JP4380151B2

JP4380151B2 - 地図評価システム、及び、地図評価装置

Info

Publication number: JP4380151B2
Application number: JP2002370663A
Authority: JP
Inventors: 敏之伊藤; 勝彦武藤; 英樹谷野; 耕司加藤
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2002-12-20
Filing date: 2002-12-20
Publication date: 2009-12-09
Anticipated expiration: 2022-12-20
Also published as: US20040122590A1; JP2004198997A; US7024307B2

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、地図データベースが記憶する道路地図の信頼度を評価して出力する地図評価システム、及び、そのシステムに用いる地図評価装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、地図データベースから道路地図を読み出して、それを液晶ディスプレイ等の表示手段に表示する地図表示装置が知られている。この地図表示装置としては、例えば、カーナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
カーナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信機や車速センサなどから得られる情報に基づき自己位置を検出する車両位置検出装置を備えており、その車両位置検出装置から得た車両の位置情報を、道路地図に重ねて表示手段に表示する。また、カーナビゲーション装置は、車両乗員の操作により得た目的地情報に従って、現在位置から目的地までの経路を探索し、その経路案内を音声等を通じて行う。
【０００４】
ところで、このようなカーナビゲーション装置において経路探索に使用される道路地図は、現実の道路構成が正しく反映された道路地図であることが望ましい。経路探索に使用される道路地図が現実の道路構成と異なると、カーナビゲーション装置が誤った経路案内をして、運転者が車両を誤った方向に操作してしまうからである。
【０００５】
現在では、このような問題を回避するため、地図データベースを情報センタに設けて、情報センタの事業者側で逐次更新できるようにし、その地図データベースが記憶する最新の道路地図を、各カーナビゲーション装置に、無線通信にて提供することが考えられている（例えば、特許文献１）。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００２−４８５６６号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来では、地図データベースの管理者側で、地図データベースの内容が正確であるか否かを判断する術がないため、道路の新設等により現実の道路構成に変更があっても、その度に、地図データベースの内容を更新するなどといったことはできなかった。
【０００８】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、現実の道路構成が正確に表された信頼性の高い道路地図を、迅速に社会に提供することができるようにすることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するためになされた請求項１に記載の地図評価システムでは、地図照合手段が、道路地図に表された道路位置と、車両位置検出装置によって検出された車両位置の軌跡との間に差が存在するか否か判断し、差が存在すると判断すると、その差が存在する地域を表す地域情報を生成する。また、確度情報取得手段が取得した確度情報に基づいて、確度判定手段が、地域情報の確度を判定する。そして、地図評価手段が、確度判定手段による確度の判定結果に基づいて、地域情報に対応する地域の道路地図の信頼度を評価する。
【００１０】
請求項１記載の地図評価システムでは、車両位置の軌跡に基づいて生成された地域情報の確度を判定し、その判定結果を考慮して、道路地図の信頼度（即ち、道路地図が現実世界の道路構成を正しく表す地図であると信頼できる程度）を評価するから、その道路地図の信頼度に関して適切な評価を下すことができる。
特に、本発明の地図評価システムでは、確度情報として、車両位置検出装置の位置検出精度に関する情報、地図照合手段が用いた道路地図を記憶する地図データベースのバージョン情報、及び、地図照合手段の照合動作に用いられた軌跡の作成時間に関する情報を取得し、これらの確度情報を用いて、道路地図の信頼度を評価するので、道路地図の信頼度評価を適切に、地図評価手段に行わせることができる。
【００１１】
また、本発明の地図評価システムでは、地図評価手段によって道路地図の信頼度が所定レベル以下に評価されると、出力手段が、その評価の対象となった地域を表す情報を、出力する。
したがって、本発明（請求項１）によれば、道路の新設・変更等があったと思われる地域を、上記出力により、利用者に理解させることができ、その結果として、道路地図の更新が必要であるか否かを利用者に把握させることができる。
【００１２】
尚、上記地図評価システムにおいて、出力手段は、道路地図の信頼度が地図評価手段により評価される度に、評価対象となった地域の信頼度を表す情報を出力する構成にされてもよいが、このような出力方法では、利用者側で地図評価システムから提供される情報の取捨選択が煩雑になり、どの地域について道路地図の更新が必要であるのかが把握し辛くなる可能性がある。
これに対し、本発明では、信頼度の低い地域を表す情報を出力手段から出力するので、利用者に、どの地域について現場調査及び道路地図の更新の必要があるのかを明確に把握させることができる。
