JP4256220B2

JP4256220B2 - server

Info

Publication number: JP4256220B2
Application number: JP2003206604A
Authority: JP
Inventors: 憲一丸茂
Original assignee: NTT Docomo Inc
Current assignee: NTT Docomo Inc
Priority date: 2003-08-07
Filing date: 2003-08-07
Publication date: 2009-04-22
Anticipated expiration: 2023-08-07
Also published as: JP2005055220A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定のルートに沿って移動することが予定されているグループについて、当該グループを成す各移動体の位置情報に基づいて、当該グループ行動を監視しサポートするサーバに関する。なお、移動体とは、自動車、オートバイ、トラック、バス、自転車、電車、船舶、航空機等の乗り物全般、及び移動する人間を含む概念であり、この「移動体」は、常時移動しているものである必要はなく、一時停止の状態と移動中の状態とが切り替わりながら全体的として見れば移動しているものであればよい。即ち、本件における「所定のルートに沿って移動する」とは、途中で一時停止することもあるが「全体的として見れば所定のルートに沿って移動する」ことを意味する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、複数車両をグループ化し、カーナビゲーションシステムにグループの他車両の位置情報を表示することは可能であった。また、グループ内の特定の車両（リーダー格の車両）にて待合せ場所を設定し、設定された待合せ場所情報をグループの他の車両へ通知する技術が提案されている（下記の特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−１０３４５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記文献では、特定車両の乗員が手動で待合せ場所設定を指示することで上記処理が実行されることになっていた。このため、待合せを速やかに行うべき状況（例えば、グループ内の一部の車両がはぐれたとき、一部の車両が規定ルートから外れたとき等）では、特定車両の乗員が、他の車両の乗員からの要求等により当該状況を迅速に把握できなければ、待合せ場所を設定できず、待合せを速やかに行うことができなかった。また、規定ルートから外れた車両にとっては、待合せ場所に向う最適なルート算出が行われないため、待合せ場所へ短時間で到達することが困難であった。
【０００５】
このように、待合せを速やかに行うべき上記のような状況を自動的に検知し、待合せ場所の設定や規定ルートから外れた車両へのサポートを速やかに行う技術が強く待望されている。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するために成されたものであり、複数の移動体から成るグループについて、待合せを行うべき状況を速やかに検知し、当該状況下でのグループ行動を効果的にサポートすることができるサーバを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明に係るサーバは、あるグループを構成し所定ルートを移動することが予定された複数の移動体の各々から、当該各移動体の位置情報を受信する受信手段と、少なくとも前記所定ルートを含んだ地域の地図データ、及び、前記グループを構成する複数の移動体が当該地域内で待合せをするための複数の待合せ場所候補についての位置情報を含む地図データベースと、受信された各移動体の位置情報、所定ルート情報及び地図データに基づいて、所定の規則に照らし、グループからはぐれた移動体又は前記所定ルートから外れた移動体の少なくとも一方が存在するか否かを判断する判断手段と、グループからはぐれた移動体又は前記所定ルートから外れた移動体が存在すると判断された場合、各移動体の位置情報、所定ルート情報、地図データ及び待合せ場所候補の位置情報に基づいて、前記待合せ場所候補の中から待合せ場所を設定する待合せ場所設定手段と、前記所定ルートから外れた移動体が存在すると判断された場合、当該外れた移動体の位置情報、待合せ場所の位置情報及び地図データに基づいて、当該外れた移動体が待合せ場所へ到達するための変更ルートを算出する変更ルート算出手段と、算出された変更ルート及び設定された待合せ場所を当該外れた移動体に通知するとともに、設定された待合せ場所を当該外れた移動体以外の移動体に通知する通知手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
本発明に係るサーバでは、受信手段が、あるグループを構成し所定ルートを移動することが予定された複数の移動体の各々から当該各移動体の位置情報を受信すると、判断手段が、受信された各移動体の位置情報、所定ルート情報及び地図データに基づいて、所定の規則に照らし、グループからはぐれた移動体又は所定ルートから外れた移動体の少なくとも一方が存在するか否かを判断する。
【０００９】
このとき判断手段は、例えば、各移動体の位置情報に基づいて移動方向に沿った移動の順番を求め、当該順番で隣り合う移動体間の距離を求め、求めた距離が所定距離以上であるか否かに基づいて、はぐれた移動体が存在するか否かを判断する構成とすることが望ましい。また、判断手段は、例えば、各移動体の緯度及び経度の情報に基づいて移動体間の距離を移動体の全ての組合せについて求め、各移動体における前記距離の最小値が所定距離以上であるか否かに基づいて、はぐれた移動体が存在するか否かを判断する構成とすることが望ましい。また、判断手段は、例えば、各移動体の緯度及び経度の情報、並びに所定ルート情報及び地図データに基づいて、所定ルートからの各移動体の離隔距離を求め、各移動体の離隔距離が所定距離以上であるか否かに基づいて、外れた移動体が存在するか否かを判断する構成としてもよい。
【００１０】
