JP4776476B2 - ナビゲーション装置および交差点拡大図の描画方法 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置および交差点拡大図の描画方法に関し、特に、案内交差点への進入時に交差点拡大図を示して案内を行うナビゲーション装置に用いて好適なものである。

一般に、車載用のナビゲーション装置では、自立航法センサやＧＰＳ（Global Positioning System）受信機などを用いて車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データを記録媒体から読み出して画面上に表示する。そして、画面上の所定箇所に自車位置を示す自車位置マークを重ね合わせて表示することにより、車両が現在どこを走行しているのかを一目で分かるようにしている。

また、ナビゲーション装置の殆どには、経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能では、地図データを用いて現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を自動探索し、その探索した経路を誘導経路として地図画面上で他の道路とは色を変えて太く描画する。また、車両が誘導経路上の案内交差点に一定距離内に近づいたときに交差点拡大図を表示して交差点案内を行うことにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。

なお、コストとは、距離をもとに、道路幅員、道路種別（一般道か高速道路かなど）、右折および左折、交通規制などに応じた所定の定数を乗じた値であり、誘導経路として適正の程度を数値化したものである。距離が同一の２つの経路があったとしても、運転者が高速道路を使用するか否か、時間を優先するか距離を優先するかなどの探索条件を指定することにより、コストは異なったものとなる。経路探索処理においては、交差点や分岐など複数の道路が交わる点をノード、隣接するノード間を結ぶベクトルをリンクとして、出発地から目的地に至る様々な経路上のリンクコストを順次加算し、リンクコストの合計が最も小さい経路を選択する。

通常、交差点は１つのノードで表され、交差点ノードに対して複数のリンクが接続される。これに対して、中国などの地図データにおいては、統合交差点と呼ばれるものが存在する。統合交差点とは、交差点内にリンクが存在するものをいう。図１２は、統合交差点の例を示す図である。図１２で示すように、統合交差点では、交差点内に１つまたは複数のリンクを含んでいる。

通常、交差点拡大図は、案内交差点へ進入するノードを中心として描画する。また、交差点拡大図は、通常の交差点に合わせて表示サイズ（縮尺）が固定されている。そのため、統合交差点の交差点拡大図を表示しようとしたとき、交差点内リンクの距離が長いと、統合交差点自体が表示サイズより大きくなり、統合交差点の交差点拡大図で右左折を示す案内矢印が表現できない問題が生じている。すなわち、図１３で示すように、統合交差点のリンクが長いと、右左折を示す案内矢印が表現できず、直進の案内矢印が表現された拡大図が表示されてしまう。このため、拡大図を見たユーザは、直進と勘違いしてしまう場合があった。

なお、案内するべき交差点と、その手前にある交差点とのリンクの距離が短い場合に、この２つの交差点を同時に表示する技術も存在する（例えば、特許文献１参照）。
特開２００６−２３１５８号公報

しかしながら、特許文献１に開示されている技術は、交差点間の距離が短い場合に適用されるものであり、これを統合交差点に適用しても、交差点間のリンクの距離が長い場合にはやはり交差点拡大図で右左折を示す案内矢印が表現できないという問題があった。
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、交差点内リンクの距離が長い統合交差点においても、確実に運転者の案内をすることができる交差点拡大図を提供できるようにすることを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置では、案内交差点が少なくとも１つの交差点内リンクを有する統合交差点であって、交差点内リンクの距離が所定値以上であるときには、少なくとも最終右左折地点を含むように交差点拡大図を描画し、案内交差点が統合交差点でないと判断した場合、もしくは交差点内リンクの距離が所定値以上でないと判断した場合の、少なくとも何れか一方に当てはまる場合には、通常の交差点拡大図を描画するようにする。

上記のように構成した本発明によれば、統合交差点の交差点内リンクの距離が長い場合、少なくとも最終右左折地点を含むように交差点拡大図が描画されるため、運転者に対して確実に交差点内の案内矢印を描画して誘導方向を案内することができるようになる。

