JP4482508B2

JP4482508B2 - Working machine

Info

Publication number: JP4482508B2
Application number: JP2005280687A
Authority: JP
Inventors: 勉脇谷; 則和清水; 俊明川上
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2005-09-27
Filing date: 2005-09-27
Publication date: 2010-06-16
Anticipated expiration: 2025-09-27
Also published as: JP2007092325A

Description

本発明は、機体に走行部および作業部を備え、走行部で走行するとともに作業部で作業をおこなう作業機に関する。 The present invention relates to a working machine that includes a traveling unit and a working unit in an airframe, travels in the traveling unit, and performs work in the working unit.

作業機のなかには、作業機から離れた場所で遠隔操作部を操作し、遠隔操作部からの操作信号を作業機に伝えて作業機を走行させるものがある。
この作業機を遠隔操作する際には、作業機に備えたテレビカメラで作業エリアを撮影し、撮影した画像データをディスプレイに表示する。操作者は、ディスプレイに表示された画像を見ながら作業機を遠隔操作する（例えば、特許文献１参照。）。
特開平５−１７３６２８号公報 Some work machines operate the remote control unit at a place away from the work machine, and transmit the operation signal from the remote control unit to the work machine to run the work machine.
When the work implement is remotely operated, the work area is photographed by a television camera provided in the work implement, and the photographed image data is displayed on the display. The operator remotely operates the work machine while viewing the image displayed on the display (see, for example, Patent Document 1).
JP-A-5-173628

特許文献１の技術によれば、操作者は作業機から離れた場所で、作業機を遠隔操作することが可能である。このため、例えば、作業機を操作する際に、操作者は作業機に連れ従うように徒歩で移動しながら操作する必要がない。
操作者が作業機に連れ従って徒歩で移動する必要がないので、操作者にかかる負担は軽減される。 According to the technique of Patent Document 1, the operator can remotely operate the work machine at a place away from the work machine. For this reason, for example, when operating the work implement, the operator does not need to operate while moving on foot to follow the work implement.
Since it is not necessary for the operator to move along with the work machine on foot, the burden on the operator is reduced.

しかし、作業機を遠隔操作する際には、ディスプレイに表示された画像を見ながら操作する必要があり、そのことが操作者の負担になっている。
このため、作業機を操作する際に、操作者にかかる負担をさらに軽減することができる技術の実用化が望まれていた。 However, when remotely operating the work machine, it is necessary to operate the work machine while viewing the image displayed on the display, which is a burden on the operator.
For this reason, when operating a working machine, the practical use of the technique which can further reduce the burden concerning an operator was desired.

本発明は、操作者に負担をかけないで作業機を操作することができる作業機を提供することを課題とする。 An object of the present invention is to provide a work machine that can operate the work machine without placing a burden on the operator.

請求項１に係る発明は、機体に走行部および作業部を備え、これら走行部および作業部を制御する制御部を備え、この制御部に操作信号を伝える操作部を備え、この操作部を手動で操作して操作部から制御部に操作信号を伝え、制御部から出力した制御信号で走行部および作業部を制御することにより、走行部で走行するとともに作業部で作業をおこなう作業機において、前記操作部に、手動運転時の運転データを記憶する運転認識モード、および運転データに基づいて自動運転する自動運転モードに切替可能なモード切替手段を備え、前記運転認識モードにおいて、規定の作業経路に沿って走行するとともに作業をおこなう際に、前記走行部および前記作業部のそれぞれの運転データを前記制御部に保存運転データとして記憶し、前記自動運転モードにおいて、前記保存運転データに基づいて前記制御部から制御信号を伝えて前記走行部および作業部を制御することで、前記規定の作業経路に沿って走行しながら作業をおこなう運転を自動的に再現する作業機であって、前記制御部は、前記運転認識モードにおいて、規定の作業経路に沿って走行するとともに作業をおこなう際に、前記走行部および前記作業部のそれぞれの運転データを保存運転データとして記憶する運転データ記憶部と、前記自動運転モードにおいて、前記保存運転データに基づいて制御信号を伝えて前記走行部および作業部を制御する自動運転制御部と、前記自動運転モードにおいて、前記保存運転データに基づいて制御された前記走行部の運転データを自動運転データとして取り込み、取り込んだ前記自動運転データを前記保存運転データのうちの前記走行部の運転データと比較する運転データ比較部と、を備えたことを特徴とする。
ここで、作業機を自動運転する際に、作業機を規定の作業経路に沿わせて走行させるためには、走行部を良好に制御する必要がある。
そこで、請求項１において、自動運転データを走行部に関する運転データとして、走行部を良好に制御するようにした。 According to a first aspect of the present invention, the airframe includes a traveling unit and a working unit, a control unit that controls the traveling unit and the working unit, and an operation unit that transmits an operation signal to the control unit. In the working machine that travels in the traveling part and performs work in the working part by controlling the traveling part and the working part by controlling the traveling signal and the working part with the control signal output from the control part by operating in The operation unit is provided with a mode switching means capable of switching to a driving recognition mode for storing driving data during manual driving and an automatic driving mode for automatic driving based on the driving data. When the vehicle travels along with the work, the operation data of the travel unit and the work unit are stored as stored operation data in the control unit, and the automatic In the rotation mode, a control signal is transmitted from the control unit based on the stored operation data to control the traveling unit and the working unit, thereby automatically performing an operation while traveling along the specified work route. In the operation recognition mode, the control unit travels along a specified work route and saves the operation data of the travel unit and the work unit when performing the work. In the automatic operation mode, the operation data storage unit that stores the operation data, and the automatic operation mode, the automatic operation control unit that transmits the control signal based on the stored operation data to control the traveling unit and the working unit, and the automatic operation mode, The operation data of the traveling unit controlled based on the stored operation data is captured as automatic operation data, and the captured automatic And operation data comparison unit for comparing the rolling data and operating data of the running portion of the storage operating data, characterized by comprising a.
Here, when the work machine is automatically operated, in order for the work machine to travel along a prescribed work route, it is necessary to control the traveling unit well.
Accordingly, in claim 1, the automatic driving data is used as the driving data relating to the traveling unit, so that the traveling unit is favorably controlled.

請求項２は、前記運転データ比較部において、前記自動運転データと前記保存運転データのうちの前記走行部の運転データとを比較した結果、前記自動運転データが許容範囲内に収まっていない場合に前記作業機を停止させることを特徴とする。 When the automatic operation data is not within an allowable range as a result of comparing the automatic operation data and the operation data of the traveling unit among the stored operation data in the operation data comparison unit. The work machine is stopped .

請求項３は、前記作業部に作用する負荷を検出可能な過負荷センサーを備え、前記運転データ比較部において、前記過負荷センサーで検出した負荷データと予め記憶されている負荷データとを比較した結果、前記検出した負荷データが許容範囲内に収まっていない場合に前記作業機を停止させることを特徴とする。 The present invention includes an overload sensor capable of detecting a load acting on the working unit, and the operation data comparison unit compares load data detected by the overload sensor with load data stored in advance. As a result, the working machine is stopped when the detected load data is not within an allowable range .

請求項４は、前記モード切替手段は、前記運転認識モードに切替可能な運転認識スイッチと、前記自動運転モードに切替可能な自動運転スイッチとを備えたことを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, the mode switching means includes a driving recognition switch that can be switched to the driving recognition mode and an automatic driving switch that can be switched to the automatic driving mode.

請求項１に係る発明では、運転認識モードにおいて規定の作業経路に沿わせ作業機を操作し、作業機の運転データを保存運転データとして記憶する。そして、自動運転モードにおいて、保存運転データに基づいて作業機を規定の作業経路に沿って走行しながら作業をおこなう運転を自動的に再現する。
よって、操作者が作業機を操作しなくても、作業機を自動的に操作することが可能になる。これにより、作業機を操作者に負担をかけないで操作することができ、使い勝手の向上を図ることができる。 According to the first aspect of the present invention, the work implement is operated along a prescribed work path in the operation recognition mode, and the operation data of the work implement is stored as saved operation data. Then, in the automatic operation mode, the operation in which the work is performed while traveling along the prescribed work path is automatically reproduced based on the stored operation data.
Therefore, it is possible to automatically operate the work machine without the operator operating the work machine. As a result, the work implement can be operated without imposing a burden on the operator, and usability can be improved.

また、請求項１に係る発明では、自動運転モードにおいて、運転データを自動運転制御部に自動運転データとして取り込み、取り込んだ自動運転データを、運転データ記憶部に保存した保存運転データと比較する。
よって、自動運転データが保存運転データに略一致している場合に自動運転を継続し、自動運転データが保存運転データから外れた場合に、自動運転を停止させることが可能である。
これにより、自動運転モードの際に、作業機が規定の作業経路から外れて走行することを防ぐことができる。したがって、作業機を規定の作業経路に沿わせて良好に走行させながら作業をおこなうことができ、使い勝手の向上をさらに図ることができる。 In the invention according to claim 1 , in the automatic operation mode, the operation data is taken into the automatic operation control unit as automatic operation data, and the taken-in automatic operation data is compared with the stored operation data stored in the operation data storage unit.
Therefore, the automatic operation can be continued when the automatic operation data substantially matches the stored operation data, and the automatic operation can be stopped when the automatic operation data deviates from the stored operation data.
Thereby, in the automatic operation mode, the work machine can be prevented from traveling out of the prescribed work route. Therefore, the work can be performed while the work machine is traveling well along the prescribed work route, and the usability can be further improved.

さらに、請求項１に係る発明では、自動運転データを走行部に関する運転データとした。よって、自動運転データの容量を少なく抑えることが可能になる。
これにより、自動運転データを保存運転データと一層迅速に比較することが可能になり、作業機の自動運転を一層良好におこなうことができる。
請求項２に係る発明では、自動運転データが許容範囲内に収まっていない場合に作業機を停止させるようにした。
よって、除雪機が規定の作業経路から外れて走行することを防ぐことができる。これにより、除雪機を規定の作業経路に沿わせて良好に走行させながら除雪作業をおこなうことができる。
請求項３に係る発明では、過負荷センサーで検出した負荷データと予め記憶されている負荷データとを比較した結果、検出した負荷データが許容範囲内に収まっていない場合に作業機を停止させることができる。 Furthermore, in the invention which concerns on Claim 1 , automatic driving | operation data was made into the driving | operation data regarding a driving | running | working part. Therefore, it is possible to reduce the volume of automatic operation data.
As a result, the automatic operation data can be compared with the stored operation data more rapidly, and the automatic operation of the work machine can be performed more satisfactorily.
In the invention according to claim 2, when the automatic operation data is not within the allowable range, the work machine is stopped.
Therefore, it is possible to prevent the snowplow from traveling off the prescribed work route. As a result, the snow removal work can be performed while the snow remover is traveling well along the prescribed work route.
In the invention according to claim 3, as a result of comparing the load data detected by the overload sensor with the load data stored in advance, the work implement is stopped when the detected load data is not within the allowable range. Can do.

