JP4568563B2

JP4568563B2 - Embedded pipe inspection equipment

Info

Publication number: JP4568563B2
Application number: JP2004259884A
Authority: JP
Inventors: 卓士皆木; 隆志二宮; 伸一久田
Original assignee: Sekisui Chemical Co Ltd
Current assignee: Sekisui Chemical Co Ltd
Priority date: 2003-12-02
Filing date: 2004-09-07
Publication date: 2010-10-27
Anticipated expiration: 2024-09-07
Also published as: JP2005189229A

Description

本発明は、埋設管の劣化状態を管内部から検査する検査機器に関する。 The present invention relates to an inspection device that inspects a deterioration state of an embedded pipe from the inside of the pipe.

一般に、下水管路や農水管路などには、コンクリート管などを埋設した埋設管が多く用いられている。 In general, a buried pipe in which a concrete pipe or the like is buried is often used for a sewer pipe or an agricultural water pipe.

このような埋設管で構築された下水管路や農水管路などにおいては、経年劣化に伴う腐食磨耗や破損により陥没や漏水などの事故が増加してきている。このため、適切な劣化度診断とその調査結果に基づく適切な修繕・更新が望まれている。 In sewage pipes and agricultural water pipes constructed with such buried pipes, accidents such as depressions and water leakage are increasing due to corrosion wear and breakage due to aging. For this reason, appropriate deterioration diagnosis and appropriate repair / update based on the survey results are desired.

その場合、下水管路や農水管路の診断調査においては、修繕・改築工事の順番および工事方法を決定する上で、調査流域を構成する要素区域間の劣化進行度の順位付け、および定量的な劣化レベルの進行度の把握が必要となる。 In that case, in the diagnostic survey of sewage pipelines and agricultural water pipelines, in order to determine the order of repair and reconstruction work and the construction method, ranking of the degree of deterioration between the element areas constituting the survey basin, and quantitative It is necessary to grasp the degree of progress of a certain deterioration level.

このため、従来より、目視やＴＶカメラを用いて下水管路や農水管路の外観調査を行い、必要となればコアを抜いて物性を調査するという方法が採られている。 For this reason, conventionally, a method has been adopted in which the appearance of a sewage pipe or agricultural water pipe is examined using visual observation or a TV camera, and the physical properties are examined by removing the core if necessary.

また、下水管路や農水管路の内部を自走可能な台車上にＴＶカメラを装着し、ＴＶカメラにより下水管路や農水管路の内観調査を行い、管内部の劣化が見つかればコアを抜いて物性を調査するという方法も採られている（例えば、特許文献１参照）。 In addition, a TV camera is mounted on a trolley that can run inside the sewage and agricultural water pipelines, and an interior inspection of the sewage and agricultural water pipelines is conducted with the TV camera. A method of extracting and investigating physical properties is also employed (see, for example, Patent Document 1).

しかし、これらのような手法では、目に見える劣化しか捉えることができず、劣化レベルの進行度を適切にかつ定量的に把握することが困難であった。また、定量的なデータを集めるためには、コアを大量に抜く必要があり、下水管路や農水管路の強度を損ねたり、作業に手間が掛かるという欠点がある。 However, with such methods, only visible degradation can be detected, and it is difficult to appropriately and quantitatively grasp the progress of the degradation level. In addition, in order to collect quantitative data, it is necessary to remove a large number of cores, and there is a drawback that the strength of the sewage pipe and the agricultural water pipe is impaired and the work is troublesome.

一方、コンクリート構造物で行われている検査方法、具体的には、弾性波を利用したひび割れ幅及び深さを予測するシステムを応用することも行われている（例えば、特許文献２および特許文献３参照）。 On the other hand, an inspection method performed on a concrete structure, specifically, a system that predicts crack width and depth using elastic waves is also applied (for example, Patent Document 2 and Patent Document). 3).

ところが、上記システムでは、作業性が劣ることから、下水管路や農水管路のような長距離の埋設管の検査に適用すると、検査に相当の時間を要することになる。 However, since the above system is inferior in workability, it takes a considerable time for inspection when applied to inspection of long-distance buried pipes such as sewer pipes and agricultural water pipes.

そこで、本発明者らは、先に、特願２００１−３１５７１６号において、埋設管に対し弾性波を入力する入力機構を搭載した入力機構台車と、その入力機構により埋設管に入力された弾性波を受信する受信機構を搭載した受信機構台車とをジョイント部材により１列に接続し、これらの台車を管内で自走させて埋設管の劣化状態を管内部から検査することで、検査の作業性の効率化を図るとともに、劣化の進行度が定量的に評価できるようにした埋設管の検査機器を提案している。 In view of this, the inventors of the present invention previously described in Japanese Patent Application No. 2001-315716, an input mechanism carriage equipped with an input mechanism for inputting an elastic wave to an embedded pipe, and an elastic wave input to the embedded pipe by the input mechanism. Inspection mechanism by connecting a receiving mechanism carriage equipped with a receiving mechanism to receive a single line by a joint member, and inspecting the deterioration state of the buried pipe from the inside by moving these carriages in the pipe. We are proposing an inspection equipment for buried pipes that can improve the efficiency of the process and quantitatively evaluate the progress of deterioration.

そして、この提案の検査機器により検査を行う場合には、埋設管が複数の管体（コンクリート管）を一列に繋いで構築されているため、管体の一端側において入力機構により弾性波を入力する一方、他端側において受信機構により弾性波を受信するようにしている。
特開平０９−２２６５７０号公報特開平１０−１４２２００号公報特開平０９−２６９２１５号公報 And when inspecting with this proposed inspection device, since the buried pipe is constructed by connecting a plurality of pipes (concrete pipes) in a row, elastic waves are input by an input mechanism at one end of the pipe. On the other hand, an elastic wave is received by the receiving mechanism on the other end side.
JP 09-226570 A JP-A-10-142200 JP 09-269215 A

ところで、埋設管によっては、管体の長さが個々に異なっている。 By the way, depending on the buried pipe, the length of the pipe body is different.

その場合、上記提案のものでは、長さの異なるジョイントのなかから１つを選択し、入力機構による入力位置と受信機構による受信位置との間の距離を変更して、管体の長さに応じた最適な距離間での管体の検査が行われるようにしている。 In that case, in the above proposal, one of the joints having different lengths is selected, and the distance between the input position by the input mechanism and the reception position by the receiving mechanism is changed to obtain the length of the tube. The tube is inspected at the optimum distance according to the response.

しかしながら、上記提案のものでは、入力機構による入力位置と受信機構による受信位置との間の距離が、入力機構台車と受信機構台車との長さや大きさによって制限されるため、管体の長さが入力機構による入力位置と受信機構による受信位置との間の距離寄りも短い場合には、最も短いジョイントを選択しても、入力機構による入力位置と受信機構による受信位置とを管体の両端に位置付けることができないことがあり、管体の計測距離が制約されることになる。 However, in the above-mentioned proposal, the distance between the input position by the input mechanism and the reception position by the receiving mechanism is limited by the length and size of the input mechanism carriage and the receiving mechanism carriage. However, when the distance between the input position by the input mechanism and the reception position by the reception mechanism is short, the input position by the input mechanism and the reception position by the reception mechanism are In some cases, the measurement distance of the tube is limited.

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、入力機構による入力位置と受信機構による受信位置とを管体の両端に位置付けて、最適な計測距離で管体を検査することができる埋設管の検査機器を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to position an input position by an input mechanism and a reception position by a receiving mechanism at both ends of the tubular body, and at an optimum measurement distance. An object of the present invention is to provide a buried pipe inspection device capable of inspecting a pipe.

上記目的を達成するため、本発明が講じた解決手段は、埋設管の劣化状態を管内部から検査する埋設管の検査機器を前提とする。そして、埋設管に対し弾性波を入力する入力機構を入力機構台車に搭載するとともに、この入力機構により埋設管に入力された弾性波または打音を受信する受信機構を受信機構台車に搭載し、上記入力機構台車と受信機構台車とを、埋設管内を一列で走行可能となるようにそれぞれ接続具を介して接続する。更に、前記接続具は、入力機構台車の一側端および他側端にそれぞれ設けられたピン孔と、受信機構台車の一側端および他側端にそれぞれ設けられたピン孔と、入力機構台車の一側端および他側端にそれぞれ設けられたピン孔の内の一方と、受信機構台車の一側端および他側端にそれぞれ設けられたピン孔の内の一方とに挿通されて入力機構台車と受信機構台車を接続するピンを具備するものであり、ピンの抜き差しにより、受信機構台車の一側端または他側端と、入力機構台車の一側端または他側端との接続を変更させることによって、入力機構による入力位置と、受信機構による受信位置との間の距離を変更可能とする。

In order to achieve the above object, the solution provided by the present invention is premised on a buried pipe inspection device for inspecting the deterioration state of the buried pipe from the inside of the pipe. Then, an input mechanism that inputs elastic waves to the buried pipe is mounted on the input mechanism carriage, and a receiving mechanism that receives the elastic waves or the hitting sound input to the buried pipe by this input mechanism is mounted on the reception mechanism carriage, The input mechanism cart and the receiving mechanism cart are connected to each other via a connector so that the input mechanism cart and the receiving mechanism cart can travel in a single line in the buried pipe. Further , the connector includes a pin hole provided at one end and the other end of the input mechanism carriage, a pin hole provided at the one end and the other end of the reception mechanism carriage, and the input mechanism carriage, respectively. The input mechanism is inserted into one of the pin holes respectively provided at the one side end and the other side end and one of the pin holes respectively provided at the one side end and the other side end of the receiving mechanism cart. It is equipped with a pin that connects the cart and the receiving mechanism cart, and the connection between one end or the other end of the receiving mechanism cart and the one end or the other end of the input mechanism cart is changed by inserting or removing the pin. By doing so, the distance between the input position by the input mechanism and the reception position by the receiving mechanism can be changed .

この特定事項により、距離変更手段によって入力機構による入力位置と受信機構による受信位置との間の距離が変更されるので、入力機構による入力位置と受信機構による受信位置との間の距離が入力機構台車と受信機構台車との長さや大きさによって制限されることがなく、管体の長さが入力機構による入力位置と受信機構による受信位置との間の距離よりも短くても入力機構による入力位置と受信機構による受信位置とが管体の両端に位置付けられ、管体の計測距離が制約されることはない。これにより、様々な管長を有する埋設管の検査を最適な距離間で行うことが可能となる。 Due to this specific matter, the distance between the input position by the input mechanism and the reception position by the reception mechanism is changed by the distance changing means, so the distance between the input position by the input mechanism and the reception position by the reception mechanism is the input mechanism. Input by the input mechanism is not limited by the length and size of the carriage and the receiving mechanism carriage, and the tube length is shorter than the distance between the input position by the input mechanism and the receiving position by the receiving mechanism. The position and the reception position by the receiving mechanism are positioned at both ends of the tube, and the measurement distance of the tube is not restricted. This makes it possible to inspect buried pipes having various pipe lengths at an optimum distance.

