JP4494428B2 - ロボット掃除機およびその制御方法 - Google Patents
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Description
本発明は、ロボット掃除機およびその制御方法に関する。
一般に、ロボット掃除機は、ユーザが操作せずにも掃除しようとする区域内を自ら走行しながら底面からのゴミなどの異物を吸引することによって、掃除したい区域を自動掃除する機器である。
上記のようなロボット掃除機は多種類のセンサーが取り付けられ、特に、バンパーセンサーはロボット掃除機の前面バンパーに設けられてロボット掃除機の前方にある障害物との衝突を検知する。前記バンパーセンサーを備えたロボット掃除機は、駆動中に障害物と衝突するとバンパーセンサーが動作することから、ロボット掃除機を進行方向の反対方向に一定の距離を後進して障害物にぶつからないよう制御する。
しかしながら、前記バンパーセンサーが故障した場合、ロボット掃除機は障害物を回避せず続いて衝突されることとなる。さらに、ロボット掃除機が障害物と衝突した後、前記バンパーセンサーが復元されずに続いて検知状態である場合に、ロボット掃除機は障害物との衝突と認識して、この場所を回避するために引き続き後進を繰り返す。即ち、バンパーセンサーの故障が解決されず持続的にセンサーが検知されるとロボット掃除機は電源が遮断される前までに後進駆動を続いて繰り返すという不具合が生じる。
韓国特許公開第１０−２００６−０１２７４５２号公報
韓国特許公開第１０−２００６−００９４３５９号公報
本発明は前述した問題点を解決するために案出されたもので、本発明の目的は、バンパーセンサーの故障を自ら診断し、ロボット掃除機の駆動を停止させてユーザにバンパーセンサーの故障診断を通報するロボット掃除機およびその制御方法を提供することにある。
本発明の一観点によれば、ロボット掃除機の進行方向について障害物の衝突を検知するバンパーセンサーと、
前記ロボット掃除機の走行駆動のための駆動部と、
前記バンパーセンサーによる障害物の衝突検知時に前記ロボット掃除機が進行方向と反対方向に一定の距離後進するよう前記駆動部を駆動させ、一定の距離後進した後も前記バンパーセンサーが動作中である場合、その位置で再度前記ロボット掃除機が一定距離後進するようにして、前記バンパーセンサーの動作が停止するかを判断するための動作を繰り返させ、前記ロボット掃除機の後進繰返し回数をリアルタイムで測定し、前記総後進繰返し回数と基準設定回数とを比較して前記総後進繰返し回数が前記基準設定回数以上である場合に前記駆動部を停止させる制御部と
を含むことを特徴とするロボット掃除機が提供される。
前記ロボット掃除機の走行駆動のための駆動部と、
前記バンパーセンサーによる障害物の衝突検知時に前記ロボット掃除機が進行方向と反対方向に一定の距離後進するよう前記駆動部を駆動させ、一定の距離後進した後も前記バンパーセンサーが動作中である場合、その位置で再度前記ロボット掃除機が一定距離後進するようにして、前記バンパーセンサーの動作が停止するかを判断するための動作を繰り返させ、前記ロボット掃除機の後進繰返し回数をリアルタイムで測定し、前記総後進繰返し回数と基準設定回数とを比較して前記総後進繰返し回数が前記基準設定回数以上である場合に前記駆動部を停止させる制御部と
を含むことを特徴とするロボット掃除機が提供される。
また、前記制御部は、前記総後進繰返し回数が前記基準設定回数以上である場合、前記バンパーセンサーの故障として認知してもよい。
また、前記バンパーセンサーの故障をユーザに通報するために、前記制御部に連結された音響ユニットおよびディスプレーユニットのうち少なくとも一方を含んでもよい。
また、前記基準設定回数は、ユーザが前記制御部に直接に入力して設定してもよい。
