JP4356573B2 - レーダの設置情報の確認画面と調整画面の表示方法 - Google Patents

Description

本発明は、道路に設置したレーダの検知情報を入力とした情報処理により、通過車両の台数計測や事故車両の検出などを行うシステムに関する。

近年、深刻の度合いを一層増す交通渋滞の解消や年間一万人近い交通事故の死亡者の削減といった社会的要請の背景をうけて、情報通信技術を用いて道路インフラと車両とを一体のシステムとして構築する高度道路交通システム (ＩＴＳ：Intelligent Transport
Systems)の積極的な推進が図られている。この高度道路交通システムの一つとして、道路に向けて電波を照射するレーダと処理装置を道路付近に設置し、レーダの検知情報を入力とした処理装置の情報処理によって、車両の通過台数や通過速度を計測して信号機の切替えタイミングに活用する技術が特開平１１−８６１８３号公報に示されている。また、道路に向けて電波を照射するレーダと処理装置と表示板を道路付近に設置し、レーダの検知情報を入力とした処理装置の情報処理によって、検知対象の道路上の位置と速度から判定して本線上の停止車が存在する場合には表示板に警報を出力してドライバの注意を喚起する技術が特開２０００−６７３６８号公報に示されている。

上記の従来技術では、道路における実際のレーダの設置位置や設置方向と、処理装置内のレーダの設置位置や設置方向の値が一致していることを前提として処理が行われている。従って、装置設置時の人為ミスや経年時の変化により両者が一致しない場合には、道路における車両の実際の位置と、処理装置が計算した車両の道路上の位置が一致せず、特開平１１−８６１８３号公報の技術では対象車線の隣接車線の通過台数や通過速度を誤って計測する可能性や、特開２０００−６７３６８号公報の技術では路肩の停止車両を誤って本線上の車両と判定して不必要な警報を表示板に出力する可能性がある。

このため、管理者はレーダの設置位置や設置方向を確認することが必要になるが、設置するレーダの数が多くなると、個々のレーダの設置位置や設置方向を計測装置により直接的に計測するには多くの時間と作業を要する。また、レーダの設置位置や設置方向が一致しない場合に、レーダの設置個所に移動して取付けを調整することにも多くの時間と作業を要する。

特開平１１−８６１８３号公報 特開２０００−６７３６８号公報

解決しようとする問題点は、処理装置内のレーダの設置位置や設置方向の値と道路に設置したレーダの設置位置や設置方向を簡易に比較して確認できない点にある。また、道路に設置したレーダの設置位置や設置方向がずれていた場合に、レーダの設置位置や設置方向の調整結果を容易に確認出来ず、簡易に調整できない点にある。

本発明は、レーダの傍らにカメラを設置してレーダとカメラを冶具により一体にし、レーダとカメラの相対位置と相対方向を互いの位置関係を所定値に固定しておく。このカメラで撮影される画像中の所定の物標を空間の座標系により点もしくは直線で定義し、所定の幾何式で計算した上記の点あるいは直線の投影をカメラの画像上に描画したオーバレイ画面を表示することと、処理装置内のデータを調整するユーザインタフェース画面を表示することを最も主要な特徴とする。

上記のオーバレイ画面を表示することによって、管理者が上記オーバレイ画面において上記の物標と上記の描画物が一致していることを確認することにより、道路中と処理装置内のレーダの設置位置と設置方向が一致していることを確認できるという利点がある。

また、オーバレイ画面中において上記の物標と上記の描画物が一致していない場合に、管理者がユーザインタフェース画面を用いて上記の物標と描画物が一致するように上記の処理装置内のデータを調整することによって、道路中と処理装置内のレーダの設置位置や設置方向が一致するように調整できるという利点がある。

レーダの設置情報の確認や調整を管理者が容易に行えるという目的を、カメラの画像上に線やマークを描画したオーバレイ画面を表示することと、線やマークを描画する位置を調整するインタフェース画面を表示することで実現した。

図１は、本発明の実施例１の機器構成を示す図である。レーダ１とカメラ２は冶具７で固定されており、レーダ１とカメラ２とは所定の相対位置と相対方向で保持されている。処理装置３は、道路付近に設置されており、レーダ１，カメラ２，処理装置５と接続されて信号の送受信が可能になっている。処理装置５は、処理装置３，入力装置４，表示装置６と接続されて信号の送受信が可能になっている。この入力装置４，処理装置５，表示装置６は管理センタに設置されており、表示装置６は管理者への表示を行う。また入力装置４は、キーボードやマウス，トラックボールなどであり、管理者の入力を受け付ける。処理装置３と処理装置５との間の信号は伝送路２４で中継される。この伝送路２４は、有線伝送路，無線伝送路，有線伝送路と無線伝送路の組合せのいずれであってもよい。