また、その他の解決手段として、以下の構成が掲げられる。 In addition, the following configuration is listed as another solution.

つまり、埋設管の劣化状態を管内部から検査する埋設管の検査機器として、上記埋設管内を走行可能な台車の走行方向一側に搭載され、埋設管に対し弾性波を入力する入力機構と、上記台車の走行方向他側に搭載され、上記入力機構により埋設管に入力された弾性波または打音を受信する受信機構と、上記台車に設けられ、上記入力機構による入力位置および受信機構による受信位置のうちの少なくとも一方を変更して入力位置と受信位置との間の距離を変更する距離変更手段とを設けている。 In other words, as an embedded pipe inspection device for inspecting the deterioration state of the buried pipe from the inside of the pipe, an input mechanism that is mounted on one side in the traveling direction of the carriage that can travel in the buried pipe and inputs elastic waves to the buried pipe; A receiving mechanism that is mounted on the other side in the traveling direction of the carriage and receives an elastic wave or a hitting sound that is input to the buried pipe by the input mechanism, and an input position by the input mechanism and reception by the receiving mechanism that is provided in the carriage. Distance changing means for changing the distance between the input position and the receiving position by changing at least one of the positions is provided.

この特定事項により、距離変更手段によって入力機構による入力位置と受信機構による受信位置との間の距離が同一の台車上において変更されるので、入力機構による入力位置と受信機構による受信位置との間の距離が一義的な距離に制限されることがなく、管体の長さが入力機構による入力位置と受信機構による受信位置との間の距離よりも短くても入
力機構による入力位置と受信機構による受信位置とが管体の両端に円滑に位置付けられ、管体の計測距離が制約されることはない。これにより、様々な管長を有する埋設管の検査を最適な距離間で行うことが可能となる。 Because of this specific matter, the distance between the input position by the input mechanism and the reception position by the reception mechanism is changed on the same carriage by the distance changing means, so that the distance between the input position by the input mechanism and the reception position by the reception mechanism is changed. Even if the length of the tube is shorter than the distance between the input position by the input mechanism and the reception position by the reception mechanism, the input position and the reception mechanism by the input mechanism are not limited to a unique distance. The receiving position is smoothly positioned at both ends of the tube, and the measurement distance of the tube is not restricted. This makes it possible to inspect buried pipes having various pipe lengths at an optimum distance.

以上説明したように、本発明によれば、入力機構による入力位置と受信機構による受信位置との間の距離を距離変更手段によって変更することで、管体の計測距離に制約を受けることなく、様々な管長を有する埋設管の検査を最適な距離間で行うことができる。 As described above, according to the present invention, the distance between the input position by the input mechanism and the reception position by the receiving mechanism is changed by the distance changing means, without being restricted by the measurement distance of the tubular body, Inspection of buried pipes with various pipe lengths can be performed at an optimum distance.

以下、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は本発明の実施例１に係わる入力機構台車および受信機構台車の側面図、図２は同入力機構台車および受信機構台車の平面図を示している。 1 is a side view of an input mechanism cart and a receiving mechanism cart according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a plan view of the input mechanism cart and the receiving mechanism cart.

図１および図２において、検査機器１は、入力機構としての弾性波入力装置２を搭載する入力機構台車２１と、受信機構としての受信装置３を搭載する受信機構台車３１と、ＣＣＤカメラ４を搭載するＴＶカメラ車４１（図５に表れる）と、データ記録装置５（図５に表れる）とを備えている。 1 and 2, an inspection apparatus 1 includes an input mechanism carriage 21 on which an elastic wave input device 2 as an input mechanism is mounted, a reception mechanism carriage 31 on which a reception device 3 as a reception mechanism is mounted, and a CCD camera 4. A TV camera car 41 (shown in FIG. 5) and a data recording device 5 (shown in FIG. 5) are provided.

上記データ記録装置５は、データ記録車両５１の車台上に搭載され、複数の管体Ｃ１，…が順次連結されてなる埋設管Ｃの内部の検査時にデータ記録車両５１が地上のマンホールＭの開口部Ｍ１周縁に配車されて使用されるようになっている。 The data recording device 5 is mounted on the chassis of the data recording vehicle 51, and the data recording vehicle 51 is opened to the manhole M on the ground during an inspection inside the buried pipe C in which a plurality of tubes C1,. The vehicle is arranged and used around the periphery of the part M1.

上記弾性波入力装置２は、電動またはエアシリンダにより駆動する昇降機構２２上に設けられている。この昇降機構２２は、上下一対の平行リンク２２ａ，２２ｂを左右に備え、下側のリンク２２ｂに駆動力が伝達されるようになっている。そして、上記弾性波入力装置２は、各平行リンク２２ａ，２２ｂの駆動により、計測時に弾性波を入力する位置まで上昇する一方、走行時に管内面に接触しない位置まで下降するようになっている。また、上記弾性波入力装置２は、一定の力で管体Ｃ１（埋設管Ｃ）に対し弾性波を入力するインパルスハンマ２３を備えている。このインパルスハンマ２３は、上側のリンク２２ａの他側端（図１および図２では右端）よりも他側（図１および図２では右側）に延びて設けられている。この場合、弾性波入力装置２に、管体Ｃ１に対しバネまたはピストンによる一定の力で弾性波を入力するハンマまたは鋼球、もしくは管体Ｃ１に接触させた状態で電気的エネルギ（電気）を力学的エネルギ（振動）に変換して管体Ｃ１に対し弾性波を入力する弾性波発信子を備えていてもよい。 The elastic wave input device 2 is provided on an elevating mechanism 22 that is driven by an electric or air cylinder. The elevating mechanism 22 includes a pair of upper and lower parallel links 22a and 22b on the left and right sides, and a driving force is transmitted to the lower link 22b. The elastic wave input device 2 is moved up to a position where elastic waves are input during measurement by driving the parallel links 22a and 22b, and lowered to a position where the elastic wave input device 2 does not contact the inner surface of the pipe during travel. The elastic wave input device 2 includes an impulse hammer 23 that inputs elastic waves to the tube body C1 (buried tube C) with a constant force. The impulse hammer 23 is provided so as to extend to the other side (right side in FIGS. 1 and 2) from the other side end (right end in FIGS. 1 and 2) of the upper link 22a. In this case, electrical energy (electricity) is applied to the elastic wave input device 2 in a state where the elastic wave input device 2 is brought into contact with a hammer or a steel ball or a tubular body C1 that inputs an elastic wave with a constant force of a spring or a piston. You may provide the elastic wave transmitter which converts into a mechanical energy (vibration) and inputs an elastic wave with respect to the pipe body C1.

上記受信装置３は、電動またはエアシリンダにより駆動する昇降機構３２上に設けられている。この昇降機構３２は、上下一対の平行リンク３２ａ，３２ｂを左右に備え、下側のリンク３２ｂに駆動力が伝達されるようになっている。そして、上記受信装置３は、各平行リンク３２ａ，３２ｂの駆動により、計測時に弾性波を受信する位置まで上昇する一方、走行時に管内面に接触しない位置まで下降するようになっている。また、上記受信装置３は、上記インパルスハンマ２３により管体Ｃ１を介して伝播した弾性波を受信する加速度センサ３３を備えている。この加速度センサ３３は、上側のリンク３２ａの一側端（図１および図２では左端）に設けられ、計測時に管内面に接触される。この場合、受信装置３に、管体Ｃ１に入力されて伝播する弾性波を受信するＡＥセンサ、振動センサ、または管体Ｃ１に入力されて伝播した弾性波の打音を受信するマイクロフォンを備えていてもよく、同様に計測時には管内面に接触される。 The receiving device 3 is provided on an elevating mechanism 32 that is driven by an electric or air cylinder. The elevating mechanism 32 includes a pair of upper and lower parallel links 32a and 32b on the left and right sides, and a driving force is transmitted to the lower link 32b. The receiving device 3 is moved up to a position where the elastic wave is received during measurement by driving the parallel links 32a and 32b, and is lowered to a position where it does not contact the inner surface of the tube during traveling. The receiving device 3 includes an acceleration sensor 33 that receives an elastic wave propagated by the impulse hammer 23 via the tubular body C1. The acceleration sensor 33 is provided at one side end (the left end in FIGS. 1 and 2) of the upper link 32a, and is in contact with the inner surface of the tube during measurement. In this case, the receiving device 3 includes an AE sensor that receives an elastic wave that is input to the tube body C1 and propagates, a vibration sensor, or a microphone that receives the sound of the elastic wave that is input and propagated to the tube body C1. Similarly, it is in contact with the inner surface of the tube during measurement.

上記ＣＣＤカメラ４は、弾性波入力装置２による弾性波入力位置と受信装置３による弾性波受信位置とを決定する際に用いられるもので、その映像データはデータ転送用電気ケーブル（図示せず）を介してデータ記録装置５に導かれ、モニタ５２の画面上に表示される。 The CCD camera 4 is used to determine an elastic wave input position by the elastic wave input device 2 and an elastic wave reception position by the receiving device 3, and the video data is an electric cable for data transfer (not shown). And is displayed on the screen of the monitor 52.

上記データ記録装置５では、モニタ５２の画面上に表示されたＣＣＤカメラ４からの映像データと、インパルスハンマ２により入力された弾性波とを基に、加速度センサ３３からのインパルスハンマ２３により管体Ｃ１を介して伝播した弾性波（伝播波）の速度、減衰時間、振幅、共振周波数、位相などを求め、健全品との比較から劣化の有無を確認することが行われる。 In the data recording device 5, the tubular body is formed by the impulse hammer 23 from the acceleration sensor 33 based on the video data from the CCD camera 4 displayed on the screen of the monitor 52 and the elastic wave input by the impulse hammer 2. The velocity, decay time, amplitude, resonance frequency, phase, etc. of the elastic wave (propagation wave) propagated through C1 are obtained, and the presence or absence of deterioration is confirmed by comparison with a healthy product.

