JP4237766B2 - 部品実装機制御方法、部品実装機およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、電子部品等の部品を基板に実装する部品実装機を制御する部品実装機制御方法、およびその方法を実行する部品実装機に関する。

従来、基板に電子部品（以下、単に「部品」という）を実装する装置として部品実装機が存在する。部品実装機は、部品を部品実装機に供給するテープフィーダ等の部品供給部が複数並設されており、移載ヘッドがこの部品供給部から供給される部品を吸着し基板に移送し装着する。

このような部品実装機において、部品実装機に対する操作効率を向上させるため、部品実装機の前面および後面のいずれからでも操作可能な部品実装機も存在する（例えば、特許文献１参照）。

このような部品実装機においては、例えば、部品実装機の前側および後側のそれぞれに、ユーザが部品実装機に指示を与えるための操作部が存在し、ユーザの指示に基づき、移載ヘッド等の可動部が移動する。可動部が移動することにより、ユーザは、当該可動部または当該可動部以外の構成要素の清掃、交換等のメンテナンス作業を行うことができる。
特開平９−１３００８４号公報

しかしながら、上記従来の部品実装機においては、上述のようなメンテナンス作業を行う場合の可動部の移動方向が決定されている。

例えば、部品実装機において基板を支える下受ブロックには、基板を直接支持する複数の下受ピンが保持されており、部品実装の対象となる基板の形状等に応じ、その下受ピンの交換や位置変更等を行う必要がある。この作業を下受ピンの交換という。

この下受ピンの交換は、下受ブロックを部品実装機から取り出してから行われる。その際、移載ヘッド等の可動部は一方の側へ寄せられ、ユーザは他方の側から下受ブロックを取り出すことができる。

従来の部品実装機においては、ユーザから下受ピンの交換の指示がなされた場合、その指示が前側から行われたのか、後側から行われたのかに関係なく、移載ヘッドは後側に移動される。この場合、下受けブロックは部品実装機の前側から取り出すことになる。つまり、ユーザは、後側の操作部から下受ピンの交換の指示を与えた場合においても、前側に回って下受けブロックを取り出す必要がある。

また、例えば、移載ヘッドの清掃を行う場合、清掃し易いように移載ヘッドを部品実装機の前側または後側へ移動させて行う。

例えば、ＡおよびＢの２つの移載ヘッドを備える従来の部品実装機においては、ユーザはどの移載ヘッドの清掃を行うかを明示的に指示する必要がある。つまり、ユーザは、自分が存在している側に近い移載ヘッドを清掃する場合、自分がどの位置にいるのか、また、その移載ヘッドがＡおよびＢのいずれであるのか等を判断し、操作部から明示的な指示を与える必要がある。つまり、メンテナンス作業を行うにあたって本質的ではない負担をユーザに掛けている。

このように、従来の部品実装機においては、ユーザがメンテナンス作業を行う際に、ユーザにとって時間的および労力的に無駄となる負担を発生させている。

本発明は、上記課題を考慮し、部品実装機に対するメンテナンス作業をユーザに効率よく行わせるための部品実装機制御方法および部品実装機を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の部品実装機制御方法は、部品を基板に実装するための可動部を備える部品実装機を制御するための方法であって、前記部品実装機に指示を与えるユーザが前記部品実装機のいずれの側に存在するかの判定を行う判定ステップと、前記判定ステップにおける判定結果に応じ、前記ユーザが存在すると判定された側からの前記部品実装機に対するメンテナンス作業を可能とする位置に、前記可動部を移動させる位置制御ステップとを含む。
より具体的には、本発明の部品実装機制御方法は、部品を基板に実装するために前記部品の吸着および前記部品の前記基板への装着を行う移載ヘッドを備える部品実装機を制御するための方法であって、前記部品実装機に指示を与えるユーザが前記部品実装機のいずれの側に存在するかの判定を行う判定ステップと、前記判定ステップにおける判定結果に応じ、前記ユーザが存在すると判定された側からの前記部品実装機に対するメンテナンス作業を可能とする位置に、前記移載ヘッドを移動させる位置制御ステップとを含み、前記位置制御ステップでは、前記メンテナンス作業が前記移載ヘッド以外の前記部品実装機の構成要素に対するものである場合、前記メンテナンス作業を可能とする位置として、前記ユーザが存在すると判定された側から見て反対側の退避位置に、前記移載ヘッドを移動させ、前記メンテナンス作業が前記移載ヘッドに対するものである場合、前記メンテナンス作業を可能とする位置として、前記ユーザが存在すると判定された側の所定の領域内の位置に、前記移載ヘッドを移動させる。

これにより、ユーザは、ユーザの存在する側から部品実装機に対するメンテナンス作業を行うことができる。また、このメンテナンス作業を開始するに際し、自身が部品実装機のいずれの側に存在するのか、また、可動部をいずれの側に移動させるのか等の判断を行う必要がない。つまり、ユーザに効率よくメンテナンス作業を行わせる部品実装機制御方法を提供することができる。

また、本発明の部品実装機制御方法は、更に、前記ユーザの指示を受け付ける受付ステップを含み、前記判定ステップでは、前記受付ステップにおいて前記ユーザの指示が受け付けられると、前記ユーザが前記部品実装機のいずれの側に存在するかの判定を行うとしてもよく、前記部品実装機は、前記ユーザが前記部品実装機に指示を与えるための複数の操作部を備え、前記受付ステップでは、いずれかの前記操作部から行われた前記ユーザの指示を受け付け、前記判定ステップでは、前記受付ステップにおいて受け付けられた前記ユーザの指示が、いずれの操作部から行われたかに応じて、前記ユーザが前記部品実装機のいずれの側に存在するかを判定するとしてもよい。

これにより、部品実装機は、ユーザの操作部からの指示により、前記ユーザが部品実装機のいずれの側に存在するかを判定することができる。例えば、ユーザが、部品実装機の操作のために通常使用する操作部から何らかの指示を与え場合、ユーザが部品実装機のいずれの側に存在するかを判定することができる。つまり、ユーザが行う通常の行為を捕捉してこの判定を行うことができる。そのため、この判定に際し、ユーザに不要な負担を掛けることがない。

また、前記操作部は、前記部品実装機の前側と後側とにそれぞれ設けられており、前記判定ステップでは、前側の前記操作部から行われた前記ユーザの指示が前記受付ステップにおいて受け付けられた場合、前記ユーザが前記部品実装機の前側に存在すると判定し、後側の前記操作部から行われた前記ユーザの指示が前記受付ステップにおいて受け付けられた場合、前記ユーザが前記部品実装機の前側に存在すると判定するとしてもよい。

これにより、前後に操作部を備える部品実装機でこの部品実装機制御方法を実行することができる。

また、本発明の部品実装機制御方法において、前記メンテナンス作業は、前記可動部以外の前記部品実装機の構成要素に対するものであり、前記位置制御ステップでは、前記メンテナンス作業のために必要な所定の領域の外に前記可動部を移動させることで、前記メンテナンス作業を可能とする位置に前記可動部を移動させるとしてもよい。