レーダ１は座標系２１で定義された所定の位置と所定の方向に設置されているものとする。座標系２１は道路に対して設定された空間の座標系であり、空間中の位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ），空間中の原点０，回転（Ｐ，Ｔ，Ｒ）で定義される。調整の際に扱う回転軸については操作の順番を定める必用があるが、Ｐ→Ｔ→Ｒのように一つ順番を定めておく。回転角（Ｐ，Ｔ，Ｒ）は所定の基準方向からの回転として空間中の物標の方向を定義する。レーダ１は設置位置と設置方向に応じて定まる検知領域２２に向けて電波を照射して、検知領域２２内の車両や歩行者といった検知対象や標識等の構造物からの反射波を受信する。この受信波を入力とした内部の信号処理装置の情報処理によって検知対象の存在を検知し、検知対象の距離，速度，方位角を算出して外部に出力する。カメラ２は、レーダ１の設置位置と設置方向と、冶具７によって保持されるレーダ１とカメラ２の相対位置と相対方向で定まる位置と方向に設置されている。カメラ２は、この設置位置と設置方向とカメラ２の画角よって定まる道路上の撮影領域２３内の可視画像を撮影する。

図２は、本発明の実施形態１におけるシステムの機能の構成を示す図である。図２において、カメラ保持部１２，描画部１５，座標計算部１４の機能は処理装置３が行い、データ保持部１３，入力受付部１６，表示部１７は処理装置５が行う。カメラ保持部１２では、カメラ２からの道路上の画像を受信して、デジタル画像データなどの情報処理可能な形式で保持する。データ保持部１３は、レーダ１が設置されている地点の位置情報とレーダ１と対になっているカメラの情報とそのカメラの設置データを組にして保持する。図４
（ａ）にデータ保持部１３が保持するデータを示す。データ保持部１３は、座標保持部
１３が複数地点のデータを保持する場合でも、管理者は地点を特定することで所定地点のデータを特定することができる。また、データ保持部１３は、入力受付部１６からの信号に応じて、保持するデータを更新する機能を持つ。

座標計算部１４は幾何演算の機能を有し、透視変換等のカメラの光学系を近似した一般的な幾何式を用い、座標系２１で定義した空間中の点の座標位置を入力として、この点をカメラの画像で定義された座標系２５に投影した点の位置を計算する機能を持つ。この座標系２５はカメラの画像上に定義された座標系であり、カメラ画像の左上端を原点として定義する。また、座標計算部１４は上記と同じ幾何式を用いて、座標系２１の空間上で定義した直線のパラメータを入力として、この直線をカメラの画像上に投影した直線の座標系２５におけるパラメータを計算する。

描画部１５は、表示装置６に図３に示す表示を行う。なお図３において、座標系２５はカメラの画像に定義された座標系を示したものであり実際には画面上には描画されない。図３の表示例のように、カメラ保持部１２が保持するカメラの画像上に、このカメラの撮像範囲に存在する道路の白線に対して座標系２１上で定義された直線を画像上の座標系
２５に投影した直線５１，５２を重ねて描画したオーバレイ画面３１と、座標系２５に投影され直線５１，５２に関する記述４１をあわせた画面が、描画部１５で作成される。

図４（ｂ）は、カメラ画像に重ねて描画する直線のデータ構造を示したものであり、データ保持部１３がカメラと対応させて保持する。座標系２１で直線を定義する道路中の物標としては、白線のほか区画線，道路標示，防護柵，縁石・地覆などを利用できる。図３の例ではオーバレイ画面３１上の直線の数は２本であるが、データ保持部１３がこのカメラに対して保持する図形データの行数をＮとすると、描画部１５は直線をＮ本だけ描画する。