そして、図３ないし図５に示すように、ＴＶカメラ車４１（図５に表れる）、受信機構台車３１および入力機構台車２１は、順に一列に接続され、埋設管Ｃの内部を走行可能となるように構成されている。検査機器１によって埋設管Ｃの調査を行う場合、データ記録車両５１を配車したマンホールＭから止水パッカー１５を挿入し、このマンホールＭよりも上流側の埋設管Ｃのマンホール側開口を止水パッカー１５により止水してから、マンホールＭより検査機器１を挿入して行われる。なお、図３および図４中Ｔは車輪であって、この各車輪Ｔは、埋設管Ｃの管底Ｃｂに対し若干上方で接地する接地面Ｃａ上を転動する。 As shown in FIGS. 3 to 5, the TV camera car 41 (shown in FIG. 5), the receiving mechanism carriage 31 and the input mechanism carriage 21 are sequentially connected in a row and can travel inside the buried pipe C. It is configured as follows. When investigating the buried pipe C by the inspection device 1, the water stop packer 15 is inserted from the manhole M where the data recording vehicle 51 is allocated, and the manhole side opening of the buried pipe C upstream of the manhole M is inserted into the water stop packer. After the water is stopped by 15, the inspection device 1 is inserted from the manhole M. In FIG. 3 and FIG. 4, T is a wheel, and each wheel T rolls on a ground contact surface Ca that is grounded slightly above the tube bottom Cb of the buried tube C.

また、上記ＴＶカメラ車４１の他側端（図５では右端）、並びに上記入力機構台車２１の一側端（図３および図４では左端）および他側端（図３および図４では右端）には、それぞれ第１接続具１１が設けられている。この第１接続具１１は、入力機構台車２１前端に立設された左右一対の前端支柱１１ｃ，１１ｃの内側にそれぞれ固設されて前方（受信機構台車３１側）に突出する左右一対の略三角形状のブラケット１１ａ（図では一方のみ示す）と、この各ブラケット１１ａの突出端部分を左右方向に貫通するピン孔１１ｂとを有している。一方、上記受信機構台車３１の一側端（図３および図４では左端）および他側端（図３および図４では右端）には、上記第１接続具１１に対し接続される第２接続具１２がそれぞれ設けられている。この第２接続具１２は、受信機構台車３１後端左右位置にそれぞれ立設されて上部が後方（入力機構台車２１側）に突出する略三角形状をなし、かつ上記第１接続具１１の各ブラケット１１ａを左右両側から挟み込む左右一対の後端支柱１２ａ，１２ａと、この各後端支柱１２ａの突出部分をそれぞれ左右方向に貫通するピン孔１２ｂ，１２ｂとを有している。そして、第１接続具１１と第２接続具１２とは、それぞれの各ピン孔１１ｂ，１２ｂに挿通されるピン１３によって接続されるようになっている。 Also, the other side end (right end in FIG. 5) of the TV camera car 41, one side end (left end in FIGS. 3 and 4) and the other end (right end in FIGS. 3 and 4) of the input mechanism carriage 21. Each is provided with a first connector 11. The first connector 11 is a pair of left and right substantially triangles that are fixed inside the pair of left and right front end struts 11c and 11c that are erected on the front end of the input mechanism carriage 21 and project forward (reception mechanism carriage 31 side). It has a shaped bracket 11a (only one is shown in the figure) and a pin hole 11b penetrating the protruding end portion of each bracket 11a in the left-right direction. On the other hand, a second connection connected to the first connector 11 is provided at one side end (the left end in FIGS. 3 and 4) and the other end (the right end in FIGS. 3 and 4) of the receiving mechanism cart 31. Each tool 12 is provided. The second connector 12 is provided in a left and right position at the rear end of the receiving mechanism cart 31 and has a substantially triangular shape with an upper portion protruding rearward (on the input mechanism cart 21 side), and each of the first connector 11 A pair of left and right rear end struts 12a and 12a sandwiching the bracket 11a from both left and right sides, and pin holes 12b and 12b penetrating the protruding portions of the rear end struts 12a in the left and right directions, respectively. And the 1st connection tool 11 and the 2nd connection tool 12 are connected by the pin 13 penetrated by each pin hole 11b, 12b.

上記第１、第２接続具１１，１２は、ピン１３の抜き差しにより、受信機構台車３１の一側端または他側端と、入力機構台車２１の一側端または他側端との接続を変更させて、入力機構台車２１の弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３による弾性波入力位置と、上記受信機構台車３１の受信装置３の加速度センサ３３による受信位置との間の距離を変更する距離変更手段１４を構成している。この場合、弾性波入力位置と受信位置とは、管体Ｃ１の両端付近が好ましいのであるが、埋設管Ｃによっては管体Ｃ１自体の長さが異なっているために距離変更手段１４によって入力機構台車２１と受信機構台車３１との接続を変更させて両位置間の距離を変更するようにしている。 The first and second connectors 11 and 12 change the connection between one side end or other side end of the receiving mechanism cart 31 and one side end or other side end of the input mechanism cart 21 by inserting and removing the pin 13. Thus, the distance change for changing the distance between the elastic wave input position by the impulse hammer 23 of the elastic wave input device 2 of the input mechanism carriage 21 and the reception position by the acceleration sensor 33 of the reception apparatus 3 of the reception mechanism carriage 31 is performed. The means 14 is comprised. In this case, the elastic wave input position and the reception position are preferably near both ends of the tube C1, but the length of the tube C1 itself is different depending on the buried tube C. The connection between the carriage 21 and the receiving mechanism carriage 31 is changed to change the distance between the two positions.

具体的には、図３および図４に示すように、ＴＶカメラ車４１他側端の第１接続具１１に受信機構台車３１一側端の第２接続具１２を接続し、この受信機構台車３１他側端の第２接続具１２に入力機構台車２１一側端の第１接続具１１を接続することで、管体Ｃ１の両側端間の距離Ｌ１が最も長い場合に対処している。また、図６に示すように、ＴＶカメラ車４１他側端の第１接続具１１に受信機構台車３１他側端（図６では左端）の第２接続
具１２を接続し、この受信機構台車３１一側端（図６では右端）の第２接続具１２に入力機構台車２１一側端（図６では左端）の第１接続具１１を接続することで、管体Ｃ１の両側端間の距離Ｌ２が比較的長い場合に対処している。更に、図７に示すように、ＴＶカメラ車４１他側端の第１接続具１１に受信機構台車３１一側端（図７では左端）の第２接続具１２を接続し、この受信機構台車３１他側端（図７では右端）の第２接続具１２に入力機構台車２１他側端（図７では左端）の第１接続具１１を接続することで、管体Ｃ１の両側端間の距離Ｌ３が比較的短い場合に対処している。 Specifically, as shown in FIGS. 3 and 4, the second connecting tool 12 at one end of the receiving mechanism cart 31 is connected to the first connecting tool 11 at the other end of the TV camera car 41, and this receiving mechanism cart is used. 31 By connecting the first connector 11 at one end of the input mechanism carriage 21 to the second connector 12 at the other end, the case where the distance L1 between both ends of the tubular body C1 is the longest is dealt with. Further, as shown in FIG. 6, the second connecting tool 12 at the other end (left end in FIG. 6) of the receiving mechanism cart 31 is connected to the first connecting tool 11 at the other end of the TV camera car 41, and this receiving mechanism cart. 31. By connecting the first connector 11 at one end (left end in FIG. 6) of the input mechanism carriage 21 to the second connector 12 at one end (right end in FIG. 6), between both ends of the tube body C1 This is dealt with when the distance L2 is relatively long. Further, as shown in FIG. 7, the second connecting tool 12 at one end (left end in FIG. 7) of the receiving mechanism cart 31 is connected to the first connecting tool 11 at the other end of the TV camera car 41, and this receiving mechanism cart. 31 By connecting the first connector 11 at the other end (left end in FIG. 7) of the input mechanism carriage 21 to the second connector 12 at the other end (right end in FIG. 7), This is dealt with when the distance L3 is relatively short.

そして、上記ＴＶカメラ車４１、入力機構台車２１および受信機構台車３１の埋設管Ｃ内での走行手段としては、先頭となるＴＶカメラ車４１または受信機構台車３１をワイヤー等によって牽引する方法、あるいはＴＶカメラ車４１または受信機構台車３１を自走車とする方法などを挙げることができる。 And as the traveling means in the buried pipe C of the TV camera car 41, the input mechanism carriage 21 and the receiving mechanism carriage 31, the leading TV camera car 41 or the receiving mechanism carriage 31 is pulled by a wire or the like, or For example, the TV camera car 41 or the receiving mechanism carriage 31 may be a self-propelled vehicle.

また、上記ＴＶカメラ車４１のＣＣＤカメラ４、入力機構台車２１の弾性波入力装置２および受信機構台車３１の受信装置３は、データ記録車両５１のデータ記録装置５にケーブルＫを介して接続され、ＣＣＤカメラ４からの映像データ、弾性波入力装置２からの弾性波入力データ、受信装置３からの弾性波受信データがデータ記録装置５に入力されるようになっている。 The CCD camera 4 of the TV camera car 41, the elastic wave input device 2 of the input mechanism carriage 21, and the reception apparatus 3 of the reception mechanism carriage 31 are connected to the data recording apparatus 5 of the data recording vehicle 51 via a cable K. The video data from the CCD camera 4, the elastic wave input data from the elastic wave input device 2, and the elastic wave reception data from the receiving device 3 are input to the data recording device 5.

したがって、上記実施例では、一定の力で管体Ｃ１の一側端に対し弾性波を入力するインパルスハンマ２３を備えた弾性波入力装置２が入力機構台車２１に、インパルスハンマ２３により管体Ｃ１を介して伝播した弾性波を受信する加速度センサ３３を備えた受信装置３が受信機構台車３１にそれぞれ搭載されていて、検査員らが入ることができないような小口径の埋設管Ｃ内を検査する場合であっても、埋設管Ｃ内の所望する複数箇所で弾性波入力装置２（インパルスハンマ２３）により入力された弾性波が受信装置３（加速度センサ３３）によって受信され、この受信された弾性波受信データをＣＣＤカメラ４からの映像データおよび弾性波入力装置２からの弾性波入力データとともに解析することによって、検査の作業性の効率化を図るようにしているとともに、埋設管Ｃの劣化の進行度を定量的に評価するようにしている。 Therefore, in the above-described embodiment, the elastic wave input device 2 including the impulse hammer 23 that inputs an elastic wave to the one end of the tube C1 with a constant force is connected to the input mechanism carriage 21 by the impulse hammer 23 and the tube C1. The receiving device 3 provided with the acceleration sensor 33 for receiving the elastic wave propagated through the antenna is mounted on the receiving mechanism carriage 31 and inspects the inside of the buried pipe C having a small diameter that cannot be inspected by the inspectors. Even if it is a case where it does, the elastic wave input by the elastic wave input device 2 (impulse hammer 23) in the desired several places in the buried pipe C is received by the receiver 3 (acceleration sensor 33), and this received By analyzing the elastic wave reception data together with the video data from the CCD camera 4 and the elastic wave input data from the elastic wave input device 2, the work efficiency of the inspection is improved. Together we are manner and so as to quantitatively evaluate the degree of progress of deterioration of the buried pipe C.

