JP4334838B2

JP4334838B2 - Endoscope device

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Publication number: JP4334838B2
Application number: JP2002261632A
Authority: JP
Inventors: 英一小林; 順一大西; 俊也秋本; 国英梶; 明人斉藤; 隆男柴崎; 泰治峯
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2002-09-06
Filing date: 2002-09-06
Publication date: 2009-09-30
Anticipated expiration: 2022-09-06
Also published as: JP2004097391A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、内視鏡装置に関し、特に例えば気管支等のような体内の管路への内視鏡挿入状態を確実に保持して鉗子による処置を行うのに好適の内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、内視鏡により得られた画像を用いることによって診断を行う内視鏡システムが普及している。
【０００３】
また、近年では、例えばＸ線ＣＴ（ＣｏｍｐｕｔｅｄＴｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置等により被検体の断層像を撮像することにより被検体内の３次元画像を得て、該３次元画像データを用いて患部の診断，処置を行う内視鏡システムも実用化されている。
【０００４】
ＣＴ装置では、Ｘ線照射・検出を連続的に回転させつつ被検体を体軸方向に連続することにより、被検体の３次元領域について螺旋状の連続スキャン（ヘリカルスキャン：ｈｅｌｉｃａｌｓｃａｎ）を行い、３次元領域の連続するスライス断層像から、３次元画像を作成することが行われる。
【０００５】
そのような３次元画像の１つに、肺等の気管支の３次元画像がある。気管支の３次元画像は、例えば肺癌等が疑われる異常部の位置を３次元的に把握されるのに利用される。そして、異常部を生検によって確認するために、気管支内視鏡を挿入してライブの内視鏡映像を見ながら先端部の生検針で組織のサンプル（ｓａｍｐｌｅ）を採取することが行われる。
【０００６】
また、この種の内視鏡装置においては、気管支内視鏡を挿入する場合、被検体の３次元領域の画像データに基づいて作成された前記被検体内の管路の３次元画像やライブの内視鏡映像を見ながら、気管支内視鏡の挿入部先端に設けられたスコープを適宜回転操作し挿入することで、異常部である目的部位に到達し、診断や処置を行っていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の内視鏡装置では、気管支内視鏡のスコープからのライブ内視鏡画像等を見ながら先端部の生検針等の鉗子を用いてその異常部を処置する場合、通常、２人の術者の一方が該気管支内視鏡のスコープの挿入状態をその手で保持しながら他の術者によって処置が行われているため、気管支内視鏡の先端部が移動したり上下左右に動いてしまい、先端部位置を固定することができず、特に異常部が小さいものである場合には先端部の鉗子の位置合せが難しく多くの時間を費やしてしまい、その結果、術者に負担がかかってしまうため処置効率低下や診断効率低下に繋がってしまうといった虞れがあった。
【０００８】
そこで、本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、簡単な構成で内視鏡先端部の挿入位置を確実に固定し保持することのできる内視鏡装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の内視鏡装置は、被検体内に内視鏡の挿入部を挿入して該被検体内の体腔路を撮像し、撮像した内視鏡画像を表示しながら診断・処置を行う内視鏡装置において、前記体腔路内における前記内視鏡の先端部分の挿入位置を固定し保持するための固定保持手段を前記内視鏡の挿入部の先端部分の外周に設け、前記固定保持手段は、前記挿入部の先端部分の外周の挿入軸方向に沿って前後に第１の固定保持部と第２の固定保持部とを配置して構成し、前記第１の固定保持部と前記第２の固定保持部とは、前記挿入部の前記先端部分の外周から外側に向かって拡張又は収縮するように構成し、前記第１の固定保持部及び前記第２の固定保持部は、前記挿入部の前記先端部分の外周から外側に向かって拡張又は収縮する複数の拡張収縮部を夫々有していることを特徴とするものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
第１の実施の形態：
図１乃至図１３は本発明に係る内視鏡装置の第１の実施の形態を示し、図１は本実施の形態の内視鏡装置全体の概略構成を示す構成図、図２は本実施の形態の内視鏡装置の特徴となる回路構成を示すブロック図、図３は図１の内視鏡装置先端部近傍に設けられた固定保持部の具体的構成を示す構成図、図４は図３の先端部側から見た正面図、図５乃至図７は前記固定保持部の動作を説明するもので、図５は先端部を平行移動したときの側面図、図６は図５に示す先端部を先端部側から見た正面図、図７は先端部の方角を変更したときの側面図をそれぞれ示している。また、図８は前記固定保持手段の変形例を示す構成図、図９は図８に示す先端部を先端部側から見た正面図、図１０は前記固定保持手段の他の変形例を示す構成図、図１１は図１０に示す先端部を先端側からみた正面図である。さらに、図１２は本実施の形態にて用いられた内視鏡操作部近傍の指示部の具体的構成例を示す構成図、図１３は図１２の指示部に基づく制御装置の前記固定保持部に対する制御動作例を示すフローチャートである。
【００１２】
本実施の形態の内視鏡装置１は、図１に示すように、上記目的を達成するために改良がなされた気管支内視鏡２と、該気管支内視鏡２の各種動作や画像処理及び表示制御処理等の該内視鏡全般を制御する制御装置９と、気管支内視鏡２のスコープからのライブ内視鏡画像１０ａや３次元画像、または各種情報を表示可能な表示装置１０とで主に構成されている。
【００１３】
気管支内視鏡２は、鉗子挿入口（図示せず）を有する手元操作部３と、手元操作部３よりスコープ先端部側に延出されるチューブ形状のスコープ５と、手元操作部３より制御装置９側に延出される接続チューブ８と、スコープ５の先端部分に図示しない撮像部（撮像窓），鉗子孔，ライトガイド等が設けられた内視鏡先端部５Ａと、この内視鏡先端部５Ａの周面に設けられ、スコープ挿入位置を体内にて固定し保持するための固定保持手段７と、前記手元操作部３に設けられ、前記固定保持手段７を操作するための指示部としてのコントロールスイッチ４と、で主に構成されている。
【００１４】
気管支内視鏡２を被検体内の管路（気管）６内に挿入して目的部位の診断を行う場合、気管支内視鏡２は、内視鏡先端部５Ａの撮像部により撮像した撮像信号をスコープ５内の信号ライン，手元操作部３，接続チューブ内の信号ライン，コネクタ９ａを介して制御装置９に出力する。
【００１５】
制御装置９は、前記気管支内視鏡２から送られた撮像信号に信号処理を施し、その撮像信号に基づく画像、すなわち内視鏡画像（ライブ内視鏡画像）１０ａを表示装置１１に表示させる。
【００１６】
また、制御装置９は、例えばＣＴ装置のより得られた被検体内の３次元画像データを用いて気管支内部の仮想の内視鏡像（以下、ＶＢＳ画像と称す）を生成するとともにこのＶＢＳ画像とライブ内視鏡画像１０ａとを合成して表示装置１１に表示し前記気管支内視鏡２の気管支内へのナビゲーションも行うように制御することも可能である。
【００１７】
本実施の形態では、前記気管支内視鏡２において、内視鏡先端部５Ａの管路６内の挿入位置を固定保持するために、前記固定保持手段７が内視鏡先端部５Ａの周面の所定位置に設けられている。
【００１８】
この固定保持手段７は、例えば内視鏡先端部５Ａの側壁から外側に向かって拡張・収縮する部材で構成された第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂから構成されている。第１の固定保持部７Ａは、内視鏡先端部５Ａの円周方向に少なくとも３方向に均等配置された拡張・収縮部（例えば図３に示す符号７Ａ１，７Ａ２，７Ａ３）を備えて構成され、これら拡張・収縮部はそれぞれ独立して拡張・収縮可能である。また、第２の固定保持部７Ｂも前記第１の固定保持部７Ａと同様な構成となっている。さらに、第１の固定保持部７Ａと第２の固定保持部７Ｂとは、内視鏡先端部５Ａの長手方向に所定の距離をもって配されるようになっている。なお、これら第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂを有する固定保持手段７の具体的な構成については後述する。
【００１９】
前記第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂは、スコープ５内に連通されたエネルギ供給ライン１１によってそれぞれ拡張・収縮するためのエネルギが供給されるようになっている。このエネルギー供給ライン１１は、スコープ５内，手元操作部３，接続チューブ８内，コネクタ９ａを介して制御装置９に接続されている。
【００２０】
上記構成の内視鏡装置１の特徴となる回路構成が図２に示されている。
【００２１】
図２に示すように、上述したエネルギ供給ライン１１は、それぞれ基端部が前記固定保持手段７の第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂに接続され、他端部が制御装置９内のエネルギ発生装置９Ａに接続される。
【００２２】
エネルギ発生装置９Ａは、制御装置９内の制御部（例えばＣＰＵやＭＰＵ）により駆動制御されるもので、前記第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂをそれぞれ拡張・収縮するためのエネルギーを発生し、前記エネルギ供給ライン１１を介してそれぞれ対応する第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂに供給する。
【００２３】
また、制御装置９には、前記エネルギ発生装置９Ａによるエネルギ発生量を調節して対応する第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂの拡張・収縮動作量を操作制御するための指示部４が接続されている。この指示部４は上述したように気管支内視鏡２の手元操作部３に設けられたコントロールスイッチであり、術者の操作に基づく操作信号を制御装置９内の制御部に出力する。これを受け、制御装置９の制御部は、操作信号に基づきエネルギ発生装置９Ａによるエネルギ発生量を制御する。これにより、第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂが術者の操作に基づき拡張・縮小がなされることで、内視鏡先端部５Ａを管路６内に固定されるとともに、上下・左右方向及び仰角・方位角の微動が可能となる。
【００２４】
また、制御装置９には、表示部１０が接続されており、この表示部１０は図１に示す表示装置１１であり、ライブ内視鏡画像やＶＢＳ画像、各種操作情報（例えば内視鏡先端部５Ａの固定，解除状態や内視鏡先端部５Ａの微動指令状態）等を表示する。
【００２５】
次に、前記固定保持手段７の具体的な構成例を図３を参照しながら説明する。
【００２６】
図３に示すように、前記固定保持手段７は、例えば流体圧で拡張・収縮動作可能なバルーンを用いて構成される。この場合、第１の固定保持部７Ａは、内視鏡先端部５Ａの円周方向に少なくとも３方向に均等配置されたバルーン７Ａ１，７Ａ２，７Ａ３で構成される（図４参照）。これらのバルーン７Ａ１，７Ａ２，７Ａ３は、それぞれ独立して設けられており、内視鏡先端部５Ａの周面より露出したエネルギ供給ライン１１にそれぞれ接続され、該エネルギ供給ライン１１を介して供給される流体により拡張・収縮可能である。
【００２７】
また、前記第１の固定保持部７Ａと内視鏡先端部５Ａの長手方向に所定の距離をもって配される第２の固定保持部７Ｂは、前記第１の固定保持部７Ａと同様に内視鏡先端部５Ａの円周方向に少なくとも３方向に均等配置されたバルーン７Ｂ１，７Ｂ２，７Ｂ３で構成されており、同様に流体による拡張・収縮動作が可能である。
【００２８】
なお、流体とは、例えば空気や液体であり、この流体を第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂに供給するエネルギ供給ライン１１は、管径の細いチューブ形状に構成されたもので、バルーンの数に応じた数（６本）だけ設けられている。また、制御装置のエネルギ発生装置９Ａは、流体としての空気や液体を発生させ供給する装置として構成される。
【００２９】