また、前記基準設定回数は、少なくとも３回であることが好ましい。
また、前記基準設定回数は、少なくとも３回であることが好ましい。
本発明の他の観点によれば、（ａ）バンパーセンサーによる障害物の衝突を検知したとき、ロボット掃除機が進行方向と反対方向に一定距離後進するよう駆動部を駆動させるステップと、
（ｂ）一定距離後進した後も前記バンパーセンサーが動作中である場合、再度前記ロボット掃除機を一定距離後進させ、前記ロボット掃除機の後進繰返し回数をリアルタイムで測定するステップと、
（ｃ）前記（ｂ）ステップにおいて測定された総後進繰返し回数と基準設定回数とを比較して、前記総後進繰返し回数が前記基準設定回数以上である場合、前記バンパーセンサーの故障として認知してロボット掃除機の駆動部を停止させるステップと、
を含むことを特徴とするロボット掃除機の制御方法が提供される。
（ｂ）一定距離後進した後も前記バンパーセンサーが動作中である場合、再度前記ロボット掃除機を一定距離後進させ、前記ロボット掃除機の後進繰返し回数をリアルタイムで測定するステップと、
（ｃ）前記（ｂ）ステップにおいて測定された総後進繰返し回数と基準設定回数とを比較して、前記総後進繰返し回数が前記基準設定回数以上である場合、前記バンパーセンサーの故障として認知してロボット掃除機の駆動部を停止させるステップと、
を含むことを特徴とするロボット掃除機の制御方法が提供される。
また、前記ロボット掃除機の駆動部を停止させた後、前記バンパーセンサーの故障をユーザに通報するステップを更に含んでもよい。
本発明によると、バンパーセンサーの故障を自ら診断してロボット掃除機の駆動を停止させ、かつバンパーセンサーの故障診断をユーザに通報することができる。
以下、添付の図面に基づいて本発明の好適な実施形態を詳述する。
図１は本発明に係るロボット掃除機の斜視図であり、図２は本発明に係るロボット掃除機の構成を示すブロック図である。
図１および図２に示すように、本発明に係るロボット掃除機はバンパーセンサー１０、駆動部２０、吸塵部３０、および制御部４０を含んでなる。
バンパーセンサー１０は、ロボット掃除機の前面バンパー１１に設けられ、ロボット掃除機の前方障害物の衝突を検知して制御部４０に出力するよう制御部４０と連結されている。このようなバンパーセンサー１０の構造は公知技術であるので詳細な説明は省略する。
駆動部２０は、ロボット掃除機が直線および回転駆動するよう、ロボット掃除機の両側に設けられた複数の駆動ホイル２１，２２を含む。
吸塵部３０は、ロボット掃除機が進行しながら被掃除面のゴミを収集するために設けられる。
制御部４０は、バンパーセンサー１０によって障害物衝突を検知した際に、ロボット掃除機が進行方向と反対方向に一定距離を後進するように駆動部２０の駆動を行う。さらに、制御部４０は後進繰返し回数をリアルタイムで測定し、総後進繰返し回数と基準設定回数とを比較して、総後進繰返し回数が基準設定回数より大きい場合に、バンパーセンサー１０の故障診断として認知し、駆動部２０を停止させる。基準設定回数は製造過程において、制御部４０に予め設定されているか、ユーザが外部操作ボタン（図示せず）を介して制御部４０に直接数値で入力することで設定できる。基準設定回数は少なくとも３回であることが好ましい。
本発明に係る他の実施形態によると、ロボット掃除機は、バンパーセンサー１０の故障診断をユーザに通報するために制御部４０に連結される音響ユニット５０およびディスプレーユニット６０のうち少なくとも１つを含むことが好ましい。例えば、音響ユニット５０は通常のスピカであり、ディスプレーユニット６０は通常のＬＣＤモニタである。
