JP4297045B2 - ヘッドアップディスプレイの表示制御装置およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の推奨進路を示すラインをヘッドアップディスプレイに表示させるための表示制御装置およびプログラムに関するものである。

従来、自車両の前方の障害物の位置を検出し、ドライバに通知をするような装置が種々提案されている（例えば特許文献１、２参照）。

また、特許文献３には、自車両前方の障害物を検出すると同時に、自車両が障害物を避けて通り抜けられるか否かを示す表示として、自車両前方の障害物と、その障害物を通り抜けるために必要な空間枠とを、同時に画面に表示させる技術が開示されている。
特許第３２１２２３５号公報 特開２００４−１６８３０４号公報 特開平８−２２１６９８号公報

しかし、この特許文献３に開示された技術を用いても、自車両が障害物を通り抜けるために具体的にどのような進路をとればよいのかがわからない。

本発明は上記点に鑑み、車両の前方の障害物を避けるための進路をドライバに視覚的に把握させる手段を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、自車両前方の障害物の位置を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段が検出した障害物を避けるための、自車両の左右両端の推奨進路または左右両車輪の推奨進路を算出する推奨進路算出手段と、対向車両の位置を検出する対向車両検出手段と、前記推奨進路算出手段が算出した前記推奨進路を走行すれば前記対向車両検出手段が検出した前記対向車両と接触する恐れがあるか否かを判定する接触判定手段と、前記推奨進路算出手段が算出した前記推奨進路を走行すれば前記対向車両検出手段が検出した前記対向車両と接触する恐れがあると前記接触判定手段が判定すると、続いて、フロントガラス上への画像表示用のヘッドアップディスプレイに、ドライバから見て前記推奨進路算出手段が算出した前記推奨進路と重なるように、自車両の左右両端または左右両車輪についてのラインを表示させる表示制御手段と、を備えた表示制御装置である。

このようになっているので、ヘッドアップディスプレイは、ドライバから見て、自車両前方の障害物を避けるための推奨進路と重なるように、ラインを表示するので、ドライバは、車両の前方の障害物を避けるための進路を視覚的に把握することができる。また、ラインの表示はフロントガラス越しの実際の道路と重なっているので、自車両が障害物を避けて通ったときに車線を逸脱するかどうか等の、道路と推奨進路との比較に基づく判断が容易になる。また、ドライバは、自車両前方の障害物を避けて通ったときに対向車両と接触する恐れがある場合に、自動的に推奨進路の表示を受けることができる。

なお、ここでいう推奨進路とラインとの重なりは、必ずしも完全に重なることのみを意味するのではなく、前方道路上の障害物または車線と推奨進路との位置関係をドライバが把握できる程度の正確さで、ラインと推奨進路とが近似していれば足りる。

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の表示制御装置において、前記表示制御手段は、前記推奨進路算出手段が算出した前記推奨進路を走行すれば前記対向車両検出手段が検出した前記対向車両と接触する恐れがあると前記接触判定手段が判定すると、続いて、前記ヘッドアップディスプレイに警告表示を行わせることを特徴とする。

このようになっているので、ドライバは、対向車両との接触の危険性を前もってはっきり意識することができる。

また、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の表示制御装置において、ステアリング角度を検出するステアリング角度検出手段と、前記ステアリング角度検出手段の検出したステアリング角度に基づいて、自車両の左右両端の推測進路または左右両車輪の推測進路を算出する推測進路算出手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記ヘッドアップディスプレイに、ドライバから見て前記推測進路算出手段が算出した前記推測進路と重なるように、自車両の左右両端または左右両車輪についてのラインを表示させることを特徴とする。

このようになっているので、ドライバは、自車両が推奨進路に沿った操舵を行っているか否かを容易に把握できるようになる。

また、請求項５に記載の発明は、自車両前方の障害物の位置を検出する障害物検出手段、前記障害物検出手段が検出した障害物を避けるための、自車両の左右両端の推奨進路または左右両車輪の推奨進路を算出する推奨進路算出手段、対向車両の位置を検出する対向車両検出手段、前記推奨進路算出手段が算出した前記推奨進路を走行すれば前記対向車両検出手段が検出した前記対向車両と接触する恐れがあるか否かを判定する接触判定手段、および、前記推奨進路算出手段が算出した前記推奨進路を走行すれば前記対向車両検出手段が検出した前記対向車両と接触する恐れがあると前記接触判定手段が判定すると、続いて、フロントガラス上への画像表示用のヘッドアップディスプレイに、ドライバから見て前記推奨進路算出手段が算出した前記推奨進路と重なるように、自車両の左右両端または左右両車輪についてのラインを表示させる表示制御手段として、コンピュータを機能させるプログラムである。

