JP4490898B2 - 建設機械の遠隔操作システム - Google Patents

Description

本発明は、建設機械の遠隔操作を行う際の信号の変調方式を、近距離通信用変調方式と遠距離通信用変調方式とのうちから選択可能な建設機械の遠隔操作システムに関する。

建設機械の遠隔操作システムとしては、特許文献１に示される従来技術がある。この従来技術は、建設機械に指令信号を電波の形で送信する際の信号の変調方式を、近距離通信用変調方式と遠距離通信用変調方式とのうちから選択可能な無線リモコン装置と、前記建設機械に設けられていて、無線リモコン装置からの電波を受信して得た指令信号に応じて建設機械の制御を行う機械側装置とを備えている。

前記近距離通信用変調方式はＦＳＫ方式であり、前記遠距離通信用変調方式はＭＳＫ方式である。つまり、建設機械の近傍で遠隔操作を行う場合には通信速度が速いというＦＳＫ方式の長所が利用されていて、建設機械から遠く離れた位置で遠隔操作を行う場合には、２ｋｍ以上離れた位置からの送信でも信号が劣化しにくいというＭＳＫ方式の長所が利用されている。
特開２００３−１８９３７６公報

ところで、建設機械の近傍で遠隔操作を行う場合、建設機械が操作者に接触するという危険な事態を生じさせてはならない。そこで、一般的には、操作者が意図していない建設機械の動作が電波の異常によって行われるということのないように、例えば電波断が原因で建設機械の動作が突然停止したり、電波断からの電波の復帰で突然動作したりするということがないように、電波に異常が生じたときには建設機械を直ちに非常停止させて、建設機械が操作者に接触する危険な事態が生じないようにしている。

一方、建設機械から遠く離れた位置で遠隔操作を行う場合、建設機械が操作者に接触する危険はないので、建設機械の近傍で遠隔操作を行う場合ほど厳重に非常停止を行う必要はない。つまり、建設機械の近傍で遠隔操作を行うときには建設機械を非常停止させなければならないほどの異常が電波に生じた場合でも、建設機械から遠く離れた位置で遠隔操作を行うときには建設機械の操作を継続する方が望ましいことがある。

前述した従来技術では、建設機械との通信距離の遠近に応じて信号の変調方式を切換えることができるが、建設機械の近傍で遠隔操作を行うときと、建設機械から遠く離れた位置で遠隔操作を行うときとで、建設機械の非常停止を行う厳重度に差をもたせることは考慮されていなかった。

本発明は、前述した従来技術の実状を考慮してなされたものであり、その目的は、建設機械の近傍で遠隔操作を行う際に建設機械を非常停止させる厳重度よりも、建設機械から遠く離れた位置で遠隔操作を行う際に建設機械を非常停止させる厳重度を低くすることができる建設機械の遠隔操作システムを提供することにある。

〔１〕本発明は、前述の目的を達成するために、建設機械に指令信号を電波の形で送信する際にその指令信号に施す変調の方式を、近距離通信用変調方式と遠距離通信用変調方式とのうちから選択可能な無線リモコン装置と、前記建設機械に設けられていて、前記電波を受信して得た前記指令信号に応じて前記建設機械の制御を行う機械側装置とを備える建設機械の遠隔操作システムにおいて、前記機械側装置が、前記近距離通信用変調方式による前記建設機械の遠隔操作中、前記電波の異常の発生頻度が予め設定された第１設定頻度に達した場合に、前記建設機械を非常停止させる制御を行う近距離通信時非常停止制御手段と、前記遠距離通信用変調方式による前記建設機械の遠隔操作中、前記電波の異常の発生頻度が前記第１設定頻度よりも高く予め設定された第２設定頻度に達した場合に、前記建設機械を非常停止させる制御を行う遠距離通信時非常停止制御手段とを備えることを特徴とする。

このように構成した本発明では、近距離通信用変調方式による建設機械の遠隔操作中、電波の異常の発生頻度が予め設定された第１設定頻度に達した場合に、近距離通信時非常停止制御手段が建設機械を非常停止させる制御を行う。また、遠距離通信用変調方式による建設機械の遠隔操作中に、電波の異常の発生頻度が第１設定頻度よりも高い第２設定頻度に達した場合に、遠距離通信時非常停止制御手段が建設機械を非常停止させる制御を行う。これにより、建設機械の近傍で遠隔操作を行う際に建設機械を非常停止させる厳重度よりも、建設機械から遠く離れた位置で遠隔操作を行う際に建設機械を非常停止させる厳重度を低くすることができる。

〔２〕本発明は、〔１〕に記載の発明において、前記無線リモコン装置が、所定の操作部材の操作に応じて、前記建設機械の非常停止状態の解除を指令する解除指令信号を、前記機械側装置へ送信する非常停止解除指令手段を備え、前記機械側装置が、前記解除指令信号に応じて前記建設機械の非常停止状態を解除する制御を行う非常停止解除制御手段を備えることを特徴とする。

このように構成した本発明では、無線リモコン装置の所定の操作部材が操作されると、無線リモコン装置の非常停止解除指令手段が解除指令信号を機械側装置へ送信する。この機械側装置が無線リモコン装置からの解除指令信号を受信すると、機械側装置の非常停止解除制御手段が解除指令信号に応じて、建設機械の非常停止状態を解除する。つまり、無線リモコン装置の所定の操作部材を操作しなければ建設機械の非常停止状態を解除できないようにすることができる。

〔３〕本発明は、〔１〕に記載の発明において、前記機械側装置が、前記遠距離通信用変調方式による前記建設機械の遠隔操作中、前記電波に異常がある場合に、その異常から電波が復帰するまでの間、前記建設機械を一時停止させる制御を行う一時停止制御手段を備えることを特徴とする。

このように構成した本発明では、遠距離通信用変調方式による建設機械の遠隔操中に電波に異常が発生すると、一時停止制御手段が、建設機械を一時停止させる制御を開始する。その後、異常の発生頻度が第２設定頻度に達することなく電波が異常から復帰すれば、一時停止制御手段が、復帰した電波から得られる指令信号に応じた建設機械の制御を再開させる。これにより、油圧ショベル１から遠く離れた位置で遠隔操作を行う際に作業能率の向上に貢献できる。

本発明は、前述したように、建設機械の近傍で遠隔操作を行う際に建設機械を非常停止させる厳重度よりも、建設機械から遠く離れた位置で遠隔操作を行う際に建設機械を非常停止させる厳重度を低くすることができる。これにより、建設機械の近傍で遠隔操作を行う際の安全性を確保でき、また、建設機械から遠く離れた位置で遠隔操作を行う際の作業能率の向上に貢献できる。

以下で、本発明の建設機械の遠隔操作システムの最良の実施の形態について図を用いて説明する。

図１は本発明の建設機械の遠隔操作システムの最良の実施形態の外観を示す図、図２は図１に示される無線リモコン装置の概略を示すブロック図、図３は図１に示す機械側装置の概略を示すブロック図である。