図３に示すオーバレイ画面３１のカメラ画像中には、２台の車両と３本の白線が存在している。図４（ｂ）の例は、オーバレイ画面３１中の中央と左側の白線を座標系２１の直線で定義したデータの例である。図３において直線５１は、オーバレイ画面３１中の中央の白線に対して定義された座標系２１の直線を画面上へ投影した直線である。データ保持部１３が保持するカメラの設置位置と設置方向と画角、ならびにデータ保持部１３が保持する直線のパラメータ(図４の例では１行目のデータ)Ｙ＝１０Ｘ−５，Ｚ＝０を入力データとして、座標計算部１４が計算した画面上のｙ切片と傾きを用いて描画される。また、直線Ｄ２ａの付近には、目印として重ねて描画する対象を区別するためのラベル“(Ａ)”を描画する。同様にして直線５２は、オーバレイ画面３１中の左側の白線に定義した座標系２１の直線を画面上へ投影した直線であり、データ保持部１３が保持するカメラの設置位置と設置方向と画角、ならびにデータ保持部１３が保持する直線のパラメータ（図４の例では２行目のデータ）Ｙ＝１０Ｘ−３５，Ｚ＝０を入力データとして、座標計算部１４が計算した画面上のｙ切片と傾きを用いて描画される。そして直線５２の付近には、目印として図４（ｂ）における２行目のラベル“（Ｂ）”を描画する。直線５１，５１と白線の対応関係が明確な場合、記述４１や直線５１，５２付近のラベル“(Ａ)”や“(Ｂ)”の表示を省略してもよい。

図４（ｂ）に示したカメラ画像に重ねて描画する図形（この場合、道路の白線に対応した直線）のデータは、レーダ設置時に計測して取得しておく。あるいは、地図データベースに蓄積された道路の幅に関するデータと白線の幅の値から作成しておいてもよい。カメラ画像に重ねて描画する直線の本数を増やすほど、道路中の対象物との一致の基準が増えて、データ保持部１３内の設置位置と設置方向と画角を正確に確認できる一方で、カメラ画像に重ねて描画する図形のデータを準備する手間が増加する。

記述４１は、データ保持部１３が保持するカメラ画像に重ねて描画する図形のデータ
（ラベル，基準物，属性，種別）から、一般的な自然言語処理によって作成される。あるいは、記述４１は予め作成してデータ保持部Ｂ３に保持されたものを読込むようにしてもよい。

図３において、データ保持部１２内のカメラ２の設置位置と設置方向と画角の値が実際のカメラの設置状態と一致している場合は、記述４１の通りに、オーバレイ画面３１において直線５１は中央の白線と一致し、直線５２は左側の白線と一致する。反対に、データ保持部１２内の値と実際のカメラの設置状態の両者が一致しない場合には記述４１に反した描画が行われることになる。例えば、オーバレイ画面３１において直線５１が中央の白線と一致しないか、あるいは直線５２が左側の白線とは一致しないことになる。

表示部１７は描画部１５が描画した画面を表示装置６に出力する。管理者は表示装置６上に出力された図３の画面を見たときに、記述４１に従いオーバレイ画面３１中の直線
５１，５２と対応する白線を比較することによって、実際のカメラの設置状態とデータ保持部１３内のカメラ２の設置位置，設置方向，画角の値が一致しているか否かを確認できる。レーダ１とカメラ２は冶具７によって所定の相対位置と相対方向に保持されているので、カメラ２の設置位置，設置方向，画角について一致を確認することで、レーダ１の設置位置，設置方向が実際と一致していることが確認できる。

入力受付部１６は図５に示すユーザインタフェース画面を表示装置６上に表示する。図５に示す表示例において、データ保持部１３が保持するカメラの設置や画角のデータの項目６１と、これら各項目のデータ６２が表示される。項目のデータ６２の数値は、管理者が入力装置４を操作することによって変更・設定することが可能である。図５のユーザインタフェース画面において項目のデータ６２の数値が変更されると、データ保持部１３は該当する項目のデータを変更された数値に更新する。また、カメラの設置位置と設置方向が変更されたときには、レーダとカメラが所定の相対位置と相対方向をもつ冶具にて保持されていることを反映して、データ保持部１３はカメラの設置位置や設置方向の変化量と同じだけ対応するレーダの設置位置や設置方向のデータを変化させる。項目のデータの数値を入力する場合には、直接数値を入力する形式以外にも、スライドバーなどのＧＵＩ
（グラフィカルユーザインタフェース）を操作することにより数値を設定する形式をとってもよい。

入力受付部１６からの信号に応じてデータ保持部１３が保持するデータを更新すると、描画部１５は表示装置６を描画しなおす。この時、更新後のデータを入力として座標計算部１４が、カメラ画像に重ねて描画する直線を再計算することによって、図３の直線５１，５１のオーバレイ画面３１中のｙ切片と傾きは変化する。