判断の結果、グループからはぐれた移動体又は所定ルートから外れた移動体が存在すると判断された場合、待合せ場所設定手段が、各移動体の位置情報、所定ルート情報、地図データ及び待合せ場所候補の位置情報に基づいて、待合せ場所候補の中から待合せ場所を設定する。特に、所定ルートから外れた移動体が存在すると判断された場合には、変更ルート算出手段が、当該外れた移動体の位置情報、待合せ場所の位置情報及び地図データに基づいて、当該外れた移動体が待合せ場所へ到達するための変更ルートを算出する。
【００１１】
そして、通知手段が、算出された変更ルート及び設定された待合せ場所を当該外れた移動体に通知するとともに、設定された待合せ場所を当該外れた移動体以外の移動体に通知する。これにより、本発明に係るサーバは、複数の移動体から成るグループについて、待合せを行うべき状況を速やかに検知し、当該状況下でのグループ行動を効果的にサポートすることができる。
【００１２】
ところで、サーバは、さらに、以下のような構成とすることが望ましい。即ち、地図データベースが、待合せ場所候補についての移動体の収容可能数情報をさらに含み、待合せ場所設定手段は、さらに移動体の収容可能数情報及びグループを構成する移動体の総数に基づいて待合せ場所を設定する構成とすることが望ましい。この待合せ場所設定手段は、地図データベースに記憶された待合せ場所候補についての移動体の収容可能数がグループの移動体総数以上である待合せ場所候補を判断することができ、当該待合せ場所候補の中から待合せ場所を設定することができる。このため、待合せ場所候補についての移動体の収容可能数も勘案して、適切な待合せ場所を設定することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら、本発明に係るサーバの一実施形態について説明する。本実施形態では、サーバとして、ＳＩＰ（Session Initiation Protocol）に基づく通信システムを制御するＳＩＰサーバを採用した形態を説明する。但し、本発明に係るサーバとしては、ＳＩＰサーバ以外のサーバにも適用可能である。
【００１４】
［本実施形態のサーバの構成］
図１には、本実施形態におけるＳＩＰサーバ１０の構成図を示す。この図１に示すように、ＳＩＰサーバ１０は、所定のルートに沿って移動することが予定されている複数の車両（普通自動車、トラック、バスを含む）３０から成るグループに関する情報（図２を用いて後述する）を記憶した管理データベース１１と、各グループが走行する所定のルートを含んだ地域の地図データを記憶した地図データベース１２と、対象とされるグループの各車両３０の位置情報（ここでは一例として緯度及び経度の情報）を当該各車両３０から受信する受信部１３と、所定の規則に照らしグループからはぐれた車両（以下「はぐれ車両」という）又は所定ルートから外れた車両（以下「外れ車両」という）が存在するか否かを判断する判断部１４と、待合せ場所の設定処理を行う待合せ場所設定部１６と、外れ車両が存在する場合に当該外れ車両が待合せ場所へ到達するための新たなルート（以下「変更ルート」という）を算出する変更ルート算出部１７と、はぐれ車両又は外れ車両の存在、待合せ場所及び変更ルートを通知する通知部１５とを含んで構成されている。
【００１５】
このうち判断部１４は、はぐれ車両が存在するか否かを判断する第１の判断部１４Ａと、所定ルートから外れた車両が存在するか否かを判断する第２の判断部１４Ｂとを含んで構成されている。詳細な処理は後述するが、第１の判断部１４Ａは、各車両３０の緯度及び経度の情報に基づいて進行方向に沿った走行の順番を求め、当該順番で隣り合う車両間の距離を求め、求めた車間距離が所定距離以上であるか否かに基づいて、はぐれた移動体が存在するか否かを判断する。第２の判断部１４Ｂは、各車両３０の緯度及び経度の情報並びに所定ルート情報及び地図データに基づいて、所定ルートからの各車両３０の離隔距離を求め、各車両３０の離隔距離が所定距離以上であるか否かに基づいて、外れ車両が存在するか否かを判断する。なお、第１の判断部１４Ａは、ある車間距離が所定距離以上であること及びはぐれ車両の車両ＩＤの一時記憶用のメモリ（不図示）を、第２の判断部１４Ｂは、外れ車両の車両ＩＤの一時記憶用のメモリ（不図示）を、それぞれ内蔵している。
【００１６】
待合せ場所設定部１６は、図３に示すように、待合せ場所候補の分類であるカテゴリーと、各カテゴリーが有効となる道路区分（ここでは「高速道」又は「一般道」）とが対応付けて記憶されたカテゴリーテーブル１６Ａを含んで構成され、後述の待合せ場所設定処理（図５）において、走行中の道路区分及び待合せ優先情報に照らし、適正な待合せ場所のカテゴリーを選択する。
【００１７】
対象とされるグループを構成する車両３０の各々は、所定の位置測定手段（例えばＧＰＳ測位装置）を備え、測定で得られた当該車両３０の位置情報をＳＩＰサーバ１０へ送信するとともに、ＳＩＰサーバ１０の通知部１５により通知される、はぐれ車両又は外れ車両の存在情報、待合せ場所情報及び変更ルート情報を受信することが可能とされている。
【００１８】
図２に示すように、管理データベース１１は、各車両に予め割り当てられた車両識別子（車両ＩＤ）ごとに、所属するグループの識別子（グループＩＤ）、現在地の緯度・経度情報、出発地の緯度・経度情報、目的地の緯度・経度情報、経由地の緯度・経度情報、一連の経路を示す経路コード情報、及び、待合せ場所設定において優先すべきカテゴリーを示す待合せ優先情報を記憶している。ここでは、例えば、車両ＩＤ「XXX000001」、「YYY000200」、「ZZZ000500」の３台の車両が１つのグループ「GR00001」を構成する。このグループは、同一の出発地から同一の経由地を経て同一の目的地へ走行することが予定されており、待合せ場所設定において優先すべきカテゴリーとして「コンビニエンスストア（以下「コンビニ」と略称する。図面でも同様）」と「駐車場」が設定されている。
【００１９】
一方の地図データベース１２は、図６に示すような二次元の地図データとともに、地図上の駐車可能な施設（即ち「待合せ場所候補」に相当、図６ではコンビニ４０、駐車場４１等）に関する各種情報（住所、電話番号、営業時間、車両の収容可能台数等の情報）を記憶している。
【００２０】
［本実施形態における処理］
以下、図４〜図７を用いて、本実施形態のＳＩＰサーバ１０により実行される処理を説明する。ここでは、はぐれ車両及び外れ車両を検知して待合せ場所を設定し、外れ車両が存在する場合は変更ルートも設定し、当該待合せ場所や変更ルートを通知する処理を説明する。
【００２１】