本実施形態は、図１に示す建設機械、すなわち油圧ショベル１を、遠隔操作の対象としている。この油圧ショベル１は、自身の走行を可能にする走行体２と、この走行体２上に旋回可能に設けられる旋回体３と、この旋回体３の前部に設けられブーム５、アーム６及びバケット７を回動可能に連結してなる作業機４とを備えている。

また、油圧ショベル１は、走行体２、旋回体３及び作業機４を駆動する油圧制御装置を備えている。この油圧駆動装置は、複数の油圧アクチュエータ、すなわち、走行体２を駆動する１対の走行モータ（図示しない）、旋回体３を駆動する旋回モータ（図示じない）、ブーム５を駆動する１対のブームシリンダ（図１に一方のブームシリンダ８のみ示す）、アーム６を駆動するアームシリンダ９、及び、バケット７を駆動するバケットシリンダ１０を備えている。また、これらの油圧アクチュエータに供給する圧油を吐出するメインポンプ１１を備えている。さらに、このメインポンプ１１を駆動するエンジン、エンジン制御機器及びエンジン制御機器を制御するエンジン用コントローラがまとまったエンジンユニット１２とを備えている。

また、油圧駆動装置は、メインポンプ１１から複数の油圧アクチュエータのそれぞれに供給する圧油の流れを制御する油圧制御回路（図示しない）を備えている。油圧制御回路は、複数のメインコントロールバルブ、すなわち、走行モータ制御用メインコントロールバルブ、旋回モータ制御用メインコントロールバルブ、ブームシリンダ制御用メインコントロールバルブ、アームシリンダ制御用メインコントロールバルブ及びバケットシリンダ制御用メインコントロールバルブを備えている。また、これらのメインコントロールバルブに与えるパイロット圧の油圧源となるパイロットポンプ（図示しない）と、各メインコントロールバルブに対応して複数設けられパイロットポンプの吐出圧を一次圧としてパイロット圧を生成し出力する比例電磁弁を備えている。また、これらの比例電磁弁とパイロットポンプを初期位置で連通させ、作動位置で遮断する電磁式のＯＮ／ＯＦＦ弁を備えている。図１における１３は、前記複数のメインコントロールバルブと、前記複数の電磁比例弁と、前記ＯＮ／ＯＦＦ弁とを一体化したメインコントロールバルブユニットである。

また、油圧ショベル１は、旋回体３の後部の左右側部のそれぞれに、旋回体３が旋回することを報知する黄色回転灯１４，１５を備えている。また、運転室３ａの前部の左上側に、遠隔操作が行われていることを報知する青色回転灯１６を備えている。また、運転室３ａの前部の右上側に、油圧ショベル１が非常停止した状態であることを報知する赤色回転灯１７を備えている。

本実施形態は、このように構成された油圧ショベル１の遠隔操作に適用されるものであて、同図１に示すように、操作者が油圧ショベル１の外部で操作する無線リモコン装置２０と、油圧ショベル１に設けられる機械側装置４０とを備えている。

図２に示すように、無線リモコン装置２０は、起動スイッチ２１、エンジンスイッチ２２、非常停止スイッチ２３、アーム・旋回操作装置２４、ブーム・バケット操作装置２５、近距離モードスイッチ２６、及び遠距離モードスイッチ２７と、これらからの操作信号に応じて、予め設定された処理を行うコンピュータ２８とを備えている。

起動スイッチ２１は、操作ボタン２１ａの押圧操作に伴って押圧操作信号を出力するようになっている。コンピュータ２８は、電源投入後の最初の押圧操作信号に応じてシステムを起動させ、その次の押圧操作信号に応じてシステムを終了させるように設定されている。つまり、コンピュータ２８は、起動スイッチ２１から押圧操作信号を与えられる度に交互にシステムの起動と終了を行うようになっている。また、コンピュータ２８は、自身の記憶装置（図示しない）から、前回設定されていた通信モード（後述する近距離モード及び遠距離モード）を読み出して、その通信モードへの設定を指令する通信モード設定信号を出力するように設定されている。

エンジンスイッチ２２は、操作ボタン２２ａの押圧操作に伴って押圧操作信号を出力するようになっている。コンピュータ２８は、システムの起動後に初めてエンジンスイッチ２２から与えられる押圧操作信号に応じて、エンジン始動指令信号を出力するように設定されていて、その次にエンジンスイッチ２２から与えられる押圧操作信号に応じて、エンジン停止指令信号を出力するように設定されている。つまり、コンピュータ２８はエンジンスイッチ２２から押圧操作信号を与えられる度に交互にエンジン始動指令信号とエンジン停止指令信号を出力するようになっている。

非常停止スイッチ２３は、操作ボタン２３ａの押圧操作に伴って押圧操作信号を出力するようになっている。コンピュータ２８は、非常停止スイッチ２３からの押圧操作信号に応じて、油圧ショベル１の非常停止を指定する非常停止指令信号を出力するようになっている。

アーム・旋回操作装置２４は、運転室３ａの前後方向における操作レバー２４ａの傾倒角度に相応する前後操作信号、及び、同左右方向における操作レバー２４ａの傾倒角度に相応する左右操作信号を出力するようになっている。コンピュータ２８は、アーム・旋回操作装置２４からの前後操作信号に対応するアーム指令信号、及び、同操作装置２４からの左右操作信号に対応する旋回指令信号を出力するようになっている。アーム指令信号はアーム６の回動方向及び回動速度を指令する信号であり、旋回指令信号は旋回体３の旋回方向及び旋回速度を指令する信号である。

ブーム・バケット操作装置２５は、運転室３ａの前後方向における操作レバー２５ａの傾倒角度に相応する前後操作信号、及び、同左右方向における操作レバー２５ａの傾倒角度に相応する左右操作信号を出力するようになっている。コンピュータ２８は、ブーム・バケット操作装置２５からの前後操作信号に対応するブーム指令信号、及び、同操作装置２５からの左右操作信号に対応するバケット指令信号を出力するようになっている。ブーム指令信号はブーム５の回動方向及び回動速度を指令する信号であり、バケット指令信号はバケット７の回動方向及び回動速度を指令する信号である。

なお、無線リモコン装置２０は、操作装置２４，２５の他にも、油圧ショベル１の走行方向や走行速度を指令するための操作装置や、エンジン回転数を指令するための操作装置を備えているが、それらの操作装置の説明については省略する。

近距離モードスイッチ２６は、操作ボタン２６ａの押圧操作に伴って押圧操作信号を出力するようになっている。コンピュータ２８は、近距離モードスイッチ２６からの押圧操作信号を与えられると、信号の変調方式をＦＳＫ方式に設定すること、すなわち、通信モードを近距離モードに設定することを指令する近距離モード設定信号を出力するように設定されている。

遠距離モードスイッチ２７は、操作ボタン２７ａの押圧操作に伴って押圧操作信号を出力するようになっている。コンピュータ２８は、遠距離モードスイッチ２７からの押圧操作信号を与えられると、信号の変調方式をＭＳＫ方式に設定すること、すなわち、通信モードを遠距離モードに設定することを指令する遠距離モード設定信号を出力するように設定されている。