このように、本発明の特徴は、プログラムとしても実現可能である。また、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の表示制御装置において、前記推測進路算出手段は、前記ステアリング角度に基づいて、自車両の現在の正面方向に対する走行方向の変化を推定し、現在の自車両の前方左右端または前方左右車輪の位置を起点とする前記走行方向の変化後の方向と、前記推奨進路の方向とを比較し、当該変化後の方向が前記推奨進路より左なら、前記推奨進路に沿い、自車両から離れるほど前記推奨進路から左に遠くなるような、推奨進路と同程度の長さの推測進路を算出し、また、当該変化後の方向が前記推奨進路より右なら、前記推奨進路に沿い、自車両から離れるほど前記推奨進路から右に遠くなるような、前記推奨進路と同程度の長さの推測進路を算出することを特徴とする。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。本実施形態においては、車両を運転するドライバが前方の障害物を避けるための進路を視覚的に把握できるよう、ヘッドアップディスプレイを用いてフロントガラス面に推奨進路を示すラインを表示させる機能を実現するようになっている。

図１に、このような機能を実現するために、車両に搭載される装置の構成を示す。車両には、表示制御装置１、前方監視カメラ２、障害物距離測定器３、車速センサ４、ステアリングセンサ５、画像表示ＥＣＵ６、ヘッドアップディスプレイ７、および進路表示要求スイッチ８が搭載されている。

前方監視カメラ２は、定期的に（例えば数十ミリ秒ごとに）車両前方を撮影し、撮影した映像を示す信号を表示制御装置１に出力する装置である。

障害物距離測定器３は、レーザ光やミリ波等の波を車両前方に送出し、それが前方の障害物や対向車両等で反射して戻ってきた反射波を受信し、その送出から受信までの時間差に基づいた信号を表示制御装置１に出力する装置である。また、障害物距離測定器３は、送出した波と受信した反射波の周波数のずれから、自車両と当該障害物や対向車両の自車両に対する相対速度を算出し、その相対速度情報も制御部１６に出力するようになっていてもよい。

車速センサ４は、車輪の回転速度等に基づく速度信号を表示制御装置１に出力する装置である。

ステアリングセンサ５は、車両の操舵角度（すなわちステアリング角度）を検出し、その操舵角の信号を表示制御装置１に出力する装置である。

画像表示ＥＣＵ６は、表示制御装置１から出力される映像信号を受け、その映像信号に基づいた画像をヘッドアップディスプレイ７に表示させる装置である。

ヘッドアップディスプレイ７は、車両のフロントガラス面に埋め込まれた半透膜面と、車両のダッシュボード内にあり、画像表示ＥＣＵ６からの制御に基づいた映像光をその半透膜面に投影するプロジェクタを有している。

このような画像表示ＥＣＵ６およびヘッドアップディスプレイ７の構成により、ヘッドアップディスプレイ７は、フロントガラス上に表示制御装置１から出力された映像信号に基づく画像を表示することができる。なお、フロントガラス上で、画像が表示される領域は、運転者６から見て前方の道路の視線方向に相当する部分のみであってもよいし、フロントガラス全体であってもよい。

進路表示要求スイッチ８は、ドライバのスイッチオン・オフ操作に基づいた信号を表示制御装置１に出力する装置である。

表示制御装置１は、図１に示すように、画像処理部１１、距離測定部１２、自車速度測定部１３、車両情報メモリ部１４、映像信号出力部１５、および制御部１６を有している。

画像処理部１１は、前方監視カメラ２から出力された映像信号を受け、この映像信号に対して周知の画像解析処理を行うことで、画像中の自車両前方の道路上の障害物、反対車線上の対向車両、車線を分ける中央線等の白線の位置、速度を特定し、その特定結果のデータを制御部１６に出力するようになっている。なお、ここでいう位置は、その障害物、白線、対向車両等が占める、広がりをもった位置範囲である。

