JP4487782B2 - 多関節ロボットに教示する動作データの作成装置と作成方法 - Google Patents

Description

本発明は、多関節ロボットに教示する動作データを作成する技術に関する。特に、モーションキャプチャ装置を用いて、動作データの作成を簡単化する技術に関する。

多関節ロボットは、複数のリンクと複数の関節を備えている。多関節ロボットは、各関節の関節角（一方のリンクに対する他方のリンクの回転角）を調節することによって、姿勢を経時的に変え、歩いたり、物を持ったり、物を操作したりする動作を実行する。
多関節ロボットに所定の動作を実行させるためには、多関節ロボットの姿勢を経時的に記述する動作データが必要となる。姿勢を経時的に指定すれば、多関節ロボットは姿勢を経時的に変えるので、結果的に動作することになる。動作データは、姿勢を経時的に記述するものであるが、それは姿勢の経時的変化を記述するものでもあり、動作を記述するものでもある。動作データは、多関節ロボットの各関節の関節角、各リンクの位置、あるいは各リンクの向きを経時的に記述している必要があり、動作データを作成するには非常に面倒な作業が必要とされる。

人型ロボット等に教示する動作データを作成する際に、モーションキャプチャ装置を用いる技術が開発されている。モーションキャプチャ装置は、実演している人等の姿勢を経時的に測定し、実演動作を実行している間の姿勢を経時的に記述するデータ（姿勢の経時的変化を記述するデータでもあり、動作を記述するデータでもある）を生成する。ロボットに実行させたい動作を人が実演し、実演者の姿勢の経時的変化をモーションキャプチャ装置によってデータ化することによって、ロボットに実行させたい動作を記述する動作データを直接的に作成することが可能となる。
特許文献１には、モーションキャプチャ装置を用いて動作データを作成する装置が開示されている。特許文献１では、人型ロボットが実行可能な動作（姿勢の経時的変化）を予め記憶しておき、モーションキャプチャ装置で得られた動作を、人型ロボットが実行可能な動作に修正する技術が開示されている。
特開２００２−３０１６７４号公報

モーションキャプチャ装置を用いると、動作データが比較的簡単に得られるという利点がある反面、ロボットに実行させたい動作を実演者が忠実に実演する必要がある。例えば等身大の人型ロボットに１０ｍの距離を歩行させようとする場合、実演者も１０ｍの距離を歩行しなければならない。ロボットを広範囲に亘って移動させようとすると、実演者も広範囲に亘って移動する必要があり、モーションキャプチャ装置は非常に大掛かりなものとなってしまう。ロボットに実行させたい動作等によっては、モーションキャプチャ装置が非常に大掛かりなものとなってしまう。そのために従来の技術では、モーションキャプチャ装置を利用して比較的簡単に動作データを作成できる機会が限られている。
そこでより多くの機会に、モーションキャプチャ装置を利用することによって比較的簡単に動作データを作成できるという利点が享受できるようにする技術が求められている。
本発明は上記の問題を解決する。本発明では、動作データを作成する際に、モーションキャプチャ装置によることが得策な動作についてはモーションキャプチャ装置を利用し、モーションキャプチャ装置によることが得策でない動作についてはモーションキャプチャ装置を利用しないで動作データを作成する技術を提供する。

