JP4336988B2 - 搬送台車システム - Google Patents

Description

この発明は搬送台車システムに関し、特に走行ルートのマップの作成に関する。

搬送台車システムでは、各搬送台車が走行ルートのマップを記憶し、マップには走行ルートのレイアウトと、ロードポートやバッファなどの位置やこれらとの移載データなどの属性データが記載されている。レイアウトデータは例えばベクトルデータで、分岐部や合流部の位置、直線区間の長さ、カーブ区間の位置と曲率半径、カーブの出入口間の角度などが記載されている。

搬送台車システムの新設時には、走行レールやロードポート、バッファなどを施工するためのＣＡＤデータを作成する。ＣＡＤデータでは、直線、分岐、合流、カーブなどの各レールユニットの接続関係や個数などが記載され、これらのユニットは規格化されている。そこで例えばＣＡＤデータから、分岐部や合流部、カーブ区間の概略位置を求め、また直線ユニットやカーブユニットを数えるなどにより、直線区間の長さや、分岐部、合流部、カーブ区間の位置を求める。また属性データはＣＡＤデータから作業者が手で拾ってマップに入力する。このようにしてＣＡＤデータから手入力でマップデータが作成されるが、これは手間である。

この発明の課題は、マップデータの作成を容易にすることにある。
請求項２の発明での課題は、より効率的にマップデータを作成できるようにすることにある。
この発明の課題は、ロードポートなどの付帯設備のＣＡＤデータからの設置誤差を容易に修正して、システム全体に反映させることにある。

この発明の搬送台車システムは、搬送台車が走行ルートのマップを記憶して走行するようにしたシステムであって、走行ルートのレイアウトを画面上に表示するための表示手段と、表示されたレイアウトに対して、走行ルート上のロードポート及びバッファの位置と、走行ルート上のロードポート及びバッファとの移載データと、走行ルート上のドグ及びＩＤの位置とを属性データとして入力して、前記マップのデータを作成するための編集手段と、作成したマップを搬送台車に移植するための移植手段とを設けると共に、少なくとも一台の搬送台車にマップ上の属性データを検証するための検証手段として、ロードポート及びバッファの位置を検証するためのセンサと、ドグ及びＩＤの位置とドグ及びＩＤの状態を検証するためのセンサとを設けると共に、前記少なくとも一台の搬送台車に搭載した移載手段を動作させて、ロードポート及びバッファとの移載データを検証するようにし、さらに前記少なくとも一台の搬送台車に走行時の振動の程度を求めるための手段を設けて、属性データを検証済みでかつ振動の激しい箇所を書き込み済みのマップを各搬送台車に移植するようにしたことを特徴とする。なおここに、属性データは走行ルート上のロードポートやバッファ、ドグなどの設備や部材に関するデータ、並びに走行ルート上の分岐の方向などのレイアウトデータに対する注釈データからなり、レイアウトデータはレイアウト自体の幾何的配置に関するデータである。移植は例えば地上ＬＡＮや無線ＬＡＮによる配信で行う。

好ましくは、搬送台車システムの施工用のＣＡＤデータを走行ルートのレイアウトデータに変換するための変換手段を設ける。

この発明では、レイアウトを表示した画面上で属性データを編集できるので、マップデータの作成が容易になる。

またＣＡＤデータをレイアウトデータに変換すると、ＣＡＤデータからレイアウトを手作業で入力する手間を省略できる。

さらに搬送台車を走行ルートに沿って走行させて属性データを検証し、検証済みのマップを各搬送台車に移植すると、ロードポートやバッファなどの付帯設備の設置誤差などを補正したマップを容易に各搬送台車に実装することが出来る。

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。

図１〜図５に、実施例の搬送台車システム２を示す。実施例は天井走行車のシステムを例に説明するが、地上走行の有軌道台車のシステムや地上を無軌道で走行する無人搬送車のシステムとしても良い。搬送台車システム２の走行ルートには、基幹となるインターベイルート４とベイ毎のイントラベイルート６〜１０があり、これらを例えば１００台以上の天井走行車１２が走行する。

