JP4771890B2 - 追跡信頼度判定プログラム - Google Patents

Description

この発明は、追跡信頼度判定プログラムに関する。

従来より、道路上を監視して道路上を移動する移動体（車両等）を追跡する追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する方法が知られている。近年、交通事故の防止および減少や、運転者に対して快適な運転環境の提供を目的とした様々な運転支援システムの開発が行なわれており、その中でも道路上の移動体を追跡する追跡センサによる追跡結果については、例えば、誤った（信頼度の低い）情報をもとに運転者が運転操作を行なって事故の発生につながる可能性があることから、その信頼度を精度よく判定する技術の開発は大変重要である。

例えば、特許文献１では、可視センサ（カメラ）と、ミリ波センサとのフュージョンセンサを備えた車間距離検出装置において、各センサによる追跡結果の信頼度を判定する方法が開示されている。具体的には、可視センサによる追跡結果の信頼度を左右する要因として、雨や霧などの天候状況が挙げられることから、車間距離検出装置が搭載されている車両のワイパーの駆動状態（ワイパーの駆動速度）から「雨の強さ」を判断し、車両のフォグランプのスイッチが入っているか切れているかで「霧の発生の有無」を判断し、また可視センサ（カメラ）が撮像した画像データに含まれる先行車両のテールランプの輝度データとテールランプ周辺の輝度データの差を算出して「霧の濃さ」を判断し（例えば、霧が濃いほど、輝度の差が小さい）、これらの判断結果から、当該時点での可視センサによる追跡結果の信頼度を判定している。

また、ミリ波センサによる追跡結果の信頼度を左右する要因として、車両が走行している道路の複雑度（カーブの半径の大きさ、制限速度、道路幅、交差点内か否かなど）が挙げられることから、車両に搭載されているＧＰＳ受信機やビーコン受信機から取得した位置情報から、走行している道路の複雑度を判断し、その判断結果から、当該時点でのミリ波センサによる追跡結果の信頼度を判定している。

特許第２９００７３７号公報

ところで、上記した従来の技術は、追跡センサによる追跡結果の信頼度を必ずしも精度よく判定できないという問題点があった。すなわち、上記した従来技術では、追跡センサによる追跡結果の信頼度を左右する要因を予め想定して、その要因が生じているかどうかの判断のみで追跡センサによる追跡結果の信頼度の判定を行なっているに過ぎず、追跡センサによる追跡結果そのものを評価していないので、追跡センサによる追跡結果の信頼度を必ずしも精度よく判定できなかった。

また、上記した従来技術では、上記以外の追跡センサによる追跡結果の信頼度を左右する要因、例えば交通渋滞に伴う車両の混雑や火災などの要因による追跡センサの車両追跡能力の低下に対する信頼度を判定できないので、追跡センサによる追跡結果の信頼度を必ずしも精度よく判定できなかった。

そして、上記した従来技術では、雨の強さや霧の発生の天候状態の判断は、ワイパーの駆動状態やフォグランプのスイッチが入っているか切れているか、といった運転者の主観的判断による操作に基づくものであるので、追跡センサによる追跡結果の信頼度を必ずしも精度よく判定できなかった。

さらに、上記した従来技術では、霧の濃さを、先行車両のテールランプとテールランプ周辺との輝度の差から判断しているが、これは先行車両のテールランプが点灯している場合に限られた客観的な信頼度の判定方法であるので、依然として追跡センサによる追跡結果の信頼度を必ずしも精度よく判定できなかった。

そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、追跡センサによる追跡結果の信頼度を精度よく判定することが可能になる追跡信頼度判定プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、追跡センサが取得した所定の範囲の画像データ、または、反射波データを用いて当該範囲内を移動する移動体を追跡する移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を判定する追跡信頼度判定方法をコンピュータに実行させる追跡信頼度判定プログラムであって、前記所定の範囲における複数の特定の位置それぞれを監視する複数の特定位置センサから、各特定の位置を通過する移動体の情報である移動体情報を取得する移動体情報取得手順と、前記移動体情報取得手順によって取得される前記複数の特定の位置それぞれの移動体情報と照合可能な情報として、前記移動体追跡装置による追跡結果を、前記複数の特定の位置それぞれを通過する移動体の情報である移動体情報に変換する移動体情報変換手順と、前記移動体情報変換手順によって変換された移動体情報が前記移動体情報取得手順によって取得された移動体情報に一致するか否かを前記複数の特定の位置ごとに照合して、前記移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を前記複数の特定の位置ごとに判定する信頼度判定手順と、前記信頼度判定手順によって判定された信頼度が所定の信頼度よりも低い信頼度となる特定位置が存在する場合、前記所定の範囲のなかで当該特定位置より前記追跡センサに対して後方の範囲の追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を前記移動体追跡装置に対して送出する運用停止指示送出手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、本発明は、上記の発明において、前記特定位置センサは、前記特定の位置を通過する移動体の有無を検出するセンサであって、前記移動体情報取得手順は、前記特定位置センサから、前記特定の位置を通過する移動体の有無を示す通過有無情報を取得し、前記移動体情報変換手順は、前記移動体追跡装置による追跡結果を、前記特定の位置を通過する移動体の有無を示す通過有無情報に変換し、前記信頼度判定手順は、前記移動体情報変換手順によって変換された通過有無情報が前記移動体情報取得手順によって取得された通過有無情報に一致するか否かを照合して、前記移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を判定することを特徴とする。

また、本発明は、上記の発明において、前記信頼度判定手順によって前記追跡センサによる追跡結果の信頼度が所定の信頼度よりも低いと判定された場合に、前記追跡センサに対して、前記追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する運用停止指示送出手順をさらにコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、本発明は、上記の発明において、前記追跡センサは、異なる手法によって前記移動体をそれぞれ追跡する複数の追跡センサであって、前記移動体情報変換手順は、前記複数の追跡センサごとの前記移動体追跡装置による追跡結果を、前記特定の位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換し、前記信頼度判定手順は、前記複数の追跡センサごとに、前記移動体情報変換手順によって変換された移動体情報が前記移動体情報取得手順によって取得された移動体情報に一致するか否かを照合して、前記移動体追跡装置による前記複数の追跡センサごとの追跡結果の信頼度を判定し、前記運用停止指示送出手順は、前記信頼度判定手順によって判定された各追跡センサによる追跡結果の信頼度を互いに比較し、当該信頼度が最良である追跡センサ以外の追跡センサを用いた追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を、前記移動体追跡装置に対して送出することを特徴とする。

また、本発明は、上記の発明において、所定の領域を所定の範囲ごとに複数の第一の追跡センサによって分担して監視して当該領域内を移動する移動体を追跡することで得られる追跡結果の信頼度を判定する追跡信頼度判定方法をコンピュータに実行させる追跡信頼度判定プログラムであって、いずれかの所定の範囲を監視して当該範囲内を移動する移動体を前記第一の追跡センサよりも高精度で追跡する第二の追跡センサから、前記移動体の追跡結果を取得する追跡結果取得手順と、前記第二の追跡センサと同範囲を監視する前記第一の追跡センサによる追跡結果が前記移動体情報取得手順によって取得された追跡結果に一致するか否かを照合して、当該第一の追跡センサを含む前記複数の第一の追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する信頼度判定手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。

本発明によれば、所定の範囲における複数の特定の位置それぞれを監視する複数の特定位置センサから、各特定の位置を通過する移動体の情報である移動体情報を取得し、取得される複数の特定の位置それぞれの移動体情報と照合可能な情報として、移動体追跡装置による追跡結果を、複数の特定の位置それぞれを通過する移動体の情報である移動体情報に変換し、変換された移動体情報が取得された移動体情報に一致するか否かを複数の特定の位置ごとに照合して、移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を複数の特定の位置ごとに判定し、判定された信頼度が所定の信頼度よりも低い信頼度となる特定位置が存在する場合、所定の範囲のなかで当該特定位置より前記追跡センサに対して後方の範囲の追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を移動体追跡装置に対して送出するので、追跡センサによる追跡結果から変換した移動体情報と、特定位置センサから取得した移動体情報とを照合して、追跡センサによる追跡結果そのものを評価することができ、追跡センサによる追跡結果の信頼度を精度よく判定することが可能になる。

また、本発明によれば、特定位置センサから、特定の位置を通過する移動体の有無を示す通過有無情報を取得し、移動体追跡装置による追跡結果を、特定の位置を通過する移動体の有無を示す通過有無情報に変換し、変換された通過有無情報が特定位置センサから取得された通過有無情報に一致するか否かを照合して、移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を判定するので、追跡センサによる追跡結果から変換した移動体の通過有無と、特定位置センサから取得した移動体の通過有無とを照合して、追跡センサによる追跡結果そのものを評価することができ、追跡センサによる追跡結果の信頼度を精度よく判定することが可能になる。

また、本発明によれば、追跡センサによる追跡結果の信頼度が所定の信頼度よりも低いと判定された場合に、追跡センサに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出するので、信頼度が低い「追跡センサによる追跡結果」の運用停止を指示することができ、信頼度の低い追跡結果を運転者に提供することなく、信頼性の高い運転支援情報のみを運転者に提供することが可能になる。

また、本発明によれば、複数の追跡センサごとの移動体追跡装置による追跡結果を、特定の位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換し、複数の追跡センサごとに、変換された移動体情報が前記移動体情報取得手順によって取得された移動体情報に一致するか否かを照合して、移動体追跡装置による複数の追跡センサごとの追跡結果の信頼度を判定し、各追跡センサによる追跡結果の信頼度を互いに比較し、当該信頼度が最良である追跡センサ以外の追跡センサを用いた追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を、移動体追跡装置に対して送出するので、複数の追跡センサの中から信頼度が最良であると判定された追跡センサによる追跡結果を運転者に提供することができ、信頼性の高い運転支援情報のみを運転者に提供することが可能になる。

また、本発明によれば、いずれかの所定の範囲を監視して当該範囲内を移動する移動体を前記第一の追跡センサよりも高精度で追跡する第二の追跡センサから、移動体の追跡結果を取得し、第二の追跡センサと同範囲を監視する第一の追跡センサによる追跡結果が取得された追跡結果に一致するか否かを照合して、当該第一の追跡センサを含む複数の第一の追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定するので、例えば、全監視領域の中でも特に「第一の追跡センサ」による追跡結果の高い信頼度が要求される範囲（横断歩道が設置されている範囲等）に、「第一の追跡センサ」より高精度な「第二の追跡センサ」を併置することで、「第一の追跡センサ」による追跡結果を「第二の追跡センサ」による追跡結果と照合でき、「第一の追跡センサ」による追跡結果の信頼度を精度よく判定することが可能になる。また、信頼度が判定された「第一の追跡センサ」が監視する範囲に近接する複数の範囲を監視する各々の「第一の追跡センサ」による追跡結果についても信頼度が判定できるので、すべての範囲に「第二の追跡センサ」を設置する必要がなく、設備投資のコストを低く抑えることが可能になる。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る追跡信頼度判定プログラムの実施例を詳細に説明する。なお、以下では、この発明に係る追跡信頼度判定プログラムを含んで構成される追跡信頼度判定装置を実施例として説明する。また、以下では、実施例１における追跡信頼度判定装置の構成および処理の手順、実施例１の効果を順に説明し、続いて、実施例１と同様に、実施例２に係る追跡信頼度判定装置、実施例３に係る追跡信頼度判定装置、実施例４に係る追跡信頼度判定装置、実施例５に係る追跡信頼度判定装置について順に説明する。

［用語の説明］
まず最初に、以下の実施例で用いる主要な用語を説明する。以下の実施例で用いる「監視範囲」とは、「追跡センサ」により一括で監視される範囲であり、例えば、車両や歩行者が通行する道路が挙げられ、特許請求の範囲に記載の「所定の範囲」に対応する。また、「移動体」とは、「追跡センサ」が検知し追跡する対象物であり、具体的には、道路を走行する車両や、道路を歩行する歩行者がこれに当たる。また、「追跡センサ」とは、道路上を監視して道路上を移動する「移動体」を追跡するセンサであり、具体的には、「監視範囲」を撮像して、画像を取得する「可視センサ（カメラ）」や、「監視範囲」を撮像して、温度の高低データを含む画像を取得する「赤外線センサ（赤外線カメラ）」や、「監視範囲」にミリ波を照射して、「移動体」の有無を判別し、「移動体」の速度情報を算出することができる反射波データを取得する「ミリ波センサ」が挙げられる。

また、「追跡結果」とは、「追跡センサ」が取得したデータに基づいて「監視範囲」に進入した「移動体」を検知し、当該「移動体」が「監視範囲」を通過するまでの間、当該「移動体」を一意に識別するための識別情報を付与した状態を保持して「移動体」を追跡した結果であり、この結果は運転支援情報として車両を運転する運転者に提供される。また、「追跡結果の信頼度」とは、「追跡結果」が、道路上を通過した「移動体」の状況をどの程度正確に反映しているかを示す指標である。

また、「特定位置センサ」とは、「監視範囲」に設定した「特定の位置」（以下、特定位置と記述する）に近接して設置されるセンサであり、特定位置を通過する「移動体」の情報を正確に取得することができる。具体的には、特定位置に超音波を放射して、物体の有無を判別することができる反射データを取得する「超音波センサ」や、特定位置にミリ波を照射して、対象物の有無を判別し、速度情報を算出することができる反射波データを取得する「ミリ波センサ」や、特定位置の下に埋め込まれ、その上を車両が通過することにより生じる磁界の変化から対象物の有無を判別し、速度情報を算出する「ループコイル」が挙げられる。

［実施例１における追跡信頼度判定装置の概要および特徴］
続いて、図１を用いて、実施例１における追跡信頼度判定装置の主たる特徴を具体的に説明する。図１は、実施例１における追跡信頼度判定装置の概要および特徴を説明するための図である。

実施例１における追跡信頼度判定装置は、上記したような追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定することを概要とし、追跡センサの信頼度を精度よく判定することが可能になることに主たる特徴がある。

この主たる特徴について簡単に説明すると、追跡センサとして設置されたカメラは、監視範囲を連続的に撮像し、後述する移動体追跡装置は、撮像された連続画像データに基づいて追跡結果を取得し、これを実施例１における追跡信頼度判定装置に送信している。具体的には、図１の（Ａ）に示すように、カメラは、道路上の点Ａ、点Ｂ、点Ｃおよび点Ｄで囲まれる監視範囲（以下、監視範囲ＡＢＣＤと記述する）を連続的に撮像し、移動体追跡装置は、撮像された連続画像データに基づいて監視範囲ＡＢＣＤを走行する車両を検知し、当該車両が監視範囲ＡＢＣＤを通過するまでの間、当該車両を一意に識別するための識別番号を付与した状態を保持して追跡した追跡結果を取得し、これを実施例１における追跡信頼度判定装置に送信している。

