JP4570055B2

JP4570055B2 - Lane departure notification device

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Publication number: JP4570055B2
Application number: JP2009504982A
Authority: JP
Inventors: 博人井上; 光男安士; 雅俊柳平; 直彦市原
Original assignee: Pioneer Corp
Current assignee: Pioneer Corp
Priority date: 2007-03-19
Filing date: 2007-03-19
Publication date: 2010-10-27
Anticipated expiration: 2027-03-19
Also published as: WO2008114382A1; JPWO2008114382A1

Description

【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行車線を逸脱しそうな場合に運転者に対して報知を行う車線逸脱報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、走行車線の車線端（白線）をＣＣＤカメラ等の撮像手段を用いて認識し、この車線端情報に基づいて車線端と車両との位置関係を求め、これを用いて車両が車線を逸脱する可能性を予測し、逸脱の可能性がある場合に運転者に対して報知を行う車線逸脱報知装置が知られている。
【０００３】
このような車線逸脱報知装置においては、車線端と車両の位置関係に基づいて車両の車線逸脱を判定する。したがって、例えば走行車線を変更する場合等、運転者が意図的に車両を車線端に接近させた場合であっても報知が行われてしまい、運転者が違和感を覚えるという問題があった。
【０００４】
このような不都合に対処する車線逸脱報知装置が従来より知られている。例えば、特許文献１には、運転者が車線変更の意思をもって意図的に車両を車線端に接近させた場合には、報知を中止させる車線逸脱報知装置（車線逸脱警報装置）が開示されている。この従来技術では、運転者の車線変更の意思を方向指示スイッチ（ウィンカー）のＯＮ・ＯＦＦ操作によって検出している。これにより、運転者がウィンカーをＯＮにして車線変更を行う場合には、報知を中止させることができる。
【０００５】
【特許文献１】
特許第３１９６６３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来技術では、運転者の車線変更の意思をウィンカーのＯＮ・ＯＦＦ操作によって検出し、ウィンカーをＯＮにして車線変更を行う場合には運転者に車線変更の意思があるとみなして報知を中止させる。しかしながら、例えば交差点手前の右折又は左折レーン等においては、運転者がウィンカーを出さずに車線変更をする場合も少なくない。このような場合、上記従来技術ではいちいち不要な報知が行われることとなり、快適な運転の妨げとなる。また一方で、例えば対面通行の道路において、運転者が複数の車線と勘違いし、ウィンカーを出して車線変更のつもりで対向車線に侵入しようとする場合が考えられる。このような場合、運転者に車線変更の意思があるとはいえ、安全確保の観点から本来であれば報知をすべきである。しかしながら、上記従来技術ではウィンカーをＯＮとしているために報知が行われない。このように、上記従来技術では、車両の走行場面に応じた適切な報知を行うことができなかった。
［０００７］
本発明が解決しようとする課題には、上記した問題が一例として挙げられる。
課題を解決するための手段
［０００８］
上記課題を解決するために、本発明は、車両が走行する走行車線を区画する区画線を含む前記車両の周囲を撮像する撮像手段より取得した画像データに基づき、前記車両の前記走行車線からの逸脱傾向の有無を判定する車線逸脱判定手段と、前記車両の現在地情報に基づき、前記車両の現在地周辺の道路情報を取得する道路情報取得手段と、前記車線逸脱判定手段の判定結果と前記道路情報とに応じ、少なくとも運転者に対し所定の報知を行う報知手段を制御する報知制御手段と、前記撮像手段より取得した画像データに基づき、前記区画線の線種を認識する線種認識手段とを有し、前記報知制御手段は、前記道路情報がセンターラインのない１車線道路に対応する情報であり、且つ、前記車両の両側の区画線が共に白の実線である場合に、前記車両の進行方向左側への車線逸脱に対し報知を行わないように前記報知手段を制御する。
発明を実施するための最良の形態
［０００９］
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の車線逸脱報知装置１００を搭載する車両１の構成例及び搭載されるカメラ１０の撮像領域の一例を示す概念図である。
車両１は、例えば自動車であり、カメラ１０、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）アンテナ２０、地図データベース３０、及びスピーカ４０と電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」と記載する）５０とから構成される車線逸脱報知装置１００を搭載している。
［００１０］
カメラ１０（撮像手段）は、例えばＣＣＤ（ＣｈａｒｇｅＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）を用いたいわゆるデジタルカメラである。図１の撮像領域Ｐに示すように、このカメラ１０は、車両１が走行する走行車線ＴＬを区画する左右の区画線Ｌ_Ｌ，Ｌ_Ｒを含む車両１の周囲（本例では前方）を撮像し、この車両１の前方の画像に基づく画像データＤｃをＥＣＵ５０に出力する機能を有する。なお、このカメラ１０は、車両１の前方をより広角に撮像するため、例えば広角レンズを用いて撮影している。
【００１１】
ＧＰＳアンテナ２０は、ＧＰＳ衛星からの測位用情報を受信するためのアンテナであり、ＥＣＵ５０（詳細には後述する現在地情報取得部５４）は、このＧＰＳアンテナ２０で受信した測位用情報（測位用電波）Ｄw用いて車両１の現在位置を測位し、現在地情報Ｄpを取得する。また、地図情報データベース３０は、地図情報を読み出し可能に格納するデータベースであり、例えばＣＤ−ＲＯＭドライブ等が用いられる。
【００１２】
スピーカ４０は、ＥＣＵ５０（詳細には後述する報知制御部５６）から出力される制御信号Ｄsに応じ、少なくとも車両１を運転する運転者に対し、音声による報知を行う。なお、報知手段としては、スピーカ以外にもブザー等を用いてもよい。また、このような音声による報知手段に限られず、液晶表示装置や警告ランプ等の視覚的に報知する手段を用いてもよい。また、これら音声報知手段と視覚的報知手段を併せて用いるようにしてもよい。
【００１３】
ＥＣＵ５０は、特に図示して説明はしないが、中央演算処理装置であるＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリ、及び入出力インターフェース等を有するコンピュータとして機能するものであり、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに予め記憶された車線逸脱報知処理プログラム（例えば後述の図３〜図６に示す制御手順を実行するプログラム）に従って信号処理を行うようになっている。この車線逸脱処理プログラムを実行することによって、カメラ１０から出力される画像データＤcに対し所定の画像処理を行い、車両１の車線ＴＬからの逸脱傾向の有無を判定するとともに、車両１の現在地情報Ｄpに基づき地図情報データベース３０から車両１の現在地周辺の道路情報Ｄrを読み出し、これら逸脱傾向の判定結果情報Ｄj及び道路情報Ｄrに応じ、制御信号Ｄsをスピーカ４０に出力し、スピーカ４０による報知を制御する機能を有する（詳細は後述）。
【００１４】
図２は、ＥＣＵ５０の機能構成の一例を示すブロック図である。
この図２に示すように、ＥＣＵ５０は、画像取得部５１、距離算出部５２（距離算出手段）、車線逸脱判定部５３（車線逸脱判定手段）、現在地情報取得部５４、道路情報取得部５５（道路情報取得手段）、及び報知制御部５６（報知制御手段）を備えている。
【００１５】
ＥＣＵ５０には、上述したカメラ１０によって撮像された車両１の前方画像に基づく画像データＤcが入力される。この入力された画像データＤcは、画像取得部５１によって取得され、距離算出部５２によって所定の画像処理が行われる。この画像処理によって、車両１と区画線Ｌ_L，Ｌ_Rとの間の距離Ｄd（詳細には、図１に示すように、カメラ１０と区画線Ｌ_L，Ｌ_Rとの間の距離Ｄ_L，Ｄ_R）がそれぞれ算出される。
【００１６】
車線逸脱判定部５３は、この算出された距離Ｄdに基づき、車両１の走行車線ＴＬからの逸脱傾向の有無を判定する。詳細には、カメラ１０と左側の区画線Ｌ_L（又は右側の区画線Ｌ_R）との間の距離Ｄ_L（又は距離Ｄ_R）が所定のしきい値（例えば２０ｃｍ）より小さいか否かを判定すると共に、それら距離Ｄ_L，Ｄ_Rを微分処理することにより算出した車両１の左方向速度ｄＤ_L及び右方向速度ｄＤ_Rにより、車両１が上記しきい値より小さくなった側に向かっているか否かにより、車両１の区画線Ｌ_L方向又は区画線Ｌ_R方向への走行車線ＴＬからの逸脱傾向の有無を判定する。なお、上記微分処理については、上記距離算出部５２で行うようにしてもよい。
【００１７】
一方、現在地情報取得部５４は、ＧＰＳアンテナ２０で受信した測位用情報Ｄwを用いて車両１の現在位置を測位し、現在地情報Ｄpを取得する。道路情報取得部５５は、この現在地情報Ｄpに基づき、地図情報データベース３０から車両１の現在地周辺の道路情報Ｄrを読み出し取得する。この道路情報Ｄrには、車両１が走行中の道路の種類（高速道路、幹線道路、一般道路等）、場所（交差点付近、分岐・合流地点付近、登坂車線付近等）、車線数、車線の幅等の情報が含まれる。
【００１８】
報知制御部５６は、車線逸脱判定部５３の判定結果情報Ｄjと道路情報取得部５５で取得した道路情報Ｄrとに応じ、スピーカ４０の報知動作を制御する。