このように、メンテナンス作業のために必要な所定の領域の外に可動部を移動させる、つまり、所定の領域から可動部を退避させることで、ユーザの存在する側からメンテナンス作業の対象となる構成要素を取り出すことや当該構成要素に触れることなどが可能となる。例えば、下受ブロックを取り出して行う下受ピンの交換、基板に装着するための部品を部品実装機に供給する部品供給部の交換、基板に装着する部品に関する情報を光学的に認識するための光学系のメンテナンス、およびノズルステーションが保持するノズルの交換等のメンテナンス作業を行うことができる。

また、本発明の部品実装機制御方法において、前記メンテナンス作業は、前記可動部に対するものであり、前記位置制御ステップでは、前記メンテナンス作業が可能な所定の領域内に前記可動部の少なくとも一部を移動させることで、前記メンテナンス作業を可能とする位置に前記可動部を移動させるとしてもよい。

このように、可動部に対するメンテナンス作業が可能な所定の領域内に可動部の少なくとも一部を移動させることで、ユーザの存在する側から、可動部の少なくとも一部に対するメンテナンス作業を行うことができる。例えば、可動部へのグリスの供給、および移載ヘッドの清掃、交換等のメンテナンス作業を行うことができる。

また、本発明の部品実装機は、部品を基板に実装するための可動部を備える部品実装機であって、前記部品実装機に指示を与えるユーザが前記部品実装機のいずれの側に存在するかの判定を行う判定手段と、前記判定手段による判定の結果に応じ、前記ユーザが存在すると判定された側からの前記部品実装機に対するメンテナンス作業を可能とする位置に、前記可動部を移動させる位置制御手段とを備える。

これにより、ユーザは、ユーザの存在する側から部品実装機に対するメンテナンス作業を行うことができる。また、このメンテナンス作業を開始するに際し、自身が部品実装機のいずれの側に存在するのか、また、可動部をいずれの側に移動させるのか等の判断を行う必要がない。つまり、ユーザに効率よくメンテナンス作業を行わせる部品実装機を提供することができる。

更に、本発明は、本発明の部品実装機制御方法における特徴的なステップを含むプログラムとして実現したり、そのプログラムが格納されたＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体として実現したり、集積回路として実現することもできる。プログラムは、通信ネットワーク等の伝送媒体を介して流通させることもできる。

本発明は、部品実装機に対するメンテナンス作業をユーザに効率よく行わせるための部品実装機制御方法および部品実装機を提供することができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
まず、図１〜図５を用いて、実施の形態の部品実装機１の構成を説明する。

図１は、実施の形態の部品実装機１の外観を示す図である。
図１（Ａ）は、部品実装機１を前面斜め上から見た斜視図であり、図１（Ｂ）は、部品実装機１を後面斜め上から見た斜視図である。

実施の形態の部品実装機１は、電子機器を構成する基板上に複数種類の部品を実装する装置であり、図１（Ａ）および図１（Ｂ）に示すように、前面操作部２と後面操作部３とを備えている。

前面操作部２は、前面タッチパネル２ａと前面ボタン部２ｂとから構成される。前面タッチパネル２ａは、ユーザが触れることでメンテナンス作業等に関する指示を部品実装機１に与えることができる表示装置であり、たとえば液晶のタッチパネルである。

なお、本明細書において「ユーザ」という場合、「使用者」または「オペレータ」等と呼ばれる、部品実装機の操作を行う者のことを指す。

前面ボタン部２ｂは全体の動作等に係る指示を部品実装機１に与える複数のボタンからなるボタン群である。後面操作部３も同様に後面タッチパネル３ａと後面ボタン部３ｂとから構成される。

つまり、部品実装機１は、前面からも後面からもユーザの指示を受け付けることができる部品実装機である。

なお、前面操作部２および後面操作部３は、実質的にいずれか一方のみがユーザの指示を受け付け可能となるように排他制御される。これら操作部における表示内容およびボタンの配置等については図７および図８を用いて後述する。

また、部品実装機１は、稼働状況をユーザに視認させる状況表示灯４と、基板に実装する部品が一時的に置かれるフィーダテーブル５〜８とを備える。部品実装機１の主電源の投入および遮断を行う電源スイッチ９は前面に備えられている。

２つの前側カバー１０、および２つの後側カバー１１はそれぞれ開閉可能であり、それらを必要に応じて開けた状態で部品実装機１の内部の各部に対するメンテナンス作業が行われる。

図２は、実施の形態の部品実装機１の主要な内部構成を示す第１の図である。
部品実装機１は、４つの移載ヘッド１５と、各移載ヘッド１５をＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させるＸＹユニット１６とを備える。なお、前側に本来存在する２つの移載ヘッド１５は図示の都合上省略されている。

また、図中に示すように、Ｘ軸方向は部品実装機１における基板の搬送方向と平行な方向であり、Ｙ軸方向はＸ軸方向に垂直かつ基板の板面に平行な方向である。

図２に示すように、ＸＹユニット１６は、前側と後側のそれぞれに２つずつ存在する、Ｘ軸方向に平行なビーム１７上に１つずつ配置される。従って、移載ヘッド１５も、前側と後側の２つのビーム１７上のそれぞれに１つずつ配置される。

移載ヘッド１５はＸＹユニット１６によりビーム１７上をＸ軸方向に移動される。またビーム１７はＸＹユニット１６により、Ｘ軸方向と平行を保ちながらＹ軸方向に移動される。これにより、移載ヘッド１５は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動される。

移載ヘッド１５は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動しながら、部品の吸着および基板への部品の装着を繰り返す構成部であり、部品を吸着し基板に装着するノズル１５ａを複数備えている。

また、前後に向き合って存在する一組の移載ヘッド１５は、１つの基板に対し交互に部品を装着することができる。このような１つの基板に対し交互に部品を装着することを「交互打ち」という。つまり、部品実装機１は交互打ちの部品実装機である。

また、部品実装機１において、前後に向き合って存在する移載ヘッド１５は二組存在する。つまり、部品実装機１は２つの装着ステージを有している。

各移載ヘッド１５が基板に装着する部品は、例えばテープフィーダによって供給される。テープフィーダは、リール状に巻かれた部品テープを保持しており、部品を供給する部品供給部の一例である。また、複数のテープフィーダは一括交換台車２０により、一括して部品実装機１にセットすることができる。つまり、一括交換台車２０は部品供給部を一括して交換することができる器具であり、部品実装機１に部品を供給する部品供給部の一例でもある。

例えば、部品装着の対象となる基板の種類を変更する場合、一括交換台車２０ごと取り替えることで、基板に装着する部品の組を一括して変更することができる。

一括交換台車２０はそれぞれの装着ステージの前後に１台ずつセット可能であり、図示していないが、部品実装機１の後側にも各装着ステージに対し１台ずつセットすることができる。

図３は、実施の形態の部品実装機１の主要な内部構成を示す第２の図である。
部品実装機１は、基板を搬送する基板コンベア３１を各装着ステージに備えている。また、各基板コンベア３１の下には、下受ブロック３０を備えている。各基板コンベア３１は、２つのコンベア幅寄せ部３１ａ、３１ｂにより２つのレールの間隔が変更される。例えば、下受ピンの交換の際には、下受ブロック３０が上昇可能なように２つのレールの間隔が広げられる。

