はピストンロッド１４の先端部に取り付けられている。これにより、カム部材２３は直線方向に往復動自在となって装置本体１０内に組み込まれている。
【００１９】
装置本体１０の正面側に形成された段部には、ピストンロッド１４の往復動方向に対して直角方向にガイドレール２４がねじ部材２５により取り付けられている。このガイドレール２４は、図２に示すように、カム部材２３の表面つまり連結面２３ａに平行となったガイド面２４ａを有している。
【００２０】
ガイドレール２４には第１と第２の２つの摺動部材２６，２７が相互に接近離反移動自在に設けられており、それぞれの摺動部材２６，２７はピストンロッド１４の往復動方向つまりカム部材２３の往復動方向に対して直角の方向であって、連結面２３ａに平行となったガイド面２４ａに沿って開閉移動つまり接近離反移動することになる。
【００２１】
図５（Ａ），（Ｂ）はそれぞれ図２におけるＤ−Ｄ線に沿う方向の断面図であり、図６（Ａ）はカム部材２３が図５（Ａ）の位置となったときにおける摺動部材２６，２７の位置を示す装置本体１０の正面図であり、図６（Ｂ）はカム部材２３が図５（Ｂ）の位置となったときにおける摺動部材２６，２７の位置を示す装置本体１０の正面図である。
【００２２】
これらの図に示すように、それぞれの摺動部材２６，２７には係合ピン２８，２９が取り付けられ、それぞれの係合ピンはガイドレール２４および装置本体１０に形成された図示しない長孔を貫通し、収容室２２内に突出している。
【００２３】
それぞれの係合ピン２８，２９は、カム部材２３に形成されたカム溝３１，３２にそれぞれ係合しており、それぞれのカム溝３１，３２は全体的にカム部材２３の往復動方向に対して相互に逆向きに傾斜している。つまり、それぞれのカム溝３１，３２の先端側が相互に接近し、後端側が相互に離反するように傾斜している。
【００２４】
このように傾斜しているので、図５（Ａ）に示すように、カム部材２３が前進限位置のときには、２つの摺動部材２６，２７は図６（Ａ）に示すように相互に最も離反した状態となり、図５（Ｂ）に示すように、カム部材２３が後退限位置となると、２つの摺動部材２６，２７は図６（Ｂ）に示すように相互に最も接近した状態となる。離反した時の摺動部材２６，２７の間の距離は、図６（Ａ）において符号Ｐ1 で示され、接近した時の距離は、図６（Ｂ）において符号Ｐ2 で示されている。
【００２５】
２つのカム溝３１，３２のうち、一方のカム溝３１は後端部３１ａが傾斜し、先端部側はカム部材２３の往復動方向と平行となった移動停止部３１ｂとなっている。したがって、図５（Ａ）に示すように、カム部材２３が前進限位置となっている状態からほぼ中間の位置まで後退移動すると、図６（Ａ）に示すように、２つの摺動部材２６，２７は所定のストロークＳ1 だけ同期して接近移動する。このときには、係合ピン２８はカム溝３１の移動停止部３１ｂの位置となる。
【００２６】
カム部材２３が中間位置から図５（Ｂ）に示す後退限位置まで移動するときには、カム部材２３の移動は、係合ピン２８が移動停止部３１ｂの位置となっているので、摺動部材２６には伝達されず、カム溝３２に対応した摺動部材２７のみが接近移動する。したがって、摺動部材２７の接近移動ストロークは図６（Ｂ）において符号Ｓ2 で示されている。両方の摺動部材２６，２７か最接近したときには、両方の摺動部材の間は距離Ｐ2 となる。
【００２７】
それぞれの摺動部材２６，２７には、図１および図４において二点鎖線で示すように、フィンガーつまり爪部材３３，３４が取り付けられるようになっており、摺動部材２６，２７の往復動つまり開閉移動によって爪部材３３，３４が開閉動作し、ワークＷの把持と把持の解除とが行われることになる。それぞれの爪部材３３，３４は、摺動部材２６，２７から突出する係合ピン２８，２９の先端突出部２８ａ，２９ａに嵌合しており、爪部材３３，３４は摺動部材２６，２７に形成された雌ねじにねじ結合されるねじ部材によって摺動部材２６，２７に取り付けられるようになっている。
【００２８】
したがって、ロボットアームなどによりワーク把持装置をワーク把持位置に移動させてワークＷを把持する際には、爪部材３３，３４が図６（Ａ）に示すように相互に離反した状態となるように、ピストン１３を前進限位置に設定する。このときには、図５（Ａ）に示すようにカム部材２３は前進限位置となる。この状態のもとで、ワークＷを両側から挟むように両方の爪部材３３，３４を位置させる。次いで、給排ポート１８ｂから圧縮空気を供給することによりピストン１３を後退移動させると、両方の爪部材３３，３４は中間位置のストロークでは同期して接近移動し、ワークＷの一方面に一方の爪部材３３が接触することにより、ワークＷのワーク把持装置に対する位置決めがなされる。
【００２９】
引き続くピストン１３の後退移動に際しては、他方の爪部材３４のみが接近移動して、爪部材３４がワークＷの他方面に接触して、ワークＷは両方の爪部材３３，３４に把持される。このときに、ワークＷの寸法誤差は爪部材３４の移動距離によって吸収することができる。
【００３０】
把持されたワークＷはロボットアームなどによりワークの開放位置にまで搬送されることになるが、このときの開放位置は、一方の爪部材３３の前進限位置を位置決めの基準位置として設定することができるので、その位置を高精度に設定することができる。つまり、両方の爪部材３３，３４を最接近位置まで同期させて前進移動させるようにすると、ワークＷの寸法誤差によって両方の爪部材３３，３４の前進限位置は相違することになるが、一方の爪部材３３を所定のストロークＳ1 だけ前進移動させ、停止させた状態のもとで他方の爪部材３４のみを前進移動させることによって、ワークＷに寸法誤差が存在していても、一方の爪部材３３を位置決めの基準位置とすることによって容易に高精度で位置決めを行うことができる。
【００３１】
図示するワーク把持装置にあっては、ピストン１３にピストンロッド１４を介してピストン１３の前方に連結されたカム部材２３により作動する２つの摺動部材２６，２７は、ピストン１３の延長線上配置されることなく、カム部材２３の連結面２３ａに垂直な方向の延長線上に配置されているので、摺動部材２６，２７はカム部材２３の連結面２３ａに平行となって配置されることになり、装置本体１０の長さ寸法、つまり図２における上下方向の寸法を短くすることができ、装置本体１０を小型化することができる。
【００３２】
