JP4493050B2 - 画像分析装置および画像分析方法 - Google Patents

Description

本発明は、例えばカメラなどで撮影された画像を分析し、画像中に含まれる物体や景観などといった画像の内容に関する特徴を判断する画像分析装置および画像分析方法に関する。

都市、農山漁村などの景観をカメラなどにより撮影し、撮影された景観の画像を分析し、景観の緑視率などを判断する技術が知られている。このような技術は、例えば国は地方公共団体による緑化計画または都市計画などにおける景観評価の手段として用いられることがある。

また、特開平８−１６７８９号公報には、画像中の景観における色彩の割合を判定する方法が記載されている。

特開平８−１６７８９号公報

ところで、景観を撮影した画像の中には景観に関する豊富な情報が含まれている。この豊富な情報を用いて景観の画像分析の精度を高めることができれば有意義である。例えば、撮影された景観の画像中に、草木、空、人工物および道路が含まれている場合には、緑の量だけでなく、人工物の量や、緑と人工物との比率などを画像分析により認識し、この分析結果に基づいて、その景観が自然の風景なのか、それとも都市の風景なのかを自動的に判断することができれば有意義である。

しかし、このような画像分析や判断は容易でない。例えば、上述したように、特開平８−１６７８９号公報には、画像中の景観における色彩の割合を判定する方法が記載されているが、この方法だけでは、景観が自然の風景なのか都市の風景なのかを精度よく判断することは困難である。例えば、色彩に関する判定だけでは、同一または類似の色を有する自然物と人工物との識別を精度よく行うことが難しい。

本発明は上記に例示したような問題点に鑑みなされたものであり、本発明の課題は、画像に含まれる物体または景観の特徴を精度よく判断することができる画像分析装置、画像分析方法およびコンピュータプログラムを提供することにある。

上記課題を解決するために本発明の第１画像分析装置は、画像を取得する画像取得手段と、前記画像を複数の画像片に分割する画像分割手段と、前記各画像片について色の性質を分析する色分析手段と、前記各画像片についてフラクタル次元解析を行うフラクタル次元解析手段と、前記色分析手段による色分析結果および前記フラクタル次元解析手段によるフラクタル次元解析結果に基づいて前記各画像片に含まれている物体、物体の一部または景観の一部の種類を特定し、この種類に基づいて前記各画像片を分類する分類手段と、前記分類手段による分類結果に基づいて前記画像に含まれている物体全体、物体集合体全体または景観全体の特徴を判断する特徴判断手段とを備えている。

上記課題を解決するために本発明の第２画像分析装置は、画像を取得する画像取得手段と、前記画像を複数の画像片に分割する画像分割手段と、前記各画像片について色の性質を分析する色分析手段と、前記各画像片に含まれている人工物または人工部分の量を認識する人工物量認識手段と、前記色分析手段による色分析結果、および前記人工物量認識手段による人工物または人工部分の量の認識結果に基づいて前記各画像片に含まれている物体、物体の一部または景観の一部の種類を特定し、この種類に基づいて前記各画像片を分類する分類手段と、前記分類手段による分類結果に基づいて前記画像に含まれている物体全体、物体集合体全体または景観全体の特徴を判断する特徴判断手段とを備えている。

上記課題を解決するために本発明の第３画像分析装置は、画像を取得する画像取得手段と、前記画像を複数の画像片に分割する画像分割手段と、前記各画像片について色の性質を分析する色分析手段と、前記各画像片についてフラクタル次元解析を行うフラクタル次元解析手段と、前記各画像片に含まれている人工物または人工部分の量を認識する人工物量認識手段と、前記色分析手段による色分析結果、前記フラクタル次元解析手段によるフラクタル次元解析結果、および前記人工物量認識手段による人工物または人工部分の量の認識結果に基づいて前記各画像片に含まれている物体、物体の一部または景観の一部の種類を特定し、この種類に基づいて前記各画像片を分類する分類手段と、前記分類手段による分類結果に基づいて前記画像に含まれている物体全体、物体集合体全体または景観全体の特徴を判断する特徴判断手段とを備えている。

上記課題を解決するために本発明の第１画像分析方法は、画像を取得する画像取得工程と、前記画像を複数の画像片に分割する画像分割工程と、前記各画像片について色の性質を分析する色分析工程と、前記各画像片についてフラクタル次元解析を行うフラクタル次元解析工程と、前記色分析工程において得られた色分析結果および前記フラクタル次元解析工程において得られたフラクタル次元解析結果に基づいて前記各画像片に含まれている物体、物体の一部または景観の一部の種類を特定し、この種類に基づいて前記各画像片を分類する分類工程と、前記分類工程において得られた分類結果に基づいて前記画像に含まれている物体全体、物体集合体全体または景観全体の特徴を判断する特徴判断工程とを備えている。

上記課題を解決するために本発明の第２画像分析方法は、画像を取得する画像取得工程と、前記画像を複数の画像片に分割する画像分割工程と、前記各画像片について色の性質を分析する色分析工程と、前記各画像片に含まれている人工物または人工部分の量を認識する人工物量認識工程と、前記色分析工程において得られた色分析結果、および前記人工物量認識工程において得られた人工物または人工部分の量の認識結果に基づいて前記各画像片に含まれている物体、物体の一部または景観の一部の種類を特定し、この種類に基づいて前記各画像片を分類する分類工程と、前記分類工程において得られた分類結果に基づいて前記画像に含まれている物体全体、物体集合体全体または景観全体の特徴を判断する特徴判断工程とを備えている。

上記課題を解決するために本発明の第３画像分析方法は、画像を取得する画像取得工程と、前記画像を複数の画像片に分割する画像分割工程と、前記各画像片について色の性質を分析する色分析工程と、前記各画像片についてフラクタル次元解析を行うフラクタル次元解析工程と、前記各画像片に含まれている人工物または人工部分の量を認識する人工物量認識工程と、前記色分析手段において得られた色分析結果、前記フラクタル次元解析手段において得られたフラクタル次元解析結果、および前記人工物量認識手段において得られた人工物または人工部分の量の認識結果に基づいて前記各画像片に含まれている物体、物体の一部または景観の一部の種類を特定し、この種類に基づいて前記各画像片を分類する分類工程と、前記分類工程において得られた分類結果に基づいて前記画像に含まれている物体全体、物体集合体全体または景観全体の特徴を判断する特徴判断工程とを備えている。

上記課題を解決するために本発明のコンピュータプログラムは、本発明の第１、第２、又は第３画像分析装置（但し、その各種態様を含む）としてコンピュータを機能させる。

上記課題を解決するためにコンピュータ読取可能な媒体内のコンピュータプログラム製品は、コンピュータにより実行可能なプログラム命令を明白に具現化し、該コンピュータを、本発明の第１、第２、又は第３画像分析装置（但し、その各種態様を含む）として機能させる。

本発明のコンピュータプログラム製品によれば、当該コンピュータプログラム製品を格納するＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等の記録媒体から、当該コンピュータプログラム製品をコンピュータに読み込めば、或いは、例えば伝送波である当該コンピュータプログラム製品を、通信手段を介してコンピュータにダウンロードすれば、上述した本発明の第１、第２、又は第３画像分析装置を比較的容易に実施可能となる。更に具体的には、当該コンピュータプログラム製品は、上述した本発明の第１、第２、又は第３画像分析装置として機能させるコンピュータ読取可能なコード（或いはコンピュータ読取可能な命令）から構成されてよい。

本発明のこのような作用及び他の利得は次に説明する実施形態から明らかにされる。

本発明の画像分析装置の実施形態を示すブロック図である。 図１中の画像分析装置の動作を示すフローチャートである。 図２中の画像取得処理の内容を示すフローチャートである。 カメラ撮影により得られた画像を示す説明図である。 図４中の画像を画像片に分割した状態を示す説明図である。 図２中の色分析処理の内容を示すフローチャートである。 図２中の人工物量認識処理を示すフローチャートである。 図７中の人工物量認識処理により、画像片から垂直エッジ成分が抽出された状態を示す説明図である。 図２中の分類処理において用いられる分類条件を示す説明図である。 分類処理によって分類された結果を示す説明図である。 図４中の画像を撮影した直後に撮影された画像を示す説明図である。 景観等とカメラとの間の距離に応じた重みが付けられた画像片を示す説明図である。 本発明の画像分析装置により得られた自然度数および位置情報を利用して作成されたある地域の自然分布図である。 本発明の画像分析装置により得られた都市度数および時間情報を利用して作成された、ある地点における都市化の程度の時間的変化を示すグラフである。 空色範囲設定処理の内容を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 画像分析装置
１１ カメラ
１２ 入力部
１３ 画像分割部
１４ 色分析部
１５ フラクタル次元解析部
１６ 人工物量認識部
１７ 分類部
１８ 特徴判断部
１９ 距離認識部
２０ 障害物認識部
２１ 位置情報生成部
２４ 記憶装置

以下、本発明を実施するための最良の形態について実施形態毎に順に図面に基づいて説明する。

（画像分析装置の構造）
図１は、本発明の画像分析装置の構造を示している。図１中の画像分析装置１は、景観、物体または物体集合体（以下、これを「景観等」という）を撮影することにより画像データを取得し、この画像データに対応する画像を分析し、この画像に含まれる景観等の特徴を判断する機能を備えている。画像に含まれる景観等の特徴とは、例えば自然度、都市度などである。自然度、都市度の大まかな意味は例えば次のとおりである。すなわち、自然度とは、人間により手が加えられておらず、自然が維持されている程度を意味する。都市度とは、例えば人間により手が加えられ、都市、宅地、商業地、工業地などとして発展または成熟している程度を意味する。