例えば、画像解析処理によって特定した道路内に、ほぼ停止している（すなわち、自車両の速度とほぼ同じ速度で近づいてきているように、その物体の輪郭が増大する）物体があると判定すると、それを障害物であると特定する。また例えば、画像解析処理によって特定した道路内の中央線の反対側の車線に存在する物体があると判定すると、それを対向車両であると特定する。なお、画像処理部１１は、障害物や対向車両の速度（道路に対する速度または自車両に対する相対速度）を、前方監視カメラ２から取得した画像の時間変化に基づいて特定し、その速度情報も制御部１６に出力するようになっていてもよい。なお、画像処理部１１は、障害物、対向車両がない場合、その旨のデータを制御部１６に出力する。

距離測定部１２は、障害物距離測定器３から時間差に基づく信号を受け、この信号に基づいて自車両から障害物や対向車両までの距離を算出し、その算出結果のデータを制御部１６に出力するようになっている。

自車速度測定部１３は、車速センサ４から信号を受け、その信号に基づいて自車両の走行速度および累積走行距離を算出し、その算出結果のデータを制御部１６に出力するようになっている。

車両情報メモリ部１４は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶媒体を有している。このＲＯＭには制御部１６が読み出して実行するプログラム、および前方監視カメラ２の位置とドライバの目の位置とのずれを補正するためのカメラ位置補正データ等が含まれている。

映像信号出力部１５は、制御部１６から出力された描画命令を受け、その描画命令に基づいた映像信号を画像表示ＥＣＵ６に出力するようになっている。描画命令は、表示させる文字や画像の表示位置、大きさ、形状、色調等を指定する命令から成る。

なお、画像処理部１１、距離測定部１２、自車速度測定部１３、および映像信号出力部１５のそれぞれは、マイコンのＣＰＵに上記機能を実現させるプログラムを実行させることで実現することができる。

制御部１６は、ＣＰＵ等から成り、車両情報メモリ部１４のＲＯＭからプログラムを読み出して実行し、その実行の際には、上記車両情報メモリ部１４から読み出したデータ、画像処理部１１、距離測定部１２、自車速度測定部１３、ステアリングセンサ５、進路表示要求スイッチ８から出力された信号に基づいて、描画コマンドを映像信号出力部１５に出力する。

以下、この制御部１６が実行するプログラムの説明と共に、表示制御装置１の作動を詳述する。

図２および図３に、制御部１６が実行する表示制御プログラム１００のフローチャートを示す。制御部１６は、起動と共にこのプログラムの実行を開始し、まず ステップ１０５で進路表示要求スイッチ８のドライバによるオン操作（具体的には押下）があったか否かを、進路表示要求スイッチ８からの信号に基づいて判定し、オン操作があるまでこのステップ１０５を繰り返し、オン操作があると続いてステップ１１０を実行する。

ステップ１１０では、自車両前方の道路上の白線の位置のデータ、自車両前方の道路上の障害物の位置、速度のデータを取得する。ここで、白線の位置のデータは、画像処理部１１から取得する。また、障害物の位置、速度のデータは、画像処理部１１から取得してもよいし、障害物距離測定器３から取得してもよいし、これらの両方からのデータに基づいて算出してもよい。

続いてステップ１１５で、上記のように取得した障害物の位置、速度に基づいて、道路上でその障害物を避けるための自車両の推奨進路（具体的には、自車両の左右両端または左右両車輪の推奨進路）のデータを算出・生成する。制御部１６は、この推奨進路データを、自車両の前方の道路上の複数点の集まり（あるいは線）として算出する。なお、推奨進路は、当該障害物を完全に避けて元の走行車線の中央に戻る位置を端部とする。

続いてステップ１２０では、ステップ１１０で取得した障害物および白線の位置、速度データ、および車両情報メモリ部１４中のカメラ位置補正データに基づいて、ドライバがフロントガラス越しに見た推奨進路と重なるようなフロントガラス上の位置に、２つの実線が表示されるよう、映像信号出力部１５に描画データを出力する。