請求項４に係る発明では、モード切替手段として運転認識スイッチおよび自動運転スイッチを備えた。
このように、モード切替手段として、個別の切替スイッチをそれぞれ用意することで、運転認識スイッチや自動運転スイッチを容易に操作することができる。
よって、運転認識モードと自動運転モードとの切り替えを迅速に、かつ確実におこなうことができる。これにより、作業機の操作性がより一層高められ、使い勝手の向上をさらに図ることができる。 The invention according to claim 4 includes an operation recognition switch and an automatic operation switch as mode switching means.
As described above, by preparing individual switching switches as mode switching means, it is possible to easily operate the driving recognition switch and the automatic driving switch.
Therefore, the switching between the driving recognition mode and the automatic driving mode can be performed quickly and reliably. Thereby, the operability of the work machine can be further improved, and the usability can be further improved.

本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」は作業者から見た方向に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌは左側、Ｒは右側を示す。
なお、本実施の形態においては、作業機として除雪機を例示するが、作業機はこれに限定するものではない。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. Note that “front”, “rear”, “left”, and “right” indicate the direction viewed from the operator, and Fr is the front side, Rr is the rear side, L is the left side, and R is the right side.
In the present embodiment, a snow removal machine is illustrated as a work machine, but the work machine is not limited to this.

図１は本発明に係る除雪機の側面図、図２は本発明に係る除雪機の制御系統図である。
図１および図２に示す除雪機１０は、左右の走行部（走行部）１１Ｌ，１１Ｒを備えた走行フレーム１２に、車体フレーム１５を後部を軸にして上下方向にスイング自在に取り付け、車体フレーム１５の前部に除雪作業部（作業部）１３を備えるとともに、車体フレーム１５に除雪作業部１３を駆動するエンジン１４を備え、エンジン１４、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒおよび除雪作業部１３を制御する制御部（ＥＣＵ）２０を備え、この制御部２０に操作信号を伝える操作部３０を備える。 FIG. 1 is a side view of a snowplow according to the present invention, and FIG. 2 is a control system diagram of the snowplow according to the present invention.
A snowplow 10 shown in FIGS. 1 and 2 is attached to a traveling frame 12 having left and right traveling portions (traveling portions) 11L and 11R so that a vehicle body frame 15 can swing in a vertical direction around a rear portion. 15 includes a snow removal working unit (working unit) 13 in front of the vehicle 15 and an engine 14 that drives the snow removal working unit 13 on the vehicle body frame 15 to control the engine 14, the left and right traveling units 11L and 11R, and the snow removal working unit 13. And a control unit (ECU) 20 that includes an operation unit 30 that transmits an operation signal to the control unit 20.

さらに、除雪機１０は、車体フレーム１５を後部を軸にして上下方向にスイングする昇降駆動機構１６を備え、走行フレーム１２の後部から後方上部へ左右２本の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒを延ばし、これらの操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの端部にグリップ１８Ｌ，１８Ｒを備え、グリップ１８Ｌ，１８Ｒを操作者が握りながら除雪機１０の後方から連れ歩くものである。
左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒ間に、操作部３０、制御部２０およびバッテリ６２が配置されている。 Further, the snowplow 10 includes an elevating drive mechanism 16 that swings up and down around the body frame 15 as an axis. The left and right operation handles 17L and 17R are extended from the rear part of the traveling frame 12 to the upper rear part. Grips 18L and 18R are provided at the ends of the operation handles 17L and 17R, and the grips 18L and 18R are taken from the rear of the snowplow 10 while being held by the operator.
The operation unit 30, the control unit 20, and the battery 62 are disposed between the left and right operation handles 17L and 17R.

操作者が除雪機１０の後方から連れ歩きながら操作部３０を手動で操作して操作部３０から制御部２０に操作信号を伝える。
この操作信号に基づいて制御部２０から制御信号を出力する。出力した制御信号で左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒおよび除雪作業部１３を制御する。 The operator manually operates the operation unit 30 while walking from behind the snowplow 10 to transmit an operation signal from the operation unit 30 to the control unit 20.
Based on this operation signal, the control unit 20 outputs a control signal. The left and right traveling units 11L and 11R and the snow removal working unit 13 are controlled by the output control signal.

走行フレーム１２および車体フレーム１５は、それぞれのフレーム１２，１５が組み合わされて機体１９が構成される。
走行フレーム１２は、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを備える。左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒは、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒを駆動するモータである。 The traveling frame 12 and the vehicle body frame 15 are combined with the frames 12 and 15 to form an airframe 19.
The traveling frame 12 includes left and right electric motors 21L and 21R. The left and right electric motors 21L and 21R are motors that drive the left and right traveling units 11L and 11R.

左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒは、左右のクローラベルト２２Ｌ，２２Ｒ、走行輪として後部に配置された左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒ、および、前部に配置された左右の転動輪２４Ｌ，２４Ｒからなる。
左電動モータ２１Ｌの駆動力で、左駆動輪２３Ｌを介して左クローラベルト２２Ｌを駆動する。
右電動モータ２１Ｒの駆動力で、右駆動輪２３Ｒを介して右クローラベルト２２Ｒを駆動する。 The left and right traveling portions 11L and 11R include left and right crawler belts 22L and 22R, left and right driving wheels 23L and 23R disposed at the rear as traveling wheels, and left and right rolling wheels 24L and 24R disposed at the front. .
The left crawler belt 22L is driven through the left driving wheel 23L by the driving force of the left electric motor 21L.
The right crawler belt 22R is driven through the right drive wheel 23R by the driving force of the right electric motor 21R.

除雪作業部１３は、オーガハウジング２５内にオーガ２７を収納し、オーガハウジング２５の背面にブロアケース２６を一体に設け、ブロアケース２６内にブロア２８を収納し、ブロアケース２６の上部にシュータ２９を備えたロータリ除雪部である。
シュータ２９は、旋回機構３４で旋回可能に構成されている。旋回機構３４は、シュータ２９を旋回するための駆動源となる電動モータを備える。
なお、ブロアケース２６が車体フレーム１５の前部に取り付けられている。 The snow removal working unit 13 accommodates an auger 27 in an auger housing 25, a blower case 26 is integrally provided on the back surface of the auger housing 25, a blower 28 is accommodated in the blower case 26, and a shooter 29 is provided above the blower case 26. This is a rotary snow removal unit equipped with
The shooter 29 is configured to be turnable by the turning mechanism 34. The turning mechanism 34 includes an electric motor serving as a drive source for turning the shooter 29.
A blower case 26 is attached to the front portion of the vehicle body frame 15.

エンジン１４は、電磁クラッチ３１および伝動機構３２を介して除雪作業部１３を駆動するものである。
伝動機構３２は、エンジン１４のクランクシャフト１４ａに取り付けられた電磁クラッチ３１から、オーガ用伝動軸３３にベルトを介して動力を伝達するものである。 The engine 14 drives the snow removal working unit 13 via the electromagnetic clutch 31 and the transmission mechanism 32.
The transmission mechanism 32 transmits power from the electromagnetic clutch 31 attached to the crankshaft 14a of the engine 14 to the auger transmission shaft 33 via a belt.

エンジン１４の動力は、クランクシャフト１４ａ、電磁クラッチ３１、伝動機構３２およびオーガ用伝動軸３３を経てオーガ２７およびブロア２８に伝わる。これにより、オーガ２７およびブロア２８が回転する。
オーガ２７およびブロア２８が回転することで、オーガ２７で掻き集めた雪をブロア２８で跳ね上げ、跳ね上げた雪をシュータ２９を経て投雪する。 The power of the engine 14 is transmitted to the auger 27 and the blower 28 through the crankshaft 14a, the electromagnetic clutch 31, the transmission mechanism 32, and the auger transmission shaft 33. Thereby, the auger 27 and the blower 28 rotate.
By rotating the auger 27 and the blower 28, the snow scraped by the auger 27 is jumped up by the blower 28, and the jumped up snow is thrown through the shooter 29.

昇降駆動機構１６は、シリンダからピストンを進退させるように構成したアクチュエータである。このアクチュエータは、電動モータ１６ａ（図２参照）でピストンを伸縮させる電動油圧シリンダである。
電動モータ１６ａは、昇降駆動機構１６のシリンダに一体に組み込んだ、昇降駆動機構１６の駆動源である。
昇降駆動機構１６を伸縮させることで、車体フレーム１５を後部を軸にして上下方向にスイング移動して除雪作業部１３を昇降させる。 The elevating drive mechanism 16 is an actuator configured to advance and retract the piston from the cylinder. This actuator is an electric hydraulic cylinder in which a piston is extended and contracted by an electric motor 16a (see FIG. 2).
The electric motor 16 a is a drive source of the lift drive mechanism 16 that is integrated into the cylinder of the lift drive mechanism 16.
The elevating drive mechanism 16 is expanded and contracted to swing the vehicle body frame 15 up and down about the rear portion, thereby moving the snow removal working unit 13 up and down.

加えて、この除雪機１０は、操作部３０に運転認識モード／自動運転モードに切換可能なモード切替手段５７を備え、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒおよび除雪作業部１３の運転データをそれぞれ検出する検出部４０を備え、制御部２０に、運転データ記憶部６３、自動運転制御部６４および運転データ比較部６５を備える。
なお、操作部３０については後述する。 In addition, the snow remover 10 includes mode switching means 57 that can be switched to the driving recognition mode / automatic driving mode in the operation unit 30 to detect the driving data of the left and right traveling units 11L and 11R and the snow removal working unit 13, respectively. A detection unit 40 is provided, and the control unit 20 includes an operation data storage unit 63, an automatic operation control unit 64, and an operation data comparison unit 65.
The operation unit 30 will be described later.

ここで、運転認識モードとは、除雪機１０を手動運転した際に、その運転データを保存運転データとして記憶するモードをいう。
自動運転モードとは、保存運転データに基づいて除雪機１０を自動運転するモードをいう。
モード切替手段５７は、運転認識モードに切替可能な運転認識スイッチ５８を備えるとともに、自動運転モードに切替可能な自動運転スイッチ５９を備える。 Here, the driving recognition mode refers to a mode in which when the snowplow 10 is manually operated, the operation data is stored as saved operation data.
The automatic operation mode is a mode in which the snowplow 10 is automatically operated based on the stored operation data.
The mode switching means 57 includes a driving recognition switch 58 that can be switched to the driving recognition mode, and an automatic driving switch 59 that can be switched to the automatic driving mode.