画像分析装置１によれば、撮影した場所の自然度、都市度などを知ることができる。画像分析装置１を用いて、様々な場所の自然度、都市度などを調べることにより、例えば自然分布・緑地分布・都市分布・紅葉分布などの調査、自然分布図・緑地分布図・都市分布図・紅葉分布図・地図などの作成、景観計画などにおける景観評価などを効率よく、かつ高精度に行うことが可能になる。

画像分析装置１は、移動体に搭載することが望ましい。例えば、画像分析装置１をカーナビゲーションシステムに組み込み、車両に搭載してもよい。あるいは、画像分析装置１の構成要素のうちカメラだけを移動体に取り付け、それ以外の構成要素を備えた構造物を会社、研究所、観察所または自宅の室内に備え付けてもよい。この場合には、室内に備え付けた構造物とカメラとの間を無線通信によって接続する。

図１に示すように、画像分析装置１は、カメラ１１、入力部１２、画像分割部１３、色分析部１４、フラクタル次元解析部１５、人工物量認識部１６、分類部１７、特徴判断部１８、距離認識部１９、障害物認識部２０、位置情報生成部２１、時間情報生成部２２、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２３、記憶装置２４および制御部２５を備えている。

カメラ１１は、例えば移動体の進行方向前方に存在する景観等を撮影する。カメラ１１は、移動体の進行方向前方を撮影することができるように、移動体の進行方向前部に取り付けることが望ましい。例えば、カメラ１１は、自動車のフロントバンパ近傍、フロントガラス近傍などに取り付けることが望ましい。カメラ１１は、デジタルカメラでもアナログカメラでもよい。また、カメラ１１は、写真（静止画）を撮るためのカメラでもよいし、映像（動画）を撮るためのカメラ、つまりビデオカメラでもよい。

入力部１２は、カメラ１１から出力される静止画データまたは動画データに基づいて画像データを生成する。入力部１２は、例えば入力インターフェイス回路、画像処理用の制御装置および演算装置などにより構成されている。なお、入力部１２に外部入力端子２６を設け、カメラ１１以外の画像入力装置を接続できるようにし、カメラ１１以外の画像入力装置から出力される静止画データまたは動画データに基づいて画像データを生成することができる構成としてもよい。また、カメラ１１がアナログカメラである場合には、アナログの静止画信号または動画信号をデジタルの静止画データまたは動画データに変換するためのＤ／Ａコンバータ（デジタルアナログコンバータ）を入力部１２に設ける。

画像分割部１３は、画像データに対応する画像を複数の画像片に分割する。

色分析部１４は、各画像片について色の性質を分析する。

フラクタル次元解析部１５は、各画像片についてフラクタル次元解析を行う。

人工物量認識部１６は、各画像片に含まれている人工物または人工部分の量を認識する。

分類部１７は、色分析部１４による色分析結果およびフラクタル次元解析部１５によるフラクタル次元解析結果に基づいて、各画像片に含まれている景観等の一部の種類を特定し、この種類に基づいて各画像片を分類する。なお、画像データに対応する画像全体に写し出されているものを１個の景観等とすると、画像データに対応する画像を分割した各画像片に写し出されているものは景観等の一部に当たる。「景観等の一部」とはこのような意味である。

特徴判断部１８は、分類部１７による分類結果に基づいて画像データに対応する画像に含まれている景観等の全体の特徴を判断する。

距離認識部１９は、画像片に含まれている景観等の一部とカメラ１１との間の距離を認識する。

障害物認識部２０は、カメラ１１に障害物が接近し、撮影の対象である景観等とカメラ１１との間が当該障害物によって遮られていることを認識する。

位置情報生成部２１は、カメラ１１の撮影位置を示す位置情報を生成する。

時間情報生成部２２は、カメラ１１の撮影年月日および撮影時刻を示す時間情報を生成する。

画像分割部１３、色分析部１４、フラクタル次元解析部１５、人工物量認識部１６、分類部１７、特徴判断部１８、距離認識部１９、障害物認識部２０、位置情報生成部２１および時間情報生成部２２は、例えば中央演算処理装置、マルチプロセッサまたはマイクロコンピュータなどにより構成されている。

ＧＰＳ受信部２３は、移動体の現在位置に対応する経度、緯度および高度を示す情報をＧＰＳ衛星から取得し、これを位置情報生成部２１に提供する。ＧＰＳ受信部２３は例えばＧＰＳ受信装置により構成されている。なお、ＧＰＳ受信部２３により提供される経度、緯度および高度を示す情報を、自律航法またはマップマッチング法により補正し、経度、緯度および高度を示す情報の精度（移動体の現在位置との一致性）を高めてもよい。この場合には、移動体に搭載された速度センサから得られる車速情報、ジャイロから得られる方位情報、および記憶装置２４に記憶された地図情報などを用いる。また、ＧＰＳ受信部２３は、現在の年月日および時刻を示す情報をＧＰＳ衛星から取得し、これを時間情報生成部２２に提供する。

記憶装置２４は、画像分析装置１の各構成要素による処理を行うための作業領域を備えている。この作業領域は、例えば、入力部１２による画像データの抽出処理、画像分割部１３による画像の分割処理、色分析部１４による色分析処理、フラクタル次元解析部１５によるフラクタル次元解析処理、人工物量認識部１６による人工物量認識処理、分類部１７による分類処理、特徴判断部１８による特徴判断処理、距離認識部１９による距離認識処理、障害物認識部２０による障害物認識処理などに用いられる。さらに、記憶装置２４は、データ保存領域を備えている。データ保存領域には、分類部１７による分類処理で用いるための分類条件情報、特徴判断部１８による特徴判断処理で用いるための特徴判断式、地図情報などが記憶されている。

制御部２５は、画像分析装置１の各構成要素１１ないし２４の動作を制御する。

（画像分析装置の動作）
図２は、画像分析装置１の動作を示している。画像分析装置１は、移動体が移動している間、図２中のステップＳ１からＳ９までの一連の動作を所定間隔ごとに周期的に繰り返し行うことが望ましい。すなわち、画像分析装置１は、移動体の所定の移動時間ごとに、あるいは所定の移動距離ごとに、図２に示す動作を行うことが望ましい。例えば、画像分析装置１は、５ないし３０秒程度ごとに、あるいは移動体が０．５ないし４km程度移動するごとに、図２に示す動作を行う。なお、画像分析装置１が図２に示す動作を行う間隔は、カメラ１１により撮影される景観等が移動体の移動に伴って変化する程度を考慮して決めることが望ましい。例えば、カメラ１１により撮影すべき対象が遠くの景観である場合には、移動体の移動に伴う景観の変化は小さく、遅い。この場合には、図２に示す動作を行う間隔を長くしてもよい。また、画像分析装置１が図２に示す動作を行う間隔を、移動体の移動速度に応じて変更してもよい。

（画像取得処理）
図２中の動作において、まず、画像分析装置1は画像取得処理を行う（ステップＳ１）。画像取得処理は、主に、カメラ１１により景観等を撮影し、撮影した景観等が含まれる画像を符号化した画像データを記憶する処理である。

図３は画像取得処理の内容を示している。図３において、画像分析装置１は、まず、カメラ１１により景観等を撮影する（ステップＳ２１）。すなわち、カメラ１１は、移動体の進行方向前方に存在する景観等を撮影し、この景観等の画像を符号化した静止画データまたは動画データを入力部１２に出力する。入力部１２は、カメラ１１から出力された静止画データまたは動画データを取得し、これに基づいて画像データを生成する。つまり、カメラ１１から出力されるデータが静止画データの場合には、入力部１２は、その静止画データを取得し、これを画像データとして記憶装置２４の作業領域に単に出力する。一方、カメラ１１から出力されるデータが動画データの場合には、入力部１２は、その動画データを取得し、この動画データ中の１フレーム分のデータを抽出し、これを画像データとして記憶装置２４の作業領域に出力する。図４中の画像５１は画像データに対応する画像の一例を示している。

なお、カメラ１１による景観等の撮影は、原則として、図２に示す動作が所定間隔で繰り返し行われるごとに行われる。すなわち、カメラ１１による景観等の撮影は、原則として移動体の所定の移動距離または所定の移動時間ごとに行われる。例えばカメラ１１が写真を撮るためのカメラである場合には、シャッターが所定間隔ごとに切られる。一方、カメラ１１がビデオカメラである場合には、カメラ１１による撮影は移動体の移動中常時連続的に実行される。そして、これにより得られた動画データ中から所定間隔ごとに１フレーム分のデータが入力部１２により抽出される。

続いて、画像分析装置１は、撮影によって得られた画像データを記憶装置２４の作業領域に記憶する（ステップＳ２２）。

続いて、画像分析装置１は、カメラ１１により景観等が適切に撮影されたかどうか、すなわち、画像データに対応する画像中に景観等の画像が適切に含まれているかどうかを判断する。この判断は障害物認識部２０により行われる。つまり、障害物認識部２０は、カメラ１１に障害物が接近し、撮影の対象である景観等とカメラ１１との間が当該障害物によって遮られているかどうかを認識する（ステップＳ２３）。具体的には、障害認識部２０は、画像データに対応する画像の色などを調べ、画像中に含まれる物体を特定し、当該物体が画像中に占める割合を調べる。そして、当該物体が画像中に占める割合が所定割合を超えるときには、障害物認識部２０は、カメラ１１に障害物が接近し、撮影の対象である景観等とカメラ１１との間が当該障害物によって遮られていると認識する。例えば、カメラ１１を搭載した自動車がバスやトラックなどの直後を走行しているときには、自動車の進行方向前方の視界がバスやトラックの後部面によって遮られる。このような状況で撮影を行うと、画像データに対応する画像には、バスやトラックの後部面が全面的に写る。このような場合、障害物認識部２０は、カメラ１１に障害物が接近し、撮影の対象である景観等とカメラ１１との間が当該障害物によって遮られていると認識する。