基板コンベア３１により搬送されてきた基板は、下受ブロック３０に保持されている複数の下受ピン（図示せず）により支えられ、１組の移載ヘッド１５により部品が装着される。

本実施の形態においては、基板は、部品実装機１の前側から見て左から右に搬送される。つまり、１つの基板は左側の装着ステージで交互打ちにより部品を装着され、更に、右側の装着ステージで交互打ちにより部品を装着される。

図４は、実施の形態の部品実装機１の構成概要を示す上面図である。なお、図の下方向が部品実装機１の前側である。なお、各移載ヘッド１５の下にはそれぞれＸＹユニット１６が存在するが、図示および説明の簡略化のためにＸＹユニット１６についての図示および説明は省略する。なお、各ＸＹユニット１６は、それぞれの下にあるビーム１７とともにＹ軸方向に移動する。

図４に示すように、部品実装機１は、図１〜図３を用いて説明した各構成部以外に、ノズルステーション３２と、ラインカメラ３３とを備えている。

ノズルステーション３２は複数種のノズルを保持する台であり、移載ヘッド１５は、取り付けられているノズルをノズルステーション３２に置かれたノズルと交換することができる。また、ラインカメラ３３は移載ヘッド１５が吸着した部品の種類、吸着状態などの部品に関する情報を認識するためのカメラであり、レンズ等の光学系を備えている。ノズルステーション３２およびラインカメラ３３は４つの移載ヘッド１５のそれぞれに対応して１つずつ存在する。

また、図４に示すように、部品実装機１において、上流側つまり左側の装着ステージを第１装着ステージ１０２、下流側つまり右側の装着ステージを第２装着ステージ１０５とする。

また、部品実装機１において移動可能であり位置の制御が可能な構成要素を可動部と呼ぶ。例えば、移載ヘッド１５、ビーム１７およびＸＹユニット１６のそれぞれ、およびそれらの組み合わせによる部分は可動部である。本実施の形態においては、各装着ステージの前後のそれぞれに存在する移載ヘッド１５とビーム１７との組を１つの可動部としても扱い、その説明を行う。

具体的には、図４に示すように、第１装着ステージ１０２の前側の移載ヘッド１５とビーム１７とを第１前側可動部１０３、第１装着ステージ１０２の後側の移載ヘッド１５とビーム１７とを第１後側可動部１０４、第２装着ステージ１０５の前側の移載ヘッド１５とビーム１７とを第２前側可動部１０６、第２装着ステージ１０５の後側の移載ヘッド１５とビーム１７とを第２後側可動部１０７として説明を行う。

上記各可動部は、全体としてＹ軸方向に移動することができる。また、各可動部において移載ヘッド１５は、ビーム１７上をＸ軸方向に移動することができる。

図５は、実施の形態の部品実装機１の機能的な構成を示す機能ブロック図である。なお、部品実装機が本来備える、部品を基板に装着するための機能等についての図示および説明は省略し、本発明の特徴である、部品実装機１のメンテナンス作業時の制御に係る機能を中心に図示および説明を行う。

図５に示すように、部品実装機１は、機能的な構成として、前面操作部２、後面操作部３、判定部１００、位置制御部１０１、第１前側可動部１０３、第１後側可動部１０４、第２前側可動部１０６、および第２後側可動部１０７を備える。

なお、上述のように、第１前側可動部１０３および第１後側可動部１０４のそれぞれは第１装着ステージ１０２における部品装着のための可動部である移載ヘッド１５とビーム１７とを含んでおり、第２前側可動部１０６および第２後側可動部１０７のそれぞれは第２装着ステージ１０５における部品装着のための可動部である移載ヘッド１５とビーム１７とを含んでいる。

前面操作部２および後面操作部３は、図１を用いて説明したように、ユーザが部品実装機１に指示を与えるための構成部であり、それぞれ部品実装機１の前側および後側に設置されている。

判定部１００は、部品実装機１に指示を与えるユーザが部品実装機１のいずれの側に存在するかを判定する処理部である。

位置制御部１０１は、判定部１００の判定結果に応じ、各可動部を、ユーザが存在すると判定された側からの部品実装機１に対するメンテナンス作業を可能とする位置に移動させる処理部である。

ここで、可動部が移動される位置、すなわち「ユーザが存在すると判定された側からの部品実装機１に対するメンテナンス作業を可能とする位置」とは、その側からのメンテナンス作業における各行為である、メンテナンス作業の対象となる構成要素を取り出す、視認する、または当該構成要素に触れる等の行為が実質的に可能となる位置である。つまり、この位置は、メンテナンス作業の種類、構成要素の位置、大きさ、形状、および当該構成要素が可動部であるのか、可動部以外であるのか等に応じて異なり、これら条件やユーザの経験則等により導かれる所定の領域内、または所定の領域外に存在することになる。

次に、実施の形態の部品実装機１の動作を図６〜図１４を用いて説明する。
図６は、実施の形態の部品実装機１の、ユーザからメンテナンス作業に関する指示を与えられた際の動作の概要を示すフロー図である。

図６のフロー図に示すように、部品実装機１は、ユーザが部品実装機１のいずれの側に存在するかの判定を行う（Ｓ１）。この判定の結果に応じ、ユーザが存在すると判定された側からの部品実装機１に対するメンテナンス作業を可能とする位置に、可動部を移動させる（Ｓ２）。

上記の判定（Ｓ１）は、上述のように判定部１００が行い、位置制御部１０１が、判定結果に応じて第１前側可動部１０３等を移動させる。つまり、ユーザの存在する位置に応じて、各装着ステージの移載ヘッド１５等が移動する。

これにより、ユーザは。指示を与えた側から、下受ピンの交換やラインカメラ３３の清掃等のメンテナンス作業を行うことができる。

以下に、各操作部における表示例等を示し、部品実装機１の動作をより具体的に説明する。

図７は、前面操作部２における前面タッチパネル２ａの表示例および前面ボタン部２ｂのボタンの配置例を示す図である。なお、図７に示す前面タッチパネル２ａは、ユーザがメンテナンス作業に関する指示を行うためのメンテナンスメニュー画面を表示している。また、後面操作部３における画面表示、ボタンの配置、およびそれらの機能も前面操作部２と同じであり、図７においてかっこ内の符号が後面操作部３における各部の符号である。

図７に示すように、前面ボタン部２ｂにはＳＥＬＥＣＴボタン２ｃが存在する。ＳＥＬＥＣＴボタン２ｃはユーザが前面操作部２を有効にするための指示を部品実装機１に与えるためのボタンである。

このボタンがユーザに押されＯＮになると、前面操作部２が有効になり、その後のユーザの指示の受付が可能となる。なお、ＳＥＬＥＣＴボタン２ｃがＯＮになると、ＳＥＬＥＣＴボタン２ｃの左上部にあるインジケータ（図中ではＳＥＬＥＣＴボタン２ｃ内の左上部の円で表現している。）が点灯する。

また、ＳＥＬＥＣＴボタン２ｃがＯＮの場合、後面操作部３内のＳＥＬＥＣＴボタン３ｃはＯＦＦになる。逆に、ＳＥＬＥＣＴボタン３ｃがＯＮの場合、前面操作部２内のＳＥＬＥＣＴボタン２ｃはＯＦＦになる。つまり、前面操作部２および後面操作部３の双方から同時に部品実装機１に指示を与えることはできない。