図４に、このような描画データに基づいたヘッドアップディスプレイ７のフロントガラス２０上の表示（より詳細には、描画データに基づいて映像信号出力部１５が出力した映像信号に基づいて、画像表示ＥＣＵ６がヘッドアップディスプレイ７に行わせるフロントガラス２０上の表示）、およびそのフロントガラス２０越しの車両前方の、ドライバから見た風景を示す。ドライバからは、フロントガラス２０越しに、道路枠線２１および２２によって挟まれた走行道路２３、走行道路２３中の車線を分ける白線である中央線４２、自車両の走行車線上の前方にある障害物２４、自車両のボンネット２５が見えている。そしてヘッドアップディスプレイ７は、自車両の右端または右前方車輪についての推奨進路ライン２６、自車両の左端または左前方車輪についての推奨進路ライン２７を、フロントガラス２０上に表示している。

なお、この図に示すように、制御部１６は、走行道路２３の前方側の終点を越えないように、かつ、自車両ボンネット２５上にかからないように、推奨進路ライン２６、２７を描画する制御信号を映像信号出力部１５に出力する。

続いてステップ１２５では、自車両が推奨進路を通過済みか否か、すなわち、すべての推奨進路が自車両と同じ位置または自車両より後方となったか否かを、ステップ１０５でスイッチ押下と判定されて以降の自車速度測定部１３からの累積走行距離の変化と、推奨進路の前方の終端の位置に基づいて判定し、通過済みであると判定した場合、続いてステップ１３０で、ヘッドアップディスプレイ７の表示をオフにするような信号を映像信号出力部１５に出力し、その後ステップ１０５を再度実行する。また、まだ通過していないと判定した場合、続いてステップ１３５を実行する。

ステップ１３５では、ステップ１０５でスイッチ押下と判定されて以降の、自車速度測定部１３からの累積走行距離の変化に基づいて、推奨進路のデータを更新する。具体的には、ステップ１１５で生成した推奨進路のデータのうち、既に自車両の先端と同じ位置（より具体的には自車両のボンネットの先端によってドライバの視線から隠れる位置）または自車両の先端より後方にある位置にある部分を、当該推奨進路のデータから削除する。

続いてステップ１４０では、ステップ１３５で更新した推奨進路に基づいて、ステップ１２０と同等の描画処理で、ヘッドアップディスプレイ７に推奨進路ライン２６、推奨進路ライン２７を描画させる。

続いてステップ１４５では、ステアリングセンサ５からの信号に基づいて、ステアリング角度測定を行う。

続いてステップ１５０では、ステップ１４５で測定したステアリング角度に基づいて、自車両の（より具体的には自車両の前方左右端または前方左右車輪の）推測進路データを生成する。推測進路は、現在のステアリング角に基づけば今後どのような進路となるかの推定結果の進路である。この生成は、具体的には、その測定したステアリング角度に基づいて、自車両の現在の正面方向に対する走行方向の変化を推定し、現在の自車両の前方左右端または前方左右車輪の位置を起点とするその変化後の方向と、推奨進路の方向とを比較する。そして、当該変化後の方向が推奨進路より左なら、推奨進路に沿い、自車両から離れるほど推奨進路から左に遠くなるような、推奨進路と同程度の長さの推測進路データを生成する。また、当該変化後の方向が推奨進路より右なら、推奨進路に沿い、自車両から離れるほど推奨進路から右に遠くなるような、推奨進路と同程度の長さの推測進路データを算出・生成する。

続いてステップ１５５では、ステップ１５０で生成した推測進路データに基づいて、ステップ１２０において推奨進路データに対して行ったのと同様に、ドライバがフロントガラス越しに見た推測進路と重なるようなフロントガラス上の位置に、２つの点線が表示されるよう、映像信号出力部１５に描画データを出力する。

図５に、このような処理によってヘッドアップディスプレイ７がフロントガラス２０に推奨進路ライン２７、２８と同時に表示する推測進路ライン２８、２９を示す。この図の例では、推測進路ライン２８、推測進路ライン２９は、それぞれ推奨進路ライン２６、推奨進路ライン２７の左側にあり、推測進路ライン２９の一部が障害物２４に重なっているので、ドライバは、ステアリングをもっと右に切らないと障害物２４を回避できないことを容易に判断できるようになる。