図７（Ａ），（Ｂ）はそれぞれ本発明の他の実施の形態であるワーク把持装置における図５と同様の部分を示す断面図である。図７（Ａ）は、前述したように、カム部材２３が前進限位置となっているときに２つの摺動部材２６，２７が最接近した状態となるようにカム溝３１，３２をカム部材２３に形成しており、この場合にはカム溝３１，３２はそれぞれ全体的に傾斜しており、ストレートとなっている。この場合には、２つの摺動部材２６，２７は全ての開閉ストロークに渡って同期して開閉することになる。
【００３３】
図７（Ｂ）に示すカム溝３１，３２は、カム部材２３が前進限位置となっているときに２つの摺動部材２６，２７が最も離れた状態となるように形成されており、さらに、一方のカム溝３１の傾斜角度がα₁であり、他方のカム溝３２の傾斜角度がα₂であり、これらの傾斜角度は相互に相違している。この場合には、摺動部材２６，２７の開閉速度が相違することになるとともに、同期して開閉することになる。
【００３４】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。
【００３５】
たとえば、図示する場合にはカム部材２３が前進限位置となっているときに２つの摺動部材２６，２７が離れた状態となり、カム部材２３が後退限位置となったときに摺動部材２６，２７が最接近した状態となるようにしているが、カム溝３１，３２の向きをそれぞれ逆転させて、カム部材２３が後退限位置となっているときに２つの摺動部材２６，２７が離れた状態となり、前進限位置となったときに最接近した状態となるようにしても良い。また、図示する場合には空気圧によって駆動されるピストン１３によりカム部材２３を駆動するようにしているが、電動モータにより直接カム部材を駆動するようにしたり、ピストンあるいは電動モータにより往復動する部材をリンク機構などを介して駆動するようにしても良い。
【００３６】
【発明の効果】
本発明によれば、摺動部材はカム部材の連結面に平行となって配置されており、カム部材の連結面に垂直な方向の延長線上でそれぞれの摺動部材を開閉動作させるようにしたので、ワーク把持装置を小型化することが可能となる。
【００３７】
２つの摺動部材の一方は所定量だけ接近移動した後にはその摺動部材は静止した状態を保持し、他方の摺動部材のみが接近移動するので、一方の摺動部材の前進限位置を基準としてワークの位置決めを行うことができ、ワークの位置決めを高精度で行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態であるワーク把持装置を示す斜視図である。
【図２】図１におけるＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図３】図２におけるＢ−Ｂ線に沿う方向から見た背面図である。
【図４】図２におけるＣ−Ｃ線に沿う方向から見た底面図である。
【図５】（Ａ），（Ｂ）はそれぞれ図２におけるＤ−Ｄ線に沿う方向から見た断面図であり、（Ａ）はカム部材が前進限位置となった状態を示し、（Ｂ）はカム部材が後退限位置となった状態を示す。
【図６】（Ａ）は図５（Ａ）の状態における摺動部材の位置を示す正面図であり、（Ｂ）は図５（Ｂ）の状態における摺動部材の位置を示す正面図である。
【図７】（Ａ），（Ｂ）はそれぞれ本発明の他の実施の形態における図５と同様の部分を示す断面図である。
【符号の説明】
１０装置本体
１１往復動部材
１３ピストン
１４ピストンロッド
１７ａ後退用空気圧室
１７ｂ前進用空気圧室
１９マグネット
２３カム部材
２３ａ連結面
２４ガイドレール
２６，２７摺動部材
２８，２９係合ピン
３１，３２カム溝
３３，３４爪部材
Ｗワーク[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a workpiece gripping device for gripping a workpiece.
[0002]
[Prior art]
When a workpiece, that is, a workpiece, is conveyed using a conveyance robot or a conveyance device, a workpiece gripping device is attached to a reciprocating member of the robot arm or the conveyance device, and the workpiece is gripped by the workpiece gripping device.
[0003]
A workpiece gripping device for gripping or gripping a workpiece has two claw members or fingers that perform gripping operations from both sides of the workpiece, and the workpiece gripping position and the workpiece gripped by a reciprocating member such as a robot arm. Therefore, it is necessary to position the workpiece with high accuracy in each position. Further, in a workpiece gripping device for gripping a small electronic component as a workpiece, it is necessary to downsize the gripping device itself.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In a workpiece gripping device in which two claw members are opened and closed by air pressure, each claw member is opened / closed by separate pistons having different diameters so that one claw member is moved to a reference position with respect to the workpiece. Although there is a type in which the other claw member is pressed against the workpiece, the incorporation of two pistons into the workpiece gripping device leads to an increase in the size of the device.