また、無線リモコン装置２０は、送信器２９、ＦＳＫ変調器３０、ＭＳＫ変調器３１、切換器３２を備えている。送信器２９は、コンピュータ２８が出力する指令信号を、電波の形で送信する無線送信器である。指令信号は送信器２９から電波の形で送信される前に、ＦＳＫ変調器３０やＭＳＫ変調器３１によって変調されるようになっている。ＦＳＫ変調器３０は、指令信号の変調を、近距離通信に適した近距離通信用変調方式、すなわちＦＳＫ方式で行う変調器である。ＭＳＫ変調器３１は、指令信号の変調を、遠距離通信に適した遠距離通信用変調方式、すなわちＭＳＫ方式で行う変調器である。

切換器３２は、指令信号の変調に使用する変調器を、前記近距離モード設定信号や前記遠距離モード設定信号に応じて、ＦＳＫ変調器３０及びＭＳＫ変調器３１の一方に切換えるリレーであり、ＦＳＫ変調器３０に接続された固定接点３２ａと、ＭＳＫ変調器３１に接続された固定接点３２ｂと、一端がコンピュータ２８に接続されていて他端を固定接点３２ａ，３２ｂに選択的に接触させることが可能な可動接点３２ｃと、この可動接点３２ｃを駆動する接点駆動部３２ｄとを備えている。接点駆動部３２ｄは、近距離モード設定信号を与えられることによってＦＳＫ変調器３０側の固定接点３２ａに向けて可動接点３２ｃを駆動するようになっていて、遠距離モード設定信号を与えられることによってＭＳＫ変調器３１側の固定接点３２ｂに向けて可動接点３２ｃを駆動するようになっている。

つまり、無線リモコン装置２０は、近距離モードスイッチ２６、遠距離モードスイッチ２７、コンピュータ２８、切換器３２、ＦＳＫ変調器３０、及びＭＳＫ変調器３１によって、機械側装置４０へ送信する指令信号に施す変調の方式を、ＦＳＫ方式とＭＳＫ方式のうちから選択可能になっている。

図１に戻り、機械側装置４０は、受信装置５０、コントローラ６０を備えている。受信装置５０は、作業機４による電波の遮断が生じにくい位置、例えば運転室３ａの右側壁の上部の後部に取り付けられている。コントローラ６０は運転室３ａの下部に設置されている。

図３に示すように、受信装置５０は、無線リモコン装置２０からの電波を受信する受信器５１と、ＦＳＫ方式で変調された指令信号を復調して、無線リモコン装置２０のコンピュータ２８から出力された当初と同じ状態に戻すＦＳＫ復調器５２と、ＭＳＫ方式で変調された指令信号を復調して、無線リモコン装置２０のコンピュータ２８から出力された当初と同じ状態に戻すＭＳＫ復調器５３と、受信器５１が受信した指令信号に対して施された変調の方式に応じて、コントローラ６０に接続する復調器を、ＦＳＫ復調器５２及びＭＳＫ復調器５３の一方に切換える切換器５４とを備えている。

切換器５４は、ＦＳＫ復調器５２に接続された固定接点５４ａと、ＭＳＫ復調器５３に接続された固定接点５４ｂと、一端がコントローラ６０に接続されていて他端を固定接点５４ａ，４７ｂに選択的に接触させることが可能な可動接点５４ｃと、この可動接点５４ｃを駆動する接点駆動部５４ｄとを備えている。

接点駆動部５４ｄはＦＳＫ復調器５２とＭＳＫ復調器５３との両方に接続されているが、ＭＳＫ復調器５３はＦＳＫ方式で変調された信号の復調しか行わないので、受信器５１により受信された電波がＦＳＫ方式で変調された信号であれば、ＦＳＫ復調器５２が復調を行うことになる。逆に、ＦＳＫ復調器５２はＭＳＫ方式で変調された信号の復調しか行わないので、受信器５１により受信された電波がＭＳＫ方式で変調された信号であれば、ＭＳＫ復調器５３が復調を行うことになる。

ＦＳＫ復調器５２は信号の復調を行う際、近距離モード設定信号を、接点駆動部５４ｄとコントローラ６０とへ出力するようになっている。接点駆動部５４ｄは近距離モード設定信号を与えられることにより、ＦＳＫ復調器５２側の固定接点５４ａに向けて可動接点５４ｃを駆動するようになっている。コントローラ６０は近距離離通信モード設定信号応じて近距離モードになるように設定されている。

ＭＳＫ復調器５３は信号の復調を行う際、遠距離モード設定信号を、接点駆動部５４ｄとコントローラ６０とへ出力するようになっている。接点駆動部５４ｄは遠距離モード設定信号を与えられることにより、ＭＳＫ復調器５３側の固定接点５４ｂに向けて可動接点５４ｃを駆動するようになっている。コントローラ６０は遠距離モード設定信号に応じて遠距離モードになるように設定されている。

また、コントローラ６０は起動スイッチ６１を備えている。この起動スイッチ６１は、操作ボタン６１ａの押圧操作に伴って押圧操作信号を出力するようになっている。コントローラ６０は、電源投入後の最初の押圧操作信号に応じてシステムを起動させ、その次の押圧操作信号に応じてシステムを終了するように設定されている。つまり、コントローラ６０は、起動スイッチ６１から押圧操作信号を与えられる度に交互にシステムの起動と終了を行うようになっている。

同図３に示すように、コントローラ６０は、切換器５４からの指令信号に応じて、油圧ショベル１の前記油圧駆動装置を制御するコンピュータである。図３に１点鎖線で囲んで示した７０が、油圧ショベル１の油圧駆動装置である。この油圧駆動装置７０の図では、前記走行モータ、前記旋回モータ、前記ブームシリンダ等の複数の油圧アクチュエータ、前記複数のメインコントロールバルブ、前記複数の比例電磁弁をそれぞれまとめて７１，７２，７３に簡略化してある。また、７４，７５，７６はそれぞれ前記ＯＮ／ＯＦＦ弁、前記エンジン用コントローラ、前記エンジン制御機器である。

コントローラ６０は、前記エンジン始動指令信号に応じて、エンジン始動のための動作をエンジン制御機器７６に行わせることを指令する指令信号を、エンジン用コントローラ７５に出力するように設定されている。また、前記エンジン停止指令信号に応じて、エンジンを停止させる動作をエンジン制御機器７６に行わせることを指令する指令信号を、エンジン用コントローラ７５に出力するように設定されている。

また、コントローラ６０は、前記非常停止指令信号に応じて、油圧ショベル１を非常停止させる非常停止制御を行うように設定されている。非常停止制御は、エンジン停止のための動作をエンジン制御機器７６に行わせることを指令する指令信号を、エンジン用コントローラ７５に出力する処理と、コントローラ６０が以後のエンジン始動指令信号を無効なものとして処理する状態になる処理と、ＯＮ／ＯＦＦ弁７４を作動させる弁作動制御信号を出力する処理とから。

