JP4257591B2 - 物品移載装置 - Google Patents

Description

本発明は、物品を移載可能な移載部を備えた移動体と、その移動体の移動を制御する制御手段とが設けられ、前記移動体の移動経路に沿って間隔を隔てて複数の被検出体が配置され、前記移動体に、前記移動経路上に設定された基準位置からの前記移動体の移動距離を検出する移動距離検出手段および前記被検出体を検出する検出手段が備えられ、
前記制御手段は、学習指令が指令されると、前記移動体を前記基準位置から前記複数の検出体のすべてを通過するように移動させて、前記複数の被検出体の夫々について、前記検出手段にて前記被検出体を検出したときの前記移動距離検出手段による検出距離を学習距離として記憶する学習処理を実行するように構成されている物品移載装置に関する。

上記のような物品移載装置は、複数の物品収納部を備えた収納棚に対する物品の移載のために用いられ、複数の物品収納部のうち、選択された物品収納部に対応する目標停止位置に移動体を停止させたのち、移載部にて物品収納部との間で物品の移載を行うようにしているものである。

このような物品移載装置として、基準位置から目標停止位置まで手動操作にて移動体を移動させたときの移動距離検出手段による検出距離を目標移動距離として記憶しておき、制御手段が、移動距離検出手段による検出距離が記憶されている目標移動距離となると移動体の移動を停止させることにより、目標停止位置に移動体を停止させて移載部にて物品の移載を行うようにしているものがある（例えば、特許文献１参照。）。

この物品移載装置では、ロータリエンコーダなどの移動距離検出手段による検出距離に基づいて、移動体を目標停止位置に停止させるようにしているので、移動距離検出手段に故障などの異常が発生すると、移動体を目標停止位置に停止できないことになる。
そこで、従来では、制御手段が学習処理を行うことにより、複数の検出体のすべてについて学習距離を記憶しておき、制御手段が、移動体の移動状態において、検出手段にて被検出体を検出したときの移動距離検出手段による検出距離と学習距離との差が設定距離以上である異常状態であるか否かを判別し、複数の被検出体のうち一つでも異常状態であると判別すると、移動体の移動を停止させかつ異常状態であることを報知して移動距離検出手段の交換作業やメンテナンス作業などを促すようにしている。

特開２００３−１８６５３７号公報

しかしながら、複数の被検出体の一部のものについて異常状態であると判別される場合には、移動経路上の一部にゴミが存在するあるいは移動体が振動するなど、移動距離検出手段の異常以外の要因が考えられる。
したがって、移動距離検出手段の異常以外の要因で異常状態であると判別されている場合にも、移動距離検出手段の交換作業やメンテナンス作業を促すことになり、異常状態に対する処置を適切に行うことができない虞がある。

また、上記従来の物品移載装置では、複数の被検出体の一部のものについて異常状態であると判別された場合に、移動距離検出手段の交換作業やメンテナンス作業など異常状態に対する処置が行われたのち、移動体の移動を再開させるために、学習指令を指令して、制御手段が学習処理を実行することにより、異常状態であると判別された一部の被検出体について、再度学習距離を記憶し直すことになる。
しかしながら、学習処理は、移動体を前記基準位置から複数の検出体のすべてを通過するように移動させることにより、複数の被検出体のすべてについて、再度学習距離を記憶し直すので、その学習処理の実行時間が長なり、移動体の移動を再開されるまでに時間がかかることとなって、この点からも、異常状態に対する処置を適切に行うことができないことになる。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、異常状態に対する処置を適切に行うことができる物品移載装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品移載装置の第１特徴構成は、物品を移載可能な移載部を備えた移動体と、その移動体の移動を制御する制御手段とが設けられ、前記移動体の移動経路に沿って間隔を隔てて複数の被検出体が配置され、前記移動体に、前記移動経路上に設定された基準位置からの前記移動体の移動距離を検出する移動距離検出手段および前記被検出体を検出する検出手段が備えられ、
前記制御手段は、学習指令が指令されると、前記移動体を前記基準位置から前記複数の検出体のすべてを通過するように移動させて、前記複数の被検出体の夫々について、前記検出手段にて前記被検出体を検出したときの前記移動距離検出手段による検出距離を学習距離として記憶する学習処理を実行するように構成されている物品移載装置において、
前記制御手段は、前記移動距離検出手段の検出情報に基づいて目標停止位置まで前記移動体を移動させる前記移動体の移動状態において、前記検出手段にて前記被検出体を検出するごとに、そのときの前記移動距離検出手段による検出距離と前記学習距離との差が設定距離以上である異常状態であるか否かを判別し、前記複数の被検出体のうち、どの被検出体が異常状態であるかを特定する形態で報知するように構成され、
前記複数の被検出体のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、ポイント学習指令が指令されると、前記移動体を前記基準位置から異常状態であると判別されている被検出体を通過するように移動させて、前記検出手段にて異常状態であると判別されている被検出体を検出したときの前記移動距離検出手段による検出距離を前記学習距離として記憶し直すポイント学習処理を実行するように構成されている点にある。

