JP4771358B2

JP4771358B2 - ワーク取出装置

Info

Publication number: JP4771358B2
Application number: JP2005037579A
Authority: JP
Inventors: 亮久窪野; 孝之石田
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2005-02-15
Filing date: 2005-02-15
Publication date: 2011-09-14
Anticipated expiration: 2025-02-15
Also published as: JP2006225056A

Description

本発明は、重ね合わされたワーク群から、その端部ワークを、噴射される圧縮空気により１つずつ取り出し可能としたワーク取出装置に関するものである。

上記ワーク取出装置には、従来、下記特許文献１に示されるものがある。この公報のものによれば、上記ワーク取出装置は、一方向に重ね合わされたワーク群であるシート群から、その最上部のシートを１枚ずつ取り出し可能にする、というものである。具体的には、上記ワーク取出装置は、上記最上部のシートを吸着して上昇可能な吸着ヘッドと、この吸着ヘッドに吸着された最上部のシートとこれに無意図的に吸着された他のシートとの間に圧縮空気を噴射可能とするノズルとを備えている。

そして、上記ワーク取出装置を用いて、上記シート群から、その最上部のシートを一枚ずつ取り出す、という取出作業は次のように行われる。

即ち、まず、上記シート群における最上部のシートが上記吸着ヘッドに吸着される。次に、この吸着ヘッドが上昇させられる。すると、この吸着ヘッドと共に最上部のシートが上昇させられる。

上記の場合、吸着ヘッドに吸着された最上部のシートの下面には無意図的に他のシートが吸着されることがある。この場合、上記吸着ヘッドと共に上昇させられた最上部のシートと他のシートとの間に向かって、上記ノズルを通し圧縮空気が噴射される。これにより、上記最上部のシートから他のシートが剥離させられる。そして、この剥離された他のシートは、改めて上記シート群の上面に重ね合わされる。

これにより、上記シート群における最上部のシートが一枚だけ取り出される。すると、このシートに対し所望の作業をすることができる。以下、上記各作業が繰り返されて、上記取出作業が達成される。

特開２００２−１２８２９６号公報

ところで、上記従来の技術によれば、取出作業は、シート群の最上部のシートを吸着ヘッドにより吸着させる吸着作業と、この吸着作業の後、上記シートの下面に無意図的に吸着された他のシートを、ノズルを通しての圧縮空気の噴射により剥離させる剥離作業とにより達成される。

このため、上記取出作業には作業数が多いために、この取出作業が煩雑となりがちである。しかも、上記取出作業を達成するため、ワーク取出装置には、吸着ヘッドに加えノズルも設けられている。よって、部品点数が多くて、このワーク取出装置は構成が複雑である。

本発明は、上記のような事情に注目してなされたもので、本発明の目的は、重ね合わされたワーク群から、その端部ワークを１つずつ取り出す、という取出作業が、より容易に達成されるようにし、また、この取出作業を可能にさせるためのワーク取出装置を構成簡単にさせることである。

請求項１の発明は、下方に向かって開口するトレイをワーク２とし、上方向に重ね合わされたワーク２群から、上記上方向における最上部の端部ワーク２（Ｂ）を１つずつ取り出し可能とするワーク取出装置であって、
上記ワーク２群の各外側面のうちの単一の外側面における上記端部ワーク２（Ｂ）とこれに隣接する他のワーク２（Ｃ）との間の隙間９に向かって、ノズル１０を通し圧縮空気１１を噴射可能とする噴射装置１２と、この噴射装置１２を上記上方向に向かって往、復移動Ｄ，Ｅ可能とさせる移動装置１４と、上記ノズル１０が上記隙間９に対向するよう上記噴射装置１２を位置決めさせる位置決め装置１５とを備え、上記ノズル１０による圧縮空気１１の噴射により、上記端部ワーク２（Ｂ）の上記単一の外側面がわの側部が、残されたワーク２群の上面に乗り上げるようにしたものである。

請求項２の発明は、請求項１の発明に加えて、上記位置決め装置１５が、上記端部ワーク２（Ｂ）の上記上方向における端面２７の位置を検出する位置検出センサー２８を備え、この位置検出センサー２８により検出された上記端面２７の位置を基準として、上記隙間９が存在すべき位置に上記ノズル１０を対向させるようにしたものである。