本発明によって具現化される動作データの作成装置は、二足歩行ロボットの姿勢を経時的に記述する動作データを作成する。姿勢を経時的に記述するデータは、姿勢の経時的変化を記述するデータでもあり、動作を記述するデータでもある。
本発明の動作データの作成装置は、移動を伴う予定動作を実行するときの姿勢を経時的に記述する第１動作データを記憶している記憶手段と、移動を伴わない動作を実演する実演者の姿勢を経時的に測定して実演動作を実行するときの姿勢を経時的に記述する第２動作データを生成するモーションキャプチャ装置と、第１動作データと第２動作データを統合して予定動作に実演動作が重畳した移動を伴う動作を実行するときの姿勢を経時的に記述する第３動作データを作成する動作データ統合手段と、動作データ統合手段で統合した第３動作データを二足歩行ロボットが実行可能な動作データに修正する修正手段を備えている。
ここでいう実演者とは、必ずしも人に限られるものではなく、例えば動物やロボット等であってもよい。予定動作の一例には、手足を普通に動かして歩行する動作が挙げられる。実演動作の一例には手を差し伸べて振る動作が挙げられる。この場合、手足を普通に動かして歩行する予定動作に、手を差し伸べて振る実演動作が重畳することによって、歩行しながら手を差し伸べて振る動作が得られる。実演動作が身体の特定部位の姿勢変化である場合、予定動作データが同一部位の姿勢を経時的に記述していてもよい。この場合、予定動作に実演動作が重畳した動作とは、同一部位に関する予定動作を同一部位に関する実演動作に置き換えたものをいう。あるいは、実演動作が身体の特定部位の姿勢変化である場合、予定動作データには同一部位の姿勢を経時的に記述するデータがないこともある。この場合、予定動作に実演動作が重畳した動作とは、予定動作に予定動作には予定されていない部位に関する実演動作を加えたものとなる。前者の場合には、予定動作を記述する第１動作データのうち、実演動作が優先する部位に関する動作データを、実演動作を記述する第２動作データに置換することによって予定動作に実演動作が重畳した動作を記述する第３動作データが得られる。後者の場合には、予定動作を記述する第１動作データに、予定動作には含まれていない部位に関する実演動作を記述する第２動作データを加えることによって予定動作に実演動作が重畳した動作を記述する第３動作データが得られる。第１動作データと第２動作データを統合するという場合、第１動作データを部分的に第２動作データに置換すること、あるいは、第１動作データに第２動作データを加えることの両者を意味する。

本発明の動作データの作成装置によると、予定動作に実演動作が重畳した動作を実行させる動作データを作成することができる。例えばモーションキャプチャ装置では測定が困難な広範囲を移動する動作については予定動作とし、それを実現する動作データを用意しておくことによって、大掛かりなモーションキャプチャ装置を用意する必要をなくすことができる。一方において、実演すれば簡単に実演できる反面、動作データを用意しようとすると大変に面倒な細かな動作については、実演することによって比較的に簡単に動作データを得ることができる。
本発明の動作データの作成装置によると、両者の動作データを統合して動作データを得ることができるために、より多くの機会に、モーションキャプチャ装置を利用することによって比較的簡単に動作データを作成できるという利点が享受できるようになる。

動作データ統合手段は、二足歩行ロボットの部位毎に第１動作データと第２動作データのいずれかを選択し、部位毎に選択された動作データを統合することが好ましい。
例えば、手以外の部位については第１動作データを選択し、手については第２動作データを選択し、手以外の部位についての第１動作データと手についての第２動作データを統合する。この場合、手以外の部位については予定動作を実行し、手については実演動作を実行する動作データが得られる。
部位に着目して予定動作と実演動作の優先関係を選択すると、予定動作に実演動作が重畳した動作を簡単に指定できる。

上記の動作データ作成装置では、修正手段で修正した動作データが記述する動作を再現して表示する表示手段を備えていることが好ましい。
それにより、実演者は作成された動作データによるときの動作を確認しながら実演する動作を調節することができ、意図する動作を実現する動作データをより容易に作成することが可能となる。

上記の動作データ作成装置では、修正手段で修正した動作データを二足歩行ロボットに教示する教示手段を備えていることが好ましい。
それにより、動作データを作成しながら、二足歩行ロボットをほぼリアルタイムで動作させることが可能となる。

上記の動作データ作成装置では、修正手段で修正した動作データを記憶する記憶手段を備えていることが好ましい。
それにより、作成した動作データを保存することや、作成した動作データを用いて新たな動作データを作成することができる。

本発明の技術は、二足歩行ロボットの姿勢を経時的に記述する動作データを作成する方法にも具現化される。この方法では、移動を伴う予定動作を実行するときの姿勢を経時的に記述する第１動作データを記憶しておく工程と、移動を伴わない動作を実演する実演者の姿勢を経時的にモーションキャプチャ装置によって測定して実演動作を実行するときの姿勢を経時的に記述する第２動作データを収集する工程と、第１動作データと第２動作データを統合して予定動作に実演動作が重畳した移動を伴う動作を実行するときの姿勢を経時的に記述する第３動作データを作成する工程と、第３動作データを二足歩行ロボットが実行可能な動作データに修正する工程を備えている。
この方法によると、モーションキャプチャ装置によることが得策な動作についてはモーションキャプチャ装置を利用し、モーションキャプチャ装置によることが得策でない動作についてはモーションキャプチャ装置を利用しないで動作データを作成することが可能となる。