より具体的には、図１の（Ｂ）に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、移動体追跡装置は、カメラにより撮像された連続画像データに基づいて、監視範囲ＡＢＣＤを走行する３台の車両を正確に検知し、識別番号「１」、「２」および「３」を付与して追跡した車両３台の追跡結果を取得し、これを実施例１における追跡信頼度判定装置に送信している。また、図１の（Ｃ）に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況を撮像した連続画像データから、移動体追跡装置は、実際は道路上を３台の車両が走行しているにもかかわらず、非常に近接して走行する２台目の車両と、３台目の車両とを区別して検知できなかったため、識別番号「１」および「２」を付与して追跡した車両２台の追跡結果を取得し、これを実施例１における追跡信頼度判定装置に送信している。

一方、実施例１における追跡信頼度判定装置は、監視範囲における特定位置を監視する特定位置センサから、当該特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報を取得する。具体的には、図１の（Ａ）に示すように、特定位置センサとして設置された超音波センサは、監視範囲ＡＢＣＤに設定した特定位置を通過した移動体の有無情報を取得する。より具体的には、図１の（Ｂ）および（Ｃ）に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、特定位置を通過した移動体の有無を検出し、図１の（Ｂ）および（Ｃ）の上図に示すように、時刻ｔ１、ｔ２、およびｔ３にそれぞれ特定位置に差し掛かった３台の車両を正確に検出し、有無情報を時間軸に沿ってプロットしたグラフを取得する。ここで、図１の（Ｃ）に示すように、超音波センサは、非常に近接して走行する２台目の車両と、３台目の車両とを正確に区別して検出し、特定位置を通過した車両の有無情報を取得する。

また、実施例１における追跡信頼度判定装置は、特定位置センサによって取得される移動体情報と照合可能な情報として、追跡センサによる追跡結果を、特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換する。具体的には、移動体追跡装置が取得した追跡結果を受信し、当該追跡結果から特定位置を通過した移動体の有無情報に変換する。より具体的には、図１の（Ｂ）に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、上述した『識別番号「１」、「２」および「３」を付与して追跡した車両３台の追跡結果』を、これら３台の車両が特定位置をそれぞれ時刻ｔ１、ｔ２、およびｔ３に差し掛かり通過したとする情報に変換し、図１の（Ｂ）の下図に示す通過有無情報を時間軸に沿ってプロットしたグラフを取得する。また、図１の（Ｃ）に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、上述した『識別番号「１」および「２」付与して追跡した車両２台の追跡結果』を、これら２台の車両が特定位置をそれぞれ時刻ｔ１およびｔ２に差し掛かり通過したとする情報に変換し、図１の（Ｂ）の下図に示す通過有無情報を時間軸に沿ってプロットしたグラフを取得する。

続いて、実施例１における追跡信頼度判定装置は、変換された移動体情報が特定位置センサによって取得された移動体情報に一致するか否かを照合して、追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する。具体的には、図１の（Ｂ）や（Ｃ）に各々示すように、「特定位置センサの検出結果」と、「追跡センサの追跡結果を、特定位置を通過した移動体の有無情報に変換した結果」とを照合して信頼度を判定する。図１の（Ｂ）の場合は、両者が完全に一致しているので、信頼度は１００％と判定され、図１の（Ｃ）の場合は、３個中２個一致しているので、信頼度は３分の２、すなわち６６．７％と判定される。

続いて、実施例１における追跡信頼度判定装置は、追跡センサによる追跡結果の信頼度が所定の信頼度よりも低いと判定された場合に、追跡センサに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する。具体的には、所定の信頼度（信頼度設定閾値）が８０％と設定されていたとすると、図１の（Ｂ）の場合は、信頼度が１００％であるため、運用停止指示は行われず、追跡結果の運用が続行される。それに対し、図１の（Ｃ）の場合は、信頼度が６６．７％と８０％より低いため、追跡結果の運用停止の指示が行なわれ、運転者に信頼度の低い情報が提供されることを回避する。

このようなことから、実施例１における追跡信頼度判定装置は、追跡センサによる追跡結果から変換した移動体の通過有無と、特定位置センサから取得した移動体の通過有無とを照合して、追跡センサによる追跡結果そのものを評価することができ、上記した主たる特徴の通り、追跡センサによる信頼度を精度よく判定することが可能になる。

［実施例１における追跡信頼度判定装置の構成］
次に、図２〜５を用いて、実施例１における追跡信頼度判定装置を説明する。図２は、実施例１における追跡信頼度判定装置の構成を示すブロック図であり、図３は、移動体情報取得部を説明するための図であり、図４は、移動体情報変換部を説明するための図であり、図５は、追跡信頼度判定結果記憶部および追跡運用停止指示部を説明するための図である。

図２に示すように、実施例１における追跡信頼度判定装置１０は、追跡信頼度判定要求入力部１１と、追跡信頼度判定出力部１２と、入出力制御Ｉ／Ｆ部１３と、受信部１４と、処理部１５と、記憶部１６とから構成され、さらに、特定位置センサ２０と、移動体追跡装置３０とに接続される。

移動体追跡装置３０は、追跡センサ３０ａと、追跡センサ追跡結果送信部３０ｂとを備える。追跡センサ３０ａは、監視範囲を移動する移動体を追跡するセンサであり、追跡センサ追跡結果送信部３０ｂは、追跡センサ３０ａが取得したデータを解析した結果である追跡結果を、後述する追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。具体的には、図１の（Ａ）に示すように、追跡センサ３０ａとして設置されたカメラは、監視範囲ＡＢＣＤを連続的に撮像し、移動体追跡装置３０は、撮像された連続画像データに基づいて、監視範囲ＡＢＣＤに進入した移動体を検知し、当該移動体が監視範囲ＡＢＣＤを通過するまでの間、当該移動体を一意に識別するための識別情報を付与した状態を保持して移動体を追跡した結果である追跡結果を取得し、追跡センサ追跡結果送信部３０ｂは、追跡信頼度判定要求に応じ、当該追跡結果を後述する追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。

より具体的には、例えば、図３の（Ａ）の右図に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、追跡センサ３０ａは連続的に（例えば１００分の１秒ごとに）監視範囲ＡＢＣＤを撮像し、移動体追跡装置３０は、撮像された連続画像データに基づいて、監視範囲ＡＢＣＤに進入した３台の車両を正確に検知し、これら３台の車両がそれぞれ監視範囲ＡＢＣＤを通過するまでの間、これら３台の車両を一意に識別するための識別情報として、図４の（Ａ）の左図に示すように、識別番号「１」、「２」および「３」を付与して追跡した車両３台の追跡結果を取得し、追跡センサ追跡結果送部３０ｂは、追跡信頼度判定要求に応じ、当該追跡結果を後述する追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。

また、移動体追跡装置３０は、図３の（Ｂ）の右図に示す移動体移動状況を撮像した連続画像データから、実際は道路上を３台の車両が走行しているにもかかわらず、非常に近接して走行する２台目の車両と、３台目の車両とを区別して検知できなかったため、識別番号「１」および「２」を付与して追跡した車両２台の追跡結果を取得し（図４の（Ｂ）の左図参照）、図３の（Ｃ）の右図に示す移動体移動状況を撮像した連続画像データから、特定位置が設定された車線の隣車線を走行している識別番号「３」が付与された車両の特定位置に生じた水溜りに映りこんだ影を移動体として誤検知して新たに識別番号「４」を付与し、識別番号「１」〜「４」を付与して追跡した車両４台の追跡結果を取得し（図４の（Ｃ）の左図参照）、図３の（Ｄ）の右図に示す濃霧発生時の移動体移動状況を撮像した連続画像データから、実際は道路上を３台の車両が走行しているにもかかわらず、車両の色が濃い２台目の車両のみを検知し、識別番号「１」を付与して追跡した車両１台の追跡結果を取得し（図４の（Ｄ）の左図参照）、追跡センサ追跡結果送信部３０ｂは、追跡信頼度判定要求に応じ、当該追跡結果を後述する追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。

なお、追跡センサ追跡結果送信部３０ｂから追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信される追跡結果は、１００分の１秒ごとに撮像された画像データを処理した１００分の１秒ごとの追跡結果であってもよいし、１００分の１秒ごとに撮像された画像データを処理した追跡結果のうち、例えば、１０分の１秒ごとの追跡結果であってもよい。

特定位置センサ２０は、監視範囲に設定した特定位置を通過する移動体情報を取得し、後述する移動体情報取得部１５ａへ移動体情報を転送する。具体的には、図１の（Ａ）に示すように、特定位置センサ２０として設置された超音波センサは、監視範囲ＡＢＣＤに設定した特定位置の真上に位置し、当該特定位置に超音波を放射して、当該特定位置を通過した移動体の有無を判別することができる反射データを取得し、取得した反射データを一定時間おきに（例えば１００分の１秒ごとに）、後述する移動体情報取得部１５ａへ転送する。より具体的には、例えば、図３の（Ａ）の右図に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、特定位置センサ２０は、特定位置に超音波を放射して返ってきた反射音から、時刻ｔ１、ｔ２、およびｔ３にそれぞれ特定位置に差し掛かった３台の車両を正確に検出し、さらにこれら３台の車両が特定位置を通過している時間帯以外の時刻では、特定位置に移動体が存在しないことも正確に検出する。

追跡信頼度判定要求入力部１１は、追跡信頼度判定要求を受け付け、キーボードやマウスなどで構成される。具体的には、追跡信頼度判定要求入力部１１は、各都道府県交通管制センターやＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センターなど監視範囲の追跡結果を管理する管理施設に所属するオペレータからの追跡信頼度判定要求を受け付けたり、管理施設から所定の一定時間ごとに行なわれる追跡信頼度判定要求を受け付けたりする。

追跡信頼度判定出力部１２は、後述する追跡信頼度判定結果記憶部１６ｃに記憶された追跡信頼度や、後述する追跡運用停止指示送出部１５ｄの処理により追跡センサ３０ａの追跡結果の運用停止指示が追跡センサ３０ａに送出されたか否かを、管理施設に送信する。なお、管理施設は、追跡信頼度判定出力部１２が送信した情報を、運転支援情報として車両を運転する運転者に提供する。

入出力制御Ｉ／Ｆ部１３は、追跡信頼度判定要求入力部１１および追跡信頼度判定出力部１２と、受信部１４、処理部１５および記憶部１６との間におけるデータ転送を制御する。

受信部１４は、追跡センサ追跡結果受信部１４ａを備える。追跡センサ追跡結果受信部１４ａは、入出力制御Ｉ／Ｆ部１３から転送された追跡信頼度要求に基づき、追跡センサ追跡結果送信部３０ｂから追跡センサ３０ａによる追跡結果を受信し、後述する移動体情報変換部１５ｂに追跡結果を転送する。

記憶部１６は、後述する処理部１５による各種処理結果を記憶し、特に本発明に密接に関連するものとしては、図２に示すように、移動体情報取得結果記憶部１６ａと、移動体情報変換結果記憶部１６ｂと、追跡信頼度判定結果記憶部１６ｃとを備える。移動体情報取得結果記憶部１６ａは、後述する移動体情報取得部１５ａが上記した特定位置センサ２０から取得した移動体情報を記憶し、移動体情報変換結果記憶部１６ｂは、後述する移動体情報変換部１５ｂが追跡結果から変換した移動体情報を記憶し、追跡信頼度判定結果記憶部１６ｃは、後述する追跡信頼度判定部１５ｃが算出した追跡結果の信頼度を記憶する。なお、各部については、後に詳述する。

処理部１５は、入出力制御Ｉ／Ｆ部１３から転送された追跡信頼度要求に基づき各種処理を実行し、特に本発明に密接に関連するものとしては、図２に示すように、移動体情報取得部１５ａと、移動体情報変換部１５ｂと、追跡信頼度判定部１５ｃと、追跡運用停止指示送出部１５ｄとを備える。ここで、移動体情報取得部１５ａは、特許請求の範囲に記載の「移動体情報取得手順」に対応し、移動体情報変換部１５ｂは、同じく「移動体情報変換手順」に対応し、追跡信頼度判定部１５ｃは、同じく「追跡信頼度判定手順」に対応し、追跡運用停止指示送出部１５ｄは、同じく「運用停止指示送出手順」に対応する。

移動体情報取得部１５ａは、監視範囲における特定位置を監視する特定位置センサ２０から、当該特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報を取得し、その結果を移動体情報取得結果記憶部１６ａに記憶する。具体的には、移動体情報取得部１５ａは、図１の（Ａ）に示すように、特定位置センサ２０から、監視範囲ＡＢＣＤに設定した特定位置を通過した移動体の有無情報を取得する。

より具体的には、図３の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）および（Ｄ）のそれぞれ右図に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、特定位置を通過した移動体の有無を検出し、図３の（Ａ）、（Ｂ）、および（Ｄ）の左図に示すように、時刻ｔ１、ｔ２、およびｔ３にそれぞれ特定位置に差し掛かった３台の車両を正確に検出し、また図３の（Ｃ）の左側に示すように、時刻ｔ１およびｔ２にそれぞれ特定位置に差し掛かった２台の車両を正確に検出し、有無情報を時間軸に沿ってプロットしたグラフをそれぞれ取得する。ここで、超音波センサは、図３の（Ｂ）の右図に示すように、非常に近接して走行する２台目の車両と、３台目の車両とを正確に区別して検出し、図３の（Ｃ）の右図に示すように、降雨により特定位置に生じた水溜りに映りこんだ特定位置が設定された隣の車線を走行する車両の影を車両と誤検出せず、さらに、図３の（Ｄ）の右図に示すように、霧の濃い状況下でも３台の車両を正確に検出し、特定位置を通過した車両の有無情報を取得する。

そして、移動体情報取得部１５ａは、取得した移動体情報を移動体情報取得結果記憶部１６ａに格納する。

移動体情報変換部１５ｂは、特定位置センサ２０によって取得される移動体情報と照合可能な情報として、追跡センサ３０ａによる追跡結果を、特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換し、その結果を移動体情報変換結果記憶部１６ｂに記憶する。具体的には、移動体情報変換部１５ｂは、図１の（Ａ）に示すように、追跡センサ３０ａにより撮像された監視範囲ＡＢＣＤの連続画像データ（例えば１００分の１秒ごとの画像データ）に基づいて取得された追跡結果を追跡センサ追跡結果受信部１４ａから受信し、当該追跡結果から特定位置を通過した移動体の有無情報に変換する。より具体的には、図４の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）および（Ｄ）のそれぞれ左図に示す追跡センサ３０ａによる追跡結果から、特定位置を通過した移動体の有無情報に変換し、図４の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）および（Ｄ）のそれぞれ右図に示すように、特定位置を通過した車両の有無情報を時間軸に沿ってプロットしたグラフを得る。