管理者は、図５のユーザインタフェース画面中の各数値６２を調整して、図３中の記述４１に従いオーバレイ画面３１中の直線５１，５２と所定の白線を一致させることで、道路中とデータ保持部１３内のカメラ２の設置位置と設置方向と画角を一致させることができる。レーダ１はカメラ２と冶具７によって所定の相対位置と相対方向に保持されているので、管理者はカメラ２の実際に設置されている設置位置と設置方向と画角とデータ保持部１３内のカメラ２の設置位置，設置方向のデータとを一致させることで、レーダ１の実際の設置位置，設置方向とデータ保持部１３内の設置位置，設置方向の値とを一致させることができる。

描画部１５は、カメラ画像中の白線に対応した直線を表示するオーバレイ画面３１の他、図１４に示す画面のように、カメラ保持部１２が保持するカメラの画像上に視線誘導標に対応したマークを重ねて描画したオーバレイ画面３６を作成する機能を持つ。

図１４に示すオーバレイ画面３６のカメラ画像中には、３本の白線，２台の車両，４つの視線誘導標が存在している。図１３はオーバレイ画面３６中にある上記４つの視線誘導標の根元を座標系２１で定義したデータであり、撮像しているカメラに対応付けられてデータ保持部１３が保持する。座標系２１で位置を定義する道路中の物標には、視線誘導標のほか区画線，道路標示，道路標識，縁石，スノーポール，道路反射鏡，防護柵，縁石・地覆，眩光防止施設，緩衝施設，照明設備などの道路中の物標あるいは上記物標の一部を利用できる。

マーク７４，７５，７６，７７は、座標系２１で定義した視線誘導標の根元位置の点を画面上へ投影した図形を示す。オーバレイ画面３６にはオーバレイ画面３１の座標系２５と同じ座標系が定義されている。マーク７４，７５，７６，７７は、図１３に示す１行目，２行目，３行目，４行目のパラメータ、ならびにデータ保持部１３が保持するこの視線誘導標を撮像しているカメラの設置位置，設置方向，画角を入力データとして、座標計算部１４が計算したオーバレイ画面上の位置にそれぞれ描画される。図１４においてマーク７４，７５，７６，７７の付近には目印として、データ保持部１３が保持する視線誘導標の根元位置の点に付されたラベル“（Ａ）”，“（Ｂ）”，“（Ｃ）”，“（Ｄ）”をそれぞれ描画する。なお、マーク７４，７５，７６，７７と視線誘導標の対応関係が明確な場合、記述４５内やマーク７４，７５，７６，７７付近のラベルを省略し、表示しなくてもよい。

図１４において記述４５は、データ保持部１３が保持する各視線誘導標に対応するデータのラベル，基準物，属性，種別から、一般的な自然言語処理によって作成される。あるいは、４５の記述はあらかじめ作成してデータ保持部１３に保持されたものを読込むようにしてもよい。

管理者は図１４画面を見て、記述４５に従いオーバレイ画面３６中のマーク７４，７５，７６，７７とこれに対応した視線誘導標の根元を比較することによって、カメラ２の実際の設置位置，設置方向，画角がデータ保持部１３内のカメラ２の設置位置，設置方向，画角と一致しているか否かを確認できる。レーダ１とカメラ２は冶具７によって所定の相対位置と相対方向に保持されているので、カメラ２の設置位置，設置方向，画角が一致していることを確認することで、レーダ１の設置位置と設置方向が実際と一致していることを確認できる。

図１４において、記述４５と相違してオーバレイ画面３６上でマーク７４，７５，７６，７７とこれらに対応した視線誘導標の根元が一致しない場合には、図５のユーザインタフェース画面中の各データ６２の数値を調整してマークと視線誘導標両者の表示位置を一致させることにより、道路中とデータ保持部１３内のカメラ２の設置位置，設置方向，画角を一致させることができる。レーダ１はカメラ２と冶具７によって所定の相対位置と相対方向に保持されているので、管理者は道路中とデータ保持部１３内のカメラ２の設置位置，設置方向のデータを一致させることで、レーダ１の実際の設置位置，設置方向とデータ保持部１３内のレーダ１の設置位置，設置方向の値を一致させることができる。