すなわち、制御手段は、移動体の移動状態において、検出手段にて被検出体を検出するごとに、そのときの移動距離検出手段による検出距離と学習距離との差が設定距離以上である異常状態であるか否かを判別することにより、複数の被検出体のうち、どの被検出体であるかを特定している状態で、その被検出体について、異常状態であるか否かを判別できることになる。
そして、制御手段は、複数の被検出体のうち、どの被検出体が異常状態であるかを特定する形態で報知するので、作業者は、複数の被検出体の一部のものについて異常状態であると判別されている報知であるかによって、移動距離検出手段の異常が要因であるか、または、移動経路上の一部にゴミが存在するあるいは移動体が振動するなどの移動距離検出手段の異常以外の要因であるかを判断することが可能となる。

したがって、移動距離検出手段の異常が要因であると判断した場合には、移動距離検出手段の交換作業を行うことができ、移動経路上の一部にゴミが存在するあるいは移動体が振動するなどの移動距離検出手段の異常以外の要因であると判断した場合には、ゴミの除去や移動体の振動を防止させる作業を行うことができることとなって、異常状態に対する処置を適切に行うことができる物品移載装置を提供できるに至った。
しかも、複数の被検出体のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、ポイント学習指令を指令することにより、制御手段が、ポイント学習処理を実行できることになり、複数の被検出体のうち、異常状態であると判別されている一部のものについて、再度学習距離を記憶し直すことができることになる。
したがって、複数の被検出体のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、移動体を基準位置から異常状態であると判別されている被検出体を通過するように移動させるだけのポイント学習処理を行うことにより、その処理時間を短くできるものとなって、異常状態に対する処置を適切に行うことができる物品移載装置を提供できるに至った。

本発明にかかる物品移載装置の第２特徴構成は、物品を移載可能な移載部を備えた移動体と、その移動体の移動を制御する制御手段とが設けられ、前記移動体の移動経路に沿って間隔を隔てて複数の被検出体が配置され、前記移動体に、前記移動経路上に設定された基準位置からの前記移動体の移動距離を検出する移動距離検出手段および前記被検出体を検出する検出手段が備えられ、
前記制御手段は、学習指令が指令されると、前記移動体を前記基準位置から前記複数の検出体のすべてを通過するように移動させて、前記複数の被検出体の夫々について、前記検出手段にて前記被検出体を検出したときの前記移動距離検出手段による検出距離を学習距離として記憶する学習処理を実行するように構成されている物品移載装置において、
前記制御手段は、前記移動距離検出手段の検出情報に基づいて目標停止位置まで前記移動体を移動させる前記移動体の移動状態において、前記検出手段にて前記被検出体を検出するごとに、そのときの前記移動距離検出手段による検出距離と前記学習距離との差が設定距離以上である異常状態であるか否かを判別し、前記複数の被検出体のうち、どの被検出体が異常状態であるかを特定する形態で報知するように構成され、
前記複数の被検出体のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、前記移動体を移動させる移動要求がないときに、前記移動体を前記基準位置から異常状態であると判別されている被検出体を通過するように移動させて、前記検出手段にて異常状態であると判別されている被検出体を検出したときの前記移動距離検出手段による検出距離を前記学習距離として記憶し直すポイント学習処理を実行するように構成されている点にある。