運転認識スイッチ５８は、手動運転時の運転データを保存運転データとして記憶する運転認識モードに切替可能なスイッチである。
この運転認識スイッチ５８は、一例として、押しボタンスイッチが用いられる。
運転認識スイッチ５８によれば、スイッチボタンを押し込むことによりスイッチがオンになり、運転認識モードに切り替わる。この状態で、スイッチボタンを再度押し込むことによりスイッチがオフになり、運転認識モードが解除される。 The driving recognition switch 58 is a switch that can be switched to a driving recognition mode that stores driving data during manual driving as saved driving data.
As this driving | operation recognition switch 58, a pushbutton switch is used as an example.
According to the driving recognition switch 58, the switch is turned on by pressing the switch button, and the driving recognition mode is switched to. In this state, by pressing the switch button again, the switch is turned off, and the driving recognition mode is released.

自動運転スイッチ５９は、保存運転データに基づいて自動運転する自動運転モードに切替可能なスイッチである。
この自動運転スイッチ５９は、一例として、押しボタンスイッチが用いられる。
自動運転スイッチ５９によれば、スイッチボタンを押し込むことによりスイッチがオンになり、自動運転モードに切り替わる。この状態で、スイッチボタンを再度押し込むことによりスイッチがオフになり、自動運転モードが解除される。 The automatic operation switch 59 is a switch that can be switched to an automatic operation mode in which automatic operation is performed based on stored operation data.
As an example of this automatic operation switch 59, a push button switch is used.
According to the automatic operation switch 59, when the switch button is pressed, the switch is turned on to switch to the automatic operation mode. In this state, by pressing the switch button again, the switch is turned off and the automatic operation mode is released.

このように、モード切替手段５７として、運転認識スイッチ５８、および自動運転スイッチ５９をそれぞれ個別に用意することで、運転認識スイッチ５８や自動運転スイッチ５９の操作が容易になる。
よって、運転認識モードと自動運転モードとの切り替えを迅速に、かつ確実におこなうことができる。 As described above, the operation recognition switch 58 and the automatic operation switch 59 are individually prepared as the mode switching means 57, so that the operation of the operation recognition switch 58 and the automatic operation switch 59 becomes easy.
Therefore, the switching between the driving recognition mode and the automatic driving mode can be performed quickly and reliably.

検出部４０は、図２に示すように、エンジン回転センサー７７、左右のモータ回転センサー８３Ｌ，８３Ｒ、高さ位置センサー８７、およびシュータ向きセンサー８８を備える。
エンジン回転センサー７７は、エンジン１４の回転速度（回転数）を常時検出し、検出した検出信号を除雪作業部１３の運転データとして制御部２０に常時伝える。 As shown in FIG. 2, the detection unit 40 includes an engine rotation sensor 77, left and right motor rotation sensors 83L and 83R, a height position sensor 87, and a shooter orientation sensor 88.
The engine rotation sensor 77 constantly detects the rotation speed (the number of rotations) of the engine 14 and constantly transmits the detected detection signal to the control unit 20 as operation data of the snow removal working unit 13.

左右のモータ回転センサー８３Ｌ，８３Ｒは、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度をそれぞれ常時検出し、検出した検出信号を左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒの運転データとして制御部２０に常時伝える。
高さ位置センサー８７は、除雪作業部１３の昇降位置（高さ）を常時検出し、検出した検出信号を除雪作業部１３の運転データとして制御部２０に常時伝える。
シュータ向きセンサー８８は、シュータ２９の向き（旋回角）を常時検出し、検出した検出信号を除雪作業部１３の運転データとして制御部２０に常時伝える。 The left and right motor rotation sensors 83L and 83R constantly detect the rotation speeds of the left and right electric motors 21L and 21R, respectively, and always transmit the detected detection signals to the control unit 20 as operation data of the left and right traveling units 11L and 11R.
The height position sensor 87 constantly detects the raising / lowering position (height) of the snow removal work unit 13 and constantly transmits the detected detection signal to the control unit 20 as operation data of the snow removal work unit 13.
The shooter direction sensor 88 constantly detects the direction (turning angle) of the shooter 29 and always transmits the detected detection signal to the control unit 20 as operation data of the snow removal working unit 13.

制御部２０の運転データ記憶部６３は、運転認識モードにおいて、規定の作業経路６０（図３参照）に沿って走行しながら除雪作業部１３で作業をおこなう際に、検出部４０で検出した運転データをそれぞれ保存運転データとして記憶する。
制御部２０の自動運転制御部６４は、自動運転モードにおいて、記憶した保存運転データに基づいて制御信号を出力して左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒおよび除雪作業部１３を制御する。 The operation data storage unit 63 of the control unit 20 detects the operation detected by the detection unit 40 when working in the snow removal work unit 13 while traveling along a prescribed work route 60 (see FIG. 3) in the drive recognition mode. Each data is stored as saved operation data.
The automatic operation control unit 64 of the control unit 20 controls the left and right traveling units 11L and 11R and the snow removal working unit 13 by outputting a control signal based on the stored operation data stored in the automatic operation mode.

制御部２０の運転データ比較部６５は、自動運転モードにおいて、左走行部１１Ｌを駆動する左電動モータ２１Ｌからの運転データを自動運転データとして取り込むとともに、右走行部１１Ｒを駆動する右電動モータ２１Ｒからの運転データを自動運転データとして取り込み、取り込んだ自動運転データを運転データ記憶部６３に記憶した保存運転データと比較する。 In the automatic operation mode, the operation data comparison unit 65 of the control unit 20 takes in the operation data from the left electric motor 21L that drives the left traveling unit 11L as automatic operation data and also drives the right electric motor 21R that drives the right traveling unit 11R. Is taken as automatic operation data, and the acquired automatic operation data is compared with the stored operation data stored in the operation data storage unit 63.

除雪機１０によれば、運転認識モードにおいて、規定の作業経路６０（図３参照）に沿って走行しながら除雪作業部１３で除雪作業をおこなう際に、検出部４０で検出した運転データを運転データ記憶部６３にそれぞれ保存運転データとして逐次（順次）記憶する。
一方、自動運転モードにおいて、保存運転データに基づいて自動運転制御部６４から制御信号を出力して左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒおよび除雪作業部１３を制御する。
これにより、自動運転モードにおいて、規定の作業経路６０（図７参照）に沿って走行しながら除雪作業部１３で作業をおこなう運転を自動的に再現することが可能である。 According to the snowplow 10, in the driving recognition mode, when the snow removal work unit 13 performs snow removal work while traveling along the prescribed work route 60 (see FIG. 3), the operation data detected by the detection unit 40 is operated. The data storage unit 63 sequentially (sequentially) stores the stored operation data.
On the other hand, in the automatic operation mode, a control signal is output from the automatic operation control unit 64 based on the stored operation data to control the left and right traveling units 11L and 11R and the snow removal working unit 13.
Thereby, in the automatic operation mode, it is possible to automatically reproduce the operation in which the work is performed by the snow removal working unit 13 while traveling along the prescribed work route 60 (see FIG. 7).

つぎに、前述した操作部３０について説明する。
操作部３０は、左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの間に設けた操作ユニット３５と、左操作ハンドル１７Ｌに設けた走行準備レバー４２および左旋回操作レバー４３Ｌと、右操作ハンドル１７Ｒに取り付けた右旋回操作レバー４３Ｒとからなる。 Next, the operation unit 30 described above will be described.
The operation unit 30 includes an operation unit 35 provided between the left and right operation handles 17L and 17R, a travel preparation lever 42 and a left turning operation lever 43L provided on the left operation handle 17L, and a right turn attached to the right operation handle 17R. It consists of a turning operation lever 43R.

走行準備レバー４２は、スイッチ４２ａに作用する走行準備部材であり、リターンスプリング（図示せず）の引き作用でフリー状態（図示の状態）に保持される。走行準備レバー４２がフリー状態においてスイッチ４２ａがオフになる。
作業者の左手で走行準備レバー４２を握ってグリップ１８Ｌ側に移動することで、スイッチ４２ａがオンとなる。 The travel preparation lever 42 is a travel preparation member that acts on the switch 42a, and is held in a free state (shown) by a pulling action of a return spring (not shown). The switch 42a is turned off when the travel preparation lever 42 is in a free state.
The switch 42a is turned on by grasping the travel preparation lever 42 with the left hand of the worker and moving it to the grip 18L side.

左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒは、左右のグリップ１８Ｌ，１８Ｒを握った手でそれぞれ操作するレバーであり、それぞれ対応する旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａに作用する機構である。
左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒは、リターンスプリング（図示せず）の引き作用でフリー状態（図示の状態）に保持される。左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒがフリーの状態において旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａがオフになる。 The left and right turning operation levers 43L and 43R are levers that are operated by the hands that hold the left and right grips 18L and 18R, respectively, and are mechanisms that act on the corresponding turning switches 43La and 43Ra, respectively.
The left and right turning operation levers 43L and 43R are held in a free state (shown) by a pulling action of a return spring (not shown). When the left and right turning operation levers 43L and 43R are free, the turning switches 43La and 43Ra are turned off.

作業者の左手で左旋回操作レバー４３Ｌを握ってグリップ１８Ｌ側に移動することで、左旋回スイッチ４３Ｌａがオンになる。
右旋回スイッチ４３Ｒａも同様に、作業者の右手で右旋回操作レバー４３Ｒを握ってグリップ１８Ｒ側に移動することでオンになる。 The left turn switch 43La is turned on by grasping the left turn operation lever 43L with the left hand of the operator and moving to the grip 18L.
Similarly, the right turn switch 43Ra is turned on by grasping the right turn operation lever 43R with the right hand of the operator and moving it to the grip 18R side.

操作ユニット３５は、操作ボックス４１の背面４１ａ（作業者側の面）に、メインスイッチ４４およびオーガスイッチ４５（「クラッチ操作スイッチ４５」ともいう）を備える。
メインスイッチ４４を操作してオンにすることで、エンジン１４を始動させる。オーガスイッチ４５は、電磁クラッチ３１をオン・オフに切り替える手動スイッチであり、例えば押しボタンスイッチである。 The operation unit 35 includes a main switch 44 and an auger switch 45 (also referred to as “clutch operation switch 45”) on the back surface 41 a (surface on the operator side) of the operation box 41.
The engine 14 is started by operating the main switch 44 to turn it on. The auger switch 45 is a manual switch that switches the electromagnetic clutch 31 on and off, for example, a push button switch.

オーガスイッチ４５がオンのとき電磁クラッチ３１が接（オン）、オーガスイッチ４５がオフのとき電磁クラッチ３１が断（オフ）になる。
オーガスイッチ４５のオン／オフ信号、すなわち電磁クラッチ３１のオン／オフ信号は、制御部２０に運転データとして常時伝えられる。
オーガスイッチ４５を操作して電磁クラッチ３１を接続（オン）することで、エンジン１４の動力でオーガ２７およびブロア２８を回転させる。 When the auger switch 45 is on, the electromagnetic clutch 31 is engaged (on), and when the auger switch 45 is off, the electromagnetic clutch 31 is disengaged (off).
The on / off signal of the auger switch 45, that is, the on / off signal of the electromagnetic clutch 31 is constantly transmitted to the control unit 20 as operation data.
The auger 27 and the blower 28 are rotated by the power of the engine 14 by operating the auger switch 45 to connect (turn on) the electromagnetic clutch 31.