【００１９】
図３は、ＥＣＵ５０によって実行される制御手順を表すフローチャートである。
ステップＳ１０では、車両１が走行中である車線ＴＬの両側の区画線Ｌ_L，Ｌ_Rの検出を行う。具体的には、画像取得部５１でカメラ１０より入力される車両１の前方の画像データＤcを取得し、距離算出部５２でこの画像データＤcの画像処理を行って、車両１と区画線Ｌ_L，Ｌ_Rとの間の距離Ｄd（カメラ１０と区画線Ｌ_L，Ｌ_Rとの間の距離Ｄ_L，Ｄ_R）をそれぞれ算出する。
【００２０】
ステップＳ２０では、車両１が区画線Ｌ_L又は区画線Ｌ_Rに接近したか否かの判定を行う。具体的には、車線逸脱判定部５３で、上記ステップＳ１０で算出された距離Ｄdに基づき、カメラ１０と左側の区画線Ｌ_L（又は右側の区画線Ｌ_R）との間の距離Ｄ_L（又は距離Ｄ_R）が所定のしきい値（例えば２０ｃｍ）より小さいか否かを判定すると共に、それら距離Ｄ_L，Ｄ_Rを微分処理することにより算出した車両１の左方向速度ｄＤ_L及び右方向速度ｄＤ_Rにより、車両１が上記しきい値より小さくなった側に向かっているか否かにより、車両１の区画線Ｌ_L方向又は区画線Ｌ_R方向への走行車線ＴＬからの逸脱傾向の有無を判定する。左右どちら側の区画線Ｌ_L，Ｌ_Rにも接近していない場合には、判定が満たされずに上記ステップＳ１０に戻る。一方、区画線Ｌ_L，Ｌ_Rのどちらか一方に接近している場合には、判定が満たされて次のステップＳ３０に移る。
【００２１】
ステップＳ３０では、道路情報を参照する。すなわち、現在地情報取得部５４で、ＧＰＳアンテナ２０で受信した測位用情報Ｄwに基づき現在地情報Ｄpを取得し、道路情報取得部５５で、この現在地情報Ｄpに基づき地図情報データベース３０から車両１の現在地周辺の道路情報Ｄrを読み出す。
【００２２】
ステップＳ４０では、上記ステップＳ３０において読み出した道路情報Ｄrに基づき、車両１が特定の場所を走行中であるか否かの判定を行う。この特定の場所とは、運転者が意図するものであるにも拘わらず、ウィンカーを出さずに車線変更が行われやすい傾向がある場所を指すものであり、その場所の例としては例えば交差点付近（例えば交差点手前の右折又は左折レーン）や、分岐・合流地点付近、登坂車線付近等が挙げられる。道路情報Ｄrに上記特定の場所を表す情報が含まれる（車両１が上記特定の場所を走行中である）場合には、判定が満たされて先のステップＳ１０に戻る。すなわち、この場合には報知制御部５６でスピーカ４０に対して制御信号Ｄsの出力を行わず、スピーカ４０による報知を行わない。一方、道路情報Ｄrに上記特定の場所を表す情報が含まれない（車両１が上記特定の場所以外の場所を走行中である）場合には、判定が満たされずに次のステップＳ５０に移り、報知制御部５６でスピーカ４０に対して制御信号Ｄsを出力し、スピーカ４０による報知を行う。そして、先のステップＳ１０に戻り、同様の手順を繰り返す。
【００２３】
以上のように、交差点付近等の特定の場所において報知を行わないように制御することにより、一般道路中でも特に区画線が混在しているため誤動作が多くなりやすい交差点付近での動作を停止できるので、誤動作を少なくすることができる。また、従来の車線逸脱報知装置では、高速道路や幹線道路以外の一般道路における誤動作を防止するため、速度規制を設けて低速での動作を停止させる場合もあるが、本実施形態の車線逸脱報知装置によれば、誤作動が起きやすい場所を特定の場所として設定しておくことにより、上述のようにその場所において報知を行わないようにすることができるので、速度規制を設ける必要が無い。その結果、低速走行中でも区画線を検出することが可能である。さらに、前述した従来技術のように、運転者の車線変更の意思をウィンカーのＯＮ・ＯＦＦ操作によって検出し、ウィンカーをＯＮにして車線変更を行う場合には運転者に車線変更の意思があるとみなして報知を中止させるようにする場合には、車両に車線逸脱装置を搭載する際にウィンカー信号を取り込む必要があるが、本実施形態の車線逸脱報知装置１００ではそのような必要がないため、車両への取り付けが容易である。
【００２４】
上記実施形態における車線逸脱報知装置１００においては、車両１が走行する走行車線ＴＬを区画する区画線Ｌ_L，Ｌ_Rを含む車両１の周囲を撮像する撮像手段１０（カメラ）より取得した画像データＤcに基づき、車両１の走行車線ＴＬからの逸脱傾向の有無を判定する車線逸脱判定手段５３（車両逸脱判定部）と、車両１の現在地情報Ｄpに基づき、車両１の現在地周辺の道路情報Ｄrを取得する道路情報取得手段５５（道路情報取得部）と、車線逸脱判定手段５３の判定結果Ｄjと道路情報Ｄrとに応じ、少なくとも運転者に対し所定の報知を行う報知手段４０（スピーカ）を制御する報知制御手段５６（報知制御部）とを有する。
【００２５】
このような構成である車線逸脱報知装置１００においては、車両１が走行する走行車線ＴＬを区画する区画線Ｌ_L，Ｌ_Rを含む車両１の周囲を撮像する撮像手段１０より取得した画像データＤcに基づき、車線逸脱判定手段５３で車両１の走行車線ＴＬからの逸脱傾向の有無を判定する。一方、道路情報取得手段５５により、車両１の現在地情報Ｄpに基づき現在地周辺の道路情報Ｄrを取得する。そして、車線逸脱判定手段５３による判定結果Ｄjと道路情報Ｄrとに応じ、報知制御手段５６で報知手段４０を制御する。
【００２６】
これにより、取得した道路情報Ｄrが特定の場所を表す情報である場合には、報知制御手段５６により、車線逸脱判定手段５３の判定結果Ｄjに拘わらず報知を行わないように報知手段４０を制御することができる。この特定の場所の例としては、上述したように例えば交差点付近（交差点手前の右折又は左折レーン）や、分岐・合流地点付近、登坂車線付近等が挙げられる。このような場所では、運転者が意図するものであるにも拘わらず、ウィンカーを出さずに車線変更が行われることも少なくない。本実施形態では、上述したようにこのような特定の場所において運転者がウィンカーを出さずに車線変更をしようとする場合であっても、報知を行わないようにすることができる。その結果、不要な報知が行われることによる煩わしさを回避でき、快適な運転を維持することができる。
【００２７】
また、取得した道路情報Ｄrが上記特定の場所以外を表す情報である場合には、報知制御手段５６により、車線逸脱判定手段５３で車線逸脱傾向が有ると判定した場合に報知を行うように報知手段４０を制御することができる。これにより、上記特定の場所以外では、運転者がウィンカーを出す出さないに拘わらず、車両１が車線ＴＬから逸脱しようとした場合に報知を行うことができる。その結果、例えば片側一車線の対面通行である道路において、運転者が複数の車線を有する一方通行の道路であると勘違いし、ウィンカーを出して車線変更のつもりで対向車線に侵入しようとするような場合であっても、確実に報知を行うことができる。これにより、車両１の安全を確保することができる。
【００２８】
以上のようにして、車線逸脱報知装置１００によれば、車両１の走行場面に応じた適切な報知を行うことができる。
【００２９】
また本実施形態における車線逸脱報知装置１００においては、報知制御手段５６は、道路情報取得手段５５で取得した道路情報Ｄrが特定の場所を表す情報である場合に、車線逸脱判定手段５３の判定結果に拘わらず、報知を行わないように報知手段４０を制御する。
【００３０】
これにより、特定の場所、例えば交差点手前の右折又は左折レーンや、分岐・合流地点付近、登坂車線付近等の、運転者が意図するものであるにも拘わらずウィンカーを出さずに車線変更が行われやすい場所において、運転者がウィンカーを出さずに車線変更をしようとする場合であっても、報知を行わないようにすることができる。その結果、快適な運転を維持できる。
【００３１】
また本実施形態における車線逸脱報知装置１００においては、報知制御手段５６は、道路情報取得手段５５で取得した道路情報Ｄrが特定の場所以外を表す情報である場合には、車線逸脱判定手段５３で車両１の車線逸脱傾向が有ると判定した場合に報知を行うように報知手段４０を制御する。
【００３２】
これにより、特定の場所以外では、運転者がウィンカーを出す出さないに拘わらず、車両１が車線ＴＬから逸脱しようとした場合に報知を行うことができる。その結果、例えば片側一車線の対面通行である道路において、運転者が複数の車線を有する一方通行の道路であると勘違いし、ウィンカーを出して車線変更のつもりで対向車線に侵入しようとするような場合であっても、確実に報知を行うことができる。したがって、車両１の安全を確保することができる。
【００３３】
また本実施形態における車線逸脱報知装置１００においては、撮像手段１０より取得した画像データＤcに基づき、車両１と区画線Ｌ_L，Ｌ_Rとの間の距離を算出する距離算出手段５２（距離算出部）をさらに有し、車線逸脱判定手段５３は、距離算出手段５２の算出結果に基づき、車両１の走行車線ＴＬからの逸脱傾向を判定する。
【００３４】
これにより、算出した距離Ｄdを所定のしきい値と比較すると共に、算出した距離Ｄdを微分して速度を算出することにより、車両１が区画線Ｌ_L又は区画線Ｌ_Rに向かって接近していることを検出することができる。その結果、車両１の車線ＴＬからの逸脱傾向の有無及び逸脱方向を確実に判定することができる。
【００３５】
＜第２実施形態＞
図４は、第２実施形態の車線逸脱報知装置１００Ａが有するＥＣＵ５０Ａの機能構成の一例を示すブロック図である。
【００３６】
本実施形態のＥＣＵ５０Ａは、前述の第１実施形態のＥＣＵ５０と同様に、画像取得部５１、距離算出部５２、車線逸脱判定部５３、現在地情報取得部５４、道路情報取得部５５、及び報知制御部５６を有しており、これに加え、さらに線種認識部５７（線種認識手段）を有するものである。
【００３７】
線種認識部５７は、カメラ１０より入力され画像取得部５１によって取得された画像データＤcに基づき、画像データＤc中の区画線Ｌ_L，Ｌ_Rの線種を認識する。区画線Ｌ_L，Ｌ_Rの線種の例としては、例えば白の実線、白の点線、黄色の実線等が挙げられる。そして、報知制御部５６は、車線逸脱判定部５３の判定結果情報Ｄjと道路情報取得部５５で取得した道路情報Ｄr、及び線種認識部５７で認識した区画線Ｌ_L，Ｌ_Rの線種情報Ｄkとに応じ、スピーカ４０の報知動作を制御する。ＥＣＵ５０Ａのその他の構成は前述の第１実施形態のＥＣＵ５０と同様であるので説明を省略する。