図４には、ＳＩＰサーバ１０により実行される処理の流れ図を示す。この図４に示す処理は、所定時間間隔で実行されている。図４のＳ０１にて、受信部１３が、対象グループ内の各車両３０から当該各車両３０の位置情報（緯度及び経度の情報）を受信する。なお、各車両３０では、各車両に備えたＧＰＳ測位装置により当該各車両３０の位置情報が所定時間間隔で測定され、当該位置情報がＳＩＰサーバ１０に送信されており、このＳ０１の処理は当該位置情報を受信するものである。
【００２２】
次に、第１の判断部１４Ａが、対象グループ内の各車両３０の緯度及び経度の情報から、進行方向に沿った走行の順番を求め（Ｓ０２）、当該順番で隣り合う車両間の距離（車間距離）を算出する（Ｓ０３）。例えば、先頭車両(1)の（緯度，経度）が（ｘ１，ｙ１）で、２番目の車両(2)の（緯度，経度）が（ｘ２，ｙ２）とすると、車両(1)、(2)間の距離D12は以下の式（１）で算出することができる。
【数１】

【００２３】
また、Ｓ０３では、第２の判断部１４Ｂが、各車両３０について所定ルートとの離隔距離を、当該各車両３０の緯度及び経度の情報並びに地図データベース１２内の地図データから算出する。例えば、図７に示す地図上の車両(1)、(2)、(4)については所定ルートとの離隔距離「０」が算出され、車両(3)については所定ルートとの離隔距離「Ｄ3」が算出される。なお、Ｓ０３で「第１の判断部１４Ａが用いる所定距離」及び「第２の判断部１４Ｂが用いる所定距離」は共に、予め定められた固定値を用いてもよいし、道路の混雑状況に応じて車両３０の乗員が設定してもよい。
【００２４】
次のＳ０４では、第１の判断部１４Ａが、ある車両についての車間距離（ここでは「ある車両とその１つ前を走行中の車両との間の距離」とする）が、所定距離（当該車両がグループの他の車両からはぐれたと判断するための所定距離）以上であるか否かを判断する。ここで、車間距離が所定距離以上であれば、当該車間において車両がグループの他の車両からはぐれたものと判断できるため、Ｓ０５にて、第１の判断部１４Ａが、当該車間に関連する車両（はぐれ車両）の車両ＩＤを一時的に記憶しておく。なお、Ｓ０４で車間距離が所定距離未満であれば、当該車間で車両が他の車両からはぐれたものとは判断できないため、Ｓ０５の処理は実行されない。また、グループ内の先頭車両については、前を走行する車両が存在しないため、当該先頭車両についての車間距離も存在せず、Ｓ０４、Ｓ０５の処理は実行されない（図４上では省略）。
【００２５】
次のＳ０６では、第２の判断部１４Ｂが、当該車両についての離隔距離が、所定ルートから外れたと判断するための所定距離以上であるか否かを判断する。ここで、離隔距離が所定距離以上であれば、当該車両は所定ルートから外れたものと判断できるため、Ｓ０７にて、第２の判断部１４Ｂが、当該外れ車両の車両ＩＤを一時的に記憶しておく。なお、Ｓ０６で離隔距離が所定距離未満であれば、当該車両は所定ルートから外れたものとは判断できないため、Ｓ０７の処理は実行されない。
【００２６】
その後、Ｓ０４〜Ｓ０７の処理は、グループ内の車両１つ１つについて実行され、Ｓ０５の処理によりグループ内のはぐれ車両の車両ＩＤ情報が蓄積され、Ｓ０７の処理によりグループ内の外れ車両の車両ＩＤ情報が蓄積される。そして、全ての車両についてＳ０４〜Ｓ０７の処理が終了したら、Ｓ０９にて外れ車両が存在したか否かを、Ｓ１０にてはぐれ車両が存在したか否かを、それぞれ判断する。ここで、外れ車両、はぐれ車両ともに存在しなければ、そのまま処理を終了する。
【００２７】
外れ車両は存在しないが、はぐれ車両が存在する場合は、Ｓ１１にて待合せ場所設定処理（図５）のサブルーチンが実行される。
【００２８】
図５の待合せ場所設定処理では、まず、Ｓ２１にて、走行中の道路区分及び待合せ優先情報に照らし、待合せ場所のカテゴリーを選択する。例えば、走行中の道路区分が「一般道」であれば、図３のカテゴリーテーブル１６Ａより「一般道」に対応するカテゴリーに絞られ、さらに、管理データベース１１内に当該グループに関する「待合せ優先情報」として「コンビニ」と「駐車場」が記憶されていると、これらは共に「一般道」に対応するカテゴリーでもあるので、これら「コンビニ」と「駐車場」が待合せ場所のカテゴリーとして選択される。なお、走行中の道路区分が「一般道」であるか「高速道」であるかは、例えば、ＧＰＳにより得られる標高情報から判断してもよいし、単位時間当りの車両位置の変化量から導出した平均速度情報から判断してもよいし、又は、所定ルート情報より道路種別を識別してもよい。
【００２９】
次に、Ｓ２２にて、地図データと、地図上の待合せ場所候補情報と、各車両の現在位置情報から、上記選択したカテゴリーに合った待合せ場所候補を抽出する。例えば、図６では、グループの進行方向下流側にあるコンビニ４０及び駐車場４１が待合せ場所候補として抽出される。
【００３０】
次に、Ｓ２３にて、抽出した各待合せ場所候補に関する「車両の収容可能台数の情報」を地図データベース１２から取り込み、Ｓ２４にて、当該収容可能台数の情報に照らし適当な待合せ場所を設定する。例えば、コンビニ４０の収容可能台数が５台、駐車場４１の収容可能台数が３台とすると、４台の車両から成るグループにとっては、駐車場４１では全ての車両を駐車不可能であり、全ての車両を駐車可能な「コンビニ４０」が待合せ場所として設定されることになる。なお、仮に複数の待合せ場所候補が抽出された場合には、候補の中から最寄りの待合せ場所又は収容可能台数が最も多い場所に決定してもよい。
【００３１】
その後、図４の主ルーチンへリターンし、Ｓ１４にて、通知部１５が、グループ内のはぐれ車両の車両ＩＤ情報及び待合せ場所情報を、グループ内の各車両に通知する。
【００３２】
一方、外れ車両が存在する場合も、Ｓ１２にて上記同様に、待合せ場所設定処理（図５）のサブルーチンが実行され、グループ内の全車両を駐車可能な待合せ場所が設定される。そして、Ｓ１３にて、当該外れ車両のための変更ルートを算出し、Ｓ１４では、通知部１５が、外れ車両の車両ＩＤ情報、待合せ場所情報及び変更ルート情報を外れ車両に通知するとともに、外れ車両の車両ＩＤ情報及び待合せ場所情報を、グループ内の外れ車両以外の車両に通知する。
【００３３】
例えば、図７に示す所定ルートＲに沿ってあるグループ（車両(1)〜(4)から成る）が矢印Ａ方向に走行中に、車両(3)が所定ルートＲと異なる道路に進入した場合、車両(3)は所定ルートＲから外れることとなる。このとき、車両(3)についての所定ルートＲからの離隔距離Ｄ3が所定距離以上となるため、車両(3)は外れ車両と判断される。そして、例えば、コンビニ５０が待合せ場所として設定されると、車両(3)がコンビニ５０へ到達するための変更ルートＣが算出され、外れ車両（車両(3)）の車両ＩＤ情報、待合せ場所（コンビニ５０）の情報、及び変更ルートＣの情報が車両(3)に対し通知される。