上記構成によれば、第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂを、それぞれ３個の独立したバルーン７Ａ１，７Ａ２，７Ａ３（７Ｂ１，７Ｂ２，７Ｂ３）にて構成し、コントロールスイッチ４によりそれぞれ供給する流体量を制御して流体圧を調節し拡張・収縮動作を行わせることで、内視鏡先端部５Ａを管路６内に固定されるとともに、上下・左右方向及び仰角・方位角の微動が可能となる。
【００３０】
図４に、第１の固定保持部７Ａの全てのバルーン７Ａ１，７Ａ２，７Ａ３が流体圧により拡張して内視鏡挿入部５Ａを管路６内に固定した状態が示されている。この図に示すように、各バルーン７Ａ１，７Ａ２，７Ａ３は所定圧の流体圧で拡張することにより、それぞれ管路６の内壁に接触することで、内視鏡先端部５Ａの先端面に介在する撮像窓５ａ，鉗子孔５ｂ，ライトガイド５ｃをその状態で固定保持している。この場合、第２の固定保持部７Ｂのバルーン７Ｂ１，７Ｂ２，７Ｂ３についても同じ流体圧で拡張しているものとする（図３参照）。
【００３１】
なお、図中に示す内視鏡先端部５Ａの先端面の、撮像窓５ａ，鉗子孔５ｂ，ライトガイド５ｃ等の配置例は一例であり、周知の気管支内視鏡のものとして想定すれば良い。
【００３２】
いま、図４に示す内視鏡先端部５Ａの固定状態から、例えば管路６内の上側方向に平行移動するものとすると、図５及び図６に示すように、第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂのバルーン７Ａ２，７Ａ３，７Ｂ２，７Ｂ３の流体圧を大きくしてさらに拡張させるように制御装置９によりエネルギ発生装置９Ａの流体発生量を調節すると同時に、平行移動方向に介在する第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂのバルーン７Ａ１，７Ｂ１のみの流体圧を小さくして縮小させるように制御装置９によりエネルギ発生装置９Ａの流体発生量を調節する。
【００３３】
これにより、内視鏡先端部５Ａを、図５に示すように、距離Ｌ１分だけ管路６内の図中矢印方向に平行移動させることが可能となる。
【００３４】
また、図４に示す内視鏡先端部５Ａの固定状態から、例えば内視鏡先端部５Ａを管路６内の上側方向に方角変更するものとすると、図７に示すように、第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂのバルーン７Ａ２，７Ａ３，７Ｂ１の流体圧を大きくしてさらに拡張させるように制御装置９によりエネルギ発生装置９Ａの流体発生量を調節すると同時に、第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂのバルーン７Ａ１，７Ｂ２．７Ｂ３のみの流体圧を小さくして縮小させるように制御装置９によりエネルギ発生装置９Ａの流体発生量を調節する。
【００３５】
これにより、結果として内視鏡先端部５Ａを、図７に示すように、角度θ分だけ管路６内の図中矢印方向に方角変更させることが可能となる。
【００３６】
なお、本実施の形態において、上記平行移動量Ｌ１及び方角変更角度θ、あるいは左右方向の移動量に関し、術者のコントロールスイッチ４（指示部）による操作に基づき制御装置９がエネルギ発生装置９Ａによる流体発生量を調節すれば自在に調整可能である。
【００３７】
次に、上記固定保持手段７の変形例を図８を参照しながら説明する。
【００３８】
本実施の形態では、前記固定保持手段７を構成する第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂを、マルチチューブで構成された第１，第２の固定保持部７Ｃ，７Ｄに代えて固定保持手段７を構成しても良い。
【００３９】
すなわち、第１，第２の固定保持部７Ｃ，７Ｄは、図８に示すように、それぞれ前記第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂと同様に内視鏡先端部５Ａの長手方向に所定距離をもって配されるが、第１，第２の固定保持部７Ｃ，７Ｄを構成するマルチチューブは、図９に示すように、内部がそれぞれ内視鏡先端部５Ａの円周方向に少なくとも３つに均等分割されて構成されている。
【００４０】
つまり、第１の固定保持部７Ｃは、マルチチューブ７Ｃ１，７Ｃ２，７Ｃ３の３つのマルチチューブから構成され、それぞれエネルギー供給ライン１１に接続されている。また、第２の固定保持部７Ｄについても、前記第１の固定保持部７Ｃと同様にマルチチューブ７Ｄ１，７Ｄ２，７Ｄ３の３つのマルチチューブから構成され、それぞれエネルギー供給ライン１１に接続されている。
【００４１】
したがって、上記構成のマルチチューブを用いた第１，第２の固定保持部７Ｃ，７Ｄを設けた場合でも、それぞれのマルチューブの流体圧を制御装置９によりエネルギ発生装置９Ａの流体発生量を調節し可変させることで、適宜該当するマルチチューブを拡張・縮小することにより、前記バルーンを用いた第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂと略同様に、内視鏡先端部５Ａを管路６内に固定保持することができ、また、上下・左右方向及び仰角・方位角の微動が可能となる。
【００４２】
なお、本例において、マルチチューブを３つに分割するだけでなく、さらに複数分割して構成しても良い。ただし、その対応する数だけのエネルギ供給ライン１１が必要となるが、より高精度に内視鏡先端部５Ａを固定保持あるいは移動させることが可能となる。
【００４３】
図１０には、前記固定保持部７の他の変形例が示されている。
【００４４】
本実施の形態では、前記固定保持手段７を構成する第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂを、押圧片及びばねで構成された第１，第２の固定保持部７Ｅ，７Ｆに代えて固定保持手段７を構成しても良い。
【００４５】
すなわち、第１，第２の固定保持部７Ｅ，７Ｆは、図１０に示すように、それぞれ前記第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂと同様に内視鏡先端部５Ａの長手方向に所定距離をもって配されるが、第１，第２の固定保持部７Ｅ，７Ｆを構成する押圧片７Ｅ１，７Ｅ２，７Ｅ３．７Ｆ１，７Ｆ２，７Ｆ３及びばね１２は、内それぞれ内視鏡先端部５Ａの円周方向に少なくとも３つに均等配置されて構成されている。
【００４６】
つまり、第１の固定保持部７Ｅは、板状の部材の基端部が内視鏡先端部５Ａの周面上の手元操作部３側に回動可能に取付けられた３つの押圧片７Ｅ１，７Ｅ２，７Ｅ３と、それぞれの押圧片を常時内視鏡先端部５Ａの外側方向に付勢する付勢手段としてのばね１２とで構成されており、これらの押圧片７Ｅ１，７Ｅ２，７Ｅ３の他端部内側には、エネルギ供給ライン１１としてのワイヤがそれぞれ接続されている。また、第２の固定保持部７Ｆについても、前記第１の固定保持部７Ｅと同様に、板状の部材の基端部が内視鏡先端部５Ａの周面上の手元操作部３側に回動可能に取付けられた３つの押圧片７Ｆ１，７Ｆ２，７Ｆ３と、それぞれの押圧片を常時内視鏡先端部５Ａの外側方向に付勢する付勢手段としてのばね１２とで構成されており、これらの押圧片７Ｆ１，７Ｆ２，７Ｆ３の他端部内側には、エネルギ供給ライン１１としてのワイヤがそれぞれ接続されている。
【００４７】
なお、押圧片７Ｅ１，７Ｅ２，７Ｅ３（７Ｆ１，７Ｆ２，７Ｆ３）の形状は、図１１に示すように内視鏡先端部５Ａを管路６内に挿入する際に支障をきたさない大きさ形状であれば特に限定はしない。
【００４８】
エネルギ供給ライン１１としてのワイヤ及びばね１２は、衛生面を考慮し、さびずに安心して使用できる材質のもので構成すれば良い。また、ワイヤは内視鏡先端部５Ａの周面上の所定位置の切り欠き５ａから導出されて、対応する押圧片に接続されている。
【００４９】
また、この場合、制御装置９内のエネルギ発生装置９Ａとしては、該当するエネルギー供給ラインであるワイヤを引いたり戻したりする動作が可能な機械的構造を有する装置として構成する。
【００５０】
したがって、上記構成の押圧片７Ｅ１〜７Ｆ３及びばね１２を用いた第１，第２の固定保持部７Ｅ，７Ｆを設けた場合でも、それぞれ該当するエネルギ供給ラインであるワイヤを制御装置９によりエネルギ発生装置９Ａの牽引量を調節し可変させることで、対応する押圧片の角度を変えることで該押圧片の基端部が管路６内の壁部と接触して、前記バルーンを用いた第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂと略同様に、内視鏡先端部５Ａを管路６内に固定保持することができ、また、上下・左右方向及び仰角・方位角の微動が可能となる。
【００５１】
なお、本例においても、押圧片をさらに複数設けて構成しても良い。ただし、その対応する数だけのワイヤが必要となるが、より高精度に内視鏡先端部５Ａを固定保持あるいは移動させることが可能となる。
【００５２】
ところで、本実施の形態の内視鏡装置１では、前記固定保持手段７を用いる際に、図１２に示すコントロールスイッチ４を術者が操作することにより、第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂを適宜駆動制御して内視鏡先端部５Ａを管路６内に固定したり移動したりして、他の術者がスコープを手で保持することなく、気管支内視鏡２を用いた診断又は処置を行うことができる。
【００５３】
図１２に示すように、コントロールスイッチ４は、気管支内視鏡２の手元操作部３（図１参照）の所定位置に設けられたもので、ＵＰボタン１３ａ，ＤＯＷＮボタン１３ｂ，ＬＥＦＴボタン１３ｃ，ＲＩＧＨＴボタン１３ｄ及び平行移動／方角変更切り換えボタン１３ｅとを有して構成されている。
【００５４】
平行移動／方角変更切り換えボタン１３ｅは、内視鏡先端部５Ａを管路６内において平行移動させるか方角を変更するかのモードを切り換える切り換えスイッチである。
【００５５】
ＵＰボタン１３ａは、前記切り換えボタン１３ｅにより決定されたモードに基づき、内視鏡先端部５Ａを管路６内の上方向に移動させるための操作スイッチである。
【００５６】
ＤＯＷＮボタン１３ｂは、前記切り換えボタン１３ｅにより決定されたモードに基づき、内視鏡先端部５Ａを管路６内の下方向に移動させるための操作スイッチである。
【００５７】
ＬＥＦＴボタン１３ｃは、前記切り換えボタン１３ｅにより決定されたモードに基づき、内視鏡先端部５Ａを管路６内の左方向に移動させるための操作スイッチである。
【００５８】
ＲＩＧＨＴボタン１３ｄは、前記切り換えボタン１３ｅにより決定されたモードに基づき、内視鏡先端部５Ａを管路６内の右方向に移動させるための操作スイッチである。
【００５９】
すなわち、これらのボタン１３ａ〜１３ｅを適宜用いて内視鏡先端部５Ａの第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂを駆動制御することにより、管路６内において内視鏡先端部５Ａを、上下・左右、仰角変更、方角変更等の微動方向に移動させることが可能となる。
【００６０】
図１３に上記コントロールスイッチ４に操作に基づく制御装置９の制御部による固定保持手段の制御動作例が示されている。すなわち、この図のフローチャートに示すように、制御装置８の制御部(図示せず）が起動すると、ステップＳ１の処理にて、図１２に示すコントローラスイッチ４の操作に基づき、内視鏡先端部５Ａの微動方向の指令値（８通り）を入力し、続くステップＳ２の処理にて、８通りの指令値から６つのバルーン（第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂのバルーンの数）圧指令値に変換処理し、続くステップＳ３の処理にて、各バルーン圧が変換処理された各バルーン圧指令値に達するまで流体を送出するようにエネルギ発生装置９Ａ（図２参照）を駆動制御する。
【００６１】
なお、本実施の形態では、コントロールスイッチ４のいずれかのボタンを押下し続けたときに第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂの駆動制御を行うように制御しても良く、あるいは術者が内視鏡先端部５Ａのいずれかの方向の移動を中止する場合に、該当するボタンを押下したときに第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂの駆動制御を制限するようにしても良い。
また、制御装置９内に例えばベテラン医師の手技の基づく操作データを記憶している場合、この操作データに基づき内視鏡先端部５Ａを管路６内に挿入して所定の位置で固定保持する際に、前記記憶した操作データに基づき自動的に各バルーン圧指令値を決定し、この決定したバルーン圧指令値に達するまで、前記ステップＳ３の処理と同様にエネルギ発生装置９Ａを駆動制御しても良い。すなわち、この場合、内視鏡先端部５Ａの固定保持動作が自動化でなされることになる。
【００６２】
また、本実施の形態では、内視鏡先端部５Ａの内部または外部に振動センサを設け、この振動センサの検出結果に基づき、内視鏡先端部５Ａ（スコープ）の固定保持状態を認識し、この固定保持状態を解除又は維持するように自動的に制御することも可能である。このような制御を実施するための構成が図１４及び図１５に示されている。
【００６３】