すなわち、制御手段は、移動体の移動状態において、検出手段にて被検出体を検出するごとに、そのときの移動距離検出手段による検出距離と学習距離との差が設定距離以上である異常状態であるか否かを判別することにより、複数の被検出体のうち、どの被検出体であるかを特定している状態で、その被検出体について、異常状態であるか否かを判別できることになる。
そして、制御手段は、複数の被検出体のうち、どの被検出体が異常状態であるかを特定する形態で報知するので、作業者は、複数の被検出体の一部のものについて異常状態であると判別されている報知であるかによって、移動距離検出手段の異常が要因であるか、または、移動経路上の一部にゴミが存在するあるいは移動体が振動するなどの移動距離検出手段の異常以外の要因であるかを判断することが可能となる。
したがって、移動距離検出手段の異常が要因であると判断した場合には、移動距離検出手段の交換作業を行うことができ、移動経路上の一部にゴミが存在するあるいは移動体が振動するなどの移動距離検出手段の異常以外の要因であると判断した場合には、ゴミの除去や移動体の振動を防止させる作業を行うことができることとなって、異常状態に対する処置を適切に行うことができる物品移載装置を提供できるに至った。
しかも、複数の被検出体のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、制御手段が、移動体を移動させる移動要求がない移動体を停止させているときに、ポイント学習処理を自動的に実行することになり、複数の被検出体のうち、異常状態であると判別されている一部のものについて、再度学習距離を記憶し直すことができることになる。

したがって、複数の被検出体のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、移動体の移動を中断させることなく移動体を停止させているタイミングを利用しながら、移動体を基準位置から異常状態であると判別されている被検出体を通過するように移動させるだけのポイント学習処理を自動的に行うことができるので、ポイント学習処理を適切なタイミングに行いながら、その処理時間を短くできるものとなって、異常状態に対する処置を適切に行うことができる物品移載装置を提供できるに至った。

本発明にかかる物品移載装置を物品保管設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
〔第１実施形態〕
この物品保管設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した移動経路２を自動走行するスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１には多数の物品収納部４が上下方向および左右方向に複数並設されている。

前記移動経路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、移動経路２の一端側には、入出庫指令をスタッカークレーン３に入力する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。
また、移動経路２のうち、地上側コントローラ７などの配設側をＨＰ（ホームポジション）側とし、他方をＯＰ（オポジットポジション）側として、移動経路２のＨＰ側の端部を基準位置と設定している。

前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行して水平移動自在な移動体としての走行台車１０と、物品９を載せたパレットＰごと移載可能な移載部としてのフォーク装置１１を備えた昇降台１２とを備えて構成されている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の水平移動、昇降台１２の昇降、および、フォーク装置１１の作動により、荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させたり、物品収納部４に収納されているパレットＰを荷載置台８に移載させるように構成されている。

前記昇降台１２を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト１３が設けられ、昇降台１２が走行台車１０に対して昇降自在に設けられている。
そして、前後一対の昇降マスト１３の上端部が、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５にて連結されている。

前記昇降台１２は、その長手方向の両端部に連結された２本の昇降用チェーン１４にて吊下げ支持され、その昇降用チェーン１４が、上方側従動プーリ１６、走行台車側従動プーリ１７、昇降台側従動プーリ１８、および、駆動プーリ１９に巻きかけられている。
そして、上方側従動プーリ１６は、上部フレーム１５の前端部および後端部に設けられ、走行台車側従動従動プーリ１７は、走行台車１０の一端部および中央部に設けられ、昇降台側従動プーリ１８は、昇降台１２の中央下面部に設けられ、駆動プーリ１９は、走行台車１０の一端部に設けられている。