【００３４】
これにより、車両(3)の乗員は、自己の車両が所定ルートから外れたこと、待合せ場所情報及び変更ルートＣの情報を速やかに認識することができる。また、車両(1)、(2)、(4)の乗員は、車両(3)が所定ルートから外れたことと待合せ場所情報を速やかに認識することができ、待合せ場所で車両(3)の到着を待つという対応を迅速に行うことができる。
【００３５】
このようにして、ＳＩＰサーバが、複数の車両から成るグループについて、待合せを行うべき状況（即ち、はぐれ車両又は外れ車両の存在）を速やかに検知し、当該状況下でのグループ行動を効果的にサポートすることができる。また、待合せ場所候補についての車両収容可能台数を勘案し、適切な待合せ場所を設定することができる。
【００３６】
また、実際に走行しているグループ内の特定の監視車両ではなく、ＳＩＰサーバが、はぐれ車両や外れ車両の発生を監視及び通知するため、監視車両自体が遅延したり所定ルートから外れたりして、はぐれ車両や外れ車両の発生を正確に監視できなくなるといった不都合は生じず、より確実にエージェント管理を行うことができる。
【００３７】
なお、上記実施形態では、本発明に係る位置情報として、車両の位置を表す緯度及び経度の情報を用いたが、位置情報はこれに限定されるものではなく、車両が在圏するセルの識別情報、及び所定の交通情報提供システム（例えば、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：Vehicle Information and Communication System）など）の区間情報を用いてもよい。
【００３８】
また、上記実施形態では、本発明に係る移動体として、普通自動車、トラック、バスを含む車両の例を説明したが、移動体は車両に限定されるものではなく、オートバイ、自転車、電車、船舶、航空機などの乗り物、及び移動する人間であってもよく、同様の効果を奏する。
【００３９】
また、「はぐれ車両」の判断は、上記の方法に限定されるものではなく、例えば、各車両の緯度及び経度の情報に基づいて車両間の距離を車両の全ての組合せについて求め、各車両における当該距離の最小値が所定距離以上であるか否かに基づいて、はぐれ車両が存在するか否かを判断してもよい。
【００４０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係るサーバは、複数の移動体から成るグループについて、待合せを行うべき状況を速やかに検知し、当該状況下でのグループ行動を効果的にサポートすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】発明の実施形態におけるＳＩＰサーバの構成図である。
【図２】管理データベースの一例を示す図である。
【図３】カテゴリーテーブルの一例を示す図である。
【図４】実施形態における処理を表す流れ図である。
【図５】待合せ場所設定処理のサブルーチンを表す流れ図である。
【図６】実施形態における処理を説明するための第１の図である。
【図７】実施形態における処理を説明するための第２の図である。
【符号の説明】
１０…ＳＩＰサーバ、１１…管理データベース、１２…地図データベース、１３…受信部、１４…判断部、１４Ａ…第１の判断部、１４Ｂ…第２の判断部、１５…通知部、１６…待合せ場所設定部、１６Ａ…カテゴリーテーブル、１７…変更ルート算出部、３０…車両。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a server that monitors and supports the group behavior of a group that is scheduled to move along a predetermined route based on position information of each mobile body that forms the group. The moving body is a concept including all vehicles such as automobiles, motorcycles, trucks, buses, bicycles, trains, ships, aircrafts, and moving humans, and this “moving body” is always moving. There is no need to be, and it is only necessary to move as long as it is switched between the paused state and the moving state. In other words, “moving along a predetermined route” in this case means “moving along a predetermined route when viewed as a whole”, although it may pause temporarily.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, it has been possible to group a plurality of vehicles and display the position information of other vehicles in the group on the car navigation system. In addition, a technique has been proposed in which a meeting place is set by a specific vehicle (leader-class vehicle) in the group and the set meeting place information is notified to other vehicles in the group (see Patent Document 1 below). ).