[0005]
In addition, in order to convert the linear movement of the reciprocating rod using air pressure as the driving source into the opening and closing movement of the claw member, a type in which each claw member is provided on the extension line of the reciprocating rod has been developed. However, in this type of workpiece gripping device, the total length of the device becomes long, so the reciprocating member such as a robot arm must also be enlarged, and when a small electronic component is used as a workpiece It is not preferable.
[0006]
When the workpiece gripping device is increased in size, the inertia of the gripping device is also increased, so that it is difficult to move the gripping device at a high speed in order to quickly transport the workpiece.
[0007]
An object of the present invention is to make it possible to downsize a workpiece gripping device.
[0008]
Another object of the present invention is to open and close two claw members with one drive source and to operate the opening and closing operations of the two claw members at different timings.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
A workpiece gripping device according to the present invention is a workpiece gripping device that is attached to a reciprocating member and grips a workpiece, in which a cylinder hole for reciprocally moving a piston in a linear direction is formed and a piston rod is mounted on the piston. A device body formed with a housing chamber in which a cam member is incorporated so as to be reciprocally movable in a linear direction, and a port formed in the device body in communication with the cylinder hole and supplying air pressure to the piston. And two sliding members which are provided in the apparatus main body so as to be movable toward and away from each other along a guide surface parallel to the connecting surface of the surface of the cam member, and which are perpendicular to the reciprocating direction of the cam member. Two cam grooves formed in the cam member that are inclined in opposite directions with respect to the reciprocating direction of the cam member, and attached to the respective sliding members. Is an engaging pin which engages with each of the cam groove through the long hole formed in the apparatus main body, wherein one of the two cam grooves after one of the sliding member is moved closer by a predetermined stroke Has a movement stop portion for stopping the approaching movement of the one sliding member, and opens and closes each of the sliding members on an extension in a direction perpendicular to the connecting surface of the cam member. It is characterized by that.