すなわち、図４の（Ａ）の左図に示す『識別番号「１」、「２」および「３」を付与して追跡した車両３台の追跡結果』から、これら３台の車両が特定位置をそれぞれ時刻ｔ１、ｔ２、およびｔ３に差し掛かり通過したとする情報に変換し、図４の（Ａ）の右図に示すグラフを取得し、図４の（Ｂ）の左図に示す『識別番号「１」および「２」を付与して追跡した車両２台の追跡結果』から、これら２台の車両が特定位置をそれぞれ時刻ｔ１およびｔ２に差し掛かり通過したとする情報に変換し、図４の（Ｂ）の右図に示すグラフを取得し、図４の（Ｃ）の左図に示す『識別番号「１」〜「４」を付与して追跡した車両４台の追跡結果』から、これら４台の車両のうち、識別番号「１」と、「２」と、「４」の３台の車両が特定位置をそれぞれ時刻ｔ１、ｔ２、およびｔ３に差し掛かり通過したとする情報に変換し、図４の（Ｃ）の右図に示すグラフを取得し、図４の（Ｄ）の左図に示す『識別番号「１」を付与して追跡した車両１台の追跡結果』から、この１台の車両が特定位置を時刻ｔ２に差し掛かり通過したとする情報に変換し、図４の（Ｄ）の右図に示すグラフを取得する。

そして、移動体情報変換部１５ｂは、変換した移動体情報を移動体情報変換結果記憶部１６ｂに格納する。なお、移動体情報変換部１５ｂは、追跡センサ追跡結果受信部１４ａが受信した１００分の１秒ごとの追跡結果をすべて処理してもよいし、受信した追跡結果のうち、例えば、１０分の１秒ごとの追跡結果を処理してもよい。

追跡信頼度判定部１５ｃは、変換された移動体情報が特定位置センサ２０によって取得された移動体情報に一致するか否かを照合して、追跡センサ３０ａによる追跡結果の信頼度を判定し、その結果を追跡信頼度判定結果記憶部１６ｃに記憶する。具体的には、図５の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）および（Ｄ）に各々示すように、図３の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）および（Ｄ）の左図に示すそれぞれの「特定位置センサの検出結果」と、図４の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）および（Ｄ）の右図に示すそれぞれの「追跡センサの追跡結果を、特定位置を通過した移動体の有無情報に変換した結果」とを各々照合して信頼度を判定する。図５の（Ａ）の場合は、両者が完全に一致しているので、信頼度は１００％と判定し、図５の（Ｂ）および図５の（Ｃ）の場合は、３個中２個一致しているので、信頼度は３分の２、すなわち６６．７％と判定し、図５の（Ｄ）の場合は、３個中１個一致しているので、信頼度は３分の１、すなわち３３．３％と判定する。

そして、追跡信頼度判定部１５ｃは、照合し判定した追跡センサ３０ａによる追跡結果の信頼度を追跡信頼度判定結果記憶部１６ｃに格納する。

追跡運用停止指示送出部１５ｄは、追跡センサ３０ａによる追跡結果の信頼度が所定の信頼度よりも低いと判定された場合に、追跡センサ３０ａに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する。具体的には、所定の信頼度（信頼度設定閾値）として６０％が設定されていたとすると、図５の（Ａ）、（Ｂ）および（Ｃ）の場合は、信頼度がそれぞれ１００％、６６．７％、および６６．７％と６０％よりも高いため、運用停止指示は行われず、追跡結果の運用が続行される。それに対し、図５の（Ｄ）の場合は、信頼度が３３．３％と６０％より低いため、追跡結果の運用停止の指示が行なわれ、運転者に信頼度の低い情報が提供されることを回避する。

［実施例１における追跡信頼度判定装置による処理の手順］
次に、図６を用いて、実施例１における追跡信頼度判定装置１０による処理を説明する。図６は、実施例１における追跡信頼度判定装置の処理の手順を示すフローチャートである。

まず、実施例１における追跡信頼度判定装置１０は、キーボードやマウスから新たに追跡信頼度判定要求を受け付けると（ステップＳ６０１肯定）、前回の追跡信頼度判定要求により追跡センサ追跡結果受信部１４ａ、移動体情報取得結果記憶部１６ａ、移動体情報変換結果記憶部１６ｂおよび追跡信頼度判定結果記憶部１６ｃに格納されていたデータを初期化（消去）する（ステップＳ６０２）。

そして、移動体情報取得部１５ａは、監視範囲における特定位置を監視する特定位置センサ２０から、当該特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報を取得する処理を開始する（ステップＳ６０３）。すなわち、特定位置センサ２０として設置された超音波センサから、監視範囲ＡＢＣＤに設定した特定位置を通過した移動体の有無情報を取得する処理を開始する。

続いて、移動体情報変換部１５ｂは、特定位置センサ２０によって取得される移動体情報と照合可能な情報として、追跡センサ３０ａによる追跡結果を、特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換する処理を開始する（ステップＳ６０４）。すなわち、追跡センサ３０ａとして設置されたカメラにより撮像された監視範囲ＡＢＣＤの連続画像データに基づいて取得された追跡結果を追跡センサ追跡結果受信部１４ａから受信し、当該追跡結果から特定位置を通過した移動体の有無情報に変換する処理を開始する。

その後、移動体情報取得部１５ａおよび移動体情報変換部１５ｂは、追跡信頼度判定要求から所定時間（例えば２分など）が経過したか否かを判断する（ステップＳ６０５）。ここで、所定時間が経過していない場合には（ステップＳ６０５否定）、移動体情報取得部１５ａおよび移動体情報変換部１５ｂは処理を継続する。

これとは反対に、追跡信頼度判定要求から所定時間が経過している場合には（ステップＳ６０５肯定）、移動体情報取得部１５ａおよび移動体情報変換部１５ｂは、処理を停止し、これに応じ、追跡信頼度判定部１５ｃは、変換された移動体情報が特定位置センサによって取得された移動体情報に一致するか否かを照合して、追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する（ステップＳ６０６）。すなわち、「特定位置センサの検出結果」と、「追跡センサによる追跡結果を、特定位置を通過した移動体の有無情報に変換した結果」とを照合して、図５の（Ａ）の場合は、信頼度を１００％と判定し、図５の（Ｂ）および図５の（Ｃ）の場合は、信頼度を６６．７％と判定し、図５の（Ｄ）の場合は、信頼度を３３．３％と判定する。

そして、追跡運用停止指示送出部１５ｄは、追跡信頼度判定結果記憶部１６ｃに記憶されている追跡センサ３０ａによる追跡結果の信頼度が所定の信頼度（例えば信頼度設定閾値として６０％）よりも低いか否かを判断する（ステップＳ６０７）。ここで、追跡結果の信頼度が信頼度設定閾値以上の値であると判定された場合には（ステップＳ６０７否定）、追跡センサ３０ａに対して運用停止指示は行なわれず、追跡結果の運用は続行され、処理を終了する（図５の（Ａ）、（Ｂ）および（Ｃ）参照）。これとは反対に、追跡結果の信頼度が信頼度設定閾値より低いと判定された場合には（ステップＳ６０７肯定）、追跡センサ３０ａに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出し（ステップＳ６０８）、処理を終了する（図５の（Ｄ）参照）。

［実施例１の効果］
上記したように、実施例１によれば、監視範囲における特定位置を監視する特定位置センサ２０から、当該特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報を取得し、特定位置センサ２０から取得される移動体情報と照合可能な情報として、追跡センサ３０ａによる追跡結果を、特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換し、変換された移動体情報が特定位置センサ２０から取得される移動体情報に一致するか否かを照合して、追跡センサ３０ａによる追跡結果の信頼度を判定するので、追跡センサ３０ａによる追跡結果から変換した移動体情報と、特定位置センサ２０から取得した移動体情報とを照合して、追跡センサ３０ａによる追跡結果そのものを評価することができ、追跡センサ３０ａによる追跡結果の信頼度を精度よく判定することが可能になる。

また、実施例１によれば、特定位置センサ２０から、特定位置を通過する移動体の有無を示す通過有無情報を取得し、追跡センサ３０ａによる追跡結果を、特定位置を通過する移動体の有無を示す通過有無情報に変換し、変換された通過有無情報が特定位置センサ２０から取得された通過有無情報に一致するか否かを照合して、追跡センサ３０ａによる追跡結果の信頼度を判定するので、追跡センサ３０ａによる追跡結果から変換した移動体の通過有無と、特定位置センサ２０から取得した移動体の通過有無とを照合して、特定位置センサ２０による追跡結果そのものを評価することができ、追跡センサ３０ａによる追跡結果の信頼度を精度よく判定することが可能になる。

また、実施例１によれば、追跡センサ３０ａによる追跡結果の信頼度が所定の信頼度よりも低いと判定された場合に、追跡センサ３０ａに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出するので、信頼度が低い「追跡センサ３０ａによる追跡結果」の運用停止を指示することができ、信頼度の低い追跡結果を運転者に提供することなく、信頼性の高い運転支援情報のみを運転者に提供することが可能になる。

上述した実施例１では、監視範囲を移動する移動体を追跡する追跡センサを一つ設置する場合の追跡結果信頼度判定装置について説明したが、実施例２では、異なる手法によって移動体をそれぞれ追跡する複数の追跡センサを設置する場合の追跡結果信頼度判定装置について説明する。

［実施例２における追跡信頼度判定装置の概要および特徴］
まず最初に、図７を用いて、実施例２における追跡信頼度判定装置の主たる特徴を具体的に説明する。図７は、実施例２における追跡信頼度判定装置の概要および特徴を説明するための図である。

実施例２では、まず、異なる手法によって移動体をそれぞれ追跡する複数の追跡センサが設置される。具体的には、図７の（Ａ）に示すように、監視範囲ＡＢＣＤを移動する移動体を追跡する追跡センサとして、第一追跡センサ（カメラ）および第二追跡センサ（赤外線センサ）が設置される。

第一追跡センサ（カメラ）は、監視範囲ＡＢＣＤを連続的に撮像して画像データを取得し、第二追跡センサ（赤外線センサ）は、監視範囲ＡＢＣＤを連続的に撮像して温度の高低データを含む画像データを取得し、後述する第一移動体追跡装置は、第一追跡センサ（カメラ）が撮像した連続画像データに基づきカメラによる追跡結果を取得し、後述する第二移動体追跡装置は、第二追跡センサ（赤外線センサ）が撮像した温度の高低データを含む連続画像データに基づき赤外線センサによる追跡結果を取得し、これらの追跡結果を実施例２における追跡信頼度判定装置に送信している。

より具体的には、図７の（Ｂ）の中段に示すように、「昼間」の監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、後述する第一移動体追跡装置は、カメラにより撮像された連続画像データに基づいて、監視範囲ＡＢＣＤに進入した３台の車両を正確に検知し、識別番号「１」、「２」および「３」を付与した状態を保持して車両を追跡した追跡結果を取得し、これを実施例２における追跡信頼度判定装置に送信している。一方、後述する第二移動体追跡装置は、赤外線センサにより撮像された連続画像データに基づいて、追跡処理を行うが、図７の（Ｂ）の中段に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、「昼間」の高い気温により非常に近接して走行する車両間の温度差を検出できず、カメラによる追跡結果では識別番号「１」が付与された車両と、識別番号「２」が付与された車両とを区別して検知できなかったため、識別番号「１」を付与して追跡する。そして、カメラによる追跡結果では識別番号「３」が付与された車両に、識別番号「２」が付与され、識別番号「１」および「２」の車両を追跡した追跡結果を取得し、これを実施例２における追跡信頼度判定装置に送信している。

これと同様に、図７の（Ｃ）の中段に示すように、「夜間」の監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、後述する第二移動体追跡装置は、赤外線センサにより撮像された連続画像データに基づいて、監視範囲ＡＢＣＤに進入した３台の車両を正確に検知し、識別番号「１」、「２」および「３」を付与した状態を保持して車両を追跡した追跡結果を取得し、これを実施例２における追跡信頼度判定装置に送信している。一方、後述する第一移動体追跡装置は、カメラにより撮像された連続画像データに基づいて、監視範囲ＡＢＣＤに進入した車両を検知し、追跡する処理を行うが、図７の（Ｃ）の中段に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、「夜間」であるため視界が暗く、非常に近接して走行する車両を正確に検出できず、赤外線センサによる追跡結果では識別番号「１」が付与された車両と、識別番号「２」が付与された車両とを区別して検知できなかったため、識別番号「１」を付与して追跡する。そして、赤外線センサによる追跡結果では識別番号「３」が付与された車両に、識別番号「２」が付与され、識別番号「１」および「２」の車両を追跡した追跡結果を取得し、これを実施例２における追跡信頼度判定装置に送信している。

一方、実施例２における追跡信頼度判定装置は、実施例１における追跡信頼度判定装置と同様に、監視範囲ＡＢＣＤに設定した特定位置を監視する特定位置センサである超音波センサから、特定位置を通過した移動体の有無情報を取得する（図７の（Ｂ）の上段の「特定位置センサの検出結果」参照）。

また、実施例２における追跡信頼度判定装置は、複数の追跡センサごとに、各追跡センサによる追跡結果を、特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換する。具体的には、カメラによる追跡結果を、図７の（Ｂ）の下段の「第一追跡センサによる追跡結果を、特定位置の通過した移動体の有無情報に変換した結果」に示すように、３台の車両が時刻ｔ１、時刻ｔ２および時刻ｔ３に特定位置を通過した移動体情報に変換する。さらに、赤外線センサによる追跡結果を、図７の（Ｂ）の下段の「第二追跡センサによる追跡結果を、特定位置の通過した移動体の有無情報に変換した結果」に示すように、２台の車両が時刻ｔ１および時刻ｔ３に特定位置を通過した移動体の有無情報に変換する。

これと同様に、図７の（Ｃ）の場合、赤外線センサによる追跡結果を、図７の（Ｃ）の下段の「第二追跡センサによる追跡結果を、特定位置の通過した移動体の有無情報に変換した結果」に示すように、３台の車両が時刻ｔ１、時刻ｔ２および時刻ｔ３に特定位置を通過した移動体情報に変換する。さらに、カメラによる追跡結果を、図７の（Ｃ）の下段の「第一追跡センサによる追跡結果を、特定位置の通過した移動体の有無情報に変換した結果」に示すように、２台の車両が時刻ｔ１および時刻ｔ３に特定位置を通過した移動体の有無情報に変換する。