【００３８】
図５は、ＥＣＵ５０Ａによって実行される制御手順を表すフローチャートである。
ステップＳ１０及びステップＳ２０は、前述の第１実施形態（図３）のステップＳ１０及びステップＳ２０と同様であり、画像取得部５１及び距離算出部５２で車両１が走行中である車線ＴＬの両側の区画線Ｌ_L，Ｌ_Rの検出を行い、車線逸脱判定部５３で車両１が区画線Ｌ_L又は区画線Ｌ_Rに接近したか否かの判定を行う。
【００３９】
次のステップＳ２５では、線種認識部５７により、画像取得部５１で取得された画像データＤcに基づき、画像データＤc中の区画線Ｌ_L，Ｌ_Rの線種を認識する。そして、この線種認識結果Ｄkに基づき、車線逸脱判定部５３で逸脱傾向が有ると判定された側の区画線Ｌ_L（又は区画線Ｌ_R）が白の点線であるか否かの判定を行う。区画線が白の点線である場合には、判定が満たされてステップＳ１０に戻る。これにより、車両１が接近する区画線が白の点線である場合には、一般に白色の点線である区画線は必要に応じてはみだしても良いものであることから、この区画線を越える車線逸脱は許容範囲とみなし、報知を行わないようにすることができる。一方、区画線が白の点線ではない場合、すなわち区画線が白の実線、又は黄色の実線等である場合には、判定が満たされずに次のステップＳ３０に移る。
【００４０】
ステップＳ３０〜ステップＳ５０は、前述の第１実施形態（図３）のステップＳ３０〜ステップＳ５０と同様である。すなわち、道路情報取得部５５で現在地情報Ｄpに基づき地図情報データベース３０から車両１の現在地周辺の道路情報Ｄrを読み出し、この読み出した道路情報Ｄrに基づき、車両１が特定の場所を走行中であるか否かの判定を行う。車両１が特定の場所を走行中である場合には、判定が満たされて先のステップＳ１０に戻る。すなわち、スピーカ４０による報知を行わない。一方、車両１が特定の場所以外の場所を走行中である場合には、判定が満たされずに次のステップＳ５０に移り、スピーカ４０による報知を行う。そして、先のステップＳ１０に戻り、同様の手順を繰り返す。
【００４１】
上記実施形態における車線逸脱報知装置１００Ａにおいては、線種認識手段５７（線種認識部）で車両１が走行する走行車線ＴＬの区画線Ｌ_L，Ｌ_Rの線種を認識し、この認識した区画線Ｌ_L，Ｌ_Rの線種Ｄk、車線逸脱判定手段５３の判定結果Ｄj、及び道路情報Ｄrに応じて、報知制御手段５６により報知手段４０を制御する。
【００４２】
ここで、一般に白色の点線である区画線は必要に応じてはみ出しでも良いものであることから、この区画線を越える車線逸脱は、運転者が必要に応じて意図的に行った可能性が高い。したがってこのような場合にいちいち報知を行うと、快適な運転を妨げることになる。これに対し本実施形態においては、上述したように区画線が白色の点線である場合には、車線逸脱判定手段５３の判定結果Ｄj及び道路情報Ｄrに拘わらず常に報知を行わないように報知手段４０を制御することができる。その結果、車両１が白色点線の区画線を越えて車線変更をしようとする場合に、報知を行わないようにすることができる。その結果、不要な報知が行われることによる煩わしさを回避でき、快適な運転を維持することができる。
【００４３】
＜第３実施形態＞
図６は、第３実施形態の車線逸脱報知装置１００Ｂが有するＥＣＵ５０Ｂの機能構成の一例を示すブロック図である。
【００４４】
本実施形態のＥＣＵ５０Ｂは、前述の第２実施形態のＥＣＵ５０Ａと同様に、画像取得部５１、距離算出部５２、車線逸脱判定部５３、現在地情報取得部５４、道路情報取得部５５、報知制御部５６、及び線種認識部５７を有しており、基本的な機能構成はＥＣＵ５０Ａと同様であるが、本実施形態の報知制御部５６は、スピーカ４０の報知態様を変更することが可能である。
【００４５】
すなわち、報知制御部５６は、車線逸脱判定部５３の判定結果情報Ｄjと道路情報取得部５５で取得した道路情報Ｄr、及び線種認識部５７で認識した区画線Ｌ_L，Ｌ_Rの線種情報Ｄkのうち少なくとも１つに応じ、報知態様を変更して報知を行うようにスピーカ４０の報知動作を制御する。本実施形態では、報知制御部５６からスピーカ４０に対し制御信号Ｄs−Bを出力することにより大きな音量で報知（すなわち警告）し、制御信号Ｄs−Sを出力することにより小さな音量で報知することが可能である。なお、ここでは音量を変更するようにしたが、報知態様としてはこれに限られず、例えば音色を変更したり音声メッセージを変更する等でもよい。また、前述したように、報知手段として液晶表示装置や警告ランプ等の視覚的報知手段を用いる場合には、表示画面の色や表示メッセージ、ランプ色を変更する等でもよい。
【００４６】
図７は、ＥＣＵ５０Ｂによって実行される制御手順を表すフローチャートである。なお、以下では、車両１が片側２車線以上を有する大きな道路（高速道路や幹線道路等）を走行する場合を例にとって説明する。
【００４７】
ステップＳ１１０は、前述の第２実施形態（図５）のステップＳ３０と同様であり、道路情報取得部５５で現在地情報Ｄpに基づき地図情報データベース３０から車両１の現在地周辺の道路情報Ｄrを読み出す。
【００４８】
ステップＳ１２０では、上記ステップＳ１１０で読み出した道路情報Ｄr及び現在地情報Ｄpに基づき、車両１が複数車線のうちどの位置の走行車線ＴＬを走行中であるのかを検出する。なお、この走行車線ＴＬの位置検出は、カメラ１０より入力される車両１の前方の画像データＤcに基づいて画像処理により検出するようにしてもよい。
【００４９】
ステップＳ１３０〜ステップＳ１５０は、前述の第２実施形態（図５）のステップＳ１０〜ステップＳ２５と同様であり、画像取得部５１及び距離算出部５２で車両１が走行中である車線ＴＬの両側の区画線Ｌ_L，Ｌ_Rの検出を行い、車線逸脱判定部５３で車両１が区画線Ｌ_L又は区画線Ｌ_Rに接近したか否かの判定を行う。そして、線種認識部５７の線種認識結果Ｄkに基づき、車線逸脱判定部５３で逸脱傾向が有ると判定された側の区画線Ｌ_L（又は区画線Ｌ_R）が白の点線であるか否かの判定を行う。区画線が白の点線である場合には、判定が満たされてステップＳ１０に戻る。一方、区画線が白の点線ではない場合、すなわち区画線が白の実線、又は黄色の実線等である場合には、判定が満たされずに次のステップＳ１６０に移る。
【００５０】
ステップＳ１６０では、上記ステップＳ１２０で検出した走行車線位置情報及び上記ステップＳ１４０で逸脱傾向が有ると判定された区画線の方向に基づき、車両１が道路の路側帯側又は対向車線側に逸脱しようとしているか否かを判定する。路側帯側又は対向車線側に逸脱しようとしている場合には、判定が満たされて次のステップＳ１７０に移り、報知制御部５６からスピーカ４０に対して制御信号Ｄs−Bを出力する。これにより、スピーカ４０によって大きな音量で報知（すなわち警告）が行われる。一方、路側帯側又は対向車線側に逸脱しようとしていない場合、すなわち隣の走行車線（追い越し車線等）に向かって逸脱しようとしている場合には、判定が満たされずに次のステップＳ１８０に移り、報知制御部５６からスピーカ４０に対して制御信号Ｄs−Sを出力する。これにより、スピーカ４０によって小さな音量で報知が行われる。
【００５１】
なお、上記では車両１が道路の路側帯側又は対向車線側に逸脱しようとしているか否かの判定を、道路情報（詳細には、道路情報に基づく走行車線ＴＬの位置情報及び逸脱傾向が有ると判定された区画線の方向）に基づき行うようにしたが、これに限られず、カメラ１０より入力される車両１の前方の画像データＤcに基づいて画像処理により判定するようにしてもよい。
【００５２】
上記実施形態における車線逸脱報知装置１００Ｂにおいては、報知制御手段５６は、車線逸脱判定手段５３の判定結果Ｄj、道路情報Ｄr、及び区画線の線種Ｄkのうち少なくとも１つに応じ、報知態様（音量）を変更して報知を行うように前記報知手段を制御する。
【００５３】
これにより、上記実施形態のように片側二車線以上の大きな道路を走行する場合において、車線逸脱判定手段５３で車線逸脱傾向が有ると判定した逸脱方向が路側帯側若しくは対向車線側である場合には、大きく報知（警告）を行って運転者に注意を促し、それ以外、すなわち逸脱方向が隣の走行車線側である場合には、小さく報知を行うことによって単なる報知にとどめる等、車両の走行場面に応じてきめ細かな報知制御を行うことができる。
【００５４】
＜第４実施形態＞
図８は、第４実施形態の車線逸脱報知装置１００Ｃが有するＥＣＵ５０Ｃの機能構成の一例を示すブロック図である。
【００５５】
本実施形態のＥＣＵ５０Ｃは、前述の第１実施形態のＥＣＵ５０と同様に、画像取得部５１、距離算出部５２、車線逸脱判定部５３、現在地情報取得部５４、道路情報取得部５５、及び報知制御部５６を有しており、これに加え、さらに障害物認識部５８（障害物認識手段）及び回避可否判定部５９（回避可否判定手段）を有するものである。
【００５６】
障害物認識部５８は、カメラ１０より入力され画像取得部５１によって取得された画像データＤcに基づき、車両１が走行する走行車線ＴＬ内に存在する障害物を認識する。この障害物の例としては、例えば走行車線ＴＬ内にはみ出してきた対向車、交差点付近における右左折車、路上駐車された車両、自転車、歩行者等が挙げられる。また、回避可否判定部５９は、道路情報Ｄrに含まれる走行車線ＴＬの幅情報及び障害物認識部５８の認識結果Ｄoに基づき、走行車線ＴＬから逸脱せずに安全な間隔を持って障害物を回避可能か否かを判定する。
【００５７】
なお、ここでは回避可否判定部５９による判定が、道路情報Ｄrに含まれる走行車線ＴＬの幅情報を用いて行わえるようにしたが、これに限られず、カメラ１０より入力される画像データＤcに基づき画像処理により検出した走行車線ＴＬの幅を用いるようにしてもよい。
【００５８】
そして、報知制御部５６は、車線逸脱判定部５３の判定結果情報Ｄjと道路情報取得部５５で取得した道路情報Ｄr、及び回避可否判定部５９の判定結果情報Ｄeの少なくとも１つに応じ、スピーカ４０の報知動作を制御する。なお、ＥＣＵ５０Ｃのその他の構成は前述の第１実施形態のＥＣＵ５０と同様であるので説明を省略する。
