JP4742982B2 - 報知装置およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転者に対する報知を行うための報知装置に関する。

近年、車両の運転者に対する報知を行うための技術が種々提案されている。
例えば、車両を運転する運転者に関する情報と、車両外部からの各種情報とに基づいて走行中の車両が危険な状態になっているか否かを判定し、危険な状態になっていると判定された場合に、その旨を報知する，といった技術がある（特許文献１参照）。

そして、このような報知が運転者にとってお節介にならないようにするための技術として、車両が走行する進行方向に存在する障害物に運転者の視線が向いている場合に、報知を行わないようにする，といった技術がある（特許文献２参照）。
特開平０６−１５０１９９号 特開２００４−２９５４７２号

しかし、上述したいずれの技術においても、車両の走行中に生じうる危険を回避すべく報知を行う技術であるため、車両を発進させる際に用いることは適切とはいえない。
例えば、車両が停止した状態から発進する際には、その進行方向に対して左右の領域それぞれを一定の時間をかけて視認することとなるが、上述した技術では、その時点における視認の状態のみに基づいて報知を行うこととなるため、発進するまでに無用な報知が繰り返し行われてしまう可能性がある。

本願発明は、このような問題を解決するためになされものであり、その目的は、車両を発進させる際に生じうる危険を回避すべく、適切な報知を行えるようにするための技術を提供することである。

上記課題を解決するため請求項１に記載の報知装置は、車両に搭載された状態で該車両を運転する運転者への報知を行う報知装置である。
この報知装置では、状況検出手段が、運転者による車両の運転状況を検出する。この状況検出手段により車両を発進させる運転状況になったことが検出されるまでに、確認判定手段が、運転者が車両周辺における１以上の特定領域それぞれを確認したか否かを判定する。また、状況検出手段により車両を発進させる運転状況になったことが検出された時点において、通行判定手段が、前記特定領域それぞれに物体が通行しているか否かを判定する。そして、報知手段が、前記確認判定手段および前記通行判定手段の判定結果に応じた報知を行う。

このように構成された報知装置では、車両が発進するまでに、運転者が車両周辺の特定領域を確認したか，その特定領域に物体が通行しているか，といったことの判定結果に応じた報知を、運転者に知らせるために行うことができる。

ここで、運転者は、車両を発進させるにあたり、一定の時間をかけて車両周辺を視認することとなるが、上記判定は、車両が発進するまでの状況に基づいて行われる。そのため、上記報知装置であれば、その時点における視認の状態のみに基づいて報知を行うものとは異なり、車両の発進までに無用な報知が繰り返し行われることはなくなる結果、車両の発進に際して適切な報知を行うことができる。これにより、車両の発進時に生じうる危険の回避に大きく寄与することが期待できる。

なお、上述した状況検出手段は、運転者による車両の運転状況を検出する手段であり、少なくとも「車両を発進させる運転状況になっていること」を検出する。ここで、運転状況を検出するためには、例えば、変速機の操作状態（シフト位置），アクセスペダルや各種ブレーキ（ブレーキペダル，サイドブレーキ）の操作状態，車両の速度などを参照するように構成することが考えられる。例えば、変速機の操作状態がドライブ（Ｄ）などになっている，アクセルペダルが踏まれ始めた，ブレーキペダルが踏まれていない，サイドブレーキが作動していない，車両の速度が所定のしきい値より大きくなっている，といったこと（またはこれらの組合せ）を、「車両を発進させる運転状況」として検出するように構成することが考えられる。

また、この状況検出手段については、「車両を発進させる運転状況になっていること」だけでなく、「車両を停止させる運転状況になっていること」をも検出するようにしてもよい。具体的には、例えば、変速機の操作状態（シフト位置）がパーキング（Ｐ）またはニュートラル（Ｎ）になっている，アクセルペダルが踏まれていない，ブレーキペダルが踏まれている，サイドブレーキが作動している，車両の速度が所定のしきい値以下になっている，といったこと（またはこれらの組合せ）を、「車両を停止させる運転状況」として検出するように構成することが考えられる。このように構成した場合、確認判定手段および通行判定手段は、車両を停止させる運転状況となっていることが検出された以降、車両を発進させる運転状況になったことが検出されるまでの間において、判定を行うように構成するとよい。

また、上述した報知手段は、確認判定手段および通行判定手段それぞれの判定結果に応じて報知を行う手段であり、どのような判定結果のときにどのような報知を行うか、といった具体的な構成については、種々の構成が考えられる。

例えば、次に記載のように、１以上の前記特定領域の中に、前記通行判定手段により物体が通行していると判定され、かつ、前記確認判定手段により運転者が確認していないと判定されている特定領域が存在している場合に、運転者に対して危険であることを警告するための報知を行う、ように構成することが考えられる。

このように構成すれば、車両周辺における特定領域に物体が通行しているにも拘わらず、その特定領域を運転者が確認していないような場合に、運転者に対して危険であることを警告することができる。

なお、ここでいう「危険であることを警告するための報知」のためには、運転者に危険であることを知らせる旨の表示を表示装置にて行わせたり、その旨のメッセージをスピーカから出力させたり、といったことにより実現する構成とすることが考えられる。

また、報知手段による報知を行うための具体的な構成としては、次に記載のように、１以上の前記特定領域の中に、前記通行判定手段により物体が通行していると判定され、かつ、前記確認判定手段により運転者が確認していると判定された特定領域が存在している場合、または、前記通行判定手段により物体が通行していないと判定され、かつ、前記確認判定手段により運転者が確認していないと判定されている特定領域が存在している場合に、運転者に対して注意を促すための報知を行う、ように構成することが考えられる。

このように構成すれば、車両周辺における特定領域に物体が通行していても、その特定領域を運転者が確認しているような場合、または、特定領域に物体が通行していなくても、その特定領域を運転者が確認してないような場合には、運転者に対して注意を促すことができる。

なお、ここでいう「運転者に対して注意を促すための報知」のためには、特定領域を通行する物体に対する注意を継続させる，または，運転者が確認を怠ったことを認識させる旨の表示を表示装置にて行わせたり、その旨のメッセージをスピーカから出力させたり、といったことにより実現する構成とすることが考えられる。

また、上述した報知手段は、無用な報知により運転者を混乱させないために、判定結果に応じて報知を行わないようにすることが望ましい。報知を行わないようにすべき判定結果としては、ある特定領域に関し、通行判定手段により物体が通行してないと判定され、かつ、確認判定手段により運転者が確認していると判定されていることを採用することが考えられ、このための構成としては、例えば、請求項３に記載の報知装置のように構成することが考えられる。

