JP4477913B2

JP4477913B2 - Body assembly method

Info

Publication number: JP4477913B2
Application number: JP2004087572A
Authority: JP
Inventors: 剛松井; 滋夫柏崎
Original assignee: UD Trucks Corp
Current assignee: UD Trucks Corp
Priority date: 2004-03-24
Filing date: 2004-03-24
Publication date: 2010-06-09
Anticipated expiration: 2024-03-24
Also published as: JP2005271728A

Description

本発明は、例えばキャブオーバ型車両のボディを自動的に組み立てる工法であり、専用の治具を持つ組立装置を用いないでボディを自動的に組み立てる車体組立工法の改良に関するものである。 The present invention relates to a method for automatically assembling a body of a cab-over type vehicle, for example, and relates to an improvement in a vehicle body assembling method for automatically assembling a body without using an assembly device having a dedicated jig.

乗用車等のボディを大量生産する従来の組立装置は、ボディ部品の位置決めを行う専用の治具と、治具内にボディ部品をセットする搬送装置と、溶接機をそれぞれ設置し、これらを用いた一連の工程を自動的に行うようになっている。これにより、タクトタイムを短縮して、製品のコストダウンがはかれる。 The conventional assembly equipment that mass-produces passenger cars and other bodies is equipped with a dedicated jig for positioning body parts, a conveyor for setting body parts in the jig, and a welding machine. A series of steps are automatically performed. As a result, the tact time is shortened and the cost of the product is reduced.

しかし、上記した従来の組立装置は、トラック等のようにボディを多品種、少量生産する場合、各種形式のボディに対応して治具、搬送装置、溶接機等の設定が異なるものを用意しなければならず、製品のコストアップを招くという問題点があった。 However, the above-mentioned conventional assembly equipment is prepared with different settings of jigs, conveyors, welding machines, etc. corresponding to various types of bodies when producing a variety of bodies such as trucks in small quantities. There was a problem that the cost of the product was increased.

これに対処して、専用の治具を持つ組立装置を用いないでボディを自動的に組み立てる車体組立工法が、例えば特許文献１に開示されている。 In response to this, for example, Patent Document 1 discloses a vehicle body assembly method for automatically assembling a body without using an assembly apparatus having a dedicated jig.

これは、図８に示すように、サイドパネル１１６の形状に対応するハンド治具１０１ａを収納場所から取り出し搬送ロボット１０７に連結する。搬送ロボット１０７はサイドパネル１１６を保持したハンド治具１０１ａを所定の組み付け位置に搬送しセットする。サイドパネル１１６の形状が異なる場合は、これに見合うハンド治具１０１ａを収納場所から取り出し、同一の作業を行う。サイドパネル１１６のセット後、例えば、カウル１１７、ルーフパネル１１８、バックパネル等を所定位置にセットすることによりボディ１００の組み付けが行われる。
特開２００１−１５１１７５号公報 As shown in FIG. 8, the hand jig 101 a corresponding to the shape of the side panel 116 is removed from the storage location and connected to the transport robot 107. The transport robot 107 transports and sets the hand jig 101a holding the side panel 116 to a predetermined assembly position. When the shape of the side panel 116 is different, the hand jig 101a corresponding to the shape is taken out from the storage place and the same operation is performed. After the side panel 116 is set, for example, the body 100 is assembled by setting the cowl 117, the roof panel 118, the back panel, and the like at predetermined positions.
JP 2001-151175 A

しかしながら、このような従来の車体組立工法にあっては、ハンド治具１０１ａを介してサイドパネル１１６を精度よく組み付けることが難しいという問題点があった。また、車両の仕様変更等に伴うパネルの形状変更に対応することが難しいという問題点があった。 However, such a conventional vehicle body assembly method has a problem that it is difficult to assemble the side panel 116 with high accuracy via the hand jig 101a. In addition, there is a problem that it is difficult to cope with a change in the shape of the panel accompanying a change in the specification of the vehicle.

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、ロボットに搬送されるロボットハンドの機能を有効に活用することによって、設備を簡素化し、生産コストを低減できる車体組立工法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and provides a vehicle body assembly method capable of simplifying equipment and reducing production costs by effectively utilizing the function of a robot hand transported to a robot. With the goal.

