JP4270141B2 - サーボシステム - Google Patents
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Description
本発明は、産業機器などに用いられるネットワーク接続されたサーボシステムの、特にサーボアンプに関する。
従来、産業用システムにおいて、モータ制御装置やＩ／Ｏユニットなどの各種スレーブと上位マスタとなるコントローラ間の接続方法が、パルス列指令やパラレル信号から、通信指令（ネットワーク）に変化しつつある。
ネットワークの採用によって複数のスレーブとの配線が省配線となり、また、単なる信号だけではなく、さまざまな情報のやり取りにも、この通信が利用されている。通信の採用により、複数のスレーブを接続した場合でも省配線化が実現可能となり、スレーブ自体の小型化が進んでいる。
そのため、スレーブの表面積が小さくなり、各種設定スイッチの搭載が困難になっている。その中で、ネットワークのアドレス設定には、ハードウェアによるロータリスイッチを使用されることが一般的に実施されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００４−２８２１１９号公報
解決しようとする問題点は、上位マスタにスレーブとしてネットワークの一部に接続されるサーボアンプの小型化および使い勝手である。
通常、ネットワークにて上位マスタと接続されたサーボアンプのアドレス設定は、多接点を有するスイッチにより設定される。サーボアンプでは、接続軸数のアドレス設定ができる多接点のスイッチを少なくとも１つ備えている。しかしながら、その多くは一部の接点しか使用していなかった。
また、各スレーブの設定変更や、モニタ内容を変更するには、スレーブの内部にもつパラメータを変更する必要が生じる。このパラメータを変更する場合、従来のスレーブの場合、設定変更のための操作スイッチが装備されていることがあったが、スレーブとしてのサーボアンプにも小型化が要求されており、設定変更のための外部装置として、専用の設定器もしくは、パソコンが必要であるため使い勝手が悪かった。
本発明は上記従来の課題を解決するものであり、ネットワーク接続に際し、小型で使い勝手のよいサーボアンプを提供することを目的とする。
上記課題を解決するために本発明は、上位マスタと複数のサーボアンプ間をネットワークで接続されたサーボシステムにおいて、前記サーボアンプは多接点からなるネットワークアドレス設定用のスイッチを備え、電源投入時にスイッチによりアドレス設定した後、前記アドレス設定した接点を所定時間の後、切り替えて別機能を持たせる。この場合、アドレス設定後、その接点を別機能で利用できる。
本発明のサーボシステムによれば、アドレス設定用の接点は、アドレス設定時点で役割を果たしており、所定時間後に新たな機能を持たせるように切り替えることで、設定用に多くの接点を使用していても小型化を可能にでき、小型で使い勝手のよいサーボアンプが得られる。
本願発明のサーボシステムは、上位マスタと複数のサーボアンプ間をネットワークで接続されたサーボシステムにおいて、前記サーボアンプは多接点からなるネットワークアドレス設定用のスイッチを備え、電源投入時に前記スイッチによりアドレス設定した後、前記アドレス設定した接点を所定時間の後、切り替えて別機能を持たせることを特徴とする。
このように、アドレス設定用の接点に対して任意の機能を設定することができる。
図１において、１は上位マスタ（コントローラ）、２，３，４は上位マスタ１のスレーブとなるサーボアンプである。それぞれの装置は、通信によりリング接続され、前段の通信出力が通信入力に順次接続され、通信の終端は、上位マスタ１の通信入力部に接続される。
サーボアンプ２には、状態モニタ用の７セグメントＬＥＤとネットワークアドレス設定
用に多接点のスイッチ５としてロータリスイッチ５ａ（１の桁），ロータリスイッチ５ｂ（１０の桁）が装備され、それぞれ１０の桁と１の桁を設定可能にしている。サーボアンプ３，４も同様に２つのロータリスイッチ５ａ，ロータリスイッチ５ｂを備えている。
用に多接点のスイッチ５としてロータリスイッチ５ａ（１の桁），ロータリスイッチ５ｂ（１０の桁）が装備され、それぞれ１０の桁と１の桁を設定可能にしている。サーボアンプ３，４も同様に２つのロータリスイッチ５ａ，ロータリスイッチ５ｂを備えている。
モニタ用の７セグメントＬＥＤでは、サーボオン／オフ状態、モータの電気角、機械角、通信エラー回数、サーボアンプのアドレスなどのモニタが可能であり、このモニタ内容の設定変更は、サーボアンプのパラメータにより変更可能としている。
実施例１のネットワークシステムでは、３軸までしかサーボアンプが接続されていないため、アドレス設定用としてのロータリスイッチ５ａは、１の桁の一部しか使用しておらず、１０の桁のロータリスイッチ５ｂは全て空き状態となっている。
そこで、７セグメントＬＥＤにより空き状態のロータリスイッチ５ｂ（またはロータリスイッチ５ａの空き接点）にモニタ機能をパラメータで選択すれば、モータ動作の確認時などに、ロータリスイッチの切り替えによってモニタ内容を変更することができる。従来の設定方法であれば、モニタ内容を変更するために必要であった専用設定器やパソコンが不要となるため、現場での使い勝手が向上する。
実施例１において、例えば、１０の桁のロータリスイッチ５ｂによって切り替える機能を、ネットワークの通信速度の設定とすれば、複数の通信速度をサポートするネットワークシステムであっても、容易にサーボアンプの通信速度の設定変更が可能となる。また、スイッチ５の機能をその他の機能に割り当てることも可能である。
さらに、サーボアンプのアドレス設定は、電源投入時１回のみ読み出されて、スレーブのアドレスとして使用される。それ以降は、アドレス設定用のスイッチ５は使用されることはない。そこでアドレス設定後、アドレス設定用のスイッチ５の機能を７セグメントＬＥＤのモニタ機能の選択用に使用する。これにより、スイッチ５の切り替えによってモニタ内容を変更できる。
なお、実施例１では、スイッチ５をロータリスイッチ５ａ，ロータリスイッチ５ｂで説明したが、１０の桁、１の桁と物理的に分かれていなくても、スイッチ５の一部を分離できる構造（例えば、ピアノスイッチ）であても、同様に実施できる。
本発明のサーボアンプは、専用設定器やパソコンの利用が困難な環境下で、上位マスタとネットワーク接続されたシステムにおいてサーボアンプの状態をモニタする場合や通信速度の設定などに有用である。
１ 上位マスタ（コントローラ）
２，３，４ サーボアンプ（スレーブ）
５ａ，５ｂ スイッチ（多接点スイッチ）
２，３，４ サーボアンプ（スレーブ）
５ａ，５ｂ スイッチ（多接点スイッチ）
Claims (1)
- 上位マスタと複数のサーボアンプ間をネットワークで接続されたサーボシステムにおいて、前記サーボアンプは多接点からなるネットワークアドレス設定用のスイッチを備え、電源投入時に前記スイッチによりアドレス設定した後、前記アドレス設定した接点を所定時間の後、切り替えて別機能を持たせることを特徴とするサーボシステム。
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