その場合、距離変更手段１４によって入力機構台車２１と受信機構台車３１との接続を変更させて弾性波入力装置２による弾性波入力位置と受信装置３による受信位置との間の距離が変更されるので、弾性波入力装置２による弾性波の入力位置と受信装置３による弾性波の受信位置との間の距離が入力機構台車２１と受信機構台車３１との長さや大きさによって制限されることがなく、管体Ｃ１の長さが弾性波入力装置２による入力位置と受信装置３による受信位置との間の距離より短くても弾性波入力装置２による入力位置と受信装置３による受信位置とが管体Ｃ１の両端に位置付けられ、管体Ｃ１の計測距離が制約されることはない。これにより、様々な管長を有する埋設管Ｃの検査を最適な距離間で行うことができる。 In that case, the distance change means 14 changes the connection between the input mechanism carriage 21 and the reception mechanism carriage 31 to change the distance between the elastic wave input position by the elastic wave input apparatus 2 and the reception position by the reception apparatus 3. Therefore, the distance between the elastic wave input position by the elastic wave input device 2 and the elastic wave reception position by the receiver 3 is limited by the length and size of the input mechanism carriage 21 and the reception mechanism carriage 31. Even if the length of the tube C1 is shorter than the distance between the input position by the elastic wave input device 2 and the reception position by the reception device 3, the input position by the elastic wave input device 2 and the reception position by the reception device 3 are different. It is positioned at both ends of the tube body C1, and the measurement distance of the tube body C1 is not restricted. Thereby, the test | inspection of the buried pipe C which has various pipe length can be performed between optimal distance.

なお、上記実施例では、受信装置３に加速度センサ３３を備えたが、図８に示すように、管体Ｃ１に入力されて伝播した弾性波の打音を受信するマイクロフォン３４が受信装置３に備えられていてもよく、この場合には、ＴＶカメラ車４１他側端の第１接続具１１に受信機構台車３１他側端（図８では左端）の第２接続具１２を接続し、この受信機構台車３１一側端（図８では右端）の第２接続具１２に入力機構台車２１他側端（図８では左端）の第１接続具１１を接続することで、管体Ｃ１の両側端間の距離Ｌ４を最も短くして弾性波の打音を受信しやすくしている。 In the above embodiment, the receiving device 3 includes the acceleration sensor 33. However, as shown in FIG. 8, the receiving device 3 includes a microphone 34 that receives the sound of the elastic wave input and propagated to the tube C1. In this case, the second connecting tool 12 at the other end of the receiving mechanism carriage 31 (the left end in FIG. 8) is connected to the first connecting tool 11 at the other end of the TV camera car 41. By connecting the first connector 11 at the other end (left end in FIG. 8) of the input mechanism cart 21 to the second connector 12 at one end (right end in FIG. 8) of the receiving mechanism cart 31, both sides of the tubular body C1. The distance L4 between the ends is made the shortest to make it easier to receive the acoustic sound.

次に、実施例２に係わる発明を図９および図１０に基づいて説明する。 Next, the invention according to the second embodiment will be described with reference to FIGS.

この実施例では、昇降機構および距離変更手段の構成を変更している。なお、昇降機構および距離変更手段を除くその他の構成は、上記実施例１の場合と同じであり、同じ部分については、同一の符号を付してその詳細な説明は省略する。 In this embodiment, the structures of the lifting mechanism and the distance changing means are changed. The rest of the configuration except for the lifting mechanism and the distance changing means is the same as in the first embodiment, and the same parts are denoted by the same reference numerals and detailed description thereof is omitted.

すなわち、本実施例では、図９および図１０に示すように、入力機構台車２１の車台２１ａの進行方向前側寄り（図９では左寄り）には、上方に突出する入力機構側旋回台２５が設けられている。この入力機構側旋回台２５には、斜め上方に突出する支持アーム２５ａの基端が固設され、その支持アーム２５ａの先端に弾性波入力装置２（インパルスハンマ２３）が設けられている。 That is, in this embodiment, as shown in FIGS. 9 and 10, an input mechanism-side swivel 25 that protrudes upward is provided near the front side (leftward in FIG. 9) of the carriage 21 a of the input mechanism carriage 21. It has been. The input mechanism side swivel base 25 is fixedly provided with a base end of a support arm 25a projecting obliquely upward, and an elastic wave input device 2 (impulse hammer 23) is provided at the front end of the support arm 25a.

一方、受信機構台車３１の車台３１ａの進行方向略中央には、上方に突出する受信機構側旋回台３５が設けられている。この受信機構側旋回台３５には、斜め上方に突出する支持アーム２５ａの基端が固設され、その支持アーム３５ａの先端に受信装置３（加速度センサ３３）が設けられている。 On the other hand, a receiving mechanism-side swivel 35 that protrudes upward is provided at the approximate center of the traveling direction of the chassis 31 a of the receiving mechanism carriage 31. A base end of a support arm 25a protruding obliquely upward is fixed to the receiving mechanism side swivel 35, and a receiving device 3 (acceleration sensor 33) is provided at the tip of the support arm 35a.

そして、上記入力機構側旋回台２５および受信機構側旋回台３５は、入力機構台車２１の車台２１ａの進行方向前側寄りでの１８０°旋回、および受信機構台車３１の車台３１ａの進行方向略中央での１８０°旋回により、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３による弾性波入力位置と、受信装置３の加速度センサ３３による受信位置との間の距離を変更する距離変更手段１６を構成している。具体的には、入力機構台車２１の車台２１ａの進行方向前側寄りの入力機構側旋回台２５および受信機構台車３１の車台３１ａの進行方向略中央の受信機構側旋回台３５のうちの少なくとも一方による１８０°旋回により、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３による弾性波入力位置と、受信装置３の加速度センサ３３による受信位置との間の距離が変更されるようになっている。この場合、距離変更手段１６による弾性波入力位置と受信位置との間の距離の変更は、管体Ｃ１内に検査機器１（ＴＶカメラ車４、入力機構台車２１および受信機構台車３１）を挿入する前、つまりマンホールＭに挿入する前に行われる。 The input mechanism-side turntable 25 and the reception mechanism-side turntable 35 are turned approximately 180 ° near the front side in the traveling direction of the chassis 21a of the input mechanism carriage 21 and approximately in the traveling direction of the chassis 31a of the receiving mechanism carriage 31. The distance changing means 16 is configured to change the distance between the elastic wave input position by the impulse hammer 23 of the elastic wave input device 2 and the reception position by the acceleration sensor 33 of the receiving device 3 by turning 180 °. Specifically, it depends on at least one of the input mechanism side turntable 25 closer to the front side in the traveling direction of the carriage 21a of the input mechanism carriage 21 and the reception mechanism side turntable 35 substantially in the traveling direction of the carriage 31a of the reception mechanism carriage 31. The distance between the elastic wave input position by the impulse hammer 23 of the elastic wave input device 2 and the reception position by the acceleration sensor 33 of the receiving device 3 is changed by turning 180 °. In this case, the distance change means 16 changes the distance between the elastic wave input position and the reception position by inserting the inspection device 1 (the TV camera car 4, the input mechanism carriage 21 and the reception mechanism carriage 31) into the tube C1. Before the insertion into the manhole M.

また、上記入力機構側旋回台２５および受信機構側旋回台３５は、入力機構台車２１の車台２１ａおよび受信機構台車３１の車台３１ａに対しそれぞれ個別の昇降手段（図示せず）によって昇降可能に構成されている。この場合、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３は、昇降手段により上昇する入力機構側旋回台２５によって計測時に弾性波を入力する位置に位置付けられる一方、昇降手段により下降する入力機構側旋回台２５によって走行時に管内面に接触しない位置（図９および図１０に示す位置）に位置付けられるようになっている。また、受信装置３の加速度センサ３３は、昇降手段により上昇する受信機構側旋回台３５によって計測時に弾性波を受信する位置に位置付けられる一方、昇降手段により下降する受信機構側旋回台３５によって走行時に管内面に接触しない位置に位置付けられるようになっている。 The input mechanism-side turntable 25 and the reception mechanism-side turntable 35 are configured to be lifted and lowered by individual lifting means (not shown) with respect to the chassis 21a of the input mechanism carriage 21 and the chassis 31a of the reception mechanism carriage 31. Has been. In this case, the impulse hammer 23 of the elastic wave input device 2 is positioned at a position where an elastic wave is input during measurement by the input mechanism-side swivel 25 that is lifted by the lifting / lowering means, while the input mechanism-side swivel 25 that is lowered by the lifting / lowering means. Therefore, it is positioned at a position (position shown in FIGS. 9 and 10) that does not contact the inner surface of the pipe during traveling. Further, the acceleration sensor 33 of the receiving device 3 is positioned at a position where the elastic wave is received during measurement by the receiving mechanism-side swivel 35 that is lifted by the lifting / lowering means, while the receiving mechanism-side swivel 35 that is lowered by the lifting / lowering means is used for traveling. It is positioned so as not to contact the inner surface of the tube.

したがって、上記実施例では、距離変更手段１６によって入力機構側旋回台２５および受信機構側旋回台３５の少なくとも一方を１８０°旋回させて、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３による弾性波入力位置と、受信装置３の加速度センサ３３による受信位置との間の距離が変更されるので、弾性波入力装置２による弾性波の入力位置と受信装置３による弾性波の受信位置との間の距離が入力機構台車２１と受信機構台車３１との長さや大きさによって制限されることがなく、管体Ｃ１の長さが弾性波入力装置２による入力位置と受信装置３による受信位置との間の距離より短くても弾性波入力装置２による入力位置と受信装置３による受信位置とが管体Ｃ１の両端に位置付けられ、管体Ｃ１の計測距離に制約を受けずに、様々な管長を有する埋設管Ｃの検査を最適な距離間で行うことができる。 Therefore, in the above embodiment, at least one of the input mechanism side turntable 25 and the reception mechanism side turntable 35 is turned 180 ° by the distance changing means 16, and the elastic wave input position by the impulse hammer 23 of the elastic wave input device 2 is changed. Since the distance between the reception position by the acceleration sensor 33 of the reception device 3 is changed, the distance between the elastic wave input position by the elastic wave input device 2 and the elastic wave reception position by the reception device 3 is input. The length of the tubular body C1 is not limited by the length and size of the mechanism carriage 21 and the reception mechanism carriage 31, and the length of the tube C1 is determined by the distance between the input position by the elastic wave input device 2 and the reception position by the reception device 3. Even if it is short, the input position by the elastic wave input device 2 and the reception position by the receiving device 3 are positioned at both ends of the tube C1, and various tubes can be used without being restricted by the measurement distance of the tube C1. It can be carried out between optimal distance inspection of buried pipe C with.