図６のオーバレイ画面３２は、カメラ保持部１２が保持するカメラの画像上に、座標系２１の座標格子の投影をオーバレイした画面である。オーバレイ画面３２の上には、オーバレイ画面３１と同じ座標系２５が定義されている。Ｙ座標軸の投影条件として、投影するＹ座標軸の本数と投影の開始位置，間隔，Ｚ座標値は撮像するカメラと対応付けられてデータ保持部１３に保持されている。個々の投影５３，５４，５５のオーバレイ画面３２上でのｙ切片と傾きはそれぞれ、データ保持部１３が保持するカメラ２の設置位置と設置方向と画角、ならびにＹ座標軸の投影条件から座標計算部１４によって計算される。同様にＸ座標軸の投影条件として、投影するＸ座標軸の本数と投影の開始位置，間隔，Ｚ座標値もデータ保持部１３に保持されている。これらＸ座標軸とＹ座標軸の投影条件のデータ構造を図４（ｃ）に示す。個々のＸ座標軸の投影５６，５７，５８のオーバレイ画面３２上でのｙ切片と傾きはそれぞれ、データ保持部１３が保持するカメラ２の設置位置と設置方向と画角，Ｘ座標軸の投影条件から座標計算部１４によって計算される。このＸ座標軸の投影条件、ならびにＹ座標軸の投影条件は画面のレイアウトから見易い間隔に決定してもよい。

管理者は、オーバレイ画面３２を見ることによって、カメラ２が捕らえる空間のスケールを把握することができるため、入力受付部１６が表示するユーザインタフェース画面で各項目のデータ６２の数値を入力する際の参考にすることができる。

図７においてオーバレイ画面３３は、カメラ保持部Ｂ２が保持するカメラの画像上に、レーダ１の検知領域２２の投影図形２６を描画したオーバレイ画面である。オーバレイ画面３３の上には、オーバレイ画面３１と同じ座標系２５が定義されている。データ保持部１３には、図４（ｄ）に示すような、レーダ１の設置地点の位置情報と設置方向などの設置データに加え、レーダ１の電波水平幅，電波垂直幅、及び検知領域２２が存在する平面を座標系２１で定義した平面のパラメータが保持されている。投影図形２６を決定する４頂点のオーバレイ画面３３上での座標位置は、データ保持部１３が保持するカメラ２の設置位置と設置方向と画角、ならびにレーダ１の設置位置と設置方向，レーダ１の電波水平幅，電波垂直幅，検知領域２２が存在する平面のパラメータを入力として、座標計算部
１４によって計算される。

管理者はオーバレイ画面３３を見ることで、レーダ１がカバーする道路上の領域を一目のうちに確認することができる。

なお、図３，図６，図７に示した各オーバレイ画面は、表示装置６の上に並べて表示する。あるいは、入力装置４からの信号に応じて切替えて表示してもよい。あるいは、図３，図６，図７の各オーバレイ画面でカメラの画像上に重ねて描画していた図形をまとめて１つのオーバレイ画面に表示してもよい。たとえば、図６のオーバレイ画面３２に図３に示した直線５１，５２や記述４１あるいは検知領域２２の投影図形２６を加えてもよい。この場合、管理者は１画面から複数のオーバレイ画面の情報を取得することができる。

実施例１において、カメラ保持部１２，座標計算部１４，描画部１５の機能は処理装置３が行い、データ保持部１３，入力受付部１６，表示部１７の機能は処理装置５が行うとしたが、カメラ保持部１２，座標計算部１４，描画部１５の機能は処理装置５で行っても良い。この場合、管理センタで各レーダの管理を一元化して行うことができ、路側に設けられる処理装置３は、カメラの画像データを伝送路２４で管理センタの処理装置５へ伝送するだけになるため、小型化することが可能となり、カメラやレーダと一体に構成することも可能である。

実施例１において、カメラ２を可視光方式としたが、赤外光や紫外光を受けて像を結ぶ他方式のカメラに置き換えても、同等の機能を果たすことができる。また、レーダ１を電波を放射するレーダから、レーザ光を用いるレーダや超音波方式のセンサや、車番認識などを行う画像センサに置き換えても、同等の機能を果たし、管理者が上記センサ等の実際の設置位置や設置方向とデータ保持部１３内の設置位置や設置方向の値の一致を確認したり、データ保持部１３内の設置位置や設置方向の値が実際の設置状態と一致するように、データ保持部１３内の設置位置や設置方向の値を調整することができる。