[0003]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 2002-10345
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above document, the above process is to be executed by a passenger of a specific vehicle manually instructing a meeting place setting. For this reason, in situations where a meeting should be made promptly (for example, when some of the vehicles in the group are separated or some of the vehicles are off the prescribed route), the occupant of the specific vehicle If the situation could not be quickly grasped due to requests from passengers, the meeting place could not be set, and the meeting could not be performed promptly. In addition, since it is not possible to calculate the optimum route to the meeting place for a vehicle that has deviated from the prescribed route, it is difficult to reach the meeting place in a short time.
[0005]
As described above, there is a strong demand for a technique for automatically detecting the above-described situation where the meeting should be promptly performed, and promptly supporting the setting of the meeting place and the vehicle that is off the specified route.
[0006]
The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and quickly detects a situation in which a group should be held for a group of a plurality of moving objects, and effectively supports group actions under the situation. It is an object to provide a server that can do this.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the server according to the present invention is a receiving means for receiving position information of each mobile unit from each of a plurality of mobile units that form a group and are scheduled to move along a predetermined route. Map data including at least the map data of the area including the predetermined route, and a map database including position information on a plurality of meeting place candidates for meeting a plurality of mobile bodies constituting the group in the area; Whether or not there is at least one of a mobile body that has departed from the group or a mobile body that has deviated from the predetermined route based on the predetermined rules based on the received location information, predetermined route information, and map data of each mobile body If it is determined that there is a mobile unit that is separated from the group or a mobile unit that is out of the predetermined route, the position information of each mobile unit is determined. Based on the predetermined route information, the map data, and the position information of the meeting place candidate, it is determined that there is a meeting place setting means for setting a meeting place from the meeting place candidates and a moving body that is out of the predetermined route. A change route calculating means for calculating a change route for the detached moving body to reach the meeting place based on the position information of the detached moving body, the position information of the meeting place, and the map data; In addition to notifying the changed moving body and the set meeting place to the detached moving body, a notification means for notifying the set meeting place to moving bodies other than the detached moving body is provided.
[0008]
In the server according to the present invention, when the receiving means receives the position information of each moving body from each of a plurality of moving bodies that form a group and are scheduled to move along the predetermined route, the determining means is received. Based on the position information, predetermined route information, and map data of each moving body, it is judged whether or not there is at least one of a moving body that has departed from the group or a moving body that has deviated from the predetermined route in light of a predetermined rule. .
[0009]
At this time, for example, the determination means obtains the order of movement along the movement direction based on the position information of each moving body, obtains the distance between adjacent moving bodies in the order, and the obtained distance is equal to or greater than a predetermined distance. It is desirable to determine whether there is a detached moving body based on whether or not there is a moving body. In addition, the determination unit obtains the distance between the moving bodies for all combinations of the moving bodies based on the information on the latitude and longitude of each moving body, for example, and the minimum value of the distances in each moving body is equal to or greater than a predetermined distance. It is desirable to determine whether there is a detached moving body based on whether or not there is a moving body. In addition, the determination unit obtains the separation distance of each mobile body from the predetermined route based on, for example, the latitude and longitude information of each mobile body and the predetermined route information and map data, and the separation distance of each mobile body is predetermined. A configuration may be adopted in which it is determined whether or not there is a moving body that is out of the distance.
[0010]
As a result of the determination, if it is determined that there is a moving body that is out of the group or a moving body that is out of the predetermined route, the meeting place setting means determines the position information of each moving body, the predetermined route information, the map data, and the meeting place candidate. Based on the position information, a meeting place is set from the meeting place candidates. In particular, when it is determined that there is a moving body that deviates from a predetermined route, the changed route calculation means determines that the deviating movement based on the position information of the moving body, the position information of the meeting place, and the map data. The change route for the body to reach the meeting place is calculated.
[0011]
Then, the notifying means notifies the calculated moving route and the set meeting place to the removed moving body, and notifies the set waiting place to moving bodies other than the removed moving body. As a result, the server according to the present invention can quickly detect a situation in which to wait for a group composed of a plurality of mobile objects, and can effectively support group behavior under the situation.
[0012]
By the way, it is desirable that the server further has the following configuration. That is, the map database further includes information on the number of mobile bodies that can be accommodated for the meeting place candidates, and the meeting place setting means further determines the meeting place based on the information on the number of mobile bodies that can be accommodated and the total number of mobile bodies constituting the group. It is desirable to have a configuration for setting This meeting place setting means can determine a meeting place candidate whose number of mobile bodies that can be accommodated for the meeting place candidates stored in the map database is equal to or greater than the total number of moving bodies in the group. A meeting place can be set. For this reason, it is possible to set an appropriate meeting place in consideration of the number of movable bodies that can be accommodated for the meeting place candidates.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of a server according to the present invention will be described with reference to the drawings. In the present embodiment, an embodiment will be described in which a SIP server that controls a communication system based on SIP (Session Initiation Protocol) is employed as the server. However, the server according to the present invention is applicable to servers other than the SIP server.