さらに、操作ユニット３５は、操作ボックス４１の上面４１ｂに、スロットルレバー５２、方向速度レバー５３、オーガハウジング姿勢操作レバー５５、シュータ操作レバー５６、および前述したモード切替手段５７が設けられている。
なお、モード切替手段５７の運転認識スイッチ５８および自動運転スイッチ５９については前述したので説明を省略する。 Further, the operation unit 35 is provided with a throttle lever 52, a direction speed lever 53, an auger housing attitude operation lever 55, a shooter operation lever 56, and the above-described mode switching means 57 on the upper surface 41b of the operation box 41.
Since the operation recognition switch 58 and the automatic operation switch 59 of the mode switching means 57 have been described above, description thereof will be omitted.

スロットルレバー５２は、制御モータ７２を制御してスロットル弁７１を開閉制御するものである。
スロットルレバー５２は、作業者の手で前後方向へ移動させることで、ポテンショメータ５２ａでスロットルレバー５２のポジションに応じた電圧を発生させる。
スロットルレバー５２を前方に倒してスロットル弁７１を閉じる方向に制御し、スロットルレバー５２を後方に倒すことでスロットル弁７１を開く方向に制御することで、エンジン１４の回転数を調節する。 The throttle lever 52 controls the control motor 72 to open / close the throttle valve 71.
The throttle lever 52 is moved in the front-rear direction by the operator's hand, so that a voltage corresponding to the position of the throttle lever 52 is generated by the potentiometer 52a.
The throttle lever 52 is tilted forward to control the throttle valve 71 to close, and the throttle lever 52 is tilted backward to control the throttle valve 71 to open, thereby adjusting the rotational speed of the engine 14.

エンジン１４の回転速度（回転数）をエンジン回転センサー（検出部）７７で常時検出し、その検出信号を制御部２０に常時伝える。
エンジン１４の出力のうち、一部の出力で発電機８１を駆動し、発電機８１で電力を発生する。発生した電力をバッテリ６２に供給するとともに、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒや他の電装品に供給する。
エンジン１４の出力のうち、残りの出力は、オーガ２７およびブロア２８の回転に充てる。 The rotation speed (rotation speed) of the engine 14 is constantly detected by an engine rotation sensor (detection unit) 77 and the detection signal is constantly transmitted to the control unit 20.
The generator 81 is driven with a part of the output of the engine 14 and the generator 81 generates electric power. The generated electric power is supplied to the battery 62 and is also supplied to the left and right electric motors 21L, 21R and other electrical components.
Of the output of the engine 14, the remaining output is used for the rotation of the auger 27 and the blower 28.

方向速度レバー５３（「前後進速度調節レバー５３」ともいう）は、作業者の手で前後に移動可能に取り付けされ、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転を制御するための操作部材である。
方向速度レバー５３を、略中央の「中立範囲」から前方の「前進」側へ倒して除雪機１０を前進させる。「前進」領域の低速前進〜高速前進間において方向速度レバー５３を移動させることで前進速度を制御する。 The direction speed lever 53 (also referred to as “forward / reverse speed adjustment lever 53”) is an operation member that is attached so as to be movable back and forth by the operator's hand and controls the rotation of the electric motors 21L and 21R.
The snow speed remover 10 is moved forward by tilting the directional speed lever 53 from the “neutral range” at the approximate center to the “forward” side ahead. The forward speed is controlled by moving the directional speed lever 53 between the low speed advance and the high speed advance in the “advance” region.

また、方向速度レバー５３を、前記「中立範囲」から後方の「後進」側へ倒して除雪機１０を後進させる。「後進」領域の低速後進〜高速後進間において方向速度レバー５３を移動させることで後進速度を制御する。 Further, the directional speed lever 53 is moved backward from the “neutral range” to the “reverse” side to move the snowplow 10 backward. The reverse speed is controlled by moving the direction speed lever 53 between the low speed reverse speed and the high speed reverse speed in the “reverse” area.

この方向速度レバー５３を操作することにより、方向速度レバー５３の位置データがポテンショメータ５３ａから制御部２０に伝えられる。
位置データが伝えられた制御部２０は、左右のモータドライバ８４Ｌ，８４Ｒを介して左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを回転させる。
電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度（回転数）をモータ回転センサー（検出部）８３Ｌ，８３Ｒで常時検出し、その検出信号を制御部２０に常時伝える。
なお、方向速度レバー５３の位置データは、制御部２０に運転データとして常時伝えられる。 By operating the directional speed lever 53, position data of the directional speed lever 53 is transmitted from the potentiometer 53a to the control unit 20.
The control unit 20 to which the position data is transmitted rotates the left and right electric motors 21L and 21R via the left and right motor drivers 84L and 84R.
The rotation speeds (rotations) of the electric motors 21L and 21R are always detected by motor rotation sensors (detection units) 83L and 83R, and the detection signals are constantly transmitted to the control unit 20.
The position data of the directional speed lever 53 is always transmitted to the control unit 20 as operation data.

モータドライバ８４Ｌ，８４Ｒは、回生ブレーキ回路８５Ｌ，８５Ｒおよび短絡ブレーキ回路８６Ｌ，８６Ｒを含む。
左旋回操作レバー４３Ｌを握って左旋回スイッチ４３Ｌａをオン操作することで、制御部２０にスイッチオン信号を伝える。このスイッチオン信号に基づいて、制御部２０が左回生ブレーキ回路８５Ｌを作動させる。
これにより、左電動モータ２１Ｌの回転速度が下がり、除雪機１０が左旋回する。
左旋回スイッチ４３Ｌａのオン／オフ信号は、制御部２０に運転データとして常時伝えられる。 Motor drivers 84L and 84R include regenerative brake circuits 85L and 85R and short-circuit brake circuits 86L and 86R.
By holding the left turning operation lever 43L and turning on the left turning switch 43La, a switch-on signal is transmitted to the control unit 20. Based on this switch-on signal, the control unit 20 operates the left regenerative brake circuit 85L.
As a result, the rotational speed of the left electric motor 21L decreases, and the snowplow 10 turns left.
The on / off signal of the left turn switch 43La is always transmitted to the control unit 20 as operation data.

右旋回操作レバー４３Ｒを握って右旋回スイッチ４３Ｒａをオン操作することで、制御部２０にスイッチオン信号を伝える。このスイッチオン信号に基づいて、制御部２０が右回生ブレーキ回路８５Ｒを作動させる。
これにより、右電動モータ２１Ｒの回転速度が下がり、除雪機１０が右旋回する。
右旋回スイッチ４３Ｒａのオン／オフ信号は、制御部２０に運転データとして常時伝えられる。 By holding the right turning operation lever 43R and turning on the right turning switch 43Ra, a switch-on signal is transmitted to the control unit 20. Based on this switch-on signal, the control unit 20 operates the right regenerative brake circuit 85R.
As a result, the rotation speed of the right electric motor 21R decreases, and the snow removal machine 10 turns to the right.
The on / off signal of the right turn switch 43Ra is always transmitted to the control unit 20 as operation data.

なお、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒのモータ軸に、パーキングブレーキとして左右の電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒを備える。
左右の電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒで、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒのモータ軸をそれぞれ制動する。 Note that left and right electromagnetic brakes 82L and 82R are provided as parking brakes on the motor shafts of the left and right electric motors 21L and 21R.
The left and right electromagnetic brakes 82L and 82R brake the motor shafts of the left and right electric motors 21L and 21R, respectively.

電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒは、走行準備レバー４２を離してメインスイッチ４４をオフ位置に戻した場合、あるいは、方向速度レバー５３を中立位置に戻した場合に、制御部２０の制御でブレーキ状態（オン状態）に保たれる。
また、電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒは、例えば、方向速度レバー５３を前進または後進に切り替えた場合にブレーキ解放される。 The electromagnetic brakes 82 </ b> L and 82 </ b> R are controlled by the control of the control unit 20 when the travel preparation lever 42 is released and the main switch 44 is returned to the OFF position, or when the directional speed lever 53 is returned to the neutral position. State).
The electromagnetic brakes 82L and 82R are released when the directional speed lever 53 is switched to forward or reverse, for example.

オーガハウジング姿勢操作レバー５５は、オーガハウジング２５の姿勢を変えるための操作部材である。
オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前後にスイング操作することで、昇降駆動機構１６の電動モータ１６ａを正逆転させ、昇降駆動機構１６のピストンを伸縮させる。これにより、除雪作業部１３が昇降させて、オーガ２７を雪面に合わせる。
除雪作業部１３の昇降位置を高さ位置センサー（検出部）８７で常時検出し、その検出信号を制御部２０に常時伝える。 The auger housing posture operation lever 55 is an operation member for changing the posture of the auger housing 25.
By swinging the auger housing posture operation lever 55 back and forth, the electric motor 16a of the lift drive mechanism 16 is rotated forward and backward, and the piston of the lift drive mechanism 16 is expanded and contracted. Thereby, the snow removal operation part 13 raises / lowers and matches the auger 27 with the snow surface.
The elevation position of the snow removal working unit 13 is constantly detected by a height position sensor (detection unit) 87 and the detection signal is constantly transmitted to the control unit 20.

シュータ操作レバー５６は、シュータ２９（図１参照）の向きを変えるための、操作部材である。
シュータ操作レバー５６を左右にスイング操作することで、旋回機構３４の電動モータを駆動させる。これにより、シュータ２９を旋回させて、シュータ２９を雪の投雪方向に向かせる。
シュータ２９の向きをシュータ向きセンサー（検出部）８８で常時検出し、その検出信号を制御部２０に常時伝える。 The shooter operating lever 56 is an operating member for changing the direction of the shooter 29 (see FIG. 1).
The electric motor of the turning mechanism 34 is driven by swinging the shooter operating lever 56 left and right. As a result, the shooter 29 is turned to direct the shooter 29 in the snow throwing direction.
The direction of the shooter 29 is always detected by a shooter direction sensor (detection unit) 88 and the detection signal is constantly transmitted to the control unit 20.

ここで、本実施の形態で例示する左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒの運転データは、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒを駆動する左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度データや、方向速度レバー５３の位置データ、左右の旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａのオン／オフデータなどである。 Here, the operation data of the left and right traveling units 11L and 11R exemplified in the present embodiment includes the rotation speed data of the left and right electric motors 21L and 21R that drive the left and right traveling units 11L and 11R, and the direction speed lever 53. Position data, left / right turning switches 43La, 43Ra on / off data, and the like.