よって、本発明の地図評価システムを用いれば、現実の道路構成が正確に表された信頼性の高い道路地図を、迅速に社会に提供することができる。尚、当該地図評価システムを用いる場合には、上記出力手段により出力された情報に基づいて、道路の新設・変更等があったと思われる地域（現場）を調査し、調査結果に基づいて道路地図を更新すればよい。
【００１３】
また、本発明（請求項１）によれば、道路地図を迅速に更新して提供することができるようになるから、例えば、カーナビゲーション装置に正確な道路地図を提供でき、カーナビゲーション装置に適切な経路案内を行わせることができる。
その他、本発明（請求項１）によれば、カーナビゲーション装置に限定されず、例えば、最新の道路地図を冊子にて提供することも可能となり、運転者が、過去の情報を表す道路地図に基づいて車両を操作することに伴う種々問題を解決することができる。
【００１４】
ところで、請求項１記載の地図評価システムおける地図評価手段は、道路地図には道路が存在するにもかかわらず、車両が一向にその道路を利用しない場合に、道路地図が表す道路位置と車両位置の軌跡との間に差が存在すると判断して、その差が存在する地域を表す地域情報を生成する構成にされていてもよいし、請求項２記載のようにして、道路位置と車両位置の軌跡との間に差が存在するか否か判断する構成にされていてもよい。
【００１５】
請求項２記載の地図評価システムにおける地図照合手段は、地図データベースが記憶する道路地図と、車両位置の軌跡と、を照合することにより、道路地図には道路が存在しない地域に上記軌跡が存在するか否か判断し、道路地図には道路が存在しない地域に上記軌跡が存在すると判断すると、その地域を表す地域情報を生成する構成にされている。
【００１６】
道路地図には道路が存在しない地域を車両が走行している場合には、その地域に道路が新設された可能性がある。したがって、請求項２記載のように地図評価システムを構成すれば、道路の新設があったと思われる地域を利用者に理解させることができ、道路地図の更新が必要であるか否かを利用者に把握させることができる。
【００１９】
また、地図照合手段により同一の地域情報が何度も生成される場合には、現実の道路構成が道路地図と異なっている可能性が高いと考えられる。そこで、本発明では、地図評価システムに、地図評価手段の評価結果の履歴として、評価対象となった各地域における道路地図の信頼度の情報を記憶する評価結果記憶手段を設けて、確度判定手段による確度の判定結果と、評価結果記憶手段が記憶する評価結果の履歴と、に基づいて、道路地図の信頼度を評価するように地図評価手段を構成した。
【００２０】
このように構成された本発明の地図評価システムによれば、過去の評価結果を考慮して、道路地図の信頼度を評価することができるので、道路地図の信頼度に関して、地図評価手段に、一層適切な評価を行わせることができる。したがって、本発明の地図評価システムによれば、道路の新設・変更があったか否かについての信憑性の高い情報を利用者に提供することができる。
【００２１】
この点について詳述すると、本発明では、確度判定手段が、上記確度情報に基づき、地図データベースのバージョンが最新のバージョンであるか否かを判断すると共に、車両位置検出装置の位置検出精度が所定レベル以上であるか否かを判断し、更に、軌跡の作成時間が所定時間以内であるか否かを判断し、地図データベースのバージョンが最新のバージョンであると判断し、且つ、車両位置検出装置の位置検出精度が所定レベル以上であると判断し、且つ、軌跡の作成時間が所定時間以内であると判断した場合にのみ、地域情報の確度が適格レベルであると判定するように、地図評価システムを構成した。
更に、確度判定手段によって、地域情報の確度が道路地図の信頼度評価に相応しいレベルである上記適格レベルに判定されると、地図評価手段が、道路地図の信頼度を、評価結果記憶手段が記憶する前回の評価結果から下げる方向に評価するように、地図評価システムを構成した。
【００２２】
このように地域情報の確度が予め定められた一定レベルを満足する場合にのみ、道路地図の信頼度が評価されるようにすると、確度の低い地域情報を地図の信頼度評価に用いなくて済む。したがって、本発明によれば、地域情報の誤差等によって攪乱されることなく、道路地図の信頼度に関して、地図評価手段に適切な評価を行わせることができ、道路の新設・変更があったか否かについての信憑性の高い情報を利用者に提供することができる。
【００２３】
以上、本発明の地図評価システムについて説明したが、これらの地図評価システムは、上述した地図照合手段と確度情報取得手段とを備えて、地図照合手段が生成した地域情報と確度情報取得手段が取得した確度情報とを、送信手段にて外部装置に送信する照合装置と、当該照合装置と通信可能な請求項３又は請求項４記載の地図評価装置と、を用いて構築することが可能である。
【００２４】
尚、上記照合装置は、車両に搭載して使用されればよく、例えば、カーナビゲーション装置に組み込むことができる。
【００３１】
請求項３，４に記載の地図評価装置は、上記照合装置から送信されてくる地域情報及び確度情報を受信する受信手段と、受信した地域情報の確度を、その地域情報に対応する確度情報に基づいて判定する確度判定手段と、その確度の判定結果に基づき、地域情報に対応する地域について、地図データベースが記憶する道路地図の信頼度を評価する地図評価手段と、地図評価手段の評価結果の履歴として、評価対象となった各地域における道路地図の信頼度の情報を記憶する評価結果記憶手段と、地図評価手段により道路地図の信頼度が所定レベル以下に評価されると、その評価の対象となった地域を表す情報を出力する出力手段と、を備える。
この地図評価装置において、確度判定手段は、上記確度情報に基づき、当該確度情報と共に照合装置から受信した地域情報を照合装置の地図照合手段が生成する際に用いた道路地図を記憶する地図データベースのバージョンが最新のバージョンであるか否かを判断すると共に、車両位置検出装置の位置検出精度が所定レベル以上であるか否かを判断し、更に、軌跡の作成時間が所定時間以内であるか否かを判断し、地図データベースのバージョンが最新のバージョンであると判断し、且つ、車両位置検出装置の位置検出精度が所定レベル以上であると判断し、且つ、軌跡の作成時間が所定時間以内であると判断した場合にのみ、地域情報の確度が適格レベルであると判定する。