この報知装置において、報知手段は、１以上の特定領域のうち、前記通行判定手段により物体が通行してないと判定され、かつ、前記確認判定手段により運転者が確認していると判定されている特定領域についての報知を行わない。

このように構成すれば、運転者が確認をし、かつ、物体の通行がない特定領域についての報知が行われない。このような特定領域は、危険が発生する可能性が相対的に低い特定領域であるといえることから、それについての報知を行わないようにすることで、無用な報知により運転者が混乱してしまうことを防止することができる。

なお、ここでは、１以上の特定領域全てにおいて、物体の通行がなく、運転者により確認されている場合に、報知を行わない構成とされている場合を例示したが、通行判定手段により物体が通行していると判定され、かつ、確認判定手段により運転者が確認していると判定された特定領域が存在している場合にも、その特定領域についての報知を行わないように構成してもよい。

また、上述した報知手段は、車両において特定領域それぞれに対応する位置に、前記報知手段による報知内容を出力する出力部が設けられている場合、これら出力部を使い分けてその報知を行うように構成してもよい。

具体的な構成としては、例えば、請求項４に記載のように、１以上の特定領域それぞれについて、前記確認判定手段および前記通行判定手段による判定結果に応じた報知を、その特定領域に対応する位置に設けられた出力部により行う、ように構成することが考えられる。

このように構成すれば、特定領域についての判定結果に応じた報知が、その特定領域に対応する位置に設けられた出力部により行われる。そのため、その報知がどの特定領域に対する報知なのかといったことを、報知が行われた出力部の位置により容易に認識できるようになる。これにより、運転者は、報知が行われた際、自身がどの特定領域を確認すべきか，どの特定領域において危険が発生しうるのか，といったことを、その報知を行った出力部の位置から認識し、その特定領域を迅速に確認することができるようになる。

なお、この構成における出力部とは、報知内容を表示する表示装置や、報知内容を出力するスピーカなどのことである。そして、これら出力部は、報知内容が、その出力部に対応する特定領域から運転者に向けて到達するような位置関係で設けておけばよい。

ところで、車両を発進させるにあたって運転者が車両周辺を視認するのは、車両を発進させる際に生じうる危険を回避する目的からであるが、そのような危険は、直線状の道路である場合よりも、交差点となっている道路付近である場合においてより生じやすいといえる。そのため、このような交差点となっている道路付近である場合にのみ報知が行われる構成としてもよい。

このためには、例えば、交差点判定手段により車両が交差点から所定範囲内の位置に到達したと判定された場合に、報知手段が、確認判定手段および通行判定手段の判定結果に応じた報知を行う、ように構成することが考えられる。

また、交差点となっている道路付近である場合にのみ報知が行われるようにするためには、請求項５に記載した報知装置のように構成することも考えられる。この報知装置は、当該報知装置と通信可能な他の装置との通信を経て、車両が交差点から所定範囲内の位置に到達したか否かを判定する交差点判定手段を備えている。そして、前記確認判定手段は、前記交差点判定手段により前記所定範囲内の位置に到達したと判定され、かつ、前記状況検出手段により車両を発進させる運転状況となっていることが検出された場合に、運転者が車両周辺における１以上の特定領域それぞれを確認したか否かを判定する。一方、前記通行判定手段は、前記交差点判定手段により前記所定範囲内の位置に到達したと判定され、かつ、前記状況検出手段により車両を発進させる運転状況となっていることが検出された時点において、前記特定領域それぞれに物体が通行しているか否かを判定する。

このように構成すれば、車両が交差点から所定範囲内の位置に到達した場合にのみ、確認判定手段および通行判定手段による判定が行われるようになるため、その判定結果に応じた報知手段による報知も、同様の場合にのみ行われることとなる。つまり、この構成であれば、報知手段による報知を、交差点となっている道路付近である場合にのみ行うようにすることができる。

なお、この構成における交差点判定手段は、車両が交差点から所定範囲内の位置に到達したか否かを、報知装置と通信可能な他の装置との通信を経て判定する手段であり、その判定を行うための具体的な構成については特に限定されない。

例えば、本報知装置が上記「他の装置」として、ナビゲーション装置との間で通信可能に構成されている場合であれば、このナビゲーション装置との間で位置情報などのやりとりを経て、車両が交差点から所定範囲内の位置に到達したか否かを判定するように構成すればよい。また、本報知装置が上記「他の装置」として、交差点付近に設置され、車両が交差点から所定範囲内の位置に到達したことを示す情報を送信する装置との間で、通信可能に構成されている場合であれば、この装置から情報が受信されたことをもって、車両が交差点から所定範囲内の位置に到達したと判定するように構成すればよい。

また、上述した確認判定手段は、運転者が特定領域を確認したか否かを判定する手段であり、その判定を行うための具体的な構成については特に限定されない。例えば、運転者が視線を向けている方向を検出する視線検出手段が備えられている場合であれば、請求項６に記載のように、確認判定手段は、前記状況検出手段により車両を発進させる運転状況となっていることが検出されるまでに、前記視線検出手段により所定時間以上にわたって運転者の視線が向けられていたことが検出された前記特定領域を、運転者により確認された特定領域であると判定する、ように構成すればよい。

このように構成すれば、運転者の視線が所定時間以上にわたって特定領域に向けられたことをもって、その方向に位置する特定領域が運転者により確認されたと判定することができる。ここで、上述した「所定時間」を、特定領域を確認するために必要と考えられる時間を設定しておけば、単に視線を移動させただけのように、特定領域を確認したとはいえないような状態を排除し、運転者により特定領域が確認されたことをより適切に判定することができるようになる。

なお、この構成における視線検出手段は、運転者の顔をカメラにて撮影して得られる画像を解析することで、その視線の方向を特定し、そうして特定した視線の方向が特定領域に相当する方向であるか否かを特定する周知の手段である。

また、運転者が特定領域に視線を向けてから所定時間以上が経過する直前またはその後に、その特定領域を物体が通過するような場合には、運転者がその物体の通行を充分に認識する前に別の領域に視線を向けてしまうこともありうる。このような場合も、初めに特定領域に視線を向けて以降の所定時間だけで、運転者がその特定領域を確認したと判定してしまうことは、必ずしも適切とはいえず、結果的に運転者に対する充分な注意，警告を行うことができなくなってしまう可能性もある。

