JP4462482B2 - 磁気アンカー遠隔誘導システム - Google Patents

Description

本発明は、内視鏡観察下で病変部を切除する際に、アンカーを用いて、患者の病変部を把持するための磁気アンカー遠隔誘導システムに関する。

従来の磁気アンカー遠隔誘導システムとしては、例えば特願２００２−２６８２３９号明細書に記載されたものがある。このシステムでは、対象物内部の対象部位を掛着する掛着部材と、この掛着部材と連結される磁性材料からなる磁気アンカーと、対象物外部に配置され、磁界を発生して磁気アンカーに動力を与える磁気アンカー誘導装置と、を備え、磁気アンカー誘導装置が発生する磁界によって磁気アンカーに動力を与えて、掛着部材に掛着された対象部位を持ち上げるというものである。
特願２００２−２６８２３９号明細書

しかしながら、上述の磁気アンカー遠隔誘導システムでは、牽引方向の変更を行う場合は、その変更量が小さい場合であっても、対象物の外部に配置された大型の磁気アンカー誘導装置を誘導する必要がある。このため、施術中に牽引方向を変更するためには、施術を中断して磁気アンカー遠隔誘導システムの動作状況を確認しなければならない場合がある。また、大型の磁気アンカー誘導装置により微小な方向変更を行う操作は困難な場合があり、必要以上に方向変更をしてしまうと施術が失敗してしまうおそれがある。

上記課題を解決するために、本発明の磁気アンカー遠隔誘導システムは、対象物内部の対象部位を把持する把持部材と、連結部材を介して前記把持部材を牽引する、磁化された磁気アンカー部と、前記磁気アンカー部による牽引方向を制御する制御手段と、前記対象物外部に配置され、磁界を発生して前記磁気アンカー部を移動可能とする磁気誘導部材と、を備え、前記磁気アンカー部は、前記磁化の方向と異なる方向に延びる移動室を内部に備える牽引方向変更アンカーを有し、前記制御手段によって、磁性材料からなると共に前記磁化の方向と同一方向に磁化され、かつ前記移動室内に配置された移動部材を移動させることにより前記把持部材の牽引方向を変更することを特徴としている。

上記制御手段は、形状記憶合金からなる二つのばねと、これら二つのばねを通電加熱する通電装置と、を有し、二つのばねの一方は、移動部材の対向する二つの側面の一方と、移動室の対向する二つの内壁の一方と、に両端部が当接し、二つのばねの他方は、移動部材の対向する二つの側面の他方と、移動室の対向する二つの内壁の他方と、に両端部が当接しており、二つのばねのいずれかを通電加熱することによって移動部材を移動室内の所定位置に配置することが好ましい。

上記制御手段は、二つの加圧吸引チューブを備えるエアシリンダを有し、二つの加圧吸引チューブの一方は、移動室のうち、移動部材の対向する二つの側面の一方と、移動室の対向する二つの内壁の一方との間の空間に連通し、二つの加圧吸引チューブの他方は、移動室のうち、移動部材の対向する二つの側面の他方と、移動室の対向する二つの内壁の他方との間の空間に連通しており、二つの加圧吸引チューブのいずれかを通じてエアを供給又は吸引することによって移動部材を移動室内の所定位置に配置することもできる。

上記アンカー部は、連結部材によって牽引方向変更アンカーと連結された牽引アンカーを有することが好ましい。

本発明によると、牽引方向変更アンカーを設けたことにより、施術を中断せずに術者が望む方向に所望量だけ牽引方向を変更することができる。

以下、本発明に係る実施形態を図面を参照しつつ詳しく説明する。
実施形態に係る内視鏡用把持装置１は、クリップ（把持部材）１０、クリップ１０を牽引する磁気アンカー部（アンカー部）３０、クリップ１０と磁気アンカー部３０を連結する連結部材２０、磁気アンカー部３０による牽引方向を制御する通電装置２５を有する。

（１）構成
図１〜図３に示すように、クリップ（把持部材）１０は、略円形の基端部１０ａの外径に対して、同一形状の長い板状部材１１、１２、１３それぞれの長手方向の一端部を固定して形成した弾性部材である。板状部材１１、１２、１３は、基端部１０ａの外径において１２０度間隔に配置されており、底面を内側に向けて互いに平行に延びている。なお、クリップ１０は、病変部を把持できれば板状部材の数は２枚であってもよいし、３枚以上であってもよい。

一方、基端部１０ａに固定されていない他端部には、内側へ屈曲させた爪部１１ａ、１２ａ、１３ａが形成されている。このため、板状部材１１、１２、１３を互いに近づくように付勢すると、爪部１１ａ、１２ａ、１３ａ間に対象物を挟持することができる。

また、板状部材１１、１２、１３それぞれの長手方向の同一位置においては、板状部材１１、１２、１３を屈曲させることによりその前後部分よりも外方へ突出した凸部１１ｂ、１２ｂ、１３ｂと、内方へ狭まった凸部１１ｂ、１２ｂ、１３ｂの前方端から再び外方へ広がる傾斜部１１ｃ、１２ｃ、１３ｃと、傾斜部１１ｃ、１２ｃ、１３ｃの前方端から爪部１１ａ、１２ａ、１３ａへ延びる先端部１１ｄ、１２ｄ、１３ｄが設けてある。