請求項３の発明は、請求項２の発明に加えて、上記位置検出センサー２８を上記噴射装置１２と共に上記移動装置１４により、移動させるようにし、上記位置検出センサー２８が上記端部ワーク２（Ｂ）の端面２７の位置を検出したとき、上記隙間９が存在すべき位置に上記ノズル１０が対向するようにしたものである。

なお、この項において、上記各用語に付記した符号は、本発明の技術的範囲を後述の「実施例」の項や図面の内容に限定解釈するものではない。

本発明による効果は、次の如くである。

請求項１の発明は、下方に向かって開口するトレイをワークとし、上方向に重ね合わされたワーク群から、上記上方向における最上部の端部ワークを１つずつ取り出し可能とするワーク取出装置であって、
上記ワーク群の各外側面のうちの単一の外側面における上記端部ワークとこれに隣接する他のワークとの間の隙間に向かって、ノズルを通し圧縮空気を噴射可能とする噴射装置と、この噴射装置を上記上方向に向かって往、復移動可能とさせる移動装置と、上記ノズルが上記隙間に対向するよう上記噴射装置を位置決めさせる位置決め装置とを備え、上記ノズルによる圧縮空気の噴射により、上記端部ワークの上記単一の外側面がわの側部が、残されたワーク群の上面に乗り上げるようにしている。

このため、上記ワーク群から、その端部ワークを１つずつ取り出す、という上記ワーク取出装置による取出作業は、上記隙間に向かって上記ノズルを通し圧縮空気を噴射して、上記ワーク群から端部ワークを離脱させる、ということを繰り返すことにより達成される。

よって、従来の技術の取出作業では、前記のように吸着作業と剥離作業とが必要とされたが、上記ワーク取出装置によれば、少なくとも、上記吸着作業が不要となる分、上記取出作業が、より容易に達成される。

また、上記ワーク取出装置には、上記従来の技術の吸着作業を可能にするための吸着体は不要である。よって、その分、上記ワーク取出装置は構成簡単となる。

請求項２の発明は、上記位置決め装置が、上記端部ワークの上記上方向における端面の位置を検出する位置検出センサーを備え、この位置検出センサーにより検出された上記端面の位置を基準として、上記隙間が存在すべき位置に上記ノズルを対向させるようにしている。

ここで、上記端部ワークの上方向における端面から隙間が存在すべき位置に至る寸法は、上記上方向における上記端部ワークの寸法にほぼ合致し、誤差の発生が小さく抑制される。

このため、上記したように、位置検出センサーにより検出された上記端面の位置を基準として、上記隙間が存在すべき位置に上記ノズルを対向させると、このノズルは、実際の隙間に精度よく対向する。よって、上記ノズルを通し圧縮空気を噴射させれば、この圧縮空気は上記隙間に対し、より確実に入り込む。この結果、ワーク群からの端部ワークの離脱が容易になされて、上記取出作業が、より容易に達成される。

請求項３の発明は、位置検出センサーを上記噴射装置と共に上記移動装置により、移動させるようにし、上記位置検出センサーが上記端部ワークの端面の位置を検出したとき、上記隙間が存在すべき位置に上記ノズルが対向するようにしている。

このため、上記上方向における噴射装置と位置決め装置の位置検出センサーとの相対寸法を、予め、上記上方向における端部ワークの寸法にほぼ合致させておくことができる。よって、上記したように、位置検出センサーが上記端面の位置を検出したとき、上記ノズルは、実際の隙間に更に精度よく対向する。よって、上記ノズルを通しての圧縮空気の噴射により、端部ワークの離脱が更に容易になされて、上記取出作業が更に容易に達成される。

本発明のワーク取出装置に関し、重ね合わされたワーク群から、その端部ワークを１つずつ取り出す、という取出作業が、より容易に達成されるようにし、また、この取出作業を可能にさせるためのワーク取出装置を構成簡単にさせる、という目的を実現するため、本発明を実施するための最良の形態は、次の如くである。