図１４は振動センサを用いた内視鏡先端部の固定保持状態の解除又は維持を制御する制御部の制御動作例を示すフローチャート、図１５はこの制御動作を実行するのに必要な制御装置の構成例を示すブロック図である。
【００６４】
図１５に示すように、内視鏡先端部５Ａの内部又は外部に、振動を検出する振動センサ１５が設けられ、この振動センサ１５の検出結果は制御装置９内の振動レベル検出回路１６に供給される。なお、この振動センサ１５の検出レベル等の設定を行う場合には、制御装置８内のセンサ設定回路１４にて行われる用になっている。
【００６５】
制御装置９内において、振動レベル検出回路１６は、振動センサ１５からの検出結果から振動レベルを検出し、保持指示回路１７に供給する。
【００６６】
保持指示回路１７は、供給された振動レベルと所定の閾値と比較し、比較結果に基づき、図示しないエネルギ発生装置９Ａを駆動制御することで、固定保持部７の固定保持状態を解除あるいは維持するように制御する。ＭＰＵ９Ｂは、この制御装置９内の全ての動作制御を行う制御部である。
【００６７】
いま、第１，第２の固定保持部７Ａ，７Ｂにより、内視鏡先端部５Ａが管路６内で固定保持されたものとする。このとき、制御部であるＭＰＵ９Ｂは、図１４に示す処理ルーチンを起動させ、ステップＳ１０の処理にて振動センサ１５を指導させ、続くステップＳ１１の処理にて振動レベル検出回路１６を用いて振動センサの振動レベルを検出し、処理をステップＳ１２に移行する。
【００６８】
ＭＰＵ９Ｂは、続くステップＳ１２の判断処理にて、振動レベルと所定の閾値と比較し、振動レベルが閾値以上であると判断した場合には、続くステップＳ１３の処理にて図示しないエネルギ発生装置９Ａを駆動制御して固定保持部７による内視鏡先端部５Ａの管路内６内の固定保持状態を維持するように制御し、一方、振動レベルが閾値以上でないと判断した場合には、続くステップＳ１４の処理にて図示しないエネルギ発生装置９Ａを駆動制御して固定保持部７による内視鏡先端部５Ａの管路内６内の固定保持状態を解除するように制御する。
【００６９】
また、ＭＰＵ９Ｂは、前記ステップＳ１３の処理にて内視鏡先端部５Ａの固定保持状態を維持するように制御した後、処理を前記ステップＳ１１に戻し、再度、振動レベルの検出を行う。
【００７０】
したがって、本実施の形態によれば、簡単な構成で且つ確実に内視鏡先端部５Ａの管路６内における挿入位置を固定し保持することができ、また、内視鏡先端部５Ａの上下・左右、平行移動、方角変更などの微動方向への移動も簡単に行うことができる。これにより、術者に負担をかけることなく、気管支内視鏡２による診断や処置を行うことができるため、診断効率及び処置効率の向上化に大きく寄与する。
【００７１】
ところで、一般に、表示装置１０にＶＢＳ内視鏡像やライブ内視鏡画像を表示しながら気管支内視鏡２を用いて目的部位を鉗子等で処置した場合、検出したものをホルマリン容器にて保存するとともに、医師の口頭にて伝達された情報（例えば検出回数や名称等）を他の術者がシール等で書き込み、このホルマリン容器に該シールを貼り付けることにより、処置内容等を医師が認識をしていた。
【００７２】
しかしながら、本実施の形態の内視鏡装置１では、その生検に伴い検出された回数等の情報や検出画像を表示装置１１に表示し、あるいは記録等を行うことにより、瞬時に医師や術者にその情報を認識させることが可能である。このような構成例を図１６乃至図１９を参照しながら説明する。
【００７３】
図１６は制御装置による表示制御により表示された表示装置の表示例を示す図であり、図１７は制御装置９のＭＰＵ９Ｂによる表示制御動作例を示すフローチャートである。
【００７４】
本例の内視鏡装置１において、制御装置９のＭＰＵ９Ｂは、気管支内視鏡２により処置を行う場合に、表示装置１０の画面上にスコープ５より得られたライブ内視鏡画像２０を表示させると同時に、このライブ内視鏡画像２０内に異常部である目的部位６ａ近傍の所定領域の画像処理エリア２１を表示させ、さらに画面上の例えば右側上部に鉗子２２の該画像処理エリア２１内への進入回数を示す回数表示部２３を同時に表示させる。
【００７５】
なお、画像処理エリア２１は、異常部である目的部位６ａを含み表示することが必須であり、その領域については自在に設定可能である。また、画像処理エリア２１内の鉗子２２の進入の有無を検出する際の処理については、制御装置９のＭＰＵ９Ｂにより画像映像信号を用いた演算処理を行うことで可能である。こうして、得られた演算結果に基づき鉗子２２の画像処理エリア２１内の進入回数をカウントすれば良い。
【００７６】
上記構成の内視鏡装置１において、いま、気管支内視鏡２により異常部である目的部位６ａを採取する処置を行うものとすると、制御装置９のＭＰＵ９Ｂは、図１６に示す表示形態にて目的部位６ａを含むライブ内視鏡画像２０，画像処理エリア２０．及び回数表示部２３を表示装置１１に表示させるとともに、図１７に示す処理ルーチンを起動させる。
【００７７】
すなわち、ＭＰＵ９Ｂは、ステップＳ２０の処理にて回数表示部２３による回数表示をリセットし、続くステップＳ２１の判断処理にて画像処理エリア２１内に鉗子２２が進入したか否かを判断する。この場合、鉗子２２が画像処理エリア２１内に進入しているものと判断した場合には処理を続くステップS２２に移行し、進入していないと判断した場合には再度該ステップＳ２１に処理を戻し、鉗子２２が画像処理エリア２１内に進入されるまでこの判断処理が実行される。
【００７８】
その後、ＭＰＵ９Ｂは、ステップＳ２２の判断処理にて、画像処理エリア２１内から鉗子２２が出たか否かを判断し、鉗子２２が出ていないものと判断した場合には処理を再びステップＳ２２に戻して再度判断を行う。一方、鉗子２２が出たと判断した場合には続くステップＳ２３の処理にて回数表示部２３における回数表示数に１をプラスして表示させて処理を前記ステップＳ２１に戻す。
【００７９】
したがって、このように表示制御することにより、気管支内視鏡２により目的部位６ａを採取する処置を行っている際に、目的部材６ａに対する鉗子２２の進入回数（処置回数）が一目で術者に認識させることが可能である。
【００８０】
さらに、上記鉗子２２の目的部位６ａの進入回数等の情報の他に、どんなライブ内視鏡画像のときに生検をしたのか等の検出情報（内視鏡画像等）を共に記録し又はプリントアウトして採取した検出物を保存するホルマリン容器に貼り付けることで、医師に検出内容等の情報を瞬時認識させることが可能である。このような動作を実施するための構成例が図１８及び図１９に示されている。
【００８１】
図１８は内視鏡装置の主要部の構成を示すブロック図であり、図１９は図１８に示すナビユニット２５の具体的な構成例を示すブロック図である。
【００８２】
なお、図１８に示すナビユニット２５は図２に示す制御装置９に対応したものであり、ＴＶモニタ１０についても表示装置１１と同様である。
【００８３】
図１８に示すように内視鏡装置１においては、ナビユニット２５にケーブル３１を介して記録・印刷機２６が接続されて設けられており、この記録・印刷機２６は、ナビユニット２５の制御により、ライブ内視鏡画像やＶＢＳ画像、あるいはこれらを重畳した重畳画像、また生検にて採取された検出情報等を記録し、又はプリントアウトすることが可能である。
【００８４】
光源２Ａは、ケーブル２７を介して気管支内視鏡２に接続されており、気管支内視鏡２のライトガイド５ｃを介して光を管路６内に照射するための光源発生装置である。該気管支内視鏡２のスコープにより撮像された撮像信号は、ケーブル２８を介してＣＣＵ２４に供給される。
【００８５】
ＣＣＵ２４は、撮像信号に処理を施しライブ内視鏡画像をケーブル２９を介してナビユニット２５に出力すると同時に、そのライブ内視鏡画像出力等を示す制御信号を生成しケーブル３０を介してナビユニット２５に出力する。
【００８６】
ナビユニット２５は、供給されたＣＣＵ２４からの出力内視鏡画像やＶＢＳ画像、あるいはこれらの重畳内視鏡画像をケーブル３２を介してＴＶモニタ１０に供給して表示させるとともに、供給された制御信号に基づき重畳内視鏡画像をケーブル３１を介して記録・印刷機２６に供給して記録又はプリントアウトさせる。
【００８７】
前記ナビユニット２５は、図１９に示すように、ＶＢＳ処理回路３３，画像重畳回路３５，スイッチ回路３４及び各種動作を制御するＭＰＵ９Ｃ（制御装置９内の制御部に相当）とで主に構成されている。
【００８８】
ＶＢＳ処理回路３３は、術者の気管支内視鏡２による診断や処置を行う場合に、術者に目的部位まで内視鏡先端部５Ａが到達するための案内を行うのに必要な、スコープ挿入位置に応じたＶＢＳ画像を生成し、画像重畳回路３５に供給する。この画像重畳回路３５には、ＣＣＵ２４からのライブ内視鏡画像が供給されており、画像重畳回路３５は、ＶＢＳ画像とライブ内視鏡画像とを重畳して重畳内視鏡画像を得、前記スイッチ回路３４及びＴＶモニタ１０に供給する。こうして、ＴＶモニタ１９には、重畳内視鏡画像等が表示されることになる。
【００８９】
また、ＭＰＵ９Ｃは、ＣＣＵ２４からの制御信号が供給されると、スイッチ回路３４をオンすることにより、画像重畳回路３５からの重畳内視鏡画像をケーブル３１を介して記録・印刷機２６に出力して、該記録・印刷機２６に記録又はプリントアウトさせる。こうして、術者により気管支内視鏡２を用いて処置した際の重畳内視鏡画像が自動的に記録又はプリントアウトされることになる。
【００９０】
そして、術後に、プリントアウトしたものを、採取した検出物を収容したホルマリン容器に貼り付ければ良い。
【００９１】
したがって、上述したように本例によれば、自動的に処置した際の内視鏡画像がプリントアウトされ、それを検出物を収容したホルマリン容器に貼るだけで、そのプリントを見れば、どんなライブ内視鏡画像のときに生検したのかを医師等に瞬時認識させることが可能である。
【００９２】
ところで、前記第１の実施の形態の内視鏡装置１では、内視鏡先端部５Ａに固定保持手段７を設けたことで、内視鏡先端部５Ａ（スコープ）の管路６内の挿入位置を体内にて固定保持及び微動動作を可能にしたが、本発明の内視鏡装置１は、体外に固定保持手段を設けた場合でも、内視鏡先端部５Ａ（スコープ）の管路６内の挿入位置を固定保持することが可能である。このような実施の形態を図２０乃至図２５に示す。
【００９３】
図２０乃至図２５は本発明に係る内視鏡装置の第２の実施の形態を示し、図２０は本実施の形態の内視鏡装置を用いた場合の説明図、図２１は本実施の形態の内視鏡装置の特徴となるマウスピース及び固定保持手段の構成を示す構成図、図２２は図２１の固定保持手段による動作を説明するためのもので、図２１（ａ）はスコープ挿入時の固定解除状態を示す断面図、図２１（ｂ）はスコープ挿入位置で固定保持された状態を示す断面図である。また図２３は固定保持手段に用いられた調整リングの具体的な構成を示し、図２３（ａ）は側面図、図２３（ｂ）は断面図、図２４は固定保持手段が設けられるマウスピースの具体的な構成を示し、図２４（ａ）は側面図、図２４（ｂ）は断面図である。さらに、図２５はマウスピース上に設けられた他の固定保持手段の変形例を示す構成図を示している。なお、図２０乃至図２５は、前記第１の実施の形態の内視鏡装置１と同様な構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【００９４】
本実施の形態の内視鏡装置１は、体内にて内視鏡先端部５Ａの管路６内の挿入位置を固定保持するのではなく、体外に設けた固定保持手段により、内視鏡先端部５Ａの管路６内の挿入位置を固定保持するように構成したことが特徴である。
【００９５】
具体的な構成としては、図２０に示すように、本実施の形態の内視鏡装置は、気管支内視鏡２のスコープ５を、患者５０の口部を介して気管支等の被検体に挿入させるマウスピース４０に固定保持手段４２が設けられて構成される。
【００９６】
マウスピース４０は、図２１に示すように、気管支内視鏡２のスコープ５挿通可能なマウスピース本体４１と、このマウスピース本体４１の所定位置の周面に回動可能に装着された固定保持手段４２とで構成されている。
【００９７】
マウスピース本体４１は、図２４（ａ），図２４（ｂ）に示すように、軟性部材を用いて円筒形状に構成されたもので、周面の所定箇所には固定保持手段４２を嵌合するための凹形状に構成された固定部４１Ａが形成されている、この固定部４１Ａは、スコープ５を挿通可能な楕円形状の挿通孔４１Ｂを有して構成されている。
【００９８】
一方、マウスピース本体４１の固定部４１Ａに嵌合される固定保持手段４２は、図２３（ａ），図２３（ｂ）に示すように、回転操作部４３ａが周面の一部に突出するように設けられた調整リング４３で構成されている。この調整リング４３は、硬質の部材で構成されたもので、図２４（ｂ）に示すように、前記マウスピース本体４１の固定部４１Ａを嵌合するための横長の楕円形状に形成された装着孔４３ｂが設けられている。
【００９９】
なお、固定保持手段以外の構成については、前記第１の実施の形態と略同様である。
【０１００】
本実施の形態の内視鏡装置において、いま、術者が気管支内視鏡２を用いて診断又は処置を行うものとすると、該気管支内視鏡２のスコープ５は、図２０に示すように、患者５０の口部にくわえられたマウスピース４０の挿通孔４１Ｂを介して気管支等の被検体内の管路へと挿入される。このとき、固定保持手段４２は、図２２（ａ）に示すように、スコープ５の挿入が可能な固定保持解除状態となっている。
