Deprecated: The each() function is deprecated. This message will be suppressed on further calls in /home/zhenxiangba/zhenxiangba.com/public_html/phproxy-improved-master/index.php on line 456
JP4355899B2 - Vehicle device control device - Google Patents
[go: Go Back, main page]

JP4355899B2 - Vehicle device control device - Google Patents

Vehicle device control device Download PDF

Info

Publication number
JP4355899B2
JP4355899B2 JP2003136777A JP2003136777A JP4355899B2 JP 4355899 B2 JP4355899 B2 JP 4355899B2 JP 2003136777 A JP2003136777 A JP 2003136777A JP 2003136777 A JP2003136777 A JP 2003136777A JP 4355899 B2 JP4355899 B2 JP 4355899B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
head
occupant
seat
vehicle device
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2003136777A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2004338517A (en
Inventor
高明 榎本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2003136777A priority Critical patent/JP4355899B2/en
Publication of JP2004338517A publication Critical patent/JP2004338517A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4355899B2 publication Critical patent/JP4355899B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Automotive Seat Belt Assembly (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
  • Air Bags (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Seats For Vehicles (AREA)

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車室内をカメラで撮影するとともに撮影画像に基づいて乗員頭部に関する情報を検出して、同頭部の検出結果に応じて車両デバイスを制御する車両デバイス制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、カメラで撮影した車室内の画像に基づいて、乗員の存在の有無、乗員頭部の位置を検出することにより乗員の着座姿勢、乗員とインストルメントパネルとの距離などを検出して、これらの検出結果に応じてエアバックの作動の有無を制御することは知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−３３１７９０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来例のように乗員頭部の位置を表す情報のみによりエアバック装置を含む車両デバイスを制御したのでは不充分である。すなわち、シートに着座している乗員は通常の大人であったり、小柄の大人であったり、子供であったりする。この場合、乗員を保護するためには、乗員に応じてエアバックの展開態様を変更することが好ましいが、上記従来装置では乗員に応じてエアバックの展開態様を換えることはできず、エアバック装置の制御が必ずしも適切ではない。
【０００５】
【発明の概要】
本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、エアバック装置を含む、シートベルト装置、ミラー装置、情報表示装置、ヘッドレスト装置、シートベルトウォーニング装置およびオーディオ装置などの車両デバイスを適切に制御する車両デバイス制御装置を提供するものである。
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、車室内の画像を撮影するカメラと、前記撮影された画像から乗員頭部の位置を検出する頭部検出手段と、シートに加わる荷重と、シートベルトの張力およびシートベルトの装着と、シートベルトの引出し量とのうちのいずれかを乗員の体格を検出するための検出値として検出する検出手段と、検出手段による検出値が乗員の体格を正確に表しているかを前記検出された乗員頭部の位置に基づいて判定する判定手段と、検出手段による検出値が乗員の体格を正確に表していると判定手段によって判定されたとき、車両デバイスの制御に用いるための乗員の体格を表す体格データを検出手段による検出値を用いて更新し、かつ検出手段による検出値が乗員の体格を正確に表していると判定手段によって判定されないとき、前記体格データを更新しないで以前の値に維持する体格データ更新手段と、前記更新された体格データに対応した車両デバイスを制御するための制御値を計算して、前記計算した制御値を用いて車両デバイスを制御するデバイス制御手段とを備えたことにある。この場合、車両デバイスとは、例えば、シートベルト巻取り装置を含むシートベルト装置、エアバック装置などである。
【０００７】
乗員がドア側にもたれ、また体の一部をインストルメントパネルに載せるなど、シート以外の部位で乗員の体重を支えているような姿勢を乗員がとっている場合には、荷重センサによって検出されるシートに加わる荷重のような検出値により、乗員の体格が正確に検出されない。しかし、前記本願発明の構成によれば、前記検出手段によるシートに加わる荷重、シートベルトの張力またはシートベルトの引出し量のような検出値が乗員の体格を正確に表していると判定されたときのみ、体格データが前記検出手段による検出値を用いて更新され、それ以外のときには以前の値に維持され、この体格データが車両デバイスの制御に利用される。したがって、乗員の着座姿勢にかかわらず、体格データは常に適切に保たれ、車両デバイスは、乗員の着座姿勢にかかわらず、常に適切に制御される。
【０００８】
また、前記本発明において、頭部検出手段は乗員頭部の存在の有無を頭部情報として検出する頭部存在検出手段を含み、車両デバイスは車両衝突時に乗員を拘束する拘束装置であり、デバイス制御手段は、頭部存在検出手段によって乗員頭部が存在しないことが検出されたとき拘束装置の作動を禁止し、頭部存在検出手段によって乗員頭部が存在することが検出されたとき拘束装置の作動を許容するとともに、同拘束装置の作動態様を前記計算した制御値を用いて制御するようにするとよい。この場合も、拘束装置とは、例えばシートベルト巻取り装置を含むシートベルト装置、エアバック装置などである。
【０００９】
これによれば、不必要な拘束装置の作動を避けることができ、前記作動後の修理費を低減できるとともに、無駄な電力消費を抑えることができる。また、拘束装置は、乗員の体格に応じて適切に制御される。
【００１０】
また、前記本発明において、車両デバイスはシートベルト巻取り装置であり、デバイス制御手段はシートベルト巻取り装置の作動時におけるシートベルトの張力を前記計算した制御値を用いて制御するようにするとよい。
【００１１】
これによれば、車両の衝突予知時、衝突時などに作動するシートベルト巻取り装置が、通常の大人、小柄な大人、子供などのように乗員の体格に応じて異なる張力をシートベルトに付与する。したがって、適切な張力を有するシートベルトで乗員を拘束できるようになり、乗員を適切に保護できる。
【００１２】
また、前記本発明において、車両デバイスはエアバック装置であり、デバイス制御手段はエアバック装置の作動時におけるエアバックの展開態様を前記計算した制御値を用いて制御するようにするとよい。
【００１３】
これによれば、車両の衝突予知時に展開されるエアバックの展開態様が、通常の大人、小柄な大人、子供などのように乗員の体格に応じて制御される。したがって、乗員を適切に保護できる。
【００１４】
また、前記本発明において、頭部検出手段は、さらに乗員頭部からエアバックまでの距離を頭部情報として検出する頭部距離検出手段を含み、デバイス制御手段は、前記検出された距離も考慮して前記制御値を計算するようにするとよい。
【００１５】
これによれば、エアバックの展開態様が、乗員頭部からエアバックまでの距離に応じても制御されて、エアバックが車両衝突時の状況に応じて的確に展開するようになり、乗員をより適切に保護できる。
【００１６】
また、前記本発明において、さらに、シートベルトの装着を検出する装着検出手段と、前記車両デバイスとは独立して設けられ、シートベルトの装着を乗員に警告するためのウォーニング装置とを備え、頭部検出手段は乗員頭部の存在の有無を頭部情報として検出する頭部存在検出手段を含み、デバイス制御手段は、さらに、頭部存在検出手段によって乗員頭部が存在することが検出され、かつ装着検出手段によってシートベルトの装着が検出されないとき、ウォーニング装置を作動させるようにするとよい。
【００１７】
これによれば、シートに物が置かれている場合は除外され、シートに乗員が着座し、かつ乗員がシートベルトを装着していないときのみ、シートベルトの装着が乗員に警告されるので、不必要な警告が回避される。
【００１８】
また、前記本発明において、さらに、前記車両デバイスとは独立して設けられ、乗員頭部の位置によって位置変更を必要とする他の車両デバイスを備え、デバイス制御手段は、さらに前記頭部検出手段によって検出された乗員頭部の位置に応じて前記他の車両デバイスを制御するようにするとよい。この場合、他の車両デバイスは、例えば、後方確認用ミラーを有するミラー装置、乗員に対して各種情報を画像表示する情報表示装置、ヘッドレストの高さを調整可能なヘッドレスト装置、風向きを変更可能なエアーコンディショナー装置、音場を変更可能なオーディオ装置などである。
【００１９】
これによれば、乗員が乗員頭部の位置に従って位置変更を必要とする車両デバイスを手動で操作しなくても、同車両デバイスの位置が自動的に変更されるので、乗員にとって便利になる。
【００２０】
さらに、この場合には、前記他の車両デバイスは車両後方を確認するためのミラーであり、さらに車両の前進を検出する前進検出手段を備え、デバイス制御手段は、前記前進検出手段によって車両の前進が検出されたとき、ミラーの位置を前記頭部検出手段によって検出された乗員頭部の位置に応じて制御するようにするとよい。
【００２１】
これによれば、不必要なミラーの作動を抑えることができ、消費電力を節約できる。
【００２４】
また、前記本発明においては、検出手段は、シートに加わる荷重を検出する荷重センサを含み、さらに、前記撮影された画像に基づいてシート上に物体が存在しないことを検出する物体不存在検出手段と、物体不存在検出手段によってシート上に物体が存在しないことが検出されたとき、荷重センサの検出出力に基づいて零点補正値を設定する零点補正値設定手段と、荷重センサによって検出された荷重を前記検出された零点補正値を用いて零点補正する零点補正手段とを備えるとよい。
【００２５】
荷重センサにあっては、回路上のオフセット値、経年変化によるオフセット値を有することがある。しかし、前記構成によれば、このような荷重センサのオフセット値による影響が零点補正によってなくなるので、検出される乗員の体格の検出精度が常に良好になる。
【００２６】
さらに、零点補正値設定手段は、シートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方をカメラによって撮影された画像に基づいて検出するシート状態検出手段を含み、零点補正値を前記検出されたシートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方を用いて補正するようにするとよい。
【００２７】
荷重センサから出力される検出出力は、シートバックの角度およびシートの前後位置の影響をうける。しかし、前記構成によれば、このようなシートバックの角度およびシートの前後位置による影響がなくなるので、検出される乗員の体格の検出精度がより良好になる。
【００２８】
また、前記本発明においては、検出手段は、シートに加わる荷重を検出する荷重センサを含み、さらに、前記撮影された画像に基づいてシートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方を検出するシート状態検出手段と、荷重センサによって検出された荷重を前記検出されたシートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方により補正する補正手段とを備えるとよい。
【００２９】
荷重センサから出力される検出出力は、前述のように、シートバックの角度およびシートの前後位置の影響をうける。しかし、前記構成によれば、このようなシートバックの角度およびシートの前後位置による影響がなくなるので、検出される乗員の体格の検出精度が常に良好になる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について図面を用いて説明すると、図１は同実施形態に係る車両デバイス制御装置の全体ブロック図である。
【００３１】
この車両デバイス制御装置は、バス１００にそれぞれ接続され、本発明の頭部検出手段を構成する頭部検出電子制御ユニット１０と、本発明の体格検出手段を構成する体格検出電子制御ユニット２０と、本発明のデバイス制御手段を構成するエアバック電子制御ユニット３０、シートベルト電子制御ユニット４０、ミラー電子制御ユニット５０、ヘッドレスト電子制御ユニット６０、シートベルトウォーニング電子制御ユニット７０、オーディオ電子制御ユニット８０および情報表示電子制御ユニット９０とを備えている。これらの電子制御ユニットは、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを主用構成部品とするコンピュータ装置で構成されるとともに、必要に応じてハードディスクなどの大容量記録媒体も含むものであり、以下において単にＥＣＵという。
【００３２】
頭部検出ＥＣＵ１０は、図２の頭部検出プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、乗員頭部の存在、頭部の位置および同頭部からエアバックまでの距離Ｘのほか、シートに関する情報を検出する。この頭部検出ＥＣＵ１０には、車室内前部に設けられて、運転席、助手席および後部座席方向を撮影する１台または複数台のカメラ１１が接続されている。これらのカメラ１１は、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラなどによって構成されているが、必要に応じて近赤外線カメラおよび近赤外線ＬＥＤを併用してもよい。
【００３３】
体格検出ＥＣＵ２０は、図３の体格検出プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、乗員の体格を検出する。この体格検出ＥＣＵ２０には、シートに埋め込まれて、シートに着座している乗員による荷重（すなわち、乗員の体重）を検出する荷重センサ２１が接続されている。本実施形態では、運転席および助手席に荷重センサ２１がそれぞれ埋めこまれている例を示している。
【００３４】
エアバックＥＣＵ３０は、図５のエアバック制御プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、本発明の一車両デバイスであるエアバック装置３１の作動を制御する。エアバック装置３１は、車両の衝突時に展開して乗員を保護する運転席、助手席、場合によっては後部座席用の複数のエアバックを内蔵している。これらのエアバックの各展開態様は可変制御可能となっている。例えば、各エアバックは複数のインフレータを備えており、点火されるインフレータの数を制御して爆発する火薬量を変化させ、また各インフレータの点火タイミングをずらすことにより、展開圧力が変更されるようになっている。
【００３５】
シートベルトＥＣＵ４０は、図７のシートベルト制御プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、本発明の一車両デバイスであるシートベルト装置４１の作動を制御する。シートベルト装置４１は、運転席、助手席、および後部座席用シートベルトを、車両の衝突予測時または車両の衝突時に巻取って乗員を保護するシートベルトモータおよびプリテンショナーを備えている。シートベルトモータにおいては、モータ電流を変化させることにより、シートベルトの巻取り張力が変更されるようになっている。また、プリテンショナーにおいては、シートベルトを巻取るための複数のインフレータを備えており、点火されるインフレータの数を制御して爆発する火薬量を変化させ、また各インフレータの点火タイミングをずらすことにより、シートベルトの巻取り張力が変更されるようになっている。
【００３６】
また、エアバックＥＣＵ３０およびシートベルトＥＣＵ４０には、衝突検出用センサ群３２が接続されている。衝突検出用センサ群３２は、赤外線などを用いたレーダ、車速センサ、クラッシュボックス、加速度センサなどを含む。レーダは前方障害物（例えば、前方車両）との距離を検出するもので、この検出距離の変化（すなわち、前方障害物との相対速度）に基づいて検出車速を交えて前方障害物への衝突を事前に予測するために利用される。クラッシュボックスは、車両の前端部に配置されて、車両前端部の前方障害物への接触を検出するために利用される。加速度センサは車体に組み付けられて、前方障害物との衝突をその衝撃力によって検出するために利用される。
【００３７】
ミラーＥＣＵ５０は、図９のミラー制御プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、本発明の一車両デバイスであるミラー装置５１の作動を制御する。ミラー装置５１は、運転者が車両後方を確認するためのミラー（すなわち、室内ミラー、ドアミラーなど）と、各ミラーの角度を変更するための電動モータと、各ミラーの角度を検出するための角度センサなどとを備えている。また、ミラーＥＣＵ５０には、車速Ｖを検出する車速センサ５２も接続されている。なお、この車速センサ５２に関しては、他のＥＣＵとの兼用も可能である。
【００３８】
ヘッドレストＥＣＵ６０は、図１０のヘッドレスト制御プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、本発明の一車両デバイスであるヘッドレスト装置６１の作動を制御する。ヘッドレスト装置６１は、運転席、助手席および後部席シートのヘッドレストと、各ヘッドレストの高さを変更するための電動モータと、各ヘッドレストの高さを検出するための高さセンサなどとを備えている。
【００３９】
シートベルトウォーニングＥＣＵ７０は、図１１のシートベルトウォーニング制御プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、本発明の一車両デバイスであるシートベルトウォーニング装置７１の作動を制御する。シートベルトウォーニング装置７１は、シートベルトの装着を乗員に警告するためのウォーニングランプ、ウォーニングブザーなどからなる。また、シートベルトウォーニングＥＣＵ７０には、バックルスイッチ７２が接続されている。バックルスイッチ７２は、シートベルトのバックル内に組み込まれ、常時オフしていて、シートベルトのタングプレートがバックル内に挿入されたときにオンする、すなわち乗員がシートベルトを装着したときにオンする。
【００４０】
オーディオＥＣＵ８０は、図１２のオーディオ制御プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、本発明の一車両デバイスであるオーディオ装置８１の作動を制御する。オーディオ装置８１は、ラジオ、テレビ、ＣＤなどによる音声を発生する複数のスピーカおよび同複数のスピーカに音声信号を供給する音響装置を含み、複数のスピーカから発生される音声信号による音場が変更可能となっている。
【００４１】
情報表示ＥＣＵ９０は、図１３の情報表示制御プログラムを所定時間ごとに繰り返し実行して、本発明の一車両デバイスである情報表示装置９１の作動を制御する。情報表示装置９１は、バス１００に接続されたナビゲーション装置９２からの情報を入力し、同入力した情報を液晶で構成したフロントガラスに表示する。例えば、図１４に示すように、ナビゲーション装置９２から得た誘導経路を示すマーク９１ａを実路面に重畳して表示する。また、情報表示ＥＣＵ９０に接続された車室外カメラ９３で撮影した画像から要注意物体（例えば、道路上の回避物、道路標識）を抽出し、抽出した要注意物体９１ｂをフロントガラス上でマーキングしたり、抽出した要注意物体に関する情報９１ｃをフロントガラスに表示したりする。この車室外カメラは、例えば赤外線カメラで構成されている。
【００４２】
さらに、情報表示装置９１は、３Ｄ表示機能も有している。この３Ｄ表示機能は、車室外カメラ９３で撮影した画像から要注意物体（例えば、道路上の回避物、道路標識）を抽出し、抽出した要注意物体の虚像９１ｄを３Ｄ表示したり、抽出した要注意物体に関する情報を虚像で３Ｄ表示したりする。また、車両に関する操作スイッチの虚像９１ｅを３Ｄ表示したりする。さらに、この虚像９１ｅを撮影するための指先検知カメラ９４が車室内に備えられており、指先検知カメラ９４は運転者による操作スイッチの虚像９１ｅに対する操作を検出する。なお、この操作スイッチの虚像９１ｅの操作の検出結果は、同操作スイッチに関連した制御装置に送信されて利用される。
【００４３】
次に、上記のように構成した実施形態の動作を説明する。まず、頭部検出ＥＣＵ１０の動作について説明すると、同ＥＣＵ１０は、所定時間ごとに、図２の頭部検出プログラムをステップＳ１００にて開始し、ステップＳ１０２以降の処理を実行する。ステップＳ１０２においては、カメラ１１に撮影指示を出力するとともに、カメラによる撮影画像を入力する。そして、ステップＳ１０４にて、前記入力した撮影画像から乗員頭部を認識する。具体的には、撮影画像から人間の頭部を表す画像を画像認識によって抽出する。なお、このステップＳ１０４の処理においては、カメラ１１ごとに行ってもよいし、複数のカメラ１１から入力した撮影画像を合成した後に、乗員頭部を認識してもよい。
【００４４】
次に、ステップＳ１０６にて乗員頭部が存在するか否かを判定、すなわちステップＳ１０４の処理によって乗員頭部が認識されたか否かを判定する。乗員頭部が存在すれば、ステップＳ１０６にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ１０８にて入力した撮影画像から前記認識した頭部の位置を計算する。そして、ステップＳ１１０にて、この計算した頭部の位置およびエアバックの取付け位置を用いて頭部からエアバックまでの距離Ｘを計算する。この距離Ｘの計算後、ステップＳ１１２にて、頭部が存在することを表す頭部存在データ、頭部の位置を表す位置データ、および頭部からエアバックまでの距離Ｘを表す距離データからなる頭部情報をバス１００上に出力する。これらのステップＳ１０８〜Ｓ１１２の処理においては、ステップＳ１０４にて複数の頭部が認識されている場合には、複数の頭部のそれぞれに対して前記処理が実行される。
【００４５】
一方、頭部が存在しないとき、ステップＳ１０６にて「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ１１４にて、頭部が存在しないことを表す頭部不存在データを頭部情報としてバス１００上に出力する。これらのステップＳ１１２，Ｓ１１４の処理によって出力された頭部情報は同情報を必要とするＥＣＵ内のインターフェース回路内に取込まれ、新たな頭部情報を取込むまで保存される。
【００４６】
前記ステップＳ１１２，Ｓ１１４の処理後、ステップＳ１１６にて、前記ステップＳ１０２の処理により入力した撮影画像から複数のシートおよびシートバックをそれぞれ認識する。そして、ステップＳ１１８にて各シートバックの角度を計算し、ステップＳ１２０にて各シートの前後位置を計算する。これらの計算処理後、ステップＳ１２２にて、前記計算した角度を表す角度データおよび前記計算した前後位置を表す前後位置データをシート情報として、バス１００上に出力する。この出力されたシート情報も、同情報を必要とするＥＣＵ内のインターフェース回路内に取込まれ、新たなシート情報を取込むまで保存される。
【００４７】
次に、ステップＳ１２４にて、前記ステップＳ１０２の処理により入力した撮影画像からシート上の物体の認識処理により、シート上の物体（例えば、荷物）の有無を検出して、同有無を表す物体存在データをバス１００上に出力する。この出力された物体存在データも、同データを必要とするＥＣＵ内のインターフェース回路内に取込まれ、新たな物体存在データを取込むまで保存される。そして、ステップＳ１２６にて、この頭部検出プログラムの実行を終了する。
【００４８】
次に、体格検出ＥＣＵ２０の動作について説明すると、同ＥＣＵ２０は、所定時間ごとに、図３の体格検出プログラムをステップＳ２００にて開始し、ステップＳ２０２以降の処理を実行する。ステップＳ２０２においては、前記頭部検出ＥＣＵ１０によって出力されてインターフェース回路に記憶されている頭部情報を入力する。詳しくは、体格検出ＥＣＵ２０のＣＰＵが、頭部情報を、体格検出ＥＣＵ２０内のインターフェース回路から入力する。以下、この種のインターフェース回路に取込まれている各種情報に関しても同じである。
【００４９】
次に、ステップＳ２０４にて前記入力した頭部情報に基づいて乗員頭部の存在を判定する。頭部が存在していれば、ステップＳ２０４にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ２０６にて入力した頭部情報の位置データによって表された頭部の位置に基づいて乗員の姿勢をシートごとに認識する。例えば、乗員が正常にシートに着座にしているか、乗員がドア側にもたれているか、体の一部をインストルメントパネルに載せているかなどを認識する。そして、ステップＳ２０８にて、前記認識した乗員の姿勢に基づいて、体格判別が可能であるかをシートごとに判定する。すなわち、乗員がドア側にもたれているか、体の一部をインストルメントパネルに載せていて、シート以外の部位で乗員の体重を支えているような姿勢を乗員がとっている場合には、後述する荷重センサ２１により乗員の体格が正確に検出されないからである。
【００５０】
乗員が正常にシート上に着座していて体格判別可能であれば、ステップＳ２０８にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ２１０にシートごとに荷重センサ２１から検出荷重を入力する。この入力された荷重は、ステップＳ２１２の処理により、荷重センサ２１の零点補正値を用いて補正されて体格データとされる。そして、ステップＳ２１４にて体格データに基づいて体格判別して、体格判別データを生成する。この体格判別は、乗員を複数の体格ランクに区分けするもので、体格ランクとしては、例えば通常の大人、小柄な大人、子供などが採用されている。この場合、体格データよって表された荷重（すなわち、体重）の大きさにおける複数種類の範囲が前記体格ランクに割当てられている。
【００５１】
前記ステップＳ２１４の処理後、ステップＳ２１６にて、前記生成された体格判別データを体格情報として、バス１００上に出力する。この出力された体格情報も、同情報を必要とするＥＣＵ内のインターフェース回路内に取込まれ、新たなシート情報を取込むまで保存される。そして、ステップＳ２３０にて、この体格検出プログラムの実行を終了する。
【００５２】
一方、体格判別が不能なシートに関する場合には、ステップＳ２０８にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ２３０にてこの体格検出プログラムの実行を終了する。このようなステップＳ２０６〜Ｓ２１６の処理により、体格判別が可能な場合にのみ、体格データおよび体格判別データは検出荷重を用いて更新される。言い換えれば、乗員の頭部が検出されても、すなわち乗員がシートに着座していても、乗員がドア側にもたれ、また体の一部をインストルメントパネルに載せるなど、シート以外の部位で乗員の体重を支えているような姿勢を乗員がとっている場合には、体格データおよび体格判別データは更新されない。これにより、乗員の着座姿勢にかかわらず、体格データおよび体格判別データは常に適切に保たれる。
【００５３】
また、頭部が存在しないシート、すなわち乗員が着座していないシートに関しては、ステップＳ２０４にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ２１８以降の処理を実行する。ステップＳ２１８においては、体格データおよび体格判別データをクリアする。そして、ステップＳ２２０にて物体存在データを入力し、ステップＳ２２２にて物体存在データに基づいてシート上の物体の存在の有無をシートごとに判定する。シート上に乗員以外の物体（例えば、荷物）が存在していれば、ステップＳ２２２にて「Ｙｅｓ」と判定して、前記ステップＳ２１６の処理後、ステップＳ２３０にてこの体格検出プログラムの実行を終了する。