即ち、互いに同形同大で下方に向かって開口するトレイをワークとし、上方向に重ね合わされたワーク群から、上記上方向における最上部の端部ワークを１つずつ取り出し可能とするワーク取出装置である。このワーク取出装置は、上記ワーク群の各外側面のうちの単一の外側面における上記端部ワークとこれに隣接する他のワークとの間の隙間に向かって、ノズルを通し圧縮空気を噴射可能とする噴射装置と、この噴射装置を上記上方向に向かって往、復移動可能とさせる移動装置と、上記ノズルが上記隙間に対向するよう上記噴射装置を位置決めさせる位置決め装置とを備え、上記ノズルによる圧縮空気の噴射により、上記端部ワークの上記単一の外側面がわの側部が、残されたワーク群の上面に乗り上げるようにしている。

本発明をより詳細に説明するために、その実施例を添付の図に従って説明する。

図２−６において、符号１はワーク取出装置である。このワーク取出装置１は、一方向Ａに重ね合わされたワーク２群から、上記一方向Ａにおける端部ワーク２（Ｂ）を１つずつ自動的に取り出し可能とするものである。

図例では、上記一方向Ａは鉛直方向における上方である。また、ワーク２は、下方に向かって開口する樹脂製のトレイである。これら各ワーク２は互いに同形同大であって、上記一方向Ａでそれぞれ互いに嵌脱可能に嵌合している。また、上記端部ワーク２（Ｂ）は、上記ワーク２群の最上部に位置している。

上記ワーク取出装置１は、作業面３上を所望位置にまで移動可能な台車４と、この台車４から上方に向けて突設される載置台５とを備えている。この載置台５の上面は水平に延び、この上面に上記ワーク２群が載置されている。上記載置台５の上面の水平方向における所定位置に、上記ワーク２群を位置決めする位置決め具６が設けられている。

上記ワーク２群の外側面において、互いに隣り合うワーク２同士の間にはそれぞれわずかの隙間９が生じている。上記ワーク取出装置１は、上記端部ワーク２（Ｂ）と、この端部ワーク２（Ｂ）に隣接する他のワーク２（Ｃ）との間の隙間９に向かって、ノズル１０を通し圧縮空気１１を噴射可能とする噴射装置１２を備えている。上記ノズル１０は複数（３本）設けられている。

また、上記ワーク取出装置１は、上記噴射装置１２を上記一方向Ａに向かって往、復移動Ｄ，Ｅ可能とさせる移動装置１４と、上記ノズル１０が上記隙間９に接近して対向するよう上記噴射装置１２を位置決めさせる位置決め装置１５とを備えている。

上記移動装置１４は、上記載置台５の一側面にブラケット１９により支持される第１アクチュエータ２０を備えている。この第１アクチュエータ２０は空気圧シリンダで、そのピストンロッドの突出端部に支持台２１が支持されている。上記第１アクチュエータ２０の作動により、上記支持台２１は、上記一方向Ａに向かって往、復移動（上昇、下降）Ｄ，Ｅ可能とされている。

上記噴射装置１２は、上記支持台２１の下部に締結具２３により支持される第２アクチュエータ２４を備えている。この第２アクチュエータ２４は空気圧シリンダで、そのピストンロッドの突出端部に上記ノズル１０が支持されている。上記第２アクチュエータ２４の作動により、上記ノズル１０は、水平方向で上記ワーク２群の外側面に接近する方向に向かって往、復移動Ｆ，Ｇ可能とされている。上記締結具２３への操作により、上記噴射装置１２は支持台２１に対し一方向Ａで位置調整可能とされている。

上記位置決め装置１５は、上記支持台２１の上部に締結具２５により支持される第３アクチュエータ２６を備えている。この第３アクチュエータ２６は空気圧シリンダで、そのピストンロッドの突出端部には、上記端部ワーク２（Ｂ）の上記一方向Ａにおける端面２７の位置を検出する位置検出センサー２８が支持されている。この位置検出センサー２８は、上記ピストンロッドの突出端部に支持されるブラケット２９と、このブラケット２９に枢支軸３０により枢支されるアーム３１と、上記ブラケット２９に支持されるリミットスイッチ３２とを備えている。上記第３アクチュエータ２６の作動により、上記位置検出センサー２８は、水平方向で上記ワーク２群の外側面に接近する方向に向かって往、復移動Ｈ，１可能とされている。上記締結具２５への操作により、上記位置決め装置１５は上記噴射装置１２と支持台２１とに対し一方向Ａで位置調整可能とされている。