また、駆動プーリ１９を駆動回転させるインバータ式のモータである昇降用電動モータ２０が設けられ、その昇降用電動モータ２０にて駆動プーリ１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作して、昇降台１２を昇降移動させるように構成されている。

図２に示すように、昇降台１２に昇降台側ロータリエンコーダ２１が設けられている。
この昇降台側ロータリエンコーダ２１は、図示は省略するが、昇降台側ロータリエンコーダ２１の回転軸に、昇降マスト１３の上下方向に敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、昇降台１２の昇降によりスプロケットが回転することにより、昇降台１２に検出作用して、昇降台１２の昇降経路上の昇降位置を検出するように構成されている。

また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの走行輪２３が設けられ、それら二つの走行輪２３のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２４にて駆動される推進用の駆動走行輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動走行輪２３ｂとして構成されている。

また、図２に示すように、走行台車１０に、基準位置からの走行台車１０の移動距離を検出する移動距離検出手段としての車体側ロータリエンコーダ２２が設けられている。
この車体側ロータリエンコーダ２２は、図示は省略するが、車体側ロータリエンコーダ２２の回転軸に、走行レール５に沿って敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、走行台車１０の走行によりスプロケットが回転して、基準位置からの走行台車１０の走行距離を検出することにより走行位置を検出するように構成されている。

前記移動経路２には、図１および図４に示すように、設定間隔を隔てて被検出体としての反射体２５が複数配設され、スタッカークレーン３の移動経路に沿って間隔を隔てて複数の反射体２５が配置されている。
そして、走行台車１０には、図２に示すように、反射体２５を検出する光電式の検出センサ２６が設けられている。

図３に示すように、地上側コントローラ７から入出庫指令を受けて、スタッカークレーン３の運転を制御する制御手段としてのクレーン制御装置２７が設けられ、このクレーン制御装置２７に対して、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報および検出センサ２６の検出情報が入力されるように構成されている。
そして、クレーン制御装置２７は、地上側コントローラ７から入出庫指令が指令されると、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて昇降台１２を指令された昇降用目標停止位置に昇降させる昇降制御を行う昇降制御部２７ａ、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて走行台車１０を指令された走行用目標停止位置に走行させる走行制御を行う走行制御部２７ｂ、フォーク装置１１を作動させて物品９を移載する移載制御を行う移載制御部２７ｃなどから構成されている。

以下、走行制御部２７ｂによる走行制御について説明を加える。
前記走行制御部２７ｂが、走行制御を行うに当り、走行用目標停止位置や複数の反射体２５の設置位置についての情報を記憶しているので、まず、その点について説明する。

前記走行用目標停止位置について説明を加えると、走行用目標停止位置は、物品収納部４や荷載置台８の夫々に対応して移動経路２上に設定されており、移動経路２上のどの位置にあるかについては、ティーチング処理を行うことにより、基準位置からの走行台車１０の目標走行距離として記憶されている。
前記複数の反射体２５は、走行台車１０の走行状態において、反射体２５を検出センサ２６にて検出したときの走行台車１０の走行位置と反射体２５との設置位置を比較することにより、走行台車１０の走行位置を適正に管理できているかどうかを確認するために設けられているものである。
そして、複数の反射体２５が移動経路２上のどの位置に設置されているかについては、学習処理を行うことにより、基準位置からの走行台車１０の学習距離として記憶されている。

前記ティーチング処理について説明を加えると、作業者が走行台車１０を手動操作にて基準位置から走行用目標停止位置まで走行させて、そのときの車体側ロータリエンコーダ２２の検出距離を目標走行距離としてクレーン制御装置２７に記憶させるように構成されている。

前記学習処理について説明を加えると、走行制御部２７ｂは、作業者の手動操作により地上側コントローラ７から学習指令が指令されると、走行台車１０を基準位置から複数の反射体２５のすべてを通過するように走行させて、複数の反射体２５の夫々について、検出センサ２６にて反射体２５を検出したときの車体側ロータリエンコーダ２２による検出距離を学習距離として記憶する学習処理を実行するように構成されている。