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、第１の実施形態に係るナビゲーション装置１０の構成例を示すブロック図である。図１において、１１はＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図記録媒体であり、地図表示や経路探索に必要な各種の地図データを記憶している。なお、ここでは地図データを記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、半導体メモリなどの他の記録媒体を用いても良い。１２はＤＶＤ−ＲＯＭ制御部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの地図データの読み取りを制御する。

ここで、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記録された地図データの詳細を説明する。ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記録された地図データには、地図表示や経路探索等の各種の処理に必要な道路データや、案内すべき交差点の拡大図データが含まれている。道路データは、交差点や分岐など複数の道路が交わる点に対応するノードに関する情報と、道路上のあるノードとこれに隣接する他のノードとの間を接続する、道路や車線等に対応するリンクに関する情報とを含んでいる。

ノードに関する情報としては、各ノードが交差点か否かを示す交差点フラグが含まれている。特に、交差点が統合交差点である場合には、統合交差点であることを示す交差点フラグが含まれている。ここで、統合交差点とは、少なくとも１つの交差点内リンクを有する交差点のことをいう。

リンクに関する情報としては、リンクの距離、道路属性フラグ、道路種別フラグ、リンクのコスト等の情報が存在する。リンクの距離は、当該リンクに対応した実際の道路の実距離を示す。道路属性フラグは、そのリンクに関する各種の属性を示す。例えば、道路属性フラグは、そのリンクが交差点内リンクであることを示す。道路種別フラグは、そのリンクに対応した実際の道路が高速道路であるか一般道であるかといった種別を示す。

リンクのコストは、距離をもとに、道路幅員、道路種別、右折および左折、交通規制などに応じた所定の定数を乗じた値であり、誘導経路として適正の程度を数値化したものである。また、交差点の拡大図データは、統合交差点の全体が含まれる複数パターンの交差点拡大図データを含む。例えば、直進、右折、左折、右ユーターン、左ユーターン、右斜前、右斜後、左斜前、左斜後の少なくとも２つ以上の方向を示すビットマップデータが含まれている。

１３は車両の現在位置を測定する位置測定部であり、自立航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含んでいる。自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。

位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。

１４は地図情報メモリであり、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。すなわち、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２は、位置測定部１３から車両現在位置の情報を入力し、その車両現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力することにより、地図表示や誘導経路の探索に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して地図情報メモリ１４に格納する。

１５はリモートコントローラ（リモコン）等の操作部であり、ユーザがナビゲーション装置１０に対して各種の情報（例えば、経路誘導の目的地や経由地）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、拡大／縮小操作、手動地図スクロール、数値入力など）を行ったりするための各種操作子（ボタンやジョイスティック等）を備えている。１６はリモコンインタフェースであり、リモコン１５からその操作状態に応じた赤外線信号を受信する。なお、ここではリモコン１５を用いる例について説明しているが、タッチパネルを用いても良い。

１７はプロセッサ（ＣＰＵ）であり、ナビゲーション装置１０の全体を制御する。１８はＲＯＭであり、各種プログラム（誘導経路探索処理プログラム、経路案内処理プログラム等）を記憶する。１９はＲＡＭであり、各種処理の過程で得られるデータや、各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。

ＣＰＵ１７は、ＲＯＭ１８に記憶されている誘導経路探索処理プログラムに従って、地図情報メモリ１４に格納された地図データを用いて、現在地と目的地との間を結ぶ走行経路を所定の条件下で探索する。例えば、時間最短、距離最短、料金最小等の何れかの条件下でコストが最小となる誘導経路を探索する。経由地も設定されている場合は、現在地から経由地を通って目的地に至る経路の中で最もコストが小さな経路を所定の条件下で探索する。誘導経路を探索するときの条件は、ユーザが任意に指定することも可能である。