上記移動装置１４の作動により、上記噴射装置１２と位置決め装置１５とが往移動Ｄしてこれら噴射装置１２と位置決め装置１５とが「上限位置」に達したとき（図２−４、実線）、これを検出する上限位置センサー３５が設けられている。上記「上限位置」では、上記位置決め装置１５の位置検出センサー２８は、上記端部ワーク２（Ｂ）の端面２７よりも上方に位置し、かつ、ワーク２群の外側面よりも外側方に位置することとされている。

上記移動装置１４の作動により、上記噴射装置１２と位置決め装置１５とが復移動Ｅしてこれら噴射装置１２と位置決め装置１５とが「下限位置」に達したとき（図３中、一点鎖線）、これを検出する下限位置センサー３６が設けられている。上記「下限位置」では、上記噴射装置１２のノズル１０は、上記ワーク２群の下端よりも下方に位置し、また、上記位置決め装置１５は上記ワーク２群の外側面よりも外側方に位置することとされている。

上記ノズル１０と第１−第３アクチュエータ２０，２４，２６に対し、それぞれ空気制御機器３８を介し圧縮空気１１を供給するエアコンプレッサ３９が設けられている。また、上記位置検出センサー２８のリミットスイッチ３２、上限位置センサー３５、下限位置センサー３６、および空気制御機器３８を電気的に接続させて、これらを電子的に制御する制御装置４０が設けられている。

上記ワーク取出装置１を用いて、上記ワーク２群から、その端部ワーク２（Ｂ）を１つずつ取り出す、という取出作業につき説明する。

まず、上記エアコンプレッサ３９が駆動しているワーク取出装置１の「初期状態」では、図２−４中、実線で示すように、制御装置４０の制御により、上記噴射装置１２と位置決め装置１５とは「上限位置」に位置させられる。

上記取出作業を開始する場合には、上記空気制御機器３８の不図示のスイッチをオンする。すると、上記位置決め装置１５の第３アクチュエータ２６が作動して、位置検出センサー２８が往移動Ｈし、この位置検出センサー２８が上記端部ワーク２（Ｂ）の端面２７の上方に位置させられる（図４中、一点鎖線）。この場合、上記噴射装置１２のノズル１０は復移動Ｇしたままに保たれる（図４中、実線）。

次に、上記移動装置１４の作動により、上記噴射装置１２と位置決め装置１５とが復移動Ｅさせられる。この復移動Ｅが進行すると、上記位置決め装置１５の位置検出センサー２８におけるアーム３１が上記端部ワーク２（Ｂ）の端面２７に接合する。すると、上記アーム３１は枢支軸３０を中心として回動させられ、これに上記リミットスイッチ３２が連動する（図１中、実線）。すると、上記端部ワーク２（Ｂ）の一方向Ａにおける端面２７の位置が、上記位置検出センサー２８によって検出される。

ここで、上記したように、移動装置１４の作動により、噴射装置１２と位置決め装置１５とが復移動Ｅさせられる場合、上記移動装置１４の第１アクチュエータ２０におけるピストン上側の空気室には圧縮空気１１が供給され、その一方、上記ピストン下側の空気室の空気は外部に排出される。この際、この空気の排出量を絞る絞り弁が設けられており、これにより、上記噴射装置１２と位置決め装置１５の復移動Ｅはゆっくりと行われる。これにより、上記位置決め装置１５の位置検出センサー２８による上記端面２７の位置の検出が、精度よくなされる。

そして、上記端面２７の位置の検出により、上記位置検出センサー２８の検出信号が上記制御装置４０に入力されて、上記移動装置１４の作動が停止させられる。これにより、上記噴射装置１２と位置決め装置１５とが停止させられる。ここで、上記位置検出センサー２８により検出された上記端面２７の位置を基準として、上記端部ワーク２（Ｂ）と他のワーク２（Ｃ）との間の隙間９が存在すべき位置に、上記ノズル１０が対向する。

より具体的には、上記したように位置検出センサー２８の検出信号に基づき、移動装置１４の作動が停止させられると、上記隙間９とノズル１０の先端とは上記一方向Ａでほぼ同じところに位置させられる。つまり、上記一方向Ａで、ノズル１０から位置決め装置１５のアーム３１に至る寸法は、予め、上記ワーク２の高さ寸法にほぼ合致させられている。また、上記移動装置１４の作動停止と共に、上記噴射装置１２の第２アクチュエータ２４が作動して、上記ノズル１０が往移動Ｆさせられ、このノズル１０が上記隙間９に接近する。これにより、上記ノズル１０は上記隙間９に対向させられる（図１，６中、実線）。