一方、本実施の形態で例示する除雪作業部１３の運転データは、エンジン１４の回転速度（回転数）データ、除雪作業部１３の昇降位置（高さ）データ、シュータ２９の向き（旋回角）データ、オーガスイッチ４５のオン／オフデータ、すなわち電磁クラッチ３１のオン／オフデータなどである。 On the other hand, the operation data of the snow removal working unit 13 exemplified in the present embodiment includes the rotation speed (rotational speed) data of the engine 14, the lift position (height) data of the snow removal working unit 13, and the direction (turning angle) of the shooter 29. Data, on / off data of the auger switch 45, that is, on / off data of the electromagnetic clutch 31.

なお、発明の理解を容易にするために運転データを上記内容に限定したが、その他の運転データを加えることも可能である。
その他の運転データとしては、例えば、除雪作業部１３の傾動位置や、シュータ２９の首振り状態などが該当する。 In addition, although operation data was limited to the said content in order to make an understanding of invention easy, it is also possible to add other operation data.
The other operation data includes, for example, the tilt position of the snow removal working unit 13 and the swinging state of the shooter 29.

ここで、除雪作業部１３の傾動とは、除雪作業部１３のオーガ２７を除雪機１０の左右方向に傾かせることをいい、ローリングともいう。
シュータ２９の首振りとは、シュータ２９の頂部材が上下方向にスイング移動することをいう。シュータ２９の頂部材が上下方向にスイング移動することにより、雪の投雪距離を調整する。 Here, the tilting of the snow removal working unit 13 refers to tilting the auger 27 of the snow removal working unit 13 in the left-right direction of the snow removal machine 10, and is also referred to as rolling.
The swinging of the shooter 29 means that the top member of the shooter 29 swings in the vertical direction. The snow throwing distance is adjusted by the top member of the shooter 29 swinging up and down.

図３は本発明に係る除雪機の運転状態を説明する図である。
家庭内で用いる除雪機１０は、通常、車庫９０内に保管されている。除雪機１０で家庭の庭９１内を除雪する際に、除雪機１０を車庫９０から出し、車庫９０や建物９２から道路９３までのエリア９４を除雪する。
この除雪機１０は、一般に、除雪幅（オーガ幅）Ｗ１が自動車９５の車幅Ｗ２の略半分である。よって、除雪機１０を蛇行運転して自動車９５の車幅Ｗ２を除雪する必要がある。 FIG. 3 is a diagram for explaining the operating state of the snowplow according to the present invention.
The snow remover 10 used at home is normally stored in the garage 90. When the snow remover 10 removes snow from the yard 91 of the home, the snow remover 10 is taken out of the garage 90 and the area 94 from the garage 90 or the building 92 to the road 93 is removed.
In general, the snow removal machine 10 has a snow removal width (auger width) W1 that is substantially half the vehicle width W2 of the automobile 95. Therefore, it is necessary to meander the snowplow 10 to remove the vehicle width W2 of the automobile 95.

ところで、道路９３は、大型の除雪機で除雪作業がおこなわれる。この際に、大型の除雪機で寄せられた雪が、道路９３の両側に硬い雪９６となって残っている。
このため、家庭敷地の出入口９７に硬い雪９６が残るので、この硬い雪９６を除雪機１０で除雪する必要がある。
このような除雪条件において、車庫９０や建物９２から道路９３までのエリア９４を除雪する場合、除雪機１０を作業経路６０に沿って運転する。 By the way, snow removal work is performed on the road 93 with a large snow remover. At this time, the snow collected by the large snowplow remains as hard snow 96 on both sides of the road 93.
For this reason, since the hard snow 96 remains at the entrance / exit 97 of the home site, it is necessary to remove the hard snow 96 with the snow remover 10.
Under such snow removal conditions, when removing snow in the area 94 from the garage 90 or the building 92 to the road 93, the snow remover 10 is driven along the work route 60.

ここで、一般の家庭内において、除雪機１０は、通常、毎回決まったエリア９４を除雪作業する。
そこで、除雪機１０が作業経路６０に沿って除雪作業をおこなう運転データを記憶させておき、記憶させた運転データに基づいて除雪機１０の除雪作業運転を自動的に再現することが可能である。 Here, in a general household, the snow removal machine 10 normally performs snow removal work on the area 94 determined each time.
Therefore, it is possible to store operation data for the snow removal machine 10 to perform snow removal work along the work path 60 and automatically reproduce the snow removal work operation of the snow removal machine 10 based on the stored operation data. .

以下、除雪機１０が作業経路６０に沿って除雪作業をおこなう運転データを記憶する運転認識モードや、記憶させた運転データに基づいて除雪機１０の除雪作業運転を自動的に再現する自動運転モードについて説明する。 Hereinafter, an operation recognition mode for storing operation data for snow removal work performed by the snow removal machine 10 along the work path 60, and an automatic operation mode for automatically reproducing the snow removal work operation of the snow removal machine 10 based on the stored operation data. Will be described.

まず、除雪機１０を運転認識モードで制御する例について説明する。
図４は本発明に係る除雪機の運転認識モードの制御を示すフローチャートであり、制御部２０の制御フローを図２を参照にして説明する。なお、ＳＴ××はステップ番号を示す。
制御部２０の制御フローは、メインスイッチ４４をオンにしたときに制御を開始（スタート）し、メインスイッチ４４をオフにしたときに制御を終了（エンド）するように構成されている。 First, an example of controlling the snow removal machine 10 in the driving recognition mode will be described.
FIG. 4 is a flowchart showing the control of the operation recognition mode of the snowplow according to the present invention, and the control flow of the control unit 20 will be described with reference to FIG. STXX indicates a step number.
The control flow of the control unit 20 is configured to start (start) control when the main switch 44 is turned on and end (end) control when the main switch 44 is turned off.

ＳＴ０１；運転認識スイッチ５８のスイッチ信号を読み込む。
ＳＴ０２；運転認識スイッチ５８がオンであるか否かを判断する。オフの場合ＳＴ０１に戻り、オンの場合ＳＴ０３に進む。 ST01: The switch signal of the operation recognition switch 58 is read.
ST02: It is determined whether or not the driving recognition switch 58 is on. If it is off, the process returns to ST01, and if it is on, the process proceeds to ST03.

ＳＴ０３；運転認識モードに設定する。
左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒおよび除雪作業部１３の運転データをそれぞれロギング処理する。
ＳＴ０４；ロギング処理された運転データを、運転データ記憶部６３に保存運転データとして保存する。
ロギング処理とは、追跡記憶のことをいい、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒや除雪作業部１３の作動過程に関する運転データを逐次記憶することをいう。 ST03: Set to the driving recognition mode.
Logging processing is performed on the operation data of the left and right traveling units 11L and 11R and the snow removal working unit 13, respectively.
ST04: The operation data subjected to the logging process is stored in the operation data storage unit 63 as saved operation data.
The logging process refers to tracking storage, which sequentially stores operation data relating to the operation processes of the left and right traveling units 11L and 11R and the snow removal working unit 13.

ＳＴ０５；運転認識スイッチ５８のスイッチ信号を読み込む。
ＳＴ０６；運転認識スイッチ５８がオフであるか否かを判断する。オンの場合ＳＴ０３に戻り、オフの場合運転認識モードの設定を解除する。 ST05: The switch signal of the operation recognition switch 58 is read.
ST06: It is determined whether or not the driving recognition switch 58 is off. If it is on, the process returns to ST03, and if it is off, the setting of the driving recognition mode is canceled.

ＳＴ０１〜ＳＴ０６の制御内容に基づいて、運転認識モードの操作手順を、図２および図３を参照して説明する。
操作者８９が除雪機１０のグリップ１８Ｌ，１８Ｒを握った状態で、メインスイッチ４４をオンにする。メインスイッチ４４をオンにすることで、運転認識スイッチ５８のスイッチ信号の読み込みを開始する。
つぎに、運転認識スイッチ５８をオンにすることで運転認識モードに設定する。 Based on the control content of ST01 to ST06, the operation procedure in the driving recognition mode will be described with reference to FIGS.
With the operator 89 holding the grips 18L and 18R of the snowplow 10, the main switch 44 is turned on. By turning on the main switch 44, reading of the switch signal of the driving recognition switch 58 is started.
Next, the driving recognition mode is set by turning on the driving recognition switch 58.

運転認識モードにおいて、操作部３０の各操作レバーなどを操作して、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒで除雪機１０を規定の作業経路６０に沿わせて始点６０ａから矢印の如く走行させる。
除雪機１０を作業経路６０に沿わせて矢印の如く走行させながら、操作者８９が操作部３０の各操作レバーなどを操作して除雪作業部１３で除雪作業をおこなう。 In the driving recognition mode, each operation lever of the operation unit 30 is operated, and the left and right traveling units 11L and 11R cause the snowplow 10 to travel along the prescribed work path 60 from the start point 60a as indicated by an arrow.
The operator 89 operates the operation levers and the like of the operation unit 30 to perform the snow removal operation in the snow removal operation unit 13 while the snow removal machine 10 travels along the work path 60 as indicated by an arrow.

左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒの運転データおよび除雪作業部１３の運転データをそれぞれロギング処理する。
すなわち、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒの運転データおよび除雪作業部１３の運転データをそれぞれ同時に読み取り、この読取りを一定の経時間隔で順次継続する。
そして、読み取った運転データを、運転データ記憶部６３に、保存運転データとして順次記憶する。 The operation data of the left and right traveling units 11L and 11R and the operation data of the snow removal working unit 13 are respectively logged.
That is, the operation data of the left and right traveling units 11L and 11R and the operation data of the snow removal work unit 13 are read at the same time, and the readings are sequentially continued at regular time intervals.
Then, the read operation data is sequentially stored as saved operation data in the operation data storage unit 63.

除雪機１０が規定の作業経路６０の終点６０ｂまで到達する。この時点で、運転認識スイッチ５８をオフにして、運転認識モードの設定を解除する。
これにより、規定の作業経路６０に沿って除雪機１０を走行させながら除雪作業をおこなう際の運転データのロギング処理が完了する。
ロギング処理した運転データは、運転データ記憶部６３に保存運転データとして保存される。
運転データ記憶部６３に記憶（保存）した保存運転データの一例を図５に示す。 The snowplow 10 reaches the end point 60b of the prescribed work path 60. At this time, the driving recognition switch 58 is turned off to cancel the setting of the driving recognition mode.
Thereby, the logging process of the operation data when performing the snow removal work while running the snow removal machine 10 along the prescribed work route 60 is completed.
The operation data subjected to the logging process is stored in the operation data storage unit 63 as saved operation data.
An example of the stored operation data stored (saved) in the operation data storage unit 63 is shown in FIG.