続いて、実施例２における追跡信頼度判定装置は、複数の追跡センサごとに、変換された移動体情報が特定位置センサから取得された移動体情報に一致するか否かを照合して、各追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する。具体的には、図７の（Ｂ）に示す場合は、「第一追跡センサによる追跡結果を、特定位置の通過した移動体の有無情報に変換した結果」と、「特定位置センサの検出結果」とを照合して第一追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定し、「第二追跡センサの追跡結果を、特定位置の通過した移動体の有無情報に変換した結果」と、「特定位置センサの検出結果」とを照合して第二追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する。図７の（Ｂ）では、第一追跡センサの場合は、両者が完全に一致しているので、信頼度は１００％と判定され、第二追跡センサの場合は、３個中２個一致しているので、信頼度は３分の２、すなわち６６．７％と判定される。

また、図７の（Ｃ）に示す場合も同様に、「第一追跡センサによる追跡結果を、特定位置の通過した移動体の有無情報に変換した結果」と、「特定位置センサの検出結果」とを照合して第一追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定し、「第二追跡センサによる追跡結果を、特定位置の通過した移動体の有無情報に変換した結果」と、「特定位置センサの検出結果」とを照合して第二追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する。図７の（Ｃ）では、第一追跡センサの場合は、３個中２個一致しているので、信頼度は３分の２、すなわち６６．７％と判定され、第二追跡センサの場合は、両者が完全に一致しているので、信頼度は１００％と判定される。

続いて、実施例２における追跡信頼度判定装置は、信頼度が最良である追跡センサ以外の追跡センサに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する。具体的には、図７の（Ｂ）に示す場合は、第一追跡センサの信頼度は１００％であるのに対し、第二追跡センサの信頼度は６６．７％であるので、第一追跡センサによる追跡結果の運用は続行され、第二追跡センサによる追跡結果の運用停止の指示が行なわれ、運転者に信頼度の低い第二追跡センサの情報が提供されることを回避する。また、図７の（Ｃ）に示す場合は、第二追跡センサの信頼度は１００％であるのに対し、第一追跡センサの信頼度は６６．７％であるので、第二追跡センサによる追跡結果の運用は続行され、第一追跡センサによる追跡結果の運用停止の指示が行なわれ、運転者に信頼度の低い第一追跡センサの情報が提供されることを回避する。

このようなことから、実施例２における追跡信頼度判定装置は、複数の追跡センサの中から信頼度が最良であると判定された追跡センサの追跡結果を運転者に提供することができ、信頼性の高い運転支援情報のみを運転者に提供することが可能になる。

［実施例２における追跡信頼度判定装置の構成］
次に、図８を用いて、実施例２における追跡信頼度判定装置を説明する。図８は、実施例２における追跡信頼度判定装置の構成を示すブロック図である。同図に示すように、実施例２における追跡信頼度判定装置１０は、実施例１における追跡信頼度判定装置１０と同様の構成であり、さらに、特定位置センサ２０と、第一移動体追跡装置３００と、第二移動体追跡装置３１とに接続される。

なお、特定位置センサ２０と、追跡信頼度判定要求入力部１１と、追跡信頼度判定出力部１２と、入出力制御Ｉ／Ｆ部１３と、移動体情報取得部１５ａと、移動体情報取得結果記憶部１６ａとは、それぞれ、実施例１における特定位置センサ２０と、追跡信頼度判定要求入力部１１と、追跡信頼度判定出力部１２と、入出力制御Ｉ／Ｆ部１３と、移動体情報取得部１５ａと、移動体情報取得結果記憶部１６ａと同様の処理をするので説明を省略する。

第一移動体追跡装置３００は、第一追跡センサ３００ａと、第一追跡センサ追跡結果送信部３００ｂとを備える。第一追跡センサ３００ａは、監視範囲を撮像して、画像を取得するカメラであり、第一追跡センサ追跡結果送部３００ｂは、第一追跡センサ３００ａが取得したデータを解析した結果である追跡結果を、後述する追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。具体的には、図７の（Ａ）に示すように、第一追跡センサ３００ａは、監視範囲ＡＢＣＤを連続的に（例えば１００分の１秒ごとに）撮像し、第一移動体追跡装置３００は、このデータに基づいて、図７の（Ｂ）の中段に示す「昼間」の監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、監視範囲ＡＢＣＤに進入した３台の車両を正確に検知し、識別番号「１」、「２」および「３」を付与した状態を保持して車両を追跡した追跡結果を取得し、これを追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信している。また、図７の（Ｃ）の中段に示す「夜間」の監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、第一移動体追跡装置３００は、第一追跡センサ３００ａが取得したデータに基づいて追跡処理を行うが、「夜間」であるため視界が暗く、非常に近接して走行する車両を正確に検出できず、図７の（Ｃ）の中段で示す識別番号「１」が付与された車両と、識別番号「２」が付与された車両とを区別できず１台の車両として検知したため、２台の車両を追跡した追跡結果を取得し、これを実施例２における追跡信頼度判定装置に送信している。

第二移動体追跡装置３１は、第二追跡センサ３１ａと、第二追跡センサ追跡結果送信部３１ｂとを備える。第二追跡センサ３１ａは、監視範囲を撮像して、温度の高低データを含む画像を取得する赤外線センサであり、第二追跡センサ追跡結果送信部３１ｂは、第二追跡センサ３１ａが取得したデータを解析した結果である追跡結果を、後述する追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。具体的には、図７の（Ａ）に示すように、第二追跡センサ３１ａは、監視範囲ＡＢＣＤをそれぞれ連続的に（例えば１００分の１秒ごとに）撮像し、第二移動体追跡装置３１は、このデータに基づいて、図７の（Ｂ）の中段に示す「昼間」の監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、監視範囲ＡＢＣＤに進入した車両を検知し、追跡する処理を行うが、「昼間」の高い気温により非常に近接して走行する車両間の温度差を検出できず、図７の（Ｂ）の中段に示す識別番号「１」が付与された車両と、識別番号「２」が付与された車両とを区別できず１台の車両として検知したため、２台の車両を追跡した追跡結果を取得し、これを追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信している。また、図７の（Ｃ）の中段に示すように、第二移動体追跡装置３１は、第二追跡センサ３１ａが取得したデータに基づいて、監視範囲ＡＢＣＤに進入した３台の車両を正確に検知し、識別番号「１」、「２」および「３」を付与した状態を保持して車両を追跡した追跡結果を取得し、これを追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信している。

なお、第一追跡センサ追跡結果送信部３００ｂと、第二追跡センサ追跡結果送信部３１ｂとから追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信される第一追跡センサ３００ａおよび第二追跡センサ３１ａによる追跡結果は、１００分の１秒ごとに撮像された画像データを処理した１００分の１秒ごとの第一追跡センサ３００ａおよび第二追跡センサ３１ａによる追跡結果であってもよいし、１００分の１秒ごとに撮像された画像データを処理した追跡結果のうち、例えば、１０分の１秒ごとの第一追跡センサ３００ａおよび第二追跡センサ３１ａによる追跡結果であってもよい。

受信部１４は、追跡センサ追跡結果受信部１４ａを備える。追跡センサ追跡結果受信部１４ａは、入出力制御Ｉ／Ｆ部１３から転送された追跡信頼度要求に基づき、第一追跡センサ追跡結果送部３００ｂと、第二追跡センサ追跡結果送信部３１ｂとから、第一追跡センサ３００ａによる追跡結果と、第二追跡センサ３１ａによる追跡結果とを区別して受信し、後述する移動体情報変換部１５ｂにこれらの追跡結果を転送する。

移動体情報変換部１５ｂは、特定位置センサ２０によって取得される移動体情報と照合可能な情報として、第一追跡センサ３００ａによる追跡結果と、第二追跡センサ３１ａによる追跡結果とを、特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報にそれぞれ変換し、その結果を移動体情報変換結果記憶部１６ｂに記憶する。具体的には、移動体情報変換部１５ｂは、図７の（Ａ）に示すように、第一追跡センサ３００ａによる追跡結果と、第二追跡センサ３１ａによる追跡結果とを、特定位置を通過した移動体の有無情報にそれぞれ変換する。より具体的には、図７の（Ｂ）および（Ｃ）の下段に示すような、特定位置を通過した車両の有無情報を時間軸に沿ってプロットしたグラフである「第一追跡センサによる追跡結果を、特定位置の通過した移動体の有無情報に変換した結果」と、「第二追跡センサによる追跡結果を、特定位置の通過した移動体の有無情報に変換した結果」をそれぞれ得る。

そして、移動体情報変換部１５ｂは、変換した２つの移動体情報を移動体情報変換結果記憶部１６ｂにそれぞれ格納する。なお、移動体情報変換部１５ｂは、追跡センサ追跡結果受信部１４ａが受信した１００分の１秒ごとの追跡結果をすべてそれぞれ処理してもよいし、受信した追跡結果のうち、例えば、１０分の１秒ごとの追跡結果をそれぞれ処理してもよい。

追跡信頼度判定部１５ｃは、変換された２つの移動体情報が特定位置センサ２０によって取得された移動体情報に一致するか否かをそれぞれ照合して、第一追跡センサ３００ａによる追跡結果の信頼度と、第二追跡センサ３１ａによる追跡結果の信頼度とをそれぞれ判定し、その結果を追跡信頼度判定結果記憶部１６ｃに記憶する。具体的には、図７の（Ｂ）では、第一追跡センサ３００ａの場合は、両者が完全に一致しているので、信頼度は１００％と判定し、第二追跡センサ３１ａの場合は、３個中２個一致しているので、信頼度は３分の２、すなわち６６．７％と判定される。また、図７の（Ｃ）では、第一追跡センサ３００ａの場合は、３個中２個一致しているので、信頼度は３分の２、すなわち６６．７％と判定され、第二追跡センサ３１ａの場合は、両者が完全に一致しているので、信頼度は１００％と判定する。

そして、追跡信頼度判定部１５ｃは、照合し判定した第一追跡センサ３００ａによる追跡結果の信頼度と、第二追跡センサ３１ａによる追跡結果の信頼度とを追跡信頼度判定結果記憶部１６ｃにそれぞれ格納する。

追跡運用停止指示送出部１５ｄは、第一追跡センサ３００ａによる追跡結果の信頼度と、第二追跡センサ３１ａによる追跡結果の信頼度とを互いに比較し、信頼度が最良である追跡センサ以外の追跡センサに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する。具体的には、図７の（Ｂ）に示す場合は、第一追跡センサ３００ａの信頼度は１００％であるのに対し、第二追跡センサ３１ａの信頼度は６６．７％であるので、第一追跡センサ３００ａによる追跡結果の運用は続行され、第二追跡センサ３１ａによる追跡結果の運用停止の指示が行なわれ、運転者に信頼度の低い第二追跡センサ３１ａの情報が提供されることを回避する。また、図７の（Ｃ）に示す場合は、第二追跡センサ３１ａの信頼度は１００％であるのに対し、第一追跡センサ３００ａの信頼度は６６．７％であるので、第二追跡センサ３１ａによる追跡結果の運用は続行され、第一追跡センサ３００ａによる追跡結果の運用停止の指示が行なわれ、運転者に信頼度の低い第一追跡センサ３００ａの情報が提供されることを回避する。

このようなことから、実施例２における追跡信頼度判定装置は、複数の追跡センサの中から信頼度が最良であると判定された追跡センサの追跡結果を運転者に提供することができ、信頼性の高い運転支援情報のみを運転者に提供することが可能になる。

［実施例２における追跡信頼度判定装置による処理の手順］
次に、図９を用いて、実施例２における追跡信頼度判定装置１０による処理を説明する。図９は、実施例２における追跡信頼度判定装置の処理の手順を示すフローチャートである。

まず、実施例２における追跡信頼度判定装置１０は、キーボードやマウスから新たに追跡信頼度判定要求を受け付けたり、自動的に（例えば、３時間ごとに）追跡信頼度判定要求が発生すると（ステップＳ９０１肯定）、実施例１と同様（図６に示したステップＳ６０２〜ステップＳ６０３と同様）に、「初期化処理」と「特定位置センサ２０から移動体情報を取得開始」を行なう（ステップＳ９０２〜ステップＳ９０３）。

続いて、移動体情報変換部１５ｂは、特定位置センサ２０によって取得される移動体情報と照合可能な情報として、第一追跡センサ３００ａによる追跡結果と、第二追跡センサ３１ａによる追跡結果とを、特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報にそれぞれ変換する処理を開始する（ステップＳ９０４）。すなわち、第一追跡センサ３００ａによる追跡結果と、第二追跡センサ３１ａによる追跡結果とを追跡センサ追跡結果受信部１４ａから受信し、当該追跡結果から特定位置を通過した移動体の有無情報に変換する処理を開始する。

その後、移動体情報取得部１５ａおよび移動体情報変換部１５ｂは、追跡信頼度判定要求から所定時間（例えば２分など）が経過したか否かを判断する（ステップＳ９０５）。ここで、所定時間が経過していない場合には（ステップＳ９０５否定）、移動体情報取得部１５ａおよび移動体情報変換部１５ｂは処理を継続する。

これとは反対に、追跡信頼度判定要求から所定時間が経過している場合には（ステップＳ９０５肯定）、移動体情報取得部１５ａおよび移動体情報変換部１５ｂは処理を停止し、これに応じ、追跡信頼度判定部１５ｃは、変換された移動体情報が特定位置センサによって取得された移動体情報にそれぞれ一致するか否かを照合して、それぞれの追跡結果の信頼度を判定する（ステップＳ９０６）。すなわち、「特定位置センサの検出結果」と、追跡センサごとの「追跡センサの追跡結果を、特定位置を通過した移動体の有無情報に変換した結果」とをそれぞれ照合して、図７の（Ｂ）では、第一追跡センサ３００ａについては、両者が完全に一致しているので、信頼度は１００％と判定し、第二追跡センサ３１ａについては、信頼度は３分の２、すなわち６６．７％と判定する。また、図７の（Ｃ）では、第一追跡センサ３００ａについては、信頼度は３分の２、すなわち６６．７％と判定し、第二追跡センサ３１ａについては、信頼度は１００％と判定する。