２０は誘導経路メモリであり、ＣＰＵ１７が探索した誘導経路のデータを記憶する。誘導経路のデータは、現在地から目的地までの各ノードに対応させて、各ノードの位置と、各ノードが交差点か否か、特に、交差点が統合交差点か否かを表す交差点フラグと、統合交差点内でいずれの方向へ進むかを示す案内コードとを記憶したものである。

誘導経路を探索する際は、リモコン１５の操作によって経路探索の目的地が設定されると、ＣＰＵ１７は、その目的地データを誘導経路メモリ２０に格納する。また、リモコン１５の操作によって経路探索の指示が出されると、そのときの自車位置を出発地データに設定して誘導経路メモリ２０に格納する。そして、誘導経路メモリ２０に格納された出発地と目的地との間を結ぶ走行経路を、指定された条件下で探索する。例えば、時間最短、距離最短、料金最小等の何れかの条件下でコストが最小となる誘導経路を探索して設定する。

このときＣＰＵ１７は、地図情報メモリ１４に格納された地図データを用いて、案内交差点が統合交差点であるか否か、交差点内リンクの距離が所定値以上であるか否かを判断する。そして、案内交差点が統合交差点であって、交差点内リンクの距離が所定値以上であると判断した場合、ＣＰＵ１７は、その案内交差点での誘導方向が直進、右折、左折、右ユーターン、左ユーターン、右斜前、右斜後、左斜前、左斜後の９パターンのうち、いずれの方向かを示す案内コードを交差点フラグと対応づけて作成し、誘導経路メモリ２０に記録する。

また、ＣＰＵ１７は、経路案内処理プログラムに従って、地図情報メモリ１４に格納された地図データおよび誘導経路メモリ２０に格納された誘導経路データを用いて、車両を目的地まで案内する処理を行う。すなわち、後述する誘導経路発生部２５を制御して、車両の走行中に地図画面上で誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画する。また、車両が誘導経路上の案内交差点に一定距離内に近づいたときに、進行方向を音声で案内したり、交差点の案内画像を拡大表示して進行方向を示す矢印を表示したりするなどの交差点案内を行う。なお、この経路案内処理の詳細については後述する。

２１は交差点拡大図メモリ（本発明の拡大図データ記憶部に相当）であり、誘導経路中にある案内交差点の拡大図データ（目的地に向けて車両を案内するための、進行方向矢印が描かれた交差点拡大図）を一時的に格納する。この交差点拡大図のデータも、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から適宜読み出される。なお、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１から誘導経路上にある全ての案内交差点に関する交差点拡大図データを読み出して交差点拡大図メモリ２１に格納してもよいし、自車の現在位置を含む所定範囲内にある案内交差点に関する交差点拡大図データを読み出して交差点拡大図メモリ２１に格納するようにしてもよい。

２２はディスプレイコントローラであり、地図情報メモリ１４に格納された地図データに基づいて、表示装置２８への表示に必要な地図画像データを生成する。２３はビデオＲＡＭであり、ディスプレイコントローラ２２によって生成された地図画像データを一時的に格納する。すなわち、ディスプレイコントローラ２２によって生成された地図画像データはビデオＲＡＭ２３に一時的に格納され、１画面分の地図画像データが読み出されて画像合成部２７に出力される。

２４はメニュー発生部であり、リモコン１５を用いて各種の操作を行う際に必要なメニュー画像を発生して出力する。２５は誘導経路発生部（本発明の描画部に相当）であり、ＣＰＵ１７からの制御に基づいて、誘導経路メモリ２０に記憶された誘導経路探索処理プログラムの処理結果を使用して、誘導経路の描画データを発生する。すなわち、誘導経路メモリ２０に記憶された誘導経路データの中から、その時点でビデオＲＡＭ２３に描画された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、地図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導経路の描画データを生成する。また、自車が誘導経路前方にある案内交差点から所定距離内に接近したときに、交差点拡大図メモリ２１の交差点拡大図データを利用して接近中の案内交差点の拡大図画像を生成する。