この構成においては、凸部１１ｂ、１２ｂ、１３ｂを内方に付勢する力を加えると、その前後の屈曲角度が変化するため、傾斜部１１ｃ、１２ｃ、１３ｃ及び先端部１１ｄ、１２ｄ、１３ｄは外方へ広がる（図３）。凸部１１ｂ、１２ｂ、１３ｂを内方に付勢した状態で、さらに傾斜部１１ｃ、１２ｃ、１３ｃ及び先端部１１ｄ、１２ｄ、１３ｄを内方に付勢する力を加えると、今度は、傾斜部１１ｃ、１２ｃ、１３ｃ及び先端部１１ｄ、１２ｄ、１３ｄは互いの間隔が狭まるように屈曲角度が変化する。

クリップ１０の内側には、クリップ１０と磁気アンカー部３０を連結するための柔軟性を有する連結部材２０が挿通されている。連結部材２０としては、例えば、手術用縫合糸、釣糸、金属製ワイヤを使用することができる。

連結部材２０に連結される磁気アンカー部３０は、連結部材３４で互いに連結された牽引方向変更アンカー３２及び牽引アンカー３３を有する。

図４に示す牽引方向変更アンカー３２は、強磁性体からなり、電磁石、永久磁石などの磁気誘導部材を用いることによって吸引制御可能である。牽引方向変更アンカー３２に用いる磁性体としては、純鉄、鉄合金のほか、プラチナマグネット、希土類磁石、テルビウム・ディスプロシウム・鉄合金などの磁石を使用することができる。

端面３２ａからは小径部３２ｃ内に孔部３２ｆが、さらに孔部３２ｆから小径部３２ｃの内方へ孔部３２ｆより内径の広い固定孔部３２ｇが穿設されている。孔部３２ｆには連結部材２０が挿入され、その先端を固定孔部３２ｇ内で結紐することにより、連結部材２０と牽引方向変更アンカー３２とが連結される。連結部材２０を孔部３２ｆ及び／又は固定孔部３２ｇの内面に接着すると連結部材２０と牽引方向変更アンカー３２との連結強度が増すため好ましい。

一方、端面３２ｂからは大径部３２ｄ内に孔部３２ｈが、さらに孔部３２ｈから大径部３２ｄの内方へ孔部３２ｈより内径の広い固定孔部３２ｉが穿設されている。孔部３２ｈには連結部材３４が挿入され、その先端を固定孔部３２ｉ内で結紐することにより、牽引方向変更アンカー３２と連結部材３４とが連結される。連結部材３４を孔部３２ｈ及び／又は固定孔部３２ｉの内面に接着すると牽引方向変更アンカー３２と連結部材３４との連結強度が増すため好ましい。

牽引方向変更アンカー３２は、端面３２ａ側がＮ極で端面３２ｂ側がＳ極、又は、端面３２ａ側がＳ極で端面３２ｂ側がＮ極となるように磁化されて使用される。すなわち牽引方向変更アンカー３２の磁化方向は端面３２ａから端面３２ｂへ向かう方向、又は、端面３２ｂから端面３２ａ向かう方向である。このような牽引方向変更アンカー３２の内部には、磁化方向に垂直な方向に延び、略直方体形状に穿設された移動室３５が設けられている。なお、移動室３５は磁化方向と同一でなければ、垂直以外の方向に延びていてもよい。

この移動室３５内には、同一形状であって同一の特性（弾性及び形状記憶特性）を備える形状記憶合金（例えばＴｉ（チタン）−Ｎｉ（ニッケル）合金、Ｃｕ（銅）−Ｚｎ（亜鉛）−Ａｌ（アルミニウム）合金、又は、Ｃｕ−Ａｌ−Ｎｉ合金）からなる２つのコイルばね（弾性部材）３６ａ、３６ｂが配置されている。これらコイルばね３６ａ、３６ｂの間には、略立方体形状の移動部材３７が配置されている。移動部材３７は、強磁性体からなり、純鉄、鉄合金のほか、プラチナマグネット、希土類磁石、テルビウム・ディスプロシウム・鉄合金などの磁石を使用することができる。移動部材３７は、その磁化方向が牽引方向変更アンカー３２の磁化方向と同一となるように移動室３５内に収容されている。

コイルばね３６ａは、その端部３６ａ１、３６ａ２が、移動室３５の内壁３５ａと、移動部材３７の側面３７ａとにそれぞれ当接している。一方、コイルばね３６ｂは、その端部３６ｂ１、３６ｂ２が、内壁３５ａと対向する内壁３５ｂと、側面３７ａと相対する側面３７ｂと、にそれぞれ当接している。

牽引方向変更アンカー３２には、内壁３５ａから段部３２ｅに向かって、牽引方向変更アンカー３２の外部から移動室３５内に一組の導線群２３を挿通するための導入通路３８ａが穿設されている。同様に、内壁３５ｂから段部３２ｅに向かって、牽引方向変更アンカー３２の外部から移動室３５内に一組の導線群２４を挿通するための導入通路３８ｂが穿設されている。導線群２３及び導線群２４は牽引方向変更アンカー３２の外部に配置された通電装置２５に接続されている。導線群２３、導線群２４、通電装置２５、コイルばね３６ａ、及びコイルばね３６ｂにより制御手段が構成される。