【００５４】
一方、シート上に乗員以外の物体（例えば、荷物）も存在していなければ、ステップＳ２２２にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ２２４〜Ｓ２２８の処理を実行する。ステップＳ２２４においては、シートごとに、荷重センサ２１からオフセット値（荷重センサ出力）を入力して、同オフセット値を零点補正値とする。ステップＳ２２６においてはシート情報（角度データおよび前後位置データ）を入力し、ステップＳ２２８にて前記零点補正値をシート情報で補正する。すなわち、零点補正値を、シートバックの角度およびシートの前後位置を用いて補正する。そして、このシート情報で補正された零点補正値が、前記ステップＳ２１２の入力荷重の補正処理に利用される。
【００５５】
このようなステップＳ２１２，Ｓ２２０〜Ｓ２２８による零点補正に関する処理により、荷重センサ２１が回路上のオフセット値、経年変化によるオフセット値などを有していても、荷重センサ２１のオフセット値による影響が零点補正によってなくなるので、検出される乗員の体格の検出精度が常に良好になる。また、この零点補正値は、シートバックの角度およびシートの前後位置によって補正されるので、零点補正値（オフセット値）がシートバックの角度およびシートの前後位置による影響を受けなくなり、検出される乗員の体格の検出精度がより良好になる。
【００５６】
なお、図４に示すように、上記図３の体格検出プログラムを、それらのステップＳ２１２，Ｓ２１４の処理の間にステップＳ２４０，Ｓ２４２の処理を付加するように変形してもよい。ステップＳ２４０の処理は、前記ステップＳ２２６の処理と同様なシート情報を入力する処理である。ステップＳ２４２の処理は、前記ステップＳ２１２で零点補正した体格データを、シート情報で補正する。これによれば、乗員が着座している状態でも、体格データ（すなわち、検出荷重）がシートバックの角度およびシートの前後位置による影響を受けなくなり、計算される体格データがより正確に乗員の体格を表すようになる。
【００５７】
次に、これらの頭部情報および体格情報に基づく各種車両デバイスの制御について説明する。まず、エアバック装置３１の制御について説明すると、エアバックＥＣＵ３０は、図５のステップＳ３００にてエアバック制御プログラムの実行を開始する。そして、ステップＳ３０２にて頭部情報（特に、頭部存在データおよび距離データ）を入力して、ステップＳ３０４にてシートごとに乗員頭部が存在するかを判定する。
【００５８】
乗員頭部が存在しているシートに関しては、ステップＳ３０４にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ３０６以降の処理を実行する。ステップＳ３０６においては、体格情報（体格判別データ）を入力する。そして、ステップＳ３０８にて、展開圧力テーブルを参照して、体格判別データおよび距離データに対応した展開圧力の上限値を設定する。展開圧力テーブルは、エアバックＥＣＵ３０内に予め用意されているもので、図６に示すように、体格データ（通常の大人、小柄な大人および子供）と、乗員頭部からエアバックまでの距離Ｘとに対応させて、エアバックの展開圧力の上限値および展開禁止指示を記憶している。図６中の値Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３はこの順に大きくなる値であり、このテーブルからも解るように、乗員頭部からエアバックまでの距離Ｘが大きくなるに従って展開圧力の上限値が大きな値に設定されるとともに、子供から通常の大人になるに従って同上限値が大きな値に設定される。
【００５９】
前記ステップＳ３０８の処理後、ステップＳ３１０にて車両の衝突を判定する。この衝突判定は、衝突検出用センサ群３２から検出信号、特に車体に配置した加速度センサの検出値に基づいて行われる。車両の衝突が判定されなければ、ステップＳ３１０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ３１８にてエアバック制御プログラムの実行を終了する。
【００６０】
一方、車両の衝突が判定されると、ステップＳ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ３１２にてエアバックの展開圧力を決定する。この展開圧力の決定においては、前記加速度センサによって検出された加速度が大きくなるに従って、すなわち衝突の程度が大きくなるに従って、展開圧力が大きな値に設定される。また、この決定される展開圧力は、前記ステップＳ３０８の処理によって制限された上限値以下の値に制限される。
【００６１】
次に、ステップＳ３１４にてエアバック装置３１を制御して、前記決定された展開圧力に応じた態様でエアバックの展開が制御される。具体的には、エアバックＥＣＵ３０は、エアバック装置３１において点火されるインフレータの数を制御して爆発する火薬量を変化させ、また各インフレータの点火タイミングをずらすことにより、エアバックの展開圧力を前記決定圧力に制御する。
【００６２】
このようなステップＳ３０２〜Ｓ３１４の処理により、車両の衝突検出時に展開されるエアバックの展開態様が、通常の大人、小柄な大人、子供などのように乗員の体格に応じて制御されるので、乗員を適切に保護できる。また、エアバックの展開態様が、乗員頭部からエアバックまでの距離Ｘに応じても制御されて、エアバックが車両衝突時の状況に応じて的確に展開するようになり、乗員をより適切に保護できる。
【００６３】
一方、ステップＳ３０４にて「Ｎｏ」すなわち乗員頭部が不存在であると判定されたシートに関しては、ステップＳ３１６の処理によりエアバックの展開が禁止される。これにより、乗員がシートに着座していない場合には、不必要なエアバックの展開を避けることができ、エアバックの展開による修理費を低減できるとともに、無駄な電力消費を抑えることができる。
【００６４】
次に、シートベルト装置４１の制御について説明すると、シートベルトＥＣＵ４０は、図７のステップＳ４００にてシートベルト制御プログラムの実行を開始する。そして、ステップＳ４０２にて頭部情報（特に、頭部存在データ）を入力して、ステップＳ４０４にてシートごとに乗員頭部が存在するかを判定する。
【００６５】
乗員頭部が存在しているシートに関しては、ステップＳ４０４にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ４０６以降の処理を実行する。ステップＳ４０６においては、体格情報（体格判別データ）を入力する。そして、ステップＳ４０８にて、張力テーブルを参照して、体格判別データに対応したシートベルトの張力を設定する。張力テーブルは、シートベルトＥＣＵ４０内に予め用意されているもので、図８に示すように、体格データ（通常の大人、小柄な大人および子供）に対応させて、シートベルトの車両衝突時の張力を記憶している。このテーブルからも解るように、子供から通常の大人になるに従ってシートベルトの張力は大きな値に設定される。
【００６６】
前記ステップＳ４０８の処理後、ステップＳ４１０にて、衝突検出用センサ群３２からの検出信号に基づいて車両の衝突を判定する。この衝突判定は、実際に車両が他の物体に衝突したことを含むとともに、車両の前方物体に対する衝突予測をも含む。具体的には、赤外線などを用いたレーダ、車速センサ、クラッシュボックス、加速度センサなどからの検出信号をそれぞれ入力して、これらの検出信号を用いて衝突が予測または検出される。車両の衝突が予測または判定されなければ、ステップＳ４１０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ４１８にてシートベルト制御プログラムの実行を終了する。
【００６７】
一方、車両の衝突が予測または判定されると、ステップＳ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ４１２にてシートベルト装置４１を制御して、シートベルトモータおよびプリテンショナーを作動させる。具体的には、車両の衝突が予測された場合に、シートベルトモータの作動が制御される。このシートベルトモータの作動制御においては、シートベルトモータに流す電流量を、前記ステップＳ４０８の処理により乗員の体格に応じて設定された張力に加え、衝突予測における衝突可能性の程度に応じて制御することにより、シートベルトの巻取り張力を制御する。また、車両の衝突が検出された場合に、シートベルトプリテンショナーの作動が制御される。この場合には、前記ステップＳ４０８の処理によって乗員の体格に応じて設定された張力に加え、衝突検出における衝突の大きさの程度に応じて、プリテンショナーにおいて点火されるインフレータの数を制御して爆発する火薬量を変化させ、また各インフレータの点火タイミングをずらすことにより、シートベルトの巻取り張力を制御する。
【００６８】
このようなステップＳ４０２〜Ｓ４１２の処理により、車両衝突の予測および検出時に巻取られるシートベルトの張力が、通常の大人、小柄な大人、子供などのように乗員の体格に応じて制御されるので、乗員を適切に保護できる。
【００６９】
一方、ステップＳ４０４にて「Ｎｏ」すなわち乗員頭部が不存在であると判定されたシートに関しては、ステップＳ４１４の処理によりプリテンショナーの作動が禁止されるとともに、ステップＳ４１６の処理によりシートベルトモータの作動が禁止される。これにより、不必要なシートベルトの巻取りを避けることができ、プリテンショナーの作動による修理費を低減できるとともに、無駄な電力消費を抑えることができる。
【００７０】
なお、本実施形態では、車両衝突の予測または検出時に乗員を拘束する手段として、エアバックおよびシートベルトの例にしたが、他の乗員拘束装置が車両に搭載されている場合には、前記図５のステップＳ３０４，Ｓ３１６および図７のＳ４０４，Ｓ４１４，Ｓ４１６の処理と同様に、乗員頭部がシート上に存在しないときには、前記他の乗員拘束装置の作動を禁止するとよい。
【００７１】
次に、ミラー装置５１の制御について説明すると、ミラーＥＣＵ５０は、図９のステップＳ５００にてミラー制御プログラムの実行を開始する。そして、ステップＳ５０２にて頭部情報（特に、頭部存在データおよび位置データ）を入力して、ステップＳ５０４にて運転席シート上に乗員頭部が存在するかを判定する。
【００７２】
運転席シート上に乗員頭部が存在していなければ、ステップＳ５０４にて「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ５１２にてこのミラー制御プログラムの実行を終了する。一方、運転席シート上に乗員頭部が存在していれば、ステップＳ５０４にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ５０６以降の処理を実行する。ステップＳ５０６においては、車速センサ５２から車速Ｖを入力する。そして、ステップＳ５０８にて、車速Ｖが所定の小さな前進車速Ｖ１以上であるかを判定する。なお、この前進車速Ｖ１とは、車両の後退を除外して、車両が前進しているときの車速を意味するとともに、車両が停止していなくて走行中であることを判定できる程度に小さな値である。これにより、車両の前進が判定される。
【００７３】
車速Ｖが前進車速Ｖ１以上すなわち車両が前進していれば、ステップＳ５０８にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ５１０にて室内ミラーおよびドアミラーの角度を調整して、ステップＳ５１２にてミラー制御プログラムの実行を終了する。このミラーの角度調整においては、前記ステップＳ５０２の処理によって入力した頭部情報中の運転者頭部の位置を表す位置データを用いてミラー装置５１を制御して、室内ミラーおよびドアミラーの角度を運転者が見易い角度に調整する。また、車速Ｖが前進車速Ｖ１以上でなければ、ステップＳ５０８にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ５１２にてこのミラー制御プログラムの実行を終了する。
【００７４】
これによれば、運転者が手動操作で室内ミラーおよびドアミラーの角度を調整する手間を省くことができるようになる。また、車両の前進を検出することにより、不必要なミラーの作動を抑えることができ、消費電力を節約できる。なお、車速Ｖが前進車速Ｖ１以上であることを条件とする代わりに、運転者による指示を条件に、ステップＳ５１０の処理を実行して、室内ミラーおよびドアミラーの角度を運転者の頭部位置に応じて自動調整するようにしてもよい。また、室内ミラーおよびドアミラー以外にも、後方確認用ミラーが存在する場合には、同ミラーも前記と同様に制御するとよい。
【００７５】
次に、ヘッドレスト装置６１の制御について説明すると、ヘッドレストＥＣＵ６０は、図１０のステップＳ６００にてヘッドレスト制御プログラムの実行を開始する。そして、ステップＳ６０２にて頭部情報（特に、頭部存在データおよび位置データ）を入力して、ステップＳ６０４にてシートごとに乗員頭部が存在するかを判定する。
【００７６】
全てのシートに乗員頭部が存在していなければ、ステップＳ６０４にて「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ６０８にてこのヘッドレスト制御プログラムの実行を終了する。一方、乗員頭部が存在しているシートに関しては、ステップＳ６０４にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ６０６のヘッドレストの高さ調整処理を実行して、ステップＳ６０８にてこのヘッドレスト制御プログラムの実行を終了する。このヘッドレストの高さ調整処理においては、前記ステップＳ６０２の処理によって入力した頭部情報中の運転者頭部の位置を表す位置データを用いてヘッドレスト装置６１を制御して、ヘッドレストの高さを乗員に適した高さまで移動する。
【００７７】
これによれば、運転者が手動操作でヘッドレストの高さを調整する手間を省くことができるようになる。なお、この場合も、乗員による指示を条件に、ステップＳ６０６の処理を実行して、ヘッドレストを乗員に適した高さに自動調整するようにしてもよい。
【００７８】
次に、シートベルトウォーニング装置７１の制御について説明すると、シートベルトウォーニングＥＣＵ７０は、図１１のステップＳ７００にてシートベルトウォーニング制御プログラムの実行を開始する。そして、ステップＳ７０２にて頭部情報（特に、頭部存在データ）を入力して、ステップＳ７０４にてシートごとに乗員頭部が存在するかを判定する。
【００７９】
乗員頭部が存在しているシートに関しては、ステップＳ７０４にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ７０６以降の処理を実行する。ステップＳ７０６においては、バックルスイッチ７２がオンであるかを判定することにより、シートベルトの装着の有無を判定する。そして、バックルスイッチ７２がオンしていなければ、ステップＳ７０６にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ７０８にてシートベルトウォーニング装置７１を制御して、ウォーニングランプを点灯したり、ウォーニングブザーを作動させて、ステップＳ７０８にてこのシートベルトウォーニング制御プログラムの実行を終了する。
【００８０】
一方、乗員頭部が存在しないシートに関しては、ステップＳ７０４にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ７１２にてこのシートベルトウォーニング制御プログラムの実行を終了する。また、乗員頭部が存在してもバックルスイッチ７２がオンであるシートに関しては、ステップＳ７０４，Ｓ７０６にて共に「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ７１２にてこのシートベルトウォーニング制御プログラムの実行を終了する。
【００８１】
これによれば、シートに物が置かれている場合は除外され、シートに乗員が着座し、かつ乗員がシートベルトを装着していないときのみ、シートベルトの装着が乗員に警告されるので、不必要な警告が回避される。
【００８２】
次に、オーディオ装置８１の制御について説明すると、オーディオＥＣＵ８０は、図１２のステップＳ８００にてオーディオ制御プログラムの実行を開始する。そして、ステップＳ８０２にて頭部情報（特に、頭部存在データ）を入力して、ステップＳ８０４にてシートごとに乗員頭部が存在するかを判定する。
【００８３】
全てのシートに乗員頭部が存在していなければ、ステップＳ８０４にて「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ８１０にてこのオーディオ制御プログラムの実行を終了する。一方、乗員頭部が存在しているシートがあれば、ステップＳ８０４にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ８０６，Ｓ８０８の処理を実行する。ステップＳ８０６においては、乗員位置すなわち乗員が着座しているシートを認識する。ステップＳ８０８においては、前記認識結果を用いてオーディオ装置８１を制御して、オーディオ装置８１による音場を設定する。この場合、運転席、助手席、後部右席および後部左席のうちで乗員が着座しているシートの組み合わせに応じて、同組み合わせに適したオーディオ装置８１による音場が設定される。
【００８４】
これによれば、乗員の手動操作による音場設定の手間を省くことができるようになる。なお、この場合も、乗員による指示を条件に、このオーディオ制御プログラムを実行して、乗員の位置に適したオーディオ装置８１による音場を自動調整するようにしてもよい。
【００８５】
次に、情報表示装置９１の制御について説明すると、情報表示ＥＣＵ９０は、図１３のステップＳ９００にて情報表示制御プログラムの実行を開始する。そして、ステップＳ９０２にて３Ｄ表示モードであるかを判定するとともに、ステップＳ９０４にて重畳表示モードであるかを判定する。これらのモードは運転者により設定されるもので、図示しない操作子によって選択される。３Ｄ表示モードおよび重畳表示モードのいずれのモードも選択されていなければ、ステップＳ９３４にてこの情報表示制御プログラムの実行を終了する。重畳表示モードが選択されていれば、ステップＳ９０６〜Ｓ９１８の処理を実行する。３Ｄ表示モードが選択されていれば、ステップＳ９２０〜Ｓ９３２の処理を実行する。
【００８６】
重畳表示モードが選択されている場合について説明すると、ステップＳ９０６にて頭部情報（特に、頭部存在データおよび位置データ）を入力して、ステップＳ９０８にて運転席シート上に乗員頭部が存在するかを判定する。運転席シート上に乗員頭部が存在していなければ、ステップＳ９０８にて「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ９３４にてこの情報表示制御プログラムの実行を終了する。一方、運転席シート上に乗員頭部が存在していれば、ステップＳ９０８にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ９１０にて車室外カメラ９３に対して撮影を指示し、同カメラ９３にて撮影した画像を入力する。
【００８７】
次に、ステップＳ９１２にて、前記入力した画像から表示すべき表示物を抽出する。この表示物は、道路および道路近辺の要注意物体（例えば、道路上の回避物、道路標識）である。前記ステップＳ９１２の処理後、ステップＳ９１４にて、その他の重畳すべき表示物に関する画像を生成する。この場合、例えば、ナビゲーション装置９２から得た誘導経路を指示するためのマークなどである。
【００８８】
次に、ステップＳ９１６にて、前記ステップＳ９０６の処理によって入力した頭部情報中の位置データによって表される運転者頭部の位置を用いて、前記抽出した表示物および生成した表示物画像の実路面上の表示位置を決定する。そして、ステップＳ９１８にて、図１４に示すように、実路面上の前記決定した表示位置に、抽出した要注意物体９１ｂをフロントガラス上でマーキングしたり、抽出した要注意物体に関する情報９１ｃ、およびその他の表示物（例えば、誘導路指示マーク）９１ａをフロントガラスに表示する。
【００８９】
一方、３Ｄ表示が選択されている場合に実行されるステップＳ９２０〜Ｓ９３０においても、前記ステップＳ９０６〜Ｓ９１６の処理と同様にして、車室外カメラ９３で撮影した画像から表示すべき表示物を抽出するとともに、その他の３Ｄ表示すべき表示物に関する画像を生成し、またそれらの表示位置も決定する。この場合、その他の表示物は、例えば、車両に関する操作スイッチである。そして、ステップＳ９３２にて、前記ステップＳ９２０の処理によって入力した頭部情報中の位置データによって表される運転者頭部の位置を用いて、前記抽出した表示物および生成した表示物画像の虚像９１ｄ，９１ｅを３Ｄ表示する。
【００９０】
そして、運転者が前記操作スイッチの虚像９１ｄを操作した場合には、その操作は指先検知カメラ９４によって検出される。そして、図示しないプログラムの実行により、この操作スイッチの虚像９１ｄの操作の検出結果は、同操作スイッチに関連した制御装置に送信されて利用される。
【００９１】
このように、この情報表示制御プログラムの実行により、運転者頭部の位置に従って表示物が実路面に重畳表示されたり、表示物が３Ｄ表示されるので、運転者にとって便利になる。
【００９２】
また、この情報表示制御プログラムにあっては、運転者に対する重畳表示および３Ｄ表示を行うようにしたが、他の乗員に対しても重畳表示および３Ｄ表示を行うようにしてもよい。この場合、ステップＳ９０６，Ｓ９２０の処理によって入力した頭部情報のうちから前記他の乗員に関する頭部情報を抽出して、前記と同様の処理を行うようにすればよい。
【００９３】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明の実施にあたっては、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００９４】
例えば、上記実施形態においては、乗員の体格を荷重センサ２１によって検出された荷重に基づいて検出するようにした。しかし、この荷重センサ２１によって検出された荷重に代えまたは加えて、図１に破線で示すシートベルトテンションセンサ２２によって検出されたシートベルトの張力と、シートベルトウォーニングＥＣＵ７０に接続されたバックルスイッチ７２の検出信号とを用いて、乗員の体格を検出するようにしてもよい。さらに、シートベルトの引出し量を検出するセンサを設けて、シートベルトの引出し量に応じて乗員の体格を判別するようにしてもよい。
【００９５】
また、上記実施形態においては、乗員頭部の位置を表す位置データを直接的または間接的に利用する車両デバイスとして、エアバック装置３１、シートベルト装置４１、ミラー装置５１、ヘッドレスト装置６１、オーディオ装置８１および情報表示装置９１を例にして説明したが、この位置データは他の車両デバイス、例えばエアーコンディショナー装置にも適用できる。エアーコンディショナー装置の場合、乗員頭部の位置に基づいて風の向きを制御するようにするとよい。
【００９６】
また、上記実施形態においては、乗員の頭部検出、乗員の体格検出および各種車両デバイスの制御のために独立したＥＣＵを用いるようにしたが、ＥＣＵの処理速度などを考慮して、これらのＥＣＵは適宜統合してもよい。例えば、乗員の頭部および体格検出を１つのＥＣＵで実行するようにしてもよい。また、上記実施形態の車両デバイスのうちの複数の車両デバイスを適宜組み合わせて、１つのＥＣＵで制御するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態に係る車両デバイス制御装置の全体ブロック図である。
【図２】 図１の頭部検出ＥＣＵにより実行される頭部検出プログラムを示すフローチャートである。
【図３】 図１の体格検出ＥＣＵにより実行される体格検出プログラムを示すフローチャートである。
【図４】 前記体格検出プログラムの一部を変更した体格検出プログラムの変更部分を示すフローチャートである。
【図５】 図１のエアバックＥＣＵにより実行されるエアバック制御プログラムを示すフローチャートである。
【図６】 展開圧力テーブルの内容を示す図である。
【図７】 図１のシートベルトＥＣＵにより実行されるシートベルト制御プログラムを示すフローチャートである。
【図８】 張力テーブルの内容を示す図である。
【図９】 図１のミラーＥＣＵにより実行されるミラー制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１０】 図１のヘッドレストＥＣＵにより実行されるヘッドレスト制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１１】 図１のシートベルトウォーニングＥＣＵにより実行されるシートベルトウォーニング制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１２】 図１のオーディオＥＣＵにより実行されるオーディオ制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１３】 図１の情報表示ＥＣＵにより実行される情報表示制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１４】 重畳表示例を示す図である。
【図１５】 ３Ｄ表示例を示す図である。
【符号の説明】
１０…頭部検出ＥＣＵ、１１…カメラ、２０…体格検出ＥＣＵ、２１…荷重センサ、３０…エアバックＥＣＵ、３１…エアバック装置、４０…シートベルトＥＣＵ、４１…シートベルト装置、５０…ミラーＥＣＵ、５１…ミラー装置、６０…ヘッドレストＥＣＵ、６１…ヘッドレスト装置、７０…シートベルトウォーニングＥＣＵ、７１…シートベルトウォーニング装置、８０…オーディオＥＣＵ、８１…オーディオ装置、９０…情報表示ＥＣＵ、９１…情報表示装置。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle device control apparatus that captures a vehicle interior with a camera, detects information about an occupant's head based on a captured image, and controls the vehicle device according to the detection result of the head.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, based on the image of the passenger compartment taken by the camera, the presence or absence of the occupant, the position of the occupant head is detected to detect the seating posture of the occupant, the distance between the occupant and the instrument panel, It is known to control the presence or absence of the operation of the airbag according to these detection results (see Patent Document 1).
[0003]
[Patent Document 1]
JP 2001-331790 A
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, it is not sufficient to control the vehicle device including the air bag device only by the information indicating the position of the passenger's head as in the conventional example. That is, the occupant sitting on the seat may be a normal adult, a small adult, or a child. In this case, in order to protect the occupant, it is preferable to change the deployment mode of the airbag according to the occupant. However, in the above-described conventional device, the deployment mode of the airbag cannot be changed according to the occupant. Control of the device is not always appropriate.
[0005]
SUMMARY OF THE INVENTION
The present invention has been made to cope with the above-described problem, and an object thereof is a vehicle such as a seat belt device, a mirror device, an information display device, a headrest device, a seat belt warning device, and an audio device including an airbag device. A vehicle device control apparatus for appropriately controlling a device is provided.