ステップ１５５に続いては、ステップ１６０で、対向車両の位置、速度のデータを取得する。ここで、対向車両の位置、速度のデータは、画像処理部１１から取得してもよいし、障害物距離測定器３から取得してもよいし、これらの両方からのデータに基づいて算出してもよい。

続いてステップ１６５では、ステップ１６０の取得結果に基づいて、対向車両があるか否かを判定し、ある場合は続いてステップ１７０を実行し、ない場合は続いてステップ１２５を再度実行する。

ステップ１７０では、ステップ１３５で特定した推奨進路、およびステップ１５０で特定した推測進路のいずれかが、対向車両と接触するか否かを、ステップ１６０で取得した対向車両の位置および速度との比較に基づいて判定する。推奨進路および推測進路のいずれかと対向車両が接触すると判定すると、続いてステップ１７５を実行し、推奨進路および推測進路のいずれとも対向車両は接触しないと判定すると、続いてステップ１２５を実行する。

ステップ１７５では、対向車両との接触の恐れがある旨の文字列をヘッドアップディスプレイ７に表示させるための描画データを映像信号出力部１５に出力する。図６に、これによってヘッドアップディスプレイ７がフロントガラス２０上に表示する警告表示４１を示す。

ステップ１７５に続いては、再度ステップ１２５を実行する。

以上のような表示制御プログラム１００を制御部１６が実行することで、表示制御装置１は、ドライバによる進路表示の要求を受け付けると（ステップ１０５参照）、障害物の位置および速度を特定し（ステップ１１０参照）、その障害物を避けるような推奨進路を算出・生成し（ステップ１１５参照）、その推奨進路を車両が通過するまで（ステップ１２５参照）、ドライバから見てフロントガラス２０上でその推奨進路と重なるように、推奨進路ライン２６、２７をヘッドアップディスプレイ７に表示させる（ステップ１２０参照）。

このようになっているので、ヘッドアップディスプレイ７は、ドライバから見て、自車両前方の障害物を避けるための推奨進路と重なるように、推奨進路ライン２６、２７を表示するので、ドライバは、自車両の前方の障害物２４を避けるための進路を視覚的に把握することができる。また、推奨進路ライン２６、２７の表示はフロントガラス２０越しの実際の道路と重なっているので、自車両が障害物を避けて通ったときに中央線４２を越えて反対車線に逸脱するかどうか等の、道路と推奨進路との比較に基づく判断が容易になる。

また、推奨進路ライン２６、２７は、自車両の左右両端または左右両車輪の進路に重なるラインとなっているので、自車両のどの程度の部分が中央線４２を越えるか、あるいは自車両のどの程度の部分が障害物２４に当たる恐れがあるかを、視覚的に容易に把握することができる。

また表示制御装置１は、ステアリング角度を検出し（ステップ１４５参照）、それに基づいて自車両の推測進路を特定し（ステップ１５０参照）、推奨進路を車両が通過するまで（ステップ１２５参照）、ドライバから見てフロントガラス２０上でその推奨進路と重なるように、推測進路ライン２８、２９をヘッドアップディスプレイ７に表示させる（ステップ１５５参照）。

このようになっているので、ドライバは、自車両が推奨進路に沿った操舵を行っているか否かを容易に把握できるようになる。

また、測進路ライン２８、２９は、自車両の左右両端または左右両車輪の進路に重なるラインとなっているので、自車両のどの程度の部分が中央線４２を越えるか、あるいは自車両のどの程度の部分が障害物２４に当たる恐れがあるかを、視覚的に容易に把握することができる。

また表示制御装置１は、対向車両の位置および速度を特定し（ステップ１６０参照）、自車両が推奨進路または推測進路を走行するとその対向車両と接触するか否かを判定し（ステップ１７０参照）、接触すると判定すると、その旨の警告表示をヘッドアップディスプレイ７に行わせる（ステップ１７５参照）。