本発明により、動作データの作成を容易に行うことが可能となり、ロボットに様々な動作を実行させることが可能となる。

最初に、以下に説明する実施例の主要な形態を列記する。
（形態１） ロボットは、ヒューマノイドロボットである。
（形態２） 動作データの作成装置は、複数種類の第１動作データを記憶する記憶部を備えている。
（形態３） 動作データの作成装置は、第１動作データ等をネットワークを介して入力するネットワーク接続部を備えている。

（実施例１）
本発明を実施した実施例について図面を参照しながら説明する。図１は、本実施例で説明するロボットシステムの構成を模式的に示している。ロボットシステムは、動作データ作成装置１０とロボット１０２を備えている。
動作データ作成装置１０は、ロボット１０２に教示する動作データを作成する装置である。動作データは、所定の動作を実行する間のロボット１０２の姿勢を経時的に記述するデータである。動作データは、例えば各時刻におけるロボット１０２の姿勢を記述しており、経時的に見るとロボット１０２の姿勢変化を記述しており、ロボット１０２の動作を記述している。なお、ロボット１０２の姿勢を記述するデータを姿勢データという。動作データは、時系列に並べられた姿勢データによって構成することができる。なお、動作データは、動作開始時の姿勢データと、それからの姿勢変化を経時的に記述するデータで構成することもできる。
動作データ作成装置１０とロボット１０２は無線通信可能に構成されている。ロボット１０２は、動作データ作成装置１０から動作データを入力し、動作データが記述する姿勢に順次調整することによって、動作データが記述する動作を実行する。

図１に示すように、ロボット１０２は人を模して作られているヒューマノイドロボットである。ロボット１０２は複数の部位から構成されており、主に、頭部１０４と胴部１０６と右腕部１０８と左腕部１１０と左脚部１１２と右脚部１１４等を備えている。頭部１０４と右腕部１０８と左腕部１１０と左脚部１１２と右脚部１１４は、胴部１０６に揺動可能に接続されている。右腕部１０８や左腕部１１０や左脚部１１２や右脚部１１４は、複数のリンクが複数の関節を介して接続されて構成されている。例えば右脚部１１４では、胴部１０６に股関節１１４ａを介して大腿リンク１１４ｂが接続されており、大腿リンク１１４ｂに膝関節１１４ｃを介して下腿リンク１１４ｄが接続されており、下腿リンク１１４ｄに足首関節１１４ｅを介して足平リンク１１４ｆが接続されている。ロボット１０２は、複数のリンクが複数の関節を介して接続されている多関節ロボットである。ロボット１０２は各関節の関節角を調節するアクチュエータを備えており、各関節の関節角を調節することによって様々な動作を実行することができる。例えばロボット１０２は、左右の脚部１１２、１１４を揺動することによって二足歩行することができる。そのことから、ロボット１０２は脚式移動ロボットといえる。

図１に示すように、動作データ作成装置１０は、モーションキャプチャ装置２０と、コンピュータ３０と、表示装置４０を備えている。
モーションキャプチャ装置２０は、複数のセンサ２２と、そのセンサ２２群の出力信号を処理する処理装置２４を備えている。図１に示すように、センサ２２群（図中に黒丸で示す）は実演者Ｈの姿勢を検出するためのセンサであり、実演者Ｈの各部に取付可能になっている。処理装置２４は、センサ２２群の出力信号に基づいて、実演者Ｈの姿勢を記述する姿勢データを作成する。モーションキャプチャ装置２０は、実演者Ｈの姿勢を経時的に検出し、検出した姿勢を記述するデータ（ロボット１０２の動作データに対応するものであり、本明細書の第２動作データに相当する）を経時的に作成する。モーションキャプチャ装置２０は汎用のものを用いることができ、例えば光学式のもの、磁気式のもの、加速度を測定するもの、関節角を測定するもの等を用いることができる。

コンピュータ３０は、詳しくは後述するが、モーションキャプチャ装置２０から教示される動作データを用いて、ロボット１０２が実行可能な動作データを作成する。コンピュータ３０は、ロボット１０２のモデルＭを表示装置４０に表示することができ、ロボット１０２のモデルＭに作成した動作データを実行させることができる。またコンピュータ３０は、作成した動作データをロボット１０２に教示することもできる。またコンピュータ３０は、作成した動作データを、例えば記録媒体４やネットワーク６を介して外部に出力することもできる。コンピュータ３０による処理はほぼリアルタイムに行われ、実演者Ｈの動作はロボットモデルＭや実際のロボット１０２の動作にほぼリアルタイムに反映される。