そして、地図評価手段は、確度判定手段によって地域情報の確度が適格レベルに判定されると、受信手段が受信した地域情報に対応する地域の道路地図の信頼度を、評価結果記憶手段が記憶する前回の評価結果から下げる方向に、評価する。
【００３２】
この地図評価装置では、地域情報の確度を判定し、その上で地域情報が表す地域について、道路地図の信頼度（即ち、道路地図が現実世界の道路構成を正しく表す地図であると信頼できる程度）を評価するから、道路地図の信頼度に関して、適切な評価を下すことができる。
【００３３】
したがって、利用者は、当該地図評価装置から提供される信頼度が所定レベル以下の地域を表す情報に基づき、道路の新設・変更等があったと思われる地域を概ね知ることができ、その現場を調査し、調査結果に基づいて道路地図を更新することができる。つまり、本発明の地図評価装置によれば、現実の道路構成が正確に表された信頼性の高い道路地図を、迅速に社会に提供することができるようになる。
【００４１】
特に、本発明の地図評価装置によれば、位置検出精度が所定レベル以上であるときに生成された地域情報を選択的に用いて、道路地図の信頼度を評価することができるので、位置検出精度が悪い状態で生成された地域情報を、道路地図の信頼度評価に用いずに済む。
【００４３】
また、地図データベースが最新のものではない照合装置から送信されてきた地域情報は、地図の信頼度評価に用いる地域情報として正しい内容を示している可能性が低いと考えられるが、本発明の地図評価装置では、照合装置の地図データベースが最新のバージョンである場合にのみ、地図評価手段が道路地図の信頼度を評価するので、出力手段から、信憑性の高い情報を出力することができる。
【００４５】
したがって、本発明によれば、利用者に対し、道路地図の変更が必要と思われる地域を明確に伝えることができて、道路地図の更新が効率的に行える。
尚、本発明の地図評価装置においては、上記出力手段に代えて、地図評価手段によって評価された各地域の信頼度の情報を出力する信頼度出力手段を設けてもよい（請求項５）。また、地図評価システムにおいても、同様にして、信頼度出力手段を設けることが可能である（請求項６）。
【００４６】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施例について、図面とともに説明する。尚、図１は、本発明が適用された地図評価システム１の構成を表す説明図である。
本実施例における地図評価システム１は、照合装置としての機能を備えるカーナビゲーション装置１０と、地図評価装置４０と、を備えている。各カーナビゲーション装置１０及び地図評価装置４０は、広域ネットワーク（例えば、インターネット）を介して、互いに双方向通信可能に接続される。
【００４７】
本実施例のカーナビゲーション装置１０は、主に、位置検出器２０と、制御部３１と、軌跡作成部３３と、地図データベース３４と、表示部３５と、音声出力部３６と、操作部３７と、通信部３８と、差分記憶部３９と、を備えている。
位置検出器２０は、ＧＰＳ衛星から送信されてくる衛星電波をアンテナ２１ａを介して受信し、当該カーナビゲーション装置１０が搭載された車両（自動車等）の現在位置を計測するＧＰＳ受信機２１と、車両の走行速度を検出する車速センサ２３と、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ２５と、地磁気に基づいて絶対方位を検出する地磁気センサ２７と、を備えている。この位置検出器２０は、互いに性質の異なる誤差を有する上記センサ等２１〜２７から得た情報に基づき、位置算出部２９にて、正確な車両の現在位置を算出する。
【００４８】
また、位置検出器２０は、位置算出部２９にて算出された車両の現在位置を表す現在位置情報を制御部３１及び軌跡作成部３３に入力する構成にされており、軌跡作成部３３は、位置算出部２９から得られる車両の現在位置情報を、図示しない内蔵のメモリに、逐一保存することで、車両の走行軌跡を表す軌跡データを作成する。尚具体的に、軌跡作成部３３は、車両位置情報と、それに対応する時間情報とを関連付けて、順次メモリに追加書込することにより、軌跡データを作成する構成にされていればよい。
【００４９】
一方、本実施例の地図データベース３４は、地図データ等、地図画像の描写等に必要な各種データを記憶する記憶媒体と、制御部３１に制御されて、自身に内蔵された上記記憶媒体から情報を読み出し、それらの情報を制御部３１に入力する読取装置と、から構成されている。尚、記憶媒体としては、読取装置に対して固定されたハードディスクや、読取装置に対して着脱自在なＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤなどが挙げられる。
【００５０】
この記憶媒体には、道路位置などの道路の接続に関する情報を含む道路地図としての道路データ、表示部３５（液晶ディスプレイ等）の画面上に建造物、公園、河川等を表示するための建造物・地形データ、及び、車両の現在位置から車両が走行中の道路を特定するためのマップマッチング用のデータ、等からなる周知の地図データが記憶されている。
【００５１】
また、音声出力部３６は、車両乗員に必要な各種案内を音声にて報知するためのものであり、図示しない音声処理回路とスピーカーとから構成されている。その他、操作部３７は、車両乗員による操作情報を取得するためのものであり、表示部３５と一体に構成され表示画面上に設定されるタッチスイッチや、カーナビゲーション装置１０の表示部３５の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等から構成される。
【００５２】
また、制御部３１は、ＣＰＵ３１ａ及びメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）３１ｂを備えており、当該カーナビゲーション装置１０各部を統括制御する構成にされている。尚、メモリ３１ｂには、ＣＰＵ３１ａに経路探索・経路案内などのナビゲーション機能を実現させるためのプログラムや、後述する処理を実行させるためのプログラムなどが格納されている。