【００５９】
図９は、ＥＣＵ５０Ｃによって実行される制御手順を表すフローチャートである。
ステップＳ２１０及びステップＳ２２０は、前述の第１実施形態（図３）のステップＳ１０及びステップＳ２０と同様であり、画像取得部５１及び距離算出部５２で車両１が走行中である車線ＴＬの両側の区画線Ｌ_L，Ｌ_Rの検出を行い、車線逸脱判定部５３で車両１が区画線Ｌ_L又は区画線Ｌ_Rに接近したか否かの判定を行う。
【００６０】
次のステップＳ２３０では、画像取得部５１で取得された車両１の前方の画像データＤcに基づき、障害物認識部５８で車両１が走行する走行車線ＴＬ内に存在する障害物を検出する。
【００６１】
次のステップＳ２４０では、上記ステップＳ２３０で障害物認識部５８により障害物が認識されたか否かの判定を行う。障害物が認識されなかった場合には、判定が満たされずにステップＳ２６０に移り、報知制御部５６でスピーカ４０に対して制御信号Ｄsを出力し、スピーカ４０による報知を行う。そして、先のステップＳ２１０に戻り、同様の手順を繰り返す。一方、障害物が認識された場合には、判定が満たされて次のステップＳ２５０に移る。
【００６２】
ステップＳ２５０では、回避可否判定部５９により、道路情報Ｄrに含まれる走行車線ＴＬの幅情報及び障害物認識部５８の認識結果Ｄoに基づき、走行車線ＴＬから逸脱せずに安全な間隔を持って上記ステップＳ２３０で検出した障害物を回避可能か否かを判定する。走行車線ＴＬを逸脱しなければ障害物を回避できない場合には、判定が満たされずにステップＳ２１０に戻る。すなわち、この場合には運転者が障害物を回避するために意図的に走行車線ＴＬを逸脱したと見なせるため、報知を行わないようにすることができる。一方、走行車線ＴＬを逸脱しなくとも障害物を回避可能である場合には、判定が満たされて次のステップＳ２６０に移り、報知制御部５６でスピーカ４０に対して制御信号Ｄsを出力してスピーカ４０による報知を行う。すなわち、この場合には走行車線ＴＬを逸脱せずとも障害物を回避可能であるのに拘わらず車線ＴＬを逸脱しようとしているため、運転者の意図する車線逸脱ではないと見なし報知を行う。そして、先のステップＳ２１０に戻り、同様の手順を繰り返す。
【００６３】
上記実施形態における車線逸脱報知装置１００Ｃにおいては、撮像手段１０より取得した画像データＤcに基づき、車両１が走行する走行車線ＴＬ内に存在する障害物を障害物認識手段５８（障害物認識部）で認識し、この認識した障害物を走行車線ＴＬから逸脱せずに回避可能か否かを回避可否判定手段５９（回避可否判定部５９）で判定する。そして、この判定結果Ｄeに応じて報知制御手段５６で報知手段４０を制御する。
【００６４】
これにより、回避可否判定手段５９で回避不可であると判定した場合には、報知制御手段５６により、車線逸脱判定手段５３の判定結果等に拘わらず報知を行わないように報知手段４０を制御することができる。その結果、走行車線ＴＬを逸脱しなければ回避できない比較的大きな障害物を回避するために走行車線ＴＬを逸脱しようとする場合に、いちいち報知を行わないようにすることができる。
【００６５】
また、回避可否判定手段５９で回避可能であると判定した場合には、報知制御手段５６により、車線逸脱判定手段５３で車線逸脱傾向が有ると判定した場合に報知を行うように報知手段４０を制御することができる。その結果、走行車線ＴＬを逸脱しなくとも回避可能である比較的小さい障害物であるにも拘わらず、走行車線ＴＬを逸脱しようとする場合に、確実に報知を行うことができる。
【００６６】
また本実施形態における車線逸脱報知装置１００Ｃにおいては、回避可否判定手段５９で回避不可であると判定した場合には、報知制御手段５６により、車線逸脱判定手段５３の判定結果Ｄj等に拘わらず報知手段４０が報知を行わないように制御する。
【００６７】
これにより、走行車線ＴＬを逸脱しなければ回避できない比較的大きな障害物を回避するために走行車線ＴＬを逸脱しようとする場合に、いちいち報知を行わないようにすることができる。その結果、快適な運転を維持できる。
【００６８】
なお、以上説明した実施形態は、上記に限られず、種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順を追って説明する。
【００６９】
以上の実施形態では、車両１の前方を撮像して走行車線ＴＬの区画線Ｌ_L，Ｌ_Rを含む画像データＤcを取得するようにしたが、これに限られず、車両１の後方を撮像して区画線を含む画像データを取得するようにしてもよいし、また車両１の幅方向両側にカメラを設け、車両１の側方（左右両側）を撮像して区画線を含む画像データを取得するようにしてもよい。
【００７０】
また以上の実施形態では、地図情報データベース３０から読み出した道路情報を用いて報知制御を行うようにしたが、道路情報をデータベースから読み出すのではなく、カメラ１０より入力された画像データＤcに基づき画像処理により取得するようにしてもよい。この場合、地図情報データベース３０としてのＣＤ−ＲＯＭドライブ等が不要となる。
【００７１】
また以上の実施形態では、車両１が特定の場所（例えば交差点手前の右折又は左折レーンや、分岐・合流地点付近、登坂車線付近等）を走行中である場合には、スピーカ４０による報知を行わないようにしたが、さらに、例えば車両１がカーナビゲーションシステムを搭載しており、これにより走行予定ルートが示されているような場合には、上記特定の場所がその走行予定ルート上にある場合のみスピーカ４０による報知を行わないようにしてもよい。また、示された走行予定ルート中に右左折がある場合に、報知を行わないようにしてもよい。
【００７２】
また以上の実施形態では特に記載しなかったが、例えば車両１がセンターラインがないが両端に白線がある道路（すなわち１車線しかない道路）を走行する場合には、頻繁に左側の白線に寄ることが考えられるため、左側の白線については接近しても報知を行わないようにしてもよい。
【００７３】
また上述した第２実施形態では、線種を用いた報知制御の一例として、区画線Ｌ_L，Ｌ_Rが白の点線である場合に報知を行わない場合を例にとって説明したが、これに限るものではない。すなわち、例えば黄色の実線ははみ出し禁止且つ車線変更禁止を表す線であることから、区画線Ｌ_L，Ｌ_Rの線種が黄色の実線である場合には、道路情報に拘わらず区画線が接近したら必ず報知するようにする等、他にも種々の報知制御を行うことが可能である。
【００７４】
また上述した第３実施形態では、スピーカ４０の報知態様を変更させる報知制御の一例として、車両１の逸脱方向側が路側帯側又は対向車線側であるか否かによって音量を変更する場合を例にとって説明したが、これに限るものではない。すなわち、例えば接近する区画線が白い点線である場合には音量の小さい報知音、白い実線（又は黄色の実線）である場合には音量の大きい警告音を出すといったように、区画線の線種によって報知態様を変更する等、他にも種々の報知制御を行うことが可能である。
【００７５】
また上述した第４実施形態では特に記載しなかったが、一般に障害物が例えば対向車や対向車線からの右折車等である場合には、障害物が走行車線ＴＬ内の右側に位置する場合が多く、また路駐車両や自転車、歩行者等である場合には、障害物が走行車線ＴＬ内の左側に位置する場合が多いと考えられる。したがって、画像データＤcから障害物の種類を認識し、障害物が上記対向車線や右折車等である場合には車両１の左方向への逸脱に関してのみ報知を停止し、障害物が上記路駐車両や自転車、歩行者等である場合には車両１の右方向への逸脱に関してのみ報知を停止するようにしてもよい。
【００７６】
また以上の実施形態では特に記載しなかったが、画像データＤcに基づき区画線が２本確実に検出できない場合には、報知を行わないようにしてもよい。また、上記実施形態では速度規制を行わなかったが、走行速度が非常に遅い場合（例えば１０ｋｍ／ｈ以下）や、停車する場合には報知を行わないようにしてもよい。
【００７７】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】第１実施形態の車線逸脱報知装置を搭載する車両の構成例及び搭載されるカメラの撮像領域の一例を示す概念図である。
【図２】ＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図３】ＥＣＵによって実行される制御手順を表すフローチャートである。
【図４】第２実施形態の車線逸脱報知装置が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図５】ＥＣＵによって実行される制御手順を表すフローチャートである。
【図６】第３実施形態の車線逸脱報知装置が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図７】ＥＣＵによって実行される制御手順を表すフローチャートである。
【図８】第４実施形態の車線逸脱報知装置が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図９】ＥＣＵによって実行される制御手順を表すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７９】
１車両
１０カメラ（撮像手段）
４０スピーカ（報知手段）
５２距離算出部（距離算出手段）
５３車線逸脱判定部（車線逸脱判定手段）
５５道路情報取得部（道路情報取得手段）
５６報知制御部（報知制御手段）
５７線種認識部（線種認識手段）
５８障害物認識部（障害物認識手段）
５９回避可否判定部（回避可否判定手段）
１００車線逸脱報知装置
１００Ａ車線逸脱報知装置
Ｄc 画像データ
Ｄj 判定結果
Ｄp 現在地情報
Ｄr 道路情報
Ｌ_L，Ｌ_R 区画線
ＴＬ走行車線【Technical field】
[0001]
The present invention relates to a lane departure notification device that notifies a driver when a vehicle is likely to depart from a driving lane.