[0011]
In the workpiece gripping device of the present invention, the cam member is driven by air pressure supplied from a port formed in the device body.
[0012]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[0013]
1 is a perspective view showing a workpiece gripping apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. 1, and FIG. 3 is taken along line BB in FIG. 4 is a rear view seen from the direction, and FIG. 4 is a bottom view seen from the direction along line CC in FIG.
[0014]
The apparatus main body 10 of the workpiece gripping apparatus is attached to a reciprocating member 11 indicated by a two-dot chain line in FIG. When the workpiece gripping device is reciprocated by the robot, the reciprocating member 11 becomes a robot arm, and when the workpiece gripping device is mounted on a transport device that reciprocates in one or two axes, the reciprocating member 11 is transported. It becomes a member driven by the apparatus.
[0015]
As shown in FIG. 1, the apparatus main body 10 is generally formed of a substantially rectangular parallelepiped metal block, and as shown in FIG. 2, a piston 13 is inserted into a cylinder hole 12 formed in the apparatus main body 10. Is attached to the piston 13 and a piston rod 14 is attached to the piston 13.
[0016]
An end cap 16 is fixed to the end of the cylinder hole 12 by a snap ring 15. The front side of the piston 13 in the cylinder hole 12 serves as a backward pneumatic chamber 17a, and the rear side serves as a forward pneumatic chamber 17b. Yes. On the front side of the apparatus body 10, there are formed a supply / discharge port 18a communicating with the retreating air pressure chamber 17a and a supply / discharge port 18b communicating with the advancement air pressure chamber 17b. The air pressure source and the exhaust port are switched to communicate with each other. The illustrated piston 13 is a double-acting type, and both forward movement and backward movement are driven by air pressure. However, as a single-acting type, the backward movement is moved by air pressure, and the forward movement is moved by spring force. You may make it drive.
[0017]
A magnet 19 is attached to the piston 13, and a sensor sensitive to the magnetic force of the magnet is attached to a sensor attachment groove 21 formed in the apparatus main body 10. With this sensor, it is possible to detect either or both of the fact that the piston 13 has reached the forward limit position and the reverse limit position.
[0018]
A cam member 23 is disposed in a storage chamber 22 formed on the back side of the apparatus main body 10, and the cam member 23 is attached to the tip of the piston rod 14. Thereby, the cam member 23 is reciprocally movable in the linear direction and is incorporated in the apparatus main body 10.
[0019]
A guide rail 24 is attached to a step portion formed on the front side of the apparatus main body 10 by a screw member 25 in a direction perpendicular to the reciprocating direction of the piston rod 14. As shown in FIG. 2, the guide rail 24 has a guide surface 24a parallel to the surface of the cam member 23, that is, the connecting surface 23a.
[0020]
First and second sliding members 26 and 27 are provided on the guide rail 24 so as to be able to move toward and away from each other. Each sliding member 26 and 27 is in a reciprocating direction of the piston rod 14, that is, a cam. The member 23 opens and closes, that is, moves closer and away along a guide surface 24a that is perpendicular to the reciprocating direction of the member 23 and is parallel to the connecting surface 23a.
[0021]
5A and 5B are cross-sectional views taken along the line DD in FIG. 2, respectively. FIG. 6A shows the sliding state when the cam member 23 is in the position shown in FIG. FIG. 6B is a front view of the apparatus main body 10 showing the positions of the moving members 26 and 27. FIG. 6B shows the positions of the sliding members 26 and 27 when the cam member 23 is at the position shown in FIG. 2 is a front view of the apparatus main body 10. FIG.
[0022]
As shown in these drawings, engaging pins 28 and 29 are attached to the sliding members 26 and 27, respectively, and each engaging pin has a long hole (not shown) formed in the guide rail 24 and the apparatus main body 10. It penetrates and protrudes into the storage chamber 22.
[0023]
The respective engagement pins 28 and 29 are respectively engaged with cam grooves 31 and 32 formed in the cam member 23, and the respective cam grooves 31 and 32 are entirely in the reciprocating direction of the cam member 23. Are inclined in opposite directions. That is, the cam grooves 31 and 32 are inclined so that the front ends thereof are close to each other and the rear ends are separated from each other.