次に、実施例３に係わる発明を図１１に基づいて説明する。 Next, the invention according to the third embodiment will be described with reference to FIG.

すなわち、本実施例では、図１１に示すように、入力機構台車２１の車台２１ａ上には、図示しないスライドレールが進行方向に向かって敷設されている。このスライドレールには入力機構側スライダ２６がスライド自在に支持されている。この入力機構側スライダ２６には、進行方向後側向き（図１１では右向き）に斜め上方に突出する支持アーム２６ａの基端が固設され、その支持アーム２６ａの先端に弾性波入力装置２（インパルスハンマ２３）が設けられている。 That is, in this embodiment, as shown in FIG. 11, a slide rail (not shown) is laid on the chassis 21 a of the input mechanism carriage 21 in the traveling direction. An input mechanism side slider 26 is slidably supported on the slide rail. The input mechanism side slider 26 is fixedly provided with a base end of a support arm 26a that protrudes obliquely upward in the rearward direction of the traveling direction (rightward in FIG. 11), and the elastic wave input device 2 ( An impulse hammer 23) is provided.

一方、受信機構台車３１の車台３１ａ上には、図示しないスライドレールが進行方向に向かって敷設されている。このスライドレールには受信機構側スライダ３６がスライド自在に支持されている。この受信機構側スライダ３６には、進行方向前側向き（図１１では左向き）に斜め上方に突出する支持アーム３６ａの基端が固設され、その支持アーム３６ａの先端に受信装置３（加速度センサ３３）が設けられている。 On the other hand, a slide rail (not shown) is laid on the carriage 31a of the receiving mechanism carriage 31 in the traveling direction. A receiving mechanism side slider 36 is slidably supported on the slide rail. The receiving mechanism side slider 36 is fixedly provided with a base end of a support arm 36a projecting obliquely upward in the forward direction of the traveling direction (leftward in FIG. 11), and the receiving device 3 (acceleration sensor 33) is attached to the distal end of the support arm 36a. ) Is provided.

そして、上記入力機構側スライダ２６および受信機構側スライダ３６は、入力機構台車２１の車台２１ａ上（スライドレール上）でのスライド移動、および受信機構台車３１の車台３１ａ上（スライドレール上）でのスライド移動により、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３による弾性波入力位置と、受信装置３の加速度センサ３３による受信位置との間の距離を変更する距離変更手段１７を構成している。具体的には、入力機構台車２１の車台２１ａ上の入力機構側スライダ２６および受信機構台車３１の車台３１ａ上の受信機構側スライダ３６のうちの少なくとも一方によるスライド移動により、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３による弾性波入力位置と、受信装置３の加速度センサ３３による受信位置との間の距離が変更されるようになっている。この場合、距離変更手段１７による弾性波入力位置と受信位置との間の距離の変更は、管体Ｃ１内に検査機器１（ＴＶカメラ車４、入力機構台車２１および受信機構台車３１）を挿入した後に行われる。 The input mechanism side slider 26 and the reception mechanism side slider 36 are slid on the chassis 21a (on the slide rail) of the input mechanism carriage 21 and on the chassis 31a (on the slide rail) of the reception mechanism carriage 31. The distance changing means 17 is configured to change the distance between the elastic wave input position by the impulse hammer 23 of the elastic wave input device 2 and the reception position by the acceleration sensor 33 of the receiving device 3 by sliding movement. Specifically, the elastic wave input device 2 is moved by sliding movement of at least one of the input mechanism side slider 26 on the chassis 21 a of the input mechanism carriage 21 and the reception mechanism side slider 36 on the chassis 31 a of the reception mechanism carriage 31. The distance between the elastic wave input position by the impulse hammer 23 and the reception position by the acceleration sensor 33 of the receiving device 3 is changed. In this case, the distance change means 17 changes the distance between the elastic wave input position and the reception position by inserting the inspection device 1 (the TV camera car 4, the input mechanism carriage 21, and the reception mechanism carriage 31) into the tube C1. Done after.

また、上記入力機構側スライダ２６および受信機構側スライダ３６は、入力機構台車２１の車台２１ａおよび受信機構台車３１の車台３１ａに対しそれぞれ個別の昇降手段（図示せず）によって昇降可能に構成されている。この場合、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３は、昇降手段により上昇する入力機構側スライダ２６によって計測時に弾性波を入力する位置に位置付けられる一方、昇降手段により下降する入力機構側スライダ２６によって走行時に管内面に接触しない位置（図１１に示す位置）に位置付けられるようになっている。また、受信装置３の加速度センサ３３は、昇降手段により上昇する受信機構側スライダ３６によって計測時に弾性波を受信する位置に位置付けられる一方、昇降手段により下降する受信機構側スライダ３６によって走行時に管内面に接触しない位置に位置付けられるようになっている。 The input mechanism side slider 26 and the receiving mechanism side slider 36 are configured to be movable up and down by individual lifting means (not shown) with respect to the chassis 21 a of the input mechanism carriage 21 and the chassis 31 a of the reception mechanism carriage 31. Yes. In this case, the impulse hammer 23 of the elastic wave input device 2 is positioned at a position where an elastic wave is input at the time of measurement by the input mechanism side slider 26 that is lifted by the lifting and lowering means, and is driven by the input mechanism side slider 26 that is lowered by the lifting and lowering means. It is sometimes positioned at a position that does not contact the inner surface of the pipe (position shown in FIG. 11). The acceleration sensor 33 of the receiving device 3 is positioned at a position for receiving an elastic wave at the time of measurement by the receiving mechanism side slider 36 that is lifted by the lifting means, while the inner surface of the pipe is moved by the receiving mechanism side slider 36 that is lowered by the lifting means. It can be positioned at a position where it does not touch.

したがって、上記実施例では、距離変更手段１７によって入力機構側スライダ２６および受信機構側スライダ３６の少なくとも一方をスライド移動させて、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３による弾性波入力位置と、受信装置３の加速度センサ３３による受信位置との間の距離が変更されるので、弾性波入力装置２による弾性波の入力位置と受信装置３による弾性波の受信位置との間の距離が入力機構台車２１と受信機構台車３１との長さや大きさによって制限されることがなく、管体Ｃ１の長さが弾性波入力装置２による
入力位置と受信装置３による受信位置との間の距離より短くても弾性波入力装置２による入力位置と受信装置３による受信位置とが管体Ｃ１の両端に位置付けられ、管体Ｃ１の計測距離に制約を受けずに、様々な管長を有する埋設管Ｃの検査を最適な距離間で行うことができる。 Therefore, in the above embodiment, at least one of the input mechanism side slider 26 and the receiving mechanism side slider 36 is slid by the distance changing means 17, the elastic wave input position by the impulse hammer 23 of the elastic wave input device 2, and the receiving device. 3 is changed, the distance between the elastic wave input position by the elastic wave input device 2 and the elastic wave reception position by the reception device 3 is the input mechanism carriage 21. Even if the length of the tubular body C1 is shorter than the distance between the input position by the elastic wave input device 2 and the reception position by the reception device 3, the length is not limited by the length and the size of the receiving mechanism carriage 31. The input position by the elastic wave input device 2 and the reception position by the receiving device 3 are positioned at both ends of the tube C1, and without being restricted by the measurement distance of the tube C1, various Can be inspected buried pipe C with a pipe length between the optimal distance.

次に、実施例４に係わる発明を図１２に基づいて説明する。 Next, the invention according to the fourth embodiment will be described with reference to FIG.

すなわち、本実施例では、図１２に示すように、入力機構台車２１の車台２１ａの進行方向前側寄り（図１２では左寄り）には、上方に突出する入力機構側支持台２７が設けられている。この入力機構側支持台２７には、進行方向後側向き（図１２では右向き）に斜め上方に突出する伸縮自在な伸縮アーム２８の基端が固設され、その伸縮アーム２８の先端に弾性波入力装置２（インパルスハンマ２３）が設けられている。 That is, in this embodiment, as shown in FIG. 12, an input mechanism side support base 27 that protrudes upward is provided on the front side in the traveling direction of the chassis 21 a of the input mechanism carriage 21 (leftward in FIG. 12). . The input mechanism side support 27 is fixedly provided with a base end of a telescopic arm 28 that protrudes obliquely upward in the rearward direction of the traveling direction (rightward in FIG. 12). An input device 2 (impulse hammer 23) is provided.

一方、受信機構台車３１の車台３１ａの進行方向略中央には、上方に突出する受信機構側支持台３７が設けられている。この受信機構側支持台３７には、進行方向前側向き（図１２では左向き）に斜め上方に突出する伸縮自在な伸縮アーム２８の基端が固設され、その伸縮アーム３８の先端に受信装置３（加速度センサ３３）が設けられている。 On the other hand, a receiving mechanism side support base 37 that protrudes upward is provided at the approximate center of the traveling direction of the chassis 31a of the receiving mechanism carriage 31. The receiving mechanism side support base 37 is fixedly provided with a base end of a telescopic arm 28 that protrudes obliquely upward in the forward direction of the traveling direction (leftward in FIG. 12), and the receiving device 3 is attached to the distal end of the telescopic arm 38. (Acceleration sensor 33) is provided.

そして、上記伸縮アーム２８，３８は、入力機構側支持台２７に対する伸縮、および受信機構側支持台３７に対する伸縮により、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３による弾性波入力位置と、受信装置３の加速度センサ３３による受信位置との間の距離を変更する距離変更手段１８を構成している。具体的には、入力機構側支持台２７の伸縮アーム２８および受信機構側支持台３７の伸縮アーム３８のうちの少なくとも一方の伸縮により、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３による弾性波入力位置と、受信装置３の加速度センサ３３による受信位置との間の距離が変更されるようになっている。この場合、距離変更手段１８による弾性波入力位置と受信位置との間の距離の変更は、管体Ｃ１内に検査機器１（ＴＶカメラ車４、入力機構台車２１および受信機構台車３１）を挿入した後に行われる。 The extendable arms 28 and 38 are expanded and contracted with respect to the input mechanism side support base 27 and expanded and contracted with respect to the reception mechanism side support base 37, and the elastic wave input position by the impulse hammer 23 of the elastic wave input apparatus 2 and the receiving apparatus 3. The distance change means 18 which changes the distance between the receiving position by the acceleration sensor 33 is comprised. Specifically, the elastic wave input position by the impulse hammer 23 of the elastic wave input device 2 is determined by the expansion / contraction of at least one of the expansion / contraction arm 28 of the input mechanism side support base 27 and the expansion / contraction arm 38 of the reception mechanism side support base 37. The distance from the reception position by the acceleration sensor 33 of the receiving device 3 is changed. In this case, the distance change means 18 changes the distance between the elastic wave input position and the reception position by inserting the inspection device 1 (TV camera car 4, input mechanism carriage 21 and reception mechanism carriage 31) into the tube C1. Done after.