撮影の対象である景観等とカメラ１１との間が当該障害物によって遮られているときには（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、画像分析装置１は、景観等の撮影を再び行い、この撮影により得られた画像データを、前回の撮影で得られた画像データに代えて記憶装置２４の作業領域に記憶する。

撮影の対象である景観等とカメラ１１との間が当該障害物によって遮られておらず、カメラ１１により景観等が適切に撮影されたときには（ステップＳ２３：ＮＯ）、画像分析装置１は、カメラ１１の撮影位置を示す位置情報を生成し、これを記憶装置２４の作業領域に記憶する（ステップＳ２４）。位置情報の生成は、位置情報生成部２１により行われる。つまり、位置情報生成部２１は、カメラ１１による撮影が行われた時点における移動体の位置に対応する緯度、経度および高度を示す情報をＧＰＳ受信部２３から受け取り、これらの情報に基づいて位置情報を生成する。

続いて、画像分析装置１は、カメラ１１の撮影年月日および撮影時刻を示す時間情報を生成し、これを記憶装置２４の作業領域に記憶する（ステップＳ２５）。時間情報の生成は、時間情報生成部２２により行われる。つまり、時間情報生成部２２は、カメラ１１による撮影が行われた時点における年月日および時刻を示す情報をＧＰＳ受信部２３から受け取り、これらの情報に基づいて時間情報を生成する。なお、時計を設け、この時計を用いて時間情報を生成してもよい。

画像取得処理によって得られた画像データ、位置情報および時間情報は、相互に対応づけられて記憶装置２４の作業領域に記憶される。

（画像分割処理）
図２に戻り、画像分析装置1は、画像取得処理に続いて画像分割処理を行う（ステップＳ２）。画像分割処理は、画像取得処理により取得された画像データに対応する画像を複数の画像片に分割する処理である。画像分割処理は、画像分割部１３により行われる。つまり、画像分割部１３は、記憶装置２４の作業領域に記憶された画像データに対応する画像を複数の画像片に分割し、各画像片に対応する画像片データを記憶装置２４の作業領域に記憶する。例えば、画像データに対応する画像のサイズが１２８０×１０２４ピクセルである場合には、画像片のサイズは３０×３０ピクセル程度であることが望ましい。なお、画像片の大きさは、色分析処理、フラクタル次元解析処理、人工物量認識処理、特徴判断処理などの精度および処理速度などを考慮して決めることが望ましい。

また、画像データに対応する画像のサイズと画像片のサイズとの関係によっては、画像のすべてを均一の画像片に分割できない場合がある。この場合には、画像データに対応する画像の端部を画像分割処理の対象から除外してもよい。

図５中の画像５２は、画像分割処理により図４中の画像５１を複数の画像片５３、５３、…に分割した状態を示している。

（色分析処理）
図２に戻り、画像分析装置１は、画像分割処理に続いて、色分析処理、フラクタル次元解析処理および人工物量認識処理を行う（ステップＳ３ないしＳ５）。色分析処理、フラクタル次元解析処理および人工物量認識処理は画像片ごとに行われる。例えば、１個の画像片について色分析処理、フラクタル次元解析処理および人工物量認識処理が行われ、その後、次の画像片について色分析処理、フラクタル次元解析処理および人工物量認識処理が行われる。そして、このような処理が画像データに対応する画像を構成するすべての画像片について繰り返される。なお、色分析処理、フラクタル次元解析処理、人工物量認識処理の順序は、図２に示す順序に限られない。例えば、フラクタル次元解析処理、人工物量認識処理、色分析処理といった順序でもよい。また、画像データに対応する画像を構成するすべての画像片について色分析処理を行い、続いて、画像データに対応する画像を構成するすべての画像片についてフラクタル次元解析処理を行い、続いて、画像データに対応する画像を構成するすべての画像片について人工物量認識処理を行ってもよい。

図２に示す例によれば、まず、画像分析装置１は、１個の画像片について色分析処理を行う。図６は色分析処理の内容を示している。色分析処理は、各画像片について色の性質を分析する処理である。色分析処理は、色分析部１４により行われる。また、色分析処理は、画像片中の画素ごとに行われる。

図６において、まず、画像片データの色情報がＲＧＢ系の色情報である場合、色分析部１４は、この色情報を色相、彩度および明度をパラメータとする表色系の色情報、例えばＨＬＳ系の色情報に変換する（ステップＳ３１）。

続いて、色分析部１４は、画像片に含まれる画素の中から、まだ色分析処理を行っていない１個の画素を選択する（ステップＳ３２）。

続いて、色分析部１４は、選択した画素について看板基準を満たすかどうか判断する（看板判定：ステップＳ３３）。つまり、色分析部１４は、当該画素の色の彩度が所定の彩度基準値を超えており、かつ当該画素の色の明度が所定の明度基準値を超えているときには、当該画素が看板基準を満たすと判断する。この判断は、当該画素のＨＬＳ系色情報に基づいて行われる。当該画素が看板基準を満たすときには（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、色分析部１４は看板カウント値を増やす（ステップＳ３４）。この後、色分析部１４は、緑視基準の判断および青空基準の判断（ステップＳ３５および３７）を行わず、処理をステップＳ３９に移す。

当該画素が看板基準を満たさないときには（ステップＳ３３：ＮＯ）、色分析部１４は看板カウント値を増やさない。続いて、色分析部１４は、当該画素について緑視基準を満たすかどうか判断する（緑視判定：ステップＳ３５）。つまり、色分析部１４は、当該画素の色相が緑領域であるときには、当該画素が緑視基準を満たすと判断する。この判断は、当該画素のＨＬＳ系色情報に基づいて行われる。当該画素が緑視基準を満たすときには（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、色分析部１４は緑視カウント値を増やす（ステップＳ３６）。この後、色分析部１４は、青空基準の判断（ステップＳ３７）を行わず、処理をステップＳ３９に移す。

当該画素が緑視基準を満たさないときには（ステップＳ３５：ＮＯ）、色分析部１４は緑視カウント値を増やさない。続いて、色分析部１４は、当該画素について青空基準を満たすかどうか判断する（青空判定：ステップＳ３７）。つまり、色分析部１４は、当該画素の色相が青領域であるときには、当該画素が青空基準を満たすと判断する。この判断は、当該画素のＨＬＳ系色情報に基づいて行われる。当該画素が青空基準を満たすときには（ステップＳ３７：ＹＥＳ）、色分析部１４は青空カウント値を増やす（ステップＳ３８）。

当該画素が青空基準を満たさないときには（ステップＳ３７：ＮＯ）、色分析部１４は青空カウント値を増やさない。

続いて、ステップＳ３９において、色分析部１４は、画像片中のすべての画素についての看板判定、緑視判定、青空判定がステップＳ３３ないしＳ３８の流れに従って行われたか否かを判断する。画像片中のすべての画素についての看板判定、緑視判定、青空判定がステップＳ３３ないしＳ３８の流れに従って行われていないときには（ステップＳ３９：ＮＯ）、色分析部１４は、処理をステップＳ３２に戻し、未処理の画素（例えば次の画素）を選択し、この画素について看板判定、緑視判定、青空判定をステップＳ３３ないしＳ３８の流れに従って行う。

画像片中のすべての画素についての看板判定、緑視判定、青空判定がステップＳ３３ないしＳ３８の流れに従って行われたときには（ステップＳ３９：ＹＥＳ）、続いて、色分析部４０は、看板率、緑視率および青空率を算出する（ステップＳ４０）。つまり、色分析部１４は、看板カウント値を画像片の画素数で割ることにより看板率を算出する。また、色分析部１４は、緑視カウント値を画像片の画素数で割ることにより緑視率を算出する。また、色分析部１４は、青空カウント値を画像片の画素数で割ることにより青空率を算出する。算出された看板率、緑視率および青空率は、記憶装置２４の作業領域に記憶される。

なお、看板カウント、緑視カウント、青空カウントを行うためのカウンタは、例えば色分析部１４に設けられている。また、看板カウント値、緑視カウント値および青空カウント値は、各画像片について色分析処理が実行される直前にクリアされる。

（フラクタル次元解析処理）
図２に戻り、画像分析装置1は、色分析処理に続き、同一の画像片についてフラクタル次元解析処理を行う（ステップＳ４）。フラクタル次元解析処理は、各画像片についてフラクタル次元解析を行う処理である。フラクタル次元解析処理は、フラクタル次元解析部１５により行われる。フラクタル次元解析処理により、当該画像片についてフラクタル次元値が得られる。フラクタル次元値は例えば０．０から２．０までいずれかの値である。フラクタル次元値は記憶装置２４の作業領域に記憶される。なお、フラクタル次元解析処理には、周知のフラクタル次元解析法を用いることができる。

（人工物量認識処理）
フラクタル次元解析処理に続き、画像分析装置1は、同一の画像片について人工物量認識処理を行う（ステップＳ５）。図７は人工物量認識処理を示している。人工物量認識処理は、各画像片に含まれている人工物または人工部分の量を認識する処理である。人工物量認識処理は人工物量認識部１６により行われる。

図７に示すように、人工物量認識部１６は、まず、画像片中において縦方向に伸びるエッジ成分、すなわち垂直エッジ成分を抽出する（ステップＳ４１）。例えば、画像片の下辺が、撮影された景観等における水平線と一致している場合、垂直エッジ成分は、画像片の下辺と垂直に交わる方向に伸びるエッジ成分である。