第１の発明は、パネルを着脱可能に支持するロボットハンドを用い、フロアセット治具上にこのロボットハンドを据え付けてパネルを組み付ける車体組立工法において、前記フロアセット治具上に移動可能に立設される対のハンドセット用ポストと、ロボットハンドを挟み込んで所定位置へと案内するロケートとを用い、ロボットが搬送する前記ロボットハンドを前記各ハンドセット用ポストがこのロケートを介して挟み込んで支持し、前記パネルを前記ロボットハンドと前記ハンドセット用ポストを介して前記フロアセット治具上に組み付けるものにあって、前記ロケートは、前記ロボットハンドに配置されるロケートと、前記ハンドセット用ポストに配置されるロケートと、からなり、これらロケートは、ロボットが搬送する前記ロボットハンドを前記各ハンドセット用ポストが挟み込むとき互いに嵌合することによって前記ロボットハンドを所定位置へ案内すると共に、前記ロボットハンドのロケートに設けられるフランジ面が前記ハンドセット用ポスト側に設けられるフランジ面に対して接合することによって位置決めが行われるように構成され、前記ロボットハンドのロケートを前記ハンドセット用ポスト側に引き込んで前記フランジ面同士を接合させるクランプ機構と、前記フランジ面同士の接合を検出する密着検出手段と、を備えることを特徴とする。 1st invention uses the robot hand which supports a panel so that attachment or detachment is possible, installs this robot hand on a floor set jig, and assembles a panel in the vehicle body assembly construction method which can stand on the floor set jig so that movement is possible A pair of handset posts and a locate that sandwiches and guides the robot hand to a predetermined position, and each handset post sandwiches and supports the robot hand carried by the robot via the locate, The panel is assembled on the floor set jig via the robot hand and the handset post, and the locate is a locate located on the robot hand, and a locate located on the handset post. These locates are the robots carried by the robot. The robot hand is guided to a predetermined position by fitting each hand when the handsets post is sandwiched between them, and the flange surface provided at the locating of the robot hand is opposed to the flange surface provided on the handset post side. The clamp mechanism is configured such that the positioning is performed by joining the robot hand, the clamp mechanism that pulls the locate of the robot hand toward the post for the handset to join the flange surfaces, and the contact detection that detects the joining of the flange surfaces And means .

本発明によると、フロアセット治具上に移動可能に立設される対のハンドセット用ポストと、ロボットハンドを挟み込んで所定位置へと案内するロケートとを用い、ロボットが搬送したロボットハンドを各ハンドセット用ポストの間にロケートを介して挟み込んで支持することにより、大型のパネルを所定位置に精度良く組み付けることができる。その際、クランプ機構がロボットハンドのロケートを前記ハンドセット用ポスト側に引き込んでロケートのフランジ面同士を互いに接合させることにより、ロボットハンドの位置決めが行われる。また、密着検出手段の信号を基にハンドセット用ポストに対してロボットハンドが所定位置に支持されたかどうか、の判定が可能となる。 According to the present invention, a pair of handset posts erected so as to be movable on a floor set jig and a locate that sandwiches and guides the robot hand to a predetermined position, and each robot hand conveyed by the robot is set to each handset. A large panel can be assembled at a predetermined position with high accuracy by sandwiching and supporting between the posts via a locate. At that time, the clamp mechanism pulls the locator of the robot hand toward the handset post and joins the flange surfaces of the locators together, thereby positioning the robot hand. Further, it is possible to determine whether or not the robot hand is supported at a predetermined position with respect to the handset post based on the signal from the contact detection means .

ロボットハンドはロボットを介してパネルを搬送する搬送機能と、フロアセット治具上にパネルを組み付ける治具機能を果たすことにより、車体組立設備を簡素化し、生産コストを低減できる。 The robot hand can simplify the body assembly equipment and reduce the production cost by performing the transfer function of transferring the panel via the robot and the jig function of assembling the panel on the floor setting jig.

本発明をトラック等のキャブオーバ型車両のボディを組み立てる車体組立工法に適用した実施形態を添付図面に基づいて説明する。 An embodiment in which the present invention is applied to a vehicle body assembly method for assembling a body of a cab-over type vehicle such as a truck will be described with reference to the accompanying drawings.

図２に示すキャブオーバ型車両のボディ２０は、フロアパネル、左ボディサイドパネル２３、右ボディサイドパネル２４、フロントパネル２７、バックパネル２６、ルーフパネル２８の６部品からなる。 The body 20 of the cab-over type vehicle shown in FIG. 2 is composed of six parts: a floor panel, a left body side panel 23, a right body side panel 24, a front panel 27, a back panel 26, and a roof panel 28.

キャブオーバ型車両のボディ２０は、図１〜図４に示す治具レス車体組立装置１を用いてボディ２０の組み立てが自動的に行われる。この治具レス車体組立装置１は、ロボット５Ａ、ロボット５Ｂ、ロボット５Ｃ、ロボット５Ｄ、ロボットハンド６Ｅ、ロボットハンド６Ｆ、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２、フロアセット治具１５、左右対で設けられるロボット走行装置７Ｈ、左右対で設けられる前後のハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊ、クランプ機構９Ｋ、バックパネル位置決めピン（図示せず）、サーボ溶接機４Ｍ、ツールチェンジャ３Ｎを備える。 The body 20 of the cab-over type vehicle is automatically assembled using the jig-less vehicle body assembly apparatus 1 shown in FIGS. This jig-less vehicle body assembling apparatus 1 includes a robot 5A, a robot 5B, a robot 5C, a robot 5D, a robot hand 6E, a robot hand 6F, a robot hand 6G1, 6G2, a floor setting jig 15, and a robot traveling apparatus provided in a pair of left and right. 7H, front and rear handset posts 8J and 9J provided in a left-right pair, a clamp mechanism 9K, a back panel positioning pin (not shown), a servo welder 4M, and a tool changer 3N.