１３はプローブ台車で、天井走行車１２の例えば１台を選んだもので、ロードポート１８（物品の受け渡し用のステーション）や物品仮置き用のバッファ２０の位置や移載データ、加速ポイント２１などの制御上のポイントの位置などを検証するためのセンサを搭載している。プローブ台車１３はこれ以外に、走行時の振動の程度などのルート４〜１０の状態、走行ルート上に配置した各種のドグやデータ読み取り用のＩＤなどの位置や、読み取りの可否などのドグやＩＤの状態を検証するためのセンサを搭載している。そしてプローブ台車１３の検証データにより、ルート４〜１０の図示しないマップを更新する。２２は搬送台車システム２のコントローラで、システム２全体のコントローラと、ベイ単位などの下位のコントローラとに分割しても良い。

図２〜図４に、搬送台車システムの新設時における、走行ルートのマップの作成、即ちマップデータの作成を示す。搬送台車システムの施工用にＣＡＤデータを作成し、その図面に従って搬送台車システムを施工する。ＣＡＤデータには、直進、分岐、合流、カーブなどのレールユニットの配置と接続、ロードポートやバッファ、ドグ、ＩＤなどの施工位置が記載されている。レールユニットの配置（レイアウト）は一般に正確であるが、ロードポートやバッファ、ドグ、ＩＤなどの施工位置は、ＣＡＤ上のデータと実際に施工したシステムのデータとで誤差がある場合が多い。

マップデータ編集装置３０のデータ変換部３２に、ＣＡＤデータを例えばＤＸＦファイルやＡＳＹファイルなどのファイル形式で入力する。なおマップデータ編集装置３０はコントローラ２２と一体でも別体でも良い。またＤＸＦファイルはオートデスク社が提唱したファイル形式で、３次元の図形データをテキスト形式で記憶する汎用のファイル形式である。ＡＳＹファイルはブルックス社が提唱したファイル形式で、ＣＡＤファイルの１形式である。データ変換部３２は、ＣＡＤデータを、レイアウトを表現するためのベクトルデータと属性データとを扱える適宜の形式のファイルに変換する。変換したファイルを編集部３３を介して表示部３４の画面に表示し、マウスやスタイラス、キーボードなどの図示しない手動入力手段で編集する。

ＣＡＤデータ上のレイアウトを編集部３３で編集することがある。例えばＣＡＤデータ上のレイアウトでは走行ルートがセグメントに分割されていないが、走行ルートをセグメントに分割してその番号を付与するような場合である。この他に、原点位置、各セグメントの原点を基準とするアドレス（原点からの走行距離）などのデータがＣＡＤデータの段階で入力されていない場合、編集部３３でこれらのデータをレイアウトデータに追加する。

ＣＡＤデータと実際のマップデータとが大きく異なるのは一般に、走行ルート上のロードポートやバッファの位置やこれらとの移載データ、加速ポイント、ドグ、ＩＤの位置などの属性データである。これらのデータはレイアウトデータに対して付帯設備や注釈として付加されるデータで、ＣＡＤデータでは必要最小限のデータしか入力されていないことが多い。そこで属性データを画面３４を参照しながら図示しない手動入力手段で入力することにより、編集部３３で編集してマップデータを作成する。

例えば図４の上部のＣＡＤデータを図化したものでは、走行レールのユニットの配置や取り付け方向、ロードポートの位置などが記載されている。走行レールのユニットの配置は、データ変換部３２でマップでのレイアウトデータに変換され、これはユニットの配置自体を示すものではなく、走行ルート自体を示すベクトルデータである。そして編集部３３で、合流部１６から分岐部１４までなどのセグメントの番号や、各セグメントの原点からの走行距離（アドレス）、セグメント長などのデータがレイアウトデータの一部として入力される。また分岐部１４や合流部１６に対し、合流部や分岐部毎の通し番号、分岐方向や合流方向などの属性が入力される。なお分岐方向や合流方向はレイアウト自体のデータとその属性データとの中間的なデータである。またロードポート１８やバッファの位置とその番号、これらとの移載データ、ドグやＩＤ、加速ポイントなどの位置や番号、及びこれらの関連データなどが属性データとして、編集部３３で追加や修正、削除されて編集される。以上のようにして、表示部３４で表示されたレイアウトに対し、編集部３３で属性データが編集されて、マップデータが作成される。