また、コントローラ６０は、アームシリンダ制御用メインコントロールバルブに対応する比例電磁弁を制御するアーム制御信号を、アーム指令信号に応じて出力するように設定されている。同様に、旋回モータ制御用メインコントロールバルブに対応する比例電磁弁を制御する旋回制御信号を、旋回指令信号に応じて出力するように設定されている。同様に、ブームシリンダ制御用メインコントロールバルブに対応する比例電磁弁を制御するブーム制御信号を、ブーム指令信号に応じて出力するように設定されている。同様に、バケットシリンダ制御用メインコントロールバルブに対応する比例電磁弁を制御するバケット制御信号を、バケット指令信号に応じて出力するように設定されている。

特に本実施形態では、機械側装置４０は、近距離通信時非常停止制御手段６０ａと、遠距離通信時非常停止制御手段６０ｂとを備えている。近距離通信時非常停止制御手段６０ａは、ＦＳＫ方式による油圧ショベル１の遠隔操作時、すなわち近距離モード時において、電波の異常の発生頻度が予め設定された第１設定頻度に達した場合に、非常停止制御を行うようにコントローラ６０を設定することで構成されている。遠距離通信時非常停止制御手段６０ｂは、ＭＳＫ方式による建設機械の遠隔操作時、すなわち遠距離モード時において、電波の異常の発生頻度が第１設定頻度よりも高く予め設定された第２設定頻度に達した場合に、非常停止制御を行うようにコントローラ６０を設定することで構成されている。

ここで、コントローラ６０が近距離通信時非常停止制御手段６０ａや遠距離通信時非常停止制御手段６０ｂとして機能するための具体的な設定について、図４を用いて説明する。図４は、電波に異常が発生する頻度と非常停止との関係の示す図である。

図４（ａ）に示すように、コントローラ６０に送られてくる指令信号の受信データには、正常なフレーム（受信データ正常）と、電波断等により異常となったフレーム（受信データ異常）とが混在する。コントローラ６０は、受信データのフレームを入力する度に、そのフレームが正常か異常かの判定を行うように設定されている。

同図４（ｂ）に示すように、近距離モードとなったコントローラ６０は、受信データのフレームを、予め設定されたフレーム数、例えば１０フレーム連続して正常と判定したときに、受信を確立するように設定されている。

そして、コントローラ６０は近距離通信時非常停止手段として機能するために、アーム指令信号、旋回指令信号、ブーム指令信号、及びバケット指令信号のそれぞれの受信確立後に、受信データのフレームを、予め設定されたフレーム数（前記第１設定頻度に相当）、例えば２フレーム連続して異常と判定したときに、非常停止制御を行うように設定されている。

同図４（ｃ）に示すように、遠距離モードのコントローラ６０は、指令信号の受信データのフレームを、近距離モード時よりも少なく予め設定されたフレーム数、例えば２フレーム連続して正常と判定したときに、受信を確立するように設定されている。

そして、コントローラ６０は遠距離通信時非常停止手段として機能するために、アーム指令信号、旋回指令信号、ブーム指令信号、及びバケット指令信号のそれぞれの受信確立後に、受信データのフレームを、近距離モード時よりも多く予め設定されたフレーム数（前記第２設定頻度に相当）、例えば１０フレーム連続して異常と判定したときに、非常停止制御を行うように設定されている。

また特に本実施形態では、無線リモコン装置２０は、油圧ショベル１の非常停止状態の解除を指令する解除指令信号を、所定の操作部材の操作に応じて出力する非常停止解除指令手段２８ａを備えている。所定の操作部材は、例えば起動スイッチ２１の操作ボタン２１ａである。非常停止解除指令手段２８ａは、起動スイッチ２１からの押圧操作信号に応じてシステムを起動させるときに、コンピュータ２８が解除指令信号を出力するように設定することで構成されている。

そして、機械側装置４０は、解除指令信号に応じて油圧ショベル１の非常停止状態を解除する非常停止解除制御を行う非常停止解除制御手段６０ｃを備えている。この非常停止解除制御手段６０ｃは、コントローラ６０が解除指令信号に応じて非常停止解除制御を行うように設定することで構成されている。非常停止解除制御は、以後のエンジン始動指令信号を有効な指令信号として処理する状態にコントローラ○が戻る処理と、ＯＮ／ＯＦＦ弁７４を初期位置に復帰させる弁復帰制御信号を出力する処理とからなる。

また特に本実施形態では、機械側装置４０は、一時停止制御手段６０ｄを備えている。この一時停止制御手段６０は、ＭＳＫ方式による油圧ショベル１の遠隔操作中、電波に異常がある場合に、その異常から電波が復帰するまでの間、油圧ショベル１を一時停止させる一時停止制御を行うようにコントローラ６０を設定することで構成されている。一時停止制御は、受信確立後にフレームを異常と判定した場合に弁作動制御信号を出力する処理と、異常判定後に再び受信確立に必要な数と同数（２フレーム）連続して正常と判定したときに、すなわち電波が復帰したときに、弁復帰制御信号を出力する処理とからなる。

また、コントローラ６０は、エンジン始動のための動作をエンジン制御機器７６に行わせる指令信号を、エンジン用コントローラ７５に出力することと並行して、青色回転灯１６を作動させる青灯作動制御信号を出力するように設定されている。また、コントローラ６０は非常停止処理を行うことと並行して、青色回転灯１６を停止させる青灯停止制御信号と、赤色回転灯１７を作動させる赤灯作動制御信号とを出力するように設定されている。また、旋回制御信号を出力することと並行して、黄色回転灯１４，１５を作動させる黄灯作動制御信号を出力するように設定されている。

このように構成した本実施形態は次のように動作する。

＜近距離モード＞
油圧ショベル１の近傍で遠隔操作を行う場合の本実施形態の動作について図５を用いて説明する。図５は近距離モードで油圧ショベルの遠隔操作を行う場合の機械側装置のコントローラの状態の遷移を説明する図である。

操作者が機械側装置４０の起動スイッチ６１の操作ボタン６１ａを押圧操作すると、起動スイッチ６１からコントローラ６０へ押圧操作信号が出力される。コントローラ６０はこの押圧操作信号に応じてシステムを起動させ、指令信号を入力可能な待機状態Ａとなる。

また、操作者が無線リモコン装置２０の起動スイッチ２１の操作ボタン２１ａを押圧操作すると、起動スイッチ２１からコンピュータ２８へ押圧操作信号が出力される。コンピュータ２８はこの押圧操作信号に応じてシステムを起動させる。このとき、このコンピュータ２８は、前回設定されていた通信モード、例えば遠距離モードを自身の記憶装置から読み出して、遠距離モード設定信号を切換器３２の接点駆動部３２ｄへ出力する。接点駆動部３２ｄはこの遠距離モード設定信号に応じて、可動接点３２ｃをＭＳＫ変調器３１側の固定接点３２ｂに向けて駆動し、これによりＭＳＫ変調器３１が可動接点３２ｃ及び固定接点３２ｂを介してコンピュータ２８に接続される。つまり、無線リモコン装置２０は遠距離モードとなる。