一方、上記位置決め装置１５の第３アクチュエータ２６が作動して、上記位置検出センサー２８が復移動Ｉさせられる。これにより、この位置検出センサー２８は、上記ワーク２の外側面よりも外側方に位置させられる（図１中、一点鎖線）。この状態で、上記噴射装置１２のノズル１０により圧縮空気１１が噴射させられる。すると、この圧縮空気１１は、上記隙間９に入り込むと共に、この隙間９を通し上記端部ワーク２（Ｂ）内に勢いよく流入する。すると、この端部ワーク２（Ｂ）は、その他のワーク２群から離脱させ始められる（図６中、一点鎖線）。

更に、上記ノズル１０により圧縮空気１１が噴射されると、上記端部ワーク２（Ｂ）は、残されたワーク２群に乗り上げるよう大きく離脱させられる（図１，６中、二点鎖線）。上記ノズル１０による圧縮空気１１の噴射は、所定時間だけ維持されるようになっている。そして、この所定時間が経過すれば、上記噴射装置１２の第２アクチュエータ２４が作動して、上記ノズル１０は復移動Ｇさせられる（図１中、一点鎖線）。

上記の場合、上記ワーク取出装置１は、移動装置１４が図１中、実線図示の状態であって、上記ノズル１０と位置検出センサー２８とは、図１中、一点鎖線図示の状態に保持される。これにより、上記ワーク２群における端部ワーク２（Ｂ）が１つだけ取り出される。すると、作業者は、このワーク２に対し所望の作業をすることができる。

上記状態から、上記空気制御機器３８のスイッチをオンする。すると、上記したワーク取出装置１の動作が繰り返されて、上記と同様に、残されたワーク２群における次の端部ワーク２（Ｂ）が１つだけ取り出される。以下、上記作業が繰り返されて、上記取出作業が達成される。

上記ワーク取出装置１による取出作業が続けられて、上記噴射装置１２と位置決め装置１５とが前記「下限位置」に達したとき（図３中、一点鎖線）、これを検出した下限位置センサー３６の検出信号が制御装置４０に入力される。すると、上記移動装置１４の作動により、上記噴射装置１２と位置決め装置１５とが往移動Ｄさせられる。この往移動Ｄにより、上記噴射装置１２と位置決め装置１５とが上記「上限位置」に達すると（図２−４、実線）、これを検出した上記上限位置センサー３５の検出信号が制御装置４０に入力される。すると、上記移動装置１４の作動が停止させられて、上記噴射装置１２と位置決め装置１５とは上記「上限位置」に保持される。つまり、ワーク取出装置１は上記「初期状態」に戻される。

上記構成によれば、ワーク２群の外側面における上記端部ワーク２（Ｂ）とこれに隣接する他のワーク２（Ｃ）との間の隙間９に向かって、ノズル１０を通し圧縮空気１１を噴射可能とする噴射装置１２と、この噴射装置１２を上記一方向Ａに向かって往、復移動Ｄ，Ｅ可能とさせる移動装置１４と、上記ノズル１０が上記隙間９に対向するよう上記噴射装置１２を位置決めさせる位置決め装置１５とを備えている。

このため、上記ワーク２群から、その端部ワーク２（Ｂ）を１つずつ取り出す、という上記ワーク取出装置１による取出作業は、上記隙間９に向かって上記ノズル１０を通し圧縮空気１１を噴射して、上記ワーク２群から端部ワーク２（Ｂ）を離脱させる、ということを繰り返すことにより達成される。

よって、従来の技術の取出作業では、前記のように吸着作業と剥離作業とが必要とされたが、上記ワーク取出装置１によれば、少なくとも、上記吸着作業が不要となる分、上記取出作業が、より容易に達成される。

また、上記ワーク取出装置１には、上記従来の技術の吸着作業を可能にするための吸着体は不要である。よって、その分、上記ワーク取出装置１は構成簡単となる。

また、前記したように、位置決め装置１５が、上記端部ワーク２（Ｂ）の上記一方向Ａにおける端面２７の位置を検出する位置検出センサー２８を備え、この位置検出センサー２８により検出された上記端面２７の位置を基準として、上記隙間９が存在すべき位置に上記ノズル１０を対向させるようにしている。