図５は本発明に係る除雪機の保存運転データを示すタイミングチャートである。この保存運転データを図２および図３を参照して説明する。
グラフＧ１は、方向速度レバー５３の位置データがポテンショメータ５３ａから運転データ記憶部６３に保存運転データとして伝えられた速度制御のグラフである。 FIG. 5 is a timing chart showing storage operation data of the snowplow according to the present invention. The stored operation data will be described with reference to FIG. 2 and FIG.
The graph G1 is a graph of speed control in which the position data of the directional speed lever 53 is transmitted as saved operation data from the potentiometer 53a to the operation data storage unit 63.

グラフＧ２は、左走行部１１Ｌを駆動する左電動モータ２１Ｌの回転速度データ（走行速度データ）が運転データ記憶部６３に保存運転データとして伝えられたグラフである。
グラフＧ３は、右走行部１１Ｒを駆動する右電動モータ２１Ｒの回転速度データ（走行速度データ）が運転データ記憶部６３に保存運転データとして伝えられたグラフである。 The graph G2 is a graph in which rotation speed data (travel speed data) of the left electric motor 21L that drives the left travel unit 11L is transmitted to the operation data storage unit 63 as saved operation data.
The graph G3 is a graph in which rotation speed data (travel speed data) of the right electric motor 21R that drives the right travel unit 11R is transmitted to the operation data storage unit 63 as saved operation data.

なお、左右の走行部１１Ｌ．１１Ｒは、回転速度Ｖ１，Ｖ２のとき互いに一致する。しかし、回転速度Ｖ１，Ｖ２においてグラフＧ２，Ｇ３を互いに重ねると、それぞれのグラフを判別することが難しい。そこで、回転速度Ｖ１，Ｖ２において、グラフＧ２，Ｇ３をずらして示した。 The left and right traveling units 11L. 11R agrees with each other at the rotation speeds V1 and V2. However, if the graphs G2 and G3 are overlapped with each other at the rotation speeds V1 and V2, it is difficult to distinguish the respective graphs. Therefore, the graphs G2 and G3 are shifted from each other at the rotation speeds V1 and V2.

グラフＧ４は、左旋回操作レバー４３Ｌを制御した際の、左旋回スイッチ４３Ｌａのオン／オフデータ（すなわち、左ブレーキ制御データ）が運転データ記憶部６３に保存運転データとして伝えられたグラフである。
グラフＧ５は、右旋回操作レバー４３Ｒを制御した際の、右旋回スイッチ４３Ｒａのオン／オフデータ（すなわち、右ブレーキ制御データ）が運転データ記憶部６３に保存運転データとして伝えられたグラフである。 The graph G4 is a graph in which on / off data (that is, left brake control data) of the left turn switch 43La when the left turn operation lever 43L is controlled is transmitted to the operation data storage unit 63 as saved operation data.
The graph G5 is a graph in which on / off data (that is, right brake control data) of the right turn switch 43Ra when the right turn operation lever 43R is controlled is transmitted to the operation data storage unit 63 as saved operation data. is there.

グラフＧ６は、オーガスイッチ４５によるオーガ２７のオン／オフデータ（すなわち、電磁クラッチ３１のオン／オフデータが運転データ記憶部６３に保存運転データとして伝えられたグラフである。 The graph G6 is a graph in which the on / off data of the auger 27 by the auger switch 45 (that is, the on / off data of the electromagnetic clutch 31 is transmitted to the operation data storage unit 63 as saved operation data).

つぎに、グラフＧ１〜Ｇ６を経時的に説明する。
グラフＧ１に示すように、時間Ｔ０から時間Ｔ１まで速度制御を徐々に増加させる。
グラフＧ２，Ｇ３に示すように、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度が時間Ｔ０から時間Ｔ１まで徐々に増加する。 Next, graphs G1 to G6 will be described over time.
As shown in the graph G1, the speed control is gradually increased from time T0 to time T1.
As shown in the graphs G2 and G3, the traveling speeds of the left and right traveling units 11L and 11R gradually increase from time T0 to time T1.

除雪機１０が規定の作業経路６０の始点６０ａから作業経路６０に沿って矢印Ａの如く走行する。除雪機１０が走行を開始した後、グラフＧ６に示すように、オーガスイッチ４５をオンにする。除雪作業部１３のオーガ２７およびブロア２８が駆動して、除雪作業を開始する。 The snowplow 10 travels along the work route 60 from the start point 60 a of the prescribed work route 60 as indicated by an arrow A. After the snowplow 10 starts running, the auger switch 45 is turned on as shown in the graph G6. The auger 27 and the blower 28 of the snow removal working unit 13 are driven to start the snow removal work.

時間Ｔ１経過後、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒがそれぞれ設定速度Ｖ１に到達する。この時点で、グラフＧ１に示すように、時間Ｔ１から時間Ｔ２まで一定の速度制御を保つ。
これにより、グラフＧ２，Ｇ３に示すように、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度が時間Ｔ１から時間Ｔ２まで設定速度Ｖ１に保たれる。 After the elapse of time T1, the left and right traveling units 11L and 11R each reach the set speed V1. At this time, as shown in the graph G1, constant speed control is maintained from time T1 to time T2.
As a result, as shown in the graphs G2 and G3, the traveling speeds of the left and right traveling units 11L and 11R are maintained at the set speed V1 from time T1 to time T2.

時間Ｔ２において、除雪機１０は右カーブ位置６０ｃの手前に到達する。この時点で、グラフＧ１に示すように、時間Ｔ２から時間Ｔ３まで速度制御を徐々に減少させ、時間Ｔ３から一定の速度制御を保つ。
これにより、グラフＧ２，Ｇ３に示すように、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒが時間Ｔ２から時間Ｔ３まで減速速度Ｖ２になるように減速した後、減速速度Ｖ２に保たれる。 At time T2, the snowplow 10 reaches the right curve position 60c. At this time, as shown in the graph G1, the speed control is gradually decreased from the time T2 to the time T3, and the constant speed control is maintained from the time T3.
As a result, as shown in the graphs G2 and G3, the left and right traveling units 11L and 11R are decelerated from time T2 to time T3 so as to become the deceleration speed V2, and then maintained at the deceleration speed V2.

この状態で、時間Ｔ４まで除雪機１０を前進走行させると、除雪機１０は右カーブ位置６０ｃに到達する。
時間Ｔ４の手前で、グラフＧ５に示すように、右旋回操作レバー４３Ｒによる右ブレーキ制御を開始することで、グラフＧ３に示すように、右走行部１１ＲがＶ３まで減速する。
右走行部１１Ｒが減速することで、除雪機１０が右カーブ位置６０ｃで右旋回する。 In this state, when the snowplow 10 is moved forward until time T4, the snowplow 10 reaches the right curve position 60c.
Before the time T4, as shown in the graph G5, by starting the right brake control by the right turning operation lever 43R, the right traveling unit 11R is decelerated to V3 as shown in the graph G3.
As the right traveling unit 11R decelerates, the snowplow 10 turns right at the right curve position 60c.

時間Ｔ５の手前で、グラフＧ５に示すように、右旋回操作レバー４３Ｒによる右ブレーキ制御を解除する。
これにより、グラフＧ３に示すように、右走行部１１ＲがＶ２まで加速する。左右の走行部１１Ｌ，１１ＲがＶ２になり、除雪機１０が走行速度Ｖ２で矢印Ｂの如く前進走行する。
この状態で、時間Ｔ６まで除雪機１０を前進走行させると、除雪機１０は左カーブ位置６０ｄに到達する。 Before the time T5, as shown in the graph G5, the right brake control by the right turning operation lever 43R is released.
Thereby, as shown to the graph G3, the right traveling part 11R accelerates to V2. The left and right traveling units 11L and 11R become V2, and the snowplow 10 travels forward as indicated by the arrow B at the traveling speed V2.
In this state, when the snowplow 10 is moved forward until time T6, the snowplow 10 reaches the left curve position 60d.

時間Ｔ６の手前で、グラフＧ４に示すように、左旋回操作レバー４３Ｌによる左ブレーキ制御を開始することで、グラフＧ２に示すように、左走行部１１ＬがＶ３まで減速する。
左走行部１１Ｌが減速することで、除雪機１０が左カーブ位置６０ｄで左旋回する。
時間Ｔ７の手前で、グラフＧ４に示すように、左旋回操作レバー４３Ｌによる左ブレーキ制御を解除する。 Before the time T6, as shown in the graph G4, by starting the left brake control by the left turning operation lever 43L, the left traveling portion 11L is decelerated to V3 as shown in the graph G2.
As the left traveling unit 11L decelerates, the snowplow 10 turns left at the left curve position 60d.
Before the time T7, as shown in the graph G4, the left brake control by the left turning operation lever 43L is released.

これにより、グラフＧ２に示すように、左走行部１１ＬがＶ２まで加速する。左右の走行部１１Ｌ，１１ＲがＶ２になり、除雪機１０が走行速度Ｖ２で矢印Ｃの如く前進走行する。
以下同様に、除雪機１０を規定の作業経路６０に沿って矢印の如く走行させる。除雪機１０を走行させながら、除雪作業部１３のオーガ２７およびブロア２８で除雪作業をおこなう。 Thereby, as shown in the graph G2, the left traveling portion 11L accelerates to V2. The left and right traveling units 11L and 11R become V2, and the snowplow 10 travels forward as indicated by the arrow C at the traveling speed V2.
Similarly, the snowplow 10 is made to travel along the prescribed work route 60 as shown by the arrow. The snow removal work is performed by the auger 27 and the blower 28 of the snow removal work unit 13 while the snow removal machine 10 is running.

この除雪作業で、車庫９０や建物９２から道路９３までのエリア９４を除雪する。
これにより、自動車９５が車庫９０からエリア９４を経て道路９３まで移動することができる。
さらに、人が家屋９２からエリア９４を経て道路９３まで歩行により移動することができる。 With this snow removal work, snow is removed from the garage 90 and the area 94 from the building 92 to the road 93.
Thereby, the automobile 95 can move from the garage 90 to the road 93 via the area 94.
Furthermore, a person can move by walking from the house 92 to the road 93 via the area 94.

この運転認識モードの制御において、作業経路６０に沿って除雪機１０を走行させながら除雪作業をおこなう際の運転データがロギング処理される。
そして、ロギング処理された運転データが、運転データ記憶部６３に保存運転データとして保存される。 In the control of the driving recognition mode, the logging processing is performed on the driving data when the snow removal work is performed while the snow removal machine 10 is traveling along the work path 60.
Then, the operation data subjected to the logging process is stored in the operation data storage unit 63 as saved operation data.