[0024]
As shown in FIG. 5 (A), when the cam member 23 is in the forward limit position, the two sliding members 26 and 27 are the most opposite to each other as shown in FIG. 6 (A). When the cam member 23 is in the retracted limit position as shown in FIG. 5 (B), the two sliding members 26 and 27 are in the state of being closest to each other as shown in FIG. 6 (B). Become. The distance between the sliding members 26 and 27 when separated is indicated by a symbol P1 in FIG. 6A, and the distance when approaching is indicated by a symbol P2 in FIG. 6B.
[0025]
Of the two cam grooves 31, 32, one cam groove 31 has a rear end portion 31 a inclined, and a tip end side is a movement stop portion 31 b parallel to the reciprocating direction of the cam member 23. Therefore, as shown in FIG. 5A, when the cam member 23 moves backward from the forward limit position to a substantially intermediate position, as shown in FIG. , 27 move in synchronism with each other by a predetermined stroke S1. At this time, the engagement pin 28 is positioned at the movement stop portion 31 b of the cam groove 31.
[0026]
When the cam member 23 moves from the intermediate position to the retreat limit position shown in FIG. 5B, the cam member 23 moves because the engagement pin 28 is at the position of the movement stop portion 31b. Only the sliding member 27 corresponding to the cam groove 32 moves closer. Therefore, the approaching movement stroke of the sliding member 27 is indicated by the symbol S2 in FIG. When both the sliding members 26 and 27 are closest to each other, the distance P2 is provided between the both sliding members.
[0027]
Fingers or claw members 33 and 34 are attached to the sliding members 26 and 27 as shown by two-dot chain lines in FIGS. 1 and 4. That is, the claw members 33 and 34 are opened and closed by the opening and closing movement, and the workpiece W is gripped and released. The respective claw members 33 and 34 are fitted to the tip protruding portions 28a and 29a of the engaging pins 28 and 29 protruding from the sliding members 26 and 27, and the claw members 33 and 34 are fitted to the sliding members 26 and 27. The sliding members 26 and 27 are attached by screw members that are screw-coupled to the female screw formed in the above.
[0028]
Therefore, when the workpiece gripping device is moved to the workpiece gripping position by the robot arm or the like and the workpiece W is gripped, the claw members 33 and 34 are separated from each other as shown in FIG. The piston 13 is set at the forward limit position. At this time, the cam member 23 is in the forward limit position as shown in FIG. Under this state, both the claw members 33 and 34 are positioned so as to sandwich the workpiece W from both sides. Next, when the piston 13 is moved backward by supplying compressed air from the supply / exhaust port 18b, both the claw members 33, 34 move in synchronization with each other at the stroke of the intermediate position, When the claw member 33 contacts, the workpiece W is positioned with respect to the workpiece gripping device.
[0029]
In the subsequent backward movement of the piston 13, only the other claw member 34 moves closer, the claw member 34 comes into contact with the other surface of the work W, and the work W is gripped by both the claw members 33 and 34. At this time, the dimensional error of the workpiece W can be absorbed by the moving distance of the claw member 34.
[0030]
The gripped workpiece W is transported to the workpiece open position by a robot arm or the like. At this time, the open position can be set with the forward limit position of one claw member 33 as a positioning reference position. Since this is possible, the position can be set with high accuracy. That is, if both the claw members 33 and 34 are moved forward in synchronization to the closest approach position, the forward limit positions of both the claw members 33 and 34 are different due to the dimensional error of the workpiece W. The claw member 33 is moved forward by a predetermined stroke S1 and only the other claw member 34 is moved forward in the stopped state, so that even if there is a dimensional error in the workpiece W, the one claw is moved. By using the member 33 as a positioning reference position, positioning can be easily performed with high accuracy.
[0031]
In the illustrated workpiece gripping device, the two sliding members 26 and 27 operated by the cam member 23 connected to the piston 13 via the piston rod 14 in front of the piston 13 are arranged on the extension line of the piston 13. The sliding members 26 and 27 are arranged in parallel to the connecting surface 23a of the cam member 23 because the sliding members 26 and 27 are arranged on the extended line in the direction perpendicular to the connecting surface 23a of the cam member 23. The length of the apparatus main body 10, that is, the vertical dimension in FIG. 2 can be shortened, and the apparatus main body 10 can be reduced in size.