フロアセット治具１５はフロアセット治具走行装置１９を介してフロア上を移動できる。フロアセット治具１５は所定の待機位置にてボディ２０のフロアパネル２５が持たせられる。 The floor setting jig 15 can move on the floor via the floor setting jig traveling device 19. The floor setting jig 15 is provided with a floor panel 25 of the body 20 at a predetermined standby position.

各ハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊはフロアセット治具１５上に立設され、ポストスライド装置１８を介してフロアセット治具１５上を移動できる。各ハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊはそれぞれの間にロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を挟んで支持する。 Each of the handset posts 8J and 9J is erected on the floor set jig 15 and can move on the floor set jig 15 via the post slide device 18. Each of the handset posts 8J and 9J is supported with the robot hands 6G1 and 6G2 interposed therebetween.

ロボット５Ａ、ロボット５Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を支持した状態でロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２をハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊの間に挟み込み、その後ロボット５Ａ、ロボット５Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を離す構成とする。 The robot hands 6G1 and 6G2 are sandwiched between the handset posts 8J and 9J while the robots 5A and 5D support the robot hands 6G1 and 6G2, and then the robots 5A and 5D separate the robot hands 6G1 and 6G2. .

ロボット５Ａ、ロボット５Ｂ、ロボット５Ｃ、ロボット５Ｄの各ハンド部にはツールチェンジャ３Ｎのオス側連結具３Ｎ１が取り付けられる一方、サーボ溶接機４Ｍ、ロボットハンド６Ｅ、ロボットハンド６Ｆ、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２にはツールチェンジャ３Ｎのメス側連結具３Ｎ２が取り付けられ、これらの着脱が自動的に行われる。 A male side connector 3N1 of the tool changer 3N is attached to each of the robot 5A, robot 5B, robot 5C, and robot 5D, while the servo welder 4M, the robot hand 6E, the robot hand 6F, and the robot hands 6G1 and 6G2 are attached. Is attached with the female side connector 3N2 of the tool changer 3N, and these attachments and detachments are automatically performed.

サーボ溶接機４Ｍ、ロボットハンド６Ｅ、ロボットハンド６Ｆ、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２にはツールチェンジャ３Ｎを介して駆動電流または駆動空気等が導かれるようになっている。 Driving current or driving air is guided to the servo welder 4M, the robot hand 6E, the robot hand 6F, and the robot hands 6G1 and 6G2 via the tool changer 3N.

サーボ溶接機４Ｍはロボット５Ａ、５Ｄに持たれた状態でツールチェンジャ３Ｎを介して供給される駆動電流によりスポット溶接を行う。サーボ溶接機４Ｍは溶接する部位の板厚や枚数に応じて駆動電圧等が制御される。 The servo welder 4M performs spot welding with a drive current supplied via the tool changer 3N while being held by the robots 5A and 5D. In the servo welder 4M, the drive voltage and the like are controlled in accordance with the thickness and number of parts to be welded.

ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２は略同一構造をしており、互いに対称的な構造をしている。ロボットハンド６Ｇ２は、図５、図６にも示すように、６つのクランパ３５Ｇ、３６Ｇ、３７Ｇ、３８Ｆ、３９Ｆ、４０Ｆと、フロア位置決めピン３１Ｅ、３２Ｅ、ルーフ用位置決めピン１１Ｏ、前後のロケート４１Ｄ、４２Ｄ、４３Ｄ、４４Ｄ、ポスト側動力供給口５０Ｉとを備える。 The robot hands 6G1 and 6G2 have substantially the same structure and are symmetrical to each other. As shown in FIGS. 5 and 6, the robot hand 6G2 includes six clampers 35G, 36G, 37G, 38F, 39F, and 40F, floor positioning pins 31E and 32E, roof positioning pins 110, front and rear locating 41D, 42D, 43D, 44D, and a post-side power supply port 50I.

クランパ３５Ｇ、３６Ｇ、３７Ｇ、３８Ｆ、３９Ｆ、４０Ｆは、それぞれエアシリンダ４５によって駆動される。上方に配置された３つのクランパ３５Ｇ、３６Ｇ、３７Ｇは、ボディサイドパネル２４、２３を保持する役割をする。下方に配置された３つのクランパ３８Ｆ、３９Ｆ、４０Ｆはボディサイドパネル２４、２３に対してフロアパネル２５を合わせて保持する役割をする。 The clampers 35G, 36G, 37G, 38F, 39F, and 40F are driven by the air cylinder 45, respectively. The three clampers 35G, 36G, and 37G disposed above serve to hold the body side panels 24 and 23. The three clampers 38F, 39F, 40F arranged below serve to hold the floor panel 25 together with the body side panels 24, 23.

フロア位置決めピン３１Ｅ、３２Ｅは、略水平方向に突出し、ボディサイドパネル２４、２３とフロアパネル２５の各穴を共に貫通し、両者の位置決めを行う。 The floor positioning pins 31E and 32E protrude in a substantially horizontal direction and penetrate through the holes in the body side panels 24 and 23 and the floor panel 25 to position both.