[0014]
[Configuration of server of this embodiment]
FIG. 1 shows a configuration diagram of the SIP server 10 in the present embodiment. As shown in FIG. 1, the SIP server 10 has information (FIG. 2) about a group consisting of a plurality of vehicles (including ordinary cars, trucks, and buses) 30 that are scheduled to move along a predetermined route. A management database 11 that stores information that will be described later, a map database 12 that stores map data of a region including a predetermined route traveled by each group, and position information (here) of each vehicle 30 in the target group. Then, as an example, the receiving unit 13 that receives information on latitude and longitude from each vehicle 30, and a vehicle that has deviated from the group in accordance with a predetermined rule (hereinafter referred to as a “removal vehicle”) or a vehicle that has deviated from a predetermined route (hereinafter “ A determination unit 14 for determining whether or not there is an off-vehicle), a meeting place setting unit 16 for setting a meeting place, And a change route calculation unit 17 for calculating a new route (hereinafter referred to as “change route”) for the off-vehicle to reach the meeting place, and the presence of the stray vehicle or the off-vehicle, the meeting place and the change route are notified. The notification part 15 to be configured is included.
[0015]
Of these, the determination unit 14 includes a first determination unit 14A that determines whether or not a stray vehicle exists, and a second determination unit 14B that determines whether or not a vehicle that deviates from the predetermined route exists. It consists of Although detailed processing will be described later, the first determination unit 14A obtains the order of travel along the traveling direction based on the latitude and longitude information of each vehicle 30, and obtains the distance between adjacent vehicles in that order. Based on whether or not the obtained inter-vehicle distance is equal to or greater than a predetermined distance, it is determined whether or not there is a moving body that is separated. The second determination unit 14B obtains the separation distance of each vehicle 30 from the predetermined route based on the latitude and longitude information of each vehicle 30 and the predetermined route information and map data, and the separation distance of each vehicle 30 is the predetermined distance. Based on whether or not the above is true, it is determined whether or not there is a detached vehicle. Note that the first determination unit 14A has a memory (not shown) for temporarily storing a vehicle ID of a stray vehicle that a certain inter-vehicle distance is equal to or greater than a predetermined distance, and the second determination unit 14B is a vehicle for a detached vehicle. A memory (not shown) for temporarily storing IDs is incorporated therein.
[0016]
As shown in FIG. 3, the meeting place setting unit 16 associates categories that are candidates for meeting places with road categories (in this case, “highway” or “general road”) in which each category is valid. In the meeting place setting process (FIG. 5) to be described later, an appropriate meeting place category is selected in light of the traveling road classification and meeting priority information.
[0017]
Each of the vehicles 30 constituting the target group includes predetermined position measurement means (for example, a GPS positioning device), and transmits the position information of the vehicle 30 obtained by the measurement to the SIP server 10, and the SIP server It is possible to receive the presence information, meeting place information, and change route information of stray vehicles or off-vehicles notified by ten notification units 15.
[0018]
As shown in FIG. 2, the management database 11 includes, for each vehicle identifier (vehicle ID) assigned in advance to each vehicle, the group identifier (group ID) to which the vehicle belongs, the latitude / longitude information of the current location, the latitude / longitude of the departure location. The longitude information, the latitude / longitude information of the destination, the latitude / longitude information of the waypoint, route code information indicating a series of routes, and waiting priority information indicating a category to be prioritized in the meeting place setting are stored. Here, for example, three vehicles with vehicle IDs “XXX000001”, “YYY000200”, and “ZZZ000500” form one group “GR00001”. This group is scheduled to travel from the same starting point to the same destination via the same waypoint, and “convenience store” (hereinafter abbreviated as “convenience store”) as a category to be prioritized in setting a meeting place. The same applies to the drawings) ”and“ Parking ”.
[0019]
On the other hand, the map database 12 has two-dimensional map data as shown in FIG. 6 and various types of facilities on the map that can be parked (that is, “candidates for a meeting place”, a convenience store 40, a parking lot 41, etc. in FIG. 6). Information (information such as address, telephone number, business hours, the number of vehicles that can be accommodated) is stored.
[0020]
[Processing in this embodiment]
Hereinafter, processing executed by the SIP server 10 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. Here, a description will be given of processing for detecting a stray vehicle and an off-vehicle and setting a meeting place, and when an out-of-vehicle exists, setting a change route and notifying the meeting place and the change route.
[0021]
FIG. 4 shows a flowchart of processing executed by the SIP server 10. The processing shown in FIG. 4 is executed at predetermined time intervals. In S01 of FIG. 4, the receiving unit 13 receives position information (latitude and longitude information) of each vehicle 30 from each vehicle 30 in the target group. In each vehicle 30, the position information of each vehicle 30 is measured at a predetermined time interval by a GPS positioning device provided in each vehicle, and the position information is transmitted to the SIP server 10. The position information is received.
[0022]
Next, the first determination unit 14A obtains the order of travel along the traveling direction from the latitude and longitude information of each vehicle 30 in the target group (S02), and the distance between adjacent vehicles in the order ( (Vehicle distance) is calculated (S03). For example, if (latitude, longitude) of the first vehicle (1) is (x1, y1) and (latitude, longitude) of the second vehicle (2) is (x2, y2), the vehicles (1), (2 ) Can be calculated by the following equation (1).