導線群２３を構成する２つの導線２３ａ、２３ｂはそれぞれコイルばね３６ａの端部３６ａ１及び端部３６ａ２に接続されている。同様に、導線群２４を構成する２つの導線２４ａ、２４ｂはそれぞれコイルばね３６ｂの端部３６ｂ１及び端部３６ｂ２に接続されている。通電装置２５は、使用者の操作により、導線群２３及び導線群２４のそれぞれに通電することができる。通電装置２５により導線群２３に通電すると、これに接続されたコイルばね３６ａも通電され、これを加熱することができる。同様に、導線群２４に通電すると、これに接続されたコイルばね３６ｂも通電され、これを加熱することができる。

コイルばね３６ａ及びコイルばね３６ｂは、上述のように同一の特性を有し、常温（加熱も冷却もされていない温度）では伸縮自在である。このため、常温において移動室３５が水平方向に延びているときは、移動部材３７を中心としてコイルばね３６ａ及びコイルばね３６ｂは平衡状態となる。このとき、移動部材３７は、移動室３５の長手方向（図５において左右方向）の中心位置３５ｃに配置され、牽引方向変更アンカー３２全体の磁力の分布としては中心位置３５ｃにおいて最も磁力が強くなる（図５（ｂ））。

一方、コイルばね３６ａ及びコイルばね３６ｂは、通電加熱されることによりあらかじめ記憶された所定の長さとなる。本実施形態においては、コイルばね３６ａ及びコイルばね３６ｂのうちコイルばね３６ａのみを通電加熱すると、コイルばね３６ａは、通電加熱前の状態に関わらず、中心位置３５ｃよりも内壁３５ｂ側に片寄った位置に移動部材３７が配置されるような長さにもどる（図５（ａ））。このとき、牽引方向変更アンカー３２全体の磁力の分布としては、内壁３５ｂ側に接近した移動部材３７の位置が最も磁力が強くなる。これに対して、コイルばね３６ｂのみを通電加熱すると、コイルばね３６ｂは、通電加熱前の状態に関わらず、移動部材３７が中心位置３５ｃよりも内壁３５ａ側に片寄った位置に配置されるような長さにもどる（図５（ｃ））。このとき、牽引方向変更アンカー３２全体の磁力の分布としては、内壁３５ａ側に接近した移動部材３７の位置が最も磁力が強くなる。

牽引方向変更アンカー３２及び移動部材３７の磁化は、あらかじめ磁化された移動部材３７をあらかじめ磁化された牽引方向変更アンカー３２の移動室３５内に入れる作業の困難性を考慮すると、移動室３５内に移動部材３７を導入した後に行うのが好ましい。

図４（ｂ）に示す牽引アンカー３３は、強磁性体からなり、電磁石、永久磁石などの磁気誘導部材を用いることによって吸引制御可能である。牽引アンカー３３、に用いる磁性体としては、純鉄、鉄合金のほか、プラチナマグネット、希土類磁石、テルビウム・ディスプロシウム・鉄合金などの磁石を使用することができる。

牽引アンカー３３の端面３３ａからは牽引アンカー３３内に孔部３３ｈが、さらに孔部３３ｈから牽引アンカー３３の内方へ孔部３３ｈより内径の広い固定孔部３３ｉが穿設されている。孔部３３ｈには連結部材３４が挿入され、その先端を固定孔部３３ｉ内で結紐することにより、牽引方向変更アンカー３２と牽引アンカー３３とが連結される。連結部材３４を孔部３３ｈ及び／又は固定孔部３３ｉの内面に接着すると牽引方向変更アンカー３２と牽引アンカー３３との連結強度が増すため好ましい。

以上のように連結部材２０を介してクリップ１０と牽引方向変更アンカー３２とを連結し、連結部材３４を介して牽引方向変更アンカー３２と牽引アンカー３３とを連結してあるため、牽引方向変更アンカー３２及び牽引アンカー３３を吸引制御することによって、クリップ１０を所望の方向に牽引することができる。

また、基端部１０ａ近傍部分においては、板状部材１１、１２、１３は、その外面が当接可能な内径を有する略円筒状のクリップ受容管（把持部材受容管）４０内に挿入されている（図１、図２）。ここで、板状部材１１、１２、１３の後部１１ｅ、１２ｅ、１３ｅの少なくとも一部が大径部４６内に受容されている。クリップ受容管４０は、例えばステンレスパイプ、プラスチックチューブや超弾性合金により形成することができ、その径方向において対向する位置には、一対のスリット４１、４２が設けられている。スリット４１、４２は、クリップ受容管４０の中心線（略円形の断面の中心を結ぶ線）に平行な方向において、クリップ１０が挿入される側にシフトした所定位置４３を前端部として、アンカー側端部４４まで延びており、その後端部は開放されている。なお、スリットは１つでもよい。

磁気アンカー部３０に連結された連結部材２０は、スリット４１、４２を通してクリップ受容管４０内に導入され、かつ、基端部１０ａに通される（図１、図２）。この構成によって、クリップ１０と磁気アンカー部３０とはクリップ受容管４０を介して連結される。

スリット４１、４２は、後端部が端部４４まで抜けてはいる（開放されている）が、前端部はクリップ受容管４０の先端まで抜けてはおらず、途中の所定位置４３で止められている。この構成により、端部４４側からスリット４１、４２に挿入された連結部材２０のクリップ１０側（前側）への移動は所定位置４３によって規制されることになる。一方、連結部材２０の端部４４側（後側）への移動は、クリップ受容管４０内に挿入されたクリップ１０の基端部１０ａによって規制される。