【０１０１】
その後、内視鏡先端部５Ａが異常部である目的部位に到達し、この挿入位置で固定保持するものとすると、術者はマウスピース４０に設けられた固定保持手段４２の回転操作部４２ａを、図２２（ｂ）に示すように矢印方向に回転させる。
【０１０２】
すると、調節リング４３が回転し、調節リング４３の装着孔４３ｂとマウスピース本体４１の固定部４１Ａの挿通孔４１Ｂとの楕円形状の向きが互いに異なる向きで且つその材質も異なるものであるため、固定部４１Ａが調節リング４３の内壁形状に合わせて変形し、挿通しているスコープ５の周面を押圧することにより、図２２（ｂ）に示すように、スコープ５をその挿入位置で固定保持する。
【０１０３】
したがって、本実施の形態によれば、体外に固定保持手段を設けた場合でも、簡単な構成で且つ確実に内視鏡先端部５Ａの管路６内の挿入位置を固定保持することが可能となる。
【０１０４】
なお、本実施の形態では、マウスピース４０に固定保持手段４２を設けずとも、例えば図２５に示すように、単にマウスピース本体４１上の一部を切り欠いてスコープ挿通孔内部側へと押し込むことが可能な押圧片４４を設けて構成し、スコープ挿入位置を保持する場合には、この押圧片４４を術者が指で押圧することにより、挿通しているスコープ５の周面に押圧片４４の裏面部が接触して固定保持するように構成しても良い。
【０１０５】
図２６は前記マウスピースに設けられた固定保持手段の変形例を示すもので、図２６（ａ）はローラを用いて構成した場合の固定保持手段の概略構成を示す断面図、図２６（ｂ）は図２６（ａ）の固定保持手段を改良した場合の概略構成を示す断面図である。
【０１０６】
本例では、図２６（ａ）に示すように、マウスピース４０Ａのマウスピース本体４５内に、挿通するスコープの周面と接触しながら回転自在な一対のローラ４６を設け、一方の上側のローラ４６については、クラッチ機構４７を介してマウスピース本体４５面上に露出する操作ローラ４８に連結するように構成する。
【０１０７】
この場合、操作ローラ４８は、マウスピース本体４５面上を所定の長さ分スライド可能に取付けられており、図中に示すようにスライドさせると、クラッチ機構４７が動作することにより連結したローラ４６の回転を止めるようになっている。すなわち、一対のローラ４６がロック状態となり、スコープ挿入位置を固定保持することができる。
【０１０８】
また、スコープ挿入位置を前後方向に微動動作する場合には、操作ローラ４８を適宜回転操作することにより、クラッチ機構４７を介して連結しているローラ４６に回転動力が伝達されることで、スコープ５を前後方向に移動させることができる。
【０１０９】
また、図２６（ｂ）に示すように、クラッチ機構４７は、ラッチ機能を有する押しボタン４９にて構成しても良い。すなわち、スコープ５の周面と接触し回転する上側のローラ４６に対し、押しボタン４９を一回押下すると、この押しボタン４９の下部が該ローラ４６と接触して回転を止めてロック状態となり、２回目の押下でそのロック状態が解除されるように構成すれば良い。
【０１１０】
なお、操作ローラ４８や押しボタン４９及びクラッチ機構４７を設けずに、上側のローラ４６の一部をマウスピース本体４５面上に露出させ、術者が直接露出したローラ４６の外周面を指で押圧することでロック状態にし、スコープ挿入位置を固定保持するように構成しても良い。
【０１１１】
ところで、上記第２の実施の形態では、マウスピース４０に固定保持手段を設け、術者の手動によりスコープの挿入位置を固定保持することについて説明したが、本発明では、上記固定保持手段による固定保持動作を自動的に実行することも可能である。このような構成例を図２７乃至図２９を参照しながら説明する。
【０１１２】
図２７及び図２９はマウスピースに設けられた固定保持手段による固定保持動作を自動的に行うための主要構成部の構成を説明するもので、図２７及び図２８はモータを用いて構成した場合のものであり、図２７はマウスピースに設けられた固定保持手段の構成を示す断面図、図２８はシステムの概略構成を示す構成図である。また、図２９は固定保持手段としてバルーンを用いて自動的に固定保持動作を行うためのシステム構成を示すもので、図２９（ａ）は固定保持手段を含むシステム構成を示す構成図、図２９（ｂ）はバルーンを拡張した際のスコープ固定保持状態を示す図である。
【０１１３】
本例では、図２６（ｂ）にて説明したように、一対のローラ４６にて構成した固定保持手段をに改良を加えたもので、例えば図２７に示すようにスコープ５の周面と接触しながら回転自在に設けられた一対のローラ４６の内、上側のローラ４６の回転軸と連結するようにモータ５０を設けて構成する。
【０１１４】
さらに、図２８に示すように、前記モータ５０と制御装置９とを電気的に接続するとともに、マウスピース４０Ｃの本体４５の一方側の面にモータ５０のオン、オフ操作を行いローラ４６をロック又はアンロックするためのロック・アンロックスイッチ５２と、他方側の面にモータ５０の回転方向を決定し切り換えて、スコープ５の微動動作を行うための切り換えスイッチ他５１とを設けて構成する。
【０１１５】
制御装置９は、モータ５０に回転駆動するための駆動力を供給するとともに、このモータ５０の回転量を検出し演算処理を行うことで、被検体内に対するスコープ挿入長を認識し、あるいは表示装置１１に表示させたりする。
【０１１６】
上記構成によれば、スコープ挿入を固定保持する場合には、術者がマウスピース本体４５のロック・アンロックスイッチ５２を押下することにより、制御装置９はこのスイッチ操作を認識し、モータ５０の回転動作を止めてローラ４６の回転をロックすることにより、スコープ５がその挿入位置で固定保持される。一方、固定保持状態を解除する場合には、再度ロック・アンロックボタン５２を押下すれば、制御装置９はモータ５０を回転駆動させ、その結果、スコープ５の固定保持状態が解除されることになり、同時にスコープ５の挿入が再度行われる。
【０１１７】
このとき、スコープ５の微動動作を行う場合には、固定保持状態が解除されている際に、切り換えスイッチ５１を適宜操作することにより、制御装置９によりモータ５０の回転方向が制御されることで、スコープの前後方向の微動動作を行うことができる。
【０１１８】
また、図２９（ａ）に示すように、固定保持手段としてバルーンを用いて自動的に固定保持動作を行うためのシステムとして構成しても良い。すなわち、図中に示すように、マウスピース４０Ｄの本体５３において、該本体５３内のスコープ挿通孔の内壁部に、少なくとも円周方向の３方向に均等配置するようにバルーン５４ａ，５４ｂ，５４ｃを設け、これらのバルーンにそれぞれチューブ形状のエネルギ供給ライン５５を接続し、該エネルギ供給ライン５５の基端部を、制御装置９内に設けられた加圧器６０に接続する。この加圧器６０は、前記第１の実施の形態と同様に、加圧量が術者の操作に基づき制御装置９により自在に制御可能となっている。
【０１１９】
上記構成によれば、スコープ挿入を固定保持する場合には、術者が例えば図１２に示すコントロールスイッチ４を操作することにより、制御装置９はこのスイッチ操作を認識し、加圧器６０を駆動させて流体をエネルギ供給ライン５５を介して各バルーン５４ａ〜５４ｃに供給し、各バルーン５４ａ〜５４ｃを拡張させる。これにより、図２９（ｂ）に示すように、拡張された各バルーン５４ａ〜５４ｃが挿通するスコープ５の周面を押圧することで、スコープ５がその挿入位置で固定保持されることになる。一方、固定保持状態を解除する場合には、制御装置９により加圧器６０の駆動を停止するとともに、各バルーン５４ａ〜５４ｃ内の流体圧を減圧するように開放させる。これにより、各バルーン５４ａ〜５４ｃは、図２９（ａ）に示すように、収縮することになり、結果としてスコープ５の固定保持状態を解除することが可能となる。
【０１２０】
なお、本発明に係る第１，第２の実施の形態において、内視鏡先端部を固定保持する固定手段を内視鏡先端部またはマウスピースに設けた構成した場合について説明したが、それぞれ双方の固定手段を有する内視鏡装置として構成しても良い。これにより、内視鏡先端部の管路内の固定保持や固定解除、上下・左右、平行移動や方角変更などの微動動作をさらに、高精度で行うことが可能となる。
【０１２１】
また、本発明は前記第１，第２の実施の形態及び各変形例に限定されるものではなく、その組み合わせや応用についても適用される。
【０１２２】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明によれば、簡単な構成で内視鏡先端部の挿入位置を確実に固定し保持することができ、また、内視鏡先端部の上下・左右、平行移動、方角変更などの微動方向への移動も簡単に行うことができる。これにより、術者に負担をかけることなく、気管支内視鏡による診断や処置を行うことができるため、診断効率及び処置効率の向上化に大きく寄与する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の内視鏡装置の第１の実施の形態を示し、本実施の形態の内視鏡装置全体の概略構成を示す構成図。
【図２】本実施の形態の内視鏡装置の特徴となる回路構成を示すブロック図。
【図３】図１の内視鏡装置先端部近傍に設けられた固定保持部の具体的構成を示す構成図。
【図４】図３の内視鏡先端部を先端部側から見た正面図。
【図５】前記固定保持部の動作を説明するもので、先端部を平行移動したときの側面図。
【図６】図５に示す先端部を先端部側から見た正面図。
【図７】固定保持部の動作を説明するもので、先端部の方角を変更したときの側面図。
【図８】固定保持手段の変形例を示す構成図。
【図９】図８に示す先端部を先端部側から見た正面図。
【図１０】固定保持手段の他の変形例を示す構成図。
【図１１】図１０に示す先端部を先端側からみた正面図。
【図１２】内視鏡操作部近傍の指示部の具体的構成例を示す構成図。
【図１３】図１２の指示部に基づく制御装置の固定保持部に対する制御動作例を示すフローチャート。
【図１４】振動センサを用いた内視鏡先端部の固定保持状態の解除又は維持を制御する制御部の制御動作例を示すフローチャート。
【図１５】図１４に示す制御動作を実行するのに必要な制御装置の構成例を示すブロック図。
【図１６】制御装置による表示制御により表示された表示装置の表示例を示す図。
【図１７】制御装置による表示制御動作例を示すフローチャート。
【図１８】内視鏡装置の主要部の構成を示すブロック図。
【図１９】図１８に示すナビユニットの具体的な構成例を示すブロック図。
【図２０】本発明の内視鏡装置の第２の実施の形態を示し、本実施の形態の内視鏡装置を用いた場合の説明図。
【図２１】本実施の形態の内視鏡装置の特徴となるマウスピース及び固定保持手段の構成を示す構成図。
【図２２】図２１の固定保持手段による動作を説明するための断面図。
【図２３】固定保持手段に用いられた調整リングの具体的な構成を示す構成図。
【図２４】固定保持手段が設けられるマウスピースの具体的な構成を示す構成図。
【図２５】マウスピース上に設けられた他の固定保持手段の変形例を示す構成図。
【図２６】マウスピース上に設けられた他の固定保持手段の変形例を示す構成図。
【図２７】固定保持動作を自動的に行うためのマウスピースに設けられた固定保持手段の構成を示す断面図。
【図２８】図２７の固定保持手段を有するシステムの概略構成を示す構成図。
【図２９】固定保持手段としてバルーンを用いて自動的に固定保持動作を行うためのシステム構成を示す構成図。
【符号の説明】
１…内視鏡装置、
２…気管支内視鏡、
３…手元操作部、
４…コントロールスイッチ（指示部）、
５…スコープ、
６…管路（気管）、
７…固定保持手段、
７Ａ…第１の固定保持部、
７Ａ１，７Ａ２，７Ａ３…バルーン（第１の固定保持部）、
７Ｂ…第２の固定保持部、
７Ｂ１，７Ｂ２，７Ｂ３…バルーン（第２の固定保持部）、
８…接続チューブ、
９…制御装置、
９Ａ…エネルギ発生装置、
１０…表示装置、
１１…エネルギ供給ライン、
１３ａ…ＵＰボタン、
１３ｂ…ＤＯＷＮボタン、
１３ｃ…ＬＥＦＴボタン、
１３ｄ…ＲＩＧＨＴボタン、
１３ｅ…平行移動／方角変更切り換えボタン、
４０…マウスピース、
４１…マウスピース本体、
４１Ｂ…挿通孔、
４１Ａ…固定部、
４３…調整リング。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an endoscope apparatus, and more particularly to an endoscope apparatus suitable for performing a treatment with forceps while reliably holding an endoscope insertion state into a body duct such as a bronchi.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, endoscope systems that perform diagnosis by using an image obtained by an endoscope have become widespread.