図５においては、発明の理解を容易にするために、保存運転データとしてグラフＧ１〜Ｇ６のみを説明したが、運転認識モードで保存する運転データはグラフＧ１〜Ｇ６のデータに限定するものではない。
例えば、保存運転データとして、エンジン１４の回転速度、除雪作業部１３の昇降位置（高さ）、およびシュータ２９の向き（旋回角）などのデータも必要に応じて保存する。
すなわち、自動運転モードにおいて、除雪機１０が手動運転と同様に自動運転を再現するために必要なデーを保存運転データとして保存する。 In FIG. 5, only the graphs G1 to G6 have been described as the stored operation data in order to facilitate the understanding of the invention. However, the operation data stored in the operation recognition mode is not limited to the data of the graphs G1 to G6. .
For example, as the storage operation data, data such as the rotational speed of the engine 14, the raising / lowering position (height) of the snow removal working unit 13, and the orientation (turning angle) of the shooter 29 are also stored as necessary.
That is, in the automatic operation mode, data necessary for the snowplow 10 to reproduce automatic operation as in manual operation is stored as storage operation data.

なお、作業経路６０などの除雪条件は適宜変更することが可能である。除雪条件を変更した場合には、運転認識モードの制御を再度実施して、新たな保存運転データを運転データ記憶部６３に保存する。 The snow removal conditions such as the work route 60 can be changed as appropriate. When the snow removal condition is changed, the operation recognition mode is controlled again, and new saved operation data is stored in the operation data storage unit 63.

つぎに、除雪機１０を自動運転モードで制御する例について説明する。
図６は本発明に係る除雪機の自動運転モードの制御を示すフローチャートであり、制御部２０の制御フローを図２を参照にして説明する。
制御部２０の制御フローは、メインスイッチ４４をオンにしたときに制御を開始（スタート）し、メインスイッチ４４をオフにしたときに制御を終了（エンド）するように構成されている。 Next, an example of controlling the snow removal machine 10 in the automatic operation mode will be described.
FIG. 6 is a flowchart showing the control of the automatic operation mode of the snowplow according to the present invention, and the control flow of the control unit 20 will be described with reference to FIG.
The control flow of the control unit 20 is configured to start (start) control when the main switch 44 is turned on and end (end) control when the main switch 44 is turned off.

ＳＴ１０；自動運転スイッチ５９のスイッチ信号を読み込む。
ＳＴ１１；自動運転スイッチ５９がオンであるか否かを判断する。オフの場合ＳＴ１０に戻り、オンの場合ＳＴ１２に進む。
ＳＴ１２；自動運転モードに設定する。
運転データ記憶部６３に保存されている保存運転データを読み出す。 ST10: The switch signal of the automatic operation switch 59 is read.
ST11: It is determined whether or not the automatic operation switch 59 is on. If it is off, the process returns to ST10, and if it is on, the process proceeds to ST12.
ST12: The automatic operation mode is set.
The stored operation data stored in the operation data storage unit 63 is read out.

ＳＴ１３；読み出した保存運転データに基づいて、自動運転制御部６４から除雪機１０の左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒおよび除雪作業部１３に制御信号を伝える。
ＳＴ１４；左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒを駆動する左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの運転データを自動運転データとして読み込む。 ST13: A control signal is transmitted from the automatic operation control unit 64 to the left and right traveling units 11L and 11R and the snow removal working unit 13 based on the read stored operation data.
ST14: The operation data of the left and right electric motors 21L and 21R that drive the left and right traveling units 11L and 11R are read as automatic operation data.

ＳＴ１５；読み込んだ自動運転データを、運転データ記憶部６３に保存されている保存運転データのうち、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒのデータと運転データ比較部６５で比較する。
ＳＴ１６；自動運転データを保存運転データと比較した結果が、予め設定されている許容範囲内であるか否かを判断する。
比較結果が許容範囲内にない場合ＳＴ１７に進み、比較結果が許容範囲内の場合ＳＴ１８に進む。 ST15: The read automatic operation data is compared with the data of the left and right electric motors 21L and 21R among the stored operation data stored in the operation data storage unit 63 by the operation data comparison unit 65.
ST16: It is determined whether or not the result of comparing the automatic operation data with the stored operation data is within a preset allowable range.
If the comparison result is not within the allowable range, the process proceeds to ST17, and if the comparison result is within the allowable range, the process proceeds to ST18.

ＳＴ１７；自動運転モードの設定を解除して除雪機１０を停止させる。
ＳＴ１８；自動運転スイッチ５９のスイッチ信号を読み込む。
ＳＴ１９；自動運転スイッチ５９がオフであるか否かを判断する。オンの場合ＳＴ１２に戻り、オフの場合自動運転モードの設定を解除する。 ST17: The setting of the automatic operation mode is canceled and the snowplow 10 is stopped.
ST18: The switch signal of the automatic operation switch 59 is read.
ST19: It is determined whether or not the automatic operation switch 59 is off. If it is on, the process returns to ST12. If it is off, the setting of the automatic operation mode is canceled.

図７は本発明に係る除雪機の自動運転状態を説明する図、図８は本発明に係る除雪機の自動運転データを示すタイミングチャートである。
ＳＴ１０〜ＳＴ１９の制御内容に基づいて、自動運転モードの操作手順を、図２および図５を参照して説明する。
操作者８９（図３参照）が除雪機１０のメインスイッチ４４をオンにする。メインスイッチ４４をオンにすることで、自動運転スイッチ５９のスイッチ信号の読み込みを開始する。
つぎに、自動運転スイッチ５９をオンにすることで自動運転モードに設定する。 FIG. 7 is a diagram for explaining an automatic operation state of the snowplow according to the present invention, and FIG. 8 is a timing chart showing automatic operation data of the snowplow according to the present invention.
Based on the control contents of ST10 to ST19, the operation procedure in the automatic operation mode will be described with reference to FIG. 2 and FIG.
An operator 89 (see FIG. 3) turns on the main switch 44 of the snowplow 10. By turning on the main switch 44, reading of the switch signal of the automatic operation switch 59 is started.
Next, the automatic operation mode is set by turning on the automatic operation switch 59.

自動運転モードにおいて、運転データ記憶部６３に保存されている保存運転データ（図５参照）を読み出す。
読み出した保存運転データに基づいて、自動運転制御部６４から左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒおよび除雪作業部１３に制御信号を伝える。 In the automatic operation mode, the stored operation data (see FIG. 5) stored in the operation data storage unit 63 is read.
Based on the read storage operation data, the automatic operation control unit 64 transmits control signals to the left and right traveling units 11L and 11R and the snow removal working unit 13.

よって、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒおよび除雪作業部１３が保存運転データに従って自動的に制御される。
これにより、除雪機１０が無人状態において、作業経路６０の始点６０ａから矢印の如く規定の作業経路６０に沿って自動運転で走行する。同時に、除雪作業部１３のオーガ２７およびブロア２８でエリア９４の除雪作業をおこなう。 Therefore, the left and right traveling units 11L and 11R and the snow removal working unit 13 are automatically controlled according to the stored operation data.
As a result, when the snow removal machine 10 is unmanned, it travels automatically from the starting point 60a of the work path 60 along the specified work path 60 as indicated by an arrow. At the same time, the snow removal operation of the area 94 is performed by the auger 27 and the blower 28 of the snow removal operation unit 13.

ここで、除雪機１０が無人状態において自動運転している際に、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒを駆動する左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒから運転データを自動運転データとしてそれぞれ同時に読み取り、この読取りを一定の経時間隔で順次継続する。
読み込んだ自動運転データの一例を図８に示す。 Here, when the snowplow 10 is automatically operated in an unmanned state, the operation data is simultaneously read as automatic operation data from the left and right electric motors 21L and 21R that drive the left and right traveling units 11L and 11R, and this reading is performed. Continue sequentially at regular time intervals.
An example of the read automatic operation data is shown in FIG.

図８において、グラフＧ７は、左走行部１１Ｌを駆動する左電動モータ２１Ｌの回転速度データ（走行速度データ）を自動運転データとして示すグラフである。
グラフＧ８は、右走行部１１Ｒを駆動する右電動モータ２１Ｒの回転速度データ（走行速度データ）を自動運転データとして示すグラフである。 In FIG. 8, a graph G7 is a graph showing rotation speed data (travel speed data) of the left electric motor 21L that drives the left travel unit 11L as automatic operation data.
The graph G8 is a graph showing rotation speed data (travel speed data) of the right electric motor 21R that drives the right travel unit 11R as automatic operation data.

図８に示すグラフＧ７，Ｇ８の自動運転データを、運転データ比較部６５において、図５に示すグラフＧ２，Ｇ３の保存運転データと比較する。
具体的には、図８に示すグラフＧ７，Ｇ８の自動運転データを運転データ比較部６５に一定の経時間隔で読み込むとともに、図５に示す保存運転データのうち、グラフＧ２，Ｇ３の保存運転データを運転データ比較部６５に一定の経時間隔で読み込む。
そして、運転データ比較部６５において、グラフＧ７，Ｇ８の自動運転データを、グラフＧ２，Ｇ３の保存運転データと比較する。 The automatic operation data of the graphs G7 and G8 shown in FIG. 8 is compared with the stored operation data of the graphs G2 and G3 shown in FIG.
Specifically, the automatic operation data of the graphs G7 and G8 shown in FIG. 8 is read into the operation data comparison unit 65 at regular intervals, and the stored operation data of the graphs G2 and G3 among the stored operation data shown in FIG. Is read into the operation data comparator 65 at regular time intervals.
Then, the operation data comparison unit 65 compares the automatic operation data of the graphs G7 and G8 with the stored operation data of the graphs G2 and G3.

運転データ比較部６５において、自動運転データを保存運転データと比較した結果、グラフＧ７，Ｇ８の自動運転データが、グラフＧ２，Ｇ３の保存運転データに対して予め設定されている許容範囲内に収まっているか否かを判断する。
なお、この許容範囲は、エリア９４などの条件を考慮して適宜設定される。 As a result of comparing the automatic operation data with the stored operation data in the operation data comparison unit 65, the automatic operation data of the graphs G7 and G8 are within the allowable range set in advance for the stored operation data of the graphs G2 and G3. Judge whether or not.
This allowable range is appropriately set in consideration of conditions such as the area 94.

判断した結果、グラフＧ７，Ｇ８の自動運転データが許容範囲内に収まっている場合には、除雪機１０が規定の作業経路６０に沿って終点６０ｂまで矢印の如く自動運転で走行するとともに、除雪作業部１３でエリア９４の除雪作業をおこなう。
これにより、無人状態の除雪機１０を自動運転で作動させてエリア９４を除雪作業することができる。 As a result of the determination, if the automatic operation data of the graphs G7 and G8 are within the allowable range, the snow removal machine 10 travels automatically as indicated by the arrow along the prescribed work path 60 to the end point 60b and snow removal. The work unit 13 performs snow removal work in the area 94.
Thereby, the snow removal work can be performed on the area 94 by operating the unmanned snow remover 10 by automatic operation.