今は油圧ショベル１の近傍で遠隔操作を行うので、操作者は近距離モードスイッチ２６の操作ボタン２６ａを押圧操作する。これに伴い、近距離モードスイッチ２６からコンピュータ２８に押圧操作信号が出力される。コンピュータ２８はこの押圧操作信号に応じて近距離モード設定信号を切換器３２の接点駆動部３２ｄへ出力する。接点駆動部３２ｄはこの近距離モード設定信号に応じて、ＭＳＫ変調器３１側の固定接点３２ｂからＦＳＫ変調器３０側の固定接点３２ａに向けて可動接点３２ｃを駆動し、これによりＦＳＫ変調器３０が可動接点３２ｃ及び固定接点３２ａを介してコンピュータ２８に接続される。つまり、無線リモコン装置２０は遠距離モードから近距離モードに切換わる。

その後、操作者がエンジンスイッチ２２の操作ボタン２２ａを押圧操作すると、エンジンスイッチ２２からコンピュータ２８へ押圧操作信号が出力される。コンピュータ２８はこの押圧操作信号に応じてエンジン始動指令信号を出力する。このエンジン始動指令信号は切換器３２の可動接点３２ｃ及び固定接点３２ａを介してＦＳＫ変調器３０に送られ、このＦＳＫ変調器３０によりＦＳＫ方式で変調された後、送信器２９により電波の形で機械側装置４０へ送信される。

機械側装置４０の受信装置５０では、送信器２９からのエンジン始動指令信号が受信器５１により受信され、ＦＳＫ復調器５２とＭＳＫ復調器５３との両方へ送られる。今はエンジン始動指令信号がＦＳＫ方式で変調された信号であるので、ＦＳＫ復調器５２がエンジン始動指令信号の復調を行う。

このＦＳＫ復調器５２はエンジン始動指令信号の復調と並行して、コントローラ６０と切換器５４の接点駆動部５４ｄとへ近距離モード設定信号を出力する。コントローラ６０はこの近距離モード設定信号に応じて近距離モードになる。接点駆動部５４ｄはこの近距離モード設定信号に応じて可動接点５４ｃを固定接点５４ａに向けて駆動し、これによりＦＳＫ復調器５２が、可動接点５４ｃ及び固定接点５４ａを介してコントローラ６０に接続される。つまり、コントローラ６０は近距離モードとなって、エンジン始動指令信号の入力を開始する。

そして、コントローラ６０は、エンジン始動指令信号の受信データのフレームを入力する度に、そのフレームが正常か異常かの判定を行う。そして、１０フレーム連続して正常と判定したときに受信を確立し（リモコン運転ＯＮ）、エンジン始動指令信号に応じて、エンジン始動のための動作をエンジン制御機器７６に行わせることを指令する指令信号を、エンジン用コントローラ７５へ出力する（待機状態Ａ→リモコン運転ＯＮ→動作状態Ｂ１）。また、コントローラ６０は、エンジン用コントローラ７５への指令信号の出力と並行して、青灯作動制御信号を青色回転灯１６へ出力する。その後、予め設定した時間が経過する間に、無線リモコン装置２０からの別の指令信号がコントローラ６０に送られてこなければ、コントローラ６０は待機状態Ａに戻る（動作状態Ｂ１→リモコン運転ＯＦＦ→待機状態Ａ）。

エンジン始動後、作業機４で作業を行うために、操作者が無線リモコン装置２０のアーム・旋回操作装置２４の操作レバー２４ａを前後方向や左右方向へ傾倒操作したり、ブーム・バケット操作装置２５の操作レバー２５ａを前後方向や左右方向へ傾倒操作したりする。例えばアーム・旋回操作装置２４の操作レバー２４ａを左右方向へ傾倒操作すると、アーム・旋回操作装置２４からコンピュータ２８へ左右操作信号が出力されて、コンピュータ２８がこの左右操作信号に対応する旋回指令信号を出力する。

この旋回指令信号は、コンピュータ２８から切換器３２を介してＦＳＫ変調器３０に送られ、このＦＳＫ変調器３０により変調された後、送信器２９により電波の形で機械側装置４０へ送信される。

機械側装置４０では、送信器２９からの旋回指令信号が受信器５１により受信され、ＦＳＫ復調器５２により復調される。また、このＦＳＫ復調器５２は旋回指令信号の復調と並行して、コントローラ６０と切換器５４の接点駆動部５４ｄとへ近距離モード設定信号を出力する。コントローラ６０は、待機状態Ａとなっていた場合、この近距離モード設定信号に応じて再び近距離モードとなる。接点駆動部５４ｄは、この近距離モード設定信号に応じて、固定接点５４ａに向けて可動接点５４ｃを再び駆動し、これによりＦＳＫ復調器５２が、可動接点５４ｃ及び固定接点５４ａを介してコントローラ６０に再び接続される。つまり、コントローラ６０は再び近距離モードとなって、旋回指令信号の入力を開始する。

そして、コントローラ６０は、旋回指令信号の受信データのフレームを入力する度に、そのフレームが正常か異常かの判定を行う。そして、１０フレーム連続して正常と判定したときに受信を確立し（リモコン運転ＯＮ）、旋回指令信号に対応する旋回制御信号を、旋回モータ制御用メインコントロールバルブに対応する比例電磁弁へ出力する（待機状態Ａ→リモコン運転ＯＮ→動作状態Ｂ１）。

また、コントローラ６０は旋回制御信号の出力と並行して、黄灯作動制御信号を黄色回転灯１４，１５へ出力する。

その後、予め設定した時間が経過する間に、無線リモコン装置２０からの別の指令信号がコントローラ６０に送られてこなければ、コントローラ６０は待機状態Ａに戻る（動作状態Ｂ１→リモコン運転ＯＦＦ→待機状態Ａ）。

なお、操作者がアーム・旋回操作装置２４の操作レバー２４ａを前後方向へ傾倒操作した場合、ブーム・バケット操作装置２５の操作レバー２５ａを前後方向へ傾倒操作した場合、及び、同操作レバー２５ａを左右方向へ傾倒操作した場合のそれぞれにおける本実施形態の動作も、前述したアーム・旋回操作装置２４の操作レバー２４ａを左右方向へ傾倒操作した場合と同様のなで、それらの動作については説明を省略する。

また、操作者がエンジンスイッチ２２の操作ボタン２２ａを再度押圧操作して、エンジンスイッチ２２からコンピュータ２８へ押圧操作信号が再度出力されると、コンピュータ２８はこの押圧操作信号に応じて、エンジン始動信号ではなくエンジン停止指令信号を出力する。このエンジン停止指令信号はエンジン始動指令信号や旋回指令信号の場合と同様に、切換器３２の可動接点３２ｃ及び固定接点３２ａ、ＦＳＫ変調器３０、送信器２９、受信器５１、ＦＳＫ復調器５２、切換器５４の可動接点５４ｃ及び固定接点５４ａを介して、コントローラ６０に送られる。コントローラ６０はこのエンジン停止指令信号に応じて、エンジン停止のための動作をエンジン制御機器７６に行わせることを指定する指令信号を、エンジン用コントローラ７５に出力する。