続いて、人工物量認識部１６は、抽出した垂直エッジ成分を二値化する（ステップＳ４２）。

続いて、人工物量認識部１６は、連続的に伸びる所定長さ以上の垂直エッジ成分を数える（ステップＳ４３）。例えば、画像片の下端から上端まで連続的に伸びる垂直エッジ成分の個数を数える。図８は１個の画像片５４中の垂直エッジ成分を示している。図８に示す画像片中には、画像片の下端から上端まで連続的に伸びる垂直エッジ成分５５が３個存在している。

一般に、看板や建物などの人工物は水平な地面から垂直方向にまっすぐに伸びているのに対し、草木などの自然物はそうでない場合が多い。このため、１個の画像片中において連続的に伸びる所定長さ以上の垂直エッジ成分を数えることにより、１個の画像片に含まれる人工物の量を知ることができる。

画像片中において連続的に伸びる所定長さ以上の垂直エッジ成分の個数を示す値は、人工物量カウント値として記憶装置２４の作業領域に記憶される。

図２に戻り、１個の画像片につき、色分析処理、フラクタル次元解析処理および人工物量認識処理が終了した後、画像分析装置１は、画像データに対応する画像を構成するすべての画像片について色分析処理、フラクタル次元解析処理および人工物量認識処理が終了したか否かを判断する（ステップＳ６）。画像データに対応する画像を構成するすべての画像片について色分析処理、フラクタル次元解析処理および人工物量認識処理が終了していないときには、画像分析装置１は、未処理の画像片（次の画像片）について色分析処理、フラクタル次元解析処理および人工物量認識処理を行う。

（分類処理）
一方、画像データに対応する画像を構成するすべての画像片について色分析処理、フラクタル次元解析処理および人工物量認識処理が終了したときには、画像分析装置1は分類処理を行う（ステップＳ７）。分類処理は、色分析手段処理により得られた色分析結果（看板率、緑視率、青空率）、フラクタル次元解析処理により得られたフラクタル次元解析結果（フラクタル次元解析値）、および人工物量認識処理により得られた人工物または人工部分の量の認識結果（人工物量カウント値）に基づいて、各画像片に含まれている景観等の一部の種類を特定し、この種類に基づいて各画像片を分類する処理である。景観等の一部の種類には、例えば草木、空、人工物などがあり、これに応じて、「草木」、「空」、「人工物」、「その他」などの分類項目が設定される。分類処理は分類部１７により行われる。分類処理には、例えば図９に示すような分類条件情報５５に記述された分類条件が用いられる。分類条件情報５５は、製品出荷以前の実験などに基づいて予め作成され、記憶装置２４のデータ保存領域に記憶されている。なお、分類条件情報５５を更新できるような構成としてもよい。

以下、分類処理の具体例をあげる。この具体例では、図９に示す分類条件情報５５に記述された分類条件を用いて、１個の画像データに含まれる各画像片を分類する。まず、分類部１７は、分類条件情報５５を記憶装置２４のデータ保存領域から読み出す。続いて、分類部１７は、画像データに含まれる画像片のうちの１個に関する看板率、緑視率、青空率、フラクタル次元解析値および人工物量カウント値を記憶装置２４の作業領域から読み出す。続いて、分類部１７は、当該画像片に関する看板率、緑視率、青空率、フラクタル次元解析値および人工物量カウント値の組み合わせと、分類条件情報５５に記述された分類条件とを比較し、当該画像片に関する看板率、緑視率、青空率、フラクタル次元解析値および人工物量カウント値の組み合わせが、分類条件に当てはまるか否かを判断する。続いて、分類部１７は、この判断結果に基づいて当該画像片に含まれている景観等の一部の種類を特定し、この種類に基づいて当該画像片を分類する。

例えば、当該画像片に関する緑視率が多く（例えば０．５より大きい）、青空率が少なく（例えば０．５以下）、看板率が少なく（例えば０．５以下）、フラクタル次元解析値が高く（例えば１．０より大きい）、かつ人工物量カウント値が０のときには、当該画像片に含まれている景観等の一部の種類は草木であると特定され、当該画像片は「草木」という分類項目に分類される。

また、当該画像片に関する緑視率が少なく（例えば０．５以下）、青空率が多く（例えば０．５より大きい）、看板率が少なく（例えば０．５以下）、フラクタル次元解析値が低く（例えば１．０以下）、かつ人工物量カウント値が０のときには、当該画像片に含まれている景観等の一部の種類は空であると特定され、当該画像片は「空」という分類項目に分類される。

また、当該画像片に関する緑視率が少なく（例えば０．５以下）、青空率が少なく（例えば０．５以下）、かつ看板率が多い（例えば０．５より大きい）ときには、当該画像片に含まれる景観等の一部の種類は人工物であると特定され、当該画像片は人工物という分類項目に分類される。また、当該画像片に関する緑視率が少なく（例えば０．５以下）、青空率が少なく（例えば０．５以下）、かつ人工物量カウント値が１以上のときにも、当該画像片に含まれる景観等の一部の種類は人工物であると特定され、当該画像片は「人工物」に分類される。

また、当該画像片に関する緑視率、青空率、看板率、フラクタル次元解析値、人工物量カウント値の組み合わせが分類条件情報の示す分類条件のいずれにも当てはまらないときには、当該画像片は「その他」という分類項目に分類される。

分類処理による分類結果は、記憶装置２４の作業領域に記憶される。例えば、分類結果が「草木」であれば分類番号１、「空」であれば分類番号２、「人工物」であれば分類番号３、「その他」であれば分類番号４というように、分類結果を分類番号に置き換えて記憶してもよい。

図１０中のイメージチャート５６は、分類処理により得られた各画像片の分類結果を、分類結果ごとに色を変えて表示したものである。これは図５に示す画像５２中の各画像片５３を、図９に示す分類条件情報５５を用いて分類した結果である。図５中の画像５２と図１０中のイメージチャート５６とを比較すると、画像５２中に写し出されている実際の景観等と、イメージチャート５６に表示されている分類結果とが整合していることがわかる。例えば、画像５２中の左側には木々が写っており、イメージチャート５６中の左側には「草木」の分類結果が表示されている。また、画像５２中の上側には空が写っており、イメージチャート５６の上側には「空」の分類結果が表示されている。また、画像５２中の右側には建物が写っており、イメージチャート５６中の右側には「人工物」の分類結果が表示されている。また、画像５２中の下側には道路が写っている。道路は草木でも、空でも、人工物でもないと判断されるので、イメージチャート５６中の下側には「その他」の分類結果が表示されている。

（特徴判断処理）
図２に戻り、画像分析装置1は続いて特徴判断処理を行う（ステップＳ８）。特徴判断処理は、分類処理により得られた分類結果に基づいて、画像データに対応する画像に含まれている景観等の全体の特徴を判断する処理である。景観等の全体の特徴には、例えば自然度、都市度などがある。特徴判断処理は、特徴判断部１８により行われる。また、特徴判断処理には、特徴判断式が用いられる。特徴判断式は、製品出荷以前の実験などに基づいて予め作成され、記憶装置２４のデータ保存領域に記憶されている。なお、特徴判断式を変更できるような構成としてもよい。

特徴判断処理において、特徴判断部１８は、まず、１個の画像データに対応する画像を構成する画像片に関する分類結果を集計する。例えば、１個の画像データに対応する画像を構成する画像片のうち、分類結果が「草木」である画像片の個数、分類結果が「空」である画像片の個数、分類結果が「人工物」である画像片の個数、分類結果が「その他」である画像片の個数を数える。各画像片に関する分類結果が図１０中のイメージチャート５６に示す結果である場合を例にあげると、分類結果が「草木」である画像片の個数は３０である。分類結果が「空」である画像片の個数は２８である。分類結果が「人工物」である画像片の個数は２０である。分類結果が「その他」である画像片の個数は３９である。続いて、特徴判断部１８は、分類結果の集計結果を記憶装置２４の作業領域に記憶する。

続いて、特徴判断部１８は、特徴判断式を記憶装置２４のデータ保存領域から読み出す。特徴判断式は、画像に含まれる景観等の特徴を判断するための式である。特徴判断式は、画像に含まれる景観等の特徴の種類、すなわち自然度、都市度などごとに存在する。ここでは、自然度を判断するための特徴判断式を自然度判断式といい、都市度を判断するための特徴判断式を都市度判断式という。

特徴判断式には、自然度判断式、都市度判断式など、画像に含まれる景観等の特徴の種類に応じて様々な式があるが、これらの式はそれぞれ共通の構造を有している。すなわち、特徴判断式の基本式があり、この基本式を具体化したものが自然度判断式であり、都市度判断式である。特徴判断式の基本式は次のとおりである。

景観等の特徴＝（プラス要素数−マイナス要素数）／判断要素全体数 （１）
式（１）において、プラス要素数とは、特徴判断の対象となっている景観等の特徴を強める方向に作用する分類結果を有する画像片の個数である。マイナス要素数とは、特徴判断の対象となっている景観等の特徴を弱める方向に作用する分類結果を有する画像片の個数である。判断要素全体数とは、特徴判断に用いられる分類結果を有する画像片の総数である。

自然度を判断する場合、分類結果が「草木」である画像片の個数（草木数）がプラス要素数になり、分類結果が「人工物」である画像片の個数（人工物数）がマイナス要素数となる。また、自然度の判断に用いる分類結果は「草木」、「空」、「人工物」であり、よって判断要素全体数は、分類結果が「草木」である画像片の個数と、分類結果が「空」である画像片の個数（空数）と、分類結果が「人工物」である画像片の個数とを合計した数である。なお、分類結果が「空」である画像片の個数はプラス要素数でもマイナス要素数でもないが、判断要素全体数に含める。すなわち、自然度判断式は、例えば次のとおりである。