ルーフ用位置決めピン１１Ｏは、略垂直方向に突出し、ルーフパネル２８の穴を貫通し、ルーフパネル２８の位置決めを行う。 The positioning pin for roof 110 protrudes in a substantially vertical direction, passes through the hole of the roof panel 28, and positions the roof panel 28.

ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２はルーフパネル２８を引き寄せるクランパ（図示せず）を備えており、このクランパはエアシリンダ（アクチュエータ）によって駆動される。クランパがルーフパネル２８を引き寄せることにより、ルーフパネル２８の穴がルーフ用位置決めピン１１Ｏの所定位置に嵌合して保持されるようになっている。 The robot hands 6G1 and 6G2 include a clamper (not shown) that draws the roof panel 28, and the clamper is driven by an air cylinder (actuator). When the clamper pulls the roof panel 28, the hole of the roof panel 28 is fitted and held at a predetermined position of the roof positioning pin 11O.

ロケート４１Ｄ、４２Ｄ、４３Ｄ、４４Ｄは各ハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊの間に挟まれることにより、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２をフロアセット治具１５に対して所定位置に案内して支持する。 The locates 41D, 42D, 43D, and 44D are sandwiched between the handset posts 8J and 9J to guide and support the robot hands 6G1 and 6G2 with respect to the floor setting jig 15 at predetermined positions.

ロケート４１Ｄ、４２Ｄはロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２の前端に配置され、ハンドセット用ポスト８Ｊに設けられるロケート４１Ｃ、４２Ｃに対峙する。ロケート４１Ｄ、４２Ｄは円錐状に窪む一方、ロケート４１Ｃ、４２Ｃは円錐状に突出し、両者が嵌合することにより位置決めが行われる。 The locates 41D and 42D are arranged at the front ends of the robot hands 6G1 and 6G2, and face the locates 41C and 42C provided on the handset post 8J. While the locates 41D and 42D are recessed in a conical shape, the locates 41C and 42C project in a conical shape, and positioning is performed by fitting both.

ロケート４３Ｄ、４４Ｄはロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２の後端に配置され、ハンドセット用ポスト９Ｊに設けられるロケート４３Ｅ、４４Ｅに対峙する。ロケート４３Ｄ、４４Ｄは円錐状に窪む一方、ロケート４３Ｅ、４４Ｅは円錐状に突出し、両者が嵌合することにより位置決めが行われる。 The locates 43D and 44D are arranged at the rear ends of the robot hands 6G1 and 6G2, and face the locates 43E and 44E provided on the handset post 9J. While the locates 43D and 44D are recessed in a conical shape, the locates 43E and 44E project in a conical shape, and positioning is performed by fitting both.

ロボット５Ａ、ロボット５Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を支持した状態でロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２をハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊの間に挟み込むとき、ロケート４１Ｄ、４２Ｄ、４３Ｄ、４４Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２をフロアセット治具１５に対する所定位置に案内する。このとき、ロボット５Ａ、ロボット５Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を支持するとともに、ロボット５Ａ、ロボット５Ｄの動きをロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２の動きに追従させる構成とする。ロボット５Ａ、ロボット５Ｄはロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２のズレ等を吸収するソフトコンプライアンス機能を持ち、このソフトコンプライアンス機能によってロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２の動きに追従する。 When the robot hands 6G1 and 6G2 are sandwiched between the handset posts 8J and 9J while the robot 5A and the robot 5D support the robot hands 6G1 and 6G2, the locates 41D, 42D, 43D, and 44D place the robot hands 6G1 and 6G2 on the floor. Guide to a predetermined position with respect to the set jig 15. At this time, the robot 5A and the robot 5D support the robot hands 6G1 and 6G2, and the movement of the robot 5A and the robot 5D follows the movement of the robot hands 6G1 and 6G2. The robot 5A and the robot 5D have a soft compliance function that absorbs the displacement of the robot hands 6G1 and 6G2, and follows the movement of the robot hands 6G1 and 6G2 by the soft compliance function.

ロケート４１Ｄ、４２Ｄ、４３Ｄ、４４Ｄは各ハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊの間に挟まれることにより、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２をフロアセット治具１５に対する芯ズレを補正して所定位置に支持することができる。 Locating 41D, 42D, 43D, and 44D can be supported between the handset posts 8J and 9J by correcting the misalignment of the robot hands 6G1 and 6G2 with respect to the floor setting jig 15 at predetermined positions. .

ロケート４３Ｄ、４４Ｄは、図７に示すように、円盤状のフランジ面４６Ｅ、４７Ｅを備え、このフランジ面４６Ｅ、４７Ｅをハンドセット用ポスト９Ｊ側に設けられるフランジ面に対して接合させることにより位置決めが行われる。 As shown in FIG. 7 , the locates 43D and 44D are provided with disc-shaped flange surfaces 46E and 47E, and positioning is performed by joining the flange surfaces 46E and 47E to the flange surface provided on the handset post 9J side. Done.