このようになっているので、ドライバは、自車両が推奨進路または推測進路を走行した場合の対向車両との接触の危険性を、前もってはっきり意識することができる。

また表示制御装置１は、走行することによって走行済みとなった（すなわち自車両と同じ位置または自車両より後方となった）推奨進路ライン２６、２７、推測進路ライン２８、２９を順次消去した表示をヘッドアップディスプレイ７に行わせる（ステップ１３５、１４０参照）。

ここで、前方監視カメラ２の車内への搭載位置について、図７および図８を用いて説明する。図７の例においては、前方監視カメラ２は、ドライバシート３１に座るドライバ３２の目の位置とほぼ同じ前後位置に搭載されてフロントガラス３３越しの前方を撮影するようになっている。この場合においては，カメラで撮像した画像とドライバの見ている画像がほぼ同じとなる。

図８の例においては、前方監視カメラ２は、ドライバの目の位置よりやや前方（具体的には距離Ｘだけ前方）に設置されている。前方監視カメラ２が車両のルームミラーと一体になっている場合も、この例に該当する。このような搭載位置は、前方監視カメラ２の搭載スペースの確保および前方監視カメラ２にとっての前方視界性確保の観点から優れている。ただし、この場合は図６の場合に比べて、前方監視カメラ２の視界とドライバの視界とのずれの補正量が大きくなる。
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。本実施形態の表示制御装置１は、ドライバが、自車両前方の障害物を避けて通ったときに対向車両と接触する恐れがある場合に、自動的に推奨進路、推測進路の表示、および接触の警告を受けることができるための作動を行う。

本実施形態の表示制御装置１のハードウェア構成は、第１実施形態と同じである。また、本実施形態の制御部１６は、第１実施形態の表示制御プログラム１００に代えて、図９に示す表示制御プログラム２００を実行するようになっている。

制御部１６は、起動と共にこの表示制御プログラム２００の実行を開始し、まずステップ２０５で、表示制御プログラム１００のステップ１１０と同様に、障害物、白線のデータを取得する。続いてステップ２１０で、表示制御プログラム１００のステップ１１５と同様に、推奨進路データを算出・生成する。続いてステップ２１５で、表示制御プログラム１００のステップ１６０と同様に、対向車両データを取得する。続いてステップ２２０で、ステップ１６５と同様に対向車両があるか否かを判定し、ある場合にはステップ２２５を実行し、ない場合には再度ステップ２０５を実行する。

ステップ２２５では、ステップ２１０で特定した推奨進路が、対向車両と接触するか否かを、ステップ２１５で取得した対向車両の位置および速度との比較に基づいて判定する。推奨進路と対向車両が接触すると判定すると、続いてステップ２３０を実行し、推奨進路と対向車両は接触しないと判定すると、続いて再びステップ２０５を実行する。

ステップ２３０では、表示制御プログラム１００のステップ１２０と同様の処理とステップ１７５と同様の処理を共に行うことで、ドライバから見て推奨進路と重なるように、ヘッドアップディスプレイ７に、推奨進路ラインの表示および対向車両と接触の恐れがある旨の表示を行わせる。

続いてステップ２３５では、表示制御プログラム１００のステップ１２５と同様に、推奨進路をすべて通過済みか否かを判定し、通過済みと判定した場合は、続いてステップ２４０で表示制御プログラム１００のステップ１３０と同様にヘッドアップディスプレイ７の表示をオフとし、さらに再度ステップ２０５を実行する。また、通過済みでないと判定した場合は、続いてステップ２４５で、表示制御プログラム１００のステップ１３５と同様に、推奨進路データの順次消去のための更新を行う。そして続いてステップ２５０で、表示制御プログラム１００のステップ１４０と同様に、更新後の推奨進路をヘッドアップディスプレイ７に表示させる。

続いてステップ２５５で、表示制御プログラム１００のステップ１４５と同様に、ステアリング角度の測定を行う。続いてステップ２６０で、表示制御プログラム１００のステップ１５０と同様に、推測進路データの生成を行う。続いてステップ２６５で、表示制御プログラム１００のステップ１５５と同様に、推測進路をヘッドアップディスプレイ７に表示させる。ステップ２６５に続いては、ステップ２３５を再度実行する。