自然度＝（草木数−人工物数）／判断要素全体数 （２）
なお、判断要素全体数＝草木数＋空数＋人工物数 （３）
自然度の値は−１から＋１までの間のいずれかの値になる。自然度がもっとも低いときには−１となり、自然度がもっとも高いときには＋１になる。例えば図１０中のイメージチャート５６に示す各画像片の分類結果に基づいて、図５中の画像５２の自然度を計算すると、次のようになる。つまり、イメージチャート５６において、草木数が３０で、空数が２８で、人工物数が２０なので、自然度は、
（３０−２０）／７８＝０．１３ （４）
である。自然度０が自然度の中間値なので、自然度が０の場合に「適度な自然がある」という評価をするとすれば、自然度０．１３は、例えば「適度な自然がある」と評価することができる。

また、都市度を判断する場合、分類結果が人工物である画像片の個数がプラス要素数になり、分類結果が「草木」である画像片の個数がマイナス要素数となり、分類結果が「空」である画像片の個数がマイナス要素数となる。また、都市度の判断に用いる分類結果は「草木」、「空」、「人工物」であるので、判断要素全体数は、分類結果が「草木」である画像片の個数と、分類結果が「空」である画像片の個数と、分類結果が「人工物」である画像片の個数とを合計した数である。すなわち、都市度判断式は、例えば次のとおりである。

都市度＝｛人工物数−（草木数＋空数）｝／判断要素全体数 （５）
なお、判断要素全体数＝草木数＋空数＋人工物数 （６）
都市度の値は−１から＋１までの間のいずれかの値になる。都市度がもっとも低いときには−１となり、都市度がもっとも高いときには＋１になる。例えば図１０中のイメージチャート５６に示す各画像片の分類結果に基づいて、図５中の画像５２の自然度を計算すると、次のようになる。つまり、イメージチャート５６において、草木数が３０で、空数が２８で、人工物数が２０なので、都市度は、
｛２０−（３０＋２８）｝／７８＝−０．４９ （７）
である。都市度０が都市度の中間値なので、都市度が０の場合に「適度な都市化がすすんでいる」という評価をするとすれば、都市度−０．４９は、例えば「都市化があまり進んでいない」と評価することができる。

特徴判断部１８は、特徴判断処理において自然度を判断するときには、自然度判断式を記憶装置２４のデータ保存領域から読み出し、一方、都市度を判断するときには、都市度判断式を記憶装置２４のデータ保存領域から読み出す。

続いて、特徴判断部１８は、自然度判断または都市度判断などの特徴判断を行うのに必要な分類結果を有する各画像片の個数（集計結果）を記憶装置２４の作業領域から読み出す。

続いて、画像判断特徴部１８は、記憶装置２４の作業領域から読み出した各画像片の個数を特徴判断式（自然度判断式または都市度判断式など）に当てはめ、演算を行う。これにより、判断の対象となっている１個の画像データに対応する画像に含まれる景観等の特徴を示す特徴度数が得られる。すなわち、判断の対象となっている１個の画像データに対応する画像の自然度を示す自然度数、または、判断の対象となっている１個の画像データに対応する画像の都市度を示す都市度数が得られる。例えば、図１０中のイメージチャート５６に示す各画像片の分類結果に基づいて、図５中の画像５２の自然度数および都市度数を演算すると、それぞれ０．１３、−０．４９となる（式（４）（７）参照）。なお、特徴度数は特徴情報の具体例である。

続いて、特徴判断部１８は、特徴度数、すなわち自然度数または都市度数などを記憶装置２４の作業領域に記憶する（図２中のステップＳ９）。このとき、画像判断特徴部１８は、判断の対象となった画像データに対応する画像に含まれる景観等についての特徴度数を、当該画像の撮影位置を示す位置情報および当該画像の撮影年月日・時刻を示す時間情報と対応づけて記憶する。

なお、上述した特徴判断処理において、各画像片に含まれる景観等の一部とカメラ１１との間の距離に応じて各画像片に重み付けをしてもよい。つまり、ある画像片に含まれている景観等の一部とカメラ１１との間の距離が、他の画像片に含まれている景観等の一部とカメラ１１との間の距離よりも長いときには、特徴判断部１８は、当該画像片についての重みを、他の画像片についての重みよりも大きくした上で特徴判断処理を行う。

すなわち、まず、距離認識部１９が各画像片に含まれる景観等の一部とカメラ１１との間の距離を認識する。例えば、移動体が移動している間に、カメラ１１により景観等を短い期間（例えばおよそ１秒）内において連続して２回撮影する。これにより、２個の画像データが得られる。これらの画像データは、移動体の移動中に短い期間内において連続して撮影して得たものなので、これら２個の画像データに対応する画像を比較すると、カメラ１１の近くに存在していた物体等は大きく移動しており、カメラ１１から遠くに存在している物体等はほとんど移動していない。続いて、距離認識部１９は、画像片に含まれる景観等の一部の動き量を画像片ごとに検出する。これにより、カメラ１１の近くに存在していた物体等については相対的にみて大きな動き量が検出され、カメラ１１から遠くに存在している物体等については相対的にみて小さな動き量が検出される。続いて、距離認識部１９は、大きな動き量が検出された物体等が含まれる画像片よりも、小さな動き量が検出された物体等が含まれる画像片の方が特徴判断処理において重視されるように重み付けを行う。

重み付けは例えば次のように行う。特徴判断処理の初段において、特徴判断部１８は、上述したように１個の画像データに対応する画像を構成する画像片に関する分類結果を集計する。このとき、特徴判断部１８は、画像片に重み付けをしながら分類結果を集計する。例えば、重み付けをしない画像片についての分類結果を１とし、重み付けをする画像片についての分類結果を１．１とする。この場合、例えば分類結果が「草木」でありかつ重み付けをしない画像片が１５個あり、分類結果が同じく「草木」でありかつ重み付けをする画像片が１５個あるとすると、分類結果が「草木」である画像片の集計結果は、
１×１５＋１．１×１５＝３１．５ （８）
になる。なお、説明の便宜上、重み付けを２段階（重み定数０、１．１）としたが、重み付けを多段階にしてもよい。例えば、重み定数０．８、０．９、０、１．１、１．２を用いて５段階の重み付けを行ってもよい。

図４中の画像５２と図１１中の画像５７とは、景観等を短い期間内において連続して２回撮影したことによって得られた画像である。画像５２の画像片および画像５７の画像片に基づいて動き量を検出し、この検出結果に基づいて画像５２の画像片について重み付けをすると、例えば図１２中のイメージチャート５８に示すようになる。

なお、空は無限遠なので、他の物体と同様に「空」に重み付けを行うと、「空」に過大な重みが付くおそれがある。そこで、撮影対象である景観中に空が含まれる場合には、「空」について重み付けをしなくてもよい。これにより、特徴判断の精度を高めることができる。

（特徴度数の利用）
画像分析装置１は、特徴判断処理の結果として特徴度数（自然度数、都市度数など）を記憶装置２４の作業領域に記憶する。この特徴度数は、例えば次のように利用することが可能である。

第１に、特徴度数を利用して分布図または地図を作成することができる。図１３は、ある地域（東京都）の自然分布図である。このような自然分布図は次のようにして作成することができる。つまり、自動車に画像分析装置１を搭載し、当該地域内のあらゆる所を走行し、当該地域内のあらゆる所の景観等を撮影する。そして、当該地域内のあらゆる所の自然度を判断し、当該地域内のあらゆる所の自然度数を記憶装置２４に記憶していく。そして、当該地域内のあらゆる所の自然度数に応じて当該地域の地図に色づけをする。自然度数に応じて地図に色づけを行うときには、自然度数と対応づけて記憶装置２４に記憶されている位置情報（位置情報生成部２１によって生成された位置情報）を利用する。位置情報を利用すれば、自然度数と地図上の位置との関係がわかるので、色づけを容易に行うことができる。

このように、自動車等に画像分析装置１を搭載して景観等を撮影し、これにより得られた特徴度数を利用して分布図または地図を作成する方法によれば、航空画像を利用して分布図または地図を作成する方法よりも、精度の高い分布図または地図を作成することが可能になる。つまり、人工衛星等で撮影された航空画像に対し画像処理等を行い、これにより得られた自然度数に基づいて分布図または地図を作成する方法が知られている。しかし、この方法では、上空からの撮影であるため、森林の陰に隠れた建物などを画像として捉えることができず、この結果、分布図または地図を高精度に作成することが難しい。これに対し、画像分析装置１により得られた特徴度数を利用して分布図または地図を作成する方法によれば、道路上からの撮影であるため、森林の陰に隠れた建物などを画像として確実に捉えることができ、この結果、分布図または地図を高精度に作成することができる。

第２に、特徴度数を利用して都市化の発展の程度など、景観等の特徴の時間的変化を示す図表を作成することができる。図１４は、ある地点の都市化の発展の程度を示す図表である。このような図表は次のようにして作成することができる。つまり、自動車に画像分析装置１を搭載し、当該地点を走行し、当該地点の景観を撮影する。そして、当該地点の都市度を判断し、当該地点の都市度数を記憶装置２４に記憶する。さらに、当該地点の景観撮影を所定の間隔で（例えば６ヶ月ごとに）実行し、その都度、当該地点の都市度を判断し、当該地点の都市度数を記憶装置２４に記憶していく。そして、景観撮影をある程度の回数実行した後、記憶装置２４に記憶されている当該地点の都市度数を読み出し、これら都市度数に基づいて図表を作成する。図表を作成するときには、都市度数と対応づけて記憶装置２４に記憶されている時間情報（時間情報生成部２２により生成された時間情報）を利用する。時間情報を利用すれば、都市度数と時間（年月日）との関係がわかるので、図表を容易に作成することができる。