また、上記入力機構側支持台２７および受信機構側支持台３７は、入力機構台車２１の車台２１ａおよび受信機構台車３１の車台３１ａに対しそれぞれ個別の昇降手段（図示せず）によって昇降可能に構成されている。この場合、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３は、昇降手段により上昇する入力機構側支持台２７によって計測時に弾性波を入力する位置に位置付けられる一方、昇降手段により下降する入力機構側支持台２７によって走行時に管内面に接触しない位置（図１２に示す位置）に位置付けられるようになっている。また、受信装置３の加速度センサ３３は、昇降手段により上昇する受信機構側支持台３７によって計測時に弾性波を受信する位置に位置付けられる一方、昇降手段により下降する受信機構側支持台３７によって走行時に管内面に接触しない位置に位置付けられるようになっている。 The input mechanism side support base 27 and the reception mechanism side support base 37 are configured to be movable up and down by separate lifting means (not shown) with respect to the chassis 21a of the input mechanism carriage 21 and the chassis 31a of the reception mechanism carriage 31. Has been. In this case, the impulse hammer 23 of the elastic wave input device 2 is positioned at a position where an elastic wave is input at the time of measurement by the input mechanism side support base 27 that is raised by the elevating means, while the input mechanism side support base 27 that is lowered by the elevating means. Therefore, it is positioned at a position (position shown in FIG. 12) that does not contact the inner surface of the pipe during traveling. Further, the acceleration sensor 33 of the receiving device 3 is positioned at a position for receiving an elastic wave at the time of measurement by the receiving mechanism side support base 37 that is lifted by the lifting and lowering means, while the receiving mechanism side support base 37 that is lowered by the lifting and lowering means is during traveling. It is positioned so as not to contact the inner surface of the tube.

したがって、上記実施例では、距離変更手段１８によって入力機構側支持台２７の伸縮アーム２８および受信機構側支持第３７の伸縮アーム３８の少なくとも一方を伸縮させて、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３による弾性波入力位置と、受信装置３の加速度センサ３３による受信位置との間の距離が変更されるので、弾性波入力装置２による弾性波の入力位置と受信装置３による弾性波の受信位置との間の距離が入力機構台車２１と
受信機構台車３１との長さや大きさによって制限されることがなく、管体Ｃ１の長さが弾性波入力装置２による入力位置と受信装置３による受信位置との間の距離より短くても弾性波入力装置２による入力位置と受信装置３による受信位置とが管体Ｃ１の両端に位置付けられ、管体Ｃ１の計測距離に制約を受けずに、様々な管長を有する埋設管Ｃの検査を最適な距離間で行うことができる。 Therefore, in the above embodiment, at least one of the telescopic arm 28 of the input mechanism side support base 27 and the 37th telescopic arm 38 of the receiving mechanism side support is expanded and contracted by the distance changing means 18, and the impulse hammer 23 of the acoustic wave input device 2 is expanded. Since the distance between the elastic wave input position by the sensor and the reception position by the acceleration sensor 33 of the receiver 3 is changed, the elastic wave input position by the elastic wave input apparatus 2 and the elastic wave reception position by the receiver 3 are The distance between the input mechanism carriage 21 and the reception mechanism carriage 31 is not limited by the length or size of the input mechanism carriage 21, and the length of the tubular body C <b> 1 depends on the input position by the elastic wave input device 2 and the reception position by the reception apparatus 3. The input position by the elastic wave input device 2 and the reception position by the receiving device 3 are positioned at both ends of the tubular body C1 even if the distance between them is shorter than the distance between and the measured distance of the tubular body C1. Without being about, it can be performed between optimal distance inspection of buried pipe C with different tube length.

次に、実施例５に係わる発明を図１３および図１４に基づいて説明する。 Next, the invention according to the fifth embodiment will be described with reference to FIGS.

この実施例では、台車の構成を変更している。なお、台車を除くその他の構成は、上記実施例２の場合と同じであり、同じ部分については、同一の符号を付してその詳細な説明は省略する。 In this embodiment, the configuration of the carriage is changed. The other configuration except for the carriage is the same as that of the second embodiment, and the same parts are denoted by the same reference numerals and detailed description thereof is omitted.

すなわち、本実施例では、図１３および図１４に示すように、埋設管Ｃの管底Ｃｂに対し若干上方の接地面Ｃａ上を転動する車輪Ｔを左右に５輪ずつ有する単一の台車６上に、弾性波入力装置２（インパルスハンマ２３）および受信装置３（加速度センサ３３）を搭載している。 That is, in this embodiment, as shown in FIGS. 13 and 14, a single carriage having five wheels T on the left and right sides that roll slightly on the ground contact surface Ca slightly above the tube bottom Cb of the buried tube C. 6, the acoustic wave input device 2 (impulse hammer 23) and the receiving device 3 (acceleration sensor 33) are mounted.

具体的には、台車６上に設けられた車台６１の進行方向前側寄り（図１３および図１４では左寄り）には、上方に突出する入力機構側旋回台２５が設けられ、この入力機構側旋回台２５より斜め上方に突出する支持アーム２５ａの先端に弾性波入力装置２（インパルスハンマ２３）が設けられている。一方、上記台車６の車台６１の進行方向後側寄り（図１３および図１４では右寄り）には、上方に突出する受信機構側旋回台３５が設けられ、この受信機構側旋回台３５より斜め上方に突出する支持アーム２５ａの先端に受信装置３（加速度センサ３３）が設けられている。 Specifically, an input mechanism side turntable 25 that protrudes upward is provided near the front side in the traveling direction of the chassis 61 provided on the carriage 6 (leftward in FIGS. 13 and 14). The elastic wave input device 2 (impulse hammer 23) is provided at the tip of the support arm 25a that protrudes obliquely upward from the table 25. On the other hand, on the rear side of the carriage 61 in the traveling direction of the carriage 6 (on the right side in FIGS. 13 and 14), a reception mechanism side turntable 35 protruding upward is provided, and obliquely above the reception mechanism side turntable 35. The receiving device 3 (acceleration sensor 33) is provided at the tip of the support arm 25a that protrudes toward the center.

そして、上記入力機構側旋回台２５および受信機構側旋回台３５は、台車６の車台６１の進行方向前側寄りでの１８０°旋回、および台車６の車台６１の進行方向後側寄りでの１８０°旋回により、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３による弾性波入力位置と、受信装置３の加速度センサ３３による受信位置との間の距離を変更する距離変更手段６２を構成している。具体的には、台車６の車台６１の進行方向前側寄りの入力機構側旋回台２５および車台６１の進行方向後側寄りの受信機構側旋回台３５のうちの少なくとも一方による１８０°旋回により、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３による弾性波入力位置と、受信装置３の加速度センサ３３による受信位置との間の距離が変更されるようになっている。この場合、距離変更手段６２による弾性波入力位置と受信位置との間の距離の変更は、管体Ｃ１内に検査機器１（ＴＶカメラ車４および台車６）を挿入する前、つまりマンホールＭに挿入する前に行われる。そして、台車６の進行方向前側端には第２接続具１２が設けられ、ＴＶカメラ車４１の進行方向後側端に設けられた第１接続具１１に対し接続されて一列で走行するようになっている。 The input mechanism-side turntable 25 and the reception mechanism-side turntable 35 are turned 180 ° near the front side of the carriage 61 in the traveling direction of the carriage 6 and 180 ° near the rear side of the carriage 61 in the traveling direction. A distance changing unit 62 is configured to change the distance between the elastic wave input position by the impulse hammer 23 of the elastic wave input device 2 and the reception position by the acceleration sensor 33 of the receiving device 3 by turning. Specifically, it is elastic by 180 ° turning by at least one of the input mechanism side turntable 25 near the front side of the carriage 61 in the traveling direction and the reception mechanism side turntable 35 near the rear side of the carriage 61 in the movement direction. The distance between the elastic wave input position by the impulse hammer 23 of the wave input device 2 and the reception position by the acceleration sensor 33 of the receiving device 3 is changed. In this case, the distance change means 62 changes the distance between the elastic wave input position and the reception position before inserting the inspection device 1 (the TV camera car 4 and the carriage 6) into the tube C1, that is, in the manhole M. Done before insertion. And the 2nd connection tool 12 is provided in the advancing direction front end of the trolley | bogie 6, and it is connected with respect to the 1st connection tool 11 provided in the advancing direction rear end of the TV camera car 41 so that it may run in a line. It has become.

また、上記入力機構側旋回台２５および受信機構側旋回台３５は、台車６の車台６１に対しそれぞれ個別の昇降手段（図示せず）によって昇降可能に構成されている。この場合、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３は、昇降手段により上昇する入力機構側旋回台２５によって計測時に弾性波を入力する位置に位置付けられる一方、昇降手段により下降する入力機構側旋回台２５によって走行時に管内面に接触しない位置（図１３および図１４に示す位置）に位置付けられるようになっている。また、受信装置３の加速度センサ３３は、昇降手段により上昇する受信機構側旋回台３５によって計測時に弾性波を受信する位置に位置付けられる一方、昇降手段により下降する受信機構側旋回台３５によって走行時に管内面に接触しない位置に位置付けられるようになっている。 The input mechanism side turntable 25 and the reception mechanism side turntable 35 are configured to be lifted and lowered by individual lifting means (not shown) with respect to the chassis 61 of the carriage 6. In this case, the impulse hammer 23 of the elastic wave input device 2 is positioned at a position where an elastic wave is input during measurement by the input mechanism-side swivel 25 that is lifted by the lifting / lowering means, while the input mechanism-side swivel 25 that is lowered by the lifting / lowering means. Therefore, it is positioned at a position (position shown in FIGS. 13 and 14) that does not contact the inner surface of the pipe during traveling. Further, the acceleration sensor 33 of the receiving device 3 is positioned at a position where the elastic wave is received during measurement by the receiving mechanism-side swivel 35 that is lifted by the lifting / lowering means, while the receiving mechanism-side swivel 35 that is lowered by the lifting / lowering means is used for traveling. It is positioned so as not to contact the inner surface of the tube.