また、前面ボタン部２ｂ内にあるＵＮＬＯＣＫボタンは、自身以外の前面操作部２内の全てのボタンを有効にするためのボタンである、つまり、ユーザは、ＵＮＬＯＣＫボタンを押しながらＳＥＬＥＣＴボタン２ｃを押した後、ＵＮＬＯＣＫボタンを押しながら他のボタンを押すことにより、当該他のボタンに応じた指示を部品実装機１に送ることができる。なお、以下では、説明の簡略化のためにＵＮＬＯＣＫボタンに対する動作は省略する。

ユーザは、部品実装機１の前側（後側）にいる場合、ＳＥＬＥＣＴボタン２ｃ（３ｃ）をＯＮにし、前面タッチパネル２ａ（後面タッチパネル３ａ）に表示されたボタンの中から所望するメンテナンス作業に対応するボタンを押す。これにより、当該メンテナンス作業のための画面に遷移する。

例えば、ユーザにより、「下受ピン交換」と表示されたボタンが押されると、図８に示す画面に遷移する。

図８は、実施の形態の部品実装機１において下受ピンの交換が行われる場合の前面タッチパネル２ａの表示例を示す図である。

図８に示すように、前面ボタン部２ｂ内のＳＥＬＥＣＴボタン２ｃのインジケータが点灯しており（図中では黒く塗りつぶすことで点灯を表現している。以下の図も同様）、前面操作部２が有効であることを示している。

また、前面タッチパネル２ａには、下受ピンの交換についての案内画面が表示されている。部品実装機１は、ユーザにより「開始」と表示されたボタンが押される、つまり、ユーザからの下受ピンの交換の指示がなされると、下受ピンの交換のための可動部の位置制御を開始する。また、ユーザにより「終了」と表示されたボタンが押されることにより、下受ピンの交換のための可動部の位置制御を終了する。

図９は、実施の形態の部品実装機１における、下受ピンの交換のための可動部の位置制御に係る動作の流れを示すフロー図である。

図９を用いて、下受ピンの交換に係る部品実装機１の動作を説明する。
まず、ユーザにより前面操作部２に存在するＳＥＬＥＣＴボタン２ｃ、または後面操作部３に存在するＳＥＬＥＣＴボタン３ｃがＯＮにされたことを受け付ける（Ｓ１０）。つまり、前面操作部２または後面操作部３により、ユーザが使用する操作部を有効にするための指示が受け付けられる。

判定部１００は、このユーザの動作が部品実装機１のいずれの側で行われたかを捕捉し、ユーザが部品実装機１のいずれの側に存在しているかを判定する。

具体的には、判定部１００は、前側にあるＳＥＬＥＣＴボタン２ｃがＯＮにされたか否かを判定する。または、ＯＮにされたＳＥＬＥＣＴボタンがＳＥＬＥＣＴボタン２ｃであるのがＳＥＬＥＣＴボタン３ｃであるのかを判定する（Ｓ１１）。これにより、ユーザが部品実装機１の前側に存在するのか、または、後側に存在するのかが判定部１００により判定される。

ユーザが部品実装機１の前側に存在すると判定された場合（Ｓ１１で前側）、ユーザにより下受ピンの交換の指示がなされると、位置制御部１０１は、第１後側可動部１０４および第２後側可動部１０７を後側へ移動させる（Ｓ１２）。更に、第１前側可動部１０３および第２前側可動部１０６を後側へ移動させる（Ｓ１３）。つまり、部品実装機１は、メンテナンス作業のために必要な所定の領域の外に各可動部を移動させる。

この動作により、ユーザが存在すると判定された側、つまり前側から下受ブロック３０を取り出すことができる。

なお、判定部１００は、上記判定（Ｓ１１）のための情報を記憶している。例えば、ユーザからの指示を受け付けた操作部から送信される信号の種類、または送信経路を示す情報と、その情報に対応する操作部が前側のものであるか後側のものであるかを示す情報とを対応付けて位置情報として所定の記憶領域（図示せず）に記憶している。

判定部１００は、この位置情報を用い、ユーザからの指示が前面操作部２から行われた場合、ユーザは前側に存在すると判定することができ、後面操作部３から行われた場合、ユーザは後側に存在すると判定することができる。

また、位置制御部１０１は、判定部１００の判定結果に対応し可動部の位置制御を行うための情報を記憶している。例えば、ユーザの存在する側を示す情報と、メンテナンス作業の種類に応じた、位置制御の対象とすべき可動部および移動すべき目的位置を示す情報とを対応付けて制御情報として所定の記憶領域（図示せず）に記憶している。

位置制御部１０１は、この制御情報を用い、判定部１００の判定結果に応じて、位置制御の対象とすべき可動部を目的位置に移動させることができる。具体的には、ＸＹユニット１６が、位置制御部１０１から送られる情報に基づき、自分自身も含め、位置制御の対象とすべき可動部を目的位置に移動させる。

上記各可動部の移動後、または、遅くとも下受ブロック３０が上昇してくる前までに、各装着ステージに存在するそれぞれの基板コンベア３１のレール幅が広げられる（Ｓ１４）。

各装着ステージにおいて、基板コンベア３１のレール幅が、下受ブロック３０がレールの間を通過可能なほどに広げられると、各下受ブロック３０が上昇する（Ｓ１５）。

各下受ブロック３０が取り出し可能な位置にまで上昇すると。各下受ブロックは、部品実装機１の前側からユーザにより取り出される（Ｓ１６）。

また、判定部１００による上記判定（Ｓ１１）の結果、ユーザが部品実装機１の後側に存在すると判定された場合（Ｓ１１で後側）、ユーザにより下受ピンの交換の指示がなされると、位置制御部１０１は、第１前側可動部１０３および第２前側可動部１０６を前側へ移動させる（Ｓ１７）。更に、第１後側可動部１０４および第２後側可動部１０７を前側へ移動させる（Ｓ１８）。つまり、部品実装機１は、メンテナンス作業のために必要な所定の領域の外に各可動部を移動させる。

この動作により、ユーザが存在すると判定された側、つまり後側から下受ブロック３０を取り出すことができる。

その後は、ユーザが部品実装機１の前側に存在すると判定された場合（Ｓ１１で前側）と同様に、各基板コンベア３１のレール幅が広げられ（Ｓ１９）、各下受ブロック３０を上昇させる（Ｓ２０）。各下受ブロック３０が取り出し可能な位置にまで上昇すると。各下受ブロックは、部品実装機１の後側からユーザにより取り出される（Ｓ２１）。

ユーザは下受ブロック３０を取り出すと、下受ブロック３０に設置された下受ピンの交換および配置換え等を行う。その後、ユーザは、下受ブロック３０を取り出した位置に設置し、前面タッチパネル２ａの「終了」と表示されたボタンを押す。

部品実装機１は、「終了」と表示されたボタンがユーザにより押されると、下受ブロック３０の所定の位置への移動、基板コンベア３１の所定のレール幅への調整等を行い、下受ピンの交換に係る各構成部の位置制御に係る動作を終了する。