[0003]
In recent years, for example, a three-dimensional image in a subject is obtained by taking a tomographic image of the subject with an X-ray CT (Computed Tomography) apparatus or the like, and diagnosis and treatment of the affected area are performed using the three-dimensional image data. Endoscopic systems that perform this are also in practical use.
[0004]
In the CT apparatus, by continuously rotating the subject in the body axis direction while continuously rotating the X-ray irradiation / detection, a helical continuous scan (helical scan) is performed on the three-dimensional region of the subject. A three-dimensional image is created from a slice slice tomogram in which a three-dimensional region is continuous.
[0005]
One such three-dimensional image is a three-dimensional image of a bronchus such as a lung. The three-dimensional image of the bronchus is used to three-dimensionally grasp the position of an abnormal part suspected of lung cancer, for example. In order to confirm the abnormal portion by biopsy, a tissue sample is taken with a biopsy needle at the distal end while inserting a bronchoscope and viewing a live endoscope image.
[0006]
In this type of endoscope apparatus, when a bronchoscope is inserted, a three-dimensional image of a duct in the subject created based on image data of a three-dimensional region of the subject or a live While observing the endoscopic image, the scope provided at the distal end of the insertion part of the bronchoscope was appropriately rotated and inserted to reach the target site as an abnormal part, and diagnosis and treatment were performed.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional endoscope apparatus described above, when treating the abnormal portion using forceps such as a biopsy needle at the tip while viewing a live endoscope image from the scope of the bronchoscope, usually, Since one of the two operators is being treated by another operator while holding the insertion state of the scope of the bronchoscope with his / her hand, the tip of the bronchoscope moves or moves up and down It moves to the left and right, the tip position cannot be fixed, especially when the abnormal part is small, it is difficult to align the forceps at the tip, and it takes a lot of time, and as a result, the operator Therefore, there is a concern that treatment efficiency and diagnosis efficiency may be reduced.
[0008]
Accordingly, the present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide an endoscope apparatus that can reliably fix and hold the insertion position of the endoscope distal end portion with a simple configuration. .
[0009]
[Means for Solving the Problems]
Of the present invention An endoscope apparatus is an endoscope apparatus that inserts an insertion portion of an endoscope into a subject, images a body cavity in the subject, and performs diagnosis and treatment while displaying the captured endoscope image A fixing holding means for fixing and holding the insertion position of the distal end portion of the endoscope in the body cavity is provided on the outer periphery of the distal end portion of the insertion portion of the endoscope, A first fixed holding portion and a second fixed holding portion are arranged in front and rear along the insertion axis direction of the outer periphery of the distal end portion of the insertion portion, and the first fixed holding portion and the second fixed portion are configured. The holding portion is configured to expand or contract outward from the outer periphery of the distal end portion of the insertion portion. The first fixed holding portion and the second fixed holding portion each have a plurality of expansion / contraction portions that expand or contract outward from the outer periphery of the distal end portion of the insertion portion. It is a feature.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the invention will be described with reference to the drawings.
First embodiment:
1 to 13 show a first embodiment of an endoscope apparatus according to the present invention, FIG. 1 is a configuration diagram showing a schematic configuration of the entire endoscope apparatus of the present embodiment, and FIG. 2 shows this embodiment. FIG. 3 is a block diagram showing a specific configuration of a fixed holding portion provided in the vicinity of the distal end portion of the endoscope apparatus of FIG. 1, and FIG. 3 is a front view seen from the front end side, FIGS. 5 to 7 are diagrams for explaining the operation of the fixed holding portion, FIG. 5 is a side view when the front end portion is translated, and FIG. 6 is FIG. The front view which looked at the front-end | tip part shown from the front-end | tip part side, FIG. 7 has each shown the side view when the direction of a front-end | tip part is changed. 8 is a block diagram showing a modification of the fixing and holding means, FIG. 9 is a front view of the tip shown in FIG. 8 as viewed from the tip, and FIG. 10 shows another modification of the fixing and holding means. FIG. 11 is a front view of the distal end portion shown in FIG. 10 as viewed from the distal end side. Further, FIG. 12 is a configuration diagram showing a specific configuration example of the instruction unit in the vicinity of the endoscope operation unit used in the present embodiment, and FIG. 13 is the fixed holding unit of the control device based on the instruction unit of FIG. It is a flowchart which shows the control operation example with respect to.
[0012]
As shown in FIG. 1, an endoscope apparatus 1 according to the present embodiment includes a bronchial endoscope 2 that has been improved to achieve the above object, and various operations and image processing of the bronchial endoscope 2. A control device 9 that controls the endoscope in general, such as display control processing, and a display device 10 that can display live endoscopic images 10a and three-dimensional images from the scope of the bronchoscope 2 or various types of information. It is mainly composed.
[0013]
The bronchoscope 2 includes a hand operating unit 3 having a forceps insertion port (not shown), a tube-shaped scope 5 extending from the hand operating unit 3 toward the scope distal end, and a control device from the hand operating unit 3. A connecting tube 8 extending to the side 9, an endoscope distal end 5 A provided with an imaging unit (imaging window), forceps hole, light guide, etc. (not shown) at the distal end of the scope 5, and the endoscope distal end A fixed holding means 7 provided on the peripheral surface of 5A for fixing and holding the scope insertion position in the body, and an instruction section provided on the hand operating section 3 for operating the fixed holding means 7 The control switch 4 is mainly configured.
[0014]
When the bronchoscope 2 is inserted into a duct (trachea) 6 in the subject and the target site is diagnosed, the bronchoscope 2 captures an image signal captured by the image capturing unit of the endoscope distal end 5A. Is output to the control device 9 via the signal line in the scope 5, the hand operating section 3, the signal line in the connection tube, and the connector 9a.
[0015]
The control device 9 performs signal processing on the imaging signal sent from the bronchial endoscope 2 and causes the display device 11 to display an image based on the imaging signal, that is, an endoscopic image (live endoscopic image) 10a. .
[0016]
In addition, the control device 9 generates a virtual endoscopic image (hereinafter referred to as a VBS image) inside the bronchus using, for example, the three-dimensional image data in the subject obtained from the CT device, and the VBS image The live endoscope image 10a can be combined and displayed on the display device 11, and the bronchoscope 2 can be controlled to be navigated into the bronchus.
[0017]
In the present embodiment, in the bronchoscope 2, in order to fix and hold the insertion position of the endoscope distal end portion 5A in the duct 6, the fixing and holding means 7 has a peripheral surface of the endoscope distal end portion 5A. Are provided at predetermined positions.
[0018]
The fixed holding means 7 is composed of, for example, first and second fixed holding portions 7A and 7B made of a member that expands and contracts outward from the side wall of the endoscope distal end portion 5A. The first fixed holding portion 7A includes an expansion / contraction portion (for example, reference numerals 7A1, 7A2, and 7A3 shown in FIG. 3) that is evenly arranged in at least three directions in the circumferential direction of the endoscope distal end portion 5A. These expansion / contraction portions can be independently expanded / contracted. The second fixed holding portion 7B has the same configuration as the first fixed holding portion 7A. Furthermore, the first fixed holding portion 7A and the second fixed holding portion 7B are arranged with a predetermined distance in the longitudinal direction of the endoscope distal end portion 5A. A specific configuration of the fixing and holding means 7 having the first and second fixing and holding portions 7A and 7B will be described later.
[0019]
The first and second fixed holding portions 7 A and 7 B are supplied with energy for expanding and contracting by an energy supply line 11 communicating with the scope 5. This energy supply line 11 is connected to the control device 9 through the scope 5, the hand operating section 3, the connection tube 8, and the connector 9 a.
[0020]
FIG. 2 shows a circuit configuration that is characteristic of the endoscope apparatus 1 having the above-described configuration.
[0021]
As shown in FIG. 2, the energy supply line 11 described above has base ends connected to the first and second fixed holding portions 7 A and 7 B of the fixed holding means 7, and the other ends within the control device 9. Connected to the energy generator 9A.
[0022]
The energy generating device 9A is driven and controlled by a control unit (for example, CPU or MPU) in the control device 9, and uses energy for expanding and contracting the first and second fixed holding units 7A and 7B, respectively. Generated and supplied to the corresponding first and second fixed holding portions 7A and 7B through the energy supply line 11, respectively.
[0023]
Further, the control device 9 includes an instruction unit 4 for adjusting the amount of energy generated by the energy generating device 9A to control the expansion / contraction operation amounts of the corresponding first and second fixed holding units 7A and 7B. Is connected. The instruction unit 4 is a control switch provided in the hand operation unit 3 of the bronchoscope 2 as described above, and outputs an operation signal based on the operation of the operator to the control unit in the control device 9. In response to this, the control unit of the control device 9 controls the amount of energy generated by the energy generating device 9A based on the operation signal. Thus, the first and second fixed holding portions 7A and 7B are expanded / reduced based on the operation of the surgeon, so that the endoscope distal end portion 5A is fixed in the duct 6 and Fine movement in the left-right direction and elevation / azimuth is possible.
[0024]
Further, a display unit 10 is connected to the control device 9, and this display unit 10 is the display device 11 shown in FIG. 1, and is a live endoscope image, a VBS image, and various operation information (for example, an endoscope tip). The fixed / released state of the part 5A and the fine movement command state of the endoscope distal end part 5A) are displayed.
[0025]
Next, a specific configuration example of the fixed holding means 7 will be described with reference to FIG.
[0026]
As shown in FIG. 3, the fixed holding means 7 is configured using, for example, a balloon that can be expanded and contracted by fluid pressure. In this case, the first fixed holding portion 7A includes balloons 7A1, 7A2, and 7A3 that are equally arranged in at least three directions in the circumferential direction of the endoscope distal end portion 5A (see FIG. 4). These balloons 7A1, 7A2, and 7A3 are provided independently, respectively connected to the energy supply line 11 exposed from the peripheral surface of the endoscope distal end portion 5A, and supplied through the energy supply line 11. The fluid can be expanded and contracted.
[0027]
Further, the second fixed holding portion 7B arranged at a predetermined distance in the longitudinal direction of the first fixed holding portion 7A and the endoscope distal end portion 5A is similar to the first fixed holding portion 7A. It is composed of balloons 7B1, 7B2, and 7B3 that are evenly arranged in at least three directions in the circumferential direction of the mirror tip 5A, and can be similarly expanded and contracted by a fluid.
[0028]
The fluid is, for example, air or liquid, and the energy supply line 11 that supplies the fluid to the first and second fixed holding portions 7A and 7B is configured in a tube shape with a small tube diameter. The number (six) according to the number of balloons is provided. Further, the energy generating device 9A of the control device is configured as a device that generates and supplies air or liquid as a fluid.
[0029]
According to the above configuration, the first and second fixing and holding portions 7A and 7B are configured by three independent balloons 7A1, 7A2, and 7A3 (7B1, 7B2, and 7B3), respectively, and are supplied by the control switch 4 respectively. By controlling the fluid amount to adjust the fluid pressure and performing expansion / contraction operations, the endoscope distal end portion 5A is fixed in the duct 6, and the fine movement of the up / down / left / right directions and elevation / azimuth angles Is possible.
[0030]
FIG. 4 shows a state in which all the balloons 7A1, 7A2, and 7A3 of the first fixed holding portion 7A are expanded by fluid pressure and the endoscope insertion portion 5A is fixed in the duct 6. As shown in this figure, the balloons 7A1, 7A2, and 7A3 are expanded at a predetermined fluid pressure so as to come into contact with the inner wall of the duct 6 so as to be interposed at the distal end surface of the endoscope distal end portion 5A. The imaging window 5a, forceps hole 5b, and light guide 5c are fixed and held in that state. In this case, the balloons 7B1, 7B2, and 7B3 of the second fixed holding portion 7B are also expanded with the same fluid pressure (see FIG. 3).
[0031]
The arrangement example of the imaging window 5a, the forceps hole 5b, the light guide 5c, and the like on the distal end surface of the endoscope distal end portion 5A shown in the drawing is an example, and may be assumed to be a well-known bronchial endoscope. .