また、クリップ受容管４０の外径は、所定位置４３より後側にシフトした位置に設けた段差部４５の前後で異なっている。すなわち、段差部４５の前方側の大径部（前部）４６の外径は、段差部４５の後方側の小径部（後部）４７の外径より小さく設定されている。

基端部１０ａには、金属製のループワイヤ（牽引分離手段）５０が通されている（図１）。ループワイヤ５０は、所定以上の強い力で牽引したときに切断するものであれば金属製以外のものであってもよい。クリップ受容管４０内にその一端が挿入されたクリップ１０は、ループワイヤ５０を後側に引くことによって、各部分がクリップ受容管４０の内壁に順次当接して弾性変形しつつクリップ受容管４０内に挿入可能である。

具体的には、ループワイヤ５０を後側に引くことによって、凸部１１ｂ、１２ｂ、１３ｂがクリップ受容管４０の内壁に当接すると、凸部１１ｂ、１２ｂ、１３ｂは互いに接近するように内側に撓む。これにより、先端部１１ｄ、１２ｄ、１３ｄは互いに離間し、クリップ１０は開いた状態となる。さらにループワイヤ５０を後側に引くと、傾斜部１１ｃ、１２ｃ、１３ｃがクリップ受容管４０の内壁に当接し、傾斜部１１ｃ、１２ｃ、１３ｃは互いに接近するように内側に撓む。すると、先端部１１ｄ、１２ｄ、１３ｄは互いに接近し、クリップ１０は閉じた状態となる。

以上のように連結されたクリップ１０、連結部材２０、磁気アンカー部３０、クリップ受容管４０及びループワイヤ５０は、以下に説明するように、中空円筒状の導入管７０を用いて、鉗子チャネル６１から患者（対象物）１０１体内に導入される。

導入管７０は可撓性を有する材料からなり、図６及び図７に示すように、内視鏡９０の鉗子挿入口９１から先端硬性部６０の鉗子チャンネル６１に挿通されている。導入管７０の内壁には、導入管７０の長手方向において、導入管７０に対して相対移動可能な挿入コイル７１が配置されている。挿入コイル７１の先端硬性部６０側先端には、規制管７２が接着剤、はんだ、ロウなどによって固定されている。規制管７２には段部７３が設けられており、段部７３の前方部分７４の外径は導入管７０の内径とほぼ同一である。一方、前方部分７４より外径の小さい後方部分７５の外径は、挿入コイル７１が形成する中空円筒の内径とほぼ同一である。したがって、後方部分７５の外周に挿入コイル７１を固定すると、挿入コイル７１が形成する中空円筒の外周と前方部分７４の外周がほぼ同一面となる。

一方、前方部分７４の内径は、後方部分７５の内径より大きく設定されている。さらに前方部分７４の内径及び後方部分７５の内径は、それぞれ、クリップ受容管４０の大径部４６の外径及び小径部４７の外径とほぼ同一である。このため、規制管７２内にクリップ受容管４０を挿入することができ、かつ、段差部４５が規制管７２の先端面７６に当接することによってクリップ受容管４０の移動が規制される。ここで、クリップ受容管４０の中心線の方向において、所定位置４３は、段差部４５より前側に配置されているため、段差部４５と段部７３が当接するまでクリップ受容管４０が規制管７２内に挿入されたとしても、スリット４１、４２が規制管７２によって完全に覆われてしまうことはない。よって、この状態においても、連結部材２０はクリップ受容管４０内から外部へ延出可能である。

挿入コイル７１及び規制管７２の内部には、先端にフック部８１が設けられた操作ワイヤ８０が挿入コイル７１、規制管７２に対して相対移動可能に配置されている。フック部８１は、接着剤、はんだ、ロウなどによって、その後端が操作ワイヤ８０に固定されている。操作ワイヤ８０は導入管７０よりも充分長く、その後端部８０ａは鉗子挿入口９１から外部に突出した導入管７０から延出している。フック部８１の中央部分は凹部８２（図１２、図１３参照）となっており、ループワイヤ５０の端部をこの凹部８２に掛け止めて操作ワイヤ８０を牽引することによって、ループワイヤ５０を介してクリップ１０をクリップ受容管４０内に引き込むことができる。操作ワイヤ８０の牽引は、内視鏡９０から延出した後端部８０ａを引くことによって行う。

また、牽引方向変更アンカー３２から延出する導線群２３及び導線群２４は、鉗子挿入口９１から先端硬性部６０の鉗子チャンネル６１に挿通されている（図７）。

一方、磁気アンカー部３０は、患者１０１の体外において磁気アンカー部３０を吸引制御する（磁気アンカー部３０を移動可能とする）磁気誘導部材１１２を有する磁気アンカー遠隔誘導システム（アンカー遠隔誘導システム）１１０によってその位置が制御される。磁気誘導部材１１２は、鉄心にコイルを巻いた構造の電磁石１１２ｃを基体１１２ａ上に配置したものである（図８）。