そして、追跡運用停止指示送出部１５ｄは、追跡信頼度判定結果記憶部１６ｃに記憶されている信頼度を互いに比較し、信頼度が最良である追跡センサ以外の追跡センサに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出し（ステップＳ９０７）、処理を終了する。すなわち、図７の（Ｂ）に示す場合は、第一追跡センサ３００ａの信頼度は１００％であるのに対し、第二追跡センサ３１ａの信頼度は６６．７％であるので、第一追跡センサ３００ａによる追跡結果の運用は続行され、第二追跡センサ３１ａによる追跡結果の運用停止の指示が行なわれ、運転者に信頼度の低い第二追跡センサ３１ａの情報が提供されることを回避する。また、図７の（Ｃ）に示す場合は、第二追跡センサ３１ａの信頼度は１００％であるのに対し、第一追跡センサ３００ａの信頼度は６６．７％であるので、第二追跡センサ３１ａによる追跡結果の運用は続行され、第一追跡センサ３００ａによる追跡結果の運用停止の指示が行なわれ、運転者に信頼度の低い第一追跡センサ３００ａの情報が提供されることを回避する。

［実施例２の効果］
上記したように、実施例２によれば、第一追跡センサ３００ａによる追跡結果と、第二追跡センサ３１ａによる追跡結果とを、特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換し、第一追跡センサ３００ａおよび第二追跡センサ３１ａごとに、変換された移動体情報が特定位置センサ２０によって取得された移動体情報に一致するか否かを照合して、第一追跡センサ３００ａおよび第二追跡センサ３１ａによる追跡結果の信頼度をそれぞれ判定し、判定された各追跡結果の信頼度を互いに比較し、当該信頼度が最良である追跡センサ以外の追跡センサに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出するので、複数の追跡センサの中から信頼度が最良であると判定された追跡センサの追跡結果を運転者に提供することができ、信頼性の高い運転支援情報のみを運転者に提供することが可能になる。

上述した実施例１では、監視範囲に一箇所の特定位置を設定し、当該特定位置を監視する一つの特定位置センサを設置する場合について説明したが、実施例３では、監視範囲に複数の特定位置を設定し、複数の特定位置をそれぞれ監視する複数の特定位置センサを設置する場合の追跡結果信頼度判定装置について説明する。

［実施例３における追跡信頼度判定装置の概要および特徴］
続いて、図１０を用いて、実施例３における追跡信頼度判定装置の主たる特徴を具体的に説明する。図１０は、実施例３における追跡信頼度判定装置の概要および特徴を説明するための図である。

実施例３では、まず、実施例１と同様に、追跡センサとして設置されたカメラは、監視範囲を連続的に撮像し、移動体追跡装置は、撮像された連続画像データに基づいて追跡結果を取得し、これを実施例３における追跡信頼度判定装置に送信している。

具体的には、図１０の（Ａ）に示すように、監視範囲ＡＢＣＤに追跡センサとして設置されたカメラは、監視範囲ＡＢＣＤを連続的に撮像して画像データを取得し、移動体追跡装置は撮像された連続画像データに基づき追跡結果を取得し、これらの追跡結果を実施例３における追跡信頼度判定装置に送信している。より具体的には、移動体追跡装置は、図１０の（Ｂ）に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、実際は道路上を３台の車両が走行しているにもかかわらず、時刻ｔ４までは、非常に近接して走行する３台の車両を区別して検知できなかったため、識別番号「１」が付与された１台の車両として追跡し、時刻ｔ５では、２台目の車両と３台目の車両との車間距離が大きくなったため、３台目の車両を新たに検知し、識別番号「２」が付与された１台の車両として追跡する。さらに、時刻ｔ６では、１台目の車両と２台目の車両との車間距離が大きくなったため、２台目の車両を新たに検知し、識別番号「３」が付与された１台の車両として追跡する。そして、移動体追跡装置は、これらの追跡結果を実施例３における追跡信頼度判定装置に送信している。

一方、実施例３における追跡信頼度判定装置は、図１０の（Ａ）に示すように、監視範囲ＡＢＣＤのカメラから遠方順に同一車線上に設定した特定位置１と、特定位置２と、特定位置３とをそれぞれ監視する超音波センサである第一特定位置センサと、第二特定位置センサと、第三特定位置センサとを備え、これら特定位置センサは、各特定位置を通過した移動体情報を取得する。具体的には、図１０の（Ｂ）に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、第一特定位置センサと、第二特定位置センサと、第三特定位置センサとは、各特定位置に超音波を放射して、特定位置１と、特定位置２と、特定位置３とを通過した移動体の有無を判別することができる反射データを取得する。すなわち、図１０の（Ｂ）に示す監視範囲ＡＢＣＤに進入した車両３台の移動状況において、第一特定位置センサは、時刻ｔ１、ｔ２、およびｔ３にそれぞれ特定位置１に差し掛かった３台の車両を正確に検出し（図１０の（Ｃ）の「第一特定位置センサの検出結果」参照）、第二特定位置センサは、時刻ｔ４、ｔ５、およびｔ６にそれぞれ特定位置２に差し掛かった３台の車両を正確に検出し（図１０の（Ｄ）の「第二特定位置センサの検出結果」参照）、第三特定位置センサは、時刻ｔ６、ｔ７、およびｔ８にそれぞれ特定位置３に差し掛かった３台の車両を正確に検出する（図１０の（Ｅ）の「第三特定位置センサの検出結果」参照）。

また、実施例３における追跡信頼度判定装置は、第一特定位置センサと、第二特定位置センサと、第三特定位置センサとによって取得される各移動体情報と照合可能な情報として、追跡センサによる追跡結果を、特定位置１と、特定位置２と、特定位置３とを通過する移動体の情報である各移動体情報にそれぞれ変換する。具体的には、上記した追跡センサによる追跡結果を受信し、当該追跡結果から特定位置１と、特定位置２と、特定位置３とを通過した移動体の有無情報に変換する。より具体的には、図１０の（Ｃ）、（Ｄ）および（Ｅ）に示すように、追跡信頼度判定装置により識別番号が付与された移動体の追跡結果から特定位置１と、特定位置２と、特定位置３とを通過した移動体の有無情報に変換し、特定位置を通過した車両の有無情報を時間軸に沿ってプロットしたグラフである「追跡センサによる追跡結果を、特定位置１を通過した移動体の有無情報に変換した結果」と、「追跡センサによる追跡結果を、特定位置２を通過した移動体の有無情報に変換した結果」と、「追跡センサによる追跡結果を、特定位置３を通過した移動体の有無情報に変換した結果」とを得る。ここでは、識別番号「１」が付与された車両１台が特定位置１を、識別番号「１」と「２」とが付与された車両２台が特定位置２を、識別番号「１」、「２」および「３」が付与された車両３台が特定位置３を通過したとする情報に変換する。

続いて、実施例３における追跡信頼度判定装置は、特定位置センサによって取得される特定位置ごとの移動体情報が追跡センサによる追跡結果から変換された特定位置ごとの移動体情報にそれぞれ一致するか否かを照合して、追跡センサによる追跡結果の特定位置ごとの信頼度を判定する。具体的には、図１０の（Ｃ）、（Ｄ）および（Ｅ）に示すように、「特定位置センサ１の検出結果」と、「追跡センサによる追跡結果を、特定位置１を通過した移動体の有無情報に変換した結果」とを照合して特定位置１の信頼度を判定し、「特定位置センサ２の検出結果」と、「追跡センサによる追跡結果を、特定位置２を通過した移動体の有無情報に変換した結果」とを照合して特定位置２の信頼度を判定し、「特定位置センサ３の検出結果」と、「追跡センサによる追跡結果を、特定位置３を通過した移動体の有無情報に変換した結果」とを照合して特定位置３の信頼度を判定する。図１０の（Ｃ）に示すように、特定位置１の信頼度を、３個中１個一致しているので、３分の１、すなわち３３．３％と判定し、図１０の（Ｄ）に示すように、特定位置２の信頼度を、３個中２個一致していので、３分の２、すなわち６６．７％と判定し、図１０の（Ｅ）に示すように、特定位置３を、両者が完全に一致しているので、信頼度は１００％と判定する。

続いて、実施例３における追跡信頼度判定装置は、複数の特定位置の信頼度の中で、ある特定位置の信頼度が所定の信頼度よりも低いと判定された場合に、追跡センサに対して、監視範囲のなかで当該特定位置より後方の範囲の追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する。具体的には、所定の信頼度（信頼度設定閾値）として６０％が設定されていたとすると、図１０の（Ｄ）および（Ｅ）に示すように、特定位置２および特定位置３の信頼度が６６．７％および１００％と６０％より高いのに対し、図１０の（Ｃ）に示すように、特定位置１の信頼度が３３．３％と６０％より低いため、特定位置１より後方の範囲の追跡結果の運用停止の指示が行なわれ、運転者に信頼度の低い情報が提供されることを回避する。

このようなことから、実施例３における追跡信頼度判定装置は、追跡センサの追跡結果のうち、信頼度の低い範囲の追跡結果を運転者に提供することを回避することができ、信頼性の高い運転支援情報のみを運転者に提供することが可能になる。

［実施例３における追跡信頼度判定装置の構成］
次に、図１１を用いて、実施例３における追跡信頼度判定装置を説明する。図１１は、実施例３における追跡信頼度判定装置の構成を示すブロック図である。同図に示すように、実施例３における追跡信頼度判定装置１０は、実施例１における追跡信頼度判定装置１０と同様の構成であり、さらに、第一特定位置センサ２００と、第二特定位置センサ２１と、第三特定位置センサ２２と、移動体追跡装置３０とに接続される。

なお、追跡信頼度判定要求入力部１１と、追跡信頼度判定出力部１２と、入出力制御Ｉ／Ｆ部１３と、追跡センサ追跡結果受信部１４ａとは、それぞれ、実施例１における追跡信頼度判定要求入力部１１と、追跡信頼度判定出力部１２と、入出力制御Ｉ／Ｆ部１３と、追跡センサ追跡結果受信部１４ａと同様の処理をするので説明を省略する。

移動体追跡装置３０は、実施例１における移動体追跡装置３０と同様に、追跡センサ３０ａと、追跡センサ追跡結果送信部３０ｂとを備える。追跡センサ３０ａは、監視範囲を撮像して、画像を取得するカメラであり、追跡センサ追跡結果送信部３０ｂは、追跡センサ３０ａが取得したデータを解析した結果である追跡結果を、追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。

具体的には、移動体追跡装置３０は、図１０の（Ｂ）に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、実際は道路上を３台の車両が走行しているにもかかわらず、時刻ｔ４までは、非常に近接して走行する３台の車両を区別して検知できなかったため、識別番号「１」が付与された１台の車両として追跡し、時刻ｔ５では、２台目の車両と３台目の車両との車間距離が大きくなったため、３台目の車両を新たに検知し、識別番号「２」が付与された１台の車両として追跡し、さらに、時刻ｔ６では、１台目の車両と２台目の車両との車間距離が大きくなったため、２台目の車両を新たに検知し、識別番号「３」が付与された１台の車両として追跡した追跡結果を追跡センサ追跡結果受信部１４ａに送信する。

第一特定位置センサ２００と、第二特定位置センサ２１と、第三特定位置センサ２２とは、特定位置１と、特定位置２と、特定位置３とをそれぞれ監視する超音波センサであり、これら特定位置ごとの移動体情報を取得し、後述する移動体情報取得部１５ａへこれら特定位置ごとの移動体情報を転送する。具体的には、図１０の（Ａ）に示すように、監視範囲ＡＢＣＤの遠方から順に同一車線上に設定した特定位置１と、特定位置２と、特定位置３とをそれぞれ監視する第一特定位置センサ２００と、第二特定位置センサ２１と、第三特定位置センサ２２とは、図１０の（Ｂ）に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、各特定位置にそれぞれ超音波を放射して、特定位置１と、特定位置２と、特定位置３とを通過した移動体の有無を判別することができる反射データを取得する。例えば、図１０の（Ｂ）に示す監視範囲ＡＢＣＤに進入した車両３台の移動状況において、第一特定位置センサ２００は、時刻ｔ１、ｔ２、およびｔ３にそれぞれ特定位置１に差し掛かった３台の車両を正確に検出する（図１０の（Ｃ）の「第一特定位置センサの検出結果」参照）。

移動体情報取得部１５ａは、監視範囲における複数の特定位置を監視する第一特定位置センサ２００と、第二特定位置センサ２１と、第三特定位置センサ２２とから、各特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報を取得し、その結果を後述する移動体情報取得結果記憶部１６ａに記憶する。具体的には、移動体情報取得部１５ａは、図１０の（Ｂ）に示す監視範囲ＡＢＣＤの移動体移動状況において、第一特定位置センサ２００と、第二特定位置センサ２１と、第三特定位置センサ２２とから、各特定位置に超音波を放射して、図１０の（Ｃ）に示す「第一特定位置センサの検出結果」と、図１０の（Ｄ）に示す「第二特定位置センサの検出結果」と、図１０の（Ｅ）に示す「第三特定位置センサの検出結果」とを取得する。

追跡信頼度判定部１５ｃは、第一特定位置センサ２００と、第二特定位置センサ２１と、第三特定位置センサ２２とから取得される特定位置ごとの移動体情報が追跡センサによる追跡結果から変換された特定位置ごとの移動体情報にそれぞれ一致するか否かを照合して、追跡センサ３０ａによる追跡結果の特定位置ごとの信頼度を判定する。具体的には、図１０の（Ｃ）、（Ｄ）および（Ｅ）に示すように、「第一特定位置センサの検出結果」と、「追跡センサによる追跡結果を、特定位置１を通過した移動体の有無情報に変換した結果」とを照合して特定位置１の信頼度を、３３．３％と判定し、「第二特定位置センサの検出結果」と、「追跡センサによる追跡結果を、特定位置２を通過した移動体の有無情報に変換した結果」とを照合して特定位置２の信頼度を、６６．７％と判定し、「第三特定位置センサの検出結果」と、「追跡センサの追跡結果を、特定位置３を通過した移動体の有無情報に変換した結果」とを照合して特定位置３の信頼度を１００％と判定する。

追跡運用停止指示送出部１５ｄは、複数の特定位置の信頼度の中で、ある特定位置の信頼度が所定の信頼度よりも低いと判定された場合に、追跡センサに対して、監視範囲のなかで当該特定位置より後方の範囲の追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する。具体的には、所定の信頼度（信頼度設定閾値）として６０％が設定されていたとすると、図１０の（Ｄ）および（Ｅ）に示すように、特定位置２および特定位置３の信頼度が６６．７％および１００％と６０％より高いのに対し、図１０の（Ｃ）に示すように、特定位置１の信頼度が３３．３％と６０％より低いため、特定位置１より後方の範囲の追跡結果の運用停止の指示が行なわれ、運転者に信頼度の低い情報が提供されることを回避する。