図１０は、図９に示す動作の流れにおける可動部の移動の概要を示す概要図である。
図１０（Ａ）は、部品実装機１の前側から指示を受けた場合の概要図であり、図１０（Ｂ）は、部品実装機１の後側から指示を受けた場合の概要図である。

なお、図１０（Ａ）および図１０（Ｂ）は、部品実装機１の第１装着ステージ１０２についての可動部の移動の概要を示しているが、第２装着ステージ１０５についての可動部の移動も同様に行われる。

図１０（Ａ）の左図に示すように、ユーザによってＳＥＬＥＣＴボタン２ｃがＯＮにされ、前面タッチパネル２ａから下受ピンの交換の指示かなされた場合、部品実装機１の可動部は、図１０（Ａ）の右図に示すように移動する。すなわち、［１］第１後側可動部１０４と第１前側可動部１０３とが後側へ退避する。

その後、［２］下受ブロック３０が上昇し、［３］ユーザは自身の存在する前側から下受ブロック３０を取り出すことができる。

また、図１０（Ｂ）の左図に示すように、ユーザによってＳＥＬＥＣＴボタン３ｃがＯＮにされ、後面タッチパネル３ａから下受ピンの交換の指示かなされた場合、部品実装機１の可動部は、図１０（Ｂ）の右図に示すように移動する。すなわち、［１］第１前側可動部１０３と第１後側可動部１０４とが前側へ退避する。

その後、［２］下受ブロック３０が上昇し、［３］ユーザは自身の存在する後側から下受ブロック３０を取り出すことができる。

図１１は、下受ピンの交換の指示を受けた部品実装機１における可動部の移動位置の例を示す上面の概要図である。

図１１（Ａ）は、部品実装機１の前側から指示を受けた場合の上面の概要図であり、図１１（Ｂ）は、部品実装機１の後側から指示を受けた場合の上面の概要図である。なお、前側および後側のいずれからユーザの指示がなされたかを示すために、各概要図の上下にそれぞれの側に備えられているＳＥＬＥＣＴボタンを表示している。

図１１（Ａ）に示すように、部品実装機１の前側にあるＳＥＬＥＣＴボタン２ｃがＯＮにされた場合、つまり、ユーザからの指示が部品実装機１の前側からなされた場合、それぞれ移載ヘッド１５とビーム１７とで構成される第１前側可動部１０３、第１後側可動部１０４、第２前側可動部１０６、および第２後側可動部１０７は部品実装機１の後側に退避される。

これにより、２つの装着ステージそれぞれに存在する下受ブロック３０は、移載ヘッド１５等に邪魔されることなく前側から取り出し可能となる。

また、図１１（Ｂ）に示すように、部品実装機１の後側にあるＳＥＬＥＣＴボタン３ｃがＯＮにされた場合、つまり、ユーザからの指示が部品実装機１の後側からなされた場合、第１前側可動部１０３等の可動部は部品実装機１の前側に退避される。

これにより、２つの装着ステージそれぞれに存在する下受ブロック３０は、移載ヘッド１５等に邪魔されることなく後側から取り出し可能となる。

なお、図１１（Ａ）および図１１（Ｂ）に示すように、同じ側に２つの移載ヘッド１５を移動させる場合、必要に応じ、２つの移載ヘッド１５の一部がＸ軸方向で重なるように、それらの位置をＸ軸方向にずらす制御を行う。つまり、前後のビーム１７をより接近させることでメンテナンス作業のための空間をより広くとることができる。

このように、本発明の実施の形態の部品実装機１は、ユーザは、自身が指示を与えた側から下受ブロック３０を取り出すことができる。つまり、後側から指示を与えた場合であっても、前側に回って下受ブロック３０を取り出す必要はなく、後側から下受ブロック３０を取り出すことができる。

また、ユーザはこの指示の際に、自身の位置が部品実装機１の前側であるのか後側であるのかを意識する必要はない。また、可動部を後側に移動させるのか前側に移動させるかを明示的に指示する必要もない。

ここで、明示的な指示を必要とする場合、例えば、下受ピンの交換のための画面またはボタン群の中に存在する「前側へ可動部Ａを移動させる」等の複数のボタンの中から、自身の位置と移動させるべき可動部とを判断してボタンを選択し押す必要がある。

しかしながら、本発明の実施の形態の部品実装機１においては、下受ピンの交換の指示を部品実装機１に与えるための１つのボタンだけである。これにより、例えば、ボタンの押し間違えの可能性が減少し、ボタンを押し間違えることによる無駄な時間の消費および無駄な処理の発生を抑制することができる。

このように、本発明の実施の形態の部品実装機１は、ユーザに部品実装機１に対するメンテナンス作業を効率よく行わせるための部品実装機制御方法を実行することができる部品実装機である。

以上、メンテナン作業の種類として、下受ピンの交換を例にとり部品実装機１の動作の説明を行なった。しかしながら、本実施の形態の部品実装機１は、部品実装機１の他の構成要素に対するメンテナンス作業であっても、上記効果を発揮することができる。

例えば、図１１（Ａ）に示す概要図のように、ユーザの指示が部品実装機１の前側からなされ、各可動部が後側に退避する場合、部品実装機１の前側からおおよそ図中の点線で囲まれた範囲に存在する構成要素に対するメンテナンス作業が可能となる。

例えば、一括交換台車２０等の部品供給部の交換、ラインカメラ３３のレンズ等の光学系の清掃および交換、ノズルステーション３２に保持されているノズルの交換等のメンテナンス作業を、ユーザが指示を与えた側である部品実装機１の前側から行うことができる。

また、図１１（Ｂ）に示す概要図のように、ユーザの指示が部品実装機１の後側からなされ、各可動部が前側に退避する場合、部品実装機１の後側からおおよそ図中の点線で囲まれた範囲に対するメンテナンス作業が可能となる。

つまり、後側に存在するラインカメラ３３のレンズ等の光学系の清掃および交換等のメンテナンス作業を、ユーザが指示を与えた側である部品実装機１の後側から行うことができる。

これらメンテナンス作業を行うに際し、部品実装機１は、ユーザに、自身の位置および可動部の位置が部品実装機１に対していずれの側であるか等を判断させることなく、ユーザの存在する部品実装機１の前側から行うことができる。

なお、上記各種のメンテナンス作業、すなわち、下受ピンの交換、部品供給部の交換、光学系に対するメンテナンス作業、ノズルステーション３２に保持されているノズルの交換等のそれぞれの場合について、各可動部の移動する位置は同じでなくてもよい。

つまり、あるメンテナンス作業を行う場合、ユーザが存在すると判定された側からの当該メンテナンス作業を可能とする位置に可動部を移動させればよい。

例えば、前側のラインカメラ３３のレンズ等の光学系の清掃を行う場合、当該光学系の部品実装機１における位置に応じ、前側から当該光学系が視認できる、触れることができる等の条件により、前側から当該光学系の清掃を行うのに必要な所定の２次元または３次元の領域を特定することができる。この所定の領域に可動部が存在する場合、可動部が邪魔となり、実質的に当該光学系の清掃を行うことができない。したがって、移載ヘッド１５等の可動部をこの所定の領域から退避させることで、ユーザは前側から当該光学系の清掃を行うことができる。