説明を加えると、走行制御部２７ｂは、図４に示すように、走行台車１０を基準位置まで走行させたのち、走行台車１０を基準位置から終端位置まで、検出センサ２６にて反射体２５を検出させながら、走行台車１０の走行速度を学習用低速度として走行させるように構成されている。
そして、走行制御部２７ｂは、走行台車１０を基準位置から終端位置まで走行させた際に、複数の反射体２５の夫々について、検出センサ２６にて反射体２５を検出したときの立ち上がり時点における車体側ロータリエンコーダ２２による検出距離を立ち上がり用学習距離としかつ検出センサ２６にて反射体２５を検出しなくなったときの立ち下がり時点における車体側ロータリエンコーダ２２による検出距離を立ち下がり用学習距離として、立ち上がり用学習距離と立ち下がり用学習距離とを記憶するように構成されている。

ちなみに、図４に示すように、基準位置には基準位置用被検出体２８が配置され、走行台車１０にその基準位置用被検出体２８を検出する基準位置検出センサ２９が設けられており、走行制御部２７ｂは、基準位置検出センサ２９にて基準位置用被検出体２８を検出すると、走行台車１０が基準位置に至ったことを検出するように構成されている。
また、図示はしないが、終端位置にも、終端位置用被検出体が配置され、走行台車１０にその終端位置用被検出体を検出する終端位置検出センサが設けられており、走行制御部２７ｂは、終端位置検出センサにて終端位置用被検出体を検出することにより、走行台車１０が終端位置に至ったことを検出するように構成されている。

前記走行制御部２７ｂは、目標走行距離、および、学習距離としての上がり用学習距離と立ち下がり用学習距離とを記憶している状態において、地上側コントローラ７から物品収納部４の一つまたは荷載置台８を移載対象とする入出庫指令が指令されると、車体側ロータリエンコーダ２２の検出距離と移載対象の走行用目標停止位置についての目標走行距離とに基づいて、走行台車１０を走行用目標停止位置に停止させるべく、走行台車１０の走行を制御するように構成されている。

説明を加えると、走行制御部２７ｂは、走行用電動モータ２４を作動させることにより、走行台車１０を走行させ、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて走行台車１０の走行位置を管理するように構成されている。
そして、走行制御部２７ｂは、走行台車１０の走行位置を管理しながら、走行台車１０を走行させている状態において、走行台車１０の走行位置が走行用目標停止位置よりも手前の減速用位置に達したと判別すると、走行台車１０の走行速度を停止用低速度に減速させ、その後、走行台車１０の走行位置が走行用目標停止位置に達したと判別すると、走行用電動モータ２４の作動を停止させてブレーキをかけて、走行台車１０を走行用目標停止位置に停止させるように構成されている。

また、走行制御部２７ｂは、走行台車１０の走行状態において、検出センサ２６にて反射体２５を検出するごとに、そのときの車体側ロータリエンコーダ２２による検出距離と学習距離との差が設定距離（例えば、２０ｍｍ）以上である異常状態であるか否かを判別し、複数の反射体２５のうち、どの反射体２５が異常状態であるかを特定する形態で報知するように構成されている。

説明を加えると、走行制御部２７ｂは、走行台車１０の走行状態において、検出センサ２６にて反射体２５を検出すると、学習距離と検出距離との差が設定距離（例えば、２０ｍｍ）未満であると、その反射体２５を異常状態ではないと判別し、設定距離（例えば、２０ｍｍ）以上であると、その反射体２５を異常状態であると判別して、検出センサ２６にて反射体２５を検出するごとに、その反射体２５について異常状態であるか否かを判別するように構成されている。
そして、走行制御部２７ｂは、異常状態であると判別した場合には、その後、走行台車１０を停止させるとともに、異常状態である反射体２５がどの反射体２５であるかを特定した異常情報を地上側コントローラ７に送信するように構成されている。