ハンドセット用ポスト９Ｊはロケート４３Ｄ、４４Ｄを引き寄せるクランプ機構９Ｋを備えている。このクランプ機構９Ｋは、図７に示すように、アクチュエータ５１によってピン４７を中心に回動するフック４８を備え、このフック４８がロケート４３Ｄをハンドセット用ポスト９Ｊに引き寄せるようになっている。 The handset post 9J includes a clamp mechanism 9K that draws the locates 43D and 44D . As shown in FIG. 7, the clamp mechanism 9K includes a hook 48 that is rotated around a pin 47 by an actuator 51. The hook 48 draws the locating 43D toward the handset post 9J.

クランプ機構９Ｋを介してハンドセット用ポスト９Ｊにロケート４３Ｄ、４４Ｄを引き寄せることにより、フランジ面４６Ｅ、４７Ｅがセット用ポスト９Ｊ側に設けられるフランジ面に隙間なく当接し、位置決めが行われる。 By pulling the locates 43D and 44D to the handset post 9J via the clamp mechanism 9K, the flange surfaces 46E and 47E come into contact with the flange surface provided on the set post 9J side without any gap, and positioning is performed.

ハンドセット用ポスト９Ｊにはロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２が所定位置に支持されたかどうかを検出する密着検出手段が設けられる。この密着検出手段は、フランジ面４６Ｅ、４７Ｅとハンドセット用ポスト９Ｊのフランジ面の間に空気を送り、両者が密着してこの空気の流れが遮断されることを検出するようになっている。 The handset post 9J is provided with contact detection means for detecting whether or not the robot hands 6G1 and 6G2 are supported at predetermined positions. This contact detection means sends air between the flange surfaces 46E, 47E and the flange surface of the handset post 9J, and detects that the two are in close contact and the flow of air is blocked.

密着検出手段から信号を基にハンドセット用ポスト９Ｊに対してロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２が所定位置に支持されたことを判定した後、ロボット５Ａ、ロボット５Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を離す構成とする。 The robot 5A and the robot 5D separate the robot hands 6G1 and 6G2 after determining that the robot hands 6G1 and 6G2 are supported at predetermined positions with respect to the handset post 9J based on a signal from the contact detection means.

ポスト側動力供給口５０Ｉはハンドセット用ポスト９Ｊにロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２が支持された状態でロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２に駆動電流または駆動空気等を導き、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２に設けられるエアシリンダ４５、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２はルーフパネル２８を引き寄せるクランパを駆動するエアシリンダ等を作動させるようになっている。 The post-side power supply port 50I guides driving current or driving air to the robot hands 6G1 and 6G2 while the robot hands 6G1 and 6G2 are supported by the handset post 9J, and an air cylinder 45 provided in the robot hands 6G1 and 6G2. The robot hands 6G1 and 6G2 operate an air cylinder or the like that drives a clamper that draws the roof panel 28.

次に治具レス車体組立装置１を用いてボディ２０の組み立てを行う動作について説明する。 Next, an operation for assembling the body 20 using the jig-less vehicle body assembly apparatus 1 will be described.

・フロアセット治具１５上に前のハンドセット用ポスト８Ｊを介してフロアパネル２５を所定位置にセットする。なお、フロアセット治具１５はフロアセット治具走行装置１９を介して移動し、フロアパネル２５を所定位置へと搬送する。 The floor panel 25 is set at a predetermined position on the floor setting jig 15 via the previous handset post 8J. The floor setting jig 15 moves via the floor setting jig traveling device 19 and conveys the floor panel 25 to a predetermined position.

・ロボット５Ａ、ロボット５Ｂ、ロボット５Ｃ、ロボット５Ｄが左右のロボット走行装置７Ｈを介して走行し、ロボットハンド６Ｇ１、ロボットハンド６Ｅ、ロボットハンド６Ｆ、ロボットハンド６Ｇ２をそれぞれ取りに行く。ロボット５Ａ、ロボット５Ｂ、ロボット５Ｃ、ロボット５Ｄの各ハンド部にはロボットハンド６Ｇ１、ロボットハンド６Ｆ、ロボットハンド６Ｅ、ロボットハンド６Ｇ２がそれぞれツールチェンジャ３Ｎを介して持たせる。なお、別の工程でロボットハンド６Ｅにはバックパネル２６が持たせられ、ロボットハンド６Ｆにはルーフパネル２８が持たせられ、ロボットハンド６Ｇ１には右ボディサイドパネル２４が持たせられ、ロボットハンド６Ｇ２には左ボディサイドパネル２３が持たせられる。 The robot 5A, the robot 5B, the robot 5C, and the robot 5D travel via the left and right robot traveling devices 7H, and pick up the robot hand 6G1, the robot hand 6E, the robot hand 6F, and the robot hand 6G2, respectively. A robot hand 6G1, a robot hand 6F, a robot hand 6E, and a robot hand 6G2 are provided to the respective hand portions of the robot 5A, the robot 5B, the robot 5C, and the robot 5D via the tool changer 3N. In another process, the robot hand 6E has the back panel 26, the robot hand 6F has the roof panel 28, the robot hand 6G1 has the right body side panel 24, and the robot hand 6G2. Is provided with a left body side panel 23.