このようなことを防止するためには、例えば、請求項７に記載の報知装置のように構成することが考えられる。この報知装置において、確認判定手段は、前記視線検出手段により運転者の視線が向けられたことが検出されている特定領域について、前記通行判定手段により物体が通行していると判定された場合、該通行していると判定された時点から所定時間以上にわたって運転者の視線がその特定領域に向けられたことが検出されたことをもって、その特定領域が運転者により確認されたと判定する。

このように構成すれば、運転者が特定領域に視線を向けてから所定時間以上が経過する直前またはその後に、その特定領域を物体が通過するような場合であっても、その時点から更に所定時間以上にわたって運転者の視線がその特定領域に向けられなければ、その特定領域が運転者により確認されたと判定することはない。このことは、運転者がその物体の通行を充分に認識する前に別の領域に視線を向けた場合に、それまでに所定時間以上にわたって特定領域に視線を向けていたとしても、その特定領域が確認されたと判定しないようにすることができることを意味する。これにより、より適切に運転者が特定領域を確認したことを判定できるようになる。

また、上述した各報知装置においては、車両を発進させる運転状況になるまでに、確認判定手段により一旦確認されたと判定された特定領域を物体が通行することが起こりうる。このような場合、運転者は、その特定領域に物体が通行していることを認識していないことになるため、その特定領域を再確認すべきである。つまり、そのような特定領域に関しては、運転者により確認されていないものと判定し、その判定結果に応じた報知を行えるようにすることが望ましい。

このための構成としては、請求項２に記載の報知装置のように構成することが考えられる。この報知装置において、確認判定手段は、前記状況検出手段により車両を発進させる運転状況になったことが検出されるまでの間に、先に運転者により確認されたと判定した前記特定領域について、前記通行判定手段により物体が通行していると判定された場合、その特定領域を運転者が確認していない特定領域であると判定する。

このように構成すれば、確認判定手段により一旦確認されたと判定された特定領域を物体が通行するような場合、その特定領域が運転者に確認されていないものとして判定されることになる。そのため、そのように確認されていないとの判定結果に応じた報知を報知手段により行うことができるようになる。

また、請求項８に記載のプログラムは、請求項１から７のいずれかに記載の報知装置が備える全ての手段として機能させるための各種処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。

このようなプログラムにより制御されるコンピュータシステムは、請求項１から７のいずれかに記載の報知装置の一部を構成することができる。
なお、上述した各プログラムは、コンピュータシステムによる処理に適した命令の順番付けられた列からなるものであって、各種記録媒体や通信回線を介して報知装置や、これを利用するユーザに提供されるものである。

以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
（１）全体構成
報知装置１は、報知装置１全体の動作を制御する制御部２，各種データを記憶するメモリ３などからなり、車両に搭載された状態で使用される装置である。この制御部２は、車両に設けられたセンサ１００，ナビゲーション装置２００，車内カメラ３０２，車外カメラ３０４などと通信可能に接続されており、これらから得られる情報に基づいて後述する処理を実行するように構成されている。

制御部２に接続された各装置のうち、センサ１００は、例えば、車両の走行速度を検出する車速センサ，車両におけるアクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサ，ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサ，サイドブレーキレバーの作動量を検出するサイドブレーキセンサ，運転者の足の位置を検出する足位置センサ，変速機の切替状態（シフト位置）を検出するシフト位置センサなどのことである。

また、ナビゲーション装置２００は、車両の現在位置を検出すると共に、その現在位置に基づいて地図データで示される地図上のどこに車両が位置しているのかを特定し、そのことを示す情報を制御部２からの要求を受けて返信するように構成されている。

また、車内カメラ３０２は、運転者の顔（特に両眼）を撮影することができる位置関係で設けられており、こうして撮影された運転者の顔の画像を示す画像データを制御部２に送信するように構成されている。

また、車外カメラ３０４は、車両周辺における右斜め前方の領域を撮影することができる位置関係で設けられている第１車外カメラと、左斜め前方の領域を撮影することができる位置関係で設けられている第２車外カメラとからなり、それぞれが、こうして撮影された領域の画像を示す画像データを制御部２に送信するように構成されている。

以下、このような構成において、それぞれ制御部２により実行される処理の内容が相違する別の実施形態についてそれぞれ詳述する。
（２）制御部２による処理
（２−１）報知処理
以下に、制御部２により実行される報知処理の処理手順を図２に基づいて説明する。この報知処理は、車両のイグニッションスイッチがオン側に切り替えられることに伴って報知装置１が起動した際に開始され、以降、所定時間（例えば、１０ｍｓ）毎に繰り返し実行される。なお、制御部２は、図３に示す制御ブロック図を構成する各部にてこの報知処理を実現する。

この報知処理が起動されると、まず、交差点判定部１４により、車両が交差点から所定範囲内の位置に到達しているか否かが判定される（ｓ１０２）。ここでは、交差点判定部１４が、ナビゲーション装置２００に対して情報を要求し、この要求を受けたナビゲーション装置２００から返信されてくる情報を取得する。そして、交差点判定部１４は、その情報で示される車両の位置が、交差点に所定の距離だけ接近した位置である場合に、車両が交差点から所定範囲内の位置に到達したと判定する。

このｓ１０２で、車両が交差点から所定範囲内の位置に到達していないと判定されたら（ｓ１０２：ＮＯ）、直ちに本報知処理が終了する。
また、ｓ１０２で、車両が交差点から所定範囲内の位置に到達していると判定されたら（ｓ１０２：ＹＥＳ）、視線検出部１６により、運転者の視線が検出される（ｓ１０４）。ここでは、視線検出部１６が、車内カメラ３０２から送信されてくる画像データを取得し、この画像データで示される画像（運転者の顔）から周知の画像解析処理を行うことにより、運転者が車両周辺におけるどの方向に視線を向けているのかを検出する。

次に、通行検出部１８により、車両周辺における１以上の特定領域（本実施形態では、左前方および右前方の２つの領域）それぞれにおける物体の通行状態が検出される（ｓ１０６）。ここでは、通行検出部１８が、車外カメラ３０４から送信されてくる画像データを取得し、この画像データで示される特定領域の画像から周知の画像解析処理を行うことにより、特定領域それぞれについての通行状態（左に物体の通行有りまたは無し、および、右に物体の通行有りまたは無し）が検出される。