図４に示すものでは、基準位置に近い方から一つ目の反射体２５から三つ目の反射体２５を通過する状態で走行した際に、一つ目および三つ目の反射体２５については、異常状態ではないと判別され、二つ目の反射体２５について異常状態であると判別されている場合を示している。

前記地上側コントローラ７は、走行制御部２７ｂから異常情報を受信すると、複数の反射体２５のうち、どの反射体２５が異常状態であるかを特定した形態でディスプレイなどの表示部に表示させるように構成されている。
そして、作業者は、表示部の表示を確認することにより、複数の反射体２５のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合であるか否かを判断し、複数の反射体２５のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、ポイント学習指令を指令することにより、ポイント学習処理を行い、異常状態であると判別されている一部の反射体２５について学習距離を記憶し直すように構成されている。

ちなみに、複数の反射体２５のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合とは、例えば、図４に示すように、一つの反射体２５だけが異常状態と判別されている場合や、複数の反射体２５が異常状態と判別されていても、その異常状態と判別されている反射体２５どうしの間に異常状態ではないと判別されている反射体２５が存在する場合を示している。

説明を加えると、走行制御部２７ｂは、複数の反射体２５のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、ポイント学習指令が指令されると、走行台車１０を基準位置から異常状態であると判別されている反射体２５を通過するように移動させて、検出センサ２６にて異常状態であると判別されている反射体２５を検出したときの車体側ロータリエンコーダ２２による検出距離を学習距離として記憶し直すポイント学習処理を実行するように構成されている。

前記ポイント学習処理について、例えば、図４に示すように、基準位置に近い方から二つ目の反射体２５だけが異常状態であると判別されている場合を例に挙げて説明を加える。
前記走行制御部２７ｂは、地上側コントローラ７からポイント学習指令が指令されると、走行台車１０を基準位置から二つ目の反射体２５よりも手前位置に設定されたポイント学習開始位置まで、学習用低速度よりも大きい走行速度にて走行台車１０を走行させるように構成されている。
そして、走行制御部２７ｂは、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて走行台車１０の走行位置がポイント学習開始位置に達すると、走行台車１０の走行速度を学習用低速度として、二つ目の反射体２５よりも基準位置から離れた位置に設定されたポイント学習終了位置まで走行させるように構成されている。

このようにして、走行制御部２７ｂは、ポイント学習開始位置からポイント学習終了位置まで走行台車１０を走行させた場合に、検出センサ２６にて二つ目の反射体２５を検出したときの立ち上がり時点における車体側ロータリエンコーダ２２による検出距離を立ち上がり用学習距離としかつ検出センサ２６にて二つ目の反射体２５を検出しなくなったときの立ち下がり時点における車体側ロータリエンコーダ２２による検出距離を立ち下がり用学習距離として、立ち上がり用学習距離および立ち下がり用学習距離を記憶し直すように構成されている。

前記ポイント学習開始位置とポイント学習終了位置については、複数の反射体２５の夫々について設定されており、例えば、二つ目の反射体２５と四つ目の反射体２５とが異常状態であると判別されている場合には、走行制御部２７ｂは、二つ目の反射体２５におけるポイント学習開始位置からポイント学習終了位置まで、および、四つ目の反射体２５におけるポイント学習開始位置からポイント学習終了位置までを学習用低速度にて走行台車１０を走行させて、二つ目の反射体２５と四つ目の反射体２５との夫々について、立ち上がり用学習距離および立ち下がり用学習距離を記憶し直すように構成されている。

また、作業者は、表示部の表示により、例えば、検出センサ２６にて検出した反射体２５のすべてが異常状態と判別されている場合や、異常状態であると判別されている反射体２５が連続して並ぶ状態で存在する場合には、車体側ロータリエンコーダ２２などの故障である可能性が高いことから、車体側ロータリエンコーダ２２の交換作業やメンテナンス作業を行うように構成されている。
そして、交換作業やメンテナンス作業が終了すると、作業者の手動操作により地上側コントローラ７から学習指令を指令することにより、走行制御部２７ｂが学習処理を行い、複数の反射体２５のすべてについて、学習距離を記憶し直すように構成されている。