磁気誘導部材１１２は、図８に示すように、患者１０１が横たわったベッド１１６を上から囲むようにして配置されたフレーム／レール（一平面内移動機構）１１４上に擦動可能に電磁石１１２ｃが患者に対向するように載置されている。このフレーム／レール１１４は一平面内において平行に配置されたＵ字状の二本のレール１１４ａ、１１４ｂからなり、ベッド１１６の床板１１６ａの幅方向に平行に、二つのＸＹステージ（一方向移動機構）１１８、１１９の間に掛け渡されている。また、二つのＸＹステージ１１８、１１９は、フレーム／レール１１４が設けられた平面と直交する方向に相対移動可能である。以上の構成により、磁気誘導部材１１２は、基体１１２ａがフレーム／レール１１４と擦動して二つのＸＹステージ１１８、１１９間を移動することができる。なお、磁気誘導部材１１２は、フレーム／レール１１４の平行な二本のレール１１４ａ、１１４ｂのうち患者１０１に近い側のレール１１４ａに配置されている。

フレーム／レール１１４の患者１０１から遠い側のレール１１４ｂには、フレーム／レール１１４全体の重量バランスを保つためのカウンターウエイト１２０がレール１１４ｂ上を擦動可能に配置されている。カウンターウエイト１２０は、磁気誘導部材１１２の位置に応じて、その位置を変更する。例えば、磁気誘導部材１１２が患者１０１の正面にあるときは、カウンターウエイト１２０は患者１０１の背面に配置し、磁気誘導部材１１２が患者１０１の背面にあるときは、カウンターウエイト１２０は患者１０１の正面に配置して、フレーム／レール１１４全体の重量バランスをとっている。

以上のように磁気誘導部材１１２、ＸＹステージ１１８、１１９、フレーム／レール１１４等を配置したことにより、病変部（対象部位）１３０（図１２、図１３）切除のために最適な位置に磁気誘導部材１１２を配置することができる。

さらに、通電装置２５を用いてコイルばね３６ａ又はコイルばね３６ｂを通電加熱することにより、牽引方向変更アンカー３２の向く方向を変更させることができる。このため、病変部１３０に対するクリップ１０の向きを変更でき、病変部１３０を切除しやすいように持ち上げることができる。

具体的には、コイルばね３６ａ及びコイルばね３６ｂが通電加熱されていないとき、この両者は、移動部材３７を中心として平衡状態にある（図９（ｂ））。これに対して、通電装置２５を用いてコイルばね３６ａを通電加熱すると、コイルばね３６ａは所定の長さに伸びて移動部材３７は内壁３５ｂ側へ移動する。すると、牽引方向変更アンカー３２全体としての磁力は移動部材３７の位置が最も大きくなるため、この位置が最も磁気誘導部材１１２に強く吸引される（図９（ａ））。一方、通電装置２５を用いてコイルばね３６ｂを通電加熱すると、コイルばね３６ｂは所定の長さに伸びて移動部材３７は内壁３５ａ側へ移動する。すると、牽引方向変更アンカー３２全体としての磁力は移動部材３７の位置が最も大きくなるため、この位置が最も磁気誘導部材１１２に強く吸引される（図９（ｃ））

（２）切除術実施の準備
図８に示すように、本発明に係る内視鏡用把持装置１を用いた切除術の実施に先立っては、まず、局所麻酔を施した患者１０１をベッド１１６上に横たわらせる。このときフレーム／レール１１４は、ＸＹステージ１１８、１１９によって患者１０１の頭部１０１ａが来る側に退避してあり、磁気誘導部材１１２及びカウンターウエイト１２０は所定の位置に配置されている。患者１０１がベッド１１６に横たわると、ＸＹステージ１１８、１１９を操作することによってフレーム／レール１１４を患者の病変部の正面に配置し、つづいてフレーム／レール１１４上で擦動させることによって磁気誘導部材１１２を切除術開始時の位置に配置する。

（３）磁気アンカー部３０及びクリップ１０の体内への導入操作
本発明の内視鏡用把持装置１においては、クリップ１０及び磁気アンカー部３０の体内への導入は、体内に内視鏡の先端硬性部６０を導入することによって行う。先端硬性部６０は、患者の体内外にあらかじめ挿入したオーバーチューブ６２を介して繰り返し出し入れができる。この先端硬性部６０内には、先端に磁気アンカー部３０が配置された導入管７０及び牽引方向変更アンカー３２から延出した導線群２３が挿通される。クリップ１０は、爪部１１ａ、１２ａ、１３ａを先端硬性部６０の先端側に向けて配置される（図１０）。

クリップ１０と磁気アンカー部３０の導入管７０内への配置は以下のように行う。
クリップ１０と磁気アンカー部３０は、スリット４１及びスリット４２からクリップ受容管４０内に通された連結部材２０を介して連結された状態で導入管７０内に挿入される。このとき、牽引方向変更アンカー３２にはあらかじめ導線群２３及び導線群２４が挿通されている。導線群２３及び導線群２４の先端は、それぞれコイルばね３６ａ及びコイルばね３６ｂに接続され、他端は通電装置２５に接続されている。

導入管７０への挿入の際には、あらかじめクリップ１０内に通されたループワイヤ５０を、導入管７０内に挿通された操作ワイヤ８０の先端に固定されたフック部８１の凹部８２に掛け止める。この状態でクリップ１０及び磁気アンカー部３０と連関したクリップ受容管４０を導入管７０内に配置した規制管７２内に挿入していく。この挿入動作は、クリップ受容管４０の段差部４５と規制管７２の段部７３とが突き当たることによって、クリップ受容管４０の移動が規制されて終了する。