その後、予め設定した時間が経過する間に、無線リモコン装置２０からの別の指令信号がコントローラ６０に送られてこなければ、コントローラ６０は待機状態Ａに戻る（動作状態Ｂ１→リモコン運転ＯＦＦ→待機状態Ａ）。

また、操作者が非常停止スイッチ２３の操作ボタン２３ａを押圧操作して、非常停止スイッチ２３からコンピュータ２８へ押圧操作信号が出力されると、コンピュータ２８はこの押圧信号に応じて非常停止指令信号を出力する。この非常停止指令信号もエンジン始動指令信号や旋回指令信号の場合と同様に、切換器３２の可動接点３２ｃ及び固定接点３２ａ、ＦＳＫ変調器３０、送信器２９、受信器５１、ＦＳＫ復調器５２、切換器５４の可動接点５４ｃ及び固定接点５４ａを介して、コントローラ６０に送られる。そして、コントローラ６０は非常停止指令信号に応じて非常停止制御を行う（動作状態Ｂ１→非常停止スイッチＯＮ→非常停止状態Ｃ）。

また、コントローラ６０は非常停止制御と並行して、青灯停止制御信号を青色回転灯１６へ出力するとともに赤灯作動制御信号を赤色回転灯１７へ出力する。

また、コントローラ６０は、前述したようにアーム・旋回操作装置２４やブーム・バケット操作装置２５の操作に応じて、近距離モードで油圧駆動装置７０を制御する一方で、近距離通信時非常停止制御手段６０ａとしても機能する。つまり、アーム指令信号や旋回指令信号等に電波断が生じ、この電波断に伴って遠距離通信時非常停止手段６０ｂが受信データのフレームを２フレーム連続して異常と判定したときに、非常停止制御を行う（動作状態Ｂ１→電波断で非常停止ＯＮ→非常停止状態Ｃ）。

このときも、コントローラ６０は非常停止制御と並行して、青灯停止制御信号を青色回転灯１６へ出力するとともに赤灯作動制御信号を赤色回転灯１７へ出力する。

油圧ショベル１が非常停止した場合、操作者は無線リモコン装置２０の起動スイッチ２１の操作ボタン２１ａを押圧操作してコンピュータ２８のシステムを終了させ、再び操作ボタン２１ａを押圧操作してコンピュータ２８のシステムを起動させる。このとき、コンピュータ２８は解除指令信号を出力する。この解除指令信号もエンジン始動指令信号や旋回指令信号の場合と同様に、切換器３２の可動接点３２ｃ及び固定接点３２ａ、ＦＳＫ変調器３０、送信器２９、受信器５１、ＦＳＫ復調器５２、切換器５４の可動接点５４ｃ及び固定接点５４ａを介して、コントローラ６０に送られる。そして、コントローラ６０は解除指令信号に応じて非常停止解除制御手段６０ｃとして機能し、つまり非常停止解除制御を行い、非常停止解除制御終了後に待機状態Ａに戻る（非常停止状態Ｃ→非常停止解除ＯＮ→待機状態Ａ）。

＜遠距離モード＞
油圧ショベル１から遠く離れた位置で遠隔操作を行う場合の本実施形態の動作について図６を用いて説明する。図６は遠距離モードで油圧ショベルの遠隔操作を行う場合の機械側装置のコントローラの状態の遷移を説明する図である。

前述したように、操作者が機械側装置４０の起動スイッチ６１の操作ボタン６１ａを押圧操作すると、コントローラ６０はシステムを起動させ、指令信号を入力可能な待機状態Ａとなる。

また、前述したように、操作者が無線リモコン装置２０の起動スイッチ２１の操作ボタン２１ａを押圧操作すると、コンピュータ２８はシステムを起動させるとともに、前回設定されていた通信モードを自身の記憶装置から読み出して、通信モード設定信号を切換器３２の接点駆動部３２ｄへ出力する。例えば近距離モード設定信号を接点駆動部３２ｄへ出力したとする。接点駆動部３２ｄは近距離モード設定信号に応じて、可動接点３２ｃをＦＳＫ変調器３０側の固定接点３２ａに向けて駆動し、これによりＦＳＫ変調器３０が可動接点３２ｃ及び固定接点３２ａを介してコンピュータ２８に接続される。つまり、無線リモコン装置２０は近距離モードとなる。

今は油圧ショベル１から遠く離れた位置で遠隔操作を行うので、操作者は遠距離モードスイッチ２７の操作ボタン２７ａを押圧操作する。これに伴い、遠距離モードスイッチ２７からコンピュータ２８へ押圧操作信号が出力される。コンピュータ２８はこの押圧操作信号に応じて遠距離モード設定信号を切換器３２の接点駆動部３２ｄへ出力する。接点駆動部３２ｄはこの遠距離モード設定信号に応じて、ＦＳＫ変調器３０側の固定接点３２ａからＭＳＫ変調器３１側の固定接点３２ｂに向けて可動接点３２ｃを駆動し、これによりＭＳＫ変調器３１が可動接点３２ｃ及び固定接点３２ｂを介してコンピュータ２８に接続される。つまり、無線リモコン装置２０は、近距離モードから遠距離モードに切換わる。

その後、操作者がエンジンスイッチ２２の操作ボタン２２ａを押圧操作すると、前述したように、コンピュータ２８がエンジン始動指令信号を出力する。このエンジン始動指令信号は切換器３２の可動接点３２ｃ及び固定接点３２ｂを介してＭＳＫ変調器３１に送られ、このＭＳＫ変調器３１によりＭＳＫ方式で変調された後、送信器２９により電波の形で機械側装置４０へ送信される。

機械側装置４０の受信装置５０では、送信器２９からのエンジン始動指令信号が受信器５１により受信され、ＦＳＫ復調器５２とＭＳＫ復調器５３との両方へ送られる。今はエンジン始動指令信号がＭＳＫ方式で変調された信号であるので、ＭＳＫ復調器５３がエンジン始動指令信号の復調を行う。

このＭＳＫ復調器５３はエンジン始動指令信号の復調と並行して、コントローラ６０と切換器５４の接点駆動部５４ｄとへ遠距離モード設定信号を出力する。コントローラ６０はこの遠距離モード設定信号に応じて遠距離モードになる。接点駆動部５４ｄはこの遠距離モード設定信号に応じて可動接点５４ｃを固定接点５４ｂに向けて駆動し、これによりＭＳＫ復調器５３が、可動接点５４ｃ及び固定接点５４ｂを介してコントローラ６０に接続される。つまり、コントローラ６０は遠距離モードとなって、エンジン始動指令信号の入力を開始する。

そして、コントローラ６０は、エンジン始動指令信号の受信データのフレームを入力する度に、そのフレームが正常か異常かの判定を行う。そして、２フレーム連続して正常と判定したときに受信を確立し（リモコン運転ＯＮ）、エンジン始動指令信号に応じて、エンジン始動のための動作をエンジン制御機器７６に行わせることを指令する指令信号を、エンジン用コントローラ７５へ出力する（待機状態Ａ→リモコン運転ＯＮ→動作状態Ｂ２）。