[0032]
Now, assuming that the endoscope distal end portion 5A shown in FIG. 4 is moved in a parallel direction, for example, in the upward direction in the duct 6, as shown in FIGS. 5 and 6, the first and second fixations are performed. The controller 9 adjusts the amount of fluid generated by the energy generator 9A so that the fluid pressure of the balloons 7A2, 7A3, 7B2, and 7B3 of the holding portions 7A and 7B is increased and further expanded, and at the same time, the second is interposed in the translation direction. The fluid generation amount of the energy generator 9A is adjusted by the controller 9 so that the fluid pressure of only the balloons 7A1 and 7B1 of the first and second fixed holding portions 7A and 7B is reduced and reduced.
[0033]
Thereby, as shown in FIG. 5, the endoscope front end portion 5A can be translated in the direction of the arrow in the drawing 6 by the distance L1.
[0034]
Further, when the direction of the endoscope front end portion 5A is changed in the upper direction in the duct 6 from the fixed state of the endoscope front end portion 5A shown in FIG. 4, as shown in FIG. The controller 9 adjusts the amount of fluid generated by the energy generator 9A so that the fluid pressure of the balloons 7A2, 7A3, 7B1 of the second fixed holding portions 7A, 7B is increased and further expanded, and at the same time, the first, second The amount of fluid generated by the energy generating device 9A is adjusted by the control device 9 so that the fluid pressure of only the balloons 7A1, 7B2.7B3 of the fixed holding portions 7A, 7B is reduced.
[0035]
As a result, it is possible to change the direction of the endoscope distal end portion 5A in the direction of the arrow in the drawing in the duct 6 by an angle θ as shown in FIG.
[0036]
In the present embodiment, regarding the parallel movement amount L1 and the direction change angle θ or the movement amount in the left-right direction, the control device 9 uses the energy generation device 9A based on the operation of the operator's control switch 4 (instruction unit). It can be adjusted freely by adjusting the amount of fluid generated.
[0037]
Next, a modified example of the fixed holding means 7 will be described with reference to FIG.
[0038]
In the present embodiment, the first and second fixing and holding portions 7A and 7B constituting the fixing and holding means 7 are fixed in place of the first and second fixing and holding portions 7C and 7D formed of a multi-tube. The holding means 7 may be configured.
[0039]
That is, as shown in FIG. 8, the first and second fixed holding portions 7C and 7D are arranged in the longitudinal direction of the endoscope distal end portion 5A in the same manner as the first and second fixed holding portions 7A and 7B, respectively. As shown in FIG. 9, the multi-tubes constituting the first and second fixed holding portions 7C and 7D are arranged at a predetermined distance in the circumferential direction of the endoscope distal end portion 5A. It is divided into equal parts.
[0040]
That is, the first fixed holding portion 7 C is composed of three multi-tubes of multi-tubes 7 C 1, 7 C 2 and 7 C 3, and is connected to the energy supply line 11. Similarly to the first fixed holding portion 7C, the second fixed holding portion 7D includes three multi-tubes 7D1, 7D2, and 7D3, and is connected to the energy supply line 11, respectively.
[0041]
Accordingly, even when the first and second fixed holding portions 7C and 7D using the multi-tube having the above-described configuration are provided, the fluid pressure of each of the multiple tubes is adjusted by the control device 9 to adjust the fluid generation amount of the energy generating device 9A. Then, by appropriately expanding and contracting the corresponding multi-tube, the endoscope distal end portion 5A is connected to the conduit in substantially the same manner as the first and second fixed holding portions 7A and 7B using the balloon. 6 and can be finely moved in the vertical and horizontal directions and the elevation and azimuth angles.
[0042]
In this example, the multi-tube may not only be divided into three but may be further divided into a plurality. However, the corresponding number of energy supply lines 11 are required, but the endoscope distal end portion 5A can be fixedly held or moved with higher accuracy.
[0043]
FIG. 10 shows another modification of the fixed holding portion 7.
[0044]
In the present embodiment, the first and second fixing and holding portions 7A and 7B constituting the fixing and holding means 7 are replaced with first and second fixing and holding portions 7E and 7F constituted by pressing pieces and springs. The fixed holding means 7 may be configured.
[0045]
That is, as shown in FIG. 10, the first and second fixed holding portions 7E and 7F are arranged in the longitudinal direction of the endoscope distal end portion 5A in the same manner as the first and second fixed holding portions 7A and 7B, respectively. Although arranged with a predetermined distance, the pressing pieces 7E1, 7E2, 7E3.7F1, 7F2, 7F3 and the spring 12 constituting the first and second fixed holding portions 7E, 7F are respectively provided in the endoscope distal end portion 5A. At least three of them are equally arranged in the circumferential direction.
[0046]
That is, the first fixed holding portion 7E includes three pressing pieces 7E1, which are rotatably attached to the proximal operation portion 3 side on the peripheral surface of the endoscope distal end portion 5A. 7E2 and 7E3, and a spring 12 as a biasing means for constantly biasing each pressing piece toward the outside of the endoscope distal end portion 5A, and the other ends of these pressing pieces 7E1, 7E2 and 7E3 Wires as energy supply lines 11 are connected to the inside of each part. As for the second fixed holding portion 7F, the base end portion of the plate-like member faces the hand operating portion 3 side on the peripheral surface of the endoscope distal end portion 5A as in the first fixed holding portion 7E. It is composed of three pressing pieces 7F1, 7F2, and 7F3 that are rotatably attached, and a spring 12 as a biasing means that constantly biases each pressing piece toward the outside of the endoscope distal end portion 5A. The wires as the energy supply lines 11 are connected to the insides of the other end portions of the pressing pieces 7F1, 7F2, and 7F3, respectively.
[0047]
The shape of the pressing pieces 7E1, 7E2, 7E3 (7F1, 7F2, 7F3) is a size that does not hinder the insertion of the endoscope distal end portion 5A into the duct 6 as shown in FIG. If there is no particular limitation.
[0048]
The wire and the spring 12 as the energy supply line 11 may be made of a material that can be used safely without rusting in consideration of hygiene. Further, the wire is led out from a notch 5a at a predetermined position on the peripheral surface of the endoscope distal end portion 5A and connected to a corresponding pressing piece.
[0049]
In this case, the energy generating device 9A in the control device 9 is configured as a device having a mechanical structure capable of pulling and returning a wire as a corresponding energy supply line.
[0050]
Therefore, even when the first and second fixed holding portions 7E and 7F using the pressing pieces 7E1 to 7F3 and the spring 12 having the above-described structure are provided, the control device 9 generates energy for the corresponding wire as an energy supply line. By adjusting and varying the pulling amount of the device 9A, the angle of the corresponding pressing piece is changed, so that the base end portion of the pressing piece comes into contact with the wall portion in the duct 6 and the first balloon using the balloon is used. The endoscope distal end portion 5A can be fixedly held in the duct 6 in substantially the same manner as the second fixed holding portions 7A, 7B, and fine movement in the up / down / left / right directions and elevation / azimuth angles is possible. Become.
[0051]
In this example as well, a plurality of pressing pieces may be provided. However, although the corresponding number of wires is required, the endoscope distal end portion 5A can be fixedly held or moved with higher accuracy.
[0052]
By the way, in the endoscope apparatus 1 of the present embodiment, when the fixed holding means 7 is used, the operator operates the control switch 4 shown in FIG. , 7B are appropriately controlled to fix or move the endoscope distal end portion 5A in the duct 6, and the bronchoscope 2 can be used without another operator holding the scope by hand. Diagnosed or treated.
[0053]
As shown in FIG. 12, the control switch 4 is provided at a predetermined position of the hand operation unit 3 (see FIG. 1) of the bronchoscope 2, and includes an UP button 13a, a DOWN button 13b, a LEFT button 13c, and a RIGHT. It has a button 13d and a parallel movement / direction change switching button 13e.
[0054]
The parallel movement / direction change switching button 13e is a changeover switch for switching a mode of whether the endoscope distal end portion 5A is translated in the pipeline 6 or the direction is changed.
[0055]
The UP button 13a is an operation switch for moving the endoscope distal end portion 5A upward in the pipeline 6 based on the mode determined by the switching button 13e.
[0056]
The DOWN button 13b is an operation switch for moving the endoscope distal end portion 5A downward in the pipeline 6 based on the mode determined by the switching button 13e.
[0057]
The LEFT button 13c is an operation switch for moving the endoscope distal end portion 5A to the left in the duct 6 based on the mode determined by the switching button 13e.
[0058]
The RIGHT button 13d is an operation switch for moving the endoscope distal end portion 5A in the right direction in the duct 6 based on the mode determined by the switching button 13e.
[0059]
That is, by appropriately controlling the first and second fixed holding portions 7A and 7B of the endoscope distal end portion 5A using these buttons 13a to 13e as appropriate, the endoscope distal end portion 5A is controlled in the duct 6. It is possible to move in the fine movement direction such as up / down / left / right, elevation angle change, and direction change.
[0060]
FIG. 13 shows an example of the control operation of the fixed holding means by the control unit of the control device 9 based on the operation of the control switch 4. That is, as shown in the flowchart of this figure, when a control unit (not shown) of the control device 8 is activated, the distal end portion of the endoscope is operated in step S1 based on the operation of the controller switch 4 shown in FIG. A command value (8 types) of fine movement direction of 5A is input, and in the subsequent step S2, six balloons (number of balloons of the first and second fixed holding portions 7A and 7B) are selected from the eight command values. The energy generating device 9A (see FIG. 2) is driven and controlled so as to send the fluid until each balloon pressure reaches the converted balloon pressure command value in the processing of the subsequent step S3. To do.
[0061]
In the present embodiment, the control may be performed so that the drive control of the first and second fixed holding portions 7A and 7B is performed when any one of the buttons of the control switch 4 is continuously pressed. When the person stops the movement of the endoscope distal end portion 5A in any direction, the drive control of the first and second fixed holding portions 7A and 7B is restricted when the corresponding button is pressed. Also good.
In addition, when operation data based on, for example, a veteran doctor's procedure is stored in the control device 9, the endoscope distal end portion 5A is inserted into the duct 6 based on this operation data, and is fixedly held at a predetermined position. At this time, each balloon pressure command value is automatically determined based on the stored operation data, and the energy generator 9A is driven and controlled in the same manner as in the process of step S3 until the determined balloon pressure command value is reached. Also good. That is, in this case, the fixing and holding operation of the endoscope distal end portion 5A is performed automatically.
[0062]
Further, in the present embodiment, a vibration sensor is provided inside or outside the endoscope distal end portion 5A, and based on the detection result of the vibration sensor, the fixed holding state of the endoscope distal end portion 5A (scope) is recognized, It is also possible to automatically control to release or maintain this fixed holding state. A configuration for carrying out such control is shown in FIGS.
[0063]
FIG. 14 is a flowchart showing an example of the control operation of the control unit that controls the release or maintenance of the fixed holding state of the endoscope distal end portion using the vibration sensor, and FIG. 15 is a flowchart of the control device necessary to execute this control operation. It is a block diagram which shows the example of a structure.
[0064]
As shown in FIG. 15, a vibration sensor 15 that detects vibration is provided inside or outside the endoscope distal end 5 A, and the detection result of the vibration sensor 15 is supplied to a vibration level detection circuit 16 in the control device 9. Is done. It should be noted that the setting of the detection level of the vibration sensor 15 is performed by the sensor setting circuit 14 in the control device 8.
[0065]
In the control device 9, the vibration level detection circuit 16 detects the vibration level from the detection result from the vibration sensor 15 and supplies it to the holding instruction circuit 17.
[0066]
The holding instruction circuit 17 compares the supplied vibration level with a predetermined threshold value, and controls or drives the energy generator 9A (not shown) based on the comparison result, thereby releasing or maintaining the fixed holding state of the fixed holding unit 7. To control. The MPU 9B is a control unit that controls all the operations in the control device 9.
[0067]
Now, it is assumed that the endoscope distal end portion 5A is fixed and held in the duct 6 by the first and second fixing holding portions 7A and 7B. At this time, the MPU 9B as the control unit starts the processing routine shown in FIG. 14, instructs the vibration sensor 15 in the process of step S10, and uses the vibration level detection circuit 16 in the subsequent process of step S11. The vibration level is detected, and the process proceeds to step S12.