[0006]
  In order to achieve the above object, the present invention is characterized by a camera that captures an image in a passenger compartment and an occupant's head from the captured image.Position ofA head detecting means for detectingOne of the load applied to the seat, the tension of the seat belt, the wearing of the seat belt, and the withdrawal amount of the seat beltDetect occupant physiqueDetecting as detection value forMeans of exiting,Determining means for determining whether the detection value by the detection means accurately represents the occupant's physique based on the detected position of the occupant head, and the detection value by the detection means accurately representing the occupant's physique When determined by the determination means, the physique data representing the occupant's physique for use in controlling the vehicle device is updated using the detection value by the detection means, and the detection value by the detection means accurately represents the occupant's physique Physique data updating means for maintaining the previous physique data without updating the physique data when it is not determined by the determining means;SaidCalculate a control value for controlling the vehicle device corresponding to the updated physique data, and use the calculated control valueAnd a device control means for controlling the vehicle device. In this case, the vehicle device is, for example, a seat belt device including a seat belt winding device, an airbag device, or the like.
[0007]
  If the occupant is in a posture that supports the occupant's weight at a part other than the seat, such as leaning on the door side or placing a part of the body on the instrument panel, it is detected by the load sensor. The physique of the occupant is not accurately detected due to a detection value such as a load applied to the seat. However, according to the configuration of the present invention, when it is determined that a detection value such as the load applied to the seat by the detection means, the tension of the seat belt, or the amount of withdrawal of the seat belt accurately represents the occupant's physique. Only, the physique data is updated using the detection value by the detection means, otherwise it is maintained at the previous value, and this physique data is used to control the vehicle device. Therefore, the physique data is always kept appropriate regardless of the sitting posture of the occupant, and the vehicle device is always appropriately controlled regardless of the sitting posture of the occupant.
[0008]
  In the present invention, the head detecting means includes head presence detecting means for detecting presence / absence of the presence of an occupant head as head information, and the vehicle device is a restraining device for restraining the occupant in a vehicle collision, The control means prohibits the operation of the restraint device when the head presence detection means detects that no occupant head is present, and the restraint device when the head presence detection means detects that the occupant head is present. And the operation mode of the restraint device isUsing the calculated control valueIt is good to control. Also in this case, the restraining device is, for example, a seat belt device including a seat belt winding device, an air bag device, or the like.
[0009]
According to this, unnecessary operation of the restraint device can be avoided, repair costs after the operation can be reduced, and wasteful power consumption can be suppressed. Further, the restraint device is appropriately controlled according to the occupant's physique.
[0010]
  In the present invention, the vehicle device is a seat belt retractor, and the device control means determines the tension of the seat belt when the seat belt retractor operates.Using the calculated control valueIt is good to control.
[0011]
According to this, the seat belt retractor that operates at the time of vehicle collision prediction, collision, etc. applies different tensions to the seat belt according to the occupant's physique, such as normal adults, small adults, children, etc. To do. Accordingly, the occupant can be restrained by the seat belt having an appropriate tension, and the occupant can be appropriately protected.
[0012]
  In the present invention, the vehicle device is an airbag device, and the device control means defines the airbag deployment mode when the airbag device is in operation.Using the calculated control valueIt is good to control.
[0013]
According to this, the deployment mode of the airbag deployed at the time of vehicle collision prediction is controlled according to the occupant's physique, such as a normal adult, a small adult, a child, or the like. Therefore, it is possible to properly protect the occupant.
[0014]
  In the present invention, the head detection means further includes a head distance detection means for detecting a distance from the passenger's head to the airbag as head information, and the device control means includes:The control value is calculated in consideration of the detected distance.It is good to do so.
[0015]
According to this, the deployment mode of the airbag is also controlled according to the distance from the head of the occupant to the airbag, so that the airbag can be deployed accurately according to the situation at the time of the vehicle collision. More appropriate protection.
[0016]
Further, in the present invention, the head further comprises a mounting detection means for detecting the mounting of the seat belt, and a warning device that is provided independently of the vehicle device and warns the passenger of the mounting of the seat belt. The part detecting means includes head presence detecting means for detecting presence / absence of the presence of an occupant head as head information, and the device control means further detects the presence of the occupant head by the head presence detecting means, When the seat belt is not detected by the mounting detection means, the warning device may be operated.
[0017]
According to this, when an object is placed on the seat, it is excluded, and only when the occupant is seated on the seat and the occupant is not wearing the seat belt, the occupant is warned of wearing the seat belt, Unnecessary warnings are avoided.
[0018]
  The present invention further includes another vehicle device that is provided independently of the vehicle device and needs to be repositioned depending on the position of the occupant head., DeThe vice control means furtherDetected by the head detecting meansThe other vehicle device may be controlled according to the position of the occupant head. In this case, the other vehicle devices include, for example, a mirror device having a rear-viewing mirror, an information display device that displays various types of information to the occupant, a headrest device that can adjust the height of the headrest, and a wind direction that can be changed. These include air conditioner devices and audio devices that can change the sound field.
[0019]
According to this, even if the occupant does not manually operate a vehicle device that requires position change according to the position of the occupant head, the position of the vehicle device is automatically changed, which is convenient for the occupant.
[0020]
  Further, in this case, the other vehicle device is a mirror for confirming the rear of the vehicle, and further includes a forward detection means for detecting the forward movement of the vehicle, and the device control means is configured to move the vehicle forward by the forward movement detection means. Is detected, the position of the mirror isDetected by the head detection meansIt is good to control according to the position of a passenger | crew head.
[0021]
According to this, unnecessary mirror operation can be suppressed, and power consumption can be saved.
[0024]
  In the present invention,, InspectionThe exit means is the load applied to the seatInspectLoad sensorIncluding,Object absence detection means for detecting the absence of an object on the sheet based on the captured image, and detection of a load sensor when the absence of the object is detected by the object absence detection means Zero point correction value setting means for setting a zero point correction value based on the output; and zero point correction means for correcting the zero point for the load detected by the load sensor using the detected zero point correction value;WithGood.
[0025]
The load sensor may have an offset value on the circuit and an offset value due to aging. However, according to the said structure, since the influence by the offset value of such a load sensor is eliminated by zero point correction, the detection accuracy of the detected occupant's physique always becomes good.
[0026]
Further, the zero point correction value setting means includes a sheet state detection means for detecting at least one of the seat back angle and the front and rear position of the seat based on an image photographed by the camera, and the zero point correction value is detected. Correction may be made using at least one of the seat back angle and the front and rear position of the seat.
[0027]
The detection output output from the load sensor is affected by the seat back angle and the seat front-rear position. However, according to the above configuration, the influence of the seat back angle and the front and rear position of the seat is eliminated, so that the detection accuracy of the detected occupant's physique is further improved.
[0028]
  In the present invention,, InspectionThe exit means is the load applied to the seatInspectLoad sensorIncluding,Seat state detection means for detecting at least one of a seat back angle and a seat front-rear position based on the photographed image, and a load detected by a load sensor based on the detected seat back angle and the seat Correction means for correcting by at least one of the front and rear positions;WithGood.
[0029]
As described above, the detection output output from the load sensor is affected by the seat back angle and the seat front-rear position. However, according to the above configuration, the influence of the seat back angle and the front and rear position of the seat is eliminated, so that the detection accuracy of the detected occupant's physique is always good.
[0030]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall block diagram of a vehicle device control apparatus according to the embodiment.
[0031]
This vehicle device control device is connected to the bus 100, and the head detection electronic control unit 10 constituting the head detection means of the present invention, the physique detection electronic control unit 20 constituting the physique detection means of the present invention, Airbag electronic control unit 30, seat belt electronic control unit 40, mirror electronic control unit 50, headrest electronic control unit 60, seat belt warning electronic control unit 70, audio electronic control unit 80 and information constituting the device control means of the present invention A display electronic control unit 90 is provided. These electronic control units are composed of a computer device having a CPU, ROM and RAM as main components, and also include a large-capacity recording medium such as a hard disk as necessary.
[0032]
The head detection ECU 10 repeatedly executes the head detection program shown in FIG. 2 every predetermined time to determine the presence of the occupant head, the position of the head, the distance X from the head to the airbag, and information on the seat. Is detected. The head detection ECU 10 is connected to one or a plurality of cameras 11 which are provided in the front part of the passenger compartment and photograph the driver seat, the passenger seat and the rear seat direction. These cameras 11 are constituted by a CCD camera, a CMOS camera, or the like, but a near-infrared camera and a near-infrared LED may be used together if necessary.
[0033]
The physique detection ECU 20 repeatedly executes the physique detection program of FIG. 3 every predetermined time to detect the physique of the occupant. The physique detection ECU 20 is connected to a load sensor 21 that detects a load (that is, the weight of the occupant) from an occupant seated in the seat. In the present embodiment, an example is shown in which the load sensors 21 are embedded in the driver seat and the passenger seat, respectively.
[0034]
The airbag ECU 30 repeatedly executes the airbag control program shown in FIG. 5 every predetermined time to control the operation of the airbag apparatus 31 that is one vehicle device of the present invention. The airbag device 31 incorporates a plurality of airbags for a driver seat, a passenger seat, and, in some cases, a rear seat, which are deployed at the time of a vehicle collision to protect an occupant. Each deployment mode of these airbags can be variably controlled. For example, each airbag has a plurality of inflators, and the deployment pressure is changed by changing the amount of explosives exploding by controlling the number of inflators to be ignited, and by shifting the ignition timing of each inflator. It has become.