また、コントローラ６０はエンジン用コントローラ７５への指令信号の出力と並行して、青灯作動制御信号を青色回転灯１６へ出力する。

その後、予め設定した時間が経過する間に無線リモコン装置２０からの別の指令信号がコントローラ６０に送られてこなければ、コントローラ６０は待機状態Ａに戻る（動作状態Ｂ２→リモコン運転ＯＦＦ→待機状態Ａ）。

エンジン始動後、作業機４で作業を行うために、操作者が無線リモコン装置２０のアーム・旋回操作装置２４の操作レバー２４ａを前後方向や左右方向へ傾倒操作したり、ブーム・バケット操作装置２５の操作レバー２５ａを前後方向や左右方向へ傾倒操作したりする。前述したように、例えばアーム・旋回操作装置２４の操作レバー２４ａを左右方向へ傾倒操作すると、コンピュータ２８は旋回指令信号を出力する。

この旋回指令信号はコンピュータ２８から切換器３２を介してＭＳＫ変調器３１に送られ、このＭＳＫ変調器３１により変調された後、送信器２９により電波の形で機械側装置４０へ送信される。

機械側装置４０では、送信器２９からの旋回指令信号が受信器５１により受信され、ＭＳＫ復調器５３により復調される。また、このＭＳＫ復調器５３は旋回指令信号の復調と並行して、コントローラ６０と切換器５４の接点駆動部５４ｄとへ遠距離モード設定信号を出力する。コントローラ６０はこの遠距離モード設定信号に応じて遠距離モードとなる。接点駆動部５４ｄはこの遠距離モード設定信号に応じて、可動接点５４ｃを固定接点５４ｂに向けて再び駆動し、これによりＭＳＫ復調器５３が可動接点５４ｃ及び固定接点５４ｂを介してコントローラ６０に再び接続される。つまり、コントローラ６０は再び遠距離モードとなって、旋回指令信号の入力を開始する。

そして、コントローラ６０は、旋回指令信号の受信データのフレームを入力する度に、そのフレームが正常か異常かの判定を行う。そして、２フレーム連続して正常と判定したときに受信を確立し（リモコン運転ＯＮ）、旋回指令信号に対応する旋回制御信号を、旋回モータ制御用メインコントロールバルブに対応する比例電磁弁へ出力する（待機状態Ａ→リモコン運転ＯＮ→動作状態Ｂ２）。

また、コントローラ６０は旋回制御信号の出力と並行して、黄灯作動制御信号を黄色回転灯１４，１５へ出力する。その後、予め設定した時間が経過する間に、無線リモコン装置２０からの別の指令信号がコントローラ６０に送られてこなければ、待機状態Ａに戻る（動作状態Ｂ２→リモコン運転ＯＦＦ→待機状態Ａ）。

なお、操作者がアーム・旋回操作装置２４の操作レバー２４ａを前後方向へ傾倒操作した場合、ブーム・バケット操作装置２５の操作レバー２５ａを前後方向へ傾倒操作した場合、及び、同操作レバー２５ａを左右方向へ傾倒操作した場合のそれぞれにおける本実施形態の動作も、アーム・旋回操作装置２４の操作レバー２４ａを左右方向へ傾倒操作した場合と同様なので、それらの動作については説明を省略する。

また、操作者がエンジンスイッチ２２の操作ボタン２２ａを再度押圧操作して、エンジンスイッチ２２からコンピュータ２８へ押圧操作信号が再度与えられると、コンピュータ２８はエンジン始動信号ではなくエンジン停止指令信号を出力する。このエンジン停止指令信号はエンジン始動指令信号や旋回指令信号の場合と同様に、切換器３２の可動接点３２ｃ及び固定接点３２ｂ、ＭＳＫ変調器３１、送信器２９、受信器５１、ＭＳＫ復調器５３、切換器５４の可動接点５４ｃ及び固定接点５４ｂを介して、コントローラ６０に送られる。そして、前述したようにコントローラ６０は、エンジン停止指令信号に応じて、エンジン停止のための動作をエンジン制御機器７６に行わせる指令信号を、エンジン用コントローラ７５に出力する。その後、予め設定した時間が経過する間に、無線リモコン装置２０からの別の指令信号がコントローラ６０に送られてこなければ、コントローラ６０は待機状態Ａに戻る（動作状態Ｂ２→リモコン運転ＯＦＦ→待機状態Ａ）。

また、操作者が非常停止スイッチ２３の操作ボタン２３ａを押圧操作して、非常停止スイッチ２３からコンピュータ２８へ押圧操作信号がえられると、コンピュータ２８は非常停止指令信号を出力する。この非常停止指令信号もエンジン始動指令信号や旋回指令信号の場合と同様に、切換器３２の可動接点３２ｃ及び固定接点３２ｂ、ＭＳＫ変調器３１、送信器２９、受信器５１、ＭＳＫ復調器５３、切換器５４の可動接点５４ｃ及び固定接点５４ｂを介して、コントローラ６０に送られる。そして、前述したようにコントローラ６０は、非常停止指令信号に応じて非常停止制御を行う（動作状態Ｂ２→非常停止スイッチＯＮ→非常停止状態Ｃ）。

また、コントローラ６０は非常停止制御と並行して、青灯停止制御信号を青色回転灯１６へ出力するとともに赤灯作動制御信号を赤色回転灯１７へ出力する。

また、コントローラ６０は、アーム・旋回操作装置２４やブーム・バケット操作装置２５の操作に応じて、遠距離モードで油圧駆動装置７０を制御する一方で、遠距離通信時非常停止制御手段６０ｂとしても機能する。つまり、アーム指令信号や旋回指令信号等に電波断が生じ、この電波断に伴って遠距離通信時非常停止手段６０ｂが受信データのフレームを１０フレーム連続して異常と判定したときに、非常停止制御を行う（動作状態Ｂ２→電波断で非常停止ＯＮ→非常停止状態Ｃ）。

また、コントローラ６０は、アーム・旋回操作装置２４やブーム・バケット操作装置２５のそれぞれの操作に応じて、遠距離モードで油圧駆動装置７０を制御する一方で、一時停止制御手段６０ｄとしても機能する。つまり、アーム指令信号、旋回指令信号、ブーム指令信号、及びバケット指令信号のそれぞれの受信確立後、受信データのフレームを異常と判定したとき、一時停止制御を行う（動作状態Ｂ２→一時停止ＯＮ→一時停止状態Ｄ）。

一時停止状態Ｄとなったコントローラ６０は、受信データのフレームを再び２フレーム連続して正常と判定したときに、すなわち、電波が復帰したときに、弁復帰制御信号をＯＮ／ＯＦＦ弁７４へ出力し、動作状態Ｂ２に戻る（一時停止状態Ｄ→電波復帰→動作状態Ｂ２）。