以上のような表示制御プログラム２００を制御部１６が実行することで、表示制御装置１は、ドライバによる進路表示の要求によらず自動的に、障害物の位置および速度を特定し（ステップ２０５参照）、その障害物を避けるような推奨進路を算出・生成し（ステップ２１０参照）、さらに、対向車両の位置および速度を特定し（ステップ２１５参照）、自車両が推奨進路を走行するとその対向車両と接触するか否かを判定し（ステップ２２５参照）、接触すると判定すると、その推奨進路を車両が通過するまで（ステップ２３５参照）、ドライバから見てフロントガラス２０上でその推奨進路と重なるように、推奨進路ラインをヘッドアップディスプレイ７に表示させ、それと同時に接触の恐れありの旨の警告表示をヘッドアップディスプレイ７に行わせ（ステップ２３０参照）、さらに第１実施形態と同様に推測進路表示（ステップ２６０参照）をヘッドアップディスプレイ７に行わせる。

このようになっているので、第１実施形態の効果に加え、ドライバは、自車両前方の障害物を避けて通ったときに対向車両と接触する恐れがある場合に、自動的に推奨進路の表示および接触の警告を受けることができる。

なお、第１実施形態においては、制御部１６が、表示制御プログラム１００のステップ１１０を実行することで、障害物検出手段として機能し、ステップ１１５および１３５を実行することで、推奨進路算出手段として機能し、ステップ１４５を実行することで、ステアリング角度検出手段として機能し、ステップ１５０を実行することで、推測進路算出手段として機能し、ステップ１６０を実行することで、対向車両検出手段として機能し、ステップ１７０を実行することで、接触判定手段として機能し、ステップ１２０、１４０、１５５および１７５を実行することで、表示制御手段として機能する。

また、第２実施形態においては、制御部１６が、表示制御プログラム２００のステップ２０５を実行することで、障害物検出手段として機能し、ステップ２１０および２４５を実行することで、推奨進路算出手段として機能し、ステップ２５５を実行することで、ステアリング角度検出手段として機能し、ステップ２６０を実行することで、推測進路算出手段として機能し、ステップ２１５を実行することで、対向車両検出手段として機能し、ステップ２２５を実行することで、接触判定手段として機能し、ステップ２３０、２５０、２６５を実行することで、表示制御手段として機能する。

また、上記各実施形態において、制御部１６は、障害物距離測定器３からの制御により、レーザ光やミリ波を送出する方向を変化させることができるようになっていてもよい。そして、制御部１６は、障害物を検出する場合には、障害物距離測定器３が、画像処理部１１が検出した障害物の方向にレーザ光やミリ波を送出するよう制御し、対向車両を検出する場合には、障害物距離測定器３が、画像処理部１１が検出した対向車両の方向にレーザ光やミリ波を送出するよう制御するようになっていてもよい。

また、第２実施形態において、ステップ２２５の判定は、推測進路を自車両が走行したときに対向車両と接触する恐れがあるか否かの判定を行ってもよいし、推奨進路および推測進路のいずれか一方でも自車両が走行したときに対向車両と接触する恐れがあるか否かの判定を行ってもよい。これを実現するためには、表示制御プログラム２００のステップ２５５および２６０の処理を、ステップ２１５と２２０の間にも行うようになっていればよい。

本発明の実施形態における、車両に搭載される機器の構成および表示制御装置１のハードウェア構成を示す図である。 第１実施形態において制御部１６が実行する表示制御プログラム１００のフローチャートである。 第１実施形態において制御部１６が実行する表示制御プログラム１００のフローチャートである。 ドライバから見たフロントガラス越しの前方およびヘッドアップディスプレイ７の表示を示す図である。 ドライバから見たフロントガラス越しの前方およびヘッドアップディスプレイ７の表示を示す図である。 ドライバから見たフロントガラス越しの前方およびヘッドアップディスプレイ７の表示を示す図である。 車内における前方監視カメラ２の取り付け位置を示す図である。 車内における前方監視カメラ２の取り付け位置を示す図である。 第２実施形態において制御部１６が実行する表示制御プログラム２００のフローチャートである。