[0035]
The seat belt ECU 40 repeatedly executes the seat belt control program of FIG. 7 every predetermined time to control the operation of the seat belt device 41 which is one vehicle device of the present invention. The seat belt device 41 includes a seat belt motor and a pretensioner that winds up a driver seat, a passenger seat, and a rear seat seat belt when a vehicle collision is predicted or a vehicle collision and protects an occupant. In the seat belt motor, the winding tension of the seat belt is changed by changing the motor current. In addition, the pretensioner includes a plurality of inflators for winding up the seat belt, and controls the number of inflators to be ignited to change the amount of explosive explosives, and by shifting the ignition timing of each inflator. The take-up tension of the seat belt is changed.
[0036]
A collision detection sensor group 32 is connected to the airbag ECU 30 and the seat belt ECU 40. The collision detection sensor group 32 includes a radar using infrared rays, a vehicle speed sensor, a crash box, an acceleration sensor, and the like. The radar detects a distance to a front obstacle (for example, a vehicle ahead), and collides with a front obstacle using a detected vehicle speed based on a change in the detection distance (that is, a relative speed with respect to the front obstacle). It is used to predict in advance. The crash box is disposed at the front end of the vehicle and is used to detect contact of the front end of the vehicle with a front obstacle. The acceleration sensor is assembled to the vehicle body and used to detect a collision with a front obstacle by its impact force.
[0037]
The mirror ECU 50 repeatedly executes the mirror control program of FIG. 9 every predetermined time to control the operation of the mirror device 51 which is one vehicle device of the present invention. The mirror device 51 includes a mirror (that is, an indoor mirror, a door mirror, etc.) for the driver to check the rear of the vehicle, an electric motor for changing the angle of each mirror, and an angle for detecting the angle of each mirror. Sensor. In addition, a vehicle speed sensor 52 that detects the vehicle speed V is also connected to the mirror ECU 50. The vehicle speed sensor 52 can also be used as another ECU.
[0038]
The headrest ECU 60 repeatedly executes the headrest control program of FIG. 10 at predetermined time intervals to control the operation of the headrest device 61 that is one vehicle device of the present invention. The headrest device 61 includes a headrest for a driver seat, a passenger seat, and a rear seat, an electric motor for changing the height of each headrest, a height sensor for detecting the height of each headrest, and the like. Yes.
[0039]
The seat belt warning ECU 70 repeatedly executes the seat belt warning control program shown in FIG. 11 every predetermined time to control the operation of the seat belt warning device 71 which is one vehicle device of the present invention. The seat belt warning device 71 includes a warning lamp, a warning buzzer, and the like for warning an occupant of wearing the seat belt. A buckle switch 72 is connected to the seat belt warning ECU 70. The buckle switch 72 is incorporated in the buckle of the seat belt and is always turned off. The buckle switch 72 is turned on when the tongue plate of the seat belt is inserted into the buckle, that is, turned on when the occupant wears the seat belt.
[0040]
The audio ECU 80 repeatedly executes the audio control program of FIG. 12 every predetermined time to control the operation of the audio apparatus 81 which is one vehicle device of the present invention. The audio device 81 includes a plurality of speakers that generate sound from a radio, a television, a CD, and the like and an acoustic device that supplies sound signals to the plurality of speakers, and the sound field by the sound signals generated from the plurality of speakers can be changed. It has become.
[0041]
The information display ECU 90 repeatedly executes the information display control program of FIG. 13 every predetermined time, and controls the operation of the information display device 91 which is one vehicle device of the present invention. The information display device 91 inputs information from the navigation device 92 connected to the bus 100 and displays the input information on a windshield made of liquid crystal. For example, as shown in FIG. 14, a mark 91a indicating the guidance route obtained from the navigation device 92 is displayed superimposed on the actual road surface. Further, an object requiring attention (for example, an avoidance object on a road, a road sign) is extracted from an image photographed by a camera 93 outside the vehicle connected to the information display ECU 90, and the extracted object 91b requiring attention is marked on the windshield. Or information 91c regarding the extracted object requiring attention is displayed on the windshield. This exterior camera is composed of, for example, an infrared camera.
[0042]
Furthermore, the information display device 91 also has a 3D display function. This 3D display function extracts an object requiring attention (for example, an avoidance object on a road, a road sign) from an image photographed by the outside-vehicle camera 93, and displays or extracts a virtual image 91d of the extracted object requiring attention in 3D. Information related to the object of interest is displayed in 3D as a virtual image. In addition, the virtual image 91e of the operation switch related to the vehicle is displayed in 3D. Further, a fingertip detection camera 94 for photographing the virtual image 91e is provided in the vehicle interior, and the fingertip detection camera 94 detects an operation on the virtual image 91e of the operation switch by the driver. The detection result of the operation of the virtual image 91e of the operation switch is transmitted to the control device related to the operation switch and used.
[0043]
Next, the operation of the embodiment configured as described above will be described. First, the operation of the head detection ECU 10 will be described. The ECU 10 starts the head detection program of FIG. 2 at step S100 at predetermined time intervals, and executes the processing after step S102. In step S102, a shooting instruction is output to the camera 11 and an image captured by the camera is input. In step S104, the occupant head is recognized from the input photographed image. Specifically, an image representing a human head is extracted from the captured image by image recognition. Note that the processing in step S104 may be performed for each camera 11 or the head of the occupant may be recognized after the captured images input from the plurality of cameras 11 are combined.
[0044]
  Next, in step S106, it is determined whether or not an occupant head is present, that is, whether or not the occupant head is recognized by the processing in step S104. If the occupant head is present, “Yes” is determined in step S106, and the stepS108The position of the recognized head is calculated from the photographed image input in (1). In step S110, a distance X from the head to the airbag is calculated using the calculated head position and airbag mounting position. After the calculation of the distance X, in step S112, the head presence data representing the presence of the head, the position data representing the position of the head, and the distance data representing the distance X from the head to the airbag are included. The head information is output on the bus 100. In the processing of these steps S108 to S112, when a plurality of heads are recognized in step S104, the processing is executed for each of the plurality of heads.
[0045]
On the other hand, when the head does not exist, “No” is determined in step S106, and head non-existence data indicating that the head does not exist is output on the bus 100 as head information in step S114. The head information output by the processing of these steps S112 and S114 is taken into an interface circuit in the ECU that requires the information, and is stored until new head information is taken in.
[0046]
After the processes in steps S112 and S114, in step S116, a plurality of sheets and a seat back are recognized from the captured image input by the process in step S102. In step S118, the angle of each seat back is calculated, and in step S120, the front and rear positions of each seat are calculated. After these calculation processes, in step S122, the angle data representing the calculated angle and the front / rear position data representing the calculated front / rear position are output on the bus 100 as sheet information. The output sheet information is also taken into an interface circuit in the ECU that requires the information, and is stored until new sheet information is taken in.
[0047]
Next, in step S124, the presence / absence of an object on the sheet is detected by detecting the presence / absence of an object (eg, luggage) on the sheet from the captured image input in the process of step S102 by the object recognition process. Data is output on the bus 100. The output object presence data is also taken into an interface circuit in the ECU that requires the data, and is stored until new object presence data is taken in. In step S126, the execution of the head detection program is terminated.
[0048]
Next, the operation of the physique detection ECU 20 will be described. The ECU 20 starts the physique detection program shown in FIG. 3 at step S200 every predetermined time, and executes the processes after step S202. In step S202, the head information output by the head detection ECU 10 and stored in the interface circuit is input. Specifically, the CPU of the physique detection ECU 20 inputs head information from an interface circuit in the physique detection ECU 20. The same applies to various types of information incorporated in this type of interface circuit.
[0049]
Next, in step S204, the presence of an occupant head is determined based on the input head information. If the head is present, “Yes” is determined in step S204, and the posture of the occupant is determined for each seat based on the position of the head represented by the position data of the head information input in step S206. recognize. For example, it is recognized whether the occupant is normally seated on the seat, whether the occupant is leaning against the door, or whether a part of the body is placed on the instrument panel. In step S208, it is determined for each seat whether the physique can be determined based on the recognized posture of the occupant. In other words, if the occupant is leaning against the door side, or a part of the body is placed on the instrument panel, and the occupant is taking a posture that supports the occupant's weight other than the seat, it will be described later. This is because the physique of the occupant is not accurately detected by the load sensor 21 that performs the above operation.
[0050]
If the occupant is normally seated on the seat and can determine the physique, “Yes” is determined in step S208, and the detected load is input from the load sensor 21 to each seat in step S210. This input load is corrected by using the zero point correction value of the load sensor 21 by the process of step S212, and becomes physique data. In step S214, physique discrimination is performed based on the physique data, and physique discrimination data is generated. In this physique discrimination, the occupant is divided into a plurality of physique ranks. As the physique rank, for example, normal adults, small adults, children, and the like are employed. In this case, a plurality of types of ranges in the magnitude of the load (that is, weight) represented by the physique data are assigned to the physique rank.
[0051]
After the process of step S214, in step S216, the generated physique determination data is output on the bus 100 as physique information. The outputted physique information is also taken into an interface circuit in the ECU that requires the information, and is stored until new seat information is taken in. In step S230, the execution of the physique detection program is terminated.
[0052]
On the other hand, if it is related to a sheet for which physique determination is impossible, “No” is determined in step S208, and execution of this physique detection program is terminated in step S230. The physique data and the physique discrimination data are updated using the detected load only when physique discrimination is possible by the processing of steps S206 to S216. In other words, even if the occupant's head is detected, that is, even if the occupant is seated on the seat, the occupant leans against the door and places a part of the body on the instrument panel, etc. When the occupant is in a posture that supports the weight of the person, the physique data and the physique determination data are not updated. As a result, the physique data and the physique determination data are always kept appropriate regardless of the sitting posture of the occupant.