図２は、本実施例のロボットシステムの構成を機能的に示すブロック図である。図２に示すように、コンピュータ３０では、機能的に、予定動作データ記憶部５２と、ロボットデータ記憶部５４と、データ選択部５６と、データ統合部５８と、データ修正部６０と、ネットワーク接続部６２と、データ記憶部６４と、ロボットモデル作成部６６と、データ送信部６８等が構成されている。これらの各構成部は、コンピュータ３０が備えるハードウエアやソフトウエア等によって構成されている。

予定動作データ記憶部５２は、ロボット１０２が実行可能であり、ロボット１０２に予定されている動作を実現する動作データ（本明細書の第１動作データに相当する）を記憶している。データ記憶部５２には、例えば記録媒体４等を用いて動作データを記憶させることができる。予定動作データ記憶部５２には、例えばロボット１０２が歩行するために用いる歩行用動作データ等を記憶している。ここで図３を参照して、ロボット１０２が用いる動作データについて説明する。図３（ａ）は、ロボット１０２が用いる歩行用動作データ８０の構成を模式的に示している。図３（ａ）に示すように、歩行用動作データ８０は、ロボット１０２の頭部１０４の姿勢を経時的に記述している頭部動作データ８４と、胴部１０６の姿勢を経時的に記述している胴部動作データ８６と、右腕部１０８の姿勢を経時的に記述している右腕動作データ８８と、左腕部１１０の姿勢を経時的に記述している左腕動作データ９０と、左脚部１１２の姿勢を経時的に記述している左脚動作データ９２と、右脚部１１４の姿勢を経時的に記述している右脚動作データ９４等から構成されている。なお、頭部動作データ８４や右腕動作データ８８や左腕動作データ９０は、それぞれの部位の姿勢を決める各関節の関節角を経時的に記述している。一方、胴部動作データ８６や左脚動作データ９２や右脚動作データ９４は、それぞれの部位の代表点の位置と向きを経時的に記述している。図３（ａ）に示すように各部の動作データ８４、８６、８８、９０、９２、９４から時刻ｔに対応するデータをそれぞれ読み取ると、図３（ｂ）に示すように時刻ｔにおけるロボット１０２の姿勢を求めることができる。

図２のロボットデータ記憶部５２は、ロボット１０２の仕様等を記述するロボットデータを記憶している。ロボットデータは、例えばロボット１０２のリンク構成や、各リンクの長さや、各関節の関節角の許容範囲や、各リンクや搭載機器（コンピュータやバッテリ）の重量等を記述している。ロボットデータには、ロボット１０２の静的なモデルや動的なモデルを計算するのに十分な情報が記述されている。
ネットワーク接続部６２は、ネットワーク６を介して外部のコンピュータ等と接続し、外部のコンピュータ等から動作データ等を入力することができる。

データ選択部５６は、ロボット１０２の部位毎に、予定動作データ記憶部５２又はモーションキャプチャ装置２０から動作データを入力する。データ選択部５６が、予定動作データ記憶部５２とモーションキャプチャ装置２０のいずれを入力するかは、部位毎に予め設定しておくことができる。
データ統合部５８は、データ選択部５６が選択的に入力した部位毎の動作データを統合して、ロボット１０２全体の動作を記述する動作データを作成する。
データ修正部６０は、データ統合部５８が統合して作成した統合動作データを、ロボット１０２が実行可能な動作データに修正する。モーションキャプチャ装置２０から入力した動作データは、ロボット１０２が実行可能な動作データであるとは限らない。また、各動作データが実行可能な動作データであるとしても、それらを統合した動作データが実行可能であるとは限らない。データ修正部６０は、ロボットデータ記憶部５４に記憶されているロボットデータを参照して、データ統合部５８が作成した統合動作データを修正する。この修正では、例えば各関節の関節角を許容範囲内に修正したり、ロボット１０２の動的バランスが維持されるように胴部１０６の位置や姿勢等を修正したりする。