メンテナンス作業の対象がその他の構成要素であっても、また、後側からメンテナンス作業を行う場合であっても同じである。また各メンテナンス作業における上記所定の領域は、上述のようにメンテナンス作業の対象となる構成要素の位置と形状、またはユーザの経験則などから求めればよい。

また、上記各種のメンテナンス作業は、ユーザの存在する側から移載ヘッド１５等の可動部を退避させて行うものである。つまり、可動部以外の部品実装機１の構成要素に対するメンテナンス作業である。しかし、部品実装機においては、ユーザの存在する側に可動部を近づけて行うメンテナンス作業、例えば、可動部であるビーム１７に対するグリスの供給等のメンテナンス作業も必要である。

本実施の形態の部品実装機１は、このような、可動部に対するメンテナンス作業においても上記効果を発揮することができる。すなわち、当該メンテナンス作業をユーザに効率的に行わせることができる。

図１２は、可動部に対するグリスの供給の指示を受けた部品実装機１における可動部の移動位置の例を示す上面の概要図である。

可動部に対するグリスの供給とは、例えば、ビーム１７のＹ軸方向の移動を滑らかにするための潤滑剤としてのグリスの供給である。

図１２（Ａ）は、部品実装機１の前側から指示を受けた場合の上面の概要図であり、図１２（Ｂ）は、部品実装機１の後側から指示を受けた場合の上面の概要図である。

図１２（Ａ）に示すように、ユーザにより部品実装機１の前側にあるＳＥＬＥＣＴボタン２ｃがＯＮにされ、上記グリスの供給の指示が部品実装機１の前側から与えられた場合、各装着ステージのビーム１７は前側の所定の領域内に移動される。

これにより、ユーザは、ユーザが指示を与えた側である部品実装機１の前側からグリスガン等を用いて２つの装着ステージそれぞれに存在する前側のビーム１７にグリスを供給することができる。

また、図１２（Ｂ）に示すように、ユーザにより部品実装機１の後側にあるＳＥＬＥＣＴボタン３ｃがＯＮにされ、上記グリスの供給の指示が部品実装機１の後側から与えられた場合、各装着ステージのビーム１７は後側の所定の領域内に移動される。

これにより、ユーザは、ユーザが指示を与えた側である部品実装機１の後側からグリスガン等を用いて２つの装着ステージそれぞれに存在する前側のビーム１７にグリスを供給することができる。

なお、図１２（Ａ）および図１２（Ｂ）では、前側から指示があった場合は、前側のビーム１７のみをグリス供給の対象として移動させ、後側からから指示があった場合は、後側のビーム１７のみをグリス供給の対象として移動させる場合を示している。

これは、グリスの供給は、前側のビーム１７は、グリスの供給を受ける部位を前側にのみ有し、後側のビーム１７は、グリスの供給を受ける部位を後側にのみ有していると想定しているからである。

しかしながら、例えば、ビーム１７が前後双方にグリスの供給を受ける部位を有しているのであれば、ユーザが存在すると判定された側に、前後両方のビーム１７を移動させてもよい。これにより、ユーザは、前側または後側から全てのビーム１７に対してグリスを供給することができる。

また、ＸＹユニット１６または移載ヘッド１５等の可動部に対してグリスを供給する必要がある場合も、上述のビーム１７に対するグリスの供給時と同様な位置制御が行われる。

また、ユーザの存在する側に可動部を近づけて行うメンテナンス作業の例として、ビーム１７に対するグリスの供給以外に、移載ヘッド１５の清掃等のメンテナンス作業も存在する。

図１３は、移載ヘッド１５の清掃の指示を受けた部品実装機１における可動部の移動位置の例を示す上面の概要図である。

図１３（Ａ）は、部品実装機１の前側から指示を受けた場合の上面の概要図であり、図１３（Ｂ）は、部品実装機１の後側から指示を受けた場合の上面の概要図である。

図１３（Ａ）に示すように、ユーザにより部品実装機１の前側にあるＳＥＬＥＣＴボタン２ｃがＯＮにされ、移載ヘッド１５の清掃の指示が部品実装機１の前側から与えられた場合、各装着ステージの前後の移載ヘッド１５は前側の所定の領域内に移動される。

これにより、ユーザは、ユーザが指示を与えた側である部品実装機１の前側から２つの装着ステージそれぞれに存在する移載ヘッド１５の清掃を行うことができる。

また、図１３（Ｂ）に示すように、ユーザにより部品実装機１の後側にあるＳＥＬＥＣＴボタン３ｃがＯＮにされ、ユーザからの移載ヘッド１５の清掃の指示が部品実装機１の後側から与えられた場合、各装着ステージの前後の移載ヘッド１５は後側の所定の領域内に移動される。

これにより、ユーザは、ユーザが指示を与えた側である部品実装機１の後側から２つの装着ステージそれぞれに存在する移載ヘッド１５の清掃を行うことができる。

なお、図１３（Ａ）および図１３（Ｂ）では、ユーザが指示を与えたのが前側であるのか後側であるのかに関係なく、前後両方の移載ヘッド１５を、ユーザが存在する側に移動させる場合を示している。

しかしながら、例えば、作業の容易さなどから、ユーザから見て手前に位置する移載ヘッド１５のみを清掃の対象とし、ユーザが存在すると判定された側の移載ヘッド１５のみをユーザに近づけるように移動させてもよい。これにより、移動に係る不要な処理の発生を無くすことができる。

このように、本発明の実施の形態の部品実装機１は、メンテナンス作業のために、ユーザが存在すると判定された側から可動部を退避させるだけでなく、ユーザが存在すると判定された側に可動部を近づけることもできる。これにより、ユーザは当該側から可動部に対するメンテナンス作業を行うことができる。この場合においても、ユーザは自分の位置の認識や、可動部の移動方向についての明示的な指示等を行う必要がなく、効率的にメンテナンス作業を行うことができる。

なお、上記のユーザが存在すると判定された側に可動部を近づける位置制御を行うメンテナンス作業、すなわち、ビームへのグリスの供給および移載ヘッド１５に対するメンテナンス作業のそれぞれの場合について、各可動部の移動する位置は、それぞれに応じた所定の領域内であればよい。

また、ユーザからある可動部に対するメンテナンス作業の指示を受けた際、当該可動部があまりにユーザ側に近いために作業し難い場合は、当該可動部を遠ざける方向に移動させてもよい。つまり、あるメンテナンス作業を行う場合、ユーザが存在すると判定された側から当該メンテナンス作業をすることができる所定の領域内に当該可動部の少なくとも一部を移動させればよく、その移動方向は関係ない。

例えば、前側の移載ヘッド１５を清掃する場合、当該移載ヘッド１５の形状や大きさ、および移動可能範囲等に応じ、前側から実質的に当該移載ヘッド１５の清掃が可能な所定の領域が特定される。したがって、少なくとも当該移載ヘッド１５の一部をこの所定の領域内に移動させることで、ユーザは前側からその一部の清掃を行うことができる。

メンテナンス作業の対象となる構成要素がその他の可動部であっても、また、後側からメンテナンス作業を行う場合であっても同じである。また各メンテナンス作業における上記所定の領域は、上述のようにメンテナンス作業の対象となる構成要素の位置と形状、またはユーザの経験則などから求めればよい。