[0053]
Further, for a seat that does not have a head, that is, a seat in which no occupant is seated, it is determined as “No” in step S204, and the processing from step S218 onward is executed. In step S218, the physique data and the physique determination data are cleared. In step S220, object presence data is input, and in step S222, the presence / absence of an object on the sheet is determined for each sheet based on the object presence data. If there is an object other than an occupant (eg, luggage) on the seat, it is determined as “Yes” in step S222, and after the processing in step S216, the execution of this physique detection program is terminated in step S230. To do.
[0054]
On the other hand, if there is no object (for example, luggage) other than the occupant on the seat, it is determined as “No” in step S222, and the processes of steps S224 to S228 are executed. In step S224, an offset value (load sensor output) is input from the load sensor 21 for each sheet, and the offset value is set as a zero point correction value. In step S226, sheet information (angle data and front / rear position data) is input, and in step S228, the zero point correction value is corrected with sheet information. That is, the zero point correction value is corrected using the seat back angle and the seat front-rear position. Then, the zero point correction value corrected with the sheet information is used for the input load correction process in step S212.
[0055]
Even if the load sensor 21 has an offset value on the circuit, an offset value due to secular change, and the like due to the processing related to zero correction in steps S212 and S220 to S228, the influence of the offset value of the load sensor 21 is zero correction. Therefore, the detection accuracy of the detected physique of the occupant is always good. Further, since the zero point correction value is corrected by the seat back angle and the seat front / rear position, the zero point correction value (offset value) is not affected by the seat back angle and the seat front / rear position, and is detected. The detection accuracy of the physique is improved.
[0056]
As shown in FIG. 4, the physique detection program shown in FIG. 3 may be modified so that the processes in steps S240 and S242 are added between the processes in steps S212 and S214. The process of step S240 is a process of inputting sheet information similar to the process of step S226. In the process of step S242, the physique data that has been zero-corrected in step S212 is corrected with sheet information. According to this, even when the occupant is seated, the physique data (that is, the detected load) is not affected by the seat back angle and the front and rear position of the seat, and the calculated physique data is more accurate. It comes to express.
[0057]
Next, control of various vehicle devices based on these head information and physique information will be described. First, the control of the airbag apparatus 31 will be described. The airbag ECU 30 starts executing the airbag control program in step S300 of FIG. In step S302, head information (particularly, head presence data and distance data) is input, and in step S304, it is determined whether an occupant head exists for each seat.
[0058]
For a seat with an occupant head, “Yes” is determined in step S304, and the processes in and after step S306 are executed. In step S306, physique information (physique discrimination data) is input. In step S308, with reference to the development pressure table, the upper limit value of the development pressure corresponding to the physique determination data and the distance data is set. The deployment pressure table is prepared in advance in the airbag ECU 30, and as shown in FIG. 6, the physique data (normal adults, small adults and children) and the distance X from the passenger head to the airbag X The upper limit value of the airbag deployment pressure and the deployment prohibition instruction are stored. The values X1, X2, and X3 in FIG. 6 are values that increase in this order. As can be seen from this table, the upper limit value of the deployment pressure increases as the distance X from the head of the passenger to the airbag increases. The upper limit is set to a larger value as the child becomes a normal adult.
[0059]
After the process in step S308, a vehicle collision is determined in step S310. This collision determination is performed based on a detection signal from the collision detection sensor group 32, in particular, a detection value of an acceleration sensor arranged on the vehicle body. If the collision of the vehicle is not determined, “No” is determined in step S310, and the execution of the airbag control program is terminated in step S318.
[0060]
On the other hand, if the collision of the vehicle is determined, “Yes” is determined in step S310, and the deployment pressure of the airbag is determined in step S312. In determining the deployment pressure, the deployment pressure is set to a larger value as the acceleration detected by the acceleration sensor increases, that is, as the degree of collision increases. Further, the determined deployment pressure is limited to a value equal to or lower than the upper limit value limited by the process of step S308.
[0061]
Next, in step S314, the airbag device 31 is controlled to control the deployment of the airbag in a manner corresponding to the determined deployment pressure. Specifically, the airbag ECU 30 controls the number of inflators that are ignited in the airbag device 31 to change the amount of explosives that explode, and by shifting the ignition timing of each inflator, Control to the determined pressure.
[0062]
As a result of the processing in steps S302 to S314, the deployment mode of the airbag deployed at the time of vehicle collision detection is controlled according to the occupant's physique, such as a normal adult, a small adult, a child, etc. Crew can be properly protected. Moreover, the deployment mode of the airbag is also controlled according to the distance X from the head of the occupant to the airbag, so that the airbag can be deployed accurately according to the situation at the time of the vehicle collision, and the occupant is more appropriate. Can be protected.
[0063]
On the other hand, for the seat determined as “No” in step S304, that is, the passenger's head is absent, the deployment of the airbag is prohibited by the process of step S316. As a result, when the occupant is not seated on the seat, unnecessary airbag deployment can be avoided, repair costs due to airbag deployment can be reduced, and wasteful power consumption can be suppressed.
[0064]
Next, the control of the seat belt device 41 will be described. The seat belt ECU 40 starts executing the seat belt control program in step S400 of FIG. In step S402, head information (particularly, head presence data) is input, and in step S404, it is determined whether an occupant head exists for each seat.
[0065]
With respect to a seat on which an occupant head is present, “Yes” is determined in step S404, and the processes in and after step S406 are executed. In step S406, physique information (physique discrimination data) is input. In step S408, the tension of the seat belt corresponding to the physique determination data is set with reference to the tension table. The tension table is prepared in advance in the seat belt ECU 40, and as shown in FIG. 8, the tension of the seat belt when the vehicle collides with the physique data (normal adults, small adults and children). Is remembered. As can be seen from this table, the tension of the seat belt is set to a larger value as the child becomes a normal adult.
[0066]
After the process of step S408, in step S410, the collision of the vehicle is determined based on the detection signal from the collision detection sensor group 32. This collision determination includes the fact that the vehicle has actually collided with another object, and also includes the prediction of a collision with an object ahead of the vehicle. Specifically, detection signals from a radar using infrared rays, a vehicle speed sensor, a crash box, an acceleration sensor, and the like are input, and a collision is predicted or detected using these detection signals. If a vehicle collision is not predicted or determined, “No” is determined in step S410, and the execution of the seat belt control program is terminated in step S418.
[0067]
On the other hand, if a vehicle collision is predicted or determined, “Yes” is determined in step S410, and the seatbelt device 41 is controlled in step S412 to operate the seatbelt motor and the pretensioner. Specifically, the operation of the seat belt motor is controlled when a vehicle collision is predicted. In the operation control of the seat belt motor, the amount of current flowing through the seat belt motor is controlled according to the degree of possibility of collision in the collision prediction in addition to the tension set according to the occupant's physique by the processing of step S408. Thus, the winding tension of the seat belt is controlled. Further, when a vehicle collision is detected, the operation of the seat belt pretensioner is controlled. In this case, the number of inflators ignited in the pretensioner is controlled according to the magnitude of the collision in the collision detection, in addition to the tension set according to the occupant's physique by the processing in step S408. The seat belt retracting tension is controlled by changing the amount of explosive explosive and shifting the ignition timing of each inflator.
[0068]
As a result of the processes in steps S402 to S412, the tension of the seat belt that is wound when the vehicle collision is predicted and detected is controlled according to the physique of the occupant, such as a normal adult, a small adult, or a child. , Occupants can be properly protected.
[0069]
On the other hand, for the seat determined as “No” in step S404, that is, the occupant's head is absent, the operation of the pretensioner is prohibited by the process of step S414 and the seat belt motor of the seat belt motor is processed by the process of step S416. Operation is prohibited. Thereby, unnecessary winding of the seat belt can be avoided, repair costs due to the operation of the pretensioner can be reduced, and wasteful power consumption can be suppressed.
[0070]
In the present embodiment, an example of an air bag and a seat belt is used as a means for restraining the occupant when the vehicle collision is predicted or detected. However, when other occupant restraint devices are mounted on the vehicle, Similarly to the processing of steps S304 and S316 of FIG. 5 and the processing of S404, S414, and S416 of FIG. 7, when the occupant head is not present on the seat, the operation of the other occupant restraint device may be prohibited.
[0071]
Next, the control of the mirror device 51 will be described. The mirror ECU 50 starts executing the mirror control program in step S500 of FIG. In step S502, head information (particularly head presence data and position data) is input, and in step S504, it is determined whether an occupant head is present on the driver's seat.
[0072]
If the occupant's head is not present on the driver's seat, “No” is determined in step S504, and the execution of the mirror control program is terminated in step S512. On the other hand, if the occupant's head is present on the driver's seat, it is determined as “Yes” in step S504, and the processing after step S506 is executed. In step S506, the vehicle speed V is input from the vehicle speed sensor 52. In step S508, it is determined whether the vehicle speed V is equal to or higher than a predetermined small forward vehicle speed V1. The forward vehicle speed V1 means the vehicle speed when the vehicle is moving forward, excluding the backward movement of the vehicle, and a value small enough to determine that the vehicle is not stopped and is traveling. It is. Thereby, the advance of the vehicle is determined.
[0073]
If the vehicle speed V is equal to or greater than the forward vehicle speed V1, that is, if the vehicle is moving forward, it is determined "Yes" in step S508, the angles of the indoor mirror and the door mirror are adjusted in step S510, and the mirror control program is determined in step S512. The execution of is terminated. In this mirror angle adjustment, the mirror device 51 is controlled using position data representing the position of the driver's head in the head information input by the processing in step S502, and the angles of the indoor mirror and the door mirror are driven. The angle is adjusted so that a person can easily see. If the vehicle speed V is not equal to or greater than the forward vehicle speed V1, “No” is determined in step S508, and the execution of the mirror control program is terminated in step S512.
[0074]