次に、確認状態判定部２２により、ｓ１０４にて検出された運転者の視線，および，ｓ１０６にて検出された通行状態に基づいて、特定領域の数だけ後述の状態判定処理が行われる（ｓ１０８）。ここでは、ｓ１０６にて検出された通行状態それぞれを、ｓ１０４にて検出された運転者の視線と共に引数とする複数の状態判定処理が、順次または同時に起動され、これにより、それら通行状態で示される各特定領域の数だけ状態判定処理が行われることとなる。この状態判定処理は、運転者による特定領域の確認状態を判定するための処理であって、上述した引数である特定領域に対して、その特定領域が未確認，確認済みのいずれかとなっていることを示す変数Ｃｈｋ（未確認→Ｃｈｋ＝０，確認済み→Ｃｈｋ＝１）が戻り値となる。具体的な処理手順については後述する。

次に、状況検出部１２により、車両が停止しており、かつ、運転者が車両を発進させようとしているか否かが、センサ１００により検出されるパラメータの変化に基づいてチェックされる（ｓ１１２）。ここでは、センサ１００により検出されるパラメータが、例えば、車速センサにより検出される走行速度が所定値未満であり、ブレーキペダルセンサにより検出される踏み込み量が所定値以上である状態から、同踏み込み量が所定値未満となり、かつ、アクセルペダルセンサにより検出される踏み込み量が所定値以上になったことをもって、運転者が車両を発進させようとしていると判定する。

このｓ１１２で、運転者が車両を発進させようとしていないと判定されたら（ｓ１１２：ＮＯ）、プロセスがｓ１０４へ戻る。
一方、ｓ１１２で、運転者が車両を発進させようとしていると判定されたら（ｓ１１２：ＹＥＳ）、報知部２４により、直前に行われたｓ１０６にて検出された通行状態，および，直前に行われたｓ１０８にて得られた各変数Ｃｈｋに基づいて、特定領域それぞれについての報知内容が決定される（ｓ１１６）。ここで、上述したように特定領域が左前方および右前方の２つである場合を例示して説明すると、図４に示すデータテーブルに基づき、各特定領域について以下のような報知内容が決定される。

まず、左前方の特定領域に関しては、左前方の特定領域についての通行状態（左に物体の通行有り，または，無し），左前方の特定領域についての状態判定処理の戻り値（Ｃｈｋ（左）＝０（未確認）または１（確認済み））の組合せにより以下のように報知内容が決定される（図４（ａ），（ｂ）参照）。
・「左に物体の通行無し」かつ「Ｃｈｋ（左）＝１」→報知をしない（左報知無し）
・「左に物体の通行無し」かつ「Ｃｈｋ（左）＝０」→左前方を注意すべきことを促すためのメッセージ（左注意）
・「左に物体の通行有り」かつ「Ｃｈｋ（左）＝１」→左前方を注意すべきことを促すためのメッセージ（左注意）
・「左に物体の通行有り」かつ「Ｃｈｋ（左）＝０」→左前方が危険であることを警告するためのメッセージ（左警告）
また、右前方の特定領域に関しては、右前方の特定領域についての通行状態（右に物体の通行有り，または，無し），右前方の特定領域についての状態判定処理の戻り値（Ｃｈｋ（右）＝０，１）の組合せにより以下のように報知内容が決定される。
・「右に物体の通行無し」かつ「Ｃｈｋ（右）＝１」→報知をしない（右報知無し）
・「右に物体の通行無し」かつ「Ｃｈｋ（右）＝０」→右前方を注意すべきことを促すためのメッセージ（右注意）
・「右に物体の通行有り」かつ「Ｃｈｋ（右）＝１」→右前方を注意すべきことを促すためのメッセージ（右注意）
・「右に物体の通行有り」かつ「Ｃｈｋ（右）＝０」→右前方が危険であることを警告するためのメッセージ（右警告）
なお、上述した「注意すべきことを促すためのメッセージ」とは、該当する特定領域を通行する物体に対する注意を継続させる，運転者が確認を怠ったことを認識させる，といった内容のメッセージである。また、「危険であることを警告するためのメッセージ」とは、運転者に危険であることを知らせる，といった内容のメッセージである。

そして、報知部２４により、ｓ１１６にて決定された報知内容に基づく報知が行われた後（ｓ１１８）、本報知処理が終了する。ここでは、各特定領域のうち、ｓ１１６で報知内容として報知をしないことが決定された特定領域については、その特定領域に関する報知が行われない。また、報知内容として注意すべきことを促すためのメッセージ（左注意，右注意）が決定された特定領域については、その特定領域に関してそのメッセージを出力すべき旨が、制御部２からナビゲーション装置２００に指令される。また、報知内容として危険であることを警告するためのメッセージ（左警告，右警告）が決定された特定領域については、その特定領域に関してそのメッセージを出力すべき旨が、制御部２からナビゲーション装置２００に指令される。そして、制御部２からの指令を受けたナビゲーション装置２００は、その報知内容を順次または同時に、表示部に表示またはスピーカから出力させることで報知を実現する。

なお、本実施形態において、ナビゲーション装置２００において報知内容を出力させるスピーカは、運転者からみて右側および左側にそれぞれ配置されており、制御部２は、報知内容を出力させるスピーカをその報知内容に応じて使い分けるべき旨も指令する。例えば、報知内容が左注意または左警告である場合は、メッセージを左側に配置されたスピーカから出力すべき旨が指令され、報知内容が右注意または右警告である場合は、メッセージを右側に配置されたスピーカから出力すべき旨が指令される。これにより、その報知内容に応じた配置のスピーカから報知内容が出力されることとなる。
（２−２）状態判定処理
以下に、状態判定処理の処理手順を図５に基づいて説明する。この状態判定処理は、上述した図２のｓ１０８にて引数として、該当する特定領域，および，運転者の視線が渡されることにより起動する。

この状態判定処理では、まず、上述したｓ１０８にて渡された特定領域についての「サブ確認状態データ（以降、この状態判定処理の説明において単に「サブ確認状態データ」という）」で示される特定領域の確認状態がチェックされる（ｓ２０２）。本実施形態においては、特定領域それぞれについて、運転者がその特定領域を確認したか否かといった状態を示す「サブ確認状態データ」が用意されている。この「サブ確認状態データ」は、図６に示す状態遷移図で模擬的に表すことができ、「未確認」となっている初期状態から、以降の処理を経て「確認中」，「確認済み」のいずれかの状態へと遷移したものとなる。そして、このｓ２０２では、この「サブ確認状態データ」で示される状態が「未確認」，「確認中」，「確認済み」のいずれとなっているかがチェックされる。