したがって、上記実施例では、距離変更手段６２によって入力機構側旋回台２５および受信機構側旋回台３５の少なくとも一方を１８０°旋回させて、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３による弾性波入力位置と、受信装置３の加速度センサ３３による受信位置との間の距離が同一の台車６の車台６１上において変更されるので、弾性波入力装置２による入力位置と受信装置３による受信位置との間の距離が一義的な距離に制限されることがなく、管体Ｃ１の長さが弾性波入力装置２による入力位置と受信装置３による受信位置との間の距離よりも短くても弾性波入力装置２による入力位置と受信装置３による受信位置とが管体Ｃ１の両端に円滑に位置付けられ、管体Ｃ１の計測距離に制約を受けずに、様々な管長を有する埋設管Ｃの検査を最適な距離間で行うことができる。 Therefore, in the above-described embodiment, at least one of the input mechanism side turntable 25 and the reception mechanism side turntable 35 is turned 180 ° by the distance changing means 62, and the elastic wave input position by the impulse hammer 23 of the elastic wave input device 2 is changed. Since the distance between the receiving position by the acceleration sensor 33 of the receiving device 3 is changed on the chassis 61 of the same cart 6, the distance between the input position by the elastic wave input device 2 and the receiving position by the receiving device 3 is changed. The distance is not limited to a unique distance, and the elastic wave input device can be used even if the length of the tube C1 is shorter than the distance between the input position by the elastic wave input device 2 and the reception position by the receiving device 3. The input position by 2 and the reception position by the receiving device 3 are smoothly positioned at both ends of the tubular body C1, and without being restricted by the measurement distance of the tubular body C1, the buried pipe C having various tube lengths is provided. Can be performed 査 between optimum distance.

次に、実施例６に係わる発明を図１５に基づいて説明する。 Next, the invention according to Embodiment 6 will be described with reference to FIG.

この実施例においても、台車の構成を変更している。なお、台車を除くその他の構成は、上記実施例３の場合と同じであり、同じ部分については、同一の符号を付してその詳細な説明は省略する。 Also in this embodiment, the configuration of the carriage is changed. The other configurations except for the carriage are the same as those in the third embodiment, and the same portions are denoted by the same reference numerals and detailed description thereof is omitted.

すなわち、本実施例では、図１５に示すように、埋設管Ｃの管底Ｃｂに対し若干上方の接地面Ｃａ上を転動する車輪Ｔを左右に５輪ずつ有する単一の台車６上に、弾性波入力装置２（インパルスハンマ２３）および受信装置３（加速度センサ３３）を搭載している。 That is, in this embodiment, as shown in FIG. 15, on a single carriage 6 having five wheels T that roll on the ground surface Ca slightly above and below the bottom Cb of the buried pipe C. The elastic wave input device 2 (impulse hammer 23) and the receiving device 3 (acceleration sensor 33) are mounted.

具体的には、台車６上に設けられた車台６１の進行方向後側部分（図１５では右側部分）には、図示しないスライドレールが進行方向に向かって敷設され、このスライドレールには入力機構側スライダ２６がスライド自在に支持されている。この入力機構側スライダ２６より進行方向後側向き（図１５では右向き）に斜め上方に突出する支持アーム２６ａの先端に弾性波入力装置２（インパルスハンマ２３）が設けられている。一方、上記車台６１の進行方向前側部分（図１６では左側部分）には、図示しないスライドレールが進行方向に向かって敷設され、このスライドレールには受信機構側スライダ３６がスライド自在に支持されている。この受信機構側スライダ３６より進行方向前側向き（図１５では左向き）に斜め上方に突出する支持アーム３６ａの先端に受信装置３（加速度センサ３３）が設けられている。 Specifically, a slide rail (not shown) is laid in the traveling direction rear side portion (the right side portion in FIG. 15) of the chassis 61 provided on the cart 6, and the input mechanism The side slider 26 is slidably supported. The elastic wave input device 2 (impulse hammer 23) is provided at the tip of a support arm 26a that protrudes obliquely upward from the input mechanism side slider 26 in the rearward direction of the traveling direction (rightward in FIG. 15). On the other hand, a slide rail (not shown) is laid in the forward direction portion (left side portion in FIG. 16) of the chassis 61 in the forward direction, and the receiving mechanism side slider 36 is slidably supported on the slide rail. Yes. The receiving device 3 (acceleration sensor 33) is provided at the tip of a support arm 36a that projects obliquely upward from the receiving mechanism side slider 36 toward the front in the traveling direction (leftward in FIG. 15).

そして、上記入力機構側スライダ２６および受信機構側スライダ３６は、台車６の車台６１上（スライドレール上）でのスライド移動により、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３による弾性波入力位置と、受信装置３の加速度センサ３３による受信位置との間の距離を変更する距離変更手段６３を構成している。具体的には、台車６の車台６１上の入力機構側スライダ２６および受信機構側スライダ３６のうちの少なくとも一方によるスライド移動により、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３による弾性波入力位置と、受信装置３の加速度センサ３３による受信位置との間の距離が変更されるようになっている。この場合、距離変更手段６３による弾性波入力位置と受信位置との間の距離の変更は、管体Ｃ１内に検査機器１（ＴＶカメラ車４および台車６）を挿入した後に行われる。 Then, the input mechanism side slider 26 and the receiving mechanism side slider 36 are slid on the carriage 61 on the carriage 61 (on the slide rail), and receive the elastic wave input position by the impulse hammer 23 of the elastic wave input device 2 and the reception. The distance change means 63 which changes the distance with the receiving position by the acceleration sensor 33 of the apparatus 3 is comprised. Specifically, the elastic wave input position by the impulse hammer 23 of the elastic wave input device 2 and the reception by sliding movement by at least one of the input mechanism side slider 26 and the receiving mechanism side slider 36 on the carriage 61 of the carriage 6 and the reception. The distance from the reception position by the acceleration sensor 33 of the device 3 is changed. In this case, the change of the distance between the elastic wave input position and the reception position by the distance changing means 63 is performed after the inspection device 1 (the TV camera car 4 and the carriage 6) is inserted into the tube C1.

また、上記入力機構側スライダ２６および受信機構側スライダ３６は、台車６の車台６１に対しそれぞれ個別の昇降手段（図示せず）によって昇降可能に構成されている。この場合、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３は、昇降手段により上昇する入力機構側スライダ２６によって計測時に弾性波を入力する位置に位置付けられる一方、昇降手段により下降する入力機構側スライダ２６によって走行時に管内面に接触しない位置（図１５に示す位置）に位置付けられるようになっている。また、受信装置３の加速度センサ３３は、昇降手段により上昇する受信機構側スライダ３６によって計測時に弾性波を受信する位置に位置付けられる一方、昇降手段により下降する受信機構側スライダ３６によって走
行時に管内面に接触しない位置に位置付けられるようになっている。 The input mechanism side slider 26 and the receiving mechanism side slider 36 are configured to be movable up and down by individual lifting means (not shown) with respect to the chassis 61 of the carriage 6. In this case, the impulse hammer 23 of the acoustic wave input device 2 is positioned at a position where an elastic wave is input during measurement by the input mechanism-side slider 26 that is lifted by the lifting / lowering means, and travels by the input mechanism-side slider 26 that is lowered by the lifting / lowering means. It is sometimes positioned at a position that does not contact the inner surface of the pipe (position shown in FIG. 15). The acceleration sensor 33 of the receiving device 3 is positioned at a position for receiving an elastic wave at the time of measurement by the receiving mechanism side slider 36 that is lifted by the lifting means, while the inner surface of the pipe is moved by the receiving mechanism side slider 36 that is lowered by the lifting means. It can be positioned at a position where it does not touch.

したがって、上記実施例では、距離変更手段６３によって入力機構側スライダ２６および受信機構側スライダ３６の少なくとも一方をスライド移動させて、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３による弾性波入力位置と、受信装置３の加速度センサ３３による受信位置との間の距離が同一の車台６１上で変更されるので、弾性波入力装置２による弾性波の入力位置と受信装置３による弾性波の受信位置との間の距離が一義的な距離によって制限されることがなく、管体Ｃ１の長さが弾性波入力装置２による入力位置と受信装置３による受信位置との間の距離より短くても弾性波入力装置２による入力位置と受信装置３による受信位置とが管体Ｃ１の両端に円滑に位置付けられ、管体Ｃ１の計測距離に制約を受けずに、様々な管長を有する埋設管Ｃの検査を最適な距離間で行うことができる。 Therefore, in the above-described embodiment, at least one of the input mechanism side slider 26 and the receiving mechanism side slider 36 is slid by the distance changing unit 63, the elastic wave input position by the impulse hammer 23 of the elastic wave input device 2, and the receiving device. 3 is changed on the same chassis 61, the distance between the elastic wave input position by the elastic wave input device 2 and the elastic wave reception position by the reception device 3 is changed. Even if the distance is not limited by a unique distance and the length of the tube C1 is shorter than the distance between the input position by the elastic wave input device 2 and the reception position by the reception device 3, the elastic wave input device 2 The input position by and the reception position by the receiving device 3 are smoothly positioned at both ends of the tube C1, and have various tube lengths without being restricted by the measurement distance of the tube C1. Inspection of 設管 C can be performed between the optimum distance.

次に、実施例７に係わる発明を図１６に基づいて説明する。 Next, the invention according to Embodiment 7 will be described with reference to FIG.

この実施例においても、台車の構成を変更している。なお、台車を除くその他の構成は、上記実施例４の場合と同じであり、同じ部分については、同一の符号を付してその詳細な説明は省略する。 Also in this embodiment, the configuration of the carriage is changed. In addition, the structure of those other than a trolley | bogie is the same as the case of the said Example 4, About the same part, the same code | symbol is attached | subjected and the detailed description is abbreviate | omitted.

すなわち、本実施例では、図１６に示すように、埋設管Ｃの管底Ｃｂに対し若干上方の接地面Ｃａ上を転動する車輪Ｔを左右に５輪ずつ有する単一の台車６上に、弾性波入力装置２（インパルスハンマ２３）および受信装置３（加速度センサ３３）を搭載している。 That is, in this embodiment, as shown in FIG. 16, on a single carriage 6 having five wheels T on the left and right wheels T rolling on the ground contact surface Ca slightly above the tube bottom Cb of the buried tube C. The elastic wave input device 2 (impulse hammer 23) and the receiving device 3 (acceleration sensor 33) are mounted.

具体的には、台車６上に設けられた車台６１の進行方向中央部よりも後側寄り（図１６では右側寄り）には上方に突出する入力機構側支持台２７が設けられ、この入力機構側支持台２７より進行方向後側向き（図１６では右向き）に斜め上方に突出する伸縮自在な伸縮アーム２８の先端に弾性波入力装置２（インパルスハンマ２３）が設けられている。一方、上記車台６１の進行方向略中央部よりも前側寄り（図１６では左側寄り）には上方に突出する受信機構側支持台３７が設けられ、この受信機構側支持台３７より進行方向前側向き（図１６では左向き）に斜め上方に突出する伸縮自在な伸縮アーム２８の先端に受信装置３（加速度センサ３３）が設けられている。 More specifically, an input mechanism-side support base 27 that protrudes upward is provided nearer to the rear side (rightward in FIG. 16) than the central portion in the traveling direction of the chassis 61 provided on the carriage 6. The elastic wave input device 2 (impulse hammer 23) is provided at the tip of a telescopic arm 28 that protrudes obliquely upward from the side support base 27 in the rearward direction of the traveling direction (rightward in FIG. 16). On the other hand, a receiving mechanism side support base 37 that protrudes upward is provided near the front side (in the left side in FIG. 16) of the chassis 61 in the direction of travel. The receiving device 3 (acceleration sensor 33) is provided at the tip of a telescopic arm 28 that protrudes obliquely upward (leftward in FIG. 16).