According to this, it becomes possible to save the driver from adjusting the angles of the indoor mirror and the door mirror manually. Further, by detecting the forward movement of the vehicle, unnecessary mirror operation can be suppressed, and power consumption can be saved. It should be noted that, instead of being conditional on the vehicle speed V being equal to or greater than the forward vehicle speed V1, the processing of step S510 is executed on the condition of the driver's instruction, and the angles of the indoor mirror and the door mirror are set to the driver's head position. Automatic adjustment may be made accordingly. In addition to the indoor mirror and the door mirror, if there is a rear confirmation mirror, the mirror may be controlled in the same manner as described above.
[0075]
Next, the control of the headrest device 61 will be described. The headrest ECU 60 starts executing the headrest control program in step S600 of FIG. In step S602, head information (particularly head presence data and position data) is input, and in step S604, it is determined whether an occupant head exists for each seat.
[0076]
If no occupant head is present on all the seats, “No” is determined in step S604, and execution of the headrest control program is terminated in step S608. On the other hand, for a seat with an occupant head, it is determined “Yes” in step S604, the headrest height adjustment process in step S606 is executed, and the headrest control program is executed in step S608. Exit. In this headrest height adjustment process, the headrest device 61 is controlled using position data representing the position of the driver's head in the head information input by the process of step S602, and the height of the headrest is determined by the occupant. Move to a suitable height.
[0077]
According to this, it becomes possible to save the driver from having to adjust the height of the headrest by manual operation. In this case, the headrest may be automatically adjusted to a height suitable for the occupant by executing the process of step S606 on the condition of an instruction from the occupant.
[0078]
Next, the control of the seat belt warning device 71 will be described. The seat belt warning ECU 70 starts executing the seat belt warning control program in step S700 of FIG. In step S702, head information (particularly, head presence data) is input, and in step S704, it is determined whether an occupant head exists for each seat.
[0079]
With respect to a seat on which an occupant head is present, “Yes” is determined in step S704, and the processes in and after step S706 are executed. In step S706, it is determined whether the seat belt is worn by determining whether the buckle switch 72 is on. If the buckle switch 72 is not turned on, it is determined as “No” in step S706, and the seat belt warning device 71 is controlled in step S708 to turn on the warning lamp or activate the warning buzzer. In step S708, the execution of the seat belt warning control program is terminated.
[0080]
On the other hand, for a seat having no occupant head, “No” is determined in step S704, and the execution of the seat belt warning control program is terminated in step S712. In addition, regarding a seat for which the buckle switch 72 is on even if the occupant's head is present, it is determined as “Yes” in steps S704 and S706, and the execution of the seat belt warning control program is terminated in step S712. To do.
[0081]
According to this, when an object is placed on the seat, it is excluded, and only when the occupant is seated on the seat and the occupant is not wearing the seat belt, the occupant is warned of wearing the seat belt, Unnecessary warnings are avoided.
[0082]
Next, the control of the audio device 81 will be described. The audio ECU 80 starts executing the audio control program in step S800 of FIG. In step S802, head information (particularly, head presence data) is input, and in step S804, it is determined whether an occupant head exists for each seat.
[0083]
If the occupant head is not present on all the seats, “No” is determined in step S804, and the execution of the audio control program is terminated in step S810. On the other hand, if there is a seat with an occupant head, “Yes” is determined in step S804, and the processes of steps S806 and S808 are executed. In step S806, the occupant position, that is, the seat on which the occupant is seated is recognized. In step S808, the audio device 81 is controlled using the recognition result, and the sound field by the audio device 81 is set. In this case, the sound field by the audio device 81 suitable for the combination is set according to the combination of the seat on which the occupant is seated among the driver's seat, the passenger seat, the rear right seat, and the rear left seat.
[0084]
According to this, it becomes possible to save the labor of setting the sound field by manual operation of the occupant. In this case, the audio control program may be executed on the condition of an instruction from the occupant to automatically adjust the sound field by the audio device 81 suitable for the position of the occupant.
[0085]
Next, the control of the information display device 91 will be described. The information display ECU 90 starts executing the information display control program in step S900 of FIG. In step S902, it is determined whether the display mode is the 3D display mode, and in step S904, it is determined whether the display mode is the superimposed display mode. These modes are set by the driver and are selected by an operator (not shown). If neither the 3D display mode nor the superimposed display mode is selected, the execution of this information display control program is terminated in step S934. If the superimposed display mode is selected, the processing of steps S906 to S918 is executed. If the 3D display mode is selected, the processes of steps S920 to S932 are executed.
[0086]
The case where the superimposed display mode is selected will be described. In step S906, head information (particularly, head presence data and position data) is input, and in step S908, an occupant head is present on the driver's seat. Judge whether to do. If there is no occupant head on the driver's seat, “No” is determined in step S908, and the execution of the information display control program is terminated in step S934. On the other hand, if the occupant's head is present on the driver's seat, it is determined as “Yes” in step S908, and the camera 93 is instructed to take an image in step S910. Enter the captured image.
[0087]
In step S912, a display object to be displayed is extracted from the input image. This display object is a road and an object requiring attention (for example, an avoidance object on a road, a road sign). After the process of step S912, in step S914, an image related to another display object to be superimposed is generated. In this case, for example, a mark for instructing a guidance route obtained from the navigation device 92 is used.
[0088]
Next, in step S916, using the position of the driver's head represented by the position data in the head information input in the process of step S906, the extracted display object and the generated display object image are actually displayed. Determine the display position on the road. Then, in step S918, as shown in FIG. 14, the extracted attention object 91b is marked on the windshield at the determined display position on the actual road surface, or information 91c regarding the extracted attention object is selected. Other display objects (for example, guideway instruction marks) 91a are displayed on the windshield.
[0089]
On the other hand, also in steps S920 to S930 executed when 3D display is selected, the display object to be displayed is extracted from the image photographed by the vehicle exterior camera 93 in the same manner as the processing of steps S906 to S916. At the same time, an image relating to another display object to be displayed in 3D is generated, and the display position thereof is also determined. In this case, the other display object is, for example, an operation switch related to the vehicle. In step S932, a virtual image 91d of the extracted display object and the generated display object image is obtained using the position of the driver's head represented by the position data in the head information input in the process of step S920. , 91e are displayed in 3D.
[0090]
When the driver operates the virtual image 91d of the operation switch, the operation is detected by the fingertip detection camera 94. By executing a program (not shown), the operation detection result of the virtual image 91d of the operation switch is transmitted to the control device related to the operation switch and used.
[0091]
As described above, by executing the information display control program, the display object is superimposed on the actual road surface according to the position of the driver's head, or the display object is displayed in 3D, which is convenient for the driver.
[0092]
In this information display control program, superimposed display and 3D display are performed for the driver, but superimposed display and 3D display may be performed for other passengers. In this case, head information relating to the other occupant may be extracted from the head information input by the processes in steps S906 and S920, and the same process as described above may be performed.
[0093]
Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the object of the present invention.
[0094]
For example, in the above embodiment, the occupant's physique is detected based on the load detected by the load sensor 21. However, instead of or in addition to the load detected by the load sensor 21, the tension of the seat belt detected by the seat belt tension sensor 22 shown by a broken line in FIG. 1 and the buckle switch 72 connected to the seat belt warning ECU 70. You may make it detect a passenger | crew's physique using a detection signal. Furthermore, a sensor for detecting the amount of seat belt withdrawal may be provided to determine the occupant's physique according to the amount of seat belt withdrawal.
[0095]
In the above embodiment, the air bag device 31, the seat belt device 41, the mirror device 51, the headrest device 61, and the audio device are used as vehicle devices that directly or indirectly use position data representing the position of the occupant's head. 81 and the information display device 91 have been described as an example, but this position data can also be applied to other vehicle devices such as an air conditioner device. In the case of an air conditioner device, the direction of the wind may be controlled based on the position of the head of the passenger.
[0096]
In the above embodiment, independent ECUs are used for the detection of the occupant's head, the detection of the occupant's physique, and the control of various vehicle devices. However, in consideration of the processing speed of the ECU, these ECUs are used. May be integrated as appropriate. For example, the occupant's head and physique detection may be executed by one ECU. Moreover, you may make it control by one ECU combining the several vehicle device of the vehicle devices of the said embodiment suitably.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall block diagram of a vehicle device control apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing a head detection program executed by the head detection ECU of FIG. 1;
FIG. 3 is a flowchart showing a physique detection program executed by the physique detection ECU of FIG. 1;
FIG. 4 is a flowchart showing a changed part of the physique detection program obtained by changing a part of the physique detection program.
FIG. 5 is a flowchart showing an airbag control program executed by the airbag ECU of FIG. 1;
FIG. 6 is a diagram showing the contents of a developed pressure table.
FIG. 7 is a flowchart showing a seat belt control program executed by the seat belt ECU of FIG. 1;
FIG. 8 is a diagram showing the contents of a tension table.
FIG. 9 is a flowchart showing a mirror control program executed by the mirror ECU of FIG. 1;
FIG. 10 is a flowchart showing a headrest control program executed by the headrest ECU of FIG. 1;
FIG. 11 is a flowchart showing a seat belt warning control program executed by the seat belt warning ECU of FIG. 1;
12 is a flowchart showing an audio control program executed by the audio ECU of FIG. 1. FIG.
FIG. 13 is a flowchart showing an information display control program executed by the information display ECU of FIG. 1;
FIG. 14 is a diagram showing an example of superimposed display.
FIG. 15 is a diagram illustrating a 3D display example.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Head detection ECU, 11 ... Camera, 20 ... Body size detection ECU, 21 ... Load sensor, 30 ... Air bag ECU, 31 ... Air bag device, 40 ... Seat belt ECU, 41 ... Seat belt device, 50 ... Mirror ECU , 51 ... Mirror device, 60 ... Headrest ECU, 61 ... Headrest device, 70 ... Seat belt warning ECU, 71 ... Seat belt warning device, 80 ... Audio ECU, 81 ... Audio device, 90 ... Information display ECU, 91 ... Information display apparatus.