ロボットモデル作成部６６は、三次元コンピュータグラフィクス処理を実行することによって、ロボット１０２のモデルＭを表示装置４０に表示する。ロボットモデル作成部６６は、ロボットデータ記憶部５４に記憶されているロボットデータを参照してロボット１０２のモデルＭを作成するとともに、データ修正部６０で修正された動作データを入力してロボット１０２のモデルＭの姿勢を計算する。それにより、表示装置４０には、データ修正部６０で修正された動作データが記述する姿勢をとるロボット１０２のモデルＭが表示される。表示されるモデルＭは、動作データが記述する姿勢が経時的に変化することから、姿勢を経時的に変え、動作を再現する。
データ記憶部６４は、データ修正部６０で修正された動作データを記憶する。データ記憶部６４は、姿勢データを時刻（処理開始からの経過時間）データとともに順次記憶することによって、姿勢データを時系列に並べて記憶する。即ち、データ記憶部６４には、動作データ作成装置１０が作成する動作データが記憶される。
データ送信部６８は、データ修正部６０で修正された動作データを、ロボット１０２に向けて送信する。それにより、動作データ作成装置１０が作成する動作データを、リアルタイムでロボット１０２に教示することができる。

図４は、動作データ作成装置１０の動作の流れを示すフローチャートである。図４に示す処理フローは、主にコンピュータ３０によって動作周期Δｔ毎に繰り返し実行される。以下、図４に示す処理フローに沿って、動作データ作成装置１０の動作を説明する。ここでは、ロボット１０２に、左腕部１１０を頭上で振りながら歩行させる場合を例に挙げて説明する。図５は、図４に示す処理フローにおいて処理される姿勢データの変遷を模式的に示している。
図４の処理フローに先立ち、予定動作データ記憶部５２には歩行動作データ８０が記憶されており、実演者Ｈは左手を振る動作を実演している。実演者Ｈは歩行する必要がなく、その場に留まって左手を振ればよい。実演者Ｈがその場に留まっていることから、実演者Ｈの姿勢をモーションキャプチャ装置２０によって測定しやすい。

ステップＳ２では、データ選択部５６が、予定動作データ記憶部５２が記憶している歩行動作データ８０から、その時の時刻ｔに対応する姿勢データ（図５中のＡ）のなかで、左腕部１１０以外の姿勢データ（図５中のＣ）を入力する。即ち、左腕動作データ９０（図３参照）は利用されないことから、左腕動作データ９０を準備しておく必要は必ずしもない。
ステップＳ４では、データ選択部５６が、モーションキャプチャ装置２０から、測定した実演者Ｈの姿勢データ（図５中のＢ）のなかで、ロボット１０２の左腕部１１０に関する姿勢データ（図５中のＤ）を入力する。即ち、左腕部１１０の姿勢に関与しないデータは利用されないので、実演者Ｈの姿勢のなかで左腕部１１０の姿勢に関与しない姿勢をモーションキャプチャ装置２０で測定する必要は必ずしもない。
ステップＳ６では、データ統合部５８が、予定動作データ記憶部５２が記憶している歩行動作データ８０から入力した部分的な姿勢データ（図５中のＣ）と、モーションキャプチャ装置２０から入力した部分的な姿勢データ（図５中のＤ）を統合して、ロボット１０２全体の姿勢を記述する統合姿勢データ（図５中のＥ）を作成する。データ統合部５８が作成した統合姿勢データＥは、部分的な姿勢データＣ、Ｄを単に統合したものであり、特別な計算等を必要としない。そのことから、データ統合部５８が作成した姿勢データＥは、ロボット１０２が実行可能であるか否かは保証されない。
ステップＳ８では、データ修正部６０が、データ統合部５８が作成した統合姿勢データ（図５中のＥ）を、ロボット１０２が実行可能な姿勢データ（図５中のＦ）に修正する。データ修正部６０は、前回の動作周期ｔ−Δｔにおける姿勢データ等も加味して、ロボット１０２が動力学的にも実行可能な姿勢データに修正する。