符号の説明

１…表示制御装置、２…前方監視カメラ、３…障害物距離測定器、４…車速センサ、
５…ステアリングセンサ、６…画像表示ＥＣＵ、７…ヘッドアップディスプレイ、
８…進路表示要求スイッチ、１１…画像処理部、１２…距離測定部、
１３…自車速度測定部、１４…車両情報メモリ部、１５…映像信号出力部、
１６…制御部、２０…フロントガラス、２１…道路枠線、２２…道路枠線、
２３…走行道路、２４…障害物、２５…自車両ボンネット、２６…推奨進路ライン、
２７…推奨進路ライン、２８…推測進路ライン、２９…推測進路ライン、
３１…ドライバシート、３２…ドライバ、３３…フロントガラス、
３４…ステアリング、４０…対向車両、４１…警告表示、４２…中央線、
１００、２００…表示制御プログラム。

Claims (5)

1. 自車両前方の障害物の位置を検出する障害物検出手段と、
   前記障害物検出手段が検出した障害物を避けるための、自車両の左右両端の推奨進路または左右両車輪の推奨進路を算出する推奨進路算出手段と、
   対向車両の位置を検出する対向車両検出手段と、
   前記推奨進路算出手段が算出した前記推奨進路を走行すれば前記対向車両検出手段が検出した前記対向車両と接触する恐れがあるか否かを判定する接触判定手段と、
   前記推奨進路算出手段が算出した前記推奨進路を走行すれば前記対向車両検出手段が検出した前記対向車両と接触する恐れがあると前記接触判定手段が判定すると、続いて、フロントガラス上への画像表示用のヘッドアップディスプレイに、ドライバから見て前記推奨進路算出手段が算出した前記推奨進路と重なるように、自車両の左右両端または左右両車輪についてのラインを表示させる表示制御手段と、を備えた表示制御装置。
2. 前記表示制御手段は、前記推奨進路算出手段が算出した前記推奨進路を走行すれば前記対向車両検出手段が検出した前記対向車両と接触する恐れがあると前記接触判定手段が判定すると、続いて、前記ヘッドアップディスプレイに警告表示を行わせることを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
3. ステアリング角度を検出するステアリング角度検出手段と、
   前記ステアリング角度検出手段の検出したステアリング角度に基づいて、自車両の左右両端の推測進路または左右両車輪の推測進路を算出する推測進路算出手段と、を備え、
   前記表示制御手段は、前記ヘッドアップディスプレイに、ドライバから見て前記推測進路算出手段が算出した前記推測進路と重なるように、自車両の左右両端または左右両車輪についてのラインを表示させることを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
4. 前記推測進路算出手段は、前記ステアリング角度に基づいて、自車両の現在の正面方向に対する走行方向の変化を推定し、現在の自車両の前方左右端または前方左右車輪の位置を起点とする前記走行方向の変化後の方向と、前記推奨進路の方向とを比較し、当該変化後の方向が前記推奨進路より左なら、前記推奨進路に沿い、自車両から離れるほど前記推奨進路から左に遠くなるような、推奨進路と同程度の長さの推測進路を算出し、また、当該変化後の方向が前記推奨進路より右なら、前記推奨進路に沿い、自車両から離れるほど前記推奨進路から右に遠くなるような、前記推奨進路と同程度の長さの推測進路を算出することを特徴とする請求項３に記載の表示制御装置。
5. 自車両前方の障害物の位置を検出する障害物検出手段、
   前記障害物検出手段が検出した障害物を避けるための、自車両の左右両端の推奨進路または左右両車輪の推奨進路を算出する推奨進路算出手段、
   対向車両の位置を検出する対向車両検出手段、
   前記推奨進路算出手段が算出した前記推奨進路を走行すれば前記対向車両検出手段が検出した前記対向車両と接触する恐れがあるか否かを判定する接触判定手段、および
   前記推奨進路算出手段が算出した前記推奨進路を走行すれば前記対向車両検出手段が検出した前記対向車両と接触する恐れがあると前記接触判定手段が判定すると、続いて、フロントガラス上への画像表示用のヘッドアップディスプレイに、ドライバから見て前記推奨進路算出手段が算出した前記推奨進路と重なるように、自車両の左右両端または左右両車輪についてのラインを表示させる表示制御手段として、コンピュータを機能させるプログラム。

Images