図１０に示すように、本発明の内視鏡用把持装置１においては、クリップ受容管４０につづいてクリップ１０が挿入され、次に磁気アンカー部３０のうち牽引方向変更アンカー３２の小径部３２ｃが挿入される。大径部３２ｄと導入管７０の外径は同一となっており、小径部３２ｃが導入管７０に挿入されると、導線群２３及び導線群２４を挟んだ状態で、段部３２ｅが導入管７０の先端の端面７０ａに突き当たる。牽引方向変更アンカー３２から延出する導線群２３及び導線群２４は、導入管７０の外部へ導出されている。

スリット４１、４２の端部位置である所定位置４３は、クリップ受容管４０の段差部４５に対して、クリップ受容管４０の中心線の方向において前方側の位置に配置されているため、段差部４５と段部７３とが突き当たるまでクリップ受容管４０が規制管７２に挿入されたとしても、所定位置４３においてはスリット４１、４２は規制管７２によって閉じられずに開口している状態にある。よって、クリップ１０と磁気アンカー部３０とを連結する連結部材２０は、所定位置４３においてスリット４１、４２からクリップ受容管４０の外部へ延出することができる。また、連結部材２０は、磁気アンカー部３０をクリップ１０の前方に配置することを妨げないだけの十分な長さを有しているため、挿入動作完了時には磁気アンカー部３０、クリップ１０、クリップ受容管４０が一直線上に配置される。

クリップ１０と磁気アンカー部３０の患者１０１体内への導入は以下のように行う（図１１）。
まず先端硬性部６０を体内に導入した後、操作ワイヤ８０を操作することによって規制管７２を前方側へ付勢する。これによって、段差部４５が段部７３と当接しているクリップ受容管４０が前方へ押され、これにともなって一端がクリップ受容管４０に圧入されているクリップ１０も前方へ進み、クリップ１０の先端が端面３２ａに当接する。この状態からさらに規制管７２を前方に付勢すると、牽引方向変更アンカー３２は導入管７０から押し出される。またさらに規制管７２を前方に付勢すると、クリップ１０、クリップ受容管４０及び規制管７２は導入管７０の先端から患者１０１の体内に露出される。このとき、クリップ１０及びクリップ受容管４０は導入管７０の長手方向において一直線上に配置されている。よって、先端硬性部６０を病変部１３０に向けて配置すれば先端硬性部６０内に配置された導入管７０も病変部１３０に向くため、容易にクリップ１０の先端を病変部１３０に向けることができる。

クリップ１０の病変部１３０への取り付けは以下のように行う（図１２〜図１５）。なお、図１３及び図１４においては、説明の都合上板状部材１２を省略している。

まず、先端部１１ｄ、１２ｄ、１３ｄを開くために、操作ワイヤ８０を挿入コイル７１及び規制管７２に対して相対的に移動させることによって操作ワイヤ８０を牽引して凸部１１ｂ、１２ｂ、１３ｂをクリップ受容管４０内に引き込む。規制管７２内に引き込まれた凸部１１ｂ、１２ｂ、１３ｂは、クリップ受容管４０の内壁に当接するため、互いに近づく方向に撓む。凸部１１ｂ、１２ｂ、１３ｂがこのように撓むことによって、先端部１１ｄ、１２ｄ、１３ｄは互いに離間するように撓み、その結果クリップ受容管４０から露出したクリップ１０の先端側が開くことになる（図１２）。

このように開いたクリップ１０を、挿入コイル７１、規制管７２及び操作ワイヤ８０を一体に移動させて病変部１３０に向けて進行させ、クリップ１０の先端が所望の位置に来たところでクリップ１０を閉じることによって、病変部１３０をクリップ１０で把持することができる。クリップ１０を閉じるためには、操作ワイヤ８０を挿入コイル７１及び規制管７２に対して相対的に移動させることによって操作ワイヤ８０を牽引して傾斜部１１ｃ、１２ｃ、１３ｃをクリップ受容管４０内に引き込む。クリップ受容管４０内に引き込まれた傾斜部１１ｃ、１２ｃ、１３ｃは、クリップ受容管４０の内壁に当接するため、互いに近づく方向に撓み、これにともなって先端部１１ｄ、１２ｄ、１３ｄは互いに近づくように撓み、その結果クリップ受容管４０から露出したクリップ１０の先端側が閉じることになる（図１３）。

次に、クリップ受容管４０及び連結部材２０を介して連結されたクリップ１０及び磁気アンカー部３０と、挿入コイル７１、規制管７２、操作ワイヤ８０及びフック部８１を内部に備える導入管７０と、を分離してクリップ１０の病変部１３０への取り付けを完了する。この分離動作は、操作ワイヤ８０を強く引いてフック部８１に掛け止められたループワイヤ５０を切断し（図１４）、その後、挿入コイル７１、規制管７２、操作ワイヤ８０及びフック部８１を後退させることによって行う（図１５）。

（４）切除術のステップ
以上のように構成した磁気アンカー遠隔誘導システム１１０を用いた病変部１３０の切除工程について説明する。
まず、病変部１３０の周辺から粘膜下層１３１に挿入した注射針（不図示）で生理食塩水を注入して、病変部１３０を固有筋層１３２から浮き上がらせておく（図１６）。

一方、磁気誘導部材１１２を病変部１３０付近のあらかじめ設定した位置に配置する。このようにセットすると、磁気誘導部材１１２と磁気アンカー部３０との間の吸引力によりクリップ１０は磁気誘導部材１１２の方へ牽引される。病変部１３０の持ち上げ量が不足するまたは大きすぎる場合は、磁気誘導部材１１２の位置をずらしたり磁気誘導部材１１２の発生する磁界を弱めることによって調整することができる。