このｓ２０２によるチェックの結果、特定領域の確認状態が「確認済み」となっていると判定された場合（ｓ２０２：ＹＥＳ）、上述したｓ１０８にて渡された「物体の通行状態」がチェックされる（ｓ２０４）。

このｓ２０４によるチェックの結果、物体が通行していること（物体の通行有り）を示す状態になっていると判定された場合（ｓ２０４：ＹＥＳ）、サブ確認状態データが「未確認」を示す状態に更新される（ｓ２０６）（図６の矢印ａ参照）。

次に、サブ確認状態データに対応する変数Ｔｉｍｅｒ，Ｃｈｋそれぞれが初期化（０→Ｔｉｍｅｒ，Ｃｈｋ）された後（ｓ２０８）、この時点の変数Ｃｈｋを戻り値としてプロセスが報知処理のメインルーチン（図２のｓ１１０；以下同様）へ戻る。この変数Ｔｉｍｅｒは、各サブ確認状態データに対応づけられた初期値「０」の変数であり、図２のｓ１０２にて「ＹＥＳ」と判定される毎に初期化（「０」がセット）される。また、変数Ｃｈｋは、変数Ｔｉｍｅｒと共に各サブ確認状態データに対応づけられた初期値「０」の変数であり、図２のｓ１０２にて「ＹＥＳ」と判定される毎に初期化（「０」がセット）される。

一方、ｓ２０４によるチェックの結果、物体が通行していないことを示す状態になっていると判定された場合（ｓ２０４：ＮＯ）、ｓ２０６，ｓ２０８が行われることなく、この時点の変数Ｃｈｋを戻り値としてプロセスが報知処理のメインルーチンへ戻る。

また、上述したｓ２０２によるチェックの結果、特定領域の確認状態が「確認済み」ではなく（ｓ２０２：ＮＯ）、「未確認」となっていると判定された場合（ｓ２１０：ＹＥＳ）、上述したｓ１０８にて渡された「運転者の視線」がチェックされる（ｓ２１２）。

このｓ２１２によるチェックの結果、運転者の視線が、上述したｓ１０８にて渡された特定領域の方向へ向いていると判定された場合（ｓ２１２：ＹＥＳ）、サブ確認状態データが「確認中」を示す状態に更新された後（ｓ２１４）（図６の矢印ｂ参照）、この時点の変数Ｃｈｋを戻り値としてプロセスが報知処理のメインルーチンへ戻る。

一方、ｓ２１２によるチェックの結果、運転者の視線が、上述したｓ１０８にて渡された特定領域の方向へ向いていないと判定された場合（ｓ２１２：ＮＯ）、ｓ２１４が行われることなく、この時点の変数Ｃｈｋを戻り値としてプロセスが報知処理のメインルーチンへ戻る。

また、上述したｓ２０２によるチェックの結果、特定領域の確認状態が「確認済み」，「未確認」ではなく、「確認中」となっていると判定された場合（ｓ２１０：ＮＯ）、上述したｓ１０８にて渡された「運転者の視線」がチェックされる（ｓ２１６）。

このｓ２１６によるチェックの結果、運転者の視線が、上述したｓ１０８にて渡された特定領域の方向へ向いていると判定された場合（ｓ２１６：ＹＥＳ）、上述したｓ１０８にて渡された「物体の通行状態」がチェックされる（ｓ２１８）。

このｓ２１８によるチェックの結果、物体が通行していること（物体の通行有り）を示す状態になっていると判定された場合（ｓ２１８：ＹＥＳ）、または、上述したｓ２１６で運転者の視線が確認状態を判定すべき特定領域の方向へ向いていないと判定された場合（ｓ２１６：ＮＯ）、サブ確認状態データが「未確認」を示す状態に更新され（ｓ２２０）（図６の矢印ｃ参照）、サブ確認状態データに対応する変数Ｔｉｍｅｒ，Ｃｈｋそれぞれが初期化（０→Ｔｉｍｅｒ，Ｃｈｋ）された後（ｓ２２２）、この時点の変数Ｃｈｋを戻り値としてプロセスが報知処理のメインルーチンへ戻る。

また、上述したｓ２１８によるチェックの結果、物体が通行していないことを示す状態になっていると判定された場合（ｓ２１８：ＮＯ）、サブ確認状態データに対応する変数Ｔｉｍｅｒが所定のしきい値（例えば、５０）以上になっているか否かがチェックされる（ｓ２２４）。この変数Ｔｉｍｅｒには、以降の処理で、運転者の視線が上述したｓ１０８にて渡された特定領域の方向へ向いていると判定される毎に「１」が加算されるため、このｓ２２４では、特定領域を所定時間（１０ｍｓ（報知処理の起動周期）×５０＝０．５ｓ）以上にわたって運転者の視線が向けられているか否かを判定していることになる。

このｓ２２４にて、変数Ｔｉｍｅｒがしきい値以上になっていないと判定された場合（ｓ２２４：ＮＯ）、その変数Ｔｉｍｅｒに「１」が加算（Ｔｉｍｅｒ＋１→Ｔｉｍｅｒ）された後（ｓ２３０）（図６の矢印ｄ参照）、この時点の変数Ｃｈｋを戻り値としてプロセスが報知処理のメインルーチンへ戻る。

一方、ｓ２２４にて、Ｔｉｍｅｒがしきい値以上になっていると判定された場合（ｓ２２４：ＹＥＳ）、サブ確認状態データが「確認済み」を示す状態に更新され（ｓ２２６）（図６の矢印ｅ参照）、サブ確認状態に対応する変数Ｃｈｋに「１」がセットされた後（ｓ２２８）、この時点の変数Ｃｈｋを戻り値としてプロセスが報知処理のメインルーチンへ戻る。
（３）作用，効果
このように構成された報知装置１では、車両が発進するまでに、運転者が車両周辺の特定領域を確認したか，その特定領域に物体が通行しているか，といったことの判定結果に応じた報知を、運転者に知らせるために行うことができる。

ここで、運転者は、車両を発進させるにあたり、一定の時間をかけて車両周辺を視認することとなるが、上記判定は、車両が発進するまでの状況に基づいて行われる。そのため、上記報知装置１では、その時点における視認の状態のみに基づいて報知を行うものとは異なり、車両の発進までに無用な報知が繰り返し行われることはなくなる結果、車両の発進に際して適切な報知を行うことができる。これにより、車両の発進時に生じうる危険の回避に大きく寄与することが期待できる。