本発明に係るロボット掃除機の制御方法は、図３に示すように、ロボット掃除機が駆動する間に（Ｓ１０１）、障害物と衝突する時バンパーセンサーが動作する。制御部４０はバンパーセンサー１０による障害物衝突を検知する場合（Ｓ１０２）、ロボット掃除機が進行方向と反対方向に一定の距離後進するよう駆動部を駆動させ（Ｓ１０３）、もし、一定の距離を後進した後にもバンパーセンサー１０が動作すると、再度ロボット掃除機が後進するよう駆動させる。制御部４０はロボット掃除機の後進繰返し回数をリアルタイムで測定し（Ｓ１０４）、総後進繰返し回数と基準設定回数とを比較して、総後進繰返し回数が基準設定回数より大きければ（Ｓ１０５）、バンパーセンサー１０の故障診断と認知することによってロボット掃除機の駆動を停止させる（Ｓ１０６）。そして、制御部４０は音響ユニット５０あるいはディスプレーユニット６０などを介してバンパーセンサー１０の故障診断をユーザに通報する（Ｓ１０７）。
以上、図面に基づいて本発明の好適な実施形態を図示および説明してきたが本発明の保護範囲は、前述の実施形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物にまで及ぶものである。
１０ バンパーセンサー
２０ 駆動部
３０ 吸塵部
４０ 制御部
５０ 音響ユニット
６０ ディスプレーユニット
２０ 駆動部
３０ 吸塵部
４０ 制御部
５０ 音響ユニット
６０ ディスプレーユニット
Claims (8)
- ロボット掃除機の進行方向について障害物の衝突を検知するバンパーセンサーと、
前記ロボット掃除機の走行駆動のための駆動部と、
前記バンパーセンサーによる障害物の衝突検知時に前記ロボット掃除機が進行方向と反対方向に一定の距離後進するよう前記駆動部を駆動させ、一定の距離後進した後も前記バンパーセンサーが動作中である場合、その位置で再度前記ロボット掃除機が一定距離後進するようにして、前記バンパーセンサーの動作が停止するかを判断するための動作を繰り返させ、前記ロボット掃除機の後進繰返し回数をリアルタイムで測定し、前記総後進繰返し回数と基準設定回数とを比較して前記総後進繰返し回数が前記基準設定回数以上である場合に前記駆動部を停止させる制御部と、
を含むことを特徴とするロボット掃除機。 - 前記制御部は、前記総後進繰返し回数が前記基準設定回数以上である場合、前記バンパーセンサーの故障として認知することを特徴とする請求項１に記載のロボット掃除機。
- 前記バンパーセンサーの故障をユーザに通報するために、前記制御部に連結された音響ユニットおよびディスプレーユニットのうち少なくとも一方を含むことを特徴とする請求項２に記載のロボット掃除機。
- 前記基準設定回数は、ユーザが前記制御部に直接に入力して設定することを特徴とする請求項１に記載のロボット掃除機。
- 前記基準設定回数は、少なくとも３回であることを特徴とする請求項１に記載のロボット掃除機。
- （ａ）バンパーセンサーによる障害物の衝突を検知したとき、ロボット掃除機が進行方向と反対方向に一定距離後進するよう駆動部を駆動させるステップと、
（ｂ）一定距離後進した後も前記バンパーセンサーが動作中である場合、再度前記ロボット掃除機を一定距離後進させ、前記ロボット掃除機の後進繰返し回数をリアルタイムで測定するステップと、
（ｃ）前記（ｂ）ステップにおいて測定された総後進繰返し回数と基準設定回数とを比較して、前記総後進繰返し回数が前記基準設定回数以上である場合、前記バンパーセンサーの故障として認知してロボット掃除機の駆動部を停止させるステップと、
を含むことを特徴とするロボット掃除機の制御方法。 - 前記ロボット掃除機の駆動部を停止させた後、前記バンパーセンサーの故障をユーザに通報するステップを更に含むことを特徴とする請求項６に記載のロボット掃除機の制御方法。
- 前記基準設定回数は、少なくとも３回であることを特徴とする請求項６に記載のロボット掃除機の制御方法。
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