［実施例３における追跡信頼度判定装置による処理の手順］
次に、図１２を用いて、実施例３における追跡信頼度判定装置１０による処理を説明する。図１２は、実施例３における追跡信頼度判定装置の処理の手順を示すフローチャートである。

まず、実施例３における追跡信頼度判定装置１０は、キーボードやマウスから新たに追跡信頼度判定要求を受け付けると（ステップＳ１２０１肯定）、実施例１と同様（図６に示したステップＳ６０２と同様）に、「初期化処理」を行なう（ステップＳ１２０２）。

そして、移動体情報取得部１５ａは、監視範囲における３つの特定位置をそれぞれ監視する第一特定位置センサ２００と、第二特定位置センサ２１と、第三特定位置センサ２２とから、各特定位置を通過する移動体の情報である移動体情報を取得する処理を開始する（ステップＳ１２０３）。すなわち、図１０（Ａ）に示すように、特定位置１と、特定位置２と、特定位置３とをそれぞれ監視する超音波センサである第一特定位置センサ２００と、第二特定位置センサ２１と、第三特定位置センサ２２とから、各特定位置を通過した移動体の有無情報を取得する処理を開始する。

続いて、移動体情報変換部１５ｂは、実施例１と同様（図６に示したステップＳ６０４と同様）に、「追跡センサによる追跡結果から、移動体情報変換」を開始する（ステップＳ１２０４）。すなわち、追跡センサ３０ａによる追跡結果から、特定位置１と、特定位置２と、特定位置３とをそれぞれ通過した移動体の有無情報を取得する処理を開始する。

その後、移動体情報取得部１５ａおよび移動体情報変換部１５ｂは、追跡信頼度判定要求から所定時間（例えば２分など）が経過したか否かを判断する（ステップＳ１２０５）。ここで、所定時間が経過していない場合には（ステップＳ１２０５否定）、移動体情報取得部１５ａおよび移動体情報変換部１５ｂは処理を継続する。

これとは反対に、追跡信頼度判定要求から所定時間が経過している場合には（ステップＳ１２０５肯定）、移動体情報取得部１５ａおよび移動体情報変換部１５ｂは処理を停止し、これに応じ、追跡信頼度判定部１５ｃは、変換された特定位置ごとの移動体情報が第一特定位置センサ２００と、第二特定位置センサ２１と、第三特定位置センサ２２によって取得された特定位置ごとの移動体情報に一致するか否かをそれぞれ照合して、追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する（ステップＳ１２０６）。

そして、追跡運用停止指示送出部１５ｄは、追跡信頼度判定結果記憶部１６ｃに記憶されている追跡センサ３０ａによる追跡結果の特定位置ごとの信頼度が所定の信頼度（例えば信頼度設定閾値として６０％）よりも低いか否かをそれぞれ判断する（ステップＳ１２０７）。ここで、すべての特定位置における追跡結果の信頼度が信頼度設定閾値以上の値であると判定された場合には（ステップＳ１２０７否定）、追跡センサ３０ａに対して運用停止指示は行なわれず、追跡結果の運用は続行され、処理を終了する。これとは反対に、信頼度設定閾値より低い「特定位置の追跡結果」があると判定された場合には（ステップＳ１２０７肯定）、追跡センサ３０ａに対して、信頼度設定閾値より低い信頼度であった特定位置より後方の範囲の追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する。追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出し（ステップＳ１２０８）、処理を終了する（図１０の（Ｃ）参照）。

［実施例３の効果］
上記したように、実施例３によれば、監視範囲に設定した特定位置ごとに追跡センサ３０ａによる追跡結果の信頼度を判定し、所定の信頼度より低いと判定された特定位置より後方の範囲における追跡センサ３０ａによる追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出するので、信頼度が低い範囲の追跡結果を運転者に提供することを回避することができ、信頼性の高い運転支援情報のみを運転者に提供することが可能になる。

実施例４では、所定の領域を監視範囲ごとに複数の第一の追跡センサによって分担して監視して当該領域内を移動する移動体を追跡することで得られる追跡結果の信頼度を判定する追跡信頼度判定装置を説明する。

［実施例４における追跡信頼度判定装置の概要および特徴］
まず最初に、図１３を用いて、実施例４における追跡信頼度判定装置の主たる特徴を具体的に説明する。図１３は、実施例４における追跡信頼度判定装置の概要および特徴を説明するための図である。

実施例４における追跡信頼度判定装置は、所定の領域を監視範囲ごとに複数の第一の追跡センサによって分担して監視して当該領域内を移動する移動体を追跡することで得られる追跡結果の信頼度を判定することを概要とし、第一の追跡センサによる追跡結果の信頼度を精度よく判定することが可能になることに主たる特徴がある。

この主たる特徴について簡単に説明すると、所定の領域を監視範囲ごとに分担して監視する「第一の追跡センサ」として設置された複数のカメラは、監視範囲それぞれを連続的に撮像し、移動体追跡装置は、撮像された連続画像データに基づいて、監視範囲ごとの追跡結果から所定の領域の追跡結果を取得し、監視範囲の中で特に「第一の追跡センサによる追跡結果」の高い信頼度が要求される監視範囲の追跡結果を実施例４における追跡信頼度判定装置に送信している。具体的には、図１３の（Ａ）に示すように、所定の領域を範囲１と、範囲２と、範囲３とに分担して監視するために設置された３台の第一追跡センサであるカメラは、範囲１〜範囲３それぞれを連続的に撮像し、移動体追跡装置は、撮像された連続画像データに基づいて、範囲１の追跡結果と、範囲２の追跡結果と、範囲３の追跡結果とから所定の領域の追跡結果を取得する。そして、監視範囲の中でも歩行者が通行する横断歩道が設置されているので、特に「第一の追跡センサによる追跡結果」の高い信頼度が要求される範囲１（道路上の点Ａと、点Ｂと、点Ｃと、点Ｄとによって囲まれる範囲）の追跡結果を実施例４における追跡信頼度判定装置に送信している。

より具体的には、図１３の（Ｂ）に示す範囲１の移動体移動状況において、移動体追跡装置は、連続画像データに基づいて、範囲１を通行する移動体を検知し、時刻ｔ１では車両２台と横断歩道を歩行している歩行者とを検知し、それぞれ識別番号「１」、「２」および「３」を付与して追跡した追跡結果を、時刻ｔ２では新たに横断歩道を歩行している歩行者を検知し、識別番号「４」を付与し、これら識別番号「１」〜「４」の移動体を追跡した追跡結果を取得する。そして、時刻ｔ３では新たな移動体を検知しなかったので、上記識別番号「１」〜「４」の移動体をそのまま追跡した追跡結果を取得し、これを実施例４における追跡信頼度判定装置に送信している。なお、範囲１の正確な移動体移動状況は、図１３の（Ｃ）に示すものであり、移動体追跡装置は、夜間による視界の悪さのため、近接して走行する２台の車両を、識別番号「１」が付与された１台の車両として追跡しており、また、時刻ｔ３に横断歩道に進入した歩行者を、移動体として検知できず追跡していない。

一方、実施例４における追跡信頼度判定装置は、範囲１内を移動する移動体を「第一の追跡センサ」よりも高精度で追跡する「第二の追跡センサ」から、移動体の追跡結果を取得する。具体的には、図１３の（Ａ）に示すように、監視範囲の中でも歩行者が通行する横断歩道が設置されているので、特に「カメラによる追跡結果」の高い信頼度が要求される範囲１を別途監視する「第二の追跡センサ」である赤外線センサを設置し、これが範囲１を連続的に撮像した温度の高低データを含む画像データから、範囲１内の追跡結果を取得する。

より具体的には、図１３の（Ｃ）に示す範囲１の移動体移動状況において、範囲１を監視する赤外線センサにより撮像された温度の高低データを含む連続画像データに基づいて、範囲１を通行する移動体を検知し、時刻ｔ１では車両３台と横断歩道を歩行している歩行者とを検知し、車両には識別番号「１」、「２」および「４」を、歩行者には識別番号「３」を付与して追跡した追跡結果を、時刻ｔ２では新たに横断歩道を歩行している歩行者を検知し、識別番号「５」を付与し、これら識別番号「１」〜「５」の移動体を追跡した追跡結果を取得し、時刻ｔ３では新たに横断歩道を歩行している歩行者を検知し、識別番号「６」を付与し、これら識別番号「１」〜「６」の移動体を追跡した追跡結果を取得する。

続いて、実施例４における追跡信頼度判定装置は、範囲１を監視する第一の追跡センサであるカメラによる追跡結果が第二の追跡センサである赤外線センサよる追跡結果に一致するか否かを照合して、範囲１を監視するカメラを含む複数のカメラによる追跡結果の信頼度を判定する。具体的には、図１３の（Ｂ）に示す範囲１を監視するカメラによる追跡結果と、図１３の（Ｃ）に示す範囲１を監視する赤外線センサによる追跡結果とを照合して、範囲１を監視するカメラを含む３台のカメラによる追跡結果の信頼度を判定する。より具体的には、図１３の（Ｄ）に示すように、時刻ｔ１における「カメラによる追跡結果の信頼度」を、カメラでは３個の移動体を検知、追跡しているのに対し、赤外線センサでは４個の移動体を検知、追跡しているので、４分の３、すなわち７５．０％と判定する。そして、時刻ｔ２における「カメラによる追跡結果の信頼度」を、カメラでは４個の移動体を検知しているのに対し、赤外線センサでは５個の移動体を検知、追跡しているので、５分の４、すなわち８０．０％と判定する。また、時刻ｔ３における「カメラによる追跡結果の信頼度」を、カメラでは４個の移動体を検知、追跡しているのに対し、赤外線センサでは６個の移動体を検知、追跡しているので、６分の４、すなわち６６．７％と判定する。

続いて、実施例４における追跡信頼度判定装置は、範囲１を監視する第一の追跡センサであるカメラによる追跡結果の信頼度が所定の信頼度よりも低いと判定された場合に、範囲１を監視するカメラを含む複数のカメラに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する。具体的には、図１３の（Ｄ）に示すように、所定の信頼度（信頼度設定閾値）が７０％である場合、時刻t１や時刻t２では信頼度がそれぞれ、７５．０％および８０．０％であるので、運用停止指示は行われず、追跡結果の運用が続行される。それに対し、時刻ｔ３では信頼度が６６．７％と７０％より低いため、範囲１を監視するカメラと、範囲１と近接した範囲である範囲２と範囲３とをそれぞれ監視するカメラとに対し、時刻ｔ３から追跡結果の運用停止指示が行なわれ、運転者に信頼度の低い情報が提供されることを回避する。

［実施例４における追跡信頼度判定装置の構成］
次に、図１４を用いて、実施例４における追跡信頼度判定装置を説明する。図１４は、実施例４における追跡信頼度判定装置の構成を示すブロック図である。

移動体追跡装置６０は、第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１と、第一追跡センサ（範囲２用）６０ａ２と、第一追跡センサ（範囲３用）６０ａ３と、第一追跡センサ追跡結果送信部６０ｂとを備える。第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１と、第一追跡センサ（範囲２用）６０ａ２と、第一追跡センサ（範囲３用）６０ａ３とは、所定の領域を範囲１と、範囲２と、範囲３とに分担して監視するために設置された３台の第一追跡センサであり、第一追跡センサ追跡結果送信部６０ｂは、第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１が取得したデータを解析した結果である追跡結果を、後述する第一追跡センサ追跡結果受信部４４ａに送信する。具体的には、図１３の（Ａ）に示すように、カメラである第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１と、第一追跡センサ（範囲２用）６０ａ２と、第一追跡センサ（範囲３用）６０ａ３とは、範囲１、範囲２および範囲３を各々連続的に撮像し、移動体追跡装置６０は、これらの撮像された連続画像データに基づいて、範囲１の追跡結果と、範囲２の追跡結果と、範囲３の追跡結果とからなる所定の領域の追跡結果を取得する。そして、第一追跡センサ追跡結果送信部６０ｂは、信頼度判定要求に応じ、高い信頼度が要求される範囲１の追跡結果（第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１が取得したデータを解析した結果である追跡結果）を、後述する第一追跡センサ追跡結果受信部４４ａに送信する。

より具体的には、図１３の（Ｂ）に示す移動体状況において、移動体追跡装置６０は、第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１により撮像された連続画像データ（例えば１００分の１秒ごとの連続画像データ）に基づいて、範囲１を通行する移動体を検知し、時刻ｔ１では車両２台と横断歩道を歩行している歩行者とを検知し、それぞれ識別番号「１」、「２」および「３」を付与して追跡した追跡結果を取得する。続いて、時刻ｔ２では新たに横断歩道を歩行している歩行者を検知し、識別番号「４」を付与し、これら識別番号「１」〜「４」の移動体を追跡した追跡結果を取得する。さらに、時刻t３では新たな移動体を検知しなかったので、上記識別番号「１」〜「４」の移動体をそのまま追跡した追跡結果を取得する。そして、第一追跡センサ追跡結果送信部６０ｂは、信頼度判定要求に応じ、これらの追跡結果（例えば１００分の１秒ごとの連続画像データに基づく１００分の１秒ごとの追跡結果）を後述する第一追跡センサ追跡結果受信部４４ａに送信する。

第二追跡センサ５０は、範囲１内を移動する移動体を第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１よりも高精度で追跡するセンサであり、範囲１を第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１と同様に範囲１を監視する。具体的には、「第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１による追跡結果」の高い信頼度が要求される範囲１を連続的に撮像し、温度の高低データを含む画像データ（例えば１００分の１秒ごとの連続画像データ）を取得する。

追跡信頼度判定要求入力部４１は、追跡信頼度判定要求を受け付け、キーボードやマウスなどで構成される。具体的には、追跡信頼度判定要求入力部４１は、各都道府県交通管制センターやＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センターなど監視範囲の追跡結果を管理する管理施設に所属するオペレータからの追跡信頼度判定要求を受け付けたり、管理施設から所定の一定時間ごとに行なわれる追跡信頼度判定要求を受け付けたりする。

追跡信頼度判定出力部４２は、後述する追跡信頼度判定結果記憶部４６ｂに記憶された追跡信頼度や、後述する追跡運用停止指示送出部４５ｃの処理により第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１と、第一追跡センサ（範囲２用）６０ａ２と、第一追跡センサ（範囲３用）６０ａ３とに追跡結果の運用停止指示が送出されたか否かを、管理施設に送信する。なお、管理施設は、追跡信頼度判定出力部４２が送信した情報を、運転支援情報として車両を運転する運転者に提供する。