また、上記実施形態では、図２のｓ１１６，ｓ１１８において、１以上の特定領域の中に、物体が通行していると判定され、かつ、運転者が確認していないと判定されている特定領域が存在している場合に、運転者に対し、その特定領域が危険であることを警告するための報知を行う、ように構成されている（図４における「左警告」，「右警告」参照）。そのため、車両周辺における特定領域に物体が通行しているにも拘わらず、その特定領域を運転者が確認していないような場合に、運転者に対してその特定領域において危険が発生しうることを警告することができる。

また、上記実施形態では、図２のｓ１１６，ｓ１１８において、１以上の特定領域の中に、物体が通行していると判定され、かつ、運転者が確認していると判定された特定領域が存在している場合、または、物体が通行していないと判定され、かつ、運転者が確認していないと判定されている特定領域が存在している場合に、運転者に対して注意を促すための報知を行う、ように構成されている（図４における「左注意」，「右注意」参照）。そのため、車両周辺における特定領域に物体が通行していても、その特定領域を運転者が確認しているような場合、または、特定領域に物体が通行していなくても、その特定領域を運転者が確認してないような場合には、運転者に対してその特定領域を注意すべきことを促すことができる。

また、上記実施形態では、図２のｓ１１６，ｓ１１８において、物体が通行してないと判定され、かつ、運転者が確認していると判定されている特定領域についての報知を行わない（図４の「左報知無し」，「右報知なし」参照）。そのため、運転者が確認をし、かつ、物体の通行がない特定領域，つまり危険が発生する可能性が相対的に低い特定領域についての報知を行わないようにすることで、無用な報知により運転者が混乱してしまうことを防止することができる。

また、上記実施形態においては、図２の報知処理における運転者の視線を検出する処理（同図ｓ１０４）以降の処理が、車両が交差点付近に到達したことを条件に行われるように構成されている（同図ｓ１０２で「ＹＥＳ」）。そのため、車両が交差点から所定範囲内の位置に到達した場合にのみ報知が行われることとなる（同図ｓ１１６，ｓ１１８）。つまり、この構成であれば、車両が交差点付近に到達している場合にのみ報知を行うようにすることができる。

車両を発進させるにあたって運転者が車両周辺を視認するのは、車両を発進させる際に生じうる危険を回避する目的からであるが、そのような危険は、直線状の道路である場合よりも、交差点となっている道路付近である場合においてより生じやすいといえる。そのため、このように、交差点付近である場合にのみ報知が行われる構成としても、危険を回避する目的を、不必要な報知が行われないようにしつつ、充分に達成することができる。

また、上記実施形態において、図５の状態判定処理では、特定領域を所定時間以上にわたって運転者の視線が向けられていたことが検出された特定領域が、運転者により確認された特定領域であると判定している（同図ｓ２２４）。そのため、運転者の視線が所定時間以上にわたって特定領域に向けられたことをもって、その方向に位置する特定領域が運転者により確認されたと判定することができる。ここで、上述した「所定時間」を、特定領域を確認するために必要と考えられる時間を設定しておけば、単に視線を移動させただけのように、特定領域を確認したとはいえないような状態を排除し、運転者により特定領域が確認されたことをより適切に判定することができるようになる。

また、上記実施形態では、図２のｓ１１８において、その報知内容に応じた位置に配置されたスピーカから報知内容が出力させる，つまり報知内容に応じてスピーカを使い分けてその報知を行うように構成されている。そのため、特定領域についての判定結果に応じた報知が、その特定領域に対応する位置に設けられたスピーカにより行われる。そのため、その報知がどの特定領域に対する報知なのかといったことを、報知が行われたスピーカの位置（より具体的には、音声が聞こえてくる方向）により容易に認識できるようになる。これにより、運転者は、報知が行われた際、自身がどの特定領域を確認すべきか，どの特定領域において危険が発生しうるのか，といったことを、その報知を行ったスピーカの位置，または，音声の出力されてくる方向から認識し、その特定領域を迅速に確認することができるようになる。

また、上記実施形態では、図５の状態判定処理において、一旦確認済みとされた特定領域であっても、その後に物体の通行有りと判定された場合には、その確認状態が未確認に遷移すると共に、変数Ｔｉｍｅｒが初期化される（同図ｓ２０２〜ｓ２０８，ｓ２１８〜ｓ２２２，図４の矢印ｅ，ｆ，ｉ）。そのため、その時点から再度所定時間以上が経過するまでその特定領域に視線が向けられなければ、その特定領域が確認済みとされることはない（図５のｓ２２４，ｓ２２６）。このことは、運転者がその物体の通行を充分に認識する前に別の領域に視線を向けた場合に、それまでに所定時間以上にわたって特定領域に視線を向けていたとしても、その特定領域が確認されたと判定しないようにすることができることを意味する。これにより、より適切に運転者が特定領域を確認したことを判定できるようになる。

また、上記実施形態では、図５の状態判定処理において、一旦確認済みとされた特定領域であっても、その後に物体の通行有りと判定された場合には、その確認状態が未確認に遷移する（同図ｓ２０２〜ｓ２０８，ｓ２１８〜ｓ２２２，図４の矢印ｅ，ｆ，ｇ，ｈ，ｉ）。そのため、特定領域について確認済みとされた後で物体が通行した場合には、その特定領域についての確認状態が未確認であるものとすることができ、その特定領域についての報知を行うことができる結果、そのように未確認とされた特定領域を運転者に再度確認させることができる。

これにより、車両周辺における特定領域に物体が通行していても、その特定領域を運転者が確認している場合、または、特定領域に物体が通行していなくても、その特定領域を運転者が確認してないような場合において、運転者に対して注意を促すことができる。
（４）変形例
以上、本発明の第１実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。

例えば、上記実施形態においては、ナビゲーション装置２０２から制御部２に対する情報の送信が、制御部２からの要求を受けたときに行われるように構成されているものを例示した。しかし、ナビゲーション装置２０２から制御部２に対する情報の送信は、ナビゲーション装置２０２が、定期的，または，車両が交差点から所定範囲内の位置に到達したときに行うように構成してもよい。