また、上述の可動部を退避させる機能と可動部を近づける機能とを同時に有することは当然に可能である。例えば、部品実装機１において、ユーザから指示されたメンテナンス作業が可動部以外の部品実装機の構成要素に対するものである場合、メンテナンス作業のために必要な所定の領域の外に可動部を移動させることで、メンテナンス作業を可能とする位置に可動部を移動させる制御を行えばよい。また、メンテナンス作業が可動部に対するものである場合、メンテナンス作業が可能な所定の領域内に可動部の少なくとも一部を移動させることで、メンテナンス作業を可能とする位置に可動部を移動させる制御を行う制御を行えばよい。

この制御を行う場合、例えば、位置制御部１０１が判定部１００を介し、ユーザから指示されたメンテナンス作業の種類を特定する情報を受け取る。また、上述の制御情報として、（１）ユーザが存在すると判定された側を示す情報と、（２）メンテナンス作業の対象となる構成要素を特定する情報と、（３）そのメンテナンス作業のために位置制御すべき可動部および移動すべき位置を示す情報とを対応付けて記憶しておく。

例えば「（１）前側、（２）移載ヘッド、（３）前側の移載ヘッド：Ｙ＝７００、後側の移載ヘッド：Ｙ＝５００」という３項目の情報の組を複数用意し、制御情報として記憶しておく。

位置制御部１０１は、この制御情報を参照することで、判定部１００の判定結果およびユーザに指示されたメンテナンス作業に応じた可動部の位置制御を行うことができる。

なお、移動すべき位置を示す情報は、「６００＜Ｙ＜７００」等の幅を持った条件で表されてもよい。また、「Ｙ＝７００、Ｘ＝２００」等の２次元上の位置を示すものであってもよく、Ｘ軸方向のみについての条件であってもよい。また、上記例のように、例えばメンテナンス作業の対象となる構成要素が移載ヘッド１５である場合、移載ヘッド１５のＹ軸方向の位置を司るビーム１７を移動すべき構成要素とし、ビーム１７の移動すべき位置を指定してもよい。

また、部品実装機１は、２つの装着ステージを有するとしたが、装着ステージは１つでもよい。また、部品実装機１は、１つの装着ステージにおいて向き合って存在する２つの移載ヘッド１５により交互に基板への部品の装着が行われるとした。つまり、部品実装機１は、交互打ちの部品実装機であるとした。しかしながら、交互打ちでなくてもよく、部品実装機１が備える移載ヘッド１５の数は１でもよい。

つまり、本発明の特徴である、ユーザの位置についての判定と、その判定に応じた可動部の移動とによる効果は、装着ステージの数や移載ヘッド１５等の可動部の数の増減により滅せられることはない。

また、判定結果に応じて移載ヘッド１５等の可動部をＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させるとした。つまり可動部を２次元的に移動させるとした。しかしながら、可動部を３次元的に移動させてもよい。

例えば、移載ヘッド１５が、部品実装機１内の絶対的な上下位置を変更できる機構を有する場合、判定部１００の判定結果に応じて移載ヘッド１５を上下に移動させてもよい。

例えば、移載ヘッド１５の清掃の指示がなされた場合、ユーザが存在すると判定された側に、前後２つの移載ヘッド１５を移動させ、かつ、ユーザから見て奥に位置する移載ヘッド１５を上に移動させる。または、ユーザから見て手前に位置する移載ヘッド１５を下に移動させる制御を行う。これにより、手前と奥の２つの移載ヘッド１５に対する清掃作業がし易くなる。

また、部品実装機１は前後に１つずつ操作部を備え、ユーザの存在する位置は、部品実装機１の前側または後側のいずれかであるとした。つまり、ユーザの存在する位置を２通りに分類し、それに応じて可動部の位置を制御するとした。しかしながら、操作部の位置は前後に１つずつでなくてもよく、また、ユーザの存在する位置を３通り以上に分類してもよい。

例えば、操作部を上流側と下流側の２つの装着ステージの前後それぞれ、つまり計４台を備えてもよい。これにより、部品実装機１において、ユーザの指示がなされたのが、前側か後側かだけでなく、上流側か下流側かの判定も可能となる。つまり、判定部１００は、ユーザの存在する位置を４通りに分類し、判定することができ、位置制御部１０１は、４通りの判定結果のそれぞれに応じた可動部の位置制御を行うことができる。

この場合、判定部１００は、上述の位置情報として４通りの判定結果を記憶しておけばよい。また、位置制御部１０１は、上述の制御情報として４通りの判定結果それぞれに対応する情報を記憶しておけばよい。

位置制御部１０１は判定部１００による判定結果と制御情報とを用い、例えば、ユーザの位置が前側かつ上流側であると判定された場合、移載ヘッド１５の清掃等のメンテナンス作業の際、移載ヘッド１５を前側かつ上流側に移動させる制御を行うことができる。

また、操作部を、上流側または下流側の側面に備えてもよい。例えば、部品実装機１の上流側の側面のカバーが着脱可能である場合、当該側面から部品実装機１に対するメンテナンス作業を行うことができる。この場合、上流側の側面に操作部を備えることで、ユーザが存在する場所が当該側面側であるか否かの判定が可能である。

従って、ユーザが上流側の側面に存在すると判定された場合、前後２つの移載ヘッド１５の清掃等のメンテナンス作業を行う際、２つの移載ヘッド１５を上流側に移動させる制御を行うことができる。

このように、部品実装機１において、ユーザの指示を受け付ける操作部は互いに異なる位置に２つ以上存在すればよく、その位置は前後に１つずつでなくてもよい。

部品実装機１は、操作部の数に応じて、ユーザの存在する側の判定をより細かく行うことができる。結果として、ユーザの存在する位置に応じたより詳細な可動部の位置制御を行うことができ、ユーザに、より効率的にメンテナンス作業を行わせることができる。

また、判定部１００は、ＳＥＬＥＣＴボタン２ｃおよびＳＥＬＥＣＴボタン３ｃのいずれがＯＮであるかに応じてユーザが存在する側を判定するとした。

しかしながら、ユーザが存在する側の判定にこれらＳＥＬＥＣＴボタンを利用しなくてもよい。つまり、ユーザが存在する側を判定できる情報であれば、他の情報を利用してもよい。

例えば、前面タッチパネル２ａまたは後面タッチパネル３ａがユーザにタッチされたことを示す情報を判定部１００が取得することで、ユーザが前側に存在するのか後側に存在するのかを判定してもよい。また、例えば、前側カバー１０または後側カバー１１が開けられたことを示す情報を判定部１００が取得することで、ユーザが前側に存在するのか後側に存在するのかを判定してもよい。

つまり、判定部１００が判定に用いる情報は、当該情報の取得のし易さや、操作上の安全性または効率性等に応じて最適なものを決定すればよい。

また、位置制御部１０１は、判定部１００の判定結果に応じて可動部を移動させるとした。しかしながら、可動部に対する位置制御の開始時に、すでに所定の領域内に可動部が存在する場合、または所定の領域外に可動部が退避されている場合、位置制御部１０１は、移動距離を“０”とする位置制御を行えばよい。