入出力制御Ｉ／Ｆ部４３は、追跡信頼度判定要求入力部４１および追跡信頼度判定出力部４２と、受信部４４、処理部４５および記憶部４６との間におけるデータ転送を制御する。

受信部４４は、第一追跡センサ追跡結果受信部４４ａを備える。第一追跡センサ追跡結果受信部４４ａは、入出力制御Ｉ／Ｆ部４３から転送された追跡信頼度要求に基づき、第一追跡センサ追跡結果送信部６０ｂから第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１による追跡結果を受信し、後述する追跡信頼度判定部４５ｂに追跡結果を転送する。

記憶部４６は、後述する処理部４５による各種処理結果を記憶し、特に本発明に密接に関連するものとしては、図１４に示すように、追跡結果取得結果記憶部４６ａと、追跡信頼度判定結果記憶部４６ｂとを備える。追跡結果取得結果記憶部４６ａは、後述する追跡結果取得部４５ａが上記した第二追跡センサ５０から取得した移動体情報を記憶し、追跡信頼度判定結果記憶部４６ｂは、後述する追跡信頼度判定部４５ｂが算出した追跡結果の信頼度を記憶する。なお、各部については、後に詳述する。

処理部４５は、入出力制御部Ｉ／Ｆ部４３から転送された追跡信頼度判定要求に基づき各種処理を実行し、特に本発明に密接に関連するものとしては、図１４に示すように、追跡結果取得部４５ａと、追跡信頼度判定部４５ｂと、追跡運用停止指示送出部４５ｃとを備える。ここで、追跡結果取得部４５ａは、特許請求の範囲に記載の「追跡結果取得手順」に対応し、追跡信頼度判定部４５ｂは、同じく「追跡信頼度判定手順」に対応し、追跡運用停止指示送出部４５ｃは、同じく「追跡運用停止指示送出手順」に対応する。

追跡結果取得部４５ａは、第二追跡センサ５０が範囲１を連続的に撮像した温度の高低データを含む画像データに基づき、範囲１に進入した移動体を検知し、当該移動体が範囲１を通過するまでの間、当該移動体を一意に識別するための識別情報を付与した状態を保持して移動体を追跡した結果である追跡結果（例えば１００分の１秒ごとの連続画像データに基づく１００分の１秒ごとの追跡結果）を取得する。

具体的には、図１３の（Ｃ）に示す範囲１の移動体移動状況において、第二追跡センサ５０により撮像された温度の高低情報を含む連続画像データに基づいて、範囲１を通行する移動体を検知し、時刻ｔ１から時刻ｔ３の間に、識別番号「１」〜「６」の移動体を追跡した追跡結果を取得する。そして、追跡結果取得部４５ａは、取得した追跡結果を追跡結果取得結果記憶部４６ａに格納する。

追跡信頼度判定部４５ｂは、第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１による追跡結果が第二追跡センサ５０による追跡結果に一致するか否かを照合して、第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１と、第一追跡センサ（範囲２用）６０ａ２と、第一追跡センサ（範囲３用）６０ａ３による追跡結果の信頼度を判定する。具体的には、図１３の（Ｄ）に示すように、時刻ｔ１における「カメラによる追跡結果の信頼度」を７５．０％と判定し、時刻ｔ２における「カメラによる追跡結果の信頼度」を８０．０％と判定し、時刻ｔ３における「カメラによる追跡結果の信頼度」を６６．７％と判定する。

そして、追跡信頼度判定部４５ｂは、照合し判定された第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１による追跡結果の信頼度を追跡信頼度判定結果記憶部４６ｂに格納する。

追跡運用停止指示送出部４５ｃは、第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１による追跡結果の信頼度が所定の信頼度よりも低いと判定された場合に、第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１と、第一追跡センサ（範囲２用）６０ａ２と、第一追跡センサ（範囲３用）６０ａ３とに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する。具体的には、図１３の（Ｄ）に示すように、所定の信頼度（信頼度設定閾値）が７０％である場合、時刻ｔ１や時刻ｔ２では信頼度がそれぞれ、７５．０％および８０．０％であるので、運用停止指示は行われず、追跡結果の運用が続行される。それに対し、時刻ｔ３では信頼度が６６．７％と７０％より低いため、第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１と、範囲１と近接した範囲である範囲２と範囲３とをそれぞれ監視する第一追跡センサ（範囲２用）６０ａ２と、第一追跡センサ（範囲３用）６０ａ３とに対し、時刻ｔ３から追跡結果の運用停止指示が行なわれ、運転者に信頼度の低い情報が提供されることを回避する。

［実施例４における追跡信頼度判定装置による処理の手順］
次に、図１５を用いて、実施例４における追跡信頼度判定装置４０による処理を説明する。図１５は、実施例４における追跡信頼度判定装置の処理の手順を示すフローチャートである。

まず、実施例４における追跡信頼度判定装置４０は、キーボードやマウスから新たに追跡信頼度判定要求を受け付けると（ステップＳ１５０１肯定）、前回の追跡信頼度要求により第一追跡センサ追跡結果受信部４４ａ、追跡結果取得結果記憶部４６ａおよび追跡信頼度判定結果記憶部４６ｂに格納されていたデータを初期化（消去）する（ステップＳ１５０２）。

そして、追跡結果取得部４５ａは、範囲１を監視する第二追跡センサ５０が撮像した連続画像データに基づき、第二追跡センサ５０による追跡結果を取得する（ステップＳ１５０３）。すなわち、追跡結果取得部４５ａは、第二追跡センサ５０が撮像した画像データに基づき、範囲１に進入した移動体を検知し、当該移動体が範囲１を通過するまでの間、当該移動体を一意に識別するための識別情報を付与した状態を保持して移動体を追跡した結果である追跡結果を取得する。

具体的には、図１３の（Ｃ）に示す範囲１の移動体移動状況において、範囲１を通行する移動体を検知し、時刻ｔ１から時刻ｔ３の間に、識別番号「１」〜「６」の移動体を追跡した追跡結果を取得する。

続いて、第一追跡センサ追跡結果受信部４４ａは、第一追跡センサ追跡結果送信部６０ｂから、第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１による追跡結果を受信する（ステップＳ１５０４）。すなわち、第一追跡センサ追跡結果受信部４４ａは、図１３の（Ｂ）に示す移動体状況において、移動体追跡装置６０が第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１により撮像された連続画像データ（例えば１００分の１秒ことの連続画像データ）に基づいて取得した追跡結果を受信する。

続いて、追跡信頼度判定部４５ｂは、第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１による追跡結果が第二追跡センサ５０による追跡結果に一致するか否かを照合して、第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１と、第一追跡センサ（範囲３用）６０ａ３とによる追跡結果の信頼度を判定する（ステップＳ１５０５）。すなわち、図１３の（Ｄ）に示すように、時刻ｔ１における「カメラによる追跡結果の信頼度」を７５．０％と判定し、時刻ｔ２における「カメラによる追跡結果の信頼度」を８０．０％と判定し、時刻ｔ３における「カメラによる追跡結果の信頼度」を６６．７％と判定する。

そして、追跡運用停止指示送出部４５ｃは、第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１による追跡結果の信頼度が所定の信頼度（例えば信頼度設定閾値として７０％）よりも低いか否かを判断する（ステップＳ１５０６）。ここで、第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１による追跡結果が、信頼度設定閾値異常の値であると判定された場合には（ステップＳ１５０６否定）、範囲１を含む複数の範囲を監視する複数のカメラに対し運用停止指示は行なわれず、追跡結果の運用は続行され処理を終了する。すなわち、図１３の（Ｄ）に示すように、信頼度設定閾値が７０％である場合、時刻t１や時刻t２では信頼度がそれぞれ、７５．０％および８０．０％であるので、運用停止指示は行われず、追跡結果の運用が続行され処理を終了する。

これとは反対に、第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１による追跡結果が、信頼度設定閾値より低いと判定された場合には（ステップＳ１５０６肯定）、範囲１を含む複数の範囲を監視する複数のカメラに対して追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出し（ステップＳ１５０７）、処理を終了する。すなわち、図１３の（Ｄ）に示すように、時刻ｔ３では、信頼度が６６．７％と７０％より低いため、範囲１を監視するカメラである第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１と、範囲１と近接した範囲である範囲２と範囲３とをそれぞれ監視する第一追跡センサ（範囲２用）６０ａ２と、第一追跡センサ（範囲３用）６０ａ３とに対し、時刻ｔ３からは追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出し、処理を終了する。

［実施例４の効果］
上記したように、実施例４によれば、第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１よりも高精度で移動体を追跡する第二追跡センサ５０から、移動体の追跡結果を取得し、第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１による追跡結果が第二追跡センサ５０による追跡結果に一致するか否かを照合して、第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１と、第一追跡センサ（範囲２用）６０ａ２と、第一追跡センサ（範囲３用）６０ａ３とによる追跡結果の信頼度を判定するので、例えば、全監視領域の中でも特に追跡結果の高い信頼度が要求される範囲１に、第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１より高精度な第二追跡センサ５０を併置することで、第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１による追跡結果を第二追跡センサ５０による追跡結果と照合でき、第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１による追跡結果の信頼度を精度よく判定することが可能になる。また、信頼度が判定された範囲１に近接する範囲２と範囲３とをそれぞれ監視する第一追跡センサ（範囲２用）６０ａ２と、第一追跡センサ（範囲３用）６０ａ３よる追跡結果についても信頼度が判定できるので、すべての範囲に第二追跡センサ５０を設置する必要がなく、設備投資のコストを低く抑えることが可能になる。

また、実施例４によれば、範囲１を監視する第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１による追跡結果の信頼度が所定の信頼度よりも低いと判定された場合に、第一追跡センサ（範囲１用）６０ａ１と、第一追跡センサ（範囲２用）６０ａ２と、第一追跡センサ（範囲３用）６０ａ３とに対して、追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出するので、信頼度が低い追跡結果の運用停止を指示することができ、信頼度の低い追跡結果を運転者に提供することなく、信頼性の高い運転支援情報のみを運転者に提供することが可能になる。

さて、これまで実施例１〜４における追跡信頼度判定装置について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、実施例５における追跡信頼度判定装置として、種々の異なる実施例を（１）〜（５）に区分けして説明する。

（１）追跡センサと特定位置センサ
上記の実施例１および実施例３では、追跡センサとして「カメラ」を設置し、特定位置センサとして「超音波センサ」を設置した場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、「追跡センサ」と「特定位置センサ」の組み合わせとして、「カメラ」と「ミリ波センサ」、「カメラ」と「ループコイル」、「ミリ波センサ」と「超音波センサ」、「ミリ波センサ」と「ループコイル」、「赤外線センサ」と「超音波センサ」、「赤外線センサ」と「ループコイル」、「赤外線センサ」と「ミリ波センサ」などであってもよい。

また、上記の実施例２では、異なる手法で移動体を追跡する複数の追跡センサとして「カメラ」および「赤外線センサ」を設置し、特定位置センサとして「超音波センサ」を設置した場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、「カメラ」、「赤外線センサ」および「ミリ波センサ」などから選択された複数の追跡センサと、特定位置センサとして、「超音波センサ」、「ミリ波センサ」および「ループコイル」から選択される特定位置センサとを組み合わせてもよい。

そして、上記の実施例４では、第一の追跡センサとしてカメラを設置し、第二の追跡センサとして赤外線センサを設置した場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、「第一の追跡センサ」と「第二の追跡センサ」の組み合わせとして、「カメラ」と「ミリ波センサ」、「赤外線センサ」と「ミリ波センサ」などであってもよい。

（２）移動体情報
上記の実施例１〜３では、特定位置センサから、移動体情報として特定位置を通過する移動体の有無を示す通過有無情報を取得し、移動体追跡装置が取得した追跡結果から、移動体情報として特定位置を通過する移動体の有無を示す通過有無情報に変換し、これら通過有無情報を照合して、追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、特定位置センサから、特定位置を通過する移動体の速度、サイズ、形状、模様のいずれか一つまたは複数を示す詳細情報を取得し、追跡センサによる追跡結果を、特定位置を通過する移動体の速度、サイズ、形状、模様のいずれか一つまたは複数を示す詳細情報に変換し、変換された詳細情報が特定位置センサによって取得された詳細情報に一致するか否かを照合して、追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定してもよい。

具体的には、例えば、特定位置センサである「ループコイル」から特定位置を通過する移動体の通過有無情報および移動体の通過速度情報を取得し、追跡センサである「カメラ」による追跡結果を、特定位置を通過する移動体の通過有無情報および移動体の通過速度情報に変換し、変換された通過有無情報および通過速度情報が特定位置センサによって取得された詳細情報に一致するか否かをそれぞれ照合して、追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定するので、追跡センサによる追跡結果から変換した移動体の通過速度等の詳細と、特定位置センサから取得した移動体の通過速度等の詳細とを照合して、追跡センサによる追跡結果そのものを評価することができ、追跡センサによる追跡結果の信頼度をより精度よく判定することが可能になる。

（３）処理時間の範囲
上記した実施例１〜３では、追跡信頼度判定要求から所定時間（例えば２分間など）の移動体情報をそれぞれ照合して、追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、追跡信頼度判定要求を受け付けた時間を挟んだ所定時間（例えば追跡信頼度判定要求を受け付けた時間を挟んで前後１分間ずつの２分間など）の移動体情報をそれぞれ照合して、追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する場合であってもよい。

具体的には、追跡信頼度判定装置は、追跡信頼度判定要求に応じ、特定位置センサから追跡信頼度判定要求を受け付けた時間を挟んで前後１分間ずつの２分間に特定位置を通過した移動体の通過有無情報を取得し、また、追跡センサによる追跡結果から、追跡信頼度判定要求を受け付けた時間を挟んで前後１分間ずつの２分間に特定位置を通過した移動体の通過有無情報に変換し、これらの通過有無情報を照合して、追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する追跡信頼度判定装置であってもよい。

（４）システム構成等
また、上記文章中や図面中で示した処理手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、図６に示す、移動体情報取得手順の開始（ステップＳ６０３）と移動体情報変換手順の開始（ステップＳ６０４）は、逆の順序で処理を開始してもよいし、また、同時に処理を開始してもよい。

また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各処理部および各記憶部の分散・統合の具体的形態（例えば、図２の形態など）は図示のものに限られず、例えば、追跡信頼度判定部１５ｃと追跡運用停止指示送出部１５ｄとを統合するなど、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。