２６はマーク発生部であり、マップマッチング処理された後の自車位置に表示する車両位置マークや、施設に対応する各地点等を表示する各種ランドマーク等を発生して出力する。なお、マップマッチング処理とは、地図情報メモリ１４に読み出されている地図データと、位置測定部１３によって測定されたＧＰＳ受信機による自車位置および車両方位のデータと、自立航法センサによる推定車両位置および車両方位のデータとを用いて、自車の走行位置を地図データの道路上に位置修正する処理のことを言う。

上述の画像合成部２７は、各種画像を合成して出力する。すなわち、ディスプレイコントローラ２２によって読み出された地図画像データに、メニュー発生部２４、誘導経路発生部２５、マーク発生部２６のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、表示装置２８に出力する。これにより、表示装置２８の画面上には、自車位置周辺の地図情報が車両位置マークや各種ランドマーク等と共に表示される。また、誘導経路が設定されているときは、この地図上に誘導経路が表示されるとともに、車両の位置が案内交差点近傍に近づいたときに交差点拡大図が表示される。なお、詳細は後述するが、案内交差点が統合交差点であって、所定の条件を満たした場合には、統合交差点用の交差点拡大図を用いて画像合成を行い、表示装置２８に出力する。

図２は、第１の実施形態の要部構成例を示す機能ブロック図である。図２に示すように、ＣＰＵ１７は、その機能構成として、交差点判断部３１、距離判断部３２および誘導方向判断部３３を備えている。交差点判断部３１は、地図情報メモリ１４および誘導経路メモリ２０に記憶されているデータを基に、自車両が案内交差点に対して所定距離以内に近づいたか否か判断する。また、自車両が案内交差点に対して所定距離以内に近づいたときに、その案内交差点への進入点ノードに付与される交差点フラグに基づいて、案内交差点が統合交差点であるか否かを判断する。

距離判断部３２は、地図情報メモリ１４の地図データを基に、統合交差点に含まれる交差点内リンクの距離が所定値以上であるか否かを判断する。誘導方向判断部３３は、誘導経路メモリ２０に記憶されている案内コードを基に、統合交差点内での誘導方向がどちらの方向であるか判断する。例えば、誘導方向判断部３３は、誘導方向がユーターン（右ユーターンおよび左ユーターン）であるか、あるいはその他の方向であるかを判断する。

距離判断部３２は、誘導方向判断部３３にてユーターン以外であると判断された場合、統合交差点への進入点ノードから最終右左折地点のノードまでの交差点内リンクの距離が所定値（画面サイズ・解像度によるが、例えば、４６メートル）以上であるか否かを、地図情報メモリ１４の地図データを基に判断する。また、距離判断部３２は、誘導方向判断部３３にてユーターンであると判断された場合、最終右左折地点のノードに対して進入する経路の交差点内リンクの距離が所定値（画面サイズ・解像度によるが、例えば、６０メートル）以上であるか否かを、地図情報メモリ１４の地図データを基に判断する。

ここで、最終右左折地点とは、統合交差点内の誘導経路上のノードであって、最後に右左折等を行うノードである。図３は、最終右左折地点を説明するための説明図である。例えば、統合交差点内で左折するのであれば、その左折する地点のノード、すなわち、図３（ａ）のノードＢが最終右左折地点となる。また、ユーターンするのであれば、少なくとも２つ以上のノードを右左折することとなり、この場合には、最後に右左折するノードすなわち、図３（ｂ）のノードＣが最終右左折地点となる。