一方、判断した結果、グラフＧ７，Ｇ８の自動運転データが許容範囲内に収まっていない場合には、自動運転の途中で、自動運転モードの設定を解除して除雪機１０を停止させる。
よって、除雪機１０が規定の作業経路６０から外れて走行することを防ぐことができる。これにより、除雪機１０を規定の作業経路６０に沿わせて良好に走行させながら除雪作業をおこなうことができる。 On the other hand, as a result of the determination, if the automatic operation data of the graphs G7 and G8 are not within the allowable range, the setting of the automatic operation mode is canceled and the snowplow 10 is stopped during the automatic operation.
Therefore, it is possible to prevent the snowplow 10 from traveling away from the prescribed work route 60. As a result, the snow removal work can be performed while the snow removal machine 10 is traveling well along the prescribed work route 60.

さらに、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒを駆動する電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの自動運転データ（すなわち、図８に示すグラフＧ７，Ｇ８のデータ）のみを、運転データ比較部６５で比較することにした。
よって、運転データ比較部６５で比較する自動運転データの容量を少なく抑えることができる。
これにより、自動運転データを保存運転データと一層迅速に比較することが可能になり、作業機１０の自動運転を一層良好におこなうことができる。 Furthermore, only the automatic operation data of the electric motors 21L and 21R that drive the left and right traveling units 11L and 11R (that is, the data of the graphs G7 and G8 shown in FIG. 8) is compared by the operation data comparison unit 65.
Therefore, the capacity of the automatic operation data compared by the operation data comparison unit 65 can be reduced.
As a result, the automatic operation data can be compared more quickly with the stored operation data, and the automatic operation of the work machine 10 can be performed more satisfactorily.

ここで、自動運転モードで自動運転を実施するときの積雪量が、運転認識モードで保存運転データを保存するときの積雪量より多いことが考えられる。
この場合、自動運転モードで除雪機１０を自動運転する際に、除雪作業部１３に運転認識モードのときより大きな負荷が作用することが考えられる。
このため、除雪作業部１３に負荷を検出する過負荷センサーを備え、この過負荷センサーの検出値が許容範囲を超えた場合に、自動運転モードを解除して除雪機１０を停止させるように構成することも可能である。 Here, it is conceivable that the amount of snow when the automatic operation is performed in the automatic operation mode is larger than the amount of snow when the stored operation data is stored in the operation recognition mode.
In this case, when the snow remover 10 is automatically operated in the automatic operation mode, it is conceivable that a larger load acts on the snow removal working unit 13 than in the operation recognition mode.
For this reason, the snow removal working unit 13 is provided with an overload sensor for detecting a load, and when the detected value of the overload sensor exceeds an allowable range, the automatic operation mode is canceled and the snow removal machine 10 is stopped. It is also possible to do.

なお、図６〜図８で説明した自動運転モードによる除雪機１０の自動運転は、何度でも繰り返し実施することが可能である。 It should be noted that the automatic operation of the snow removal machine 10 in the automatic operation mode described with reference to FIGS. 6 to 8 can be repeated any number of times.

以上説明したように、本発明に係る除雪機１０によれば、運転認識モードにおいて規定の作業経路６０に沿わせて除雪機１０を操作し、除雪機１０の運転データを保存運転データとして記憶する。
そして、自動運転モードにおいて、保存運転データに基づいて除雪機１０を規定の作業経路６０に沿って走行させながら除雪作業をおこなう運転を自動的に再現する。
よって、操作者８９が除雪機１０を操作しなくても、除雪機１０を無人状態で自動的に操作することが可能になる。これにより、除雪機１０を操作者８９に負担をかけないで操作することができる。 As described above, according to the snow removal machine 10 according to the present invention, the snow removal machine 10 is operated along the prescribed work path 60 in the operation recognition mode, and the operation data of the snow removal machine 10 is stored as the stored operation data. .
Then, in the automatic operation mode, the operation of performing the snow removal work while the snow remover 10 travels along the prescribed work route 60 is automatically reproduced based on the stored operation data.
Therefore, even if the operator 89 does not operate the snow removal machine 10, the snow removal machine 10 can be automatically operated in an unattended state. Thereby, the snowplow 10 can be operated without imposing a burden on the operator 89.

なお、前記実施の形態では、モード切替手段５７として運転認識スイッチ５８および自動運転スイッチ５９をそれぞれ個別に設けた例について説明したが、これに限らないで、例えば、一つのロータリスイッチで運転認識モードと自動運転モードとを切り替えるように構成することも可能である。 In the above embodiment, the example in which the operation recognition switch 58 and the automatic operation switch 59 are individually provided as the mode switching unit 57 has been described. However, the present invention is not limited to this. It is also possible to configure to switch between the automatic operation mode and the automatic operation mode.

また、前記実施の形態では、運転認識スイッチ５８および自動運転スイッチ５９として押しボタンスイッチを用いた例について説明したが、これに限らないで、トグルスイッチなどのその他のスイッチを用いることも可能である。 In the above embodiment, an example in which push button switches are used as the driving recognition switch 58 and the automatic driving switch 59 has been described. However, the present invention is not limited to this, and other switches such as a toggle switch can also be used. .

さらに、前記実施の形態では、運転認識スイッチ５８および自動運転スイッチ５９を操作ボックス４１の上面４１ｂに設けた例について説明したが、これに限らないで、各スイッチ５８，５９を操作ボックス４１の背面４１ａや、左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒなどの他の他の箇所に設けることも可能である。 Further, in the above-described embodiment, the example in which the driving recognition switch 58 and the automatic driving switch 59 are provided on the upper surface 41b of the operation box 41 has been described. It can also be provided at other locations such as 41a and the left and right operation handles 17L, 17R.

また、前記実施の形態では、作業機として除雪機１０を例示したが、これに限らないで、芝刈り機などのその他の作業機に適用することも可能である。 Moreover, in the said embodiment, although the snowblower 10 was illustrated as a working machine, it is not restricted to this, It is also possible to apply to other working machines, such as a lawn mower.

さらに、前記実施の形態では、除雪機１０のメインスイッチ４４や自動運転スイッチ５９を操作者８９が操作してオンにすることで自動運転をおこなう例について説明したが、これに限らないで、除雪機１０にタイマーを備え、このタイマーを用いてメインスイッチ４４や自動運転スイッチ５９を毎日同じ時間に自動的にオンにして自動運転をさせるように構成することも可能である。 Furthermore, in the above-described embodiment, an example in which automatic operation is performed by turning on the main switch 44 and the automatic operation switch 59 of the snow removal machine 10 by the operator 89 is described. However, the present invention is not limited to this. The machine 10 may be provided with a timer, and the main switch 44 and the automatic operation switch 59 may be automatically turned on at the same time every day using the timer to perform automatic operation.

本発明は、機体に走行部および作業部を備え、走行部で走行するとともに作業部で作業をおこなう作業機への適用に好適である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is suitable for application to a working machine that includes a traveling unit and a working unit in a machine body and travels in the traveling unit and performs work in the working unit.

本発明に係る除雪機の側面図である。1 is a side view of a snowplow according to the present invention. 本発明に係る除雪機の制御系統図である。It is a control system diagram of the snowplow according to the present invention. 本発明に係る除雪機の運転状態を説明する図である。It is a figure explaining the driving | running state of the snow remover which concerns on this invention. 本発明に係る除雪機の運転認識モードの制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows control of the driving | operation recognition mode of the snow remover which concerns on this invention. 本発明に係る除雪機の保存運転データを示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows the preservation | save operation data of the snow remover which concerns on this invention. 本発明に係る除雪機の自動運転モードの制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows control of the automatic operation mode of the snow remover which concerns on this invention. 本発明に係る除雪機の自動運転状態を説明する図である。It is a figure explaining the automatic driving | running state of the snow remover which concerns on this invention. 本発明に係る除雪機の自動運転データを示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows the automatic driving | operation data of the snow remover which concerns on this invention.

Explanation of symbols

１０…除雪機（作業機）、１１Ｌ…左走行部、１１Ｒ…右走行部、１３…除雪作業部（作業部）、１９…機体、２０…制御部、３０…操作部、５７…モード切替手段、５８…運転認識スイッチ、５９…自動運転スイッチ、６０…規定の作業経路、６３…運転データ記憶部、６４…自動運転制御部、６５…運転データ比較部。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Snow remover (work machine), 11L ... Left travel part, 11R ... Right travel part, 13 ... Snow removal work part (work part), 19 ... Airframe, 20 ... Control part, 30 ... Operation part, 57 ... Mode switching means 58 ... Driving recognition switch, 59 ... Automatic driving switch, 60 ... Prescribed work path, 63 ... Driving data storage unit, 64 ... Automatic driving control unit, 65 ... Driving data comparison unit.

Claims

The airframe has a traveling unit and a working unit, a control unit that controls the traveling unit and the working unit, an operation unit that transmits an operation signal to the control unit, and the operation unit is manually operated and controlled from the operating unit In the working machine that travels in the traveling part and performs work in the working part by transmitting the operation signal to the part and controlling the traveling part and the working part with the control signal output from the control part,
The operation unit comprises a mode switching means capable of switching to a driving recognition mode for storing driving data during manual driving and an automatic driving mode for automatic driving based on driving data,
In the driving recognition mode, when driving along a specified work route and performing work, each driving data of the driving unit and the working unit is stored as stored driving data in the control unit,
In the automatic operation mode, by transmitting a control signal from the control unit based on the stored operation data to control the traveling unit and the working unit,
A work machine that automatically reproduces the operation of performing work while traveling along the prescribed work route ,
The controller is
In the driving recognition mode, when driving along a prescribed work route and performing work, an operation data storage unit that stores each driving data of the traveling unit and the working unit as saved driving data;
In the automatic operation mode, an automatic operation control unit that transmits a control signal based on the stored operation data to control the traveling unit and the working unit,
In the automatic operation mode, the operation data of the traveling unit controlled based on the stored operation data is captured as automatic operation data, and the captured automatic operation data is the operation data of the traveling unit of the stored operation data and An operation data comparison unit to be compared;
Working machine characterized by comprising a.

In the operation data comparison unit, as a result of comparing the automatic operation data with the operation data of the traveling unit in the stored operation data, the work machine is stopped when the automatic operation data is not within an allowable range. working machine according to claim 1, wherein the cause.

An overload sensor capable of detecting a load acting on the working unit;
In the operation data comparison unit, as a result of comparing the load data detected by the overload sensor with the load data stored in advance, the work machine is stopped when the detected load data is not within an allowable range. claim 1 or claim 2 working machine, wherein the letting.

The said mode switching means was provided with the driving | operation recognition switch which can be switched to the said driving | operation recognition mode, and the automatic driving | operation switch which can be switched to the said automatic driving mode. The working machine described.