[Background]
[0002]
In recent years, the lane edge (white line) of a traveling lane is recognized using an imaging means such as a CCD camera, and the positional relationship between the lane edge and the vehicle is obtained based on the lane edge information, and the vehicle deviates from the lane using this. There is known a lane departure notifying device that predicts the possibility of making a notification and notifies the driver when there is a possibility of departure.
[0003]
In such a lane departure notification device, the lane departure of the vehicle is determined based on the positional relationship between the lane edge and the vehicle. Therefore, for example, when the driver intentionally brings the vehicle close to the lane edge, such as when changing the driving lane, there is a problem that the driver feels uncomfortable.
[0004]
Conventionally, lane departure notifying devices that deal with such inconveniences are known. For example, Patent Literature 1 discloses a lane departure warning device (lane departure warning device) that stops notification when a driver intentionally makes a vehicle approach a lane edge with the intention of changing lanes. . In this prior art, the driver's intention to change lanes is detected by ON / OFF operation of a direction indicating switch (winker). Thereby, when the driver changes the lane by turning on the turn signal, the notification can be stopped.
[0005]
[Patent Document 1]
Japanese Patent No. 319639
DISCLOSURE OF THE INVENTION
[Problems to be solved by the invention]
[0006]
In the above prior art, the driver's intention to change the lane is detected by turning the winker ON / OFF, and when changing the lane with the winker turned on, the driver is assumed to have the intention to change the lane and the notification is stopped. Let However, for example, in a right turn or left turn lane before an intersection, a driver often changes lanes without taking a blinker. In such a case, in the above-described prior art, unnecessary notifications are performed one by one, which hinders comfortable driving. On the other hand, for example, on a face-to-face road, there may be a case where the driver misunderstands a plurality of lanes, takes a blinker, and tries to enter the opposite lane with the intention of changing the lane. In such a case, although the driver intends to change lanes, notification should be given from the viewpoint of ensuring safety. However, in the above prior art, since the blinker is turned on, no notification is performed. Thus, in the above-described conventional technology, it is not possible to perform appropriate notification according to the traveling scene of the vehicle.
[0007]
The problem to be solved by the present invention includes the above-described problem as an example.
Means for solving the problem
[0008]
In order to solve the above-mentioned problem, the present invention is based on image data acquired from an imaging means for imaging the surroundings of the vehicle including a lane marking that divides a traveling lane in which the vehicle travels, from the traveling lane of the vehicle. Lane departure determination means for determining presence or absence of a departure tendency, road information acquisition means for acquiring road information around the current position of the vehicle based on the current position information of the vehicle, determination results of the lane departure determination means, and the road information Accordingly, a notification control unit that controls at least a notification unit that performs a predetermined notification to the driver, and a line type recognition unit that recognizes the line type of the lane marking based on the image data acquired from the imaging unit. And the notification control means, when the road information is information corresponding to a one-lane road without a center line, and the lane markings on both sides of the vehicle are both white solid lines, Serial controlling said notification means so as not to perform a notification to the lane departure to the traveling direction left side of the vehicle.
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
[0009]
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
<First Embodiment>
FIG. 1 is a conceptual diagram illustrating a configuration example of a vehicle 1 on which the lane departure notifying device 100 according to the first embodiment is mounted and an example of an imaging region of a camera 10 mounted.
The vehicle 1 is, for example, an automobile, and is a lane departure composed of a camera 10, a GPS (Global Positioning System) antenna 20, a map database 30, a speaker 40, and an electronic control unit (hereinafter referred to as “ECU”) 50. The notification device 100 is mounted.
[0010]
The camera 10 (imaging means) is a so-called digital camera using, for example, a CCD (Charge Coupled Device). As shown in the imaging region P in FIG. 1, the camera 10 has left and right lane markings L that divide a traveling lane TL in which the vehicle 1 travels. _L , L _R The vehicle 1 has a function of taking an image of the periphery of the vehicle 1 (front in this example) and outputting image data Dc based on the image ahead of the vehicle 1 to the ECU 50. The camera 10 takes an image using, for example, a wide-angle lens in order to capture the front of the vehicle 1 at a wider angle.
[0011]
The GPS antenna 20 is an antenna for receiving positioning information from a GPS satellite, and the ECU 50 (current location information acquisition unit 54 described in detail later) receives positioning information (positioning radio waves) received by the GPS antenna 20. ) The current position of the vehicle 1 is measured using Dw, and the current location information Dp is acquired. The map information database 30 is a database that stores map information so that it can be read out. For example, a CD-ROM drive or the like is used.
[0012]
The speaker 40 performs voice notification to at least a driver who drives the vehicle 1 in accordance with a control signal Ds output from the ECU 50 (detailed control unit 56 described later). In addition, as a notification means, you may use a buzzer etc. besides a speaker. Further, the notification means is not limited to such a voice, and a means for visually notifying such as a liquid crystal display device or a warning lamp may be used. Further, these voice notification means and visual notification means may be used together.
[0013]
Although not specifically shown and described, the ECU 50 functions as a computer having a central processing unit such as a CPU, a memory such as a ROM and a RAM, an input / output interface, and the like, and uses a temporary storage function of the RAM. However, signal processing is performed in accordance with a lane departure notification processing program (for example, a program for executing control procedures shown in FIGS. 3 to 6 described later) stored in advance in the ROM. By executing this lane departure processing program, predetermined image processing is performed on the image data Dc output from the camera 10 to determine the presence or absence of a departure tendency of the vehicle 1 from the lane TL, and the current location information of the vehicle 1 Based on Dp, road information Dr around the current location of the vehicle 1 is read out from the map information database 30, and a control signal Ds is output to the speaker 40 according to the deviation tendency determination result information Dj and the road information Dr. It has a control function (details will be described later).
[0014]
FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the ECU 50.
As shown in FIG. 2, the ECU 50 includes an image acquisition unit 51, a distance calculation unit 52 (distance calculation unit), a lane departure determination unit 53 (lane departure determination unit), a current location information acquisition unit 54, and a road information acquisition unit 55 ( Road information acquisition means) and a notification control unit 56 (notification control means).
[0015]
Image data Dc based on the front image of the vehicle 1 captured by the camera 10 described above is input to the ECU 50. The input image data Dc is acquired by the image acquisition unit 51, and predetermined image processing is performed by the distance calculation unit 52. By this image processing, the vehicle 1 and the lane marking L _L , L _R Distance Dd (in detail, as shown in FIG. _L , L _R Distance D between _L , D _R ) Are respectively calculated.
[0016]
The lane departure determination unit 53 determines the presence or absence of a departure tendency of the vehicle 1 from the travel lane TL based on the calculated distance Dd. Specifically, the camera 10 and the left lane marking L _L (Or right lane marking L _R D) _L (Or distance D _R ) Is smaller than a predetermined threshold value (for example, 20 cm) and the distance D is determined. _L , D _R The leftward speed dD of the vehicle 1 calculated by differentiating _L And rightward speed dD _R Therefore, depending on whether or not the vehicle 1 is heading toward the side that is smaller than the threshold value, _L Direction or lane marking L _R Whether there is a tendency to deviate from the driving lane TL in the direction is determined. The differentiation process may be performed by the distance calculation unit 52.
[0017]
On the other hand, the current location information acquisition unit 54 measures the current position of the vehicle 1 using the positioning information Dw received by the GPS antenna 20 and acquires the current location information Dp. The road information acquisition unit 55 reads out and acquires road information Dr around the current location of the vehicle 1 from the map information database 30 based on the current location information Dp. This road information Dr includes the type of road on which the vehicle 1 is traveling (highway, main road, general road, etc.), location (near an intersection, near a branch / junction point, uphill lane, etc.), the number of lanes, Information such as width is included.
[0018]
The notification control unit 56 controls the notification operation of the speaker 40 according to the determination result information Dj of the lane departure determination unit 53 and the road information Dr acquired by the road information acquisition unit 55.
[0019]
FIG. 3 is a flowchart showing a control procedure executed by the ECU 50.
In step S10, the lane markings L on both sides of the lane TL in which the vehicle 1 is traveling _L , L _R Detection is performed. Specifically, the image acquisition unit 51 acquires image data Dc in front of the vehicle 1 input from the camera 10, and the distance calculation unit 52 performs image processing on the image data Dc, so that the vehicle 1 and the lane marking L _L , L _R Distance Dd between the camera 10 and the lane marking L _L , L _R Distance D between _L , D _R ) Respectively.
[0020]
In step S20, the vehicle 1 _L Or lane marking L _R It is determined whether or not the vehicle has approached. Specifically, in the lane departure determination unit 53, based on the distance Dd calculated in step S10, the camera 10 and the left lane marking L _L (Or right lane marking L _R D) _L (Or distance D _R ) Is smaller than a predetermined threshold value (for example, 20 cm) and the distance D is determined. _L , D _R The leftward speed dD of the vehicle 1 calculated by differentiating _L And rightward speed dD _R Therefore, depending on whether or not the vehicle 1 is heading toward the side that is smaller than the threshold value, the lane marking L of the vehicle 1 _L Direction or lane marking L _R Whether there is a tendency to deviate from the driving lane TL in the direction is determined. Left or right lane marking L _L , L _R If not, the determination is not satisfied and the process returns to step S10. On the other hand, lane marking L _L , L _R If either one of them is approached, the determination is satisfied, and the routine goes to the next Step S30.