・ロボット５Ａ、５Ｄはロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を左右のハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊ間の所定位置に支持する。このときロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２のフロア位置決めピン３１Ｅ、３２Ｅがフロアパネル２５の各穴に差し込まれる。こうしてフロア位置決めピン３１Ｅ、３２Ｅがボディサイドパネル２４、２３の各穴とフロアパネル２５の各穴をそれぞれ貫通することにより、ボディサイドパネル２４、２３とフロアパネル２５の位置決めが行われる。 The robots 5A and 5D support the robot hands 6G1 and 6G2 at predetermined positions between the left and right handset posts 8J and 9J. At this time, the floor positioning pins 31E and 32E of the robot hands 6G1 and 6G2 are inserted into the holes of the floor panel 25, respectively. The floor positioning pins 31E and 32E pass through the holes of the body side panels 24 and 23 and the holes of the floor panel 25, respectively, so that the body side panels 24 and 23 and the floor panel 25 are positioned.

・前後のハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊをスライドさせ、前後のハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊの間にロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を挟持する。 Slide the front and rear handset posts 8J and 9J and sandwich the robot hands 6G1 and 6G2 between the front and rear handset posts 8J and 9J.

・各クランプ機構８Ｋ、９Ｋがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を左右のハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊに引き込んで支持する。これにより、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を介してボディサイドパネル２４、２３が所定の組み付け位置に精度良く配置される。 Each clamp mechanism 8K, 9K pulls and supports the robot hands 6G1, 6G2 on the left and right handset posts 8J, 9J. Thereby, the body side panels 24 and 23 are accurately arranged at predetermined assembly positions via the robot hands 6G1 and 6G2.

・ロボット５Ａ、５Ｄはロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２をツールチェンジャ３Ｎを介して離し、各サーボ溶接機４Ｍを取りに行く。各サーボ溶接機４Ｍはツールチェンジャ３Ｎを介してロボット５Ａ、５Ｄに連結される。 The robots 5A and 5D separate the robot hands 6G1 and 6G2 through the tool changer 3N and go to the servo welders 4M. Each servo welder 4M is connected to the robots 5A and 5D via the tool changer 3N.

・ロボット５Ｂはロボットハンド６Ｅに持たせたバックパネル２６の穴をフロアセット治具１５に設けられたバックパネル位置決めピン（図示せず）に嵌合させ、バックパネル２６を所定位置に組み付ける。 The robot 5B fits the hole of the back panel 26 provided to the robot hand 6E to a back panel positioning pin (not shown) provided in the floor setting jig 15, and assembles the back panel 26 at a predetermined position.

・ロボット５Ｃは、ロボットハンド６Ｆに持たせたルーフパネル２８の穴をロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２に設けられたルーフ用位置決めピン１１Ｏに嵌合させ、ルーフパネル２８を所定位置に組み付ける。その後、ロボットハンド６Ｆがルーフパネル２８を離し、ロボット５Ｃは、ロボットハンド６Ｆを所定の待機位置へと持ち去る。 The robot 5C fits the hole of the roof panel 28 provided in the robot hand 6F to the roof positioning pin 11O provided in the robot hands 6G1 and 6G2, and assembles the roof panel 28 at a predetermined position. Thereafter, the robot hand 6F releases the roof panel 28, and the robot 5C takes the robot hand 6F to a predetermined standby position.

・ロボット５Ａ、５Ｄは各サーボ溶接機４Ｍを介してバックパネル２６をボディサイドパネル２４、２３に対して溶接する。 The robots 5A and 5D weld the back panel 26 to the body side panels 24 and 23 through the servo welders 4M.

・ロボット５Ａはバックパネル２６と右ボディサイドパネル２４の溶接を終了した後、サーボ溶接機４Ｍを所定の待機位置に置く。そしてロボットハンド６Ｅがバックパネル２６を離し、ロボット５Ｂはロボットハンド６Ｅを所定の待機位置へと持ち去る。 The robot 5A places the servo welder 4M at a predetermined standby position after finishing the welding of the back panel 26 and the right body side panel 24. Then, the robot hand 6E releases the back panel 26, and the robot 5B takes the robot hand 6E to a predetermined standby position.

・ロボット５Ｄはバックパネル２６を溶接した後、残りの部位を溶接した後、サーボ溶接機４Ｍを所定の待機位置に置く。 The robot 5D welds the back panel 26, welds the remaining part, and then places the servo welder 4M at a predetermined standby position.

・ロボット５Ａ、５Ｄはツールチェンジャ３Ｎを介してロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を持つ。 The robots 5A and 5D have robot hands 6G1 and 6G2 via the tool changer 3N.

・前後のハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊをスライドさせ、前後のハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊからロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を離す。 Slide the front and rear handset posts 8J and 9J to separate the robot hands 6G1 and 6G2 from the front and rear handset posts 8J and 9J.