以上説明したとおり、画像分析装置１によれば、色分析処理、フラクタル次元解析処理および人工物量認識処理を行い、これらの処理の結果を組み合わせて画像の特徴を判断する構成としたから、画像に含まれる景観の一部、景観に含まれる物体、景観に含まれる物体の一部などの種類を高精度に特定することができ、画像に含まれる景観等の全体の特徴を高精度に判断することができる。

また、画像分析装置１によれば、撮影した画像を複数の画像片に分割し、画像片ごとに色分析処理、フラクタル次元解析処理および人工物量認識処理を行う構成としたから、画像に含まれる景観の一部、景観に含まれる物体、景観に含まれる物体の一部などの種類を高精度に特定することができ、画像に含まれる景観等の全体の特徴を高精度に判断することができる。

また、画像分析装置１によれば、画像片ごとに分類を行い、分類結果の集計し、この集計結果に基づいて景観等の特徴判断を行う構成としたから、景観等の特徴を高精度に判断することができる。

また、画像分析装置１によれば、特徴判断処理において、景観等の特徴を、プラス要素数、マイナス要素数を用いて判断する構成としたから、画像に含まれる景観等の全体の特徴を高精度に判断することができる。

また、画像分析装置１またはカメラ１１のみを移動体に搭載し、移動体を移動させながら景観等の撮影を行い、特徴判断などを行う構成としたから、広範囲にわたる場所の景観の特徴判断を容易にかつ迅速に行うことができる。

さらに、上述したように、撮影の対象である景観等とカメラ１１との間の距離に応じて画像片に重み付けをする構成とすれば、景観等の特徴判断の精度をよりいっそう高めることができる。

さらに、上述したように、カメラ１１に障害物が接近し、撮影の対象である景観等とカメラ１１との間が当該障害物によって遮られていることを認識し、このような場合には、景観等の撮影をやり直す構成としたから、景観等が適切に含まれており、景観等の特徴判断を適切に行うことができる画像だけについて景観等の特徴判断を行うことができる。したがって、特徴判断処理などの効率化を図ることができ、判断精度の向上、特徴判断処理により得られた特徴度数の信頼性の向上などを図ることができる。

なお、上述した説明において、カメラ１１が撮影手段の具体例であり、カメラ１１および入力部１２が画像取得手段の具体例である。また、画像分割部１３が画像分割手段の具体例であり、色分析部１４が色分析手段の具体例であり、フラクタル次元解析部１５がフラクタル次元解析手段の具体例であり、人工物量認識部１６が人工物量認識手段の具体例である。また、分類部１７が分類手段の具体例であり、特徴判断部１８が特徴判断手段の具体例である。また、障害物認識部２０が障害物認識手段の具体例であり、距離認識部１９が距離認識手段の具体例である。また、記憶装置２４が情報保持手段の具体例である。

また、図２中のステップＳ１が画像取得工程の具体例であり、ステップＳ２が画像分割工程の具体例であり、ステップＳ３が色分析工程の具体例である。また、ステップＳ４がフラクタル次元解析工程の具体例であり、ステップＳ５が人工物量認識工程の具体例である。また、ステップＳ７が分類工程の具体例であり、ステップＳ８が特徴判断工程の具体例である。

（他の実施形態１）
図６に示す色分析処理において、画像分析装置１は、画素の色相が青領域であるか否かを判断することにより、青空判定を行う（図６中のステップＳ３７）。さらに、画像分析装置１は、この青空判定の結果に基づいて青空率を算出する（図６中のステップＳ４０）。そして、分類処理（図２中のステップＳ７）において、画像分析装置１は、画像片に関する緑視率が少なく、青空率が多く、看板率が少なく、フラクタル次元解析値が低く、かつ人工物量カウント値が０のときには、当該画像片に含まれている景観等の一部の種類を空であると特定し、当該画像片を「空」という分類項目に分類する（図９参照）。このようにして、画像分析装置１は、画像に写っている空の領域を判断する。

ところで、撮影状況によっては、画像に写っている空が曇り空、夕焼け空などである場合がある。あるいは、空の画像が白飛び画像、つまり明るさが上限に達して飽和状態になっている画像である場合がある。このような場合には、色分析処理において、単に画素の色相が青領域であるか否かを判断するだけでは、空領域を高精度に判断することができない場合がある。このような場合には、以下に述べる空色範囲設定処理を行うことが望ましい。この空色範囲設定処理は、例えば画像分割処理（図２中のステップＳ２）後、かつ色分析処理（図２中のステップＳ３）前に行うことが望ましい。

図１５は空色範囲設定処理を示している。空色範囲設定処理において、まず、画像分析装置１は、画像データに対応する画像を構成する各画像片につき、画像片を構成する画素の明度の分散値と、画像片を構成する画素の色相、明度および彩度（ＨＬＳ）のそれぞれの平均値とを検出する（ステップＳ５１）。

続いて、画像分析装置１は、画像データに対応する画像を構成する画像片の中から、１個の画像片（これを「対象画像片」という。）を選択する（ステップＳ５２）。ここで、画像データに対応する画像において、左から右へ横方向（ｘ軸方向）に並んでいる画像片がｎ個であり、上から下へ縦方向（ｙ軸方向）に並んでいる画像片がｍ個であり、つまり当該画像がｎ×ｍ個の画像片から構成されているとする。この場合、画像中の画像片の位置を４隅の座標を（０，０）、（ｎ，０）、（ｎ，ｍ）、（０，ｍ）とすると、画像分析装置１は、座標（１，１）、（ｎ−１，１）、（ｎ−１，ｍ−１）、（１，ｍ−１）で囲まれた範囲内にある画像片の中から対象画像片を１個ずつ選択する。なお、空は画像の上半分に写っている場合が多いので、座標（１，１）、（ｎ−１，１）、（ｎ−１，ｍ／２）、（１，ｍ／２）で囲まれた範囲内にある画像片の中から対象画像片を選択してもよい。

続いて、画像分析装置１は、選択した１個の対象画像片の明度の分散値と、当該対象画像片の周囲にある画像片（例えば当該対象画像片を包囲している８個の画像片）の明度の分散値とをそれぞれ調査する（ステップＳ５３）。この調査は、ステップＳ５１の検出結果を利用して行う。

続いて、画像分析装置１は、対象画像片およびその周囲の画像片の明度の分散値が小さいか否かを判断する（ステップＳ５４）。例えば、明度の分散値の最大値を１００とすると、明度の分散値が約１０以下であるとき、画像分析装置１は、明度の分散値が小さいと判断する。

対象画像片およびその周囲の画像片のうち、すべての画像片の明度の分散値が小さいときには（ステップＳ５４：ＹＥＳ）、画像分析装置１は、対象画像片についての色相、明度および彩度のそれぞれの平均値を記憶装置２４に記憶する（ステップＳ５５）。一方、対象画像片およびその周囲の画像片のうち、いずれかの画像片の明度の分散値が小さくないときには（ステップＳ５４：ＮＯ）、画像分析装置１は、ステップＳ５５を行わずに、処理をステップＳ５６に進める。

続いて、画像分析装置１は、すべての対象画像片についてステップＳ５２からステップＳ５５までの処理を行ったか否かを判断する（ステップＳ５６）。すべての対象画像片についてステップＳ５２からステップＳ５５までの処理を行っていないときには（ステップＳ５６：ＮＯ）、画像分析装置１は、処理をステップＳ５２に戻し、未処理の対象画像片を選択し、処理を続行する。

一方、すべての対象片についてステップＳ５２からステップＳ５５までの処理を行ったときには（ステップＳ５６：ＹＥＳ）、続いて、画像分析装置１は、各対象画像片について色相、明度および彩度のそれぞれの平均値に基づいて、各対象画像片の色相、明度および彩度のそれぞれの範囲を決める（ステップＳ５７）。つまり、すべての対象画像片についての色相の平均値の中から、最小の平均値と最大の平均値とを調べ、最小の平均値を色相範囲の下限とし、最大の平均値を色相範囲の上限とする。同様に、すべての対象画像片についての明度の平均値の中から、最小の平均値と最大の平均値とを調べ、最小の平均値を明度範囲の下限とし、最大の平均値を明度範囲の上限とする。同様に、すべての対象画像片についての彩度の平均値の中から、最小の平均値と最大の平均値とを調べ、最小の平均値を彩度範囲の下限とし、最大の平均値を彩度範囲の上限とする。続いて、画像分析装置１は、色相範囲、明度範囲および彩度範囲を記憶装置２４に記憶する。

これら色相範囲、明度範囲および彩度範囲は、当該画像データに対応する画像に写っている空の色範囲を示す。

画像分析装置１は、空色範囲設定処理に続き、色分析処理を行う。当該実施形態における色分析処理では、図６中のステップＳ３７およびステップＳ３８の処理に代えて、次のような処理を行う。つまり、画像分析装置１（色分析部１４）は、処理の対象となっている画素の色相、明度および彩度が、記憶装置２４に記憶されている色相範囲、明度範囲および彩度範囲にそれぞれ属するか否かを判断する。当該画素の色相、明度および彩度が色相範囲、明度範囲および彩度範囲にそれぞれ属するときには、画像分析装置１は、当該画像が空基準を満たすと判断し、空カウント値を増やす。一方、当該画素の色相が色相範囲に属さないとき、当該画素の明度が明度範囲に属さないとき、または当該画素の彩度が彩度範囲に属さないときには、画像分析装置１は、当該画像が空基準を満たさないと判断し、空カウント値を増やさない。また、このような処理を行う場合、図６中のステップＳ４０では、青空率に代えて空率が算出される。そして、分類処理（図２中のステップＳ７）などでは、青空率に代えて空率が用いられる。