Claims (11)

車室内の画像を撮影するカメラと、
前記撮影された画像から乗員頭部の位置を検出する頭部検出手段と、
シートに加わる荷重と、シートベルトの張力およびシートベルトの装着と、シートベルトの引出し量とのうちのいずれかを乗員の体格を検出するための検出値として検出する検出手段と、
前記検出手段による検出値が乗員の体格を正確に表しているかを前記検出された乗員頭部の位置に基づいて判定する判定手段と、
前記検出手段による検出値が乗員の体格を正確に表していると前記判定手段によって判定されたとき、車両デバイスの制御に用いるための乗員の体格を表す体格データを前記検出手段による検出値を用いて更新し、かつ前記検出手段による検出値が乗員の体格を正確に表していると前記判定手段によって判定されないとき、前記体格データを更新しないで以前の値に維持する体格データ更新手段と、
前記更新された体格データに対応した車両デバイスを制御するための制御値を計算して、前記計算した制御値を用いて車両デバイスを制御するデバイス制御手段とを備えたことを特徴とする車両デバイス制御装置。A camera that captures images in the passenger compartment,
Head detecting means for detecting the position of the occupant head from the captured image;
A load applied to the seat, the mounting tension and the seat belt of the seat belt, the detection means detects any of the withdrawn amount of the seat belt as a detection value for detecting an occupant's size,
Determination means for determining whether the detection value by the detection means accurately represents the occupant's physique based on the position of the detected occupant head;
When the determination means determines that the detection value by the detection means accurately represents the occupant's physique, the physique data representing the occupant's physique for use in controlling the vehicle device is used as the detection value by the detection means. Physique data update means that maintains the previous value without updating the physique data when the determination means does not determine that the detection value by the detection means accurately represents the physique of the occupant,
A vehicle device comprising: device control means for calculating a control value for controlling the vehicle device corresponding to the updated physique data, and controlling the vehicle device using the calculated control value. Control device. 請求項１に記載した車両デバイス制御装置において、
前記頭部検出手段は乗員頭部の存在の有無を頭部情報として検出する頭部存在検出手段を含み、
前記車両デバイスは車両衝突時に乗員を拘束する拘束装置であり、
前記デバイス制御手段は、前記頭部存在検出手段によって乗員頭部が存在しないことが検出されたとき前記拘束装置の作動を禁止し、前記頭部存在検出手段によって乗員頭部が存在することが検出されたとき前記拘束装置の作動を許容するとともに、同拘束装置の作動態様を前記計算した制御値を用いて制御する車両デバイス制御装置。In the vehicle device control apparatus according to claim 1,
The head detection means includes head presence detection means for detecting presence or absence of the presence of an occupant head as head information,
The vehicle device is a restraining device that restrains an occupant during a vehicle collision,
The device control means prohibits the operation of the restraint device when the head presence detection means detects that no occupant head is present, and detects that the occupant head is present by the head presence detection means. And a vehicle device control device that permits the operation of the restraint device when it is performed and controls the operation mode of the restraint device using the calculated control value . 請求項２に記載した車両デバイス制御装置において、
前記車両デバイスはシートベルト巻取り装置であり、
前記デバイス制御手段は前記シートベルト巻取り装置の作動時におけるシートベルトの張力を前記計算した制御値を用いて制御する車両デバイス制御装置。In the vehicle device control apparatus according to claim 2,
The vehicle device is a seat belt retractor;
The device control device is a vehicle device control device that controls the tension of the seat belt when the seat belt retractor is operated using the calculated control value . 請求項２に記載した車両デバイス制御装置において、
前記車両デバイスはエアバック装置であり、
前記デバイス制御手段は前記エアバック装置の作動時におけるエアバックの展開態様を前記計算した制御値を用いて制御する車両デバイス制御装置。In the vehicle device control apparatus according to claim 2,
The vehicle device is an airbag device;
The device control unit is a vehicle device control apparatus that controls an air bag deployment mode when the air bag apparatus is operated using the calculated control value . 請求項４に記載した車両デバイス制御装置において、
前記頭部検出手段は、さらに乗員頭部からエアバックまでの距離を頭部情報として検出する頭部距離検出手段を含み、
前記デバイス制御手段は、前記検出された距離も考慮して前記制御値を計算する車両デバイス制御装置。In the vehicle device control apparatus according to claim 4,
The head detecting means further includes a head distance detecting means for detecting a distance from the passenger's head to the airbag as head information,
The device control unit is a vehicle device control apparatus that calculates the control value in consideration of the detected distance . 請求項１に記載した車両デバイス制御装置において、さらに、
シートベルトの装着を検出する装着検出手段と、
前記車両デバイスとは独立して設けられ、シートベルトの装着を乗員に警告するためのウォーニング装置とを備え、
前記頭部検出手段は乗員頭部の存在の有無を頭部情報として検出する頭部存在検出手段を含み、
前記デバイス制御手段は、さらに、前記頭部存在検出手段によって乗員頭部が存在することが検出され、かつ前記装着検出手段によってシートベルトの装着が検出されないとき、前記ウォーニング装置を作動させる車両デバイス制御装置。The vehicle device control apparatus according to claim 1, further comprising:
Wearing detection means for detecting wearing of the seat belt;
A warning device is provided independently of the vehicle device, and warns an occupant of wearing a seat belt,
The head detection means includes head presence detection means for detecting presence or absence of the presence of an occupant head as head information,
The device control means further controls the vehicle device that activates the warning device when the presence of an occupant's head is detected by the head presence detection means, and when the wearing detection means does not detect the wearing of a seat belt. apparatus. 請求項１に記載した車両デバイス制御装置において、さらに、
前記車両デバイスとは独立して設けられ、乗員頭部の位置によって位置変更を必要とする他の車両デバイスを備え、
前記デバイス制御手段は、さらに前記頭部検出手段によって検出された乗員頭部の位置に応じて前記他の車両デバイスを制御する車両デバイス制御装置。The vehicle device control apparatus according to claim 1, further comprising:
Provided independently of the vehicle device, comprising another vehicle device that requires a position change depending on the position of the occupant head ,
Before Symbol device control means, the vehicle device controller that controls the other vehicle devices according to further position the passenger's head detected by the head detecting means. 請求項７に記載した車両デバイス制御装置において、さらに、
車両の前進を検出する前進検出手段を備え、
前記他の車両デバイスは車両後方を確認するためのミラーであり、
前記デバイス制御手段は、前記前進検出手段によって車両の前進が検出されたとき、前記ミラーの位置を前記頭部検出手段によって検出された乗員頭部の位置に応じて制御するものである車両デバイス制御装置。The vehicle device control apparatus according to claim 7, further comprising:
Comprising forward detection means for detecting forward movement of the vehicle;
The other vehicle device is a mirror for confirming the rear of the vehicle,
The device control means controls the position of the mirror according to the position of the occupant's head detected by the head detection means when the forward detection of the vehicle is detected by the advance detection means. apparatus. 請求項１に記載した車両デバイス制御装置において、
前記検出手段は、シートに加わる荷重を検出する荷重センサを含み、さらに、
前記撮影された画像に基づいてシート上に物体が存在しないことを検出する物体不存在検出手段と、
前記物体不存在検出手段によってシート上に物体が存在しないことが検出されたとき、前記荷重センサの検出出力に基づいて零点補正値を設定する零点補正値設定手段と、
前記荷重センサによって検出された荷重を前記検出された零点補正値を用いて零点補正する零点補正手段とを備えた車両デバイス制御装置。In the vehicle device control apparatus according to claim 1,
Before dangerous detecting means includes a load sensor which detect a load applied to the seat, further,
Object absence detection means for detecting the absence of an object on the sheet based on the captured image;
Zero point correction value setting means for setting a zero point correction value based on the detection output of the load sensor when the absence of an object is detected by the object absence detection means;
Vehicle device controller having a zero-point correction means for correcting the zero point by using the detected zero-point correction value is detected load by the load sensor. 請求項９に記載した車両デバイス制御装置において、
前記零点補正値設定手段は、シートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方を前記カメラによって撮影された画像に基づいて検出するシート状態検出手段を含み、前記零点補正値を前記検出されたシートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方を用いて補正するようにした車両デバイス制御装置。 The vehicle device control apparatus according to claim 9 , wherein
The zero point correction value setting unit includes a sheet state detection unit that detects at least one of a seat back angle and a seat front-rear position based on an image photographed by the camera, and the zero point correction value is detected. A vehicle device control apparatus that performs correction using at least one of the angle of the seat back and the front / rear position of the seat. 請求項１に記載した車両デバイス制御装置において、
前記検出手段は、シートに加わる荷重を検出する荷重センサを含み、さらに、
前記撮影された画像に基づいてシートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方を検出するシート状態検出手段と、
前記荷重センサによって検出された荷重を前記検出されたシートバックの角度およびシートの前後位置のうちの少なくとも一方により補正する補正手段とを備えた車両デバイス制御装置。In the vehicle device control apparatus according to claim 1,
Before dangerous detecting means includes a load sensor which detect a load applied to the seat, further,
Seat state detection means for detecting at least one of the angle of the seat back and the front and rear position of the seat based on the photographed image;
Vehicle device controller having a correcting means for correcting at least one of the longitudinal position of the angle and the seat of the seat back that is the detected the detected load by the load sensor.
JP2003136777A 2003-05-15 2003-05-15 Vehicle device control device Expired - Fee Related JP4355899B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003136777A JP4355899B2 (en) 2003-05-15 2003-05-15 Vehicle device control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003136777A JP4355899B2 (en) 2003-05-15 2003-05-15 Vehicle device control device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2004338517A JP2004338517A (en) 2004-12-02
JP4355899B2 true JP4355899B2 (en) 2009-11-04