・ロボット５Ａ、５Ｄはロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を所定の待機位置へと持ち去る。 The robots 5A and 5D take the robot hands 6G1 and 6G2 to a predetermined standby position.

以上のように、ボディ２０の車体組立工法は、ボディサイドパネル２４、２３を着脱可能に支持するロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２と、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２がハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊを介して着脱可能に据え付けられるフロアセット治具１５と、ロボット５Ａ、５Ｄにロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を着脱可能に結合するツールチェンジャ３Ｎとを用い、ロボット５Ａ、５Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を持ってボディサイドパネル２４、２３を搬送するパネル搬送行程と、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２をフロアセット治具１５上にハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊを介して据え付けるパネル据え付け行程と、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２からツールチェンジャ３Ｎを介してサーボ溶接機４Ｍに持ち替えてボディ２０を溶接するパネル溶接行程とを順に行う。 As described above, the body assembly method of the body 20 is such that the robot hands 6G1 and 6G2 that detachably support the body side panels 24 and 23 and the robot hands 6G1 and 6G2 can be attached and detached via the handset posts 8J and 9J. The floor set jig 15 to be installed and the tool changer 3N that removably couples the robot hands 6G1 and 6G2 to the robots 5A and 5D. The robots 5A and 5D have the robot hands 6G1 and 6G2 and the body side panel 24, 23, a panel transfer process for mounting the robot hands 6G1, 6G2 on the floor set jig 15 via the handset posts 8J, 9J, and a servo from the robot hands 6G1, 6G2 via the tool changer 3N Switch to the welder 4M and body The panel welding step for welding the 0 sequentially performed.

こうしてロボット５Ａ、５Ｄはボディサイドパネル２４、２３を搬送する動作と、ボディ２０をサーボ溶接機４Ｍを介して溶接する動作を行うことにより、溶接作業のみを行う専用のロボットを設ける必要がなくなり、設備を簡素化し、生産コストを低減できる。 Thus, the robots 5A and 5D perform the operation of transporting the body side panels 24 and 23 and the operation of welding the body 20 via the servo welding machine 4M, thereby eliminating the need for a dedicated robot for performing only the welding work. Equipment can be simplified and production costs can be reduced.

フロアセット治具１５上に移動可能に立設される対のハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊを用い、ロボット５Ａ、５Ｄが搬送したロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を各ハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊの間に挟んで支持することにより、大型のボディサイドパネル２４、２３を所定位置に精度良く組み付けることができる。 Using a pair of handset posts 8J and 9J standing upright on the floor set jig 15, the robot hands 6G1 and 6G2 conveyed by the robots 5A and 5D are sandwiched between the handset posts 8J and 9J. By supporting, the large body side panels 24 and 23 can be assembled at predetermined positions with high accuracy.

ロボット５Ｂは、ロボットハンド６Ｅに持たせたバックパネル２６の穴をフロアセット治具１５に設けられたバックパネル位置決めピン（図示せず）に嵌合させることにより、バックパネル２６を所定位置に精度良く組み付けることができる。 The robot 5B can accurately place the back panel 26 in a predetermined position by fitting a hole in the back panel 26 provided in the robot hand 6E to a back panel positioning pin (not shown) provided in the floor setting jig 15. Can be assembled well.

ロボット５Ｃは、ロボットハンド６Ｆに持たせたルーフパネル２８の穴をロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２に設けられたルーフ用位置決めピン１１Ｏに嵌合させることにより、ルーフパネル２８を所定位置に精度良く組み付けることができる。 The robot 5C can assemble the roof panel 28 at a predetermined position with high accuracy by fitting the holes of the roof panel 28 provided in the robot hand 6F to the roof positioning pins 11O provided in the robot hands 6G1 and 6G2. it can.

バックパネル２６とルーフパネル２８はロボット５Ｂ、５Ｃによってそれぞれ位置決めされることにより、車両の仕様等に伴うパネルの形状変更に対応することが容易にできる。 The back panel 26 and the roof panel 28 are positioned by the robots 5B and 5C, respectively, so that it is possible to easily cope with a change in the shape of the panel according to the specifications of the vehicle.

ロボット５Ａ、ロボット５Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を支持した状態でロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２をハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊの間に挟み込み、その後ロボット５Ａ、ロボット５Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を離すことにより、フロアセット治具１５に保持された各ボディサイドパネル２３、２４の組み付け精度がロボット５Ａ、ロボット５Ｄの作動精度に依存することなく高められる。 The robot hands 6G1 and 6G2 are sandwiched between the handset posts 8J and 9J while the robot 5A and the robot 5D support the robot hands 6G1 and 6G2, and then the robot 5A and the robot 5D release the robot hands 6G1 and 6G2. The assembly accuracy of the body side panels 23 and 24 held by the floor setting jig 15 can be increased without depending on the operation accuracy of the robot 5A and the robot 5D.