[0021]
In step S30, road information is referred to. That is, the current location information acquisition unit 54 acquires the current location information Dp based on the positioning information Dw received by the GPS antenna 20, and the road information acquisition unit 55 acquires the current location of the vehicle 1 from the map information database 30 based on the current location information Dp. The surrounding road information Dr is read out.
[0022]
In step S40, it is determined whether or not the vehicle 1 is traveling in a specific place based on the road information Dr read in step S30. This specific place refers to a place where the driver tends to change lanes without taking out the blinker even though it is intended by the driver. (For example, a right turn or a left turn lane before the intersection), the vicinity of a branch / merge point, and the vicinity of a climbing lane. If the road information Dr includes information representing the specific location (the vehicle 1 is traveling in the specific location), the determination is satisfied and the routine returns to the previous step S10. That is, in this case, the notification control unit 56 does not output the control signal Ds to the speaker 40 and does not notify the speaker 40. On the other hand, when the road information Dr does not include information representing the specific place (the vehicle 1 is traveling in a place other than the specific place), the determination is not satisfied and the process proceeds to the next step S50, The notification control unit 56 outputs a control signal Ds to the speaker 40 and performs notification by the speaker 40. And it returns to previous step S10 and repeats the same procedure.
[0023]
As described above, by controlling not to notify at specific places such as near intersections, it is possible to stop operations near intersections that tend to cause many malfunctions, especially because there are lots of lane markings on general roads. Malfunctions can be reduced. In addition, in the conventional lane departure notification device, in order to prevent malfunctions on general roads other than highways and main roads, speed control may be provided to stop operations at low speeds. According to the apparatus, by setting a place where malfunction is likely to occur as a specific place, it is possible to prevent notification at that place as described above, and thus it is not necessary to provide speed regulation. As a result, it is possible to detect a lane marking even during low-speed traveling. Furthermore, as in the prior art described above, when the driver's intention to change lanes is detected by turning the winker on / off, and the lane change is performed with the winker turned on, the driver has the intention to change lanes. When it is assumed that the notification is to be stopped, it is necessary to capture the blinker signal when the lane departure device is mounted on the vehicle, but the lane departure notification device 100 according to the present embodiment does not need such, Easy to install on the vehicle.
[0024]
In the lane departure notifying device 100 in the above embodiment, the lane marking L that divides the traveling lane TL on which the vehicle 1 travels. _L , L _R A lane departure determination unit 53 (vehicle departure determination unit) that determines whether or not there is a tendency to deviate from the travel lane TL of the vehicle 1 based on image data Dc acquired from an imaging unit 10 (camera) that captures the surroundings of the vehicle 1 including Road information acquisition means 55 (road information acquisition section) for acquiring road information Dr around the current position of the vehicle 1 based on the current position information Dp of the vehicle 1, determination results Dj and road information Dr of the lane departure determination means 53, Accordingly, at least a notification control unit 56 (notification control unit) for controlling a notification unit 40 (speaker) that performs predetermined notification to the driver is provided.
[0025]
In the lane departure notifying device 100 having such a configuration, a lane marking L that divides a traveling lane TL on which the vehicle 1 travels. _L , L _R Based on the image data Dc acquired from the image pickup means 10 that picks up the surroundings of the vehicle 1 including the vehicle 1, the lane departure determination means 53 determines the presence or absence of a departure tendency of the vehicle 1 from the travel lane TL. On the other hand, the road information acquisition means 55 acquires road information Dr around the current location based on the current location information Dp of the vehicle 1. The notification control means 56 controls the notification means 40 in accordance with the determination result Dj and road information Dr by the lane departure determination means 53.
[0026]
Thereby, when the acquired road information Dr is information representing a specific place, the notification control unit 56 controls the notification unit 40 so that the notification is not performed regardless of the determination result Dj of the lane departure determination unit 53. can do. Examples of this specific place include, for example, the vicinity of an intersection (a right turn or a left turn lane before the intersection), a branch / merge point, an uphill lane, and the like as described above. In such a place, the lane change is often performed without taking out the blinker even though it is intended by the driver. In the present embodiment, as described above, even when the driver tries to change the lane without taking out the blinker at such a specific place, the notification can be prevented from being performed. As a result, troublesomeness caused by unnecessary notification can be avoided, and comfortable driving can be maintained.
[0027]
In addition, when the acquired road information Dr is information representing a place other than the specific location, the notification control unit 56 notifies the lane departure determining unit 53 that the lane departure tendency is determined to be notified. The means 40 can be controlled. As a result, it is possible to make a notification when the vehicle 1 is about to depart from the lane TL, regardless of whether the driver takes out the blinker outside the specific place. As a result, for example, on a road with one-way traffic on one side, the driver misunderstands that the road is a one-way road with multiple lanes, so that the driver tries to intrude into the opposite lane with the intention of changing the lane. Even if it is a case, it can alert | report reliably. Thereby, the safety of the vehicle 1 can be ensured.
[0028]
As described above, according to the lane departure notification device 100, it is possible to perform appropriate notification according to the traveling scene of the vehicle 1.
[0029]
In the lane departure notifying device 100 according to the present embodiment, the notification control unit 56 determines the determination result of the lane departure determining unit 53 when the road information Dr acquired by the road information acquiring unit 55 is information indicating a specific place. Regardless of this, the notification means 40 is controlled not to perform notification.
[0030]
This makes it possible to change lanes without taking out a winker, even though it is what the driver intends, such as a right or left turn lane before an intersection, a branching / merging point, or a climbing lane. Even if the driver tries to change lanes without taking out the blinker in a place where it is easy to break, notification can be prevented. As a result, comfortable driving can be maintained.
[0031]
Further, in the lane departure notifying device 100 according to the present embodiment, the notification control unit 56 uses the lane departure determining unit 53 when the road information Dr acquired by the road information acquiring unit 55 represents information other than a specific place. The notification means 40 is controlled so as to notify when it is determined that the vehicle 1 has a tendency to depart from the lane.
[0032]
Thereby, it is possible to notify when the vehicle 1 is about to depart from the lane TL, regardless of whether the driver leaves the turn signal at a place other than the specific place. As a result, for example, on a road with one-way traffic on one side, the driver misunderstands that the road is a one-way road with multiple lanes, so that the driver tries to intrude into the opposite lane with the intention of changing the lane. Even if it is a case, it can alert | report reliably. Therefore, the safety of the vehicle 1 can be ensured.
[0033]
Further, in the lane departure notifying device 100 according to the present embodiment, the vehicle 1 and the lane marking L are based on the image data Dc acquired from the imaging means 10. _L , L _R Further, the lane departure determination unit 53 calculates the departure tendency of the vehicle 1 from the travel lane TL based on the calculation result of the distance calculation unit 52. judge.
[0034]
As a result, the calculated distance Dd is compared with a predetermined threshold value, and the calculated distance Dd is differentiated to calculate the speed. _L Or lane marking L _R It is possible to detect approaching toward As a result, the presence / absence of the departure tendency of the vehicle 1 from the lane TL and the departure direction can be reliably determined.
[0035]
<Second Embodiment>
FIG. 4 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the ECU 50A included in the lane departure notifying device 100A according to the second embodiment.
[0036]
Similar to the ECU 50 of the first embodiment, the ECU 50A of the present embodiment includes an image acquisition unit 51, a distance calculation unit 52, a lane departure determination unit 53, a current location information acquisition unit 54, a road information acquisition unit 55, and notification control. A line type recognizing unit 57 (line type recognizing means).
[0037]
The line type recognition unit 57 is based on the image data Dc input from the camera 10 and acquired by the image acquisition unit 51, and the lane marking L in the image data Dc. _L , L _R Recognize the line type. Lane marking L _L , L _R Examples of the line type include a white solid line, a white dotted line, and a yellow solid line. The notification control unit 56 then determines the determination result information Dj of the lane departure determination unit 53, the road information Dr acquired by the road information acquisition unit 55, and the lane marking L recognized by the line type recognition unit 57. _L , L _R The notification operation of the speaker 40 is controlled according to the line type information Dk. Since the other configuration of the ECU 50A is the same as that of the ECU 50 of the first embodiment, the description thereof is omitted.
[0038]
FIG. 5 is a flowchart showing a control procedure executed by ECU 50A.
Step S10 and Step S20 are the same as Step S10 and Step S20 of the first embodiment (FIG. 3) described above, and the image acquisition unit 51 and the distance calculation unit 52 are on both sides of the lane TL where the vehicle 1 is traveling. Lane marking L _L , L _R The lane departure determination unit 53 detects that the vehicle 1 _L Or lane marking L _R It is determined whether or not the vehicle has approached.
[0039]
In the next step S25, the lane marking L in the image data Dc based on the image data Dc acquired by the image acquisition unit 51 by the line type recognition unit 57. _L , L _R Recognize the line type. Based on the line type recognition result Dk, the lane marking L on the side determined by the lane departure determination unit 53 to have a departure tendency _L (Or lane marking L _R ) Is a white dotted line. If the lane marking is a white dotted line, the determination is satisfied and the routine returns to step S10. Thus, when the lane line to which the vehicle 1 approaches is a white dotted line, the lane line that is generally a white dotted line may protrude as necessary. Can be regarded as an allowable range, so that notification is not performed. On the other hand, if the lane marking is not a white dotted line, that is, if the lane marking is a white solid line, a yellow solid line, or the like, the determination is not satisfied and the routine goes to the next step S30.
[0040]
Steps S30 to S50 are the same as steps S30 to S50 in the first embodiment (FIG. 3) described above. That is, the road information acquisition unit 55 reads road information Dr around the current location of the vehicle 1 from the map information database 30 based on the current location information Dp, and the vehicle 1 is traveling in a specific place based on the read road information Dr. It is determined whether or not. If the vehicle 1 is traveling in a specific place, the determination is satisfied and the routine returns to the previous step S10. That is, notification by the speaker 40 is not performed. On the other hand, when the vehicle 1 is traveling in a place other than the specific place, the determination is not satisfied and the process proceeds to the next step S50, and the speaker 40 performs notification. And it returns to previous step S10 and repeats the same procedure.