ここで、上記端部ワーク２（Ｂ）の一方向Ａにおける端面２７から隙間９が存在すべき位置に至る寸法は、上記一方向Ａにおける各ワーク２のそれぞれの（高さ）寸法にほぼ合致し、誤差の発生が小さく抑制される。

このため、上記したように、位置検出センサー２８により検出された上記端面２７の位置を基準として、上記隙間９が存在すべき位置に上記ノズル１０を対向させると、このノズル１０は、実際の隙間９に精度よく対向する。よって、上記ノズル１０を通し圧縮空気１１を噴射させれば、この圧縮空気１１は上記隙間９に対し、より確実に入り込む。この結果、ワーク２群からの端部ワーク２（Ｂ）の離脱が容易になされて、上記取出作業が、より容易に達成される。

また、前記したように、上記位置検出センサー２８を上記噴射装置１２と共に上記移動装置１４により、移動させるようにし、上記位置検出センサー２８が上記端部ワーク２（Ｂ）の端面２７の位置を検出したとき、上記隙間９が存在すべき位置に上記ノズル１０が対向するようにしている。

このため、上記一方向Ａにおける噴射装置１２と位置決め装置１５の位置検出センサー２８との相対寸法を、予め、上記一方向Ａにおける各ワーク２のそれぞれの（高さ）寸法にほぼ合致させておくことができる。よって、上記したように、位置検出センサー２８が上記端面２７の位置を検出したとき、上記ノズル１０は、実際の隙間９に更に精度よく対向する。よって、上記ノズル１０を通しての圧縮空気１１の噴射により、端部ワーク２（Ｂ）の離脱が更に容易になされて、上記取出作業が更に容易に達成される。

なお、以上は図示の例によるが、一方向Ａとは鉛直方向に対する傾斜方向であってもよい。また、上記噴射装置１２と位置決め装置１５とに対し個別に移動装置１４を設けてもよい。また、各アクチュエータは電動式のものであってもよい。また、位置検出センサー２８は、上記端面２７に直接当接するリミットスイッチ３２により構成して、枢支軸３０やアーム３１を削除してもよい。

図４に相当する他の作用説明図である。ワーク取出装置の側面部分破断図である。ワーク取出装置の正面部分破断図である。図２の部分拡大作用説明図である。図１の５−５線矢視図である。図１の部分拡大部分断面作用説明図である。

１ワーク取出装置
２ワーク
３作業面
４台車
５載置台
９隙間
１０ノズル
１１圧縮空気
１２噴射装置
１４移動装置
１５位置決め装置
２０第１アクチュエータ
２４第２アクチュエータ
２６第３アクチュエータ
２７端面
２８位置検出センサー
Ａ一方向
Ｂ端部ワーク
Ｃ他のワーク
Ｄ往移動
Ｅ復移動
Ｆ往移動
Ｇ復移動
Ｈ往移動
Ｉ復移動

Claims

下方に向かって開口するトレイをワークとし、上方向に重ね合わされたワーク群から、上記上方向における最上部の端部ワークを１つずつ取り出し可能とするワーク取出装置であって、
上記ワーク群の各外側面のうちの単一の外側面における上記端部ワークとこれに隣接する他のワークとの間の隙間に向かって、ノズルを通し圧縮空気を噴射可能とする噴射装置と、この噴射装置を上記上方向に向かって往、復移動可能とさせる移動装置と、上記ノズルが上記隙間に対向するよう上記噴射装置を位置決めさせる位置決め装置とを備え、上記ノズルによる圧縮空気の噴射により、上記端部ワークの上記単一の外側面がわの側部が、残されたワーク群の上面に乗り上げるようにしたことを特徴とするワーク取出装置。
上記位置決め装置が、上記端部ワークの上記上方向における端面の位置を検出する位置検出センサーを備え、この位置検出センサーにより検出された上記端面の位置を基準として、上記隙間が存在すべき位置に上記ノズルを対向させるようにしたことを特徴とする請求項１に記載のワーク取出装置。
上記位置検出センサーを上記噴射装置と共に上記移動装置により、移動させるようにし、上記位置検出センサーが上記端部ワークの端面の位置を検出したとき、上記隙間が存在すべき位置に上記ノズルが対向するようにしたことを特徴とする請求項２に記載のワーク取出装置。