前記異常状態であるか否かの判別、および、ポイント学習処理の実行における走行制御部２７ｂの制御動作について、図５のフローチャートに基づいて説明を加える。
まず、走行制御部２７ｂは、検出センサ２６にて反射体２５を検出するごとに、その反射体２５が異常状態であるか否かを判別し、異常状態であると、その後、走行台車１０を停止させるとともに、異常状態である反射体２５がどの反射体２５であるかを特定した異常情報を地上側コントローラ７に送信する報知処理を行うようにしている（ステップ１，２）。
そして、走行制御部２７ｂは、地上側コントローラ７からポイント学習指令が指令されると、複数の反射体２５のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、ポイント学習処理を行うようにしている（ステップ３〜５）。

〔第２実施形態〕
この第２実施形態は、上記第１実施形態におけるポイント学習処理を行うタイミングの別実施形態であり、その点を中心に説明する。
ちなみに、その他の構成については、上記第１実施形態と同様であるので、同符号を記すなどにより、その詳細な説明は省略する。

上記第１実施形態では、走行制御部２７ｂが、複数の反射体２５のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、ポイント学習指令が指令されると、ポイント学習処理を実行するように構成されているが、この第２実施形態では、走行制御部２７ｂは、複数の反射体２５のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、走行台車１０を走行させる走行要求がないときに、ポイント学習処理を実行するように構成されている。

説明を加えると、走行制御部２７ｂは、複数の反射体２５のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、地上側コントローラ７からの入出庫指令の有無により、走行台車１０を走行させる走行要求がないか否かを判別して、地上側コントローラ７からの入出庫指令があることにより走行台車１０を走行させる走行要求があるときには、走行台車１０の走行を継続させるように構成されている。
そして、走行制御部２７ｂは、複数の反射体２５のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、地上側コントローラ７からの入出庫指令がないことにより走行台車１０を走行させる走行要求がないと判別したときに、ポイント学習処理を実行するように構成されている。

ちなみに、走行制御部２７ｂは、走行台車１０を走行させる走行要求があるときに走行台車１０の走行を継続させるに当って、異常状態であると判別されている反射体２５の近くに存在する走行用目標停止位置については、走行台車１０を停止させることを禁止する状態で、走行台車１０の走行を継続させるようにしてもよい。

〔別実施形態〕
（１）上記第１および第２実施形態では、昇降用電動モータ２０を作動させて駆動プーリ１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作するようにしているが、例えば、昇降用チェーン１４を、複数の案内スプロケットに巻き掛け、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラムに連結して、巻き取りドラムを昇降用モータ２０にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作させるように構成して実施することも可能である。

（２）上記第１および第２実施形態では、昇降台側ロータリエンコーダ２１にて昇降台１２の昇降位置を検出し、移動距離検出手段としての車体側ロータリエンコーダ２２にて走行台車１０の走行位置を検出するようにしているが、他の距離計などを用いて、昇降台１２の昇降位置および走行台車１０の走行位置を検出するように構成して実施することも可能である。

例えば、走行台車１０に、その水平移動方向に測距用のビーム光を投射する水平用レーザ測距計を設けて、その水平用レーザ測距計にて、移動経路２における基準位置に設置されている反射板に向けて投射して、基準位置と走行台車１０との距離を検出することにより、走行台車１０の走行位置を検出するように構成することも可能である。
また、詳述はしないが、測距用のビーム光を投射するレーザ測距計を用いて、昇降台１２の昇降位置についても検出することが可能である。