以上説明したとおり、空色範囲設定処理を行い、空の色範囲に基づいて空判定および空率の算出を行うことにより、空領域を高精度に判断することができる。

なお、図１５中のステップＳ５１では、明度の分散値に代えてまたはこれに加えて、彩度の分散値または色相の分散値を検出し、これらをステップＳ５３などで用いてもよい。また、空の色範囲は、色相範囲、明度範囲、彩度範囲のうちのいずれか１個だけにより決めてもよいし、これらのうちの２個を組み合わせにより決めてもよい。

（他の実施形態２）
上述したような空色範囲設定処理を行う場合には、記憶装置２４に記憶された色相範囲、彩度範囲および明度範囲に基づいて、画像中の空の色情報を得ることができる。この色情報に基づいて、色分析処理における看板基準または緑視基準の閾値を変更してもよい。

例えば、空の色情報から、青空、曇り空、夕焼け空、逆光等の空の状況または天気を判断する。曇り空と判断された場合、草木や看板は暗く写るので、明度または彩度の閾値を下げてもよい。夕焼け空と判定された場合、草木や看板は赤みがかって写るので、色相の閾値を変更してもよい。逆光と判定された場合、空の画像が白飛びするため、草木や看板が暗く写るので、明度または彩度の閾値を下げてもよい。

空の色情報に基づいて看板基準または緑視基準の閾値を変更することにより、看板判定または緑視判定の精度を高めることができる。

（他の実施形態３）
上述した画像分析装置１における分類処理では、「草木」、「空」、「人工物」という分類項目に画像片を分類する場合を例にあげたが、本発明はこれに限られない。例えば、「電線」という分類項目を追加してもよい。

例えば、処理の対象となっている画像片に関する緑視率が少なく（例えば０．５以下）、青空率が多く（例えば０．５より大きい）、看板率が少なく（例えば０．５以下）、フラクタル次元解析値が高く（例えば１．０以上）、かつ人工物量カウント値が０のときには、当該画像片に含まれている景観等の一部の種類を電線であると特定し、当該画像片を「電線」という分類項目に分類する。あるいは、電線を「人工物」の分類項目に分類してもよい。これにより、景観等の特徴判断の精度をよりいっそう高めることができる。

なお、このような電線に関する分類処理を行う際に、緑視率、青空率、看板率、フラクタル次元解析値および人工物量カウント値を基準にするだけでは、遠くの山並みの稜線や建物の輪郭と電線との識別を高精度に行うことが難しい場合がある。そこで、上述した空色範囲設定処理と同様の要領で、対象画素片に写っている画像が空であるか、電線であるかなどを調査し、この調査結果も参照しつつ、電線に関する分類処理を行ってもよい。

（他の実施形態４）
上述した画像分析装置１の特徴判断処理（図２中のステップ８）では、自然度および都市度を判断する場合を例にあげた。これに加えて、開けた道度を判断してもよい。開けた道度とは、概ね、道路の周囲に高い木や建物がなく、道路周囲の景観が開けている程度を示す。開けた道度の判断式は、次のとおりである。

開けた道度＝（空数−草木数）／判断要素全体数 （９）
なお、判断要素全体数＝草木数＋空数＋人工物数 （１０）
開けた道度を判断する場合には、画像の上半分に属する画像片のみを判断の対象にしてもよい。これにより、開けた道度の判断の精度を高めることができる。つまり、画像に写っている景観が開けた道である場合、画像の上半分の景観が、開けた道度を判断する上で重要であり、画像の下半分の景観は、開けた道を判断する上で重要でない。画像の下半分の景観は、開けた道度の判断を行う上で却ってじゃまになる。例えば、開けた道でも、道路脇に田畑があれば、背の低い草木が画像の下半分に写る。この結果、草木数が大きくなり、上記数式（９）によれば開けた道度が小さくなる。したがって、画像の下半分の景観は、開けた道度の判断対象から除外するほうが、開けた道度の判断の精度を高めることができる。

また、開けた道度を判断するとき、画像に写っている地平線の上側に属する画像片のみを判断の対象にしてもよい。この場合には、例えば、画像中における道路の消失点を検出し、この消失点に基づいて地平線の位置を特定する。この場合、道路の両縁に沿って伸びる線（例えば白線）の延長線の交点を検出し、これを消失点として用いることができる。

（他の実施形態５）
上述した画像分析装置１における色分析処理では、看板判定、緑視判定および青空判定を行い、看板率、緑視率および青空率をそれぞれ算出する場合を例にあげた。しかし、本発明はこれに限られない。例えば、看板判定、緑視判定およびお青空判定に代えてまたはこれらの判定に加えて、赤色判定または黄色判定などを行ってもよい。そして、赤色判定または黄色判定の結果に基づいて紅葉率を算出してもよい。この場合には、分類処理において、「紅葉」という分類項目を設ける。これにより、特徴判断処理において、分類結果が「紅葉」である画像片の個数に基づいて景観等の紅葉度を判断することが可能になる。そして、紅葉度を用いて紅葉度グラフ、つまり、ある地点の紅葉の程度の時間的変化を示すグラフを作成することが可能になる。

（他の実施形態６）
看板判定、緑視判定およびお青空判定に代えてまたはこれらの判定に加えて、灰色判定を行ってもよい。そして、灰色判定の結果に基づいて道路率を算出してもよい。この場合には、分類処理において「道路」という分類項目を設ける。これにより、特徴判断処理において、分類結果が「道路」である画像片の個数に基づいて景観等の都市度を判断することが可能になる。

（他の実施形態７）
上述した画像分析装置１では、１個の画像片について色分析処理、フラクタル次元解析処理および人工物量認識処理を行い、これら３通りの処理により得られた結果の組み合わせに基づいて、画像片に含まれる景観等の一部の種類の特定を行う場合を例にあげた。しかし、本発明はこれに限られない。例えば、１個の画像片について色分析処理およびフラクタル次元解析処理を行い、これら２通りの処理により得られた結果の組み合わせに基づいて、画像片に含まれる景観等の一部の種類の特定を行ってもよい。また、１個の画像片について色分析処理および人工物量認識処理を行い、これら２通りの処理により得られた結果の組み合わせに基づいて、画像片に含まれる景観等の一部の種類の特定を行ってもよい。全体的にみれば、２通りの処理により得られた結果の組み合わせに基づくよりも、３通りの処理により得られた結果の組み合わせに基づいて景観等の一部の種類を特定した方が、精度の高い種類特定を実現することができる。しかし、特定すべき種類によっては、２通りの処理により得られた結果の組み合わせを用いるだけでも、十分に精度の高い種類特定を実現することができる場合がある。このような場合には、処理を２通りにし、処理速度の向上などを図ることができる。

（他の実施形態８）
上述した画像分析装置１における特徴判断処理では、特徴度数を−１から＋１までの数値で表現する場合を例にあげたが、本発明はこれに限られない。例えば、特徴度数を０から１００までの数値で表現してもよい。この場合には、−１が０、０が５０、１が１００に対応するように特徴度数を変換する。

（他の実施形態９）
上述した画像分析装置１における特徴判断処理では、自然度判断式（２）、都市度判断式（５）などを用いて景観等の特徴判断を行う場合を例にあげた。しかし、本発明はこれに限られない。この特徴判断の方法は、複数の分類項目の中から２個以上の分類項目を選択し、選択された各分類項目に属する画像片の個数を分類項目間で比較し、この比較結果に基づいて画像に含まれている景観等の全体の特徴を判断することができれば、他の方法でもよい。例えば、分類結果が草木である画像片の個数と分類結果が人工物である画像片の個数とを用いて、以下の式により自然度を算出してもよい。

自然度＝草木数／人工物数 （１１）
しかし、この式（１１）よりも、上述した式（２）を用いる方が、自然度を高精度に判断することができる。

（他の実施形態１０）
上述した画像分析装置１では、図２に示す動作を所定間隔で周期的に行う場合を例にあげたが、本発明はこれに限られない。例えば、景観等の判断を行う者が手動で撮影を行い、この撮影により得られた画像データについて画像分析装置１が景観等の特徴判断などを行ってもよい。

（他の実施形態１１）
以上のような実施形態は、専用の装置としてハードウェアと一体的に構成する形態で実現してもよいし、コンピュータにプログラムを読み込ませることによって実現してもよい。コンピュータにプログラムを読み込ませて実現する場合には、コンピュータを画像取得手段、画像分割手段、色分析手段、フラクタル次元解析手段、人工物量認識手段、分類手段、特徴判断手段として動作させるためのプログラムを作成する。

また、本発明は、請求の範囲および明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨または思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う画像分析装置および画像分析方法並びにこれらの機能を実現するコンピュータプログラムもまた本発明の技術思想に含まれる。

本発明に係る画像分析装置および画像分析方法は、例えばカメラなどで撮影された画像を分析し、画像中に含まれる物体や景観などの画像の内容に関する特徴を判断する画像分析に利用可能である。また、例えば民生用或いは業務用の各種コンピュータ機器に搭載される又は各種コンピュータ機器に接続可能な画像分析装置等にも利用可能である。

Claims (22)