[0041]
In the lane departure notifying device 100A in the above embodiment, the lane marking L of the travel lane TL in which the vehicle 1 travels by the line type recognition means 57 (line type recognition unit). _L , L _R Is recognized, and the recognized line L _L , L _R The notification control means 56 controls the notification means 40 in accordance with the line type Dk, the determination result Dj of the lane departure determination means 53, and the road information Dr.
[0042]
Here, since the lane marking that is generally a white dotted line may protrude as necessary, it is highly possible that the driver deliberately deviated from the lane beyond the lane marking as needed. . Therefore, if notification is given one by one in such a case, comfortable driving is hindered. On the other hand, in the present embodiment, as described above, when the lane marking is a white dotted line, the notification means is not always notified regardless of the determination result Dj of the lane departure determination means 53 and the road information Dr. 40 can be controlled. As a result, when the vehicle 1 attempts to change lanes beyond the white dotted line, it is possible to prevent notification. As a result, the troublesomeness caused by unnecessary notification can be avoided, and comfortable driving can be maintained.
[0043]
<Third Embodiment>
FIG. 6 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the ECU 50B included in the lane departure notifying device 100B according to the third embodiment.
[0044]
Similar to the ECU 50A of the second embodiment described above, the ECU 50B of the present embodiment includes an image acquisition unit 51, a distance calculation unit 52, a lane departure determination unit 53, a current location information acquisition unit 54, a road information acquisition unit 55, and a notification control unit. 56 and the line type recognition unit 57, and the basic functional configuration is the same as that of the ECU 50A, but the notification control unit 56 of this embodiment can change the notification mode of the speaker 40. .
[0045]
That is, the notification control unit 56 determines the determination result information Dj of the lane departure determination unit 53, the road information Dr acquired by the road information acquisition unit 55, and the lane marking L recognized by the line type recognition unit 57. _L , L _R In accordance with at least one of the line type information Dk, the notification operation of the speaker 40 is controlled so as to perform notification by changing the notification mode. In the present embodiment, the notification control unit 56 outputs a control signal Ds-B to the speaker 40 to give a notification (ie, a warning) at a large volume, and outputs the control signal Ds-S to notify at a low volume. Is possible. Although the volume is changed here, the notification mode is not limited to this, and for example, the tone may be changed or the voice message may be changed. As described above, when visual notification means such as a liquid crystal display device or a warning lamp is used as the notification means, the color of the display screen, the display message, or the lamp color may be changed.
[0046]
FIG. 7 is a flowchart showing a control procedure executed by ECU 50B. In the following, a case where the vehicle 1 travels on a large road (such as a highway or a main road) having two or more lanes on one side will be described as an example.
[0047]
Step S110 is the same as step S30 of the second embodiment (FIG. 5) described above, and the road information acquisition unit 55 reads road information Dr around the current location of the vehicle 1 from the map information database 30 based on the current location information Dp.
[0048]
In step S120, based on the road information Dr and current location information Dp read out in step S110, it is detected which position in the plurality of lanes the vehicle 1 is traveling in the lane TL. The position of the travel lane TL may be detected by image processing based on the image data Dc in front of the vehicle 1 input from the camera 10.
[0049]
Steps S130 to S150 are the same as steps S10 to S25 of the second embodiment (FIG. 5) described above, and the image acquisition unit 51 and the distance calculation unit 52 are on both sides of the lane TL where the vehicle 1 is traveling. Lane marking L _L , L _R The lane departure determination unit 53 detects that the vehicle 1 _L Or lane marking L _R It is determined whether or not the vehicle has approached. Based on the line type recognition result Dk of the line type recognition unit 57, the lane marking L on the side determined by the lane departure determination unit 53 to have a departure tendency _L (Or lane marking L _R ) Is a white dotted line. If the lane marking is a white dotted line, the determination is satisfied and the routine returns to step S10. On the other hand, if the lane marking is not a white dotted line, that is, if the lane marking is a white solid line, a yellow solid line, or the like, the determination is not satisfied and the routine goes to the next step S160.
[0050]
In step S160, the vehicle 1 tries to deviate to the roadside belt side or the opposite lane side of the road based on the travel lane position information detected in step S120 and the direction of the lane line determined to have a tendency to deviate in step S140. It is determined whether or not. When it is going to depart to the roadside belt side or the oncoming lane side, the determination is satisfied and the process proceeds to the next step S170, and the control signal Ds-B is output from the notification control unit 56 to the speaker 40. As a result, notification (that is, warning) is performed by the speaker 40 at a large volume. On the other hand, when it is not going to deviate to the roadside belt side or the opposite lane side, that is, when it is going to deviate toward the next traveling lane (passing lane etc.), the determination is not satisfied and the process proceeds to the next step S180, and notification is made. A control signal Ds-S is output from the control unit 56 to the speaker 40. As a result, the notification is performed by the speaker 40 at a small volume.
[0051]
In the above description, whether or not the vehicle 1 is about to depart to the roadside belt side or the opposite lane side of the road is determined based on road information (specifically, there is position information on the driving lane TL based on the road information and a tendency to deviate). However, the present invention is not limited to this, and it may be determined by image processing based on image data Dc in front of the vehicle 1 input from the camera 10.
[0052]
In the lane departure notifying device 100B in the above embodiment, the notification control means 56 is informed according to at least one of the determination result Dj of the lane departure determining means 53, the road information Dr, and the line type Dk of the lane line. The notification means is controlled so as to perform notification by changing the volume.
[0053]
As a result, when the vehicle travels on a large road with two or more lanes on one side as in the above embodiment, the departure direction determined by the lane departure determination means 53 to have a lane departure tendency is the roadside belt side or the opposite lane side. The vehicle travels by, for example, giving a large alert (warning) to alert the driver, and in other cases, i.e., when the departure direction is on the adjacent lane, the alert is kept small so that the vehicle is merely alerted. Detailed notification control can be performed according to the scene.
[0054]
<Fourth embodiment>
FIG. 8 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of an ECU 50C included in the lane departure notifying device 100C according to the fourth embodiment.
[0055]
Similar to the ECU 50 of the first embodiment, the ECU 50C of the present embodiment includes an image acquisition unit 51, a distance calculation unit 52, a lane departure determination unit 53, a current location information acquisition unit 54, a road information acquisition unit 55, and notification control. In addition to this, an obstacle recognition unit 58 (obstacle recognition means) and an avoidance determination unit 59 (avoidance determination unit) are further included.
[0056]
The obstacle recognition unit 58 recognizes an obstacle present in the travel lane TL on which the vehicle 1 travels based on the image data Dc input from the camera 10 and acquired by the image acquisition unit 51. Examples of the obstacle include, for example, an oncoming vehicle that protrudes into the travel lane TL, a right / left turn vehicle near an intersection, a vehicle parked on the road, a bicycle, and a pedestrian. Further, the avoidance determination unit 59 determines the obstacle with a safe interval without departing from the driving lane TL based on the width information of the driving lane TL included in the road information Dr and the recognition result Do of the obstacle recognizing unit 58. It is determined whether or not it can be avoided.
[0057]
Here, the determination by the avoidance determination unit 59 can be performed using the width information of the travel lane TL included in the road information Dr. However, the present invention is not limited to this, and the image data Dc input from the camera 10 is used. The width of the travel lane TL detected by image processing based on the image processing may be used.
[0058]
Then, the notification control unit 56 determines whether or not the speaker according to at least one of the determination result information Dj of the lane departure determination unit 53, the road information Dr acquired by the road information acquisition unit 55, and the determination result information De of the avoidance determination unit 59. 40 notification operations are controlled. Since the other configuration of the ECU 50C is the same as that of the ECU 50 of the first embodiment described above, description thereof is omitted.
[0059]
FIG. 9 is a flowchart showing a control procedure executed by ECU 50C.
Step S210 and step S220 are the same as step S10 and step S20 of the first embodiment (FIG. 3) described above, and both sides of the lane TL where the vehicle 1 is traveling in the image acquisition unit 51 and the distance calculation unit 52 are shown. Lane marking L _L , L _R The lane departure determination unit 53 detects that the vehicle 1 _L Or lane marking L _R It is determined whether or not the vehicle has approached.
[0060]
In the next step S230, based on the image data Dc ahead of the vehicle 1 acquired by the image acquisition unit 51, the obstacle recognition unit 58 detects an obstacle present in the travel lane TL on which the vehicle 1 travels.
[0061]
In the next step S240, it is determined whether or not an obstacle has been recognized by the obstacle recognition unit 58 in step S230. If the obstacle is not recognized, the determination is not satisfied, the process proceeds to step S260, the notification control unit 56 outputs the control signal Ds to the speaker 40, and the speaker 40 performs notification. And it returns to previous step S210 and repeats the same procedure. On the other hand, when the obstacle is recognized, the determination is satisfied, and the routine goes to the next Step S250.
[0062]
In step S250, the avoidance determination unit 59 has a safe interval without departing from the travel lane TL based on the width information of the travel lane TL included in the road information Dr and the recognition result Do of the obstacle recognition unit 58. It is determined whether or not the obstacle detected in step S230 can be avoided. If the obstacle cannot be avoided without departing from the driving lane TL, the determination is not satisfied and the process returns to step S210. That is, in this case, since the driver can intentionally deviate from the driving lane TL in order to avoid the obstacle, the notification can be prevented from being performed. On the other hand, if the obstacle can be avoided without departing from the driving lane TL, the determination is satisfied and the process proceeds to the next step S260, where the notification control unit 56 outputs the control signal Ds to the speaker 40. Notification by the speaker 40 is performed. In other words, in this case, the vehicle tries to deviate from the lane TL regardless of the fact that the obstacle can be avoided without deviating from the travel lane TL. And it returns to previous step S210 and repeats the same procedure.