（３）上記第１および第２実施形態では、移動体を走行台車１０とした例を示したが、移動体を昇降台１２として実施することも可能である。
説明を加えると、昇降台１２の昇降経路に沿って間隔を隔てて複数の被検出体を配置し、その被検出体を検出する検出手段を昇降台１２に備え、昇降制御部２７ａが、学習処理において、検出手段にて被検出体を検出したときの昇降台側ロータリエンコーダ２１による検出距離を学習距離として記憶するように構成されている。
そして、昇降制御部１７ａは、検出手段にて被検出体を検出するごとに、そのときの昇降台側ロータリエンコーダ２１による検出距離と学習距離との差が設定距離異常である異常状態であるか否かを判別し、ポイント学習処理においては、検出手段にて異常状態であると判別されている被検出体を検出したときの昇降台側ロータリエンコーダ２１による検出距離を学習距離として記憶し直すように構成されている。

物品保管設備の概略図 スタッカークレーンの側面図 物品保管設備の概略図 移動経路における反射体の設置位置と学習距離との関係を示す図 走行制御部の制御動作を示すフローチャート

符号の説明

２ 移動経路
１０ 移動体
１１ 移載部
２２ 移動距離検出手段
２５ 検出体
２６ 検出手段

Claims (2)

1. 物品を移載可能な移載部を備えた移動体と、その移動体の移動を制御する制御手段とが設けられ、
   前記移動体の移動経路に沿って間隔を隔てて複数の被検出体が配置され、
   前記移動体に、前記移動経路上に設定された基準位置からの前記移動体の移動距離を検出する移動距離検出手段および前記被検出体を検出する検出手段が備えられ、
   前記制御手段は、学習指令が指令されると、前記移動体を前記基準位置から前記複数の検出体のすべてを通過するように移動させて、前記複数の被検出体の夫々について、前記検出手段にて前記被検出体を検出したときの前記移動距離検出手段による検出距離を学習距離として記憶する学習処理を実行するように構成されている物品移載装置であって、
   前記制御手段は、前記移動距離検出手段の検出情報に基づいて目標停止位置まで前記移動体を移動させる前記移動体の移動状態において、前記検出手段にて前記被検出体を検出するごとに、そのときの前記移動距離検出手段による検出距離と前記学習距離との差が設定距離以上である異常状態であるか否かを判別し、前記複数の被検出体のうち、どの被検出体が異常状態であるかを特定する形態で報知するように構成され、
   前記複数の被検出体のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、ポイント学習指令が指令されると、前記移動体を前記基準位置から異常状態であると判別されている被検出体を通過するように移動させて、前記検出手段にて異常状態であると判別されている被検出体を検出したときの前記移動距離検出手段による検出距離を前記学習距離として記憶し直すポイント学習処理を実行するように構成されている物品移載装置。
2. 物品を移載可能な移載部を備えた移動体と、その移動体の移動を制御する制御手段とが設けられ、
   前記移動体の移動経路に沿って間隔を隔てて複数の被検出体が配置され、
   前記移動体に、前記移動経路上に設定された基準位置からの前記移動体の移動距離を検出する移動距離検出手段および前記被検出体を検出する検出手段が備えられ、
   前記制御手段は、学習指令が指令されると、前記移動体を前記基準位置から前記複数の検出体のすべてを通過するように移動させて、前記複数の被検出体の夫々について、前記検出手段にて前記被検出体を検出したときの前記移動距離検出手段による検出距離を学習距離として記憶する学習処理を実行するように構成されている物品移載装置であって、
   前記制御手段は、前記移動距離検出手段の検出情報に基づいて目標停止位置まで前記移動体を移動させる前記移動体の移動状態において、前記検出手段にて前記被検出体を検出するごとに、そのときの前記移動距離検出手段による検出距離と前記学習距離との差が設定距離以上である異常状態であるか否かを判別し、前記複数の被検出体のうち、どの被検出体が異常状態であるかを特定する形態で報知するように構成され、
   前記複数の被検出体のうち、一部のものについて異常状態であると判別されている場合には、前記移動体を移動させる移動要求がないときに、前記移動体を前記基準位置から異常状態であると判別されている被検出体を通過するように移動させて、前記検出手段にて異常状態であると判別されている被検出体を検出したときの前記移動距離検出手段による検出距離を前記学習距離として記憶し直すポイント学習処理を実行するように構成されている物品移載装置。

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