例えば、前側に存在するユーザから下受ピンの交換の指示がなされた時点で、各可動部がすでに図１１（Ａ）に示すような位置に存在していた場合、位置制御部１０１は移動距離を“０”とする位置制御を行えばよい。

この場合、例えば、位置制御部１０１が、各可動部の位置制御を開始する時点の各可動部の位置を取得し、上述の制御情報を参照することで、各可動部を移動させるべき距離は“０”であると導くことができる。

また、位置制御を開始する時点の各可動部の位置は、例えば、ＸＹユニット１６が位置制御部１０１に通知してもよい。または、位置制御部１０１が各可動部の移動履歴を記憶しておき、その記憶した情報を利用してもよい。更には、各可動部の位置を計測する位置センサを設置し、位置制御部１０１が、その位置センサから計測値を取得してもよい。

これにより、位置制御部１０１は、可動部の不要な移動を行うことがない。つまり、メンテナンス作業に係る処理の効率性を向上させることができる。

また、部品実装機１における判定部１００および位置制御部１０１等の動作は、中央演算装置（ＣＰＵ）、記憶装置、および情報の入出力を行うインターフェース等を有するコンピュータにより実現することができる。例えば、前面操作部２から送信されるユーザの指示の種類等を示す信号をインターフェースを介してＣＰＵが受け取る。更に記憶装置から読み出した情報を参照し、移載ヘッド１５等の可動部を移動させるべき目的位置を示す情報をインターフェースを介してＸＹユニット１６に送信する。このようなコンピュータの動作によっても、本発明の部品実装機制御方法は実現され、また、本発明の部品実装機の動作が実現される。

本発明は、部品実装機における移載ヘッド等の可動部の位置を制御する制御方法として利用でき、特に、メンテナンス作業を行う際の制御方法等として有用である。

実施の形態の部品実装機の外観を示す図であり、（Ａ）は、部品実装機１を前面斜め上から見た斜視図であり、（Ｂ）は、部品実装機を後面斜め上から見た斜視図である。 実施の形態の部品実装機の主要な内部構成を示す第１の図である。 実施の形態の部品実装機の主要な内部構成を示す第２の図である。 実施の形態の部品実装機の構成概要を示す上面図である。 実施の形態の部品実装機の機能的な構成を示す機能ブロック図である。 実施の形態の部品実装機の、ユーザからメンテナンス作業に関する指示を与えられた際の動作の概要を示すフロー図である。 前面操作部における前面タッチパネルの表示例および前面ボタン部のボタンの配置例を示す図である。 実施の形態の部品実装機において下受ピンの交換が行われる場合の前面タッチパネルの表示例を示す図である。 実施の形態の部品実装機における、下受ピンの交換のための可動部の位置制御に係る動作の流れを示すフロー図である。 図９に示す動作の流れにおける可動部の移動の概要を示す概要図であり、図１０（Ａ）は、部品実装機の前側から指示を受けた場合の概要図であり、図１０（Ｂ）は、部品実装機の後側から指示を受けた場合の概要図である。 下受ピンの交換の指示を受けた実施の形態の部品実装機における可動部の移動位置の例を示す上面の概要図であり、（Ａ）は、部品実装機の前側から指示を受けた場合の上面の概要図であり、（Ｂ）は、部品実装機の後側から指示を受けた場合の上面の概要図である。 可動部に対するグリスの供給の指示を受けた実施の形態の部品実装機における可動部の移動位置の例を示す上面の概要図であり、（Ａ）は、部品実装機の前側から指示を受けた場合の上面の概要図であり、（Ｂ）は、部品実装機の後側から指示を受けた場合の上面の概要図である。 移載ヘッドの清掃の指示を受けた実施の形態の部品実装機における可動部の移動位置の例を示す上面の概要図であり、（Ａ）は、部品実装機の前側から指示を受けた場合の上面の概要図であり、（Ｂ）は、部品実装機の後側から指示を受けた場合の上面の概要図である。

符号の説明

１ 部品実装機
２ 前面操作部
２ａ 前面タッチパネル
２ｂ 前面ボタン部
２ｃ ＳＥＬＥＣＴボタン
３ 後面操作部
３ａ 後面タッチパネル
３ｂ 後面ボタン部
３ｃ ＳＥＬＥＣＴボタン
４ 状況表示灯
５、６、７、８ フィーダテーブル
９ 電源スイッチ
１０ 前側カバー
１１ 後側カバー
１５ 移載ヘッド
１５ａ ノズル
１６ ＸＹユニット
１７ ビーム
２０ 一括交換台車
３０ 下受ブロック
３１ 基板コンベア
３１ａ、３１ｂ コンベア幅寄せ部
３２ ノズルステーション
３３ ラインカメラ
１００ 判定部
１０１ 位置制御部
１０２ 第１装着ステージ
１０３ 第１前側可動部
１０４ 第１後側可動部
１０５ 第２装着ステージ
１０６ 第２前側可動部
１０７ 第２後側可動部

Claims (3)

1. 部品を基板に実装するために前記部品の吸着および前記部品の前記基板への装着を行う移載ヘッドを備える部品実装機を制御するための方法であって、
   前記部品実装機に指示を与えるユーザが前記部品実装機のいずれの側に存在するかの判定を行う判定ステップと、
   前記判定ステップにおける判定結果に応じ、前記ユーザが存在すると判定された側からの前記部品実装機に対するメンテナンス作業を可能とする位置に、前記移載ヘッドを移動させる位置制御ステップとを含み、
   前記位置制御ステップでは、
   前記メンテナンス作業が前記移載ヘッド以外の前記部品実装機の構成要素に対するものである場合、前記メンテナンス作業を可能とする位置として、前記ユーザが存在すると判定された側から見て反対側の退避位置に、前記移載ヘッドを移動させ、
   前記メンテナンス作業が前記移載ヘッドに対するものである場合、前記メンテナンス作業を可能とする位置として、前記ユーザが存在すると判定された側の所定の領域内の位置に、前記移載ヘッドを移動させる
   部品実装機制御方法。
2. 部品を基板に実装するために前記部品の吸着および前記部品の前記基板への装着を行う移載ヘッドを備える部品実装機であって、
   前記部品実装機に指示を与えるユーザが前記部品実装機のいずれの側に存在するかの判定を行う判定手段と、
   前記判定手段による判定結果に応じ、前記ユーザが存在すると判定された側からの前記部品実装機に対するメンテナンス作業を可能とする位置に、前記移載ヘッドを移動させる位置制御手段とを備え、
   前記位置制御手段は、
   前記メンテナンス作業が前記移載ヘッド以外の前記部品実装機の構成要素に対するものである場合、前記メンテナンス作業を可能とする位置として、前記ユーザが存在すると判定された側から見て反対側の退避位置に、前記移載ヘッドを移動させ、
   前記メンテナンス作業が前記移載ヘッドに対するものである場合、前記メンテナンス作業を可能とする位置として、前記ユーザが存在すると判定された側の所定の領域内の位置に、前記移載ヘッドを移動させる
   部品実装機。
3. 部品を基板に実装するために前記部品の吸着および前記部品の前記基板への装着を行う移載ヘッドを備える部品実装機を制御するためのプログラムであって、
   請求項１に記載の部品実装機制御方法に含まれるステップ
   をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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