そして、上記伸縮アーム２８，３８は、入力機構側支持台２７に対する伸縮、および受信機構側支持台３７に対する伸縮により、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３による弾性波入力位置と、受信装置３の加速度センサ３３による受信位置との間の距離を変更する距離変更手段６４を構成している。具体的には、入力機構側支持台２７の伸縮アーム２８および受信機構側支持台３７の伸縮アーム３８のうちの少なくとも一方の伸縮により、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３による弾性波入力位置と、受信装置３の加速度センサ３３による受信位置との間の距離が変更されるようになっている。この場合、距離変更手段６４による弾性波入力位置と受信位置との間の距離の変更は、管体Ｃ１内に検査機器１（ＴＶカメラ車４および台車６）を挿入した後に行われる。 The extendable arms 28 and 38 are expanded and contracted with respect to the input mechanism side support base 27 and expanded and contracted with respect to the reception mechanism side support base 37, and the elastic wave input position by the impulse hammer 23 of the elastic wave input apparatus 2 and the receiving apparatus 3. The distance change means 64 which changes the distance between the receiving position by the acceleration sensor 33 is comprised. Specifically, the elastic wave input position by the impulse hammer 23 of the elastic wave input device 2 is determined by the expansion / contraction of at least one of the expansion / contraction arm 28 of the input mechanism side support base 27 and the expansion / contraction arm 38 of the reception mechanism side support base 37. The distance from the reception position by the acceleration sensor 33 of the receiving device 3 is changed. In this case, the change of the distance between the elastic wave input position and the reception position by the distance changing means 64 is performed after the inspection device 1 (the TV camera car 4 and the carriage 6) is inserted into the tube C1.

また、上記入力機構側支持台２７および受信機構側支持台３７は、台車６の車台６１に対しそれぞれ個別の昇降手段（図示せず）によって昇降可能に構成されている。この場合、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３は、昇降手段により上昇する入力機構側支持台２７によって計測時に弾性波を入力する位置に位置付けられる一方、昇降手段により下降する入力機構側支持台２７によって走行時に管内面に接触しない位置（図１２に示す位置）に位置付けられるようになっている。また、受信装置３の加速度センサ３３は、昇降手段により上昇する受信機構側支持台３７によって計測時に弾性波を受信する位置に位置付けられる一方、昇降手段により下降する受信機構側支持台３７によって走行時に管内面
に接触しない位置に位置付けられるようになっている。 The input mechanism side support base 27 and the reception mechanism side support base 37 are configured to be movable up and down by individual lifting means (not shown) with respect to the chassis 61 of the carriage 6. In this case, the impulse hammer 23 of the elastic wave input device 2 is positioned at a position where an elastic wave is input at the time of measurement by the input mechanism side support base 27 that is raised by the elevating means, while the input mechanism side support base 27 that is lowered by the elevating means. Therefore, it is positioned at a position (position shown in FIG. 12) that does not contact the inner surface of the pipe during traveling. Further, the acceleration sensor 33 of the receiving device 3 is positioned at a position for receiving an elastic wave at the time of measurement by the receiving mechanism side support base 37 that is lifted by the lifting and lowering means, while the receiving mechanism side support base 37 that is lowered by the lifting and lowering means is during traveling. It is positioned so as not to contact the inner surface of the tube.

したがって、上記実施例では、距離変更手段６４によって入力機構側支持台２７の伸縮アーム２８および受信機構側支持第３７の伸縮アーム３８の少なくとも一方を伸縮させて、弾性波入力装置２のインパルスハンマ２３による弾性波入力位置と、受信装置３の加速度センサ３３による受信位置との間の距離が同一の車台６１上において変更されるので、弾性波入力装置２による弾性波の入力位置と受信装置３による弾性波の受信位置との間の距離が一義的な距離によって制限されることがなく、管体Ｃ１の長さが弾性波入力装置２による入力位置と受信装置３による受信位置との間の距離より短くても弾性波入力装置２による入力位置と受信装置３による受信位置とが管体Ｃ１の両端に位置付けられ、管体Ｃ１の計測距離に制約を受けずに、様々な管長を有する埋設管Ｃの検査を最適な距離間で行うことができる。 Therefore, in the above-described embodiment, at least one of the telescopic arm 28 of the input mechanism side support base 27 and the 37th telescopic arm 38 of the receiving mechanism side support is expanded and contracted by the distance changing unit 64, so that the impulse hammer 23 of the acoustic wave input device 2 is expanded. Since the distance between the elastic wave input position by and the reception position by the acceleration sensor 33 of the receiving device 3 is changed on the same chassis 61, the elastic wave input position by the elastic wave input device 2 and the receiving device 3 The distance between the elastic wave receiving position is not limited by a unique distance, and the length of the tube C1 is the distance between the input position by the elastic wave input device 2 and the receiving position by the receiving device 3. Even if it is shorter, the input position by the elastic wave input device 2 and the reception position by the receiving device 3 are positioned at both ends of the tube C1, and the measurement distance of the tube C1 is not restricted. Can be inspected buried pipe C with a variety of pipe length between the optimal distance.

本発明の実施例１に係わる入力機構台車および受信機構台車の側面図である。It is a side view of the input mechanism cart and the receiving mechanism cart according to the first embodiment of the present invention. 同じく入力機構台車および受信機構台車の平面図である。It is a top view of an input mechanism cart and a receiving mechanism cart. 同じく入力機構台車および受信機構台車を接続した状態での側面図である。It is a side view in the state where the input mechanism cart and the receiving mechanism cart were similarly connected. 同じく入力機構台車および受信機構台車を接続した状態での斜視図である。It is a perspective view in the state where the input mechanism cart and the receiving mechanism cart were similarly connected. 同じくＴＶカメラ車、入力機構台車および受信機構台車を埋設管内に挿入した状態での検査機器の全体構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the whole structure of the test | inspection apparatus in the state which similarly inserted the TV camera car, the input mechanism trolley | bogie, and the receiving mechanism trolley | bogie in the buried pipe. 同じく受信機構台車を前後変換して入力機構台車に接続した状態での側面図である。It is a side view in the state where the receiving mechanism trolley was also converted back and forth and connected to the input mechanism trolley. 同じく入力機構台車を前後変換して受信機構台車に接続した状態での側面図である。It is a side view in the state where the input mechanism cart was similarly converted to the front and back and connected to the receiving mechanism cart. 実施例１の変形例に係わる入力機構台車および受信機構台車をそれぞれ前後変換して接続した状態での側面図である。It is a side view in the state where the input mechanism trolley and the receiving mechanism trolley according to the modified example of the first embodiment are connected in the front-rear conversion. 本発明の実施例２に係わる入力機構台車および受信機構台車を接続した状態での入力機構側旋回台の旋回状況を示す側面図である。It is a side view which shows the turning condition of the input mechanism side turntable in the state which connected the input mechanism trolley | bogie and receiving mechanism trolley | both concerning Example 2 of this invention. 同じく入力機構台車および受信機構台車を接続した状態での受信機構側旋回台の旋回状況を示す側面図である。It is a side view which shows the turning condition of the receiving mechanism side turntable in the state which similarly connected the input mechanism cart and the receiving mechanism cart. 本発明の実施例３に係わる入力機構台車および受信機構台車を接続した状態での側面図である。It is a side view in the state where the input mechanism trolley and receiving mechanism trolley concerning Example 3 of the present invention were connected. 本発明の実施例４に係わる入力機構台車および受信機構台車を接続した状態での側面図である。It is a side view in the state where the input mechanism cart and receiving mechanism cart concerning Example 4 of the present invention were connected. 本発明の実施例５に係わる台車上での入力機構側旋回台の旋回状況を示す側面図である。It is a side view which shows the turning condition of the input mechanism side turntable on the trolley | bogie concerning Example 5 of this invention. 同じく台車上での受信機構側旋回台の旋回状況を示す側面図である。It is a side view which similarly shows the turning condition of the receiving mechanism side turntable on a trolley | bogie. 本発明の実施例６に係わる弾性波入力装置および受信装置の距離変更手段による距離変更の動作を説明する台車の側面図である。It is a side view of the trolley | bogie explaining the operation | movement of the distance change by the distance change means of the elastic wave input device concerning Example 6 of this invention, and a receiver. 本発明の実施例７に係わる弾性波入力装置および受信装置の距離変更手段による距離変更の動作を説明する台車の側面図である。It is a side view of the trolley | bogie explaining the operation | movement of the distance change by the distance change means of the elastic wave input device concerning Example 7 of this invention, and a receiver.

Explanation of symbols

１検査機器
１４距離変更手段
１６距離変更手段
１７距離変更手段
１８距離変更手段
２弾性波入力装置（入力機構）
２１入力機構台車
３受信装置（受信機構）
３１受信機構台車
６台車
６２距離変更手段
６３距離変更手段
６４距離変更手段
Ｃ埋設管 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Inspection equipment 14 Distance changing means 16 Distance changing means 17 Distance changing means 18 Distance changing means 2 Elastic wave input device (input mechanism)
21 Input mechanism cart 3 Receiver (Receiver mechanism)
31 Receiving mechanism cart 6 cart 62 Distance changing means 63 Distance changing means 64 Distance changing means C Buried pipe

Claims

A buried pipe inspection device for inspecting the deterioration state of a buried pipe from inside the pipe,
An input mechanism for inputting elastic waves to the buried pipe is mounted on the input mechanism carriage,
A receiving mechanism for receiving the elastic wave or the hitting sound input to the buried pipe by this input mechanism is mounted on the receiving mechanism cart,
The input mechanism cart and the receiving mechanism cart are connected to each other via a connector so as to be able to travel in a single line in the buried pipe,
The connector is
Pin holes respectively provided at one end and the other end of the input mechanism carriage;
Pin holes respectively provided at one end and the other end of the receiving mechanism carriage;
Inserted into one of the pin holes respectively provided at one side end and the other side end of the input mechanism cart and one of the pin holes respectively provided at the one side end and the other side end of the receiving mechanism cart. And a pin for connecting the input mechanism cart and the receiving mechanism cart,
By changing the connection between one end or the other end of the receiving mechanism cart and one end or the other end of the input mechanism cart by inserting and removing the pin, the input position by the input mechanism and the receiving position by the receiving mechanism Inspection equipment for buried pipes, characterized in that the distance between them is changed .