ロケート４１Ｄ、４２Ｄ、４３Ｄ、４４Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２をフロアセット治具１５に対する所定位置に案内するとき、ロボット５Ａ、ロボット５Ｄがソフトコンプライアンス機能によってロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２の動きに追従することにより、ハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を挟み込む作動とロボット５Ａ、ロボット５Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を支持する作動が干渉することが回避され、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を所定位置に支持することが円滑に行われる。 When the locates 41D, 42D, 43D, and 44D guide the robot hands 6G1 and 6G2 to predetermined positions with respect to the floor setting jig 15, the robots 5A and 5D follow the movements of the robot hands 6G1 and 6G2 by the soft compliance function. The interference between the operation of the handset posts 8J and 9J sandwiching the robot hands 6G1 and 6G2 and the operation of the robots 5A and 5D supporting the robot hands 6G1 and 6G2 is avoided, and the robot hands 6G1 and 6G2 are supported at predetermined positions. To be done smoothly.

ハンドセット用ポスト９Ｊにロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２が支持された状態でロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２に駆動電流または駆動空気等の駆動媒体を導くポスト側動力供給口５０Ｉを設けたことにより、ロボット５Ａ、ロボット５Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を離した後もロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２に設けられるエアシリンダ４５、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２はルーフパネル２８を引き寄せるクランパを駆動するエアシリンダ等を作動させ、各パネルの組み付けが自動的に行われる。 The robot hand 6G1, 6G2 is provided with a post-side power supply port 50I that guides a driving medium such as driving current or driving air in a state where the robot hand 6G1, 6G2 is supported on the handset post 9J. After the robot hands 6G1 and 6G2 are released, the air cylinder 45 provided in the robot hands 6G1 and 6G2 and the robot hands 6G1 and 6G2 operate the air cylinders and the like that drive the clamper that draws the roof panel 28. Done automatically.

本発明は上記の実施形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is obvious that various modifications can be made within the scope of the technical idea.

本発明の車体組立工法は、例えばキャブオーバ型車両のボディに適用できるとともに、例えばモノコック構造を持つ車両のボディにも適用できる。 The vehicle body assembly method of the present invention can be applied to the body of a cabover type vehicle, for example, and can also be applied to the body of a vehicle having a monocoque structure, for example.

本発明の実施形態を示す治具レス車体組立装置の斜視図。1 is a perspective view of a jig-less vehicle body assembly apparatus showing an embodiment of the present invention. 同じく治具レス車体組立装置の斜視図。The perspective view of a jigless vehicle body assembly apparatus. 同じくサーボ溶接機とツールチェンジャの斜視図。The perspective view of a servo welder and a tool changer. 同じくロボットハンド等の斜視図。The perspective view of a robot hand etc. similarly. 同じくロボットハンドの斜視図。The perspective view of a robot hand. 同じくロボットハンド等の側面図。Similarly, a side view of a robot hand or the like. 同じくロボットハンドの斜視図。The perspective view of a robot hand. 従来装置を示す斜視図。The perspective view which shows a conventional apparatus.

Explanation of symbols

１治具レス車体組立装置
３Ｎツールチェンジャ
５Ａ、５Ｄロボット
６Ｇ１、６Ｇ２ロボットハンド
１５フロアセット治具
７Ｈロボット走行装置
８Ｊ、９Ｊハンドセット用ポスト
１９フロアセット治具走行装置
２０ボディ
２３、２４ボディサイドパネル
４１Ｄ、４２Ｄ、４３Ｄ、４４Ｄロケート
５０Ｉポスト側動力供給口 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Jig-less vehicle body assembly apparatus 3N Tool changer 5A, 5D Robot 6G1, 6G2 Robot hand 15 Floor setting jig 7H Robot traveling apparatus 8J, 9J Handset post 19 Floor setting jig traveling apparatus 20 Body 23, 24 Body side panel 41D , 42D, 43D, 44D Locate 50I Post side power supply port

Claims

In the vehicle body assembly method that uses a robot hand that detachably supports the panel, installs the robot hand on the floor set jig, and assembles the panel,
Each handset post uses a pair of handset posts erected movably on the floor set jig and a locate that sandwiches the robot hand and guides it to a predetermined position. Is sandwiched and supported via this locate, and the panel is assembled on the floor set jig via the robot hand and the handset post,
The locate includes a locate arranged on the robot hand and a locate arranged on the handset post, and these locates are fitted to each other when the handset posts sandwich the robot hand carried by the robot. The robot hand is guided to a predetermined position by combining, and the flange surface provided at the locator of the robot hand is joined to the flange surface provided at the handset post side to perform positioning. And
A clamp mechanism that pulls the locate of the robot hand to the handset post side and joins the flange surfaces together, and a contact detection means that detects the joining of the flange surfaces;
Body assembly method, characterized in that it comprises a.

When the handset post sandwiches and supports the robot hand via the locate, the robot supports the robot hand and causes the movement of the robot to follow the movement of the robot hand. The vehicle body assembly method according to claim 1.

A clamper for holding the panel and an actuator for driving the clamper are provided in the robot hand, a post-side power supply port for guiding a drive medium to the handset post is provided, and a drive medium guided from the post-side power supply port 3. The vehicle body assembly method according to claim 1, wherein the actuator is operated.