ステップＳ１０では、ロボットモデル作成部６６が、データ修正部６０で修正された姿勢データの姿勢をとるロボットのモデルＭを表示装置４０に表示する。ロボットモデル作成部６６は、データ修正部６０で修正された姿勢データ（図５中のＦ）を入力し、その修正された姿勢データＦが記述する姿勢をとるロボットモデルＭを表示する。
ステップＳ１２では、データ送信部６８が、データ修正部６０で修正された修正姿勢データ（図５中のＦ）を、ロボット１０２に送信して教示する。修正姿勢データＦを受信したロボット１０２は、修正姿勢データＦが記述する姿勢をとる。修正姿勢データＦはロボット１０２が実行可能な姿勢データに修正されているので、ロボット１０２が処理エラーを起こしたり、転倒したりすることはない。ロボット１０２と表示画面４０に表示されているモデルＭは、同じ姿勢をとることとなる。
ステップＳ１２では、データ記憶部６４が、データ修正部６０で修正された修正姿勢データＦを、時刻データと対応付けて記憶する。

図４の処理フローが動作周期Δｔ毎に繰り返し実行されることによって、ロボット１０２は左腕部１１０を頭上で振りながら歩行し、表示装置４０にはロボット１１０と同じ動作をするロボットモデルＭが表示される。ロボット１０２が実演者Ｈの視界の外へと移動した場合でも、実演者Ｈは表示装置４０のロボットモデルＭを観察することができ、自身の演技を調節することができる。
データ送信部６８は、ロボット１０２に修正姿勢データを動作周期Δｔ毎に経時的に教示することで、ロボット１０２に姿勢の経時的変化を記述するデータ（即ち、動作データ）を教示することとなる。
データ記憶部６４には、経時的に並ぶ修正姿勢データ（即ち、動作データ）が記憶保存される。

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

ロボットシステムの外観を示す模式図。 動作データ作成装置の機能的な構成を示すブロック図。 動作データの構成を模式的に示す図。 動作データ作成装置の動作の流れを示すフローチャート。 姿勢データの変遷を模式的に示す図。

符号の説明

１０・・動作データ作成装置
２０・・モーションキャプチャ装置
３０・・コンピュータ
５２・・予定動作データ記憶部
５４・・ロボットデータ記憶部
５６・・データ選択部
５８・・データ統合部
６０・・データ修正部
６２・・ネットワーク接続部
６４・・データ記憶部
６６・・ロボットモデル作成部
６８・・データ送信部
１０２・・ロボット
１０６・・ロボットの胴部
１１０・・ロボットの左腕部
Ｈ・・実演者

Claims (6)

1. 二足歩行ロボットの姿勢を経時的に記述する動作データを作成する装置であって、
   移動を伴う予定動作を実行するときの姿勢を経時的に記述する第１動作データを記憶している記憶手段と、
   移動を伴わない動作を実演する実演者の姿勢を経時的に測定し、実演動作を実行するときの姿勢を経時的に記述する第２動作データを生成するモーションキャプチャ装置と、
   第１動作データと第２動作データを統合し、予定動作に実演動作が重畳した移動を伴う動作を実行するときの姿勢を経時的に記述する第３動作データを作成する動作データ統合手段と、
   動作データ統合手段で統合した第３動作データを、二足歩行ロボットが実行可能な動作データに修正する修正手段と、
   を備える動作データ作成装置。
2. 動作データ統合手段は、二足歩行ロボットの部位毎に第１動作データと第２動作データのいずれかを選択し、部位毎に選択された動作データを統合することを特徴とする請求項１の動作データ作成装置。
3. 修正手段で修正した動作データが記述する動作を再現して表示する表示手段が付加されていることを特徴とする請求項１又は２の動作データ作成装置。
4. 修正手段で修正した動作データを二足歩行ロボットに教示する教示手段が付加されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかの動作データ作成装置。
5. 修正手段で修正した動作データを記憶する記憶手段が付加されていることを特徴とする請求項１から４のいずれかの動作データ作成装置。
6. 二足歩行ロボットの姿勢を経時的に記述する動作データを作成する方法であって、
   移動を伴う予定動作を実行するときの姿勢を経時的に記述する第１動作データを記憶しておく工程と、
   移動を伴わない動作を実演する実演者の姿勢を経時的にモーションキャプチャ装置によって測定し、実演動作を実行するときの姿勢を経時的に記述する第２動作データを収集する工程と、
   第１動作データと第２動作データを統合し、予定動作に実演動作が重畳した移動を伴う動作を実行するときの姿勢を経時的に記述する第３動作データを作成する工程と、
   第３動作データを、二足歩行ロボットが実行可能な動作データに修正する工程と、
   を備える動作データ作成方法。

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