[0032]
FIGS. 7A and 7B are cross-sectional views showing the same parts as in FIG. 5 in the workpiece gripping apparatus according to another embodiment of the present invention. In FIG. 7A, as described above, the cam grooves 31 and 32 are arranged so that the two sliding members 26 and 27 come closest to each other when the cam member 23 is in the forward limit position. In this case, the cam grooves 31 and 32 are inclined overall and are straight. In this case, the two sliding members 26 and 27 are opened and closed synchronously over the entire opening and closing stroke.
[0033]
The cam grooves 31 and 32 shown in FIG. 7B are formed so that the two sliding members 26 and 27 are in the most separated state when the cam member 23 is in the forward limit position. The inclination angle of _one cam groove 31 is α ₁ and the inclination angle of the other cam groove 32 is α ₂ , and these inclination angles are different from each other. In this case, the opening and closing speeds of the sliding members 26 and 27 are different, and the sliding members 26 and 27 are opened and closed synchronously.
[0034]
It goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention.
[0035]
For example, in the illustrated case, when the cam member 23 is in the forward limit position, the two sliding members 26 and 27 are separated from each other, and when the cam member 23 is in the backward limit position, the sliding member 26 is separated. , 27 are in the closest state, but when the cam member 23 is in the retreat limit position by reversing the direction of the cam grooves 31, 32, the two sliding members 26, 27 are It may be in a state of being separated and closest to the forward limit position. In the illustrated case, the cam member 23 is driven by a piston 13 driven by air pressure. However, the cam member is directly driven by an electric motor, or a member that reciprocates by a piston or an electric motor is used. It may be driven via a link mechanism or the like.
[0036]
【The invention's effect】
According to the present invention, the sliding members are arranged in parallel to the connecting surfaces of the cam members, and each sliding member is opened and closed on an extension line in a direction perpendicular to the connecting surfaces of the cam members. Therefore, it is possible to reduce the size of the workpiece gripping device.
[0037]
After one of the two sliding members has moved closer by a predetermined amount, the sliding member remains stationary and only the other sliding member moves closer, so that the forward limit position of one sliding member is set. The workpiece can be positioned as a reference, and the workpiece can be positioned with high accuracy.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view showing a workpiece gripping apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG.
FIG. 3 is a rear view seen from the direction along line BB in FIG. 2;
4 is a bottom view seen from the direction along the line CC in FIG. 2; FIG.
5A and 5B are cross-sectional views as viewed from the direction along the line DD in FIG. 2, respectively, and FIG. 5A shows a state in which the cam member is at a forward limit position; ) Shows a state where the cam member is in the retreat limit position.
6A is a front view showing the position of the sliding member in the state of FIG. 5A, and FIG. 6B is a front view showing the position of the sliding member in the state of FIG. 5B. is there.
7A and 7B are cross-sectional views showing the same parts as in FIG. 5 in other embodiments of the present invention, respectively.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Apparatus main body 11 Reciprocating member 13 Piston 14 Piston rod 17a Retraction pneumatic chamber 17b Advance pneumatic chamber 19 Magnet 23 Cam member 23a Connecting surface 24 Guide rail 26, 27 Sliding members 28, 29 Engaging pins 31, 32 Cam groove 33, 34 Claw member W Workpiece

Claims

A workpiece gripping device that is attached to a reciprocating member and grips a workpiece,
An apparatus main body formed with a cylinder hole for reciprocally moving the piston in a linear direction and connected to the piston via a piston rod, and having a receiving chamber in which a cam member is incorporated so as to be reciprocally movable in the linear direction; ,
A port that communicates with the cylinder hole and is formed in the apparatus main body, and supplies air pressure to the piston;
Two sliding members that are provided in the apparatus main body so as to be movable toward and away from each other along a guide surface parallel to the connecting surface of the surface of the cam member, and that are perpendicular to the reciprocating direction of the cam member; ,
Two cam grooves formed in the cam member that are inclined in opposite directions with respect to the reciprocating direction of the cam member;
Engagement pins attached to the respective sliding members and penetrating through long holes formed in the apparatus main body to engage with the cam grooves ,
One of the two cam grooves has a movement stop portion that stops the approaching movement of the one sliding member after the one sliding member approaches the predetermined stroke .
A workpiece gripping device, wherein each of the sliding members is opened and closed on an extension of the cam member in a direction perpendicular to the connecting surface.