実施例１において、入力装置４，処理装置５，表示装置６をＰＤＡ(Personal Digital
Assistant)のような携帯用の端末のように１つの筐体にまとめて構成することにより、この携帯用端末が管理センタ以外の場所において無線ＬＡＮなどの通信技術を用いて伝送路２４との接続が可能であれば、管理者は同端末を持運び管理センタ以外の場所でオーバレイ画面をみることや、インタフェース画面への入力をすることが可能になる。

図８は、本発明の実施例２における機能構成を示す図である。図８においてカメラ保持部１２，データ保持部１３，座標計算部１４，入力受付部１６，表示部１７の機能は実施例１と共通である。描画部１０１は、実施例１の描画部１５の機能を併せもつ。

実施例２の装置構成は、実施例１と共通である。管理者は入力装置４の操作によって、実施例１と実施例２の機能を切替えることもできる。基準物認識部１８，基準物比較部
１９の機能は、処理装置３，処理装置５のいずれが行ってもよい。図８の全ての機能を処理装置５が行う場合、図１の装置構成から処理装置３が不要となる。

図８において、基準物認識部１８はカメラ保持部１２が保持するカメラの画像を入力として、図４（ｂ）に示したデータ保持部１３が保持する物標に対して定義される描画物のデータを、一般的な形状認識の画像処理により、「基準物」で指定された画像上の物標を「種別」で指定された図形の形式でカメラの画像から抽出する。

図８において基準物比較部１９は、座標計算部１４が計算した画面上の描画物と、基準物認識部１８が抽出した物標の一致を判定する。比較の方法は、上記の描画物と物標の差を計算し、この差がデータ保持部１３が保持する所定のしきい値以下であれば一致、同しきい値を超えれば不一致と判定する。上記の差は例えば、描画物が直線の場合には２つの直線のｙ切片の差の絶対値と傾きの差の絶対値の重み付け和、描画物が点の場合には２つの点の画面上の距離とする。上記の描画物と物標が複数ある場合には、各々の描画物について差が最小となる物標を探索し、上記の差の内、最小の差が所定のしきい値以下であるかを判定する。全ての描画物について、上記の判定結果が全て一致であれば全体として一致、一つでも不一致であれば全体として不一致とする。

基準物比較部１９はまた、一般的な最適化の手法を用いて、描画物と物標の表示位置の差を最小とする最適なカメラ２の設置位置，設置方位，画角を計算する機能を持つ。なお描画物が複数ある場合には、基準物比較部１９は上記の差の和すべての描画物から計算し、上記の差の和を最小にする最適なカメラ２の設置位置，設置方位，画角を計算する。上記の最適化では、演算量を減少するために、設置位置，設置方位，画角のいくつかを固定値としてもよい。

図８において、描画部１０１は図９に示すような画面を作成する。図９において、オーバレイ画面３４は、カメラ保持部１２が保持するカメラの画像の上に、物標に対して定義された描画物である直線５１，５２と、画像認識技術により抽出された物標に対応した
「種別」で指定された図形である直線７１，７２，７３を重ねて描画したものである。図９において、直線５１，５２は実施例１と同様にして描画される。オーバレイ画面３４には、図３の座標系２５と同じ座標系が定義されている。

直線７１，７２，７３は、図４（ｂ）に示すデータ保持部１３が保持する物標に対して定義された描画物の「基準物」が白線、「種別」が直線であることを参照し、基準物認識部１８が抽出した白線の描画である。

図９の判定結果４２は、データ保持部１３が保持する図４（ｂ）に示すデータに従って、直線５１，５２が白線７１，７２，７３に一致するか否かを、基準物比較部１９が判定した結果である。基準物比較部１９は直線５１に対して直線７２との差を、また直線５２に対しては直線７１の差をそれぞれ計算し、それぞれの差について描画物についてデータ保持部Ｂ３が保持する所定のしきい値と比較する。図９に示した例の場合、どちらも差がしきい値を超えたため不一致と判定して「×」を表示している。管理者は判定結果４２の表示を見た後に、実施例１の図３に示す画面を表示すれば、所定の定量的な基準で、図３の記述４１の成否を判断することができる。

図９の調整指示４３は、直線５１と白線７２，直線５２と白線７１の差が最も小さくなるカメラ２の設置位置，設置角度，画角の変化量を基準物比較部１９が計算した結果である。管理者は調整指示４３の表示を避けて見た後に、図５に示すユーザインタフェース画面への入力を行えば、各項目６２への数値入力の参考とすることができる。なお、調整指示４３は上記の変化量以外に、直線５１と白線７２，直線５２と白線７１の差が最も小さくなるカメラ２の設置位置，設置角度，画角を表示するものであっても、同様に管理者は各項目６２への数値入力の参考とすることができる。