[0068]
The MPU 9B compares the vibration level with a predetermined threshold value in the subsequent determination process in step S12. If the MPU 9B determines that the vibration level is equal to or higher than the threshold value, the MPU 9B switches the energy generator 9A (not shown) in the subsequent step S13. If the driving control is performed so as to maintain the fixed holding state of the endoscope distal end portion 5A in the duct 6 by the fixed holding portion 7, while it is determined that the vibration level is not equal to or higher than the threshold value, the following steps are performed. In step S14, the energy generator 9A (not shown) is driven and controlled so that the fixed holding state of the endoscope distal end portion 5A in the duct 6 by the fixed holding portion 7 is released.
[0069]
Further, the MPU 9B controls to maintain the endoscope distal end portion 5A in the fixed holding state in the process of step S13, and then returns the process to the step S11 to detect the vibration level again.
[0070]
Therefore, according to the present embodiment, the insertion position of the endoscope distal end portion 5A in the duct 6 can be fixed and held with a simple configuration, and the upper and lower ends of the endoscope distal end portion 5A can be fixed.・ Easy to move in the direction of fine movement such as left / right, parallel movement, direction change, etc. Thereby, since the diagnosis and treatment by the bronchoscope 2 can be performed without imposing a burden on the operator, it greatly contributes to improvement of diagnosis efficiency and treatment efficiency.
[0071]
By the way, in general, when a target site is treated with forceps or the like using the bronchoscope 2 while displaying a VBS endoscopic image or a live endoscopic image on the display device 10, the detected one is stored in a formalin container. At the same time, other surgeons write information (for example, the number of detections and names, etc.) delivered verbally by the doctor with a sticker, etc., and the sticker is attached to the formalin container, so that the doctor recognizes the treatment contents and the like. Was.
[0072]
However, in the endoscope apparatus 1 of the present embodiment, information such as the number of times detected in connection with the biopsy and a detected image are displayed on the display device 11 or recorded, so that a doctor or an operation can be performed instantaneously. It is possible for the person to recognize the information. Such a configuration example will be described with reference to FIGS.
[0073]
FIG. 16 is a diagram showing a display example of the display device displayed by display control by the control device, and FIG. 17 is a flowchart showing an example of display control operation by the MPU 9B of the control device 9.
[0074]
In the endoscope apparatus 1 of this example, the MPU 9B of the control device 9 displays the live endoscope image 20 obtained from the scope 5 on the screen of the display device 10 when performing a treatment with the bronchial endoscope 2. At the same time, an image processing area 21 of a predetermined area in the vicinity of the target site 6a, which is an abnormal part, is displayed in the live endoscopic image 20, and the inside of the image processing area 21 of the forceps 22 is displayed on the upper right side of the screen, for example. The number display part 23 indicating the number of times of entering is displayed at the same time.
[0075]
The image processing area 21 is required to be displayed including the target portion 6a which is an abnormal part, and the area can be freely set. The processing for detecting the presence or absence of the forceps 22 in the image processing area 21 can be performed by performing arithmetic processing using an image video signal by the MPU 9B of the control device 9. Thus, the number of times the forceps 22 have entered the image processing area 21 may be counted based on the obtained calculation result.
[0076]
In the endoscope apparatus 1 having the above-described configuration, assuming that the target site 6a that is an abnormal part is collected by the bronchoscope 2, the MPU 9B of the control device 9 has the display form shown in FIG. Live endoscopic image 20 including the target part 6a, image processing area 20. In addition, the number display unit 23 is displayed on the display device 11 and the processing routine shown in FIG. 17 is started.
[0077]
That is, the MPU 9B resets the number display by the number display unit 23 in the process of step S20, and determines whether the forceps 22 has entered the image processing area 21 in the determination process of step S21. In this case, if it is determined that the forceps 22 have entered the image processing area 21, the process proceeds to step S22, and if it is determined that the forceps 22 has not entered, the process returns to step S21 again. This determination process is executed until the forceps 22 enters the image processing area 21.
[0078]
Thereafter, the MPU 9B determines whether or not the forceps 22 has come out of the image processing area 21 in the determination process of step S22. If it is determined that the forceps 22 has not come out, the process returns to step S22 again. And make a decision again. On the other hand, if it is determined that the forceps 22 have been ejected, the number display number in the number display section 23 is added to 1 in the subsequent step S23, and the process returns to step S21.
[0079]
Therefore, by performing display control in this manner, the number of times the forceps 22 have entered the target member 6a (the number of treatments) can be determined at a glance while performing a procedure of collecting the target site 6a with the bronchoscope 2. It can be recognized.
[0080]
Further, in addition to the information such as the number of times the target site 6a has entered the forceps 22, the detection information (endoscopic image etc.) such as what kind of live endoscopic image was biopsied is recorded or printed together. It is possible to make a doctor instantly recognize information such as detection contents by pasting a detection object collected out and pasting it on a formalin container in which it is stored. A configuration example for carrying out such an operation is shown in FIGS.
[0081]
FIG. 18 is a block diagram showing the configuration of the main part of the endoscope apparatus, and FIG. 19 is a block diagram showing a specific configuration example of the navigation unit 25 shown in FIG.
[0082]
The navigation unit 25 shown in FIG. 18 corresponds to the control device 9 shown in FIG. 2, and the TV monitor 10 is the same as the display device 11.
[0083]
As shown in FIG. 18, in the endoscope apparatus 1, a recording / printing machine 26 is connected to the navigation unit 25 via a cable 31, and the recording / printing machine 26 controls the navigation unit 25. Thus, it is possible to record or print out live endoscopic images, VBS images, superimposed images obtained by superimposing these images, detection information collected by biopsy, and the like.
[0084]
The light source 2 A is connected to the bronchial endoscope 2 via a cable 27 and is a light source generator for irradiating light into the duct 6 via the light guide 5 c of the bronchial endoscope 2. An imaging signal imaged by the scope of the bronchoscope 2 is supplied to the CCU 24 via the cable 28.
[0085]
The CCU 24 processes the imaging signal and outputs a live endoscopic image to the navigation unit 25 via the cable 29. At the same time, the CCU 24 generates a control signal indicating the live endoscopic image output and the like. To 25.
[0086]
The navigation unit 25 supplies the output endoscopic image and VBS image from the supplied CCU 24, or these superimposed endoscopic images to the TV monitor 10 via the cable 32 for display, and also supplies the supplied control signal. Based on the above, the superimposed endoscope image is supplied to the recording / printing machine 26 via the cable 31 to be recorded or printed out.
[0087]
As shown in FIG. 19, the navigation unit 25 is mainly composed of a VBS processing circuit 33, an image superimposing circuit 35, a switch circuit 34, and an MPU 9C (corresponding to a control unit in the control device 9) for controlling various operations. ing.
[0088]
The VBS processing circuit 33 inserts a scope necessary for guiding the operator to reach the target site of the endoscope distal end portion 5A when performing diagnosis or treatment using the bronchoscope 2 of the operator. A VBS image corresponding to the position is generated and supplied to the image superimposing circuit 35. The live image from the CCU 24 is supplied to the image superimposing circuit 35, and the image superimposing circuit 35 superimposes the VBS image and the live endoscopic image to obtain a superposed endoscopic image. This is supplied to the switch circuit 34 and the TV monitor 10. In this way, a superimposed endoscopic image or the like is displayed on the TV monitor 19.
[0089]
In addition, when the control signal from the CCU 24 is supplied, the MPU 9C turns on the switch circuit 34 to output the superimposed endoscope image from the image superimposing circuit 35 to the recording / printing machine 26 via the cable 31. Then, the recording / printing machine 26 records or prints out. In this way, the superimposed endoscope image when the surgeon performs treatment using the bronchoscope 2 is automatically recorded or printed out.
[0090]
And what is necessary is just to affix the printed-out thing to the formalin container which accommodated the extract | collected detection thing after an operation.
[0091]
Therefore, according to the present example, as described above, an endoscope image at the time of automatic treatment is printed out, and it is only pasted on a formalin container containing a detection object. It is possible for a doctor or the like to instantaneously recognize whether a biopsy is performed at the time of an endoscopic image.
[0092]
By the way, in the endoscope apparatus 1 according to the first embodiment, the fixed holding means 7 is provided in the endoscope distal end portion 5A, so that the endoscope distal end portion 5A (scope) is inserted into the duct 6. Although the position can be fixedly held and finely moved in the body, the endoscope device 1 of the present invention can be used even when the fixed holding means is provided outside the body, and the pipe line 6 of the endoscope distal end portion 5A (scope). It is possible to fix and hold the insertion position inside. Such an embodiment is shown in FIGS.
[0093]
20 to 25 show a second embodiment of the endoscope apparatus according to the present invention, FIG. 20 is an explanatory diagram when the endoscope apparatus of the present embodiment is used, and FIG. 21 shows the present embodiment. FIG. 22 is a diagram for explaining the operation of the fixed holding means of FIG. 21, and FIG. 21 (a) is a scope insertion. FIG. 21B is a cross-sectional view showing a state of being fixedly held at the scope insertion position. FIG. 23 shows a specific configuration of the adjustment ring used for the fixing and holding means, FIG. 23 (a) is a side view, FIG. 23 (b) is a cross-sectional view, and FIG. 24 is a mouthpiece provided with the fixing and holding means. FIG. 24 (a) is a side view, and FIG. 24 (b) is a cross-sectional view. Further, FIG. 25 shows a configuration diagram showing a modified example of another fixing and holding means provided on the mouthpiece. 20 to 25, the same components as those in the endoscope apparatus 1 according to the first embodiment are denoted by the same reference numerals, description thereof is omitted, and only different portions are described.
[0094]
The endoscope apparatus 1 of the present embodiment does not fix and hold the insertion position of the endoscope distal end portion 5A in the duct 6 inside the body, but uses a fixing and holding means provided outside the body to fix the endoscope distal end. A feature is that the insertion position of the portion 5A in the pipe 6 is fixedly held.
[0095]
As a specific configuration, as shown in FIG. 20, the endoscope apparatus according to the present embodiment inserts the scope 5 of the bronchoscope 2 into a subject such as a bronchus through the mouth of a patient 50. A fixed holding means 42 is provided on the mouthpiece 40 to be configured.
[0096]
As shown in FIG. 21, the mouthpiece 40 has a mouthpiece main body 41 through which the scope 5 of the bronchoscope 2 can be inserted, and a fixed holding that is rotatably mounted on a peripheral surface of the mouthpiece main body 41 at a predetermined position. And means 42.
[0097]
As shown in FIGS. 24A and 24B, the mouthpiece body 41 is formed in a cylindrical shape using a soft member, and a fixed holding means 42 is fitted to a predetermined portion of the peripheral surface. A fixing portion 41A configured in a concave shape is formed. The fixing portion 41A includes an elliptical insertion hole 41B through which the scope 5 can be inserted.
[0098]
On the other hand, as shown in FIG. 23 (a) and FIG. 23 (b), the fixing holding means 42 fitted to the fixing portion 41A of the mouthpiece body 41 has a rotation operation portion 43a protruding from a part of the peripheral surface. The adjustment ring 43 is provided as described above. The adjustment ring 43 is composed of a hard member, and as shown in FIG. 24B, the adjustment ring 43 is mounted in a horizontally long oval shape for fitting the fixing portion 41A of the mouthpiece body 41. A hole 43b is provided.
[0099]
The configuration other than the fixed holding means is substantially the same as that of the first embodiment.
[0100]
In the endoscope apparatus according to the present embodiment, if an operator performs diagnosis or treatment using the bronchial endoscope 2, the scope 5 of the bronchial endoscope 2 is as shown in FIG. Then, it is inserted into a duct in the subject such as a bronchus through the insertion hole 41B of the mouthpiece 40 held in the mouth of the patient 50. At this time, the fixed holding means 42 is in a fixed holding released state in which the scope 5 can be inserted as shown in FIG.
[0101]
Thereafter, when the endoscope distal end portion 5A reaches the target site which is an abnormal portion and is fixed and held at this insertion position, the operator moves the rotation operation portion 42a of the fixing and holding means 42 provided on the mouthpiece 40. As shown in FIG. 22 (b), it is rotated in the direction of the arrow.
[0102]
Then, the adjustment ring 43 rotates and the mounting holes 43b of the adjustment ring 43 and the insertion holes 41B of the fixing portion 41A of the mouthpiece body 41 are in different directions and different materials. The fixing portion 41A is deformed in accordance with the inner wall shape of the adjustment ring 43 and presses the peripheral surface of the inserted scope 5, so that the scope 5 is fixedly held at the insertion position as shown in FIG. To do.
[0103]
Therefore, according to the present embodiment, even when the fixing and holding means is provided outside the body, the insertion position of the endoscope distal end portion 5A in the duct 6 can be fixed and held with a simple configuration. Become.