（５）追跡信頼度判定プログラム
ところで上記の実施例１〜４では、ハードウェアロジックによって各種の処理を実現する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、あらかじめ用意されたプログラムをコンピュータで実行するようにしてもよい。そこで以下では、図１６を用いて、上記の実施例１に示した追跡信頼度判定装置１０と同様の機能を有する追跡信頼度判定プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図１６は、実施例１における追跡信頼度判定プログラムを実行するコンピュータを示す図である。

図１６に示すように、情報処理装置としてのコンピュータ１６０は、キーボード１６１、ディスプレイ１６２、ＣＰＵ１６３、ＲＯＭ１６４、ＨＤＤ１６５およびＲＡＭ１６６をバス１６７などで接続して構成され、さらに特定位置センサ２０と移動体追跡装置３０とに接続される。

ＲＯＭ１６４には、上記の実施例１に示した追跡信頼度判定装置１０と同様の機能を発揮する追跡信頼度判定プログラム、つまり、図１６に示すように、移動体情報取得プログラム１６４ａ、移動体情報変換プログラム１６４ｂ、追跡信頼度判定プログラム１６４ｃ、追跡運用停止指示送出プログラム１６４ｄが予め記憶されている。なお、これらのプログラム１６４ａ〜１６４ｄについては、図２に示した追跡信頼度判定装置１０の各構成要素と同様、適宜統合または分散してもよい。

そして、ＣＰＵ１６３が、これらのプログラム１６４ａ〜１６４ｄをＲＯＭ１６４から読み出して実行することで、図１６に示すように、各プログラム１６４ａ〜１６４ｄは、移動体情報取得プロセス１６３ａ、移動体情報変換プロセス１６３ｂ、追跡信頼度判定プロセス１６３ｃ、追跡運用停止指示送出プロセス１６３ｄとして機能するようになる。なお、各プロセス１６３ａ〜１６３ｄは、図２に示した、移動体情報取得部１５ａ、移動体情報変換部１５ｂ、追跡信頼度判定部１５ｃ、追跡運用停止指示送出部１５ｄにそれぞれ対応する。

また、ＨＤＤ１６５には、図１６に示すように、追跡センサ追跡結果受信データ１６５ａと、移動体情報取得結果データ１６５ｂと、移動体情報変換結果データ１６５ｃと、追跡信頼度判定結果データ１６５ｄとが設けられる。この追跡センサ追跡結果受信データ１６５ａは、図２に用いた追跡センサ追跡結果受信部１４ａに対応し、移動体情報取得結果データ１６５ｂは移動体情報取得結果記憶部１６ａに対応し、移動体情報変換結果データ１６５ｃは移動体情報変換結果記憶部１６ｂに対応し、追跡信頼度判定結果データ１６５ｄは追跡信頼度判定結果記憶部１６ｃに対応する。そして、ＣＰＵ１６３は、追跡センサ追跡結果受信データ１６６ａを追跡センサ追跡結果受信データ１６５ａに対して登録し、移動体情報取得結果データ１６６ｂを移動体情報取得結果データ１６５ｂに対して登録し、移動体情報変換結果データ１６６ｃを移動体情報変換結果データ１６５ｃに対して登録し、追跡信頼度判定結果データ１６６ｄを追跡信頼度判定結果データ１６５ｄに対して登録し、この追跡センサ追跡結果受信データ１６６ａと、移動体情報取得結果データ１６６ｂと、移動体情報変換結果データ１６６ｃと、追跡信頼度判定結果データ１６６ｄとに基づいて追跡信頼度判定処理を実行する。

なお、上記した各プログラム１６４ａ〜１６４ｄについては、必ずしも最初からＲＯＭ１６４に記憶させておく必要はなく、例えばコンピュータ１６０に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯディスク、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」、または、コンピュータ１６０の内外に備えられるＨＤＤなどの「固定用物理媒体」、さらには、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータ１６０に接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」などに各プログラムを記憶させておき、コンピュータ１６０がこれらから各プログラムを読み出して実行するようにしてもよい。

（付記１）所定の範囲を監視して当該範囲内を移動する移動体を追跡する追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する追跡信頼度判定方法をコンピュータに実行させる追跡信頼度判定プログラムであって、
前記所定の範囲における特定の位置を監視する特定位置センサから、当該特定の位置を通過する移動体の情報である移動体情報を取得する移動体情報取得手順と、
前記移動体情報取得手順によって取得される移動体情報と照合可能な情報として、前記追跡センサによる追跡結果を、前記特定の位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換する移動体情報変換手順と、
前記移動体情報変換手順によって変換された移動体情報が前記移動体情報取得手順によって取得された移動体情報に一致するか否かを照合して、前記追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する信頼度判定手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする追跡信頼度判定プログラム。

（付記２）前記特定位置センサは、前記特定の位置を通過する移動体の有無を検出するセンサであって、
前記移動体情報取得手順は、前記特定位置センサから、前記特定の位置を通過する移動体の有無を示す通過有無情報を取得し、
前記移動体情報変換手順は、前記追跡センサによる追跡結果を、前記特定の位置を通過する移動体の有無を示す通過有無情報に変換し、
前記信頼度判定手順は、前記移動体情報変換手順によって変換された通過有無情報が前記移動体情報取得手順によって取得された通過有無情報に一致するか否かを照合して、前記追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定することを特徴とする付記１に記載の追跡信頼度判定プログラム。

（付記３）前記特定位置センサは、前記特定の位置を通過する移動体の速度、サイズ、形状、模様のいずれか一つまたは複数を検出するセンサであって、
前記移動体情報取得手順は、前記特定位置センサから、前記特定の位置を通過する移動体の速度、サイズ、形状、模様のいずれか一つまたは複数を示す詳細情報を取得し、
前記移動体情報変換手順は、前記追跡センサによる追跡結果を、前記特定の位置を通過する移動体の速度、サイズ、形状、模様のいずれか一つまたは複数を示す詳細情報に変換し、
前記信頼度判定手順は、前記移動体情報変換手順によって変換された詳細情報が前記移動体情報取得手順によって取得された詳細情報に一致するか否かを照合して、前記追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定することを特徴とする付記１に記載の追跡信頼度判定プログラム。

（付記４）前記信頼度判定手順によって前記追跡センサによる追跡結果の信頼度が所定の信頼度よりも低いと判定された場合に、前記追跡センサに対して、前記追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出する運用停止指示送出手順をさらにコンピュータに実行させることを特徴とする付記１〜３のいずれかひとつに記載の追跡信頼度判定プログラム。

（付記５）前記追跡センサは、異なる手法によって前記移動体をそれぞれ追跡する複数の追跡センサであって、
前記移動体情報変換手順は、前記複数の追跡センサごとに、各追跡センサによる追跡結果を、前記特定の位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換し、
前記信頼度判定手順は、前記複数の追跡センサごとに、前記移動体情報変換手順によって変換された移動体情報が前記移動体情報取得手順によって取得された移動体情報に一致するか否かを照合して、各追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定し、
前記運用停止指示送出手順は、前記信頼度判定手順によって判定された各追跡センサによる追跡結果の信頼度を互いに比較し、当該信頼度が最良である追跡センサ以外の追跡センサに対して、前記追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を送出することを特徴とする付記４に記載の追跡信頼度判定プログラム。

（付記６）所定の領域を所定の範囲ごとに複数の第一の追跡センサによって分担して監視して当該領域内を移動する移動体を追跡することで得られる追跡結果の信頼度を判定する追跡信頼度判定方法をコンピュータに実行させる追跡信頼度判定プログラムであって、
いずれかの所定の範囲を監視して当該範囲内を移動する移動体を前記第一の追跡センサよりも高精度で追跡する第二の追跡センサから、前記移動体の追跡結果を取得する追跡結果取得手順と、
前記第二の追跡センサと同範囲を監視する前記第一の追跡センサによる追跡結果が前記移動体情報取得手順によって取得された追跡結果に一致するか否かを照合して、当該第一の追跡センサを含む前記複数の第一の追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する信頼度判定手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする追跡信頼度判定プログラム。

（付記７）所定の範囲を監視して当該範囲内を移動する移動体を追跡する追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する追跡信頼度判定方法であって、
前記所定の範囲における特定の位置を監視する特定位置センサから、当該特定の位置を通過する移動体の情報である移動体情報を取得する移動体情報取得工程と、
前記移動体情報取得手順によって取得される移動体情報と照合可能な情報として、前記追跡センサによる追跡結果を、前記特定の位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換する移動体情報変換工程と、
前記移動体情報変換手順によって変換された移動体情報が前記移動体情報取得手順によって取得された移動体情報に一致するか否かを照合して、前記追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する信頼度判定工程と、
を含んだことを特徴とする追跡信頼度判定方法。

（付記８）所定の範囲を監視して当該範囲内を移動する移動体を追跡する追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する追跡信頼度判定装置であって、
前記所定の範囲における特定の位置を監視する特定位置センサから、当該特定の位置を通過する移動体の情報である移動体情報を取得する移動体情報取得手段と、
前記移動体情報取得手順によって取得される移動体情報と照合可能な情報として、前記追跡センサによる追跡結果を、前記特定の位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換する移動体情報変換手段と、
前記移動体情報変換手順によって変換された移動体情報が前記移動体情報取得手順によって取得された移動体情報に一致するか否かを照合して、前記追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
を備えたことを特徴とする追跡信頼度判定装置。

以上のように、本発明における追跡信頼度判定プログラムは、所定の範囲を監視して当該範囲内を移動する移動体を追跡する追跡センサによる追跡結果の信頼度を判定する場合に有用であり、特に、追跡センサによる追跡結果の信頼度を精度よく判定することに適する。

実施例１における追跡信頼度判定装置の概要および特徴を説明するための図である。 実施例１における追跡信頼度判定装置の構成を示すブロック図である。 移動体情報取得部を説明するための図である。 移動体情報変換部を説明するための図である。 追跡信頼度判定結果記憶部および追跡運用停止指示部を説明するための図である。 実施例１における追跡信頼度判定装置の処理を説明するための図である。 実施例２における追跡信頼度判定装置の概要および特徴を説明するための図である。 実施例２における追跡信頼度判定装置の構成を示すブロック図である。 実施例２における追跡信頼度判定装置の処理を説明するための図である。 実施例３における追跡信頼度判定装置の概要および特徴を説明するための図である。 実施例３における追跡信頼度判定装置の構成を示すブロック図である。 実施例３における追跡信頼度判定装置の処理を説明するための図である。 実施例４における追跡信頼度判定装置の概要および特徴を説明するための図である。 実施例４における追跡信頼度判定装置の構成を示すブロック図である。 実施例４における追跡信頼度判定装置の処理を説明するための図である。 実施例１の追跡信頼度判定プログラムを実行するコンピュータを示す図である。

符号の説明

１０ 追跡信頼度判定装置
１１ 追跡信頼度判定要求入力部
１２ 追跡信頼度判定出力部
１３ 入出力制御Ｉ／Ｆ部
１４ 受信部
１４ａ 追跡センサ追跡結果受信部
１５ 処理部
１５ａ 移動体情報取得部
１５ｂ 移動体情報変換部
１５ｃ 追跡信頼度判定部
１５ｄ 追跡運用停止指示送出部
１６ 記憶部
１６ａ 移動体情報取得結果記憶部
１６ｂ 移動体情報変換結果記憶部
１６ｃ 追跡信頼度判定結果記憶部
２０ 特定位置センサ
３０ 移動体追跡装置
３０ａ 追跡センサ
３０ｂ 追跡センサ追跡結果送信部

Claims (3)

1. 追跡センサが取得した所定の範囲の画像データ、または、反射波データを用いて当該範囲内を移動する移動体を追跡する移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を判定する追跡信頼度判定方法をコンピュータに実行させる追跡信頼度判定プログラムであって、
   前記所定の範囲における複数の特定の位置それぞれを監視する複数の特定位置センサから、各特定の位置を通過する移動体の情報である移動体情報を取得する移動体情報取得手順と、
   前記移動体情報取得手順によって取得される前記複数の特定の位置それぞれの移動体情報と照合可能な情報として、前記移動体追跡装置による追跡結果を、前記複数の特定の位置それぞれを通過する移動体の情報である移動体情報に変換する移動体情報変換手順と、
   前記移動体情報変換手順によって変換された移動体情報が前記移動体情報取得手順によって取得された移動体情報に一致するか否かを前記複数の特定の位置ごとに照合して、前記移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を前記複数の特定の位置ごとに判定する信頼度判定手順と、
   前記信頼度判定手順によって判定された信頼度が所定の信頼度よりも低い信頼度となる特定位置が存在する場合、前記所定の範囲のなかで当該特定位置より前記追跡センサに対して後方の範囲の追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を前記移動体追跡装置に対して送出する運用停止指示送出手順と、
   をコンピュータに実行させることを特徴とする追跡信頼度判定プログラム。
2. 前記特定位置センサは、前記特定の位置を通過する移動体の有無を検出するセンサであって、
   前記移動体情報取得手順は、前記特定位置センサから、前記特定の位置を通過する移動体の有無を示す通過有無情報を取得し、
   前記移動体情報変換手順は、前記移動体追跡装置による追跡結果を、前記特定の位置を通過する移動体の有無を示す通過有無情報に変換し、
   前記信頼度判定手順は、前記移動体情報変換手順によって変換された通過有無情報が前記移動体情報取得手順によって取得された通過有無情報に一致するか否かを照合して、前記移動体追跡装置による追跡結果の信頼度を判定することを特徴とする請求項１に記載の追跡信頼度判定プログラム。
3. 前記追跡センサは、異なる手法によって前記移動体をそれぞれ追跡する複数の追跡センサであって、
   前記移動体情報変換手順は、前記複数の追跡センサごとの前記移動体追跡装置による追跡結果を、前記特定の位置を通過する移動体の情報である移動体情報に変換し、
   前記信頼度判定手順は、前記複数の追跡センサごとに、前記移動体情報変換手順によって変換された移動体情報が前記移動体情報取得手順によって取得された移動体情報に一致するか否かを照合して、前記移動体追跡装置による前記複数の追跡センサごとの追跡結果の信頼度を判定し、
   前記運用停止指示送出手順は、前記信頼度判定手順によって判定された各追跡センサによる追跡結果の信頼度を互いに比較し、当該信頼度が最良である追跡センサ以外の追跡センサを用いた追跡結果の運用を停止すべき旨の運用停止指示を、前記移動体追跡装置に対して送出することを特徴とする請求項１または２に記載の追跡信頼度判定プログラム。

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