[Expression 1]

[0023]
In S <b> 03, the second determination unit 14 </ b> B calculates the separation distance of each vehicle 30 from the predetermined route from the latitude and longitude information of each vehicle 30 and the map data in the map database 12. For example, the distance “0” from the predetermined route is calculated for the vehicles (1), (2), and (4) on the map shown in FIG. 7, and the distance “D3” from the predetermined route is calculated for the vehicle (3). Is calculated. It should be noted that a predetermined fixed value may be used for both “the predetermined distance used by the first determination unit 14A” and “the predetermined distance used by the second determination unit 14B” in S03. The passenger of the vehicle 30 may set it accordingly.
[0024]
In the next S04, the first determination unit 14A determines that the inter-vehicle distance for a certain vehicle (here, “the distance between a certain vehicle and the preceding vehicle”) is a predetermined distance (the relevant distance). It is determined whether or not the vehicle is equal to or longer than a predetermined distance for determining that the vehicle is separated from other vehicles in the group. Here, if the inter-vehicle distance is equal to or greater than the predetermined distance, it can be determined that the vehicle has deviated from other vehicles in the group between the inter-vehicles. Therefore, in S05, the first determination unit 14A determines the vehicle related to the inter-vehicle. The vehicle ID of the “stray vehicle” is temporarily stored. If the inter-vehicle distance is less than the predetermined distance in S04, it cannot be determined that the vehicle has deviated from other vehicles between the inter-vehicles, so the process of S05 is not executed. In addition, since there is no vehicle traveling in front of the leading vehicle in the group, there is no inter-vehicle distance for the leading vehicle, and the processes of S04 and S05 are not executed (omitted in FIG. 4).
[0025]
In the next S06, the second determination unit 14B determines whether or not the separation distance for the vehicle is greater than or equal to a predetermined distance for determining that the vehicle has deviated from the predetermined route. Here, if the separation distance is equal to or greater than the predetermined distance, it can be determined that the vehicle has deviated from the predetermined route. Therefore, in S07, the second determination unit 14B temporarily stores the vehicle ID of the off-vehicle. Keep it. If the separation distance is less than the predetermined distance in S06, it cannot be determined that the vehicle has deviated from the predetermined route, and the process of S07 is not executed.
[0026]
Thereafter, the processing of S04 to S07 is executed for each vehicle in the group, the vehicle ID information of the stray vehicles in the group is accumulated by the processing of S05, and the vehicle ID of the out-of-group vehicles in the group by the processing of S07. Information is accumulated. Then, when the processes of S04 to S07 are completed for all the vehicles, it is determined whether or not there is a detached vehicle in S09 and whether or not there are any separated vehicles in S10. Here, if there is neither a detached vehicle nor a loose vehicle, the processing is terminated as it is.
[0027]
If there is no off-vehicle, but there is a stray vehicle, a subroutine for a meeting place setting process (FIG. 5) is executed in S11.
[0028]
In the meeting place setting process of FIG. 5, first, in S21, the category of the meeting place is selected in light of the road segment being traveled and the meeting priority information. For example, if the traveling road classification is “general road”, the category table 16A in FIG. 3 is used to narrow down the category corresponding to “general road”, and “waiting priority information” regarding the group in the management database 11 If both “convenience store” and “parking lot” are stored, these are also categories corresponding to “general roads”, so these “convenience store” and “parking lot” are selected as categories for the meeting place. Whether the road segment being traveled is “general road” or “highway” may be determined from, for example, altitude information obtained by GPS, or from the amount of change in vehicle position per unit time. It may be determined from the derived average speed information, or the road type may be identified from predetermined route information.
[0029]
Next, in S22, the meeting place candidate suitable for the selected category is extracted from the map data, the meeting place candidate information on the map, and the current position information of each vehicle. For example, in FIG. 6, a convenience store 40 and a parking lot 41 on the downstream side in the traveling direction of the group are extracted as candidates for the meeting place.
[0030]
Next, in S23, “information on the number of vehicles that can be accommodated” relating to each extracted candidate for the meeting place is fetched from the map database 12, and in S24, an appropriate meeting place is set in light of the information on the number of accommodated cars. For example, if the convenience store 40 has a capacity of 5 and the parking lot 41 has a capacity of 3, the parking lot 41 cannot park all vehicles for a group of 4 vehicles. "Convenience store 40" that can park the vehicle is set as a meeting place. If a plurality of waiting place candidates are extracted, the nearest waiting place or the place with the largest number of accommodations may be determined from the candidates.
[0031]
Thereafter, the process returns to the main routine of FIG. 4, and in S14, the notification unit 15 notifies the vehicles ID information and meeting place information of the stray vehicles in the group to each vehicle in the group.
[0032]
On the other hand, when there is an off-vehicle, the subroutine of the meeting place setting process (FIG. 5) is executed in S12 as described above, and a meeting place where all the vehicles in the group can be parked is set. In S13, a change route for the off-vehicle is calculated. In S14, the notification unit 15 notifies the off-vehicle of vehicle ID information, meeting place information and change route information of the off-vehicle, and the off-vehicle. Vehicle ID information and meeting place information are notified to vehicles other than the off-vehicles in the group.