なお、図９の画面に記述４１を加えてもよい。記述４１を加えれば、管理者は図９を一目して判定結果４２が対象とした物標を把握することができる。

実施例２において、カメラ保持部１２が図１４に示すオーバレイ画面３６のカメラの画像を保持し、データ保持部１３が図１３に示す視線誘導標に対応するデータを保持する場合には、基準物認識部１８はカメラの画像中の視線誘導標を抽出し、基準物比較部１９は図１４におけるマーク７４，７５，７６，７７の位置と、基準物認識部１８が抽出した視線誘導票の根元の位置から差をそれぞれ計算し、表示位置の一致を判定して判定結果４２のように判定結果を出力する。また、基準物認識部１８は、所定の最適化の手法によって、両者の位置の差を最小とする最適なカメラ２の設置位置，設置方向，画角を計算して調整指示４３のように調整する数値を表示する。

本発明の実施例３における機能構成を図１０に示す。図１０においてカメラ保持部１２，データ保持部１３，座標計算部１４，入力受付部１６，表示部１７の機能は実施例１と共通である。座標計算部１０３，描画部１０２，入力受付部１０４はそれぞれ、実施例１の座標計算部１４，描画部１５，入力受付部１６の機能をあわせもつ。

実施例３の装置構成は、実施例１と共通である。ただし、カメラ２の設置位置，設置方向，画角は、撮影領域２３が検知領域２２の少なくとも一部をカバーするように設定しておく。管理者は入力受付部１０４の操作によって、実施例１と実施例３の機能を切替えることもできる。

レーダ保持部１１は、レーダ１から信号を受信して、レーダ１が検知した検知対象の数，検知対象それぞれの距離，速度，方向を保持する。このレーダ保持部１１の機能は、処理装置３，処理装置５のいずれが行っても良い。なお、実施例３でも、図１０の全ての機能を処理装置５が果たせば、装置構成から処理装置３を省くことができる。装置構成から処理装置３を省いた場合、伝送路２４はレーダ１の信号ならびにカメラ２の画像を処理装置５へ伝送する。

描画部１０２は図１１に示すようなオーバレイ画面３５を作成する。図１１における、オーバレイ画面３５は実施例１のオーバレイ画面３１の上に、レーダ１により検知された検知対象を示すマーカ５０を描画したオーバレイ画面である。オーバレイ画面３５には、図３に示した例と同じ座標系２５が定義されている。マーカ５０は、次の手順で描画される。座標計算部１０３はまず、レーダ保持部１１が保持する検知対象の距離と方向、ならびにデータ保持部１３が保持する図４（ｄ）に示すレーダ１の設置位置と設置方向の情報から、座標系２１で定義した検知対象の位置を計算する。

座標計算部１０３は次に、上記の座標系２１で定義した位置ならびにデータ保持部１３が保持する図４（ａ）に示したカメラの設置位置と設置方向と画角の情報から、上記の座標系２１で定義した位置の点、即ちレーダ１による検知対象の座標点をオーバレイ画面
３５上へ投影した点の座標位置を計算する。なお、レーダ１が複数の検知対象を検知した場合には、検知対象のマーカ５０を複数描画する。

管理者は図１１の画面を見た際に、まず記述４１とオーバレイ画面３５中の直線５１，５２とカメラによる撮影画像を比較して、所定の白線が一致することを確認することが出来る。もしカメラ画像の白線と直線５１，５２が一致しない場合には、図５のインタフェース画面を用いて、記述４１に基づいてオーバレイ画面３５中の直線５１，５２と所定の白線の表示位置を一致させる。次に、オーバレイ画面３５において、車両とマーク５０の表示位置を比較する。もし、車両とマーク５０の表示位置とが一致していれば、冶具７が実際に保持しているレーダ１とカメラ２の相対位置ならびに相対方向と、データ保持部
１３内に格納されているレーダ１とカメラ２の相対位置ならびに相対方向の値が一致していることを確認できる。