また、上記実施形態においては、図２のｓ１１２において、ブレーキペダルセンサにより検出される踏み込み量が所定値未満となり、かつ、アクセルペダルセンサにより検出される踏み込み量が所定値以上になったことをもって、運転者が車両を発進させようとしていると判定するように構成されたものを例示した。しかし、このｓ１１２では、変速機の操作状態がドライブ（Ｄ）などになっている，アクセルペダルが踏まれ始めた，ブレーキペダルが踏まれていない，サイドブレーキが作動していない，車両の速度が所定のしきい値より大きくなっている，といったこと（またはこれらの組合せ）を、「車両を発進させようとしている」こととして検出するように構成してもよい。

上記実施形態における図２のｓ１０２では、車両が交差点から所定範囲内の位置に到達したことだけでなく、その位置に到達した状態で車両が停止していることを検出し、車両が停止していることを条件に、ｓ１０４へ移行するように構成してもよい。この場合のｓ１０２では、例えば、変速機の操作状態（シフト位置）がパーキング（Ｐ）またはニュートラル（Ｎ）になっている，アクセルペダルが踏まれていない，ブレーキペダルが踏まれている，サイドブレーキが作動している，車両の速度が所定のしきい値以下になっている，といったこと（またはこれらの組合せ）を、「車両が停止している」こととして検出することが考えられる。

また、上記実施形態においては、図２のｓ１０２において車両が交差点付近に到達したか否かを、ナビゲーション装置２００との間で情報のやりとりを経て判定するように構成されたものを例示した。しかし、車両が交差点付近に到達したか否かを判定するための構成としては、別の構成を採用することもできる。例えば、報知装置１が、交差点付近に設置され、車両が交差点から所定範囲内の位置に到達したことを示す情報を送信する装置との間で通信可能に構成されている場合であれば、この装置から情報が受信されたことをもって、車両が交差点付近（交差点から所定範囲内の位置）に到達したと判定するように構成すればよい。

また、上記実施形態においては、車両の左前方および右前方それぞれを特定領域として報知処理を実行するように構成されたものを例示した。しかし、車両の左前方および右前方だけでなく、車両の前方，左後方，右後方，後方を、特定領域として報知処理を実行するように構成してもよい。

また、上記実施形態では、図２のｓ１１８において、報知内容に応じた位置に配置されたスピーカから報知内容を出力させるように構成されたものを例示した。しかし、この報知内容に応じた位置からの報知内容の出力は、スピーカ以外の出力部により実現してもよい。この場合、出力部は、報知内容が、その出力部に対応する特定領域から運転者に向けて到達するような位置関係で設けておくことが望ましい。

また、上記実施形態においては、図２のｓ１１６，ｓ１１８において、物体が通行してないと判定され、かつ、運転者が確認していると判定されている特定領域についての報知を行わないように構成されているものを例示した。しかし、ここでは、物体が通行していないと判定され、かつ、運転者が確認していないと判定されている特定領域についての報知をも行わないように構成してもよい。具体的には、図４の対応関係を、「左に物体の通行無し」かつ「Ｃｈｋ（左）＝０」のとき、「左に物体の通行有り」かつ「Ｃｈｋ（左）＝１」のとき、「右に物体の通行無し」かつ「Ｃｈｋ（右）＝０」のとき、および、「右に物体の通行有り」かつ「Ｃｈｋ（右）＝１」のときに、それぞれ報知を行わないこと（これらのときに「左報知無し」，「右報知無し」とする）とすればよい。

また、上記実施形態において、図２のｓ１１６では、通行状態および変数Ｃｈｋに基づいて、データテーブルを参照して、各特定領域についての報知内容を決定するように構成されたものを例示した。しかし、このｓ１１６では、運転者の確認状態をあらかじめ判定しておき、その判定結果に基づいて報知内容を決定するように構成してもよい。

このためには、例えば、図２の報知処理を以下のように構成することが考えられる。
具体的には、図７に示すように、図２におけるｓ１０２〜ｓ１０８を終えた後、ｓ１０８にて得られた各戻り値に基づいて、この時点における運転者の特定領域の確認状態が判定される（ｓ１１０）。ここでは、ｓ１０８にて得られた各戻り値に基づいて「メイン確認状態データ」を更新することで、その更新後のデータで示される状態が、その時点における運転者の特定領域の確認状態と判定される。

この「メイン確認状態データ」とは、全ての特定領域について運転者が確認したか否かといった状態を示すデータとして用意されたものである。ここで、上述したとおり、特定領域が左前方および右前方の２つの領域である場合を例示して説明すると、この「メイン確認状態データ」は、図８に示す状態遷移図で模擬的に表すことができ、「未確認」となっている初期状態から、以下に示すように、「左のみ確認済み」，「右のみ確認済み」，「全部確認済み」のいずれかの状態へと遷移したものとなる。

具体的にいうと、例えば、「未確認」を示す初期状態である場合に、左前方の特定領域についての状態判定処理の戻り値が確認済みを示し（Ｃｈｋ（左）＝１）、右前方の特定領域についての状態判定処理の戻り値が未確認を示していたら（Ｃｈｋ（右）＝０）、メイン確認状態データが「左のみ確認済み」を示す状態に更新される（図８の矢印ａ参照）。同様に、左前方の特定領域についての戻り値が未確認を示し（Ｃｈｋ（左）＝０）、右前方の特定領域についての戻り値が確認済みを示したら（Ｃｈｋ（右）＝１）、メイン確認状態データが「右のみ確認済み」を示す状態に更新される（図８の矢印ｂ参照）。

こうして、「左のみ確認済み」または「右のみ確認済み」となっている状態で、確認済みの特定領域，および，確認済みでない特定領域についての戻り値がそれぞれ確認済みを示したら（Ｃｈｋ（左）＝１，Ｃｈｋ（右）＝１）、メイン確認状態データが「全部確認済み」を示す状態に更新される（図８の矢印ｃ，ｄ参照）。それに対し、確認済みの特定領域，および，確認済みでない特定領域についての戻り値がそれぞれ未確認を示したら（Ｃｈｋ（左）＝０，Ｃｈｋ（右）＝０）、メイン確認状態データが「未確認」を示す状態に更新される（図８の矢印ｅ，ｆ参照）。

また、「全部確認済み」となっている状態で、一方の特定領域についての戻り値が確認済みを示し、他方の特定領域についての戻り値が未確認を示したら（Ｃｈｋ（左）＝１，Ｃｈｋ（右）＝０、または、Ｃｈｋ（左）＝０，Ｃｈｋ（右）＝１）、メイン確認状態データが「左のみ確認済み」または「右のみ確認済み」を示す状態に更新される（図８の矢印ｇ，ｈ参照）。