つづいて、高周波メスなどの切開具１４０を鉗子チャンネル６１から体内に導入し、病変部１３０を粘膜とともに端部から切除していく。このとき、図１７に示すように、通電装置２５により導線群２３に通電し、導線群２３が接続されたコイルばね３６ａを所定の長さとすると、牽引方向変更アンカー３２の全体としての磁力の分布が変わるため、磁気誘導部材１１２により吸引される牽引方向変更アンカー３２の姿勢が変化する。これにより、牽引方向変更アンカー３２によるクリップ１０の牽引方向も変わるため、結果としてクリップ１０は病変部１３０を持ち上げることができる。このように、クリップ１０により病変部１３０を持ち上げると、切除部分を十分とることができ、すでに切除した病変部１３０が固有筋層上に落ち込むことも防ぐことができる。また、磁気誘導部材１１２の位置を徐々にずらすことにより切除された病変部１３０をさらに持ち上げることもでき、高周波メス１４０の先端位置の確認が容易となり切除作業をスムーズに行うことができる。

（５）内視鏡用把持装置１及び病変部１３０の回収
切除作業が終わると、クリップ１０が病変部１３０を把持した状態で磁気アンカー部３０が磁気誘導部材１１２に引き寄せられるため、病変部１３０が紛失することを防ぐことができる。回収は、磁気アンカー部３０、病変部１３０を把持したクリップ１０、連結部材２０、クリップ受容管４０を把持鉗子１００で把持した状態で、内視鏡９０を抜き去ることにより行う。その後、縫合、消毒などの処置を行う。

以下に、本実施形態の変形例について説明する。
本実施形態においては牽引方向変更アンカー３２と牽引アンカー３３により磁気アンカー部３０を構成したが、牽引方向変更アンカー３２のみで構成してもよい。この場合は、牽引方向変更アンカー３２が牽引方向の変更のほかクリップ１０を牽引する機能も発揮する。このように構成すると、内視鏡用把持装置１をコンパクトにすることができる。

さらに、図１８に示すように、エアシリンダ１２５を用い、このエアシリンダ１２５から延びる同一形状の２本の加圧吸引チューブ１２３及び加圧吸引チューブ１２４を、それぞれ導入通路３８ａ及び導入通路３８ｂに接続する構成とすることもできる。加圧吸引チューブ１２３、加圧吸引チューブ１２４、及びエアシリンダ１２５により制御手段が構成される。この構成においては、導入通路３８ａ及び導入通路３８ｂから同時に移動室３５内にエアを導入した場合は、移動部材３７は移動室３５の中心位置３５ｃに配置され、牽引方向変更アンカー３２全体の磁力の分布としては中心位置３５ｃにおいて最も磁力が強くなる（図１９（ｂ））。これに対して、加圧吸引チューブ１２３のみからエアを導入する又は加圧吸引チューブ１２４のみから吸引すると、エア圧に応じて、移動部材３７は内壁３５ｂ側へ移動し、牽引方向変更アンカー３２全体の磁力の分布としては移動部材３７の位置が最も磁力が強くなる（図１９（ａ））。逆に、加圧吸引チューブ１２４のみからエアを導入する又は加圧吸引チューブ１２３のみから吸引すると、エア圧に応じて、移動部材３７は内壁３５ａ側へ移動し、牽引方向変更アンカー３２全体の磁力の分布としては移動部材３７の位置が最も磁力が強くなる（図１９（ｃ））。

また、図２０に示すように、牽引アンカー３３に代えて、内部に牽引方向変更アンカー３２及び連結部材３４を収容可能な凹部１３３ａを備えた牽引アンカー１３３を用いることができる。さらに、先端硬性部６０に穿設された通路内に管状の吸引部材６３を配置し、吸引部材６３の先端に固定された６３ａの先端面６３ａ１を先端硬性部６０の先端面６０ａに揃えて配置すると、先端面６３ａ１と牽引アンカー１３３の端面１３３ｂとの間に働く吸引力により、牽引方向変更アンカー３２を凹部１３３ａ内に収容した状態で牽引アンカー１３３が先端面６０ａに固定されるため、先端硬性部６０をより安全に患者１０１内へ導入することができる。

本発明について上記実施形態を参照しつつ説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、改良の目的または本発明の思想の範囲内において改良または変更が可能である。