【００５３】
このような構成にされた制御部３１は、位置検出器２０から取得した車両の現在位置情報に基づいて、車両の現在位置周囲の道路データ等を地図データベース３４から読み出し、表示部３５にその地域の地図を表示させると共に、車両の現在位置を表すマークを表示地図上の該当位置に重ねて表示させる。
【００５４】
その他、車両乗員の操作によって操作部３７から目的地までの経路を設定するように指令が入力されると、制御部３１は、車両の現在位置から目的地までの最適な経路を探索し設定する。また、その経路に従って運転者を誘導するために、表示部３５を制御して、周知の手法で、誘導経路を画面上に表示する。同時に、制御部３１は、その設定された経路に沿って運転者が車両を走行させることができるように、音声出力部３６を用いて、経路を音声で案内する。
【００５５】
また、本実施例の制御部３１は、図２に示す地図照合処理を実行することにより、軌跡データに表されている車両位置の軌跡と、道路データに表されている道路位置との間に差が存在するか否か判断し、差が存在すると判断すると、その差が存在する地域を表す地域情報としての差分データを作成して地図評価装置４０に送信する。
【００５６】
尚、図２は、カーナビゲーション装置１０の制御部３１がＣＰＵ３１ａにて繰り返し実行する地図照合処理を表すフローチャートである。本実施例のカーナビゲーション装置１０には、無線方式にて地図評価装置４０と双方向通信可能な通信部３８が設けられており、制御部３１は、この通信部３８を制御して、地図評価装置４０に上記差分データを送信する。
【００５７】
具体的に、地図照合処理を開始すると制御部３１は、Ｓ１１０にて、最新の軌跡データを軌跡作成部３３から取得する。上述のように軌跡作成部３３は、車両の現在位置情報を時間情報と共に蓄積して軌跡データを作成する構成にされており、例えば、制御部３１は、軌跡作成部３３から、前回までに当該処理の対象となっていない現在位置情報とその時間情報を、最新の軌跡データとして取得する。
【００５８】
軌跡データを取得すると次に、制御部３１は、その軌跡データが表す軌跡に対応する地域の道路データを、地図データベース３４から取得する（Ｓ１２０）。その後、制御部３１は、道路データ及び軌跡データを照合して（Ｓ１３０）、道路データには道路が存在しないとされる地域に軌跡が存在するか否かを、道路データが示す道路位置に対して軌跡データが示す車両位置が、所定値以上ずれているか否かによって判断する（Ｓ１４０）。そして、車両位置が所定値以上ずれていないと判断すると（Ｓ１４０でＮｏ）、当該データ照合処理を終了する。
【００５９】
一方、車両位置が道路位置に対して所定値以上ずれている地域が存在すると判断すると（１４０でＹｅｓ）、制御部３１は、道路データには道路が存在しないとされる地域に軌跡が存在するとして、差が存在する地域を表す差分データを生成する（Ｓ１４５）。尚、ここでは、道路データには道路が存在しないとされる地域の車両位置の軌跡情報（位置検出器２０から取得した現在位置情報の集合）を差分データとすればよい。図３は、そのような差分データの作成方法に関する説明図である。
【００６０】
その後、制御部３１は、生成した差分データと同一地域の差分データを、過去に地図評価装置４０に対して送信していないかどうかを、差分記憶部３９に記憶された差分データの内容に基づいて判断する（Ｓ１５０）。
尚、後述する制御部３１の動作（Ｓ２００）により、差分記憶部３９には、過去に地図評価装置４０に送信された差分データが記憶されており、Ｓ１５０において、制御部３１は、差分記憶部３９が蓄積している差分データが表す地域と、今回、ずれが発見された地域とが一致するか否か判断して、同一地域の差分データが過去に送信されていないか判断する。
【００６１】
そして、同一地域の差分データが過去に送信されていると判断すると（Ｓ１５０でＹｅｓ）、制御部３１は、当該地図照合処理を終了する。一方、同一地域の差分データが過去に送信されていないと判断すると（Ｓ１５０でＮｏ）、制御部３１は、Ｓ１６０にて、道路地図と車両の走行軌跡との間にずれがある（即ち、差分がある）旨のメッセージを表示部３５に表示させる。
【００６２】
その後、制御部３１は、操作部３７から所定時間内に差分データの送信指令が入力されたか否か判断し、送信指令が入力されなければ（Ｓ１７０でＮｏ）、当該地図照合処理を終了する。
一方、差分データの送信指令が操作部３７から入力されたと判断すると（Ｓ１７０でＹｅｓ）、制御部３１は、当該装置に内蔵された地図データベース３４のバージョン情報を、地図データベース３４から取得すると共に、位置検出器２０の位置検出精度に関する位置精度情報を、位置検出器２０から取得する（Ｓ１８０）。尚、本実施例の位置算出部２９は、ＧＰＳ受信機２１や、車速センサ２３等から得られる情報の誤差から自身で算出可能な現在位置の精度を導出し、その精度を表す上記位置精度情報を制御部３１に入力する構成にされている。
【００６３】
また、制御部３１は、今回、照合の対象となった軌跡データの作成時間を、軌跡作成部３３に記憶された時間情報に基づいて算出する（Ｓ１８５）。この後、制御部３１は、Ｓ１８０にて収集した情報（バージョン情報、位置精度情報）と、Ｓ１８５にて算出した作成時間に関する情報（以下、「作成時間情報」とする。）とを、付属データとして、その付属データと差分データとを含む送信データを作成し（Ｓ１９０）、それを通信部３８を介して地図評価装置４０に送信する（Ｓ２００）。尚、図４は、送信データの構成を表す説明図である。
【００６４】
その後、制御部３１は、送信した差分データを、差分記憶部３９に記憶させて（Ｓ２１０）、当該地図照合処理を終了する。
一方、上記差分データ及び付属データを受信する地図評価装置４０は、当該装置を統括制御するＣＰＵ４１、ＣＰＵ４１に各種処理を実行させるためのプログラムを記憶するメモリ４３、通信部４５、差分データ等が蓄積される差分データベース４７、道路データ等を記憶する地図データベース４９、モニタ５３に接続されるインタフェース部５１、などから構成されている。通信部４５は、広域ネットワークを介して、カーナビゲーション装置１０と双方向通信可能な構成にされている。
【００６５】
この地図評価装置４０は、ＣＰＵ４１にて、繰り返し図５に示すメインルーチンを実行する構成にされている。尚、図５は、地図評価装置４０が、ＣＰＵ４１にて実行するメインルーチンを表すフローチャートである。
メインルーチンを開始すると、ＣＰＵ４１は、通信部４５がカーナビゲーション装置１０から差分データ及び付属データを受信したか否か判断し、受信したと判断すると（Ｓ３１０でＹｅｓ）、通信部４５から差分データ及び付属データを取得して、差分データの確度判定処理を実行する（Ｓ３２０）。尚、図６（ａ）は、地図評価装置４０が、ＣＰＵ４１にて実行する確度判定処理を表すフローチャートである。
【００６６】
確度判定処理を実行すると、ＣＰＵ４１は、受信された付属データからカーナビゲーション装置１０が備える地図データベース３４のバージョン情報、軌跡データの作成時間情報、位置精度情報、を夫々抽出する（Ｓ３２１）と共に、Ｓ３２２にて、自装置内蔵の地図データベース４９のバージョン情報を、地図データベース４９から取得する。
【００６７】
その後、ＣＰＵ４１は、カーナビゲーション装置１０に内蔵された地図データベース３４のバージョンと、当該装置４０が備える地図データベース４９のバージョンとを比較することで、カーナビゲーション装置１０が備える地図データベース３４のバージョンが最新バージョンであるか否かを判断する（Ｓ３２３）。尚、当該地図評価装置４０には、最新バージョンの地図データベース４９が格納されていることを前提とする。
【００６８】
ここで、カーナビゲーション装置１０に内蔵された地図データベース３４のバージョンが最新バージョンではないと判断すると（Ｓ３２３でＮｏ）、ＣＰＵ４１は、当該確度判定処理を終了する。一方、最新バージョンであると判断すると（Ｓ３２３でＹｅｓ）、軌跡データの作成時間が所定時間以内かどうか判断する（Ｓ３２４）。
【００６９】
そして、作成時間が所定時間を越えていると判断すると（Ｓ３２４でＮｏ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。一方、作成時間が所定時間以内であると判断すると（Ｓ３２４でＹｅｓ）、ＣＰＵ４１は、カーナビゲーション装置１０が内蔵する位置検出器２０の位置検出精度が所定レベル以上であるか否か判断する（Ｓ３２５）。
【００７０】
そして、位置検出精度が所定レベル未満であると判断すると（Ｓ３２５でＮｏ）、当該確度判定処理を終了する。一方、位置検出精度が所定レベル以上であると判断すると（Ｓ３２５でＹｅｓ）、ＣＰＵ４１は、差分データの確度が、道路地図の信頼度を評価するのに相応しいレベル（適格レベル）であると判定し、その判定結果として、差分データの更新指示を出力し（Ｓ３２６）、当該処理を終了する。
【００７１】
尚、本実施例では、差分データに含まれる情報が地図の信頼度を評価するための情報として確からしいものであるほど、差分データの確度を高く評価することにしており、地図データベース３４のバージョンが最新のバージョンであること、軌跡データの作成時間が所定時間以内であること、位置検出精度が所定レベル以上であること、以上３つの条件が満足されて差分データの確度が適格レベルであるとされ、差分データベース４７の更新指示が出力される。
【００７２】
この後、ＣＰＵ４１は、Ｓ３３０にて、差分データベース４７の更新指示が出されたか否か判断し、出されていないと判断すると当該メインルーチンを終了しする。一方、ＣＰＵ４１は、更新指示が出されていると判断すると（Ｓ３３０でＹｅｓ）、図６（ｂ）に示す地図評価処理を実行する（Ｓ３４０）。尚、図６（ｂ）は、地図評価装置４０がＣＰＵ４１にて実行する地図評価処理を表すフローチャートである。
【００７３】
地図評価処理を実行すると、ＣＰＵ４１は、付属データと共にカーナビゲーション装置１０から受信した差分データについて、その差分データに対応するグループの判定回数を１加算する（Ｓ３４１）。ここでいう判定回数は、差分データの確度が適格レベルであると判定された回数（即ち、更新指示が出された回数）を表す値である。この値は、道路データの信頼度を表すものであって、値が小さいほど、道路データの信頼度が高い（即ち、道路データが現実世界の道路構成を正しく表している可能性が高い）ことを示すものである。
【００７４】
即ち、本実施例では、差分データベース４７の更新指示が出される度に、その指示の原因となった差分データに表される地域に対応するグループの判定回数をカウントアップすることで、差分データの確度が適格レベルに判定される度に、その差分データに対応する地域の道路データの信頼度を、前回までの評価結果から下げる方向に、評価する。
【００７５】
尚、図７は、差分データベース４７の構成を表す説明図である。差分データベース４７には、グループ毎（例えば、予め定められた地域毎）に、判定回数（初期値ゼロ）と、その判定の対象となった差分データと、が関連付けられて記憶されている。
【００７６】
ＣＰＵ４１は、Ｓ３４１において、上記判定回数の加算結果を差分データベース４７に記憶させると共に、差分データを、対応グループの上記判定回数に関連付けて、差分データベース４７に登録する（Ｓ３４２）。
尚、当該地図評価装置４０の上記動作によって、差分データベース４７には、グループ毎（例えば、所定地域毎）に、上記判定回数と、該判定の対象となった差分データと、が記憶される。本実施例では、上述のＣＰＵ４１の処理動作により、道路データの信頼度に関する評価結果の履歴を、判定回数として差分データベース４７に記憶させていることになる。
【００７７】
これらの処理が終了すると、ＣＰＵ４１は、Ｓ３４３にて、更新された上記判定回数が所定値以上であるか否か判断し、所定値未満であると判断すると、当該地図評価処理を終了する。一方、Ｓ３４３にて所定値以上であると判断すると、ＣＰＵ４１は、地図修正箇所の出力指示を出力した後（Ｓ３４４）。当該地図評価処理を終了する。
【００７８】
この地図評価処理が終了すると、ＣＰＵ４１は、Ｓ３５０にて、出力指示が出されたか否か判断し、出力指示が出されていないと判断すると（Ｓ３５０でＮｏ）、当該メインルーチンを終了する。一方、ＣＰＵ４１は、出力指示が出されていると判断すると（Ｓ３５０でＹｅｓ）、当該装置４０にインタフェース部５１を介して接続されたモニタ５３の画面上に、地図修正箇所を表示して（Ｓ３６０）、当該メインルーチンを終了する。
【００７９】
尚具体的にＳ３６０では、出力指示の対象となったグループに属する差分データが表す地域周辺の道路データを地図データベース４９から読み出して、その道路地図をモニタ５３の画面上に表示すると共に、それら差分データに表される車両位置の軌跡を、道路地図に重ねて表示（カラー表示、点滅表示等）することで、地図修正箇所を表示すればよい。このようにすれば、道路データに関し、信頼度の低い地域についての情報を、モニタ５３上に出力することができる。
【００８０】
以上、本発明が適用された地図評価システム１の構成について説明したが、この地図評価システム１によれば、位置検出器２０から得られる車両位置の検出結果としての現在位置情報に基づいて軌跡作成部３３が作成した軌跡データと、地図データベース３４に記憶された道路データと、の間に差が存在するか否かを、カーナビゲーション装置１０の制御部３１が判断する（Ｓ１３０、Ｓ１４０）。また、制御部３１は、差が存在すると判断すると、その差が存在する地域を表す差分データを生成する（Ｓ１５０）。
【００８１】
その他、地図評価装置４０は、カーナビゲーション装置１０から送信されてきた付属データに基づいて、差分データの確度を判定し（Ｓ３２３〜Ｓ３２５）、確度が適格レベルであるときに差分データベース４７の更新指示を出し（Ｓ３２６）、地図評価処理タスクに、その差分データに対応するグループの判定回数を１加算させて（Ｓ３４１）、道路データの信頼度を評価させる。更に、地図評価装置４０は、判定回数が所定数以上となると、道路データの信頼度がメッセージを表示するのに必要なレベル以下になったとして、モニタ５３に、その差分データの内容を表示して、道路データの更新を利用者に促す。
【００８２】
本実施例の地図評価システム１では、道路データと軌跡データとの照合により、道路データには道路が存在しないとされる地域を車両が走行している場合に差分データを作成し、それを地図評価装置４０に送信するようにしたから、利用者に、道路の新設があったと思われる地域を把握させることができる。
【００８３】
また、本実施例では、付属データを用いて差分データの確度を判定しているから、道路データの更新が必要であると思われる地域についての信憑性の高い情報をモニタ５３に表示することができ、利用者に、道路データの更新が必要であることを明確に伝えることができる。つまり、利用者は、モニタ５３の表示内容を参考にすることで、道路の新設があったと思われる地域（現場）を調査することができ、調査結果に基づいて道路データを更新することができる。
【００８４】
結果、本実施例の地図評価システム１によれば、現実の道路構成が正確に表された信頼性の高い道路データを、通信媒体や、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤなどの記憶媒体等を用いて、カーナビゲーション装置に提供することができ、カーナビゲーション装置に適切な経路案内を行わせることができる。
【００８５】
その他、本実施例では、道路データの信頼度を表す上記判定回数に基づき、カーナビゲーション装置１０から、同一内容の差分データが何度も送信されてくる場合に限定して、その差分データが表す地域をモニタ５３に表示するようにしたので、本来道路データの変更が必要ないのにもかかわらず、地図修正箇所を指示するメッセージがモニタ画面上に表示されてしまうのを防止することができる。
【００８６】
また本実施例では、カーナビゲーション装置１０が備える地図データベース３４が最新のバージョンではないと判断した場合に、差分データベース４７の更新を行わないようにし、判定回数のカウントアップを行わないようにしたので、古い地図データベースに基づいて生成された差分データが送信されてくることが原因で、誤った地図修正箇所がモニタ５３に表示されるのを防止することができる。
【００８７】
その他、本実施例によれば、位置検出器２０の位置検出精度が好ましくないときに作成された差分データに基づいては、判定回数をカウントアップしないようにしたので、当該地図評価装置４０から出力される地図修正箇所に関する情報の信憑性が劣化するのを防止することができる。
【００８８】
尚、本発明の地図データベースは、地図データベース３４が内蔵する上記記憶媒体に相当し、本発明の車両位置検出装置は、カーナビゲーション装置１０が内蔵する位置検出器２０に相当する。また、地図照合手段は、カーナビゲーション装置１０の制御部３１が実行する地図照合処理のＳ１１０〜Ｓ１４５にて実現されている。その他、確度情報取得手段は、制御部３１が実行する地図照合処理のＳ１８０及びＳ１８５にて実現されており、本発明の確度情報は、差分データの確度を判定するためにカーナビゲーション装置１０から地図評価装置４０へと送信される付属データ（位置精度情報、作成時間情報、バージョン情報）に相当する。
【００８９】
また、本発明の送信手段は、通信部３８を用いてカーナビゲーション装置１０の制御部３１が実行する送信処理（Ｓ２００）にて実現されており、受信手段は、通信部４５を用いて地図評価装置４０のＣＰＵ４１が実行する受信処理（Ｓ３１０）にて実現されている。
【００９０】
また、確度判定手段は、地図評価装置４０のＣＰＵ４１が実行する確度判定処理（Ｓ３２０）にて実現されている。その他、地図評価手段は、地図評価装置４０のＣＰＵ４１が実行するメインルーチン内のＳ３３０及び地図評価処理（Ｓ３４０）にて実現されている。また本発明の評価結果記憶手段は、本実施例の差分データベース４７に相当し、評価結果記憶手段が記憶する地図評価手段の評価結果は、更新指示に従ってＣＰＵ４１がカウントアップする上記判定回数に相当する。
【００９１】
その他、出力手段は、地図評価装置４０のＣＰＵ４１が、メインルーチン内のＳ３５０、Ｓ３６０にて、判定回数が所定値以上となった場合に発される出力指示に従い、判定回数が所定値以上となったグループの差分データをモニタ５３に表示させる動作にて実現されている。
【００９２】
また、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。
例えば、上記実施例では、カーナビゲーション装置１０から送信されてきた差分データを差分データベース４７に蓄積するように地図評価装置４０を構成したが、カーナビゲーション装置１０から差分データを受信する度に、その受信データと、差分データベース４７に登録されている該当グループの差分データとを積分計算し、それを新たな差分データとして、差分データベース４７に登録するようにしても構わない。
【００９３】
また、上記実施例では、モニタ５３の画面上に、差分データベース４７が記憶する差分データを表示する構成としたが、例えば、複数の差分データに基づいて、尤もらしい修正箇所を推定し、その推定箇所をモニタ５３の表示地図に重ねて表示するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用された本実施例の地図評価システム１及び、そのシステムに用いられるカーナビゲーション装置１０並びに、地図評価装置４０の構成を表す説明図である。
【図２】カーナビゲーション装置１０の制御部３１がＣＰＵ３１ａにて実行する地図照合処理を表すフローチャートである。
【図３】差分データの作成方法に関する説明図である。
【図４】送信データの構成を表す説明図である。
【図５】地図評価装置４０が、ＣＰＵ４１にて実行するメインルーチンを表すフローチャートである。
【図６】地図評価装置４０が、ＣＰＵ４１にて実行する確度判定処理（ａ）及び地図評価処理（ｂ）を表すフローチャートである。
【図７】差分データベース４７の構成を表す説明図である。
【符号の説明】
１…地図評価システム、１０…カーナビゲーション装置、２０…位置検出器、２１…ＧＰＳ受信機、２３…車速センサ、２５…ジャイロスコープ、２７…地磁気センサ、２９…位置算出部、３１…制御部、３１ａ，４１…ＣＰＵ、３１ｂ，４３…メモリ、３３…軌跡作成部、３４…地図データベース、３５…表示部、３６…音声出力部、３７…操作部、３８，４５…通信部、３９…差分記憶部、４０…地図評価装置、４７…差分データベース、４９…地図データベース、５１…インタフェース部、５３…モニタ

Claims

道路地図を記憶する地図データベースと、
該地図データベースが記憶する道路地図と、車両位置検出装置によって検出された車両位置の軌跡と、を照合することにより、該道路地図に表された道路位置と前記車両位置の軌跡との間に差が存在するか否か判断し、前記道路位置と前記車両位置の軌跡との間に差が存在すると判断すると、該差が存在する地域を表す地域情報を生成する地図照合手段と、
該地図照合手段が生成する地域情報の確度を判定するための確度情報を取得する確度情報取得手段と、
該確度情報取得手段が取得した前記確度情報に基づいて、前記地図照合手段が生成した前記地域情報の確度を判定する確度判定手段と、
該確度判定手段による確度の判定結果に基づき、前記地図照合手段が生成した前記地域情報に対応する地域の前記道路地図の信頼度を評価する地図評価手段と、
該地図評価手段の評価結果の履歴として、評価対象となった各地域における道路地図の信頼度の情報を記憶する評価結果記憶手段と、
前記地図評価手段が前記道路地図の信頼度を所定レベル以下に評価すると、その評価の対象となった地域を表す情報を、出力する出力手段と、
を備え、
前記確度情報取得手段は、前記確度情報として、前記車両位置検出装置の位置検出精度に関する情報と、前記地図照合手段が用いた前記道路地図を記憶する前記地図データベースのバージョン情報と、前記地図照合手段の照合動作に用いられた前記軌跡の作成時間に関する情報と、を取得し、
前記確度判定手段は、前記確度情報に基づき、前記地図データベースのバージョンが最新のバージョンであるか否かを判断すると共に、前記車両位置検出装置の位置検出精度が所定レベル以上であるか否かを判断し、更に、前記軌跡の作成時間が所定時間以内であるか否かを判断し、前記地図データベースのバージョンが最新のバージョンであると判断し、且つ、前記車両位置検出装置の位置検出精度が所定レベル以上であると判断し、且つ、前記軌跡の作成時間が所定時間以内であると判断した場合にのみ、前記地域情報の確度が適格レベルであると判定し、
前記地図評価手段は、前記確度判定手段による確度の判定結果と、前記評価結果記憶手段が記憶する評価結果の履歴と、に基づいて、前記地図照合手段が生成した前記地域情報に対応する地域の前記道路地図の信頼度を評価する構成にされ、前記確度判定手段によって前記地域情報の確度が適格レベルであると判定されると、前記地図照合手段が生成した地域情報に対応する地域の前記道路地図の信頼度を、前記評価結果記憶手段が記憶する前回の評価結果から下げる方向に、評価すること
を特徴とする地図評価システム。
前記地図照合手段は、前記地図データベースが記憶する道路地図と、前記車両位置検出装置によって検出された車両位置の軌跡と、を照合することにより、該道路地図には道路が存在しない地域に前記軌跡が存在するか否か判断し、前記道路地図には道路が存在しない地域に前記軌跡が存在すると判断すると、該地域を表す前記地域情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の地図評価システム。
地図データベースが記憶する道路地図と、車両位置検出装置によって検出された車両位置の軌跡と、を照合することにより、該道路地図に表された道路位置と前記車両位置の軌跡との間に差が存在するか否か判断し、前記道路位置と前記車両位置の軌跡との間に差が存在すると判断すると、該差が存在する地域を表す地域情報を生成する地図照合手段と、
該地図照合手段が生成する地域情報の確度を判定するための確度情報を取得する確度情報取得手段と、
前記地図照合手段が生成した前記地域情報と、前記確度情報取得手段が取得した前記確度情報とを、外部装置に送信する送信手段と、
を備え、
前記確度情報取得手段は、前記確度情報として、前記車両位置検出装置の位置検出精度に関する情報と、前記地図照合手段が用いた前記道路地図を記憶する前記地図データベースのバージョン情報と、前記地図照合手段の照合動作に用いられた前記軌跡の作成時間に関する情報と、を取得する構成にされた照合装置
と通信可能な地図評価装置であって、
前記照合装置から送信されてくる前記地域情報及び前記確度情報を受信する受信手段と、
該受信手段が受信した前記地域情報の確度を、該地域情報に対応する前記確度情報に基づいて判定する確度判定手段と、
該確度判定手段による確度の判定結果に基づき、前記地域情報に対応する地域について、前記地図データベースが記憶する道路地図の信頼度を評価する地図評価手段と、
該地図評価手段の評価結果の履歴として、評価対象となった各地域における道路地図の信頼度の情報を記憶する評価結果記憶手段と、
前記地図評価手段が前記道路地図の信頼度を所定レベル以下に評価すると、その評価の対象となった地域を表す情報を、出力する出力手段と、
を備え、
前記確度判定手段は、前記確度情報に基づき、当該確度情報と共に前記照合装置から受信した前記地域情報を前記照合装置の前記地図照合手段が生成する際に用いた道路地図を記憶する前記地図データベースのバージョンが最新のバージョンであるか否かを判断すると共に、前記車両位置検出装置の位置検出精度が所定レベル以上であるか否かを判断し、更に、前記軌跡の作成時間が所定時間以内であるか否かを判断し、前記地図データベースのバージョンが最新のバージョンであると判断し、且つ、前記車両位置検出装置の位置検出精度が所定レベル以上であると判断し、且つ、前記軌跡の作成時間が所定時間以内であると判断した場合にのみ、前記地域情報の確度が適格レベルであると判定し、
前記地図評価手段は、前記確度判定手段による確度の判定結果と、前記評価結果記憶手段が記憶する評価結果の履歴と、に基づいて、前記受信手段が受信した前記地域情報に対応する地域の前記道路地図の信頼度を評価する構成にされ、前記確度判定手段によって前記地域情報の確度が適格レベルに判定されると、前記受信手段が受信した前記地域情報に対応する地域の前記道路地図の信頼度を、前記評価結果記憶手段が記憶する前回の評価結果から下げる方向に、評価すること
を特徴とする地図評価装置。
地図データベースが記憶する道路地図と、車両位置検出装置によって検出された車両位置の軌跡と、を照合することにより、該道路地図に表された道路位置と前記車両位置の軌跡との間に差が存在するか否か判断し、前記道路位置と前記車両位置の軌跡との間に差が存在すると判断すると、該差が存在する地域を表す地域情報を生成する地図照合手段と、
該地図照合手段が生成する地域情報の確度を判定するための確度情報を取得する確度情報取得手段と、
前記地図照合手段が生成した前記地域情報と、前記確度情報取得手段が取得した前記確度情報とを、外部装置に送信する送信手段と、
を備え、
前記地図照合手段は、前記地図データベースが記憶する道路地図と、前記車両位置検出装置によって検出された車両位置の軌跡と、を照合することにより、道路地図には道路が存在しない地域に前記軌跡が存在するか否か判断し、道路地図には道路が存在しない地域に前記軌跡が存在すると判断すると、該地域を表す前記地域情報を生成し、
前記確度情報取得手段は、前記確度情報として、前記車両位置検出装置の位置検出精度に関する情報と、前記地図照合手段が用いた前記道路地図を記憶する前記地図データベースのバージョン情報と、前記地図照合手段の照合動作に用いられた前記軌跡の作成時間に関する情報と、を取得する構成にされた照合装置
と通信可能な地図評価装置であって、
前記照合装置から送信されてくる前記地域情報及び前記確度情報を受信する受信手段と、
該受信手段が受信した前記地域情報の確度を、該地域情報に対応する前記確度情報に基づいて判定する確度判定手段と、
該確度判定手段による確度の判定結果に基づき、前記地域情報に対応する地域について、前記地図データベースが記憶する道路地図の信頼度を評価する地図評価手段と、
該地図評価手段の評価結果の履歴として、評価対象となった各地域における道路地図の信頼度の情報を記憶する評価結果記憶手段と、
前記地図評価手段が前記道路地図の信頼度を所定レベル以下に評価すると、その評価の対象となった地域を表す情報を、出力する出力手段と、
を備え、
前記確度判定手段は、前記確度情報に基づき、当該確度情報と共に前記照合装置から受信した前記地域情報を前記照合装置の前記地図照合手段が生成する際に用いた道路地図を記憶する前記地図データベースのバージョンが最新のバージョンであるか否かを判断すると共に、前記車両位置検出装置の位置検出精度が所定レベル以上であるか否かを判断し、更に、前記軌跡の作成時間が所定時間以内であるか否かを判断し、前記地図データベースのバージョンが最新のバージョンであると判断し、且つ、前記車両位置検出装置の位置検出精度が所定レベル以上であると判断し、且つ、前記軌跡の作成時間が所定時間以内であると判断した場合にのみ、前記地域情報の確度が適格レベルであると判定し、
前記地図評価手段は、前記確度判定手段による確度の判定結果と、前記評価結果記憶手段が記憶する評価結果の履歴と、に基づいて、前記受信手段が受信した前記地域情報に対応する地域の前記道路地図の信頼度を評価する構成にされ、前記確度判定手段によって前記地域情報の確度が適格レベルに判定されると、前記受信手段が受信した前記地域情報に対応する地域の前記道路地図の信頼度を、前記評価結果記憶手段が記憶する前回の評価結果から下げる方向に、評価すること
を特徴とする地図評価装置。
前記出力手段に代えて、
前記地図評価手段によって評価された各地域の信頼度の情報を出力する信頼度出力手段
を備えることを特徴とする請求項３又は請求項４記載の地図評価装置。
前記出力手段に代えて、
前記地図評価手段によって評価された各地域の信頼度の情報を出力する信頼度出力手段
を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の地図評価システム。