[0063]
In the lane departure notifying device 100C in the above-described embodiment, the obstacle recognition means 58 (obstacle recognition unit) is used to identify an obstacle present in the travel lane TL on which the vehicle 1 travels based on the image data Dc acquired from the imaging means 10. The avoidance determination unit 59 (avoidance determination unit 59) determines whether or not the recognized obstacle can be avoided without departing from the travel lane TL. Then, the notification means 40 controls the notification means 40 according to the determination result De.
[0064]
As a result, when the avoidance determination unit 59 determines that avoidance is not possible, the notification control unit 56 controls the notification unit 40 so that the notification is not performed regardless of the determination result of the lane departure determination unit 53 or the like. be able to. As a result, in order to avoid a relatively large obstacle that cannot be avoided without deviating from the traveling lane TL, it is possible to prevent the notification from being performed every time.
[0065]
Further, when the avoidance determination unit 59 determines that the vehicle can be avoided, the notification control unit 56 sets the notification unit 40 to notify when the lane departure determination unit 53 determines that there is a lane departure tendency. Can be controlled. As a result, even if the obstacle is a relatively small obstacle that can be avoided without deviating from the driving lane TL, it is possible to reliably notify when the vehicle is about to deviate from the driving lane TL.
[0066]
In the lane departure notifying device 100C according to the present embodiment, when the avoidance determination unit 59 determines that avoidance is impossible, the notification control unit 56 notifies regardless of the determination result Dj of the lane departure determination unit 53. Control is performed so that the means 40 does not notify.
[0067]
Thereby, when it is going to deviate from driving lane TL in order to avoid the comparatively big obstacle which cannot be avoided if it does not deviate from driving lane TL, it can avoid notifying one by one. As a result, comfortable driving can be maintained.
[0068]
In addition, embodiment described above is not restricted above, A various deformation | transformation is possible. Hereinafter, such modifications will be described in order.
[0069]
In the above embodiment, the front of the vehicle 1 is imaged and the lane marking L of the travel lane TL _L , L _R However, the present invention is not limited to this, and the image data including the lane markings may be acquired by imaging the rear of the vehicle 1 or on both sides of the vehicle 1 in the width direction. A camera may be provided, and the image data including the lane markings may be acquired by imaging the side (left and right sides) of the vehicle 1.
[0070]
In the above embodiment, the notification control is performed using the road information read from the map information database 30, but the road information is not read from the database, but the image is based on the image data Dc input from the camera 10. You may make it acquire by a process. In this case, a CD-ROM drive or the like as the map information database 30 becomes unnecessary.
[0071]
Moreover, in the above embodiment, when the vehicle 1 is traveling in a specific place (for example, right turn or left turn lane before the intersection, near a branch / merge point, near an uphill lane, etc.), the speaker 40 performs notification. In addition, for example, when the vehicle 1 is equipped with a car navigation system and the planned travel route is indicated by this, the specific place is on the planned travel route. Only the speaker 40 may not be notified. In addition, when there is a left or right turn in the planned travel route shown, the notification may not be performed.
[0072]
Further, although not particularly described in the above embodiment, for example, when the vehicle 1 travels on a road having no center line but having white lines at both ends (that is, a road having only one lane), the left side white line is frequently approached. Therefore, the white line on the left side may not be notified even when approaching.
[0073]
Moreover, in 2nd Embodiment mentioned above, lane marking L is an example of alerting | reporting control using a line type. _L , L _R The case where no notification is performed when is a white dotted line has been described as an example, but is not limited thereto. That is, for example, a yellow solid line is a line representing a prohibition of protrusion and a lane change prohibition. _L , L _R If the line type is a yellow solid line, it is possible to perform various other types of notification control such as notification whenever a lane line approaches regardless of road information.
[0074]
Moreover, in 3rd Embodiment mentioned above, the case where a sound volume is changed as an example of the alerting | reporting control which changes the alerting | reporting aspect of the speaker 40 according to whether the departure direction side of the vehicle 1 is a roadside belt | band | zone side or an oncoming lane side is taken as an example. Although explained, it is not limited to this. That is, for example, when the approaching lane line is a white dotted line, the notification type is low in volume, and when it is a white solid line (or yellow solid line), the lane line type is Various other types of notification control can be performed, such as changing the notification mode.
[0075]
Although not particularly described in the fourth embodiment described above, in general, when the obstacle is, for example, an oncoming vehicle or a right turn vehicle from the oncoming lane, the obstacle may be located on the right side in the traveling lane TL. In many cases, it is considered that the obstacle is often located on the left side in the travel lane TL when the vehicle is a road parked vehicle, a bicycle, a pedestrian, or the like. Therefore, the type of obstacle is recognized from the image data Dc, and when the obstacle is the oncoming lane or the right turn vehicle, the notification is stopped only for the leftward departure of the vehicle 1, and the obstacle is parked on the road. When the vehicle is a bicycle, a pedestrian, or the like, the notification may be stopped only with respect to the rightward departure of the vehicle 1.
[0076]
Further, although not particularly described in the above embodiment, notification may not be performed when two lane markings cannot be reliably detected based on the image data Dc. In the above embodiment, the speed regulation is not performed. However, the notification may not be performed when the traveling speed is very slow (for example, 10 km / h or less) or when the vehicle stops.
[0077]
In addition to those already described above, the methods according to the above-described embodiments and modifications may be used in appropriate combination.
In addition, although not illustrated one by one, the present invention is implemented with various modifications within a range not departing from the gist thereof.
[Brief description of the drawings]
[0078]
FIG. 1 is a conceptual diagram illustrating a configuration example of a vehicle on which a lane departure notifying device according to a first embodiment is mounted and an example of an imaging region of a mounted camera.
FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of an ECU.
FIG. 3 is a flowchart showing a control procedure executed by the ECU.
FIG. 4 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of an ECU included in a lane departure notifying device according to a second embodiment.
FIG. 5 is a flowchart showing a control procedure executed by the ECU.
FIG. 6 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of an ECU included in a lane departure notifying device according to a third embodiment.
FIG. 7 is a flowchart showing a control procedure executed by the ECU.
FIG. 8 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of an ECU included in a lane departure notifying device according to a fourth embodiment.
FIG. 9 is a flowchart showing a control procedure executed by the ECU.
[Explanation of symbols]
[0079]
1 vehicle
10 Camera (imaging means)
40 Speaker (notification means)
52 Distance calculation unit (distance calculation means)
53 Lane departure determination unit (lane departure determination means)
55 Road information acquisition unit (road information acquisition means)
56 Notification Control Unit (Notification Control Unit)
57 Line type recognition unit (line type recognition means)
58 Obstacle recognition unit (obstacle recognition means)
59 Avoidability determination unit (avoidance determination unit)
100 Lane departure notification device
100A Lane departure notification device
Dc image data
Dj judgment result
Dp Current location information
Dr road information
L _L , L _R Lot line
TL lane

Claims

Lane departure determining means for determining whether or not the vehicle has a tendency to deviate from the traveling lane based on image data acquired from an imaging means that images the surroundings of the vehicle including a lane marking that divides the traveling lane in which the vehicle travels; ,
Road information acquisition means for acquiring road information around the current location of the vehicle based on the current location information of the vehicle;
A notification control unit for controlling a notification unit that performs at least a predetermined notification to the driver according to the determination result of the lane departure determination unit and the road information;
Line type recognition means for recognizing the line type of the lane marking based on the image data acquired from the imaging means;
When the road information is information corresponding to a one-lane road without a center line, and the lane markings on both sides of the vehicle are both white solid lines, the notification control means moves to the left in the traveling direction of the vehicle. A lane departure notifying device characterized by controlling the notifying means so as not to notify a lane departure.

In the lane departure warning device according to claim 1,
When the road information acquired by the road information acquisition unit is information indicating a specific place, the notification control unit prevents the notification from being performed regardless of the determination result of the lane departure determination unit. A lane departure notifying device characterized by controlling the lane departure.

In the lane departure warning device according to claim 1 or 2,
When the road information acquired by the road information acquisition unit is information representing a place other than a specific place, the notification control unit notifies when the lane departure determination unit determines that the vehicle has a lane departure tendency. A lane departure notifying device characterized in that the notifying means is controlled so as to perform.

In the lane departure warning device according to any one of claims 1 to 3 ,
Obstacle recognition means for recognizing an obstacle present in the travel lane on which the vehicle travels based on image data acquired from the imaging means;
An avoidability determination unit that determines whether the obstacle can be avoided without departing from the travel lane based on the road information;
The notification control unit controls the notification unit according to at least one of a determination result of the lane departure determination unit, the road information, a line type of the lane marking, and a determination result of the avoidance determination unit. A lane departure notification device characterized by the above.

In the lane departure warning device according to claim 4 ,
When the notification control means determines that avoidance is impossible by the avoidance determination means, the notification control means does not perform notification regardless of the determination result of the lane departure determination means, the road information, and the line type of the lane marking. As described above, the lane departure notifying device is characterized by controlling the notifying means.

In the lane departure warning device according to any one of claims 1 to 5 ,
The notification control unit changes the notification mode according to at least one of the determination result of the lane departure determination unit, the road information, the line type of the lane marking, and the determination result of the avoidance determination unit, and notifies A lane departure notifying device characterized in that the notifying means is controlled so as to perform.

In the lane departure warning device according to any one of claims 1 to 6 ,
Based on the image data acquired from the imaging means, further comprising a distance calculation means for calculating a distance between the vehicle and the lane marking,
The lane departure determining device determines a departure tendency of the vehicle from the travel lane based on a calculation result of the distance calculating unit.

In the lane departure warning device according to claim 1,
The lane departure notifying device according to claim 1, wherein the notification controlling unit controls the notifying unit so as not to notify the lane departure to the left in the traveling direction of the vehicle.

In the lane departure warning device according to any one of claims 1 to 8 ,
The notification control means controls the notification means not to perform notification when the line type recognition means cannot recognize at least one of the lane markings on both sides of the vehicle. Lane departure notification device.