本発明の実施形態に係る内視鏡用把持装置の構成を示す一部断面図である。 本発明の実施形態に係る内視鏡用把持装置の構成を示す側面図である。 本発明の実施形態に係る内視鏡用把持装置のクリップの構成を示す正面図である。 （ａ）は本発明の実施形態に係る牽引方向変更アンカーの構成を示す一部断面図、（ｂ）は本発明の実施形態に係る牽引アンカーの構成を示す一部断面図である。 本発明の実施形態に係る牽引方向変更アンカーにおける移動部材の位置と牽引方向変更アンカー全体の磁力の分布との関係を示す図であり、（ａ）は移動部材が移動室内の一方の内壁側に片寄った位置にあるとき、（ｂ）は移動部材が移動室内の中心位置にあるとき、（ｃ）は移動部材が移動室内の他方の内壁側に片寄った位置にあるときの状態及び磁力の分布を示す。 本発明の実施形態に係る導入管、挿入コイル、コイル規制管、フック部及び操作ワイヤの構成を示す一部断面図である。 本発明の実施形態に係る内視鏡の全体構成を示す概観図である。 本発明の実施形態に係る病変部の切除を行うときの患者を載せたベッド、磁気誘導部材等の配置を患者の頭部側から見た概観図である。 本発明の実施形態に係る牽引方向変更アンカーにおける移動部材の位置と牽引方向変更アンカー及びクリップの姿勢との関係を示す図であり、（ａ）は移動部材が移動室内の一方の内壁側に片寄った位置にあるとき、（ｂ）は移動部材が移動室内の中心位置にあるとき、（ｃ）は移動部材が移動室内の他方の内壁側に片寄った位置にあるときの牽引方向変更アンカー及びクリップの姿勢を示す。 本発明の実施形態に係る内視鏡用把持装置が導入管に収容された状態を示す図である。 本発明の実施形態に係る磁気アンカー部、クリップ、クリップ受容管及び規制管が患者体内に露出された状態を示す図である。 本発明の実施形態に係るクリップが開いた状態を示す一部断面図である。 本発明の実施形態に係るクリップが閉じた状態を示す一部断面図である。 本発明の実施形態に係るループワイヤの一部が切断された状態を示す側面図である。 本発明の実施形態に係るクリップと、導入管、コイル規制管、フック部とが分離された状態を示す側面図である。 本発明の実施形態に係る内視鏡把持装置を病変部に取り付けた患者体内の状態を示す概観図である。 本発明の実施形態に係る牽引方向変更アンカーとクリップの姿勢を変更して病変部を持ち上げている状態を示す概観図である。 本発明の実施形態の変形例に係る牽引方向変更アンカーの構成を示す一部断面図である。 本発明の実施形態の変形例に係る牽引方向変更アンカーにおける移動部材の位置と牽引方向変更アンカー全体の磁力の分布との関係を示す図であり、（ａ）は移動部材が移動室内の一方の内壁側に片寄った位置にあるとき、（ｂ）は移動部材が移動室内の中心位置にあるとき、（ｃ）は移動部材が移動室内の他方の内壁側に片寄った位置にあるときの状態及び磁力の分布を示す。 本発明の実施形態の変形例に係る牽引アンカー内に牽引方向変更アンカーを収容した状態を示す一部断面図である。

符号の説明

１０ クリップ（把持部材）
２０ 連結部材
２３ 導線群（制御手段）
２４ 導線群（制御手段）
２５ 通電装置（制御手段）
３０ 磁気アンカー部（アンカー部）
３２ 牽引方向変更アンカー
３３ 牽引アンカー
３４ 連結部材
３５ 移動室
３６ａ コイルばね（制御手段）
３６ｂ コイルばね（制御手段）
３７ 移動部材
１０１ 患者（対象物）
１１０ 磁気アンカー遠隔誘導システム
１２３ 加圧吸引チューブ（制御手段）
１２４ 加圧吸引チューブ（制御手段）
１２５ エアシリンダ（制御手段）
１３０ 病変部（対象部位）

Claims (4)

1. 対象物内部の対象部位を把持する把持部材と、
   連結部材を介して前記把持部材を牽引する、磁化された磁気アンカー部と、
   前記磁気アンカー部による牽引方向を制御する制御手段と、
   前記対象物外部に配置され、磁界を発生して前記磁気アンカー部を移動可能とする磁気誘導部材と、
   を備え、
   前記磁気アンカー部は、前記磁化の方向と異なる方向に延びる移動室を内部に備える牽引方向変更アンカーを有し、
   前記制御手段によって、磁性材料からなると共に前記磁化の方向と同一方向に磁化され、かつ前記移動室内に配置された移動部材を移動させることにより前記把持部材の牽引方向を変更することを特徴とする磁気アンカー遠隔誘導システム。
2. 前記制御手段は、形状記憶合金からなる二つのばねと、これら二つのばねを通電加熱する通電装置と、を有し、前記二つのばねの一方は、前記移動部材の対向する二つの側面の一方と、前記移動室の対向する二つの内壁の一方と、に両端部が当接し、前記二つのばねの他方は、前記移動部材の対向する二つの側面の他方と、前記移動室の対向する二つの内壁の他方と、に両端部が当接しており、前記二つのばねのいずれかを通電加熱することによって前記移動部材を前記移動室内の所定位置に配置する請求項１記載の磁気アンカー遠隔誘導システム。
3. 前記制御手段は、二つの加圧吸引チューブを備えるエアシリンダを有し、前記二つの加圧吸引チューブの一方は、前記移動室のうち、前記移動部材の対向する二つの側面の一方と、前記移動室の対向する二つの内壁の一方との間の空間に連通し、前記二つの加圧吸引チューブの他方は、前記移動室のうち、前記移動部材の対向する二つの側面の他方と、前記移動室の対向する二つの内壁の他方との間の空間に連通しており、前記二つの加圧吸引チューブのいずれかを通じてエアを供給又は吸引することによって前記移動部材を前記移動室内の所定位置に配置する請求項１記載の磁気アンカー遠隔誘導システム。
4. 前記アンカー部は、連結部材によって前記牽引方向変更アンカーと連結された牽引アンカーを有する請求項１〜３のいずれか１項記載の磁気アンカー遠隔誘導システム。

Images