[0104]
In the present embodiment, even if the mouthpiece 40 is not provided with the fixing holding means 42, for example, as shown in FIG. 25, a part of the mouthpiece body 41 is simply cut out and pushed into the scope insertion hole inside. When the scope insertion position is maintained by providing a pressing piece 44 that can be used, the operator presses the pressing piece 44 with a finger so that the pressing piece 44 is placed on the peripheral surface of the inserted scope 5. You may comprise so that the back surface part of 44 may contact and hold fixedly.
[0105]
FIG. 26 shows a modified example of the fixing and holding means provided in the mouthpiece. FIG. 26 (a) is a cross-sectional view showing a schematic configuration of the fixing and holding means in the case of using a roller, and FIG. FIG. 26 is a cross-sectional view showing a schematic configuration when the fixing and holding means of FIG.
[0106]
In this example, as shown in FIG. 26 (a), a pair of rollers 46 that are rotatable while being in contact with the peripheral surface of the scope to be inserted are provided in the mouthpiece body 45 of the mouthpiece 40A. 46 is configured to be connected to the operation roller 48 exposed on the surface of the mouthpiece main body 45 via the clutch mechanism 47.
[0107]
In this case, the operation roller 48 is attached so as to be slidable on the surface of the mouthpiece main body 45 by a predetermined length. When the operation roller 48 is slid as shown in the figure, the roller 46 connected by operating the clutch mechanism 47. The rotation is stopped. That is, the pair of rollers 46 are locked, and the scope insertion position can be fixedly held.
[0108]
When the scope insertion position is finely moved in the front-rear direction, the operating roller 48 is appropriately rotated to transmit the rotational power to the roller 46 connected through the clutch mechanism 47, so that the scope 5 can be moved in the front-rear direction.
[0109]
Further, as shown in FIG. 26B, the clutch mechanism 47 may be configured by a push button 49 having a latch function. That is, when the push button 49 is pressed once against the upper roller 46 that rotates in contact with the peripheral surface of the scope 5, the lower part of the push button 49 comes into contact with the roller 46 and stops rotating, and is locked. What is necessary is just to comprise so that the locked state may be cancelled | released by the 2nd pressing.
[0110]
Without providing the operation roller 48, the push button 49, and the clutch mechanism 47, a part of the upper roller 46 is exposed on the surface of the mouthpiece body 45, and the outer peripheral surface of the roller 46 directly exposed by the operator is fingered. You may comprise so that it may be locked by pressing and a scope insertion position may be fixedly held.
[0111]
In the second embodiment, the mouthpiece 40 is provided with the fixing and holding means, and the operator manually fixes and holds the insertion position of the scope. However, in the present invention, the fixing by the fixing and holding means is described. It is also possible to automatically execute the holding operation. An example of such a configuration will be described with reference to FIGS.
[0112]
27 and 29 illustrate the configuration of the main components for automatically performing the fixing and holding operation by the fixing and holding means provided in the mouthpiece, and FIGS. 27 and 28 illustrate the case where the motor is used. FIG. 27 is a cross-sectional view showing the configuration of the fixing and holding means provided in the mouthpiece, and FIG. 28 is a configuration diagram showing the schematic configuration of the system. FIG. 29 shows a system configuration for automatically performing a fixing and holding operation using a balloon as the fixing and holding means. FIG. 29A is a configuration diagram showing a system configuration including the fixing and holding means. (B) is a figure which shows the scope fixed holding state at the time of expanding a balloon.
[0113]
In this example, as described with reference to FIG. 26 (b), an improvement is made to the fixing and holding means constituted by a pair of rollers 46. For example, as shown in FIG. However, the motor 50 is provided so as to be connected to the rotating shaft of the upper roller 46 among the pair of rollers 46 that are rotatably provided.
[0114]
Furthermore, as shown in FIG. 28, the motor 50 and the control device 9 are electrically connected, and the motor 50 is turned on and off on one surface of the main body 45 of the mouthpiece 40C to lock the roller 46. Alternatively, a lock / unlock switch 52 for unlocking and a changeover switch 51 for performing fine movement operation of the scope 5 by determining and switching the rotation direction of the motor 50 on the other surface are provided.
[0115]
The control device 9 supplies a driving force for rotationally driving the motor 50, detects the amount of rotation of the motor 50 and performs arithmetic processing, thereby recognizing the scope insertion length in the subject, or a display device. 11 is displayed.
[0116]
According to the above configuration, when the scope insertion is fixed and held, the operator recognizes this switch operation by pressing the lock / unlock switch 52 of the mouthpiece body 45, and the motor 50 By stopping the rotation and locking the rotation of the roller 46, the scope 5 is fixedly held at the insertion position. On the other hand, when releasing the fixed holding state, if the lock / unlock button 52 is pressed again, the control device 9 rotates the motor 50 and, as a result, the fixed holding state of the scope 5 is released. At the same time, the scope 5 is inserted again.
[0117]
At this time, when performing the fine movement operation of the scope 5, the rotation direction of the motor 50 is controlled by the control device 9 by appropriately operating the changeover switch 51 when the fixed holding state is released. The fine movement of the scope in the front-rear direction can be performed.
[0118]
Further, as shown in FIG. 29A, a system for automatically performing a holding operation using a balloon as a holding device may be configured. That is, as shown in the drawing, in the body 53 of the mouthpiece 40D, balloons 54a, 54b, 54c are arranged on the inner wall portion of the scope insertion hole in the body 53 so as to be evenly arranged in at least three circumferential directions. The tube-shaped energy supply line 55 is connected to each of these balloons, and the base end portion of the energy supply line 55 is connected to a pressurizer 60 provided in the control device 9. In the pressurizer 60, as in the first embodiment, the pressurization amount can be freely controlled by the control device 9 based on the operation of the operator.
[0119]
According to the above configuration, when the scope insertion is fixedly held, the operator recognizes the switch operation by operating the control switch 4 shown in FIG. 12, for example, and drives the pressurizer 60. Then, the fluid is supplied to the balloons 54a to 54c through the energy supply line 55, and the balloons 54a to 54c are expanded. Accordingly, as shown in FIG. 29B, the scope 5 is fixedly held at the insertion position by pressing the peripheral surface of the scope 5 through which the expanded balloons 54a to 54c are inserted. On the other hand, when releasing the fixed holding state, the controller 9 stops the driving of the pressurizer 60 and opens the fluid pressure in each of the balloons 54a to 54c to reduce the pressure. As a result, each of the balloons 54a to 54c contracts as shown in FIG. 29A, and as a result, the fixed holding state of the scope 5 can be released.
[0120]
In the first and second embodiments according to the present invention, the case where the fixing means for fixing and holding the endoscope distal end portion is provided on the endoscope distal end portion or the mouthpiece has been described. You may comprise as an endoscope apparatus which has this fixing means. As a result, it is possible to perform fine movement operations such as fixing and releasing the endoscope tip portion in the duct, up and down, left and right, parallel movement, and direction change with higher accuracy.
[0121]
Further, the present invention is not limited to the first and second embodiments and the modifications, and can be applied to combinations and applications thereof.
[0122]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the insertion position of the endoscope tip can be reliably fixed and held with a simple configuration, and the endoscope tip can be moved vertically, horizontally, in parallel, Movement in the direction of fine movement, such as changing the direction, can be easily performed. This makes it possible to perform diagnosis and treatment using a bronchial endoscope without imposing a burden on the operator, thus greatly contributing to improvement in diagnosis efficiency and treatment efficiency.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram showing a first embodiment of an endoscope apparatus of the present invention and showing a schematic configuration of the entire endoscope apparatus of the present embodiment.
FIG. 2 is a block diagram showing a circuit configuration that is a feature of the endoscope apparatus according to the present embodiment.
FIG. 3 is a configuration diagram showing a specific configuration of a fixed holding portion provided in the vicinity of the distal end portion of the endoscope apparatus of FIG. 1;
4 is a front view of the endoscope distal end portion of FIG. 3 as viewed from the distal end portion side. FIG.
FIG. 5 is a side view illustrating the operation of the fixed holding portion when the tip portion is translated.
6 is a front view of the distal end portion shown in FIG. 5 as viewed from the distal end portion side. FIG.
FIG. 7 is a side view illustrating the operation of the fixed holding portion when the direction of the tip portion is changed.
FIG. 8 is a configuration diagram showing a modification of the fixed holding means.
FIG. 9 is a front view of the distal end portion shown in FIG. 8 as viewed from the distal end portion side.
FIG. 10 is a configuration diagram showing another modification of the fixed holding means.
11 is a front view of the distal end portion shown in FIG. 10 as viewed from the distal end side.
FIG. 12 is a configuration diagram showing a specific configuration example of an instruction unit in the vicinity of an endoscope operation unit.
13 is a flowchart showing an example of a control operation for the fixed holding unit of the control device based on the instruction unit of FIG.
FIG. 14 is a flowchart illustrating an example of a control operation of a control unit that controls release or maintenance of a fixed holding state of an endoscope distal end portion using a vibration sensor.
15 is a block diagram illustrating a configuration example of a control device necessary for executing the control operation illustrated in FIG. 14;
FIG. 16 is a diagram showing a display example of a display device displayed by display control by the control device.
FIG. 17 is a flowchart showing an example of a display control operation by the control device.
FIG. 18 is a block diagram showing a configuration of a main part of the endoscope apparatus.
FIG. 19 is a block diagram showing a specific configuration example of the navigation unit shown in FIG.
FIG. 20 shows a second embodiment of the endoscope apparatus of the present invention, and is an explanatory diagram when the endoscope apparatus of the present embodiment is used.
FIG. 21 is a configuration diagram showing a configuration of a mouthpiece and fixing and holding means that are characteristic of the endoscope apparatus according to the present embodiment.
22 is a cross-sectional view for explaining the operation of the fixed holding means of FIG. 21. FIG.
FIG. 23 is a configuration diagram showing a specific configuration of an adjustment ring used in the fixing and holding means.
FIG. 24 is a configuration diagram showing a specific configuration of a mouthpiece provided with fixing and holding means.
FIG. 25 is a configuration diagram showing a modified example of other fixing and holding means provided on the mouthpiece.
FIG. 26 is a configuration diagram showing a modified example of other fixing and holding means provided on the mouthpiece.
FIG. 27 is a cross-sectional view showing the configuration of the fixing and holding means provided in the mouthpiece for automatically performing the fixing and holding operation.
28 is a configuration diagram showing a schematic configuration of a system having the fixed holding means of FIG. 27. FIG.
FIG. 29 is a configuration diagram showing a system configuration for automatically performing a holding operation using a balloon as a holding device.
[Explanation of symbols]
1 ... Endoscopic device,
2 ... Bronchoscope,
3 ... the hand control unit,
4 ... Control switch (indicator),
5 ... Scope,
6 ... duct (trachea),
7: Fixing and holding means,
7A ... 1st fixed holding | maintenance part,
7A1, 7A2, 7A3 ... balloon (first fixed holding portion),
7B ... the second fixed holding part,
7B1, 7B2, 7B3 ... balloon (second fixed holding portion),
8 ... Connection tube,
9 ... Control device,
9A ... energy generator,
10 ... display device,
11 ... Energy supply line,
13a ... UP button,
13b ... DOWN button,
13c ... LEFT button,
13d ... RIGHT button,
13e ... Translation / direction change switch button,
40 ... mouthpiece,
41 ... mouthpiece body,
41B ... insertion hole,
41A ... fixed part,
43 ... Adjustment ring.

Claims

In an endoscope apparatus that inserts an insertion portion of an endoscope into a subject, images a body cavity in the subject, and performs diagnosis / treatment while displaying the captured endoscope image,
A fixing and holding means for fixing and holding the insertion position of the distal end portion of the endoscope in the body cavity is provided on the outer periphery of the distal end portion of the insertion portion of the endoscope.
The fixed holding means is configured by arranging a first fixed holding portion and a second fixed holding portion at the front and rear along the insertion axis direction of the outer periphery of the distal end portion of the insertion portion, and the first fixed holding portion. The portion and the second fixed holding portion are configured to expand or contract outward from the outer periphery of the distal end portion of the insertion portion ,
The first fixed holding portion and the second fixed holding portion each have a plurality of expansion / contraction portions that expand or contract outward from the outer periphery of the distal end portion of the insertion portion. the endoscope apparatus.

2. The inner portion according to claim 1, wherein the expansion / contraction portion is equally arranged in at least three circumferential directions of the distal end portion of the insertion portion and can be independently expanded or contracted . Endoscopic device.

The said expansion contraction part is comprised using the press part which expands or contracts by the balloon which expands or contracts by the presence or absence of the supply of a fluid, or the traction force of a wire, or the urging | biasing force of a spring. Endoscopic device.