1. 画像を取得する画像取得手段と、
   前記画像を複数の画像片に分割する画像分割手段と、
   前記各画像片について色の性質を分析する色分析手段と、
   前記各画像片についてフラクタル次元解析を行うフラクタル次元解析手段と、
   前記色分析手段による色分析結果および前記フラクタル次元解析手段によるフラクタル次元解析結果に基づいて前記各画像片に含まれている物体、物体の一部または景観の一部の種類を特定し、この種類に基づいて前記各画像片を分類する分類手段と、
   前記各画像片に含まれている物体、物体の一部または景観の一部と当該画像分析装置の所定位置との間の距離を認識する距離認識手段と、
   前記各画像片に関して前記分類手段による分類結果を前記認識される距離に応じて重み付けた結果に基づいて前記画像に含まれている物体全体、物体集合体全体または景観全体の特徴を判断する特徴判断手段とを備えていることを特徴とする画像分析装置。
2. 画像を取得する画像取得手段と、
   前記画像を複数の画像片に分割する画像分割手段と、
   前記各画像片について色の性質を分析する色分析手段と、
   前記各画像片に含まれている人工物または人工部分の量を認識する人工物量認識手段と、
   前記色分析手段による色分析結果、および前記人工物量認識手段による人工物または人工部分の量の認識結果に基づいて前記各画像片に含まれている物体、物体の一部または景観の一部の種類を特定し、この種類に基づいて前記各画像片を分類する分類手段と、
   前記各画像片に含まれている物体、物体の一部または景観の一部と当該画像分析装置の所定位置との間の距離を認識する距離認識手段と、
   前記各画像片に関して前記分類手段による分類結果を前記認識される距離に応じて重み付けた結果に基づいて前記画像に含まれている物体全体、物体集合体全体または景観全体の特徴を判断する特徴判断手段とを備えていることを特徴とする画像分析装置。
3. 画像を取得する画像取得手段と、
   前記画像を複数の画像片に分割する画像分割手段と、
   前記各画像片について色の性質を分析する色分析手段と、
   前記各画像片についてフラクタル次元解析を行うフラクタル次元解析手段と、
   前記各画像片に含まれている人工物または人工部分の量を認識する人工物量認識手段と、
   前記色分析手段による色分析結果、前記フラクタル次元解析手段によるフラクタル次元解析結果、および前記人工物量認識手段による人工物または人工部分の量の認識結果に基づいて前記各画像片に含まれている物体、物体の一部または景観の一部の種類を特定し、この種類に基づいて前記各画像片を分類する分類手段と、 前記各画像片に含まれている物体、物体の一部または景観の一部と当該画像分析装置の所定位置との間の距離を認識する距離認識手段と、
   前記各画像片に関して前記分類手段による分類結果を前記認識される距離に応じて重み付けた結果に基づいて前記画像に含まれている物体全体、物体集合体全体または景観全体の特徴を判断する特徴判断手段とを備えていることを特徴とする画像分析装置。
4. 前記分類手段は前記各画像片を複数の分類項目に分類し、
   前記特徴判断手段は、前記複数の分類項目の中から２個以上の分類項目を選択し、選択された前記各分類項目に属する画像片の個数を前記分類項目間で比較し、この比較結果に基づいて前記画像に含まれている物体全体、物体集合体全体または景観全体の特徴を判断することを特徴とする請求の範囲第１項に記載の画像分析装置。
5. 前記分類手段は、前記画像片に含まれている物体、物体の一部または景観の一部
   が自然物または人工物であることを特定し、前記物体、物体の一部または景観の一部が自然物であるときには当該画像片を第１分類項目に分類し、前記物体、物体の一部または景観の一部が人工物であるときには当該画像片を第２分類項目に分類し、
   前記特徴判断手段は、前記第１分類項目に属する画像片の個数と前記第２分類項目に属する画像片の個数とを相互に比較し、この比較結果に基づいて前記画像に含まれている物体全体、物体集合体全体または景観全体の自然度または都市度を判断することを特徴とする請求の範囲第１項に記載の画像分析装置。
6. 前記色分析手段は、前記画像片の看板率を算出する看板率算出手段を備えてい
   ることを特徴とする請求の範囲第１項に記載の画像分析装置。
7. 前記色分析手段は、前記画像片の緑視率を算出する緑視率算出手段を備えてい
   ることを特徴とする請求の範囲第１項に記載の画像分析装置。
8. 前記色分析手段は、前記画像片の青空率を算出する青空率算出手段を備えてい
   ることを特徴とする請求の範囲第１項に記載の画像分析装置。
9. 前記人工物量認識手段は、前記画像片中において縦方向に連続的に伸びる所定
   長さ以上のエッジ成分を検出し、このエッジ成分の検出量に基づいて前記人工物ま
   たは人工部分の量を認識することを特徴とする請求の範囲第２項に記載の画像分析
   装置。
10. 前記画像取得手段は、物体、物体集合体または景観を撮影する撮影手段を備えて
    いることを特徴とする請求の範囲第１項に記載の画像分析装置。
11. 前記撮影手段は移動体に搭載され、
    前記画像取得手段は、前記撮影手段を用い、前記移動体の所定の移動距離また
    は所定の移動時間ごとに前記画像を取得することを特徴とする請求の範囲第１０項に
    記載の画像分析装置。
12. 前記画像取得手段は、前記撮影手段に障害物が接近し、撮影の対象である前記
    物体、物体集合体または景観と前記撮影手段との間が当該障害物によって遮られて
    いることを認識する障害物認識手段を備えていることを特徴とする請求の範囲第１０
    項に記載の画像分析装置。
13. 前記距離認識手段は、
    前記画像片に含まれている物体、物体の一部または景観の一部と前記撮影手段と
    の間の距離を認識することを特徴とする請求の範囲第１０
    項に記載の画像分析装置。
14. 一の画像片に含まれている物体、物体の一部または景観の一部と前記撮影手段と
    の間の距離が、他の画像片に含まれている物体、物体の一部または景観の一部と前
    記撮影手段との間の距離よりも長いときには、前記特徴判断手段は、前記一の画像
    片についての重みを、前記他の画像片についての重みよりも大きくした上で、前記画
    像に含まれている物体全体、物体集合体全体または景観全体の特徴を判断すること
    を特徴とする請求の範囲第１３項に記載の画像分析装置。
15. 前記特徴判断手段は、前記画像に含まれている物体全体、物体集合体全体また
    は景観全体の特徴を示す特徴情報を生成し、前記撮影手段の撮影位置を示す位置情報と共に前記特徴情報を記録媒体または記憶素子に保持する情報保持手段を備えていることを特徴とする請求の範囲第１０項に記載の画像分析装置。
16. 前記特徴判断手段は、前記画像に含まれている物体全体、物体集合体全体また
    は景観全体の特徴を示す特徴情報を生成し、前記撮影手段の撮影時刻または撮影月日を示す時間情報と共に前記特徴情報を記録媒体または記憶素子に保持する情報保持手段を備えていることを特徴とする請求の範囲第１０項に記載の画像分析装置。
17. 画像を取得する画像取得工程と、
    前記画像を複数の画像片に分割する画像分割工程と、
    前記各画像片について色の性質を分析する色分析工程と、
    前記各画像片についてフラクタル次元解析を行うフラクタル次元解析工程と、
    前記色分析工程において得られた色分析結果および前記フラクタル次元解析工程において得られたフラクタル次元解析結果に基づいて前記各画像片に含まれている物体、物体の一部または景観の一部の種類を特定し、この種類に基づいて前記各画像片を分類する分類工程と、
    前記各画像片に含まれている物体、物体の一部または景観の一部と所定位置との間の距離を認識する距離認識工程と、
    前記各画像片に関して前記分類工程において得られた分類結果を前記距離認識工程において得られた距離に応じて重み付けた結果に基づいて前記画像に含まれている物体全体、物体集合体全体または景観全体の特徴を判断する特徴判断工程とを備えていることを特徴とする画像分析方法。
18. 画像を取得する画像取得工程と、
    前記画像を複数の画像片に分割する画像分割工程と、
    前記各画像片について色の性質を分析する色分析工程と、
    前記各画像片に含まれている人工物または人工部分の量を認識する人工物量認識工程と、
    前記色分析工程において得られた色分析結果、および前記人工物量認識工程において得られた人工物または人工部分の量の認識結果に基づいて前記各画像片に含まれている物体、物体の一部または景観の一部の種類を特定し、この種類に基づいて前記各画像片を分類する分類工程と、
    前記各画像片に含まれている物体、物体の一部または景観の一部と所定位置との間の距離を認識する距離認識工程と、
    前記各画像片に関して前記分類工程において得られた分類結果を前記距離認識工程において得られた距離に応じて重み付けた結果に基づいて前記画像に含まれている物体全体、物体集合体全体または景観全体の特徴を判断する特徴判断工程とを備えていることを特徴とする画像分析方法。
19. 画像を取得する画像取得工程と、
    前記画像を複数の画像片に分割する画像分割工程と、
    前記各画像片について色の性質を分析する色分析工程と、
    前記各画像片についてフラクタル次元解析を行うフラクタル次元解析工程と、
    前記各画像片に含まれている人工物または人工部分の量を認識する人工物量認識工程と、
    前記色分析手段において得られた色分析結果、前記フラクタル次元解析手段において得られたフラクタル次元解析結果、および前記人工物量認識手段において得られた人工物または人工部分の量の認識結果に基づいて前記各画像片に含まれている物体、物体の一部または景観の一部の種類を特定し、この種類に基づいて前記各画像片を分類する分類工程と、
    前記各画像片に含まれている物体、物体の一部または景観の一部と所定位置との間の距離を認識する距離認識工程と、
    前記各画像片に関して前記分類工程において得られた分類結果を前記距離認識工程において得られた距離に応じて重み付けた結果に基づいて前記画像に含まれている物
    体全体、物体集合体全体または景観全体の特徴を判断する特徴判断工程とを備えていることを特徴とする画像分析方法。
20. 請求の範囲第１項に記載の画像分析装置としてコンピュータを機能させることを特
    徴とするコンピュータプログラム。
21. 請求の範囲第２項に記載の画像分析装置としてコンピュータを機能させることを特
    徴とするコンピュータプログラム。
22. 請求の範囲第３項に記載の画像分析装置としてコンピュータを機能させることを特
    徴とするコンピュータプログラム。

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