また、コントローラ６０は、遠距離通信時非常停止制御手段６０ｂとしても機能するので、一時停止制御状態Ｄとなってからも連続してフレームを異常と判定し、１０フレーム連続して異常と判定することとなったときには、すなわち、電波が復帰しなかったときには、非常停止制御を行う（一時停止状態Ｄ→電復帰せず非常停止ＯＮ→非常停止状態Ｃ）。

このときも、コントローラ６０は非常停止制御と並行して、青灯停止制御信号を青色回転灯１６へ出力するとともに赤灯作動制御信号を赤色回転灯１７へ出力する。

油圧ショベル１が非常停止した場合、前述したように操作者は無線リモコン装置２０の起動スイッチ２１の操作ボタン２１ａを押圧操作してコンピュータ２８のシステムを終了させ、再び操作ボタン２１ａを押圧操作してコンピュータ２８のシステムを起動させる。つまり、コンピュータ２８から解除指令信号を出力させる。この解除指令信号もエンジン始動指令信号や旋回指令信号の場合と同様に、切換器３２の可動接点３２ｃ及び固定接点３２ｂ、ＭＳＫ変調器３１、送信器２９、受信器５１、ＭＳＫ復調器５３、切換器５４の可動接点５４ｃ及び固定接点５４ｂを介して、コントローラ６０に送られる。そして、前述したようにコントローラ６０は、解除指令信号に応じて非常停止解除制御手段６０ｃとして機能し、つまり非常停止解除制御を行い、非常停止解除制御終了後に待機状態Ａに戻る（非常停止状態Ｃ→非常停止解除ＯＮ→待機状態Ａ）。

本実施形態によれば次の効果を得られる。

本実施形態では、ＦＳＫ方式による油圧ショベル１の遠隔操作中に、電波の異常の発生頻度が第１設定頻度に達した場合に、つまり受信データのフレームが２フレーム連続して異常であった場合に、コントローラ６０が近距離通信時非常停止制御手段６０ａとして非常停止制御を行う。また、ＭＳＫ方式による油圧ショベル１の遠隔操作中に、電波の異常の発生頻度が第１設定頻度よりも高い第２設定頻度に達した場合に、つまり受信データのフレームが１０フレーム連続して異常であった場合に、コントローラ６０が遠距離通信時非常停止制御手段６０ｂとして非常停止制御を行う。これらにより、油圧ショベル１の近傍で遠隔操作を行うときに油圧ショベル１を非常停止させる厳重度よりも、油圧ショベル１から遠く離れた位置で遠隔操作を行うときに油圧ショベル１を非常停止させる厳重度を低くすることができる。この結果、油圧ショベル１の近傍で遠隔操作を行う際の安全性を確保でき、また、油圧ショベル１から遠く離れた位置で遠隔操作を行う際の作業能率の向上に貢献できる。

また、本実施形態では、機械側装置４０のコントローラ６０が非常停止解除制御手段６０ｃとして、無線リモコン装置２０からの解除指令信号に応じて非常停止解除制御を行う。また、無線リモコン装置２０のコンピュータ２８のシステム起動時に解除指令信号が出力されるようになっている。これらのことから、起動スイッチ２１の操作ボタン２１ａをコンピュータ２８が再起動するように操作しなければ油圧ショベル１の非常停止状態Ｃを解除できないようにすることができる。

また、本実施形態では、ＭＳＫ方式による油圧ショベル１の遠隔操中に電波に異常が発生すると、コントローラ６０が一時停止制御手段６０ｄとして一時停止制御を行い、その後、異常の発生頻度が第２設定頻度に達することなく電波が異常から復帰すれば、復帰した電波から得られる指令信号に応じた油圧ショベル１の制御を再開させる。これにより、油圧ショベル１から遠く離れた位置で遠隔操作を行う際に作業能率の向上に貢献できる。

本発明の建設機械の遠隔操作システムの最良の実施形態の外観を示す図である。 図１に示される無線リモコン装置の概略を示すブロック図である。 図１に示す機械側装置の概略を示すブロック図である。 電波に異常が発生する頻度と非常停止との関係を示す図である。 近距離モードで油圧ショベルの遠隔操作を行う場合の機械側装置のコントローラの状態の遷移を説明する図である。 遠距離モードで油圧ショベルの遠隔操作を行う場合の機械側装置のコントローラの状態の遷移を説明する図である。

符号の説明

１ 油圧ショベル
２０ 無線リモコン装置
２１ 起動スイッチ
２２ エンジンスイッチ
２３ 非常停止スイッチ
２４ アーム・旋回操作装置
２５ ブーム・バケット操作装置
２６ 近距離モードスイッチ
２７ 遠距離モードスイッチ
２８ コンピュータ
２８ａ 非常停止解除指令手段
２９ 送信器
３０ ＦＳＫ変調器
３１ ＭＳＫ変調器
３２ 切換器
４０ 機械側装置
５０ 受信装置
５１ 受信器
５２ ＦＳＫ復調器
５３ ＭＳＫ復調器
５４ 切換器
６０ コントローラ
６０ａ 近距離通信時非常停止制御手段
６０ｂ 遠距離通信時非常停止制御手段
６０ｃ 非常停止解除制御手段
６０ｄ 一時停止制御手段
６１ 起動スッチ
７０ 油圧駆動装置

Claims (3)

1. 建設機械に指令信号を電波の形で送信する際にその指令信号に施す変調の方式を、近距離通信用変調方式と遠距離通信用変調方式とのうちから選択可能な無線リモコン装置と、
   前記建設機械に設けられていて、前記電波を受信して得た前記指令信号に応じて前記建設機械の制御を行う機械側装置とを備える建設機械の遠隔操作システムにおいて、
   前記機械側装置が、
   前記近距離通信用変調方式による前記建設機械の遠隔操作中、前記電波の異常の発生頻度が予め設定された第１設定頻度に達した場合に、前記建設機械を非常停止させる制御を行う近距離通信時非常停止制御手段と、
   前記遠距離通信用変調方式による前記建設機械の遠隔操作中、前記電波の異常の発生頻度が前記第１設定頻度よりも高く予め設定された第２設定頻度に達した場合に、前記建設機械を非常停止させる制御を行う遠距離通信時非常停止制御手段とを備えることを特徴とする建設機械の遠隔操作システム。
2. 請求項１記載の発明において、
   前記無線リモコン装置が、所定の操作部材の操作に応じて、前記建設機械の非常停止状態の解除を指令する解除指令信号を、前記機械側装置へ送信する非常停止解除指令手段を備え、
   前記機械側装置が、前記解除指令信号に応じて前記建設機械の非常停止状態を解除する制御を行う非常停止解除制御手段を備えることを特徴とする建設機械の遠隔操作システム。
3. 請求項１記載の発明において、
   前記機械側装置が、前記遠距離通信用変調方式による前記建設機械の遠隔操作中、前記電波に異常がある場合に、その異常から電波が復帰するまでの間、前記建設機械を一時停止させる制御を行う一時停止制御手段を備えることを特徴とする請求項１記載の建設機械の遠隔操作システム。
   

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