Family

ID=33526606

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2003136777A Expired - Fee Related JP4355899B2 (en) 2003-05-15 2003-05-15 Vehicle device control device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4355899B2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103612632A (en) * 2013-11-29 2014-03-05 奇瑞汽车股份有限公司 Method and device for adjusting driving operating system
US20210114541A1 (en) * 2019-10-18 2021-04-22 Denso Corporation Apparatus for determining build of occupant sitting in seat within vehicle cabin

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006205844A (en) * 2005-01-27 2006-08-10 Aisin Seiki Co Ltd Occupant head position determination device and occupant protection device provided with the determination device
JP4923559B2 (en) * 2005-02-28 2012-04-25 タカタ株式会社 Crew restraint system
JP2007050852A (en) * 2005-08-19 2007-03-01 Toyota Motor Corp Vehicle occupant protection system
JP4816118B2 (en) * 2006-02-09 2011-11-16 トヨタ自動車株式会社 Air belt device for vehicle
JP4552867B2 (en) * 2006-02-09 2010-09-29 トヨタ自動車株式会社 Air belt device for vehicle
JP2007331423A (en) * 2006-06-12 2007-12-27 Tokai Rika Co Ltd Warning mechanism
KR100821924B1 (en) * 2007-04-19 2008-04-16 주식회사 현대오토넷 Passenger head detection device and detection method
JP4985491B2 (en) * 2008-03-12 2012-07-25 トヨタ自動車株式会社 Seat belt twist determination device and belt winding force control device
JP2010195139A (en) * 2009-02-24 2010-09-09 Takata Corp Occupant restraint control device and occupant restraint control method
JP5332997B2 (en) * 2009-07-17 2013-11-06 アイシン精機株式会社 Seat belt warning device
US8348306B2 (en) * 2010-08-09 2013-01-08 Toyota Motor Engineering And Manufacturing North America, Inc. Vehicle restraint system
JP5692049B2 (en) * 2011-12-26 2015-04-01 株式会社デンソー Steering position control system
US9596555B2 (en) 2012-09-27 2017-03-14 Intel Corporation Camera driven audio spatialization
JP6120095B2 (en) * 2014-03-26 2017-04-26 株式会社デンソー Vehicle seating detection device
US9919670B2 (en) 2015-06-17 2018-03-20 Ford Global Technologies, Llc System and method for occupant height
US9931964B2 (en) 2015-06-17 2018-04-03 Ford Global Technologies, Llc Occupant weight and height estimation
DE102016113933A1 (en) * 2015-08-17 2017-02-23 Ford Global Technologies, Llc System and method for occupant size
JP6772786B2 (en) * 2016-11-25 2020-10-21 アイシン精機株式会社 Crew detection device and occupant detection program
JP7285188B2 (en) * 2019-10-08 2023-06-01 株式会社Subaru Vehicle occupant monitoring device and vehicle occupant protection system
CN114868376A (en) 2020-01-23 2022-08-05 沃尔沃卡车集团 Method for adapting an image displayed on a monitor to the position of a driver
CN115782801A (en) * 2022-12-16 2023-03-14 博泰车联网科技(上海)股份有限公司 Control method and control system for airbag, electronic device, and storage medium

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07329639A (en) * 1994-06-06 1995-12-19 Mitsubishi Electric Corp In-vehicle human body detection device and in-vehicle device control device
US5967549A (en) * 1997-02-21 1999-10-19 Breed Automotive Technology, Inc. Control system for vehicle occupant restraint devices
US6757009B1 (en) * 1997-06-11 2004-06-29 Eaton Corporation Apparatus for detecting the presence of an occupant in a motor vehicle
JP3832060B2 (en) * 1997-12-02 2006-10-11 マツダ株式会社 Vehicle control device
JP3584773B2 (en) * 1998-02-05 2004-11-04 日産自動車株式会社 Airbag deployment control device
JPH11321562A (en) * 1998-05-19 1999-11-24 Shigeru Kato Seat belt wear display device
JP3409707B2 (en) * 1998-09-16 2003-05-26 トヨタ自動車株式会社 Side airbag device
JP2000219102A (en) * 1999-01-28 2000-08-08 Nsk Ltd Seat belt equipment
JP3736781B2 (en) * 1999-02-03 2006-01-18 本田技研工業株式会社 Vehicle occupant protection device
JP2000225921A (en) * 1999-02-05 2000-08-15 Takata Corp Occupant restraint and protection device and its setting system
JP2000264128A (en) * 1999-03-17 2000-09-26 Tokai Rika Co Ltd Vehicular interior monitoring device
JP2000302003A (en) * 1999-04-16 2000-10-31 Nabco Ltd Vehicle occupant physique detection device
JP3726571B2 (en) * 1999-07-27 2005-12-14 マツダ株式会社 Vehicle occupant protection device
JP2001114019A (en) * 1999-10-15 2001-04-24 Yukihiko Takada Vehicle having child seat and child seat unit
JP3885435B2 (en) * 1999-12-10 2007-02-21 タカタ株式会社 Crew protection device
JP2001247005A (en) * 2000-02-01 2001-09-11 Takata Corp Vehicle safety device
JP3757743B2 (en) * 2000-03-28 2006-03-22 マツダ株式会社 Occupant detection device
JP2001310706A (en) * 2000-04-28 2001-11-06 Nsk Ltd Seat belt equipment
JP2001331790A (en) * 2000-05-19 2001-11-30 Tokai Rika Co Ltd Crew detecting system
JP2002087200A (en) * 2000-09-19 2002-03-26 Mazda Motor Corp Airbag device
JP4457477B2 (en) * 2000-09-19 2010-04-28 マツダ株式会社 Vehicle occupant protection device
JP2002087201A (en) * 2000-09-20 2002-03-27 Denso Corp Airbag device
JP4235368B2 (en) * 2001-02-26 2009-03-11 アイシン精機株式会社 Vehicle seat weight detection method and vehicle seat weight detection device
JP2002274265A (en) * 2001-03-22 2002-09-25 Honda Motor Co Ltd Mirror adjustment device
JP4179771B2 (en) * 2001-06-25 2008-11-12 株式会社デンソー Car occupant protection device
JP2003014528A (en) * 2001-06-28 2003-01-15 Denso Corp Seat load measurement system
JP4639544B2 (en) * 2001-07-13 2011-02-23 トヨタ自動車株式会社 Occupant detection device and occupant detection method
JP2003118531A (en) * 2001-10-16 2003-04-23 Denso Corp Vehicle occupant position detection device
JP3758034B2 (en) * 2001-10-30 2006-03-22 株式会社デンソー Vehicle occupant protection device

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103612632A (en) * 2013-11-29 2014-03-05 奇瑞汽车股份有限公司 Method and device for adjusting driving operating system
CN103612632B (en) * 2013-11-29 2016-06-01 奇瑞汽车股份有限公司 The control method of driver behavior system and device
US20210114541A1 (en) * 2019-10-18 2021-04-22 Denso Corporation Apparatus for determining build of occupant sitting in seat within vehicle cabin
US11919465B2 (en) * 2019-10-18 2024-03-05 Denso Corporation Apparatus for determining build of occupant sitting in seat within vehicle cabin

Also Published As

Publication number Publication date
JP2004338517A (en) 2004-12-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4355899B2 (en) Vehicle device control device
US7469924B2 (en) Apparatus for protecting a vehicle occupant
US7920722B2 (en) Occupant detection apparatus
EP1947548B1 (en) Actuation system for functions in a vehicle and vehicle
EP1568545A1 (en) Twin airbag apparatus
EP1985505A2 (en) Occupant information detection system, occupant restraint system, and vehicle
JP4872733B2 (en) In-vehicle emergency call device
US20070229661A1 (en) Object detecting system and method
JP2007022401A (en) Occupant information detection system, occupant restraint device and vehicle
US20060213714A1 (en) Object detection system, protection system, and vehicle
US20040045759A1 (en) Occupant detection system for vehicle
JPH042545A (en) Safety device for vehicle
JPH03159838A (en) Air-bag spreading timing control device
JP7227106B2 (en) Operation control device, operation control method, and program
JP2005262927A (en) Seat belt device
CN111645628B (en) Occupant protection device for vehicle
CN116639133A (en) Severity prediction system and method
JP2021105981A (en) Driver monitoring device and driver monitoring method
JP6008417B2 (en) Occupant status detection device
US7150469B2 (en) Method for controlling gas pressure of a passenger-side airbag
US20060080011A1 (en) Occupant Classification Sensor Calibration System
US7501942B2 (en) Device for triggering restraint means
JP4202908B2 (en) Vehicle occupant detection system
JP3829474B2 (en) Vehicle occupant protection device
JP2003261003A (en) Startup control device for occupant protection device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20060106

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20080709

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20081111

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20090107

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20090708

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20090721

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120814

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120814

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130814

Year of fee payment: 4

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees