JP4408491B2

JP4408491B2 - Control device for article sorting device

Info

Publication number: JP4408491B2
Application number: JP24038299A
Authority: JP
Inventors: 眞植平
Original assignee: Tsubakimoto Chain Co
Current assignee: Tsubakimoto Chain Co
Priority date: 1999-08-26
Filing date: 1999-08-26
Publication date: 2010-02-03
Anticipated expiration: 2019-08-26
Also published as: JP2001063821A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品仕分装置において、搬送体の位置を検出し、この検出信号に基づき、搬送体の速度等の移動状態の制御を行う物品仕分装置の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に物品仕分装置にあっては、連結された複数の仕分台車の各トレイに荷積装置から順次荷積を行い、仕分先に移動して、所定の仕分け先である仕分シュートと対向した位置でトレイを傾斜させ、荷物を送り出す。そのために、その各仕分台車の位置を正確に把握すること及び移動速度を一定に維持することが、極めて重要な制御項目となっている。そこで、通常は、仕分台車の速度を検出し、これを設定値と比較して、その差ができるだけ小さくなるように、フィードバック制御が行われている。
【０００３】
また、スラットコンベヤ式の物品仕分装置では、スラットが多数一定間隔で連結された無限軌道上に荷積装置から荷積を行い、仕分先に移動させて、所定の仕分け先で無限軌道上から荷物を送り出す。そのために、その無限軌道の移動速度を一定に維持することが、極めて重要な制御項目となっている。そこで、無限軌道の速度を検出し、これを設定値と比較して、その差ができるだけ小さくなるように、フィードバック制御が行われている。
【０００４】
本出願人は、このような物品仕分装置の制御装置として、「移動体の制御装置及び物品仕分装置の制御装置」（特許第２９２３５５１号）を既に提案している。
図１０は、この提案に係る物品仕分装置の制御装置の要部構成例を示したブロック図である。この移動体の制御装置及び物品仕分装置の制御装置は、仕分台車と一体的に組み立てられているリニアモータの二次導体プレート１（移動体）が、一定の間隔Ｌ₁を隔てて複数個連結されており、それぞれには仕分トレイ（図示せず）が搭載されて仕分台車が構成されている。各二次導体プレート１は、荷積装置（図示せず）により仕分トレイ上に荷積みされて移動し、各仕分台車がそれぞれ所定のシュートと対向する位置に達すると、仕分トレイを傾動させて、物品をシュートへ送り出し仕分けるようになっている。
【０００５】
各二次導体プレート１の略同位置には、永久磁石３がそれぞれ取り付けられ、永久磁石３の間隔はＬ₂である（Ｌ₁≒Ｌ₂）。永久磁石３の移動範囲内の所定区間には、永久磁石３と一定の隙間を保って磁歪線２が張設されている。磁歪線２は、固定されたクランプ治具（図示せず）によって、両端がクランプされ、これらのクランプ治具内には、弾性体が挿入されており、磁歪線２の両端が固定されて捩じり弾性波を反射することを防止している。
受信器４は、磁歪線２の一端の近傍に配置されており、内蔵したコイルを磁歪線２が無接触で貫通している。受信器４のコイルは、逆磁歪効果を利用して、磁歪線２を伝播する捩じり弾性波を検出する。受信器４のコイルの一端は接地され、他端は増幅器５の入力端子に接続されている。増幅器５の出力端子は、差動増幅器（コンパレータ）６の非反転入力端子に接続され、差動増幅器６の反転入力端子には、所定の正電圧が印加されている。
【０００６】
磁歪線２の一端には、電流パルス発生器７から所定周期の電流パルスが供給される。このとき、電流パルス毎に磁歪線２の円周方向磁界が生じ、電流パルスと共に磁歪線２の外縁部を軸線方向へ移動する（移動速度は電流速度であるので、移動時間は無視できる）。磁歪線２の円周方向磁界が、永久磁石３の近傍を通過するとき、円周方向磁界と永久磁石３による磁界との相互作用により、磁歪線２に捩じり弾性波が発生し、この捩じり弾性波が受信器４に到達する迄の時間を得ることにより、永久磁石３の位置情報を得るようになっている。
【０００７】
捩じり弾性波が発生してから、磁歪線２を伝播して、受信器４に到達する迄の時間をｔとすると、永久磁石３の位置Ｘは、次式で簡単に求めることができる。
Ｘ＝ｖ・ｔ（ｖは、磁歪線２の捩じり弾性波の伝播速度。）
永久磁石３の位置Ｘを周期的に求めることにより、永久磁石３の速度情報を得ることができる。
【０００８】
受信器４と永久磁石３とが近づき過ぎるとき、計測精度が悪くなるので、受信器４の近傍には、その範囲に生じた捩じり弾性波は永久磁石３の位置検出に使用しないデッドゾーンｄが設けられている。
磁歪線２の長さＬ₃は、余裕距離をαとすると、
Ｌ₂＋ｄ＋α＜Ｌ₃＜２Ｌ₂＋ｄ−α （Ｌ₁≒Ｌ₂）
となるように設定されており、一定時間、磁歪線２の有効検出範囲（デッドゾーンｄを除いた範囲）上に永久磁石３が２個存在するようになっている。これにより、連続的に永久磁石３の位置情報を得ることができる。
【０００９】
永久磁石３が、磁歪線２の有効検出範囲上に１個存在するときは、その永久磁石３の位置変化をサンプリング毎（電流パルス毎）の永久磁石３の速度情報とする。
永久磁石３が、磁歪線２の有効検出範囲上に２個存在するようになったとき（有効検出範囲上に新しい永久磁石３が入って来たとき＝永久磁石３の位置情報が急激に小さくなったとき）は、サンプリングの対象を新しい永久磁石３に切り替えるようになっている。但し、永久磁石３が切り替わったときの１回分の速度情報は採用しない。
【００１０】
差動増幅器６の出力は、電流パルス発生時に生じ受信器４に受信された捩じり弾性波を無効とする弾性波判別回路１０へ与えられる。弾性波判別回路１０は、電流パルス発生器７から所定周期の電流パルスが供給される都度、所定時間τ₁を計時し、計時する所定時間τ₁の間は、差動増幅器６の出力を無効にする。
【００１１】
電流パルス発生器７から所定周期の電流パルスが供給される都度、弾性波判別回路１０により、所定時間τ₁の間無効にされた差動増幅器６の出力は、ノイズ判別回路２０へ与えられる。ノイズ判別回路２０は、受信器４が捩じり弾性波を受信する都度、所定期間τ₂（τ₂は、永久磁石３，３の間隔Ｌ₂に相当する捩じり弾性波の伝播時間より、僅かに小さく設定する。）を計時し、計時する所定期間τ₂の間、受信器４が受信した捩じり弾性波を無効とする。これにより、捩じり弾性波を１つ受信した後は、別の捩じり弾性波を受信する筈のない時間τ₂内に受信した弾性波をノイズとして無効にする。
【００１２】
ノイズ判別回路２０により、受信器４が捩じり弾性波を受信する都度、所定期間τ₂の間無効にされた捩じり弾性波は、デッドゾーン判別回路３０に与えられる。
デッドゾーン判別回路３０は、受信器４近傍の所定範囲内に生じ受信器４に受信された捩じり弾性波を、永久磁石３の位置検出に使用しないための回路である。デッドゾーン判別回路３０は、電流パルス発生器７からの所定周期の電流パルスが供給される都度、所定時間τ₃を計時し、その間は、ノイズ判別回路２０から与えられた捩じり弾性波を無効とする。所定時間τ₃に相当する受信器４近傍の範囲がデッドゾーンｄとなる。
尚、所定時間τ₁，τ₂，τ₃は、トリマ等（図示せず）で容易に調整・変更が可能である。
【００１３】
デッドゾーン判別回路３０により、電流パルス発生器７からの所定周期の電流パルスが供給される都度、所定時間τ₃の間無効にされた、ノイズ判別回路２０から与えられた捩じり弾性波は、フリップフロップ３５のクリア端子に与えられ、フリップフロップ３５のプリセット端子へは、電流パルス発生器７からの所定周期の電流パルスが与えられる。
【００１４】
フリップフロップ３５の出力は、２入力ＡＮＤゲート３７の一方の入力端子へ与えられ、２入力ＡＮＤゲート３７の他方の入力端子へは、所定の発振周波数を有する発振器３６の出力が与えられている。２入力ＡＮＤゲート３７の出力は、カウンタ３９へ与えられてカウントされると共に、反転素子３８を通じてカウントエンド信号として使用される。
カウンタ３９がカウントしたカウント数は、制御部４２内の速度検出部４１に与えられ、速度検出部４１では、このカウント数から永久磁石３の位置を検出する。このカウント数は周期的に与えられ、速度検出部４１は、周期的に永久磁石３の位置を検出し、この位置変化から永久磁石３（二次導体プレート１）の速度を検出することができる。
制御部４２は、検出された速度に基づき、二次導体プレート１の速度を制御する。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
上述したように、従来の物品仕分装置の制御装置では、位置データとして、捩じり弾性波が戻って来る迄のカウント値を出力し、制御部４２で速度制御の為の速度を検出し、位置データに基づきトレイを動作制御するタイミングを検出していた。しかし、電流パルス発生器７が電流パルスを出力する周期毎に、速度検出とタイミング検出を行う為、制御部４２に高速な処理能力が必要であり、制御部４２として高価なシーケンサを使用しなければならないという問題があった。
また、図７（ａ）に示すように、検出した位置と設定位置とを単純に比較してタイミング信号を出力すると、トレイの振動及び捩じり弾性波の検出誤差により検出位置にばらつきが生じた場合に、図７（ｃ）に示すように、タイミング信号がチャタリングを起こし、トレイの制御タイミングを誤るという問題がある。
【００１６】
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、第１，２発明では、制御部に高速な処理能力が必要でなく、制御部として安価なシーケンサを使用することができる物品仕分装置の制御装置を提供することを目的とする。
第３，４発明では、トレイの動作制御を行う為の信号にチャタリングが生じない物品仕分装置の制御装置を提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
第１発明に係る物品仕分装置の制御装置は、複数の仕分台車上のトレイに順次、荷積装置から荷積を行い、仕分台車を仕分先に移動させて、所定の仕分け先で順次、トレイから荷物を送り出す物品仕分装置の仕分台車の位置を検出し、検出した位置に基づき、前記トレイに順次、荷積装置から荷積を行い、前記仕分け先で順次、トレイから荷物を送り出す制御を行う物品仕分装置の制御装置において、前記仕分台車に付設された磁石の移動範囲の所定領域に臨ませて張設された磁歪線と、該磁歪線の特定部位に設けられた受信器と、前記磁歪線に所定周期の電流パルスを流す電流パルス発生器と、前記電流パルスにより前記磁石に近接する磁歪線の部位に発生する捩じり弾性波の前記受信器までの伝播時間のクロック数を計数する計数手段と、該計数手段が計数したカウントデータにより、前記仕分台車の位置を検出する検出手段と、前記位置の検出に使用しないデッドゾーンに相当するカウント数を前記カウントデータから減算したカウントデータが所定位置に相当するカウント数であるときに、荷積及び荷物の送り出しの制御対象である仕分台車のトレイが切り替えられたことを示す第１信号を出力する第１信号出力手段と、前記計数手段が、所定の間隔を有して定められた複数の第２の所定位置にそれぞれ相当する複数のカウント数の１つのカウント数を計数する都度、前記トレイへの荷積及び該トレイからの荷物の送り出しを制御する為の第２信号を出力する第２信号出力手段とを備えることを特徴とする。
【００１８】
この物品仕分装置の制御装置では、複数の仕分台車上のトレイに順次、荷積装置から荷積を行い、仕分台車を仕分先に移動させて、所定の仕分け先で順次、トレイから荷物を送り出す物品仕分装置の仕分台車の位置を検出し、検出した位置に基づき、トレイに順次、荷積装置から荷積を行い、仕分け先で順次、トレイから荷物を送り出す制御を行う。磁歪線が、仕分台車に付設された磁石の移動範囲の所定領域に臨ませて張設され、受信器が、磁歪線の特定部位に設けられている。電流パルス発生器が、磁歪線に所定周期の電流パルスを流し、計数手段は、電流パルスにより磁石に近接する磁歪線の部位に発生する捩じり弾性波の受信器までの伝播時間のクロック数を計数する。検出手段は、計数手段が計数した伝播時間のカウントデータにより、仕分台車の位置を検出し、第１信号出力手段は、仕分台車の位置の検出に使用しないデッドゾーンに相当するカウント数をカウントデータから減算したカウントデータが所定位置に相当するカウント数であるときに、荷積及び荷物の送り出しの制御対象である仕分台車のトレイが切り替えられたことを示す第１信号を出力する。第２信号出力手段は、計数手段が、所定の間隔を有して定められた複数の第２の所定位置にそれぞれ相当する複数のカウント数の１つのカウント数を計数する都度、トレイへの荷積及びトレイからの荷物の送り出しを制御する為の第２信号を出力する。
【００１９】
これにより、制御部に高速な処理能力が必要でなく、制御部として安価なシーケンサを使用することができる物品仕分装置の制御装置を実現することが出来る。
【００２２】
第２発明に係る物品仕分装置の制御装置は、駆動源であるリニアモータの二次導体プレートが多数一定間隔で連結された無限軌道上に荷積装置から荷積を行い、仕分先に移動させて、所定の仕分け先で無限軌道上から荷物を送り出す物品仕分装置の無限軌道の移動速度を検出し、無限軌道の移動速度を制御する物品仕分装置の制御装置において、
前記二次導体プレートに直接又は関連して付設された磁石の移動範囲の所定領域に臨ませて張設された磁歪線と、該磁歪線の特定部位に設けられた受信器と、前記磁歪線に所定周期の電流パルスを流す電流パルス発生器と、前記電流パルスにより前記磁石に近接する磁歪線の部位に発生する捩じり弾性波の前記受信器までの伝播時間のクロック数を計数する計数手段と、該計数手段が計数したカウントデータにより、前記二次導体プレートの位置を検出する検出手段と、前記位置の検出に使用しないデッドゾーンに相当するカウント数を前記カウントデータから減算したカウントデータが所定位置に相当するカウント数であるときに、検出対象である前記二次導体プレートを切り替え、前記無限軌道上への荷積及び該無限軌道上からの荷物の送り出しを制御する為の第１信号を出力する第１信号出力手段と、前記計数手段が計数したカウント数に基づき前記無限軌道の移動速度を検出する速度検出部と、前記計数手段が、所定の間隔を有して定められた複数の第２の所定位置にそれぞれ相当する複数のカウント数の１つのカウント数を計数する都度、前記無限軌道上への荷積及び該無限軌道上からの荷物の送り出しを制御する為の第２信号を出力する第２信号出力手段とを備え、前記速度検出部が検出した移動速度に基づき、無限軌道の移動速度を制御すべくなしてあることを特徴とする。
【００２３】
この物品仕分装置の制御装置では、駆動源であるリニアモータの二次導体プレートが多数一定間隔で連結された無限軌道上に荷積装置から荷積を行い、仕分先に移動させて、所定の仕分け先で無限軌道上から荷物を送り出す物品仕分装置の無限軌道の移動速度を検出し、無限軌道の移動速度を制御する。磁歪線が、二次導体プレートに直接又は関連して付設された磁石の移動範囲の所定領域に臨ませて張設され、受信器が、磁歪線の特定部位に設けられている。電流パルス発生器は、磁歪線に所定周期の電流パルスを流し、計数手段は、電流パルスにより磁石に近接する磁歪線の部位に発生する捩じり弾性波の受信器までの伝播時間のクロック数を計数し、検出手段は、計数手段が計数したカウントデータにより、二次導体プレートの位置を検出する。第１信号出力手段は、二次導体プレートの位置検出に使用しないデッドゾーンに相当するカウント数をカウントデータから減算したカウントデータが所定位置に相当するカウント数であるときに、検出対象である二次導体プレートを切り替え、無限軌道上への荷積及び無限軌道上からの荷物の送り出しを制御する為の第１信号を出力し、速度検出部は、計数手段が計数したカウント数に基づき無限軌道の移動速度を検出する。第２信号出力手段は、計数手段が、所定の間隔を有して定められた複数の第２の所定位置にそれぞれ相当する複数のカウント数の１つのカウント数を計数する都度、無限軌道上への荷積及び無限軌道上からの荷物の送り出しを制御する為の第２信号を出力する。そして、速度検出部が検出した移動速度に基づき、無限軌道の移動速度を制御する。
【００２４】
これにより、制御部に高速な処理能力が必要でなく、制御部として安価なシーケンサを使用することができる物品仕分装置の制御装置を実現することができる。
【００２７】
第３発明に係る物品仕分装置の制御装置は、前記第１信号出力手段は、第１信号を出力中に、前記計数手段が計数したカウント数が前記所定位置に相当するカウント数より減少した場合、その減少量が所定範囲内であるときは、引き続き、前記第１信号を出力すべくなしてあることを特徴とする。
【００２８】
この物品仕分装置の制御装置では、第１信号出力手段は、第１信号を出力中に、計数手段が計数したカウント数が所定位置に相当するカウント数より減少した場合、その減少量が所定範囲内であるときは、引き続き、第１信号を出力する。これにより、トレイの動作制御を行う為の信号にチャタリングが生じない。
【００２９】
第４発明に係る物品仕分装置の制御装置は、前記第２信号出力手段は、第２信号を出力中に、前記計数手段が計数したカウント数が前記所定位置に相当するカウント数より減少した場合、その減少量が所定範囲内であるときは、引き続き、前記第２信号を出力すべくなしてあることを特徴とする。
【００３０】
この物品仕分装置の制御装置では、第２信号出力手段は、第２信号を出力中に、計数手段が計数したカウント数が所定位置に相当するカウント数より減少した場合、その減少量が所定範囲内であるときは、引き続き、第２信号を出力する。これにより、トレイの動作制御を行う為の信号にチャタリングが生じない。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき説明する。
実施の形態１．
図１は、本発明に係る物品仕分装置の制御装置の実施の形態の構成を示すブロック図である。この物品仕分装置の制御装置は、仕分台車と一体的に組み立てられているリニアモータの二次導体プレート１（移動体）が、一定の間隔Ｌ₁を隔てて複数個連結されており、それぞれには仕分トレイ（図示せず）が搭載されて仕分台車が構成されている。各二次導体プレート１は、荷積装置（図示せず）により仕分トレイ上に荷積みされて移動し、各仕分台車がそれぞれ所定のシュートと対向する位置に達すると、仕分トレイを傾動させて、物品をシュートへ送り出し仕分けるようになっている。
【００３２】
各二次導体プレート１の略同位置には、永久磁石３ａ，３ｂがそれぞれ取り付けられ、永久磁石３ａ，３ｂの間隔はＬ₂である（Ｌ₁≒Ｌ₂）。永久磁石３ａ，３ｂの移動範囲内の所定区間には、永久磁石３ａ，３ｂと一定の隙間を保って磁歪線２が張設されている。磁歪線２は、固定されたクランプ治具（図示せず）によって、両端がクランプされ、これらのクランプ治具内には、弾性体が挿入されており、磁歪線２の両端が固定されて捩じり弾性波を反射することを防止している。
【００３３】
受信器４は、磁歪線２の一端の近傍に配置されており、内蔵したコイルを磁歪線２が無接触で貫通している。受信器４のコイルは、逆磁歪効果を利用して、磁歪線２を伝播する捩じり弾性波を検出する。受信器４のコイルの一端は接地され、他端は増幅器５の入力端子に接続されている。増幅器５の出力端子は、差動増幅器（コンパレータ）６の非反転入力端子に接続され、差動増幅器６の反転入力端子には、所定の正電圧が印加され、差動増幅器６は、増幅器５により増幅された捩じり弾性波の内、所定の正電圧より低い捩じり弾性波を無効とする。
【００３４】
磁歪線２の一端には、発振器１３により５０ＭＨｚのクロックが与えられているスタート信号生成部１２から、例えば１ｍｓ（ミリ秒）周期の電流パルス（スタート信号）が供給される。このとき、電流パルス毎に磁歪線２の円周方向磁界が生じ、電流パルスと共に磁歪線２の外縁部を軸線方向へ移動する（移動速度は電流速度であるので、移動時間は無視できる）。磁歪線２の円周方向磁界が、永久磁石３ａ，３ｂの近傍を通過するとき、円周方向磁界と永久磁石３ａ，３ｂによる磁界との相互作用により、磁歪線２に捩じり弾性波が発生し、この捩じり弾性波が受信器４に到達する迄の時間を計測することにより、永久磁石３ａ，３ｂの位置情報を得るようになっている。
【００３５】
捩じり弾性波が発生してから、磁歪線２を伝播して、受信器４に到達する迄の時間をｔとすると、永久磁石３ａ，３ｂの位置Ｘは、次式で簡単に求めることができる。
Ｘ＝ｖ・ｔ（ｖは、磁歪線２の捩じり弾性波の伝播速度。）
永久磁石３ａ，３ｂの位置Ｘを周期的に求めることにより、永久磁石３ａ，３ｂの速度情報を得ることができる。
【００３６】
受信器４と永久磁石３ａ，３ｂとが近づき過ぎるとき、計測精度が悪くなるので、受信器４の近傍には、その範囲に生じた捩じり弾性波は永久磁石３ａ，３ｂの位置検出に使用しないデッドゾーンｄが設けられている。
磁歪線２の長さＬ₃は、余裕距離をαとすると、
Ｌ₂＋ｄ＋α＜Ｌ₃＜２Ｌ₂＋ｄ−α （Ｌ₁≒Ｌ₂）
となるように設定されており、一定時間、磁歪線２の有効検出範囲（デッドゾーンｄを除いた範囲）上に永久磁石３ａ，３ｂが２個存在するようになっている。これにより、連続的に永久磁石３ａ，３ｂの位置情報を得ることができる。
【００３７】
永久磁石３ａが、磁歪線２の有効検出範囲上に１個存在するときは、その永久磁石３ａの位置変化をサンプリング毎（電流パルス毎）の永久磁石３ａの速度情報とする。
永久磁石３ａ，３ｂが、磁歪線２の有効検出範囲上に２個存在するようになったとき（有効検出範囲上に新しい永久磁石３ｂが入って来たとき＝永久磁石の位置情報が急激に小さくなったとき）は、サンプリングの対象を新しい永久磁石３ｂに切り替えるようになっている。但し、永久磁石３ａ，３ｂが切り替わったときの１回分の速度情報は採用しない。
【００３８】
差動増幅器６が出力した捩じり弾性波信号（ストップ信号）は、ストップ信号検出部１１に与えられる。ストップ信号検出部１１は、与えられたストップ信号をＴＴＬレベルに変換し、カウント処理部１４に与える。
カウント処理部１４は、スタート信号生成部１２から１ｍｓ周期のスタート信号が供給される都度、スタート信号発生時に生じた捩じり弾性波を無効とすべき所定時間τ₁を計時し、その所定時間τ₁の間は、ストップ信号検出部１１から与えられたストップ信号を無効にする。
【００３９】
また、カウント処理部１４は、受信器４が捩じり弾性波を受信する都度、所定期間τ₂（τ₂は、永久磁石３ａ，３ｂの間隔Ｌ₂に相当する捩じり弾性波の伝播時間より、僅かに小さく設定する。）を計時し、その所定期間τ₂の間、ストップ信号検出部１１から与えられたストップ信号を無効にする。これにより、受信器４が捩じり弾性波を１つ受信した後は、別の捩じり弾性波を受信する筈のない時間τ₂内に受信した弾性波をノイズとして無効にする。
【００４０】
また、カウント処理部１４は、スタート信号生成部１２から１ｍｓ周期のスタート信号が供給される都度、所定時間τ₃を計時し、その間は、ストップ信号検出部１１から与えられたストップ信号を無効にする。所定時間τ₃に相当する受信器４近傍の範囲が上述したデッドゾーンｄとなる。
尚、所定時間τ₁，τ₂，τ₃は、設定部１９の複数のディップスイッチにより変更が可能な設定値であり、例えば、所定時間τ₃は、１６８，１７１，１７５，１７９，１８２，１９０，１９３μｓｅｃ．の設定が可能である。
【００４１】
カウント処理部１４は、スタート信号生成部１２から１ｍｓ周期のスタート信号が供給される都度、ストップ信号検出部１１から有効なストップ信号が与えられる迄、発振器１３からの５０ＭＨｚのクロックをカウントし、そのカウントデータをカウントデータ処理部１５とシフト・タイミング処理部１７とに与える。
【００４２】
カウントデータ処理部１５は、カウント処理部１４から与えられたカウントデータを、５ｍｓ毎にラッチし、ラッチしたカウントデータをカウントデータ出力部１６に与える。カウントデータ出力部１６は、ラッチされ与えられたカウントデータを、フォトカプラ（図示せず）により電気的に絶縁して、プログラマブル・コントローラ（シーケンサ）である制御部４２内の速度検出部４１に与える。
【００４３】
シフト・タイミング処理部１７は、カウント処理部１４から与えられたカウントデータＮに基づき、
Ｔ（ｎ）＝（Ｎ−デッドゾーン時間×クロック周波数）／分割ピッチカウント数
を演算してパラメータＴ（ｎ）を求め、シフト・タイミングパルス出力部１８（第１信号出力手段、第２信号出力手段）に与える。
【００４４】
分割ピッチカウント数は、設定部１９のディップスイッチにより変更が可能な設定値であり、例えば、１８２，２７２，３６３，４５４，５４５，・・・１５４８カウントの設定が可能である。これは、０．０５５ｍｍ／１カウントとして、１０，１５，２０，２５，３０，・・・８５ｍｍに相当し、タイミング信号を出力する位置間隔の１／２に相当する。
シフト・タイミングパルス出力部１８は、与えられたパラメータＴ（ｎ）に基づき、シフトパルス（第１信号）及びタイミングパルス（第２信号）を制御部４２に与える。
【００４５】
制御部４２は、速度検出部４１が、５ｍｓ毎に与えられるカウントデータ出力部１６からのカウントデータにより、永久磁石３ａ，３ｂの位置を検出する。速度検出部４１は、５ｍｓ毎の位置変化から永久磁石３ａ，３ｂ（二次導体プレート１）の速度を検出することができる。
制御部４２は、検出された速度に基づき、二次導体プレート１の速度を制御する。
また、制御部４２は、シフト・タイミングパルス出力部１８から与えられたシフトパルス及びタイミングパルスに基づき、仕分トレイ（トレイ）への荷積及び仕分トレイからの荷物の送り出しを制御する。
【００４６】
以下に、このような構成の物品仕分装置の制御装置の動作を，それを示す図２〜図４のフローチャートを参照しながら説明する。
先ず、カウント処理部１４は、スタート信号を出力した回数（測定回数）を示すパラメータｎを１にする（図２Ｓ２）。
スタート信号生成部１２がスタート信号を出力すると（Ｓ４）、カウント処理部１４は、カウントを開始する（Ｓ６）。
次に、カウント処理部１４は、カウントを開始して（Ｓ６）からデッドゾーンｄに相当する時間が経過するのを待って（Ｓ８）、ストップ信号を検出すると（Ｓ１０）、カウントを停止して、そのカウント数Ｎを読み込み、カウント数Ｎを０にリセットする（Ｓ１２）。
【００４７】
次に、シフト・タイミング処理部１７が、そのカウント数Ｎに基づきシフト・タイミング処理を行い（Ｓ１４）、シフト・タイミングパルス出力部１８が、その結果によりシフト・タイミング出力処理を行う（Ｓ１６）。
次に、カウント処理部１４は、パラメータｎを５で割り、その余りが０であるか否かを判定し（Ｓ１８）、０でなければ、パラメータｎに１を加える（Ｓ２４）。
次に、カウント処理部１４は、カウントを開始して（Ｓ６）から１ｍｓが経過するのを待ち（Ｓ２６）、１ｍｓが経過すると、スタート信号生成部１２がスタート信号を出力し（Ｓ４）、カウント処理部１４が、カウントを開始する（Ｓ６）。
【００４８】
カウント処理部１４は、パラメータｎを５で割り、その余りが０であるか否かを判定し（Ｓ１８）、０であれば、カウントデータ処理部１５へカウントデータ（カウント数Ｎ）を出力する（Ｓ２０）。次いで、パラメータｎを１にした（Ｓ２２）後、パラメータｎに１を加える（Ｓ２４）。
次に、カウント処理部１４は、カウントを開始して（Ｓ６）から１ｍｓが経過するのを待ち（Ｓ２６）、１ｍｓが経過すると、スタート信号生成部１２がスタート信号を出力し（Ｓ４）、カウント処理部１４が、カウントを開始する（Ｓ６）。
【００４９】
カウントデータ処理部１５は、カウントデータを与えられるとラッチし、ラッチしたカウントデータをカウントデータ出力部１６に与える。カウントデータ出力部１６は、ラッチされ与えられたカウントデータを、フォトカプラ（図示せず）により電気的に絶縁して、プログラマブル・コントローラ（シーケンサ）である制御部４２内の速度検出部４１に与える。
速度検出部４１は、５ｍｓ毎に与えられたカウントデータにより、永久磁石３ａ，３ｂの位置を検出し、５ｍｓ毎の位置変化から永久磁石３ａ，３ｂ（二次導体プレート１）の速度を検出する。制御部４２は、検出された速度に基づき、二次導体プレート１の速度を制御する。
【００５０】
シフト・タイミング処理部１７は、カウント数Ｎを与えられると、パラメータＴ（ｎ）＝０、Ｘ＝Ｎ−デッドゾーン時間×クロック周波数、とする（図３Ｓ３０）。
次に、シフト・タイミング処理部１７は、上述した設定部１９で設定されている分割ピッチカウント数（分割カウント数）をＸから、Ｘがマイナスになる迄（Ｓ３４）、差し引き（Ｓ３２）、その差し引いた回数Ｔ（ｎ）をカウントする（Ｓ５０）。
【００５１】
次に、シフト・タイミング処理部１７は、Ｔ（ｎ）から前回測定時のＴ（ｎ−１）を差し引き、その結果が−１であれば（Ｓ３６）、Ｘに閾値カウント数（例えば１００）を加え（Ｓ３８）、その加えたＸが０以上であれば（Ｓ４０）、Ｔ（ｎ）を前回測定時のＴ（ｎ−１）とする（Ｓ４２）。
これは、検出した位置（Ｎに相当）が後退した場合、その後退量が所定範囲内（閾値カウント数に相当）であるときは、その後退を無かったものとして処理する為である。これにより、図７（ａ）に示すように、トレイの振動及び捩じり弾性波の検出誤差により検出位置にばらつきが生じた場合でも、図７（ｂ）に示すシフト信号及び図７（ｃ）に示すタイミング信号がチャタリングを起こすことを防止することが出来る。
【００５２】
シフト・タイミング処理部１７は、Ｔ（ｎ）から前回測定時のＴ（ｎ−１）を差し引き、その結果が−１で無ければ（Ｓ３６）、Ｔ（ｎ）をそのまま使用する。
次に、シフト・タイミング処理部１７は、シフト信号を出力すべき位置に相当する基準カウント数であるシフトカウント数を、カウント数Ｎから差し引き、その結果が０未満であれば（Ｓ４４）、Ｔ（ｎ）＝０であるか否かを判定し（Ｓ５１）、Ｔ（ｎ）＝０でなければ、シフト信号（シフトパルス）のパラメータＳを０にする（Ｓ４８）。Ｔ（ｎ）＝０であれば（Ｓ５１）、シフト信号のパラメータＳを１にする（Ｓ５２）。
【００５３】
シフト・タイミング処理部１７は、シフトカウント数をカウント数Ｎから差し引き、その結果が０以上であれば（Ｓ４４）、パラメータＴ（ｎ）が０であるか否かを判定し（Ｓ４６）、０でなければ、つまり、シフト信号を出力し続けるべき位置を通過した後であるときは、シフト信号のパラメータＳを０にする（Ｓ４８）。
シフト・タイミング処理部１７は、パラメータＴ（ｎ）が０であるか否かを判定し（Ｓ４６）、０であれば、つまり、シフト信号を出力し続けるべき位置を通過中であるときは、シフト信号のパラメータＳを１にする（Ｓ５２）。
【００５４】
シフト・タイミングパルス出力部１８は、シフト・タイミング処理部１７から与えられたパラメータＳが１であるときは（図４Ｓ６０）、シフト信号（シフトパルス）を出力し（Ｓ６２）、パラメータＳが０であるときは（Ｓ６０）、シフト信号を出力しない（Ｓ６８）。
次に、シフト・タイミングパルス出力部１８は、パラメータＴ（ｎ）を２で割り、その余りが１であるか否かを判定し（Ｓ６４）、１であれば、タイミング信号（タイミングパルス）を出力せず（Ｓ６６）、１で無ければ、タイミング信号を出力する（Ｓ７０）。
【００５５】
つまり、図６（ａ）に示すような位置データに基づき、シフト信号は、図６（ｂ）に示すように、シフト信号を出力すべき位置から、上述した略分割ピッチカウント数の期間出力され、荷積及び荷物の送り出しの制御対象である仕分トレイがシフト（切り替え）されたことを示す。タイミング信号は、図６（ｃ）に示すように、分割ピッチカウント数の２倍に相当する位置間隔毎に、分割ピッチカウント数に相当する期間出力され、荷積及び荷物の送り出しの制御に使用される。
【００５６】
図５は、上述した動作を示すタイミングチャートであり、図６のタイミングチャートの時間軸を拡大したものである。スタート信号は１ｍｓ毎に出力され（ａ）、ストップ信号（ｂ）は、デッドゾーンを除く（ｃ）カウント範囲（ｄ）で検出され、ストップ信号（ｂ）が検出されると、エンド信号が出力され（ｅ）、各部がリセットされる。
カウントデータ（カウント数）（ｆ）は、ストップ信号（ｂ）が検出される都度読み込まれ、特に、５ｍｓ毎に読み込まれたカウントデータは、速度検出部４１に与えられ、位置検出及び速度検出に使用される。
シフト信号（シフトパルス）（ｇ）（ここでは反転信号）は、荷積及び荷物の送り出しの制御対象である仕分トレイがシフト（切り替え）されたときのみ出力され、タイミング信号（タイミングパルス）（ｈ）は、分割ピッチカウント数の２倍に相当する位置間隔毎に、分割ピッチカウント数に相当する期間出力される。
【００５７】
実施の形態２．
図８は、本発明に係る物品仕分装置の制御装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図であり、図９は、図８に示す制御装置が制御する物品仕分装置の概略構成の断面を示す断面図である。この物品仕分装置は、スラットコンベヤ式の水平出し仕分装置であり、リニアモータの二次導体プレート１ａ（アルミスラット；移動体）が、一定ピッチで多数屈曲可能に連結されて無限軌道をなしている。
【００５８】
リニアモータの一次側の固定子４３は、無限軌道の復側（下側）の二次導体プレート１ａの下側に所定のエアギャップを隔てて設けられ、無限軌道は後述する走行ローラ１ｃ及びレール１ｄ（図８）により支持されている。
固定子４３は、三相又は二相巻線であり、この巻線に交流電圧を供給することにより、直線状に移動する磁界が生じる。この磁界により、固定子４３に向き合っている二次導体プレート１ａに渦電流が生じ磁界進行方向へ推力が発生して、二次導体プレート１ａが移動する。
【００５９】
無限軌道の往側（上側）の二次導体プレート１ａの下側の近接する所定位置には、無限軌道の進行方向に沿うように、磁歪線２が張設されている。
この物品仕分装置の仕分物４４は、無限軌道の往側（上側）の上側に荷積装置（図示せず）から荷積され、仕分先に搬送されて、所定の仕分け先で無限軌道上から送り出されるようになっている。
【００６０】
図８には、磁歪線２付近の無限軌道の構成が詳細に示されている。各二次導体プレート１ａは、一定の間隔Ｌ₁を隔てて、前後両端がサイドプレート１ｂによって互いに連結されている。無限軌道の内側に近接して、レール１ｄが設けられており、このレール１ｄ上をサイドプレート１ｂの前後両端に取り付けられた走行ローラ１ｃが走行する。尚、このような二次導体プレート１ａのサイドプレート１ｂ、走行ローラ１ｃ及びレール１ｄの構成は、二次導体プレート１ａの反対側でも同様になっている。
【００６１】
各二次導体プレート１ａの略同位置には、永久磁石３ａ，３ｂがそれぞれ取り付けられ、永久磁石３ａ，３ｂの間隔はＬ₂である（Ｌ₁≒Ｌ₂）。永久磁石３ａ，３ｂの移動範囲内の所定区間には、永久磁石３ａ，３ｂと一定の隙間を保って前述の磁歪線２が張設されている。磁歪線２は、固定されたクランプ治具（図示せず）によって、両端がクランプされ、これらのクランプ治具内には、弾性体が挿入されており、磁歪線２の両端が固定されて捩じり弾性波を反射することを防止している。その他の構成及び動作は、上述した実施の形態１の物品仕分装置の制御装置の構成及び動作と同様であるので、説明を省略する。
【００６２】
【発明の効果】
第１，２発明に係る物品仕分装置の制御装置によれば、制御部は、トレイへの荷積及びトレイからの荷物の送り出しの制御は、第１信号及び第２信号を与えられたときのみ実行すれば良いので、制御部に高速な処理能力が必要でなく、制御部として安価なシーケンサを使用することができる物品仕分装置の制御装置を実現することが出来る。
【００６３】
第３，４発明に係る物品仕分装置の制御装置によれば、トレイの動作制御を行う為の信号にチャタリングが生じない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る物品仕分装置の制御装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る物品仕分装置の制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明に係る物品仕分装置の制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明に係る物品仕分装置の制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明に係る物品仕分装置の制御装置の動作を示すタイミングチャートである。
【図６】本発明に係る物品仕分装置の制御装置の動作を示すタイミングチャートである。
【図７】本発明に係る物品仕分装置の制御装置の動作を説明する為の説明図である。
【図８】本発明に係る物品仕分装置の制御装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図９】図８に示す制御装置が制御する物品仕分装置の概略構成の断面を示す断面図である。
【図１０】従来の物品仕分装置の制御装置の要部構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１，１ａ二次導体プレート
１ｂサイドプレート
１ｃ走行ローラ
１ｄレール
２磁歪線
３ａ，３ｂ磁石（永久磁石）
４受信器
５増幅器
６差動増幅器（コンパレータ）
１１ストップ信号検出部
１２スタート信号生成部（電流パルス発生器）
１４カウント処理部（測定する手段）
１５カウントデータ処理部
１７シフト・タイミング処理部（検出手段）
１８シフト・タイミングパルス出力部
１９設定部
４１速度検出部
４２制御部
４３固定子[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a control device for an article sorting apparatus that detects the position of a transport body and controls a moving state such as the speed of the transport body based on the detection signal in the article sorting apparatus.
[0002]
[Prior art]
In general, in an article sorting apparatus, each tray of a plurality of connected sorting carts is sequentially loaded from a loading apparatus, moved to a sorting destination, and at a position facing a sorting chute as a predetermined sorting destination. Tilt the tray and send out the luggage. Therefore, it is very important to control the sorting carts accurately and to keep the moving speed constant. Therefore, usually, the speed of the sorting cart is detected and compared with a set value, and feedback control is performed so that the difference becomes as small as possible.
[0003]
Also, in the slat conveyor type article sorting device, the slats are loaded from the loading device on the endless track where a large number of slats are connected at regular intervals, moved to the sorting destination, and then loaded from the endless track at the predetermined sorting destination. Send out. Therefore, maintaining the moving speed of the endless track is a very important control item. Therefore, the speed of the endless track is detected and compared with a set value, and feedback control is performed so that the difference becomes as small as possible.
[0004]
The present applicant has already proposed “a control device for a moving body and a control device for an article sorting apparatus” (Japanese Patent No. 2923551) as a control apparatus for such an article sorting apparatus.
FIG. 10 is a block diagram showing a configuration example of a main part of the control device of the article sorting apparatus according to this proposal. In this control device for the moving body and the control device for the article sorting apparatus, the secondary conductor plate 1 (moving body) of the linear motor that is assembled integrally with the sorting cart has a constant distance L.₁A plurality of trays are connected to each other, and a sorting tray (not shown) is mounted on each to form a sorting cart. Each secondary conductor plate 1 is loaded on a sorting tray and moved by a loading device (not shown), and when each sorting carriage reaches a position facing a predetermined chute, the sorting tray is tilted. The goods are sent to the chute and sorted.
[0005]
Permanent magnets 3 are attached to substantially the same positions of the respective secondary conductor plates 1, and the interval between the permanent magnets 3 is L.₂(L₁≒ L₂). In a predetermined section within the movement range of the permanent magnet 3, a magnetostrictive wire 2 is stretched with a certain gap from the permanent magnet 3. Both ends of the magnetostrictive wire 2 are clamped by a fixed clamping jig (not shown), and an elastic body is inserted into these clamping jigs, and both ends of the magnetostrictive wire 2 are fixed and screwed. The reflection of the torsional elastic wave is prevented.
The receiver 4 is disposed in the vicinity of one end of the magnetostrictive wire 2, and the magnetostrictive wire 2 penetrates the built-in coil without contact. The coil of the receiver 4 detects the torsional elastic wave propagating through the magnetostrictive wire 2 using the inverse magnetostrictive effect. One end of the coil of the receiver 4 is grounded, and the other end is connected to the input terminal of the amplifier 5. The output terminal of the amplifier 5 is connected to the non-inverting input terminal of the differential amplifier (comparator) 6, and a predetermined positive voltage is applied to the inverting input terminal of the differential amplifier 6.
[0006]
A current pulse having a predetermined period is supplied from one end of the magnetostrictive wire 2 from the current pulse generator 7. At this time, a magnetic field in the circumferential direction of the magnetostrictive wire 2 is generated for each current pulse, and the outer edge portion of the magnetostrictive wire 2 is moved in the axial direction together with the current pulse (because the moving speed is a current speed, the moving time can be ignored). When the circumferential magnetic field of the magnetostrictive wire 2 passes in the vicinity of the permanent magnet 3, a torsional elastic wave is generated in the magnetostrictive wire 2 due to the interaction between the circumferential magnetic field and the magnetic field of the permanent magnet 3. By obtaining the time until the torsional elastic wave reaches the receiver 4, the position information of the permanent magnet 3 is obtained.
[0007]
Assuming that the time from the generation of the torsional elastic wave to the propagation of the magnetostrictive wire 2 and reaching the receiver 4 is t, the position X of the permanent magnet 3 can be easily obtained by the following equation. .
X = v · t (v is the propagation speed of the torsional elastic wave of the magnetostrictive wire 2)
By obtaining the position X of the permanent magnet 3 periodically, the speed information of the permanent magnet 3 can be obtained.
[0008]
When the receiver 4 and the permanent magnet 3 are too close to each other, the measurement accuracy is deteriorated. Therefore, a torsional elastic wave generated in the range near the receiver 4 is not used for detecting the position of the permanent magnet 3. d is provided.
Length L of magnetostrictive wire 2_ThreeIf the margin distance is α,
L₂+ D + α <L_Three<2L₂+ D−α (L₁≒ L₂)
The two permanent magnets 3 exist on the effective detection range (excluding the dead zone d) of the magnetostrictive wire 2 for a certain period of time. Thereby, the position information of the permanent magnet 3 can be obtained continuously.
[0009]
When there is one permanent magnet 3 on the effective detection range of the magnetostrictive wire 2, the position change of the permanent magnet 3 is used as speed information of the permanent magnet 3 for each sampling (each current pulse).
When two permanent magnets 3 are present on the effective detection range of the magnetostrictive wire 2 (when a new permanent magnet 3 enters the effective detection range = the position information of the permanent magnet 3 is rapidly reduced. The sampling target is switched to the new permanent magnet 3. However, the speed information for one time when the permanent magnet 3 is switched is not adopted.
[0010]
The output of the differential amplifier 6 is given to an elastic wave discriminating circuit 10 that invalidates the torsional elastic wave that is generated when a current pulse is generated and received by the receiver 4. The elastic wave discriminating circuit 10 performs a predetermined time τ each time a current pulse having a predetermined period is supplied from the current pulse generator 7.₁, And the predetermined time τ₁During this period, the output of the differential amplifier 6 is invalidated.
[0011]
Each time a current pulse having a predetermined period is supplied from the current pulse generator 7, the elastic wave discriminating circuit 10 causes a predetermined time τ.₁The output of the differential amplifier 6 invalidated during this period is supplied to the noise discrimination circuit 20. Each time the receiver 4 receives a torsional elastic wave, the noise discrimination circuit 20 receives a predetermined period τ.₂(Τ₂Is the distance L between the permanent magnets 3 and 3₂Is set slightly smaller than the propagation time of the torsional elastic wave corresponding to. ), And a predetermined period τ₂During this period, the torsional elastic wave received by the receiver 4 is invalidated. As a result, after receiving one torsional elastic wave, the time τ during which no other torsional elastic wave is received τ₂The received elastic wave is invalidated as noise.
[0012]
Each time the receiver 4 receives a torsional elastic wave by the noise discrimination circuit 20, a predetermined period τ₂The torsional elastic wave invalidated during the period is given to the dead zone discrimination circuit 30.
The dead zone discriminating circuit 30 is a circuit for preventing the torsional elastic wave generated in the predetermined range near the receiver 4 and received by the receiver 4 from being used for detecting the position of the permanent magnet 3. The dead zone discriminating circuit 30 performs a predetermined time τ each time a current pulse having a predetermined period is supplied from the current pulse generator 7._ThreeIn this period, the torsional elastic wave given from the noise discrimination circuit 20 is invalidated. Predetermined time τ_ThreeThe range in the vicinity of the receiver 4 corresponding to is the dead zone d.
The predetermined time τ₁, Τ₂, Τ_ThreeCan be easily adjusted and changed with a trimmer or the like (not shown).
[0013]
Each time a current pulse of a predetermined period is supplied from the current pulse generator 7 by the dead zone determination circuit 30, a predetermined time τ_ThreeThe torsional elastic wave given from the noise discriminating circuit 20 invalidated during the period is given to the clear terminal of the flip-flop 35, and the preset terminal of the flip-flop 35 is supplied to the preset terminal from the current pulse generator 7. Current pulses.
[0014]
The output of the flip-flop 35 is applied to one input terminal of the 2-input AND gate 37, and the output of the oscillator 36 having a predetermined oscillation frequency is applied to the other input terminal of the 2-input AND gate 37. The output of the 2-input AND gate 37 is supplied to the counter 39 and counted, and is used as a count end signal through the inverting element 38.
The count number counted by the counter 39 is given to the speed detection unit 41 in the control unit 42, and the speed detection unit 41 detects the position of the permanent magnet 3 from the count number. The count number is given periodically, and the speed detector 41 periodically detects the position of the permanent magnet 3 and can detect the speed of the permanent magnet 3 (secondary conductor plate 1) from this position change. .
The control unit 42 controls the speed of the secondary conductor plate 1 based on the detected speed.
[0015]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, the control device of the conventional article sorting apparatus outputs the count value until the torsional elastic wave returns as the position data, and the control unit 42 detects the speed for speed control, The timing for controlling the operation of the tray is detected based on the position data. However, since the current pulse generator 7 performs speed detection and timing detection at each cycle of outputting the current pulse, the control unit 42 needs to have high-speed processing capability, and an expensive sequencer must be used as the control unit 42. There was a problem that had to be done.
Further, as shown in FIG. 7A, when the timing signal is output by simply comparing the detected position with the set position, the detection position varies due to tray vibration and torsional elastic wave detection errors. In this case, as shown in FIG. 7C, there is a problem that the timing signal causes chattering and the tray control timing is incorrect.
[0016]
  The present invention has been made in view of the circumstances as described above., 2An object of the present invention is to provide a control device for an article sorting apparatus that does not require high-speed processing capability in the control unit and that can use an inexpensive sequencer as the control unit.
  First3, 4An object of the present invention is to provide a control device for an article sorting device in which chattering does not occur in a signal for performing tray operation control.
[0017]
[Means for Solving the Problems]
  The control device of the article sorting apparatus according to the first invention sequentially loads the trays on the plurality of sorting carts from the loading device, moves the sorting cart to the sorting destination, and sequentially moves the trays at a predetermined sorting destination. Detecting the position of the sorting cart of the article sorting device that sends out the package from, and loading from the loading device sequentially to the tray based on the detected position, and controlling to sequentially send the package from the tray at the sorting destination In the control device of the article sorting apparatus, a magnetostrictive wire stretched over a predetermined region of a moving range of a magnet attached to the sorting cart, a receiver provided at a specific portion of the magnetostrictive wire, and the magnetostriction Propagation time of the torsional elastic wave generated at the part of the magnetostrictive line close to the magnet by the current pulse, and a current pulse generator for passing a current pulse of a predetermined cycle through the wireCounting the number of clocksMeans and theCountingMeansCount data countedDetecting means for detecting the position of the sorting cart;Count data obtained by subtracting the count number corresponding to the dead zone not used for the position detection from the count data isIn placeCount equivalent toWhen,loadAccumulationHeavy loadSending out thingsofcontrolIndicates that the tray of the target sorting cart has been switchedFirst signal output means for outputting a first signal;Each time the counting means counts one count number of a plurality of count numbers respectively corresponding to a plurality of second predetermined positions determined with a predetermined interval, the load on the tray and the tray Signal output means for outputting a second signal for controlling the delivery of the parcelIt is characterized by providing.
[0018]
  In the control device for the article sorting apparatus, the trays on the plurality of sorting carts are sequentially loaded from the loading device, the sorting cart is moved to the sorting destination, and the packages are sequentially sent out from the tray at a predetermined sorting destination. The position of the sorting cart of the article sorting device is detected, and based on the detected position, loading is sequentially performed on the tray from the loading device, and the sorting is sequentially performed to send the cargo from the tray. A magnetostrictive wire is stretched so as to face a predetermined region of a moving range of a magnet attached to the sorting cart, and a receiver is provided at a specific portion of the magnetostrictive wire. A current pulse generator sends a current pulse of a predetermined period to the magnetostrictive wire,CountingMeans is the propagation time of the torsional elastic wave generated at the part of the magnetostriction line close to the magnet by the current pulse to the receiver.Count the number of clocksTo do. The detection means isCountingMeansCountingPropagation timeCount dataBy detecting the position of the sorting cart, the first signal output means,Count data obtained by subtracting the count corresponding to the dead zone that is not used to detect the position of the sorting cart from the count dataCorresponds to the predetermined positionCountWhen,loadAccumulationHeavy loadSending out thingsofcontrolIndicates that the tray of the target sorting cart has been switchedThe first signal is output.Each time the counting means counts one count number corresponding to a plurality of second predetermined positions determined at predetermined intervals, the second signal output means counts the load on the tray. A second signal for controlling the loading of the product from the product and the tray is output.
[0019]
Accordingly, it is possible to realize a control device for an article sorting apparatus that does not require high-speed processing capability in the control unit and can use an inexpensive sequencer as the control unit.
[0022]
  First2The control device of the article sorting device according to the invention performs loading from the loading device on an endless track in which a large number of secondary conductor plates of a linear motor that is a drive source are connected at a constant interval, and moves to a sorting destination. In the control device of the article sorting device that detects the moving speed of the endless track of the article sorting device that sends the package from the endless track at a predetermined sorting destination, and controls the moving speed of the endless track,
  A magnetostrictive wire stretched over a predetermined region of a moving range of a magnet attached directly or in association with the secondary conductor plate, a receiver provided at a specific portion of the magnetostrictive wire, and the magnetostrictive wire And a propagation time of the torsional elastic wave generated at the portion of the magnetostriction line close to the magnet by the current pulse to the receiver.Counting the number of clocksMeans and theCountingMeansCount data countedDetecting means for detecting the position of the secondary conductor plate;Count data obtained by subtracting the count number corresponding to the dead zone not used for the position detection from the count data isIn placeCount equivalent toA first signal output for switching the secondary conductor plate to be detected and outputting a first signal for controlling the loading onto the endless track and the delivery of the load from the endless track. Means and saidCountingmeansCount number counted byA speed detector for detecting the moving speed of the endless track based onEach time the counting means counts one count number of a plurality of count numbers respectively corresponding to a plurality of second predetermined positions determined with a predetermined interval, the load on the endless track and Second signal output means for outputting a second signal for controlling delivery of the cargo from the endless track;WithSaidThe moving speed of the endless track is controlled based on the moving speed detected by the speed detector.
[0023]
  In this article sorting apparatus control device, loading is performed from a loading device on an endless track in which a large number of secondary conductor plates of a linear motor, which is a drive source, are connected at regular intervals, and then moved to a sorting destination to obtain a predetermined destination. The moving speed of the endless track of the article sorting apparatus that sends the package from the endless track at the sorting destination is detected, and the moving speed of the endless track is controlled. The magnetostrictive wire is stretched so as to face a predetermined region of the moving range of the magnet attached directly or in association with the secondary conductor plate, and the receiver is provided at a specific part of the magnetostrictive wire. The current pulse generator sends a current pulse of a predetermined period to the magnetostrictive wire,CountingMeans is the propagation time of the torsional elastic wave generated at the part of the magnetostriction line close to the magnet by the current pulse to the receiver.Count the number of clocksThe detection means isCountingMeansCountingdidCount dataThus, the position of the secondary conductor plate is detected. The first signal output meansThe count data obtained by subtracting the count number corresponding to the dead zone not used for detecting the position of the secondary conductor plate from the count data isIn placeCount equivalent toWhen the secondary conductor plate to be detected is switched, the first signal for controlling the loading onto the endless track and the delivery of the load from the endless track is output.Count number counted by the counting meansBased on this, the moving speed of the endless track is detected.The second signal output means moves onto the endless track each time the counting means counts one count number corresponding to each of a plurality of second predetermined positions determined with a predetermined interval. A second signal for controlling the loading and unloading of the load from the endless track is output.Then, the moving speed of the endless track is controlled based on the moving speed detected by the speed detector.
[0024]
Accordingly, it is possible to realize a control device for an article sorting apparatus that does not require high-speed processing capability in the control unit and can use an inexpensive sequencer as the control unit.
[0027]
  First3In the control device for an article sorting apparatus according to the invention, the first signal output means outputs the first signal while the first signal is output.CountingMeansCountingdidCountIs the predetermined positionLess than the count corresponding toIf you doDecreaseWhen the amount is within the predetermined range, the first signal is continuously output.
[0028]
  In the control device for the article sorting apparatus, the first signal output means outputs the first signal,CountingMeansCountingdidCountIs in placeCount equivalent toThanDecreaseIf you doDecreaseWhen the amount is within the predetermined range, the first signal is continuously output. Thereby, chattering does not occur in the signal for controlling the operation of the tray.
[0029]
  First4In the control device for an article sorting apparatus according to the invention, the second signal output means outputs the second signal,CountingMeansCountingdidCountIs the predetermined positionCount equivalent toThanDecreaseIf you doDecreaseWhen the amount is within a predetermined range, the second signal is continuously output.
[0030]
  In the control device for the article sorting apparatus, the second signal output means outputs the second signal,CountingMeansCountingdidCountIs in placeCount equivalent toThanDecreaseIf you doDecreaseWhen the amount is within the predetermined range, the second signal is continuously output. Thereby, chattering does not occur in the signal for controlling the operation of the tray.
[0031]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings illustrating embodiments thereof.
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a control device for an article sorting device according to the present invention. The control device of the article sorting apparatus is configured such that the secondary conductor plate 1 (moving body) of the linear motor that is assembled integrally with the sorting cart has a constant distance L.₁A plurality of trays are connected to each other, and a sorting tray (not shown) is mounted on each to form a sorting cart. Each secondary conductor plate 1 is loaded on a sorting tray and moved by a loading device (not shown), and when each sorting carriage reaches a position facing a predetermined chute, the sorting tray is tilted. The goods are sent to the chute and sorted.
[0032]
Permanent magnets 3a and 3b are attached to substantially the same positions of the respective secondary conductor plates 1, and the interval between the permanent magnets 3a and 3b is L.₂(L₁≒ L₂). In a predetermined section within the movement range of the permanent magnets 3a and 3b, the magnetostrictive wire 2 is stretched with a certain gap from the permanent magnets 3a and 3b. Both ends of the magnetostrictive wire 2 are clamped by a fixed clamping jig (not shown), and an elastic body is inserted into these clamping jigs, and both ends of the magnetostrictive wire 2 are fixed and screwed. The reflection of the torsional elastic wave is prevented.
[0033]
The receiver 4 is disposed in the vicinity of one end of the magnetostrictive wire 2, and the magnetostrictive wire 2 penetrates the built-in coil without contact. The coil of the receiver 4 detects the torsional elastic wave propagating through the magnetostrictive wire 2 using the inverse magnetostrictive effect. One end of the coil of the receiver 4 is grounded, and the other end is connected to the input terminal of the amplifier 5. The output terminal of the amplifier 5 is connected to the non-inverting input terminal of the differential amplifier (comparator) 6, a predetermined positive voltage is applied to the inverting input terminal of the differential amplifier 6, and the differential amplifier 6 is connected to the amplifier 5. Among the torsional elastic waves amplified by the above, the torsional elastic wave lower than a predetermined positive voltage is invalidated.
[0034]
A current pulse (start signal) having a period of, for example, 1 ms (millisecond) is supplied to one end of the magnetostrictive wire 2 from the start signal generation unit 12 to which a clock of 50 MHz is given by the oscillator 13. At this time, a magnetic field in the circumferential direction of the magnetostrictive wire 2 is generated for each current pulse, and the outer edge portion of the magnetostrictive wire 2 is moved in the axial direction together with the current pulse (because the moving speed is a current speed, the moving time can be ignored). When the circumferential magnetic field of the magnetostrictive wire 2 passes in the vicinity of the permanent magnets 3a and 3b, a torsional elastic wave is generated in the magnetostrictive wire 2 due to the interaction between the circumferential magnetic field and the magnetic field of the permanent magnets 3a and 3b. The position information of the permanent magnets 3 a and 3 b is obtained by measuring the time until the torsional elastic wave is generated and reaches the receiver 4.
[0035]
If the time from the generation of the torsional elastic wave to the propagation of the magnetostrictive wire 2 until reaching the receiver 4 is t, the position X of the permanent magnets 3a and 3b can be easily obtained by the following equation. Can do.
X = v · t (v is the propagation speed of the torsional elastic wave of the magnetostrictive wire 2)
By obtaining the positions X of the permanent magnets 3a and 3b periodically, speed information of the permanent magnets 3a and 3b can be obtained.
[0036]
When the receiver 4 and the permanent magnets 3a and 3b are too close to each other, the measurement accuracy is deteriorated. Therefore, in the vicinity of the receiver 4, the torsional elastic wave generated in the range is used to detect the positions of the permanent magnets 3a and 3b. A dead zone d that is not used is provided.
Length L of magnetostrictive wire 2_ThreeIf the margin distance is α,
L₂+ D + α <L_Three<2L₂+ D−α (L₁≒ L₂)
The two permanent magnets 3a and 3b exist on the effective detection range (excluding the dead zone d) of the magnetostrictive wire 2 for a certain period of time. Thereby, the position information of the permanent magnets 3a and 3b can be obtained continuously.
[0037]
When there is one permanent magnet 3a on the effective detection range of the magnetostrictive wire 2, the position change of the permanent magnet 3a is used as speed information of the permanent magnet 3a for each sampling (each current pulse).
When there are two permanent magnets 3a, 3b on the effective detection range of the magnetostriction line 2 (when a new permanent magnet 3b enters the effective detection range = the position information of the permanent magnet is abrupt. When it becomes smaller, the sampling target is switched to the new permanent magnet 3b. However, the speed information for one time when the permanent magnets 3a and 3b are switched is not adopted.
[0038]
The torsional elastic wave signal (stop signal) output from the differential amplifier 6 is given to the stop signal detector 11. The stop signal detection unit 11 converts the given stop signal into a TTL level and gives it to the count processing unit 14.
Each time the start signal is supplied from the start signal generation unit 12 to the 1 ms cycle, the count processing unit 14 makes a predetermined time τ to invalidate the torsional elastic wave generated when the start signal is generated.₁And the predetermined time τ₁During this period, the stop signal given from the stop signal detector 11 is invalidated.
[0039]
In addition, the count processing unit 14 performs a predetermined period τ each time the receiver 4 receives a torsional elastic wave.₂(Τ₂Is the distance L between the permanent magnets 3a and 3b.₂Is set slightly smaller than the propagation time of the torsional elastic wave corresponding to. ), And the predetermined period τ₂In the meantime, the stop signal given from the stop signal detector 11 is invalidated. As a result, after the receiver 4 receives one torsional elastic wave, the time τ has no time to receive another torsional elastic wave.₂The received elastic wave is invalidated as noise.
[0040]
In addition, the count processing unit 14 receives a predetermined time τ every time a start signal having a 1 ms period is supplied from the start signal generating unit 12._ThreeIn the meantime, the stop signal given from the stop signal detector 11 is invalidated. Predetermined time τ_ThreeThe range in the vicinity of the receiver 4 corresponding to is the dead zone d described above.
The predetermined time τ₁, Τ₂, Τ_ThreeIs a set value that can be changed by a plurality of DIP switches of the setting unit 19, for example, a predetermined time τ_Three168, 171, 175, 179, 182, 190, 193 μsec. Can be set.
[0041]
The count processing unit 14 counts the 50 MHz clock from the oscillator 13 until a valid stop signal is supplied from the stop signal detection unit 11 every time a start signal having a 1 ms cycle is supplied from the start signal generation unit 12. The count data is supplied to the count data processing unit 15 and the shift / timing processing unit 17.
[0042]
The count data processing unit 15 latches the count data given from the count processing unit 14 every 5 ms, and gives the latched count data to the count data output unit 16. The count data output unit 16 electrically insulates the latched and provided count data by a photocoupler (not shown) and supplies the count data to the speed detection unit 41 in the control unit 42 which is a programmable controller (sequencer). .
[0043]
The shift timing processing unit 17 is based on the count data N given from the count processing unit 14,
T (n) = (N−dead zone time × clock frequency) / number of divided pitch counts
Is calculated to obtain the parameter T (n), which is given to the shift / timing pulse output unit 18 (first signal output means, second signal output means).
[0044]
The division pitch count number is a setting value that can be changed by a dip switch of the setting unit 19, and for example, 182, 272, 363, 454, 545,. This corresponds to 0.055 mm / 1 count, 10, 15, 20, 25, 30,... 85 mm, and corresponds to 1/2 of the position interval for outputting the timing signal.
The shift / timing pulse output unit 18 supplies the control unit 42 with a shift pulse (first signal) and a timing pulse (second signal) based on the given parameter T (n).
[0045]
In the control unit 42, the speed detection unit 41 detects the positions of the permanent magnets 3a and 3b based on the count data from the count data output unit 16 given every 5 ms. The speed detection unit 41 can detect the speed of the permanent magnets 3a and 3b (secondary conductor plate 1) from the position change every 5 ms.
The control unit 42 controls the speed of the secondary conductor plate 1 based on the detected speed.
Further, the control unit 42 controls loading to the sorting tray (tray) and delivery of the baggage from the sorting tray based on the shift pulse and timing pulse given from the shift / timing pulse output unit 18.
[0046]
Below, operation | movement of the control apparatus of the goods sorting apparatus of such a structure is demonstrated, referring the flowchart of FIGS. 2-4 which shows it.
First, the count processing unit 14 sets a parameter n indicating the number of times of outputting the start signal (measurement number) to 1 (S2 in FIG. 2).
When the start signal generation unit 12 outputs a start signal (S4), the count processing unit 14 starts counting (S6).
Next, the count processing unit 14 starts counting (S8), waits for the time corresponding to the dead zone d to elapse (S8), detects a stop signal (S10), stops counting. The count number N is read and the count number N is reset to 0 (S12).
[0047]
Next, the shift timing processing unit 17 performs shift timing processing based on the count number N (S14), and the shift timing pulse output unit 18 performs shift timing output processing based on the result (S16).
Next, the count processing unit 14 divides the parameter n by 5 and determines whether or not the remainder is 0 (S18). If it is not 0, 1 is added to the parameter n (S24).
Next, the count processing unit 14 starts counting and waits for 1 ms to elapse from (S6) (S26). When 1 ms elapses, the start signal generation unit 12 outputs a start signal (S4), and counts. The processing unit 14 starts counting (S6).
[0048]
The count processing unit 14 divides the parameter n by 5 and determines whether or not the remainder is 0 (S18). If it is 0, the count processing unit 14 outputs count data (count number N) to the count data processing unit 15. (S20). Next, after parameter n is set to 1 (S22), 1 is added to parameter n (S24).
Next, the count processing unit 14 starts counting and waits for 1 ms to elapse from (S6) (S26). When 1 ms elapses, the start signal generation unit 12 outputs a start signal (S4), and counts. The processing unit 14 starts counting (S6).
[0049]
The count data processing unit 15 latches when the count data is given, and gives the latched count data to the count data output unit 16. The count data output unit 16 electrically insulates the latched and provided count data by a photocoupler (not shown) and supplies the count data to the speed detection unit 41 in the control unit 42 which is a programmable controller (sequencer). .
The speed detector 41 detects the positions of the permanent magnets 3a and 3b from the count data given every 5 ms, and detects the speed of the permanent magnets 3a and 3b (secondary conductor plate 1) from the position change every 5 ms. . The control unit 42 controls the speed of the secondary conductor plate 1 based on the detected speed.
[0050]
When the count number N is given, the shift timing processing unit 17 sets parameters T (n) = 0, X = N−dead zone time × clock frequency (S30 in FIG. 3).
Next, the shift timing processing unit 17 subtracts the divided pitch count number (divided count number) set by the setting unit 19 from X until X becomes negative (S34). The number of subtractions T (n) is counted (S50).
[0051]
Next, the shift timing processing unit 17 subtracts T (n-1) at the previous measurement from T (n), and if the result is -1 (S36), X is a threshold count number (for example, 100). Is added (S38), and if the added X is 0 or more (S40), T (n) is set to T (n-1) at the previous measurement (S42).
This is because when the detected position (corresponding to N) is retracted, if the retracting amount is within a predetermined range (corresponding to the threshold count number), it is processed as having not been retracted. As a result, as shown in FIG. 7A, even if the detection position varies due to the detection error of the vibration of the tray and the torsional elastic wave, the shift signal shown in FIG. ) Can be prevented from chattering.
[0052]
The shift timing processing unit 17 subtracts T (n-1) at the previous measurement from T (n), and if the result is not -1 (S36), it uses T (n) as it is.
Next, the shift timing processing unit 17 subtracts the shift count number, which is the reference count number corresponding to the position where the shift signal should be output, from the count number N. If the result is less than 0 (S44), T It is determined whether or not (n) = 0 (S51). If T (n) = 0, the parameter S of the shift signal (shift pulse) is set to 0 (S48). If T (n) = 0 (S51), the parameter S of the shift signal is set to 1 (S52).
[0053]
The shift timing processing unit 17 subtracts the shift count number from the count number N, and if the result is 0 or more (S44), it determines whether or not the parameter T (n) is 0 (S46). If not, that is, after passing through the position where the shift signal should continue to be output, the parameter S of the shift signal is set to 0 (S48).
The shift timing processing unit 17 determines whether or not the parameter T (n) is 0 (S46). If the parameter T (n) is 0, that is, if it is passing the position where the shift signal should be continuously output, The parameter S of the shift signal is set to 1 (S52).
[0054]
The shift timing pulse output unit 18 outputs a shift signal (shift pulse) when the parameter S given from the shift timing processing unit 17 is 1 (S60 in FIG. 4) (S62), and the parameter S is 0. If there is (S60), no shift signal is output (S68).
Next, the shift / timing pulse output unit 18 divides the parameter T (n) by 2 and determines whether or not the remainder is 1 (S64). If not output (S66), if not 1, a timing signal is output (S70).
[0055]
  That is, based on the position data as shown in FIG. 6A, the shift signal is output from the position where the shift signal should be output for a period of the substantially divided pitch count described above, as shown in FIG. 6B. This indicates that the sorting tray that is the object of control of loading and delivery of the load has been shifted (switched). As shown in FIG. 6C, the timing signal is generated at every position interval corresponding to twice the divided pitch count number., Period corresponding to the divided pitch countOutput and used to control loading and delivery of packages.
[0056]
  FIG. 5 is a timing chart showing the above-described operation, in which the time axis of the timing chart of FIG. 6 is enlarged. The start signal is output every 1 ms (a), the stop signal (b) is detected in the count range (d) excluding the dead zone, and the end signal is output when the stop signal (b) is detected. (E), each unit is reset.
  The count data (count number) (f) is read every time the stop signal (b) is detected. In particular, the count data read every 5 ms is given to the speed detection unit 41 for position detection and speed detection. used.
  The shift signal (shift pulse) (g) (here, the inverted signal) is output only when the sorting tray to be controlled for loading and delivery of the load is shifted (switched), and the timing signal (timing pulse) (h ) For each position interval corresponding to twice the divided pitch count number., Period corresponding to the divided pitch countIs output.
[0057]
Embodiment 2. FIG.
FIG. 8 is a block diagram showing a main configuration of an embodiment of a control device for an article sorting device according to the present invention, and FIG. 9 is a cross-sectional view of a schematic configuration of the article sorting device controlled by the control device shown in FIG. FIG. This article sorting device is a slat conveyor type leveling sorting device, and a secondary conductor plate 1a (aluminum slat; moving body) of a linear motor is connected in a bendable manner at a constant pitch to form an endless track. .
[0058]
The primary side stator 43 of the linear motor is provided below the secondary conductor plate 1a on the return side (lower side) of the endless track with a predetermined air gap therebetween. The endless track has a running roller 1c and a rail described later. It is supported by 1d (FIG. 8).
The stator 43 is a three-phase or two-phase winding, and a magnetic field that moves linearly is generated by supplying an AC voltage to the winding. Due to this magnetic field, an eddy current is generated in the secondary conductor plate 1a facing the stator 43, and thrust is generated in the magnetic field traveling direction, so that the secondary conductor plate 1a moves.
[0059]
A magnetostrictive wire 2 is stretched at a predetermined position near the lower side of the secondary conductor plate 1a on the forward side (upper side) of the endless track so as to follow the traveling direction of the endless track.
The articles 44 of this article sorting apparatus are loaded from a loading device (not shown) on the forward side (upper side) of the endless track, transported to the destination, and from the endless track at a predetermined sorting destination. It is to be sent out.
[0060]
FIG. 8 shows the configuration of an endless track near the magnetostrictive line 2 in detail. Each secondary conductor plate 1a has a constant distance L₁The front and rear ends are connected to each other by the side plate 1b. A rail 1d is provided close to the inside of the endless track, and a traveling roller 1c attached to the front and rear ends of the side plate 1b travels on the rail 1d. The configuration of the side plate 1b, the traveling roller 1c, and the rail 1d of the secondary conductor plate 1a is the same on the opposite side of the secondary conductor plate 1a.
[0061]
Permanent magnets 3a and 3b are attached to substantially the same positions of the respective secondary conductor plates 1a, and the interval between the permanent magnets 3a and 3b is L.₂(L₁≒ L₂). The magnetostrictive wire 2 described above is stretched in a predetermined section within the movement range of the permanent magnets 3a and 3b while maintaining a certain gap from the permanent magnets 3a and 3b. Both ends of the magnetostrictive wire 2 are clamped by a fixed clamping jig (not shown), and an elastic body is inserted into these clamping jigs, and both ends of the magnetostrictive wire 2 are fixed and screwed. The reflection of the torsional elastic wave is prevented. The other configuration and operation are the same as the configuration and operation of the control device of the article sorting apparatus of the first embodiment described above, and thus the description thereof is omitted.
[0062]
【The invention's effect】
  First, 2According to the control device of the article sorting apparatus according to the invention, the control unit only needs to execute the control of the loading to the tray and the delivery of the cargo from the tray when the first signal and the second signal are given. Therefore, it is possible to realize a control device for an article sorting apparatus that does not require high-speed processing capability in the control unit and can use an inexpensive sequencer as the control unit.
[0063]
  First3, 4According to the control device for an article sorting apparatus according to the invention, chattering does not occur in a signal for performing tray operation control.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a main configuration of an embodiment of a control device for an article sorting device according to the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the control device of the article sorting device according to the present invention.
FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the control device of the article sorting device according to the present invention.
FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the control device of the article sorting device according to the present invention.
FIG. 5 is a timing chart showing the operation of the control device of the article sorting device according to the present invention.
FIG. 6 is a timing chart showing the operation of the control device of the article sorting device according to the present invention.
FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining the operation of the control device of the article sorting device according to the present invention.
FIG. 8 is a block diagram showing a main configuration of an embodiment of the control device of the article sorting device according to the present invention.
FIG. 9 is a cross-sectional view showing a cross section of a schematic configuration of an article sorting device controlled by the control device shown in FIG. 8;
FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration example of a main part of a control device of a conventional article sorting apparatus.
[Explanation of symbols]
1,1a Secondary conductor plate
1b Side plate
1c Traveling roller
1d rail
2 Magnetostrictive wire
3a, 3b magnet (permanent magnet)
4 receivers
5 Amplifier
6 Differential amplifier (comparator)
11 Stop signal detector
12 Start signal generator (current pulse generator)
14 Count processing part (Measuring means)
15 Count data processing section
17 Shift timing processing section (detection means)
18 Shift timing pulse output section
19 Setting section
41 Speed detector
42 Control unit
43 Stator

Claims

Loads the trays on multiple sorting carts sequentially from the loading device, moves the sorting cart to the sorting destination, and sequentially sends the packages from the trays to the sorting destination at the specified sorting location. In the control device of the article sorting apparatus that performs detection, sequentially loads the tray from the loading device based on the detected position, and performs control for sequentially sending the cargo from the tray at the sorting destination.
A magnetostrictive wire stretched over a predetermined region of a moving range of a magnet attached to the sorting cart, a receiver provided at a specific portion of the magnetostrictive wire, and a current pulse having a predetermined cycle on the magnetostrictive wire. a current pulse generator to flow, counting means for counting the number of clock propagation time by the current pulses to the receiver of the torsion elastic wave generated at the site of the magnetostrictive wire proximate to the magnet, the said counting means Detection means for detecting the position of the sorting cart based on the counted data , and count data obtained by subtracting a count number corresponding to a dead zone not used for detection of the position from the count data is a count number corresponding to a predetermined position. in some case, a first signal output means for outputting a first signal indicating that the tray of the sorting carriage to be controlled for delivery of the luggage Seki及beauty luggage is switched, the counting hand Each time one count number of a plurality of count numbers respectively corresponding to a plurality of second predetermined positions determined with a predetermined interval is counted, the load on the tray and the load from the tray And a second signal output means for outputting a second signal for controlling the delivery .

The load is loaded from the loading device onto an endless track where a large number of secondary conductor plates of the linear motor that is the drive source are connected at regular intervals, moved to the sorting destination, and the load is loaded from the endless track at the specified sorting destination. In the control device of the article sorting device for detecting the moving speed of the endless track of the article sorting device to be sent out and controlling the moving speed of the endless track,
A magnetostrictive wire stretched over a predetermined region of a moving range of a magnet attached directly or in association with the secondary conductor plate, a receiver provided at a specific portion of the magnetostrictive wire, and the magnetostrictive wire A current pulse generator for supplying a current pulse of a predetermined period to the counter, and a counter for counting the number of clocks of propagation time of the torsional elastic wave generated at the portion of the magnetostriction line adjacent to the magnet by the current pulse to the receiver means and, by counting the data in which the counting means has counted, the count data obtained by subtracting a detection means for detecting a position of said secondary conductors plate, the counts representing the dead zone is not used for detection of the position from the count data when There is a number of counts corresponding to the predetermined position, switches the secondary conductor plate is detected, the luggage from the loading and the endless track to the track on A first signal output means for outputting a first signal for controlling the Eject and, a speed detecting unit that the counting means detects a moving speed of the endless track based on the number of counts counted, the counting means is a predetermined Each time one count number of a plurality of count numbers corresponding to a plurality of second predetermined positions determined at intervals is counted, the load on the endless track and the load from the endless track and a second signal output means for outputting a second signal for controlling the delivery of, based on the moving speed of said speed detecting unit detects a feature that you have no to control the moving speed of the caterpillar Control device for the article sorting apparatus.

The first signal output means, when outputting the first signal, when the count number counted by the counting means is smaller than the count number corresponding to the predetermined position , when the reduction amount is within a predetermined range, 3. The control device for an article sorting apparatus according to claim 1, wherein the first signal is continuously output.

Said second signal output means, while outputting the second signal, if the number of counts the counting means has counted has decreased from the number of counts corresponding to the predetermined position, when the decrease amount is within a predetermined range, The control apparatus for an article sorting apparatus according to any one of claims 1 to 3 , wherein the second signal is continuously output.