図１０において、入力受付部１０４は、図１２に示すユーザインタフェース画面を表示装置６上に表示する。表示されるユーザインタフェース画面には、データ保持部１３が保持するレーダ２の設置のデータの項目６３と、データ保持部１３が保持する各項目のデータ６４の数値が表示される。また、項目のデータ６４の数値は、管理者が入力装置４を操作することによって変更することが可能であり、この数値が変更されると、データ保持部１３は該当するデータの項目６３の数値を変更する。なお、図１２のユーザインタフェース画面の形式は、図示した形式以外にも、スライドバーなどのＧＵＩ（グラフィカルユーザインタフェース）の形式をとってもよい。

図１１中の検知対象を示すマーク５０と車両等の検知対象の表示位置とが一致しない場合、管理者は両者が一致するように図１２のインタフェース画面中の各項目のデータ６４に設定される数値を調整することで、冶具７が実際に保持しているレーダ１とカメラ２の相対位置ならびに相対方向と、データ保持部１３内に格納されているレーダ１とカメラ２の相対位置ならびに相対方向の値が一致するように調整できる。

なお、マーク５０を図１４のオーバレイ画面３６に描画したオーバレイ画面を合成しても、実施例３の画面表示から上記と同様の確認，調整ができる。

設置したセンサやレーダの検知情報を入力として情報処理を行うシステムのうち、センサやレーダの設置位置や設置方向が情報処理に影響を及ぼすシステム全般に適用できる。

本発明を用いた実施例における装置構成を示す図である。 本発明を用いた実施例における機能構成図である。 本発明を用いた実施例における表示画面の例である。 データ保持部が保持するデータ構造を示す図である。 カメラの設置位置，設置方向，画角を調整するインタフェース画面である。 カメラの画像上に座標系の座標軸の投影した画面である。 カメラの画像上にレーダの検知領域を投影した図形を描画した画面である。 本発明を用いた他の実施例における機能構成図である。 本発明を用いた他の実施例における表示画面である。 本発明を用いた他の実施例における機能構成図である。 本発明を用いた他の実施例における表示画面である。 レーダの設置位置，設置方向を調整するインタフェース画面である。 データ保持部が保持するマークに関するデータ構造の例である。 本発明を用いた実施例における表示画面の例である。

符号の説明

１…レーダ、２…カメラ、３，５…処理装置、４…入力装置、６…表示装置、７…冶具。

Claims (4)

1. レーダまたは距離センサとカメラを一体に固定した検知装置の設置情報調整方法において、前記レーダまたは距離センサとカメラの設置情報と、前記カメラによる撮像領域内に存在する所定物標を路上で定義された座標系により点もしくは直線で定義した情報とを保持し、前記カメラによる画像を取り込んで、画像中の前記所定物標に関する前記点もしくは直線の定義情報を前記カメラの画像上に投影した図形を描画した画面を合成して表示し、処理装置内の前記カメラの設置情報の更新を促す調整画面を表示し、ユーザインタフェース画面によりいずれかの設置情報が更新された場合には、前記レーダまたは距離センサとカメラを一体に固定している関係により他の設置情報を同じ変化量変化させ、前記所定物標に関する前記点もしくは直線の定義情報を前記カメラの画像上に再び投影して画面を更新することを特徴とする検知装置の設置情報調整方法。
2. 請求項１に記載の検知装置の設置情報調整方法において、前記カメラによる画像上の物標を画像処理により認識し、前記カメラによる撮像領域内に存在する所定物標を路上で定義された座標系により点もしくは直線で定義した情報を前記カメラの画像上に投影した結果と比較して、前記画像上の物標と前記所定物標を点もしくは直線で定義した情報を前記カメラの画像上に投影した結果との一致を判定した結果を表示するとともに、前記画像上の物標と画像上に投影した前記所定物標を点もしくは直線で定義した情報の差を所定値以下とするための前記カメラの設置情報の調整量を表示することを特徴とする検知装置の設置情報調整方法。
3. 請求項１に記載の検知装置の設置情報調整方法において、物標を道路中の区画線，道路標示，防護柵，縁石・地覆としカメラの画像上に直線を描画することを特徴とする検知装置の設置情報調整方法。
4. 請求項１に記載の検知装置の設置情報調整方法において、物標を道路中の区画線，道路標示，道路標識，縁石，視線誘導標，スノーポール，道路反射鏡，防護柵，縁石・地覆，眩光防止施設，緩衝施設，照明設備あるいはそれらの一部とし、カメラの画像上に点あるいは点を示すマーカを描画することを特徴とする検知装置の設置情報調整方法。

Images