また、「全部確認済み」となっている状態で、両方の特定領域についての戻り値が未確認を示したら（Ｃｈｋ（左）＝０，Ｃｈｋ（右）＝０）、メイン確認状態データが「未確認」を示す状態に更新される（図８の矢印ｉ参照）。

次に、ｓ１１２で「ＹＥＳ」と判定されたら、報知部２４により、ｓ１１０による判定結果に基づいて、報知内容が決定される（ｓ１１６）。ここでは、ｓ１１０による判定結果，つまり「メイン確認状態データ」で示される状態が、「未確認」であれば、報知内容として、全ての特定領域についての確認が行われていない旨のメッセージが決定される。また、「左のみ確認済み」または「右のみ確認済み」であれば、報知内容として、その確認済みとされた特定領域以外の特定領域についての確認が行われていない旨のメッセージが決定される。そして、「全部確認済み」である旨のパラメータが得られた場合であれば、報知内容として、報知しないことが決定される。

そして、報知部２４により、ｓ１１６にて決定された報知内容に基づく報知が行われた後（ｓ１１８）、本報知処理が終了する。ここでは、ｓ１１６にて決定された報知内容（メッセージ）を出力させる旨が、制御部２からナビゲーション装置２００に指令され、この指令を受けたナビゲーション装置２００が、その報知内容を表示部に表示およびスピーカから出力させることで、報知が実現される。
（５）本発明との対応関係
以上説明した実施形態において、図２のｓ１１２は本発明における状況検出手段であり、同図ｓ１０８，ｓ１１０は本発明における確認判定手段であり、同図ｓ１１４，１０６は本発明における通行判定手段であり、同図ｓ１１６，ｓ１１８は本発明における報知手段であり、同図ｓ１０２は本発明における交差点判定手段であり、同図ｓ１０４は本発明における視線検出手段である。

報知装置の全体構造を示すブロック図 報知処理を示すフローチャート 制御部において報知処理を実現するための制御ブロック図 通行状態および確認状態と報知内容との対応関係を示すデータテーブル 状態判定処理を示すフローチャート サブ確認状態データの遷移状態を示す状態遷移図 別の実施形態における報知処理を示すフローチャート メイン確認状態データの遷移状態を示す状態遷移図

符号の説明

１…報知装置、２…制御部、３…メモリ、１２…状況検出部、１４…交差点判定部、１６…視線検出部、１８…通行検出部、２２…確認状態判定部、２４…報知部。

Claims (7)

1. 車両に搭載された状態で該車両を運転する運転者への報知を行う報知装置であって、
   運転者による車両の運転状況を検出する状況検出手段と、
   該状況検出手段により車両を発進させる運転状況になったことが検出されるまでに、運転者が車両周辺における１以上の特定領域それぞれを確認したか否かを判定する確認判定手段と、
   前記状況検出手段により車両を発進させる運転状況になったことが検出された時点において、前記特定領域それぞれに物体が通行しているか否かを判定する通行判定手段と、
   前記確認判定手段および前記通行判定手段の判定結果に応じた報知を行う報知手段と、を備えており、
   前記報知手段は、１以上の前記特定領域の中に、前記通行判定手段により物体が通行していると判定され、かつ、前記確認判定手段により運転者が確認していないと判定されている特定領域が存在している場合に、運転者に対して危険であることを警告するための報知を行い、
   前記報知手段は、１以上の前記特定領域の中に、前記通行判定手段により物体が通行していると判定され、かつ、前記確認判定手段により運転者が確認していると判定された特定領域が存在している場合、または、前記通行判定手段により物体が通行していないと判定され、かつ、前記確認判定手段により運転者が確認していないと判定されている特定領域が存在している場合に、運転者に対して注意を促すための報知を行い、
   さらに、
   前記確認判定手段は、前記状況検出手段により車両を発進させる運転状況になったことが検出されるまでに、先に運転者により確認されたと判定した前記特定領域について、前記通行判定手段により物体が通行していると判定された場合、その特定領域を運転者が確認していない特定領域であると判定する
   ことを特徴とする報知装置。
2. 前記報知手段は、１以上の特定領域のうち、前記通行判定手段により物体が通行してないと判定され、かつ、前記確認判定手段により運転者が確認していると判定されている特定領域についての報知を行わない
   ことを特徴とする請求項１に記載の報知装置。
3. 車両において前記特定領域それぞれに対応する位置に、前記報知手段による報知内容を出力する出力部が設けられている場合において、
   前記報知手段は、１以上の前記特定領域それぞれについて、前記確認判定手段および前記通行判定手段による判定結果に応じた報知を、その特定領域に対応する位置に設けられた出力部により行う
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の報知装置。
4. 当該報知装置と通信可能な他の装置との通信を経て、車両が交差点から所定範囲内の位置に到達したか否かを判定する交差点判定手段を備えており、
   前記確認判定手段は、前記交差点判定手段により前記所定範囲内の位置に到達したと判定され、かつ、前記状況検出手段により車両を発進させる運転状況となっていることが検出された時点において、運転者が車両周辺における１以上の特定領域それぞれを確認したか否かを判定して、
   前記通行判定手段は、前記交差点判定手段により前記所定範囲内の位置に到達したと判定され、かつ、前記状況検出手段により車両を発進させる運転状況となっていることが検出された場合に、前記特定領域それぞれに物体が通行しているか否かを判定する
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の報知装置。
5. 運転者が視線を向けている方向を検出する視線検出手段を備え、
   前記確認判定手段は、前記状況検出手段により車両を停止させる運転状況になっていることが検出された以降に、前記視線検出手段により所定時間以上にわたって運転者の視線が向けられていたことが検出された前記特定領域を、運転者により確認された特定領域であると判定する
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の報知装置。
6. 前記確認判定手段は、前記視線検出手段により運転者の視線が向けられたことが検出されている特定領域について、前記通行判定手段により物体が通行していると判定された場合、該通行していると判定された時点から所定時間以上にわたって運転者の視線がその特定領域に向けられたことが検出されたことをもって、その特定領域が運転者により確認されたと判定する
   ことを特徴とする請求項５に記載の報知装置。
7. 請求項１から６のいずれかに記載の報知装置が備える全ての手段として機能させるための各種処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラム。

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