作成したマップデータを記憶部３５に記憶し、入出力３６を介して図示しないＬＡＮなどによりコントローラ２２と各天井走行車１２及びプローブ台車１３に配信する。ただしこの段階では、一般の天井走行車１２には配信せず、プローブ台車１３とコントローラ２２のみに配信しても良い。プローブ台車１３は図１の走行ルートを走行し、マップ上の各データ、特に属性データを検証する。例えばロードポートやバッファなどの位置の検証では、走行車輪や走行モータの回転数などをエンコーダで求める。ドグやＩＤの検証では、これらを適宜のセンサで検出し、同時にドグやＩＤの状態も検査する。同様にプローブ台車に搭載した移載手段を動作させて、物品をロードポートやバッファとの間で移載するための移載データを検証あるいは新たに取得する。また走行ルートの状態、例えば走行時の振動の激しい個所や段差の有無などもプローブ台車で検査してマップに書き込み、必要であれば走行ルートを補修する。

このようにして検証するデータの大部分は属性データで、プローブ台車は自己が記憶するマップを検証後のデータで更新し、更新後のマップをコントローラ２２を介して他の天井走行車１２やマップデータ編集装置３０に移植する。以上のようにして、属性データを検証済みのマップを用いて、搬送台車システムの運用を開始する。

ベイルートの増設などで搬送台車システムのレイアウトを変更する場合、図５に示すように、ＣＡＤデータ上の変更箇所を抽出し、マップデータに変換する。そして図２〜図４と同様にして、属性データの編集などを行い、プローブ台車で検証して、各天井走行車とコントローラとに移植して運用する。

実施例では特定の天井走行車をプローブ台車としたが、全天井走行車にプローブ台車の機能を持たせても良い。

実施例の搬送台車システムのレイアウトを示す平面図 実施例でのマップの作成アルゴリズムを示すフローチャート 実施例で用いるマップデータ編集装置のブロック図 ＣＡＤデータからマップデータへの変換の例を示す図 レイアウト変更時のマップデータの更新アルゴリズムを示すフローチャート

符号の説明

２ 搬送台車システム
４ インターベイルート
６〜１０ イントラベイルート
１２ 天井走行車
１３ プローブ台車
１４ 分岐部
１６ 合流部
１８ ロードポート
２０ バッファ
２１ 加速ポイント
２２ コントローラ
３０ マップデータ編集装置
３２ データ変換部
３３ 編集部
３４ 表示部
３５ 記憶部
３６ 入出力

Claims (2)

1. 搬送台車が走行ルートのマップを記憶して走行するようにしたシステムであって、
   走行ルートのレイアウトを画面上に表示するための表示手段と、表示されたレイアウトに対して、走行ルート上のロードポート及びバッファの位置と、走行ルート上のロードポート及びバッファとの移載データと、走行ルート上のドグ及びＩＤの位置とを属性データとして入力して、前記マップのデータを作成するための編集手段と、作成したマップを搬送台車に移植するための移植手段とを設けると共に、少なくとも一台の搬送台車にマップ上の属性データを検証するための検証手段として、ロードポート及びバッファの位置を検証するためのセンサと、ドグ及びＩＤの位置とドグ及びＩＤの状態を検証するためのセンサとを設けると共に、前記少なくとも一台の搬送台車に搭載した移載手段を動作させて、ロードポート及びバッファとの移載データを検証するようにし、さらに前記少なくとも一台の搬送台車に走行時の振動の程度を求めるための手段を設けて、属性データを検証済みでかつ振動の激しい箇所を書き込み済みのマップを各搬送台車に移植するようにしたことを特徴とする、搬送台車システム。
2. 搬送台車システムの施工用のＣＡＤデータを走行ルートのレイアウトデータに変換するための変換手段を設けたことを特徴とする、請求項１の搬送台車システム。

Images