[0033]
For example, when a group (consisting of vehicles (1) to (4)) along the predetermined route R shown in FIG. 7 is traveling in the direction of arrow A and the vehicle (3) enters a road different from the predetermined route R. The vehicle (3) deviates from the predetermined route R. At this time, since the separation distance D3 from the predetermined route R for the vehicle (3) is equal to or greater than the predetermined distance, the vehicle (3) is determined to be a detached vehicle. For example, when the convenience store 50 is set as a meeting place, a change route C for the vehicle (3) to reach the convenience store 50 is calculated, and the vehicle ID information of the off-vehicle (vehicle (3)), the meeting place ( Information on the convenience store 50) and information on the change route C are notified to the vehicle (3).
[0034]
Thereby, the passenger | crew of a vehicle (3) can recognize rapidly that the own vehicle deviated from the predetermined route, the meeting place information, and the information of the change route C. In addition, the occupants of the vehicles (1), (2), (4) can quickly recognize that the vehicle (3) has deviated from the predetermined route and the meeting place information. The response of waiting for arrival can be performed quickly.
[0035]
In this way, the SIP server can quickly detect a situation in which a meeting should be made (ie, the presence of a stray vehicle or a detached vehicle) for a group of a plurality of vehicles, and effectively perform group actions under that situation. Can be supported. In addition, an appropriate meeting place can be set in consideration of the number of vehicles that can be accommodated for the meeting place candidates.
[0036]
In addition, since the SIP server monitors and notifies the occurrence of a stray vehicle or a detached vehicle, not a specific surveillance vehicle in the group that is actually traveling, the surveillance vehicle itself is delayed or deviated from a predetermined route. Therefore, there is no inconvenience that it becomes impossible to accurately monitor the occurrence of stray vehicles or off-vehicles, and agent management can be performed more reliably.
[0037]
In the above embodiment, the latitude and longitude information indicating the position of the vehicle is used as the position information according to the present invention. However, the position information is not limited to this, and the cell in which the vehicle is located is identified. Information and section information of a predetermined traffic information providing system (for example, a road traffic information communication system (VICS: Vehicle Information and Communication System)) may be used.
[0038]
In the above embodiment, examples of vehicles including ordinary automobiles, trucks, and buses have been described as moving bodies according to the present invention. However, the moving bodies are not limited to vehicles, but are motorcycles, bicycles, trains, ships. It may be a vehicle such as an aircraft, or a moving human, and has the same effect.
[0039]
In addition, the determination of the “staggered vehicle” is not limited to the above method. For example, the distance between the vehicles is obtained for all combinations of the vehicles based on the information on the latitude and longitude of each vehicle. Whether or not a stray vehicle exists may be determined based on whether or not the minimum value of the distance is equal to or greater than a predetermined distance.
[0040]
【The invention's effect】
As described above, the server according to the present invention can quickly detect a situation in which a meeting should be performed for a group of a plurality of mobile objects, and can effectively support group behavior under the situation.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of a SIP server in an embodiment of the invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a management database.
FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a category table.
FIG. 4 is a flowchart showing processing in the embodiment.
FIG. 5 is a flowchart showing a subroutine of a meeting place setting process.
FIG. 6 is a first diagram for explaining processing in the embodiment;
FIG. 7 is a second diagram for explaining processing in the embodiment;
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... SIP server, 11 ... Management database, 12 ... Map database, 13 ... Receiving part, 14 ... Judgment part, 14A ... First judgment part, 14B ... Second judgment part, 15 ... Notification part, 16 ... Meeting place Setting unit, 16A ... category table, 17 ... change route calculation unit, 30 ... vehicle.

Claims

Receiving means for receiving position information of each moving body from each of a plurality of moving bodies that are scheduled to travel a predetermined route in a certain group;
Map data including at least the map data of the area including the predetermined route, and a map database including position information on a plurality of meeting place candidates for meeting a plurality of mobile bodies constituting the group in the area;
Whether or not there is at least one of a mobile body that has departed from the group or a mobile body that has deviated from the predetermined route based on the predetermined rules based on the received location information, predetermined route information, and map data of each mobile body A judging means for judging
When it is determined that there is a moving body that is out of the group or a moving body that is out of the predetermined route, the meeting place is based on position information of each moving body, predetermined route information, map data, and position information of a meeting place candidate. A meeting place setting means for setting a meeting place from candidates,
When it is determined that there is a moving body that deviates from the predetermined route, based on the position information of the moving body, the position information of the meeting place, and the map data, the moving body for reaching the meeting place A change route calculation means for calculating a change route;
Notifying the calculated moving route and the set meeting place to the removed moving body, and notifying the set meeting place to a moving body other than the removed moving body;
A server with

The map database further includes information on the number of mobile units that can be accommodated for meeting place candidates,
2. The server according to claim 1, wherein the meeting place setting means further sets a meeting place based on the information on the number of mobile bodies that can be accommodated and the total number of mobile bodies constituting the group.

The determination means includes
Find the order of movement along the direction of movement based on the position information of each moving object,
Find the distance between adjacent moving bodies in that order,
The server according to claim 1, wherein it is determined whether or not there is a moving body based on whether or not the obtained distance is a predetermined distance or more.

The determination means includes
Based on the information on the latitude and longitude of each mobile object, the distance between the mobile objects is obtained for all combinations of mobile objects,
3. The server according to claim 1, wherein it is determined whether or not there is a moving body based on whether or not the minimum value of the distance in each moving body is equal to or greater than a predetermined distance.

The determination means includes
Based on the information on the latitude and longitude of each moving body, and the predetermined route information and map data, obtain the separation distance of each moving body from the predetermined route,
5. The method according to claim 1, wherein it is determined whether or not there is a detached moving body based on whether or not the separation distance of each moving body is a predetermined distance or more. server.