誘導経路発生部２５は、交差点判断部３１により案内交差点が統合交差点でないと判断された場合、もしくは距離判断部３２により交差点内リンクの距離が所定値以上でないと判断された場合には、通常の交差点拡大図を描画する。すなわち、誘導経路発生部２５は、地図情報メモリ１４の地図データに基づいて案内交差点をデフォルメ描画し、そこに誘導経路メモリ２０に記憶されている誘導経路のデータに従って誘導方向の矢印をかさねて描画する。ここで、通常の交差点拡大図を描画するとき、誘導経路発生部２５は、案内交差点へ進入するノードを中心として描画する。また、交差点拡大図の表示サイズ（縮尺）は固定（例えば、４５ｍ×４５ｍ）で描画する。

一方、誘導経路発生部２５は、交差点判断部３１により案内交差点が統合交差点であると判断され、かつ、距離判断部３２により交差点内リンクの距離が所定値以上であると判断された場合は、少なくとも最終右左折地点を含むように交差点拡大図を描画する。すなわち、誘導経路発生部２５は、進入点ノードに付与された案内コードを誘導経路メモリ２０から読み出し、この案内コードに基づいて交差点拡大図メモリ２１の中の複数パターンの拡大図データの中から何れか１つを特定する。そして、特定したパターンの拡大図データを読み出し、統合交差点の交差点拡大図を描画する。図４は、誘導経路発生部２５で描画された統合交差点の交差点拡大図の一例を示す図である。図４において、（ａ）は左折を案内している交差点拡大図であり、（ｂ）はユーターンを案内している交差点拡大図である。図４において、１０１，１０２は交差点の名称を示している。

次に、第１の実施形態のナビゲーション装置１０の動作について説明する。図５は、第１の実施形態のナビゲーション装置１０の動作例を示すフローチャートである。図５において、交差点判断部３１は、地図情報メモリ１４と誘導経路メモリ２０とのデータを基に、自車両が案内交差点に近づいたか否か判断する（ステップＳ１）。ここで、自車両がまだ案内交差点に近づいていないと判断した場合には、ステップＳ１の処理を繰り返す。一方、案内交差点に近づいたと判断した場合、交差点判断部３１は、地図情報メモリ１４から読み出した案内交差点への進入点ノードに付与されている交差点フラグに基づいて、案内交差点が統合交差点であるか否かを判断する（ステップＳ２）。ここで、統合交差点ではないと判断された場合には、誘導経路発生部２５は、通常の交差点拡大図を描画する（ステップＳ３）。

一方、交差点判断部３１により統合交差点であると判断された場合には、誘導方向判断部３３は、誘導経路メモリ２０から読み出した案内コードに基づいて誘導方向がユーターンか否か判断する（ステップＳ４）。ここで、ユーターンであると誘導方向判断部３３が判断した場合には、距離判断部３２は、地図情報メモリ１４の地図データを基に、最終右左折地点のノードに対して進入する経路の交差点内リンクの距離が所定値以上であるか否か判断する（ステップＳ５）。ここで、所定値以上ではないと判断された場合には、誘導経路発生部２５は、通常の交差点拡大図を描画する（ステップＳ６）。

一方、所定値以上であると判断された場合には、誘導経路発生部２５は、進入点ノードに付与されている案内コードを基に、交差点拡大図メモリ２１から案内コードに該当する交差点拡大図データを特定して読み出す（ステップＳ７）。そして、誘導経路発生部２５は、読み出した交差点拡大図データを用いて案内交差点の交差点拡大図を描画する（ステップＳ８）。

また、ステップＳ４にて、誘導方向判断部３３により誘導方向がユーターン以外であると判断された場合には、距離判断部３２は、地図情報メモリ１４の地図データを基に、統合交差点への進入点ノードから最終右左折地点のノードまでの交差点内リンクの距離が所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ９）。ここで、所定値以上であると判断された場合には、ステップＳ７へ移行して交差点拡大図データの読み出しを行う。一方、ステップＳ９で、距離判断部３２により、交差点内リンクの距離が所定値以上ではないと判断された場合にはステップＳ３に移行し、誘導経路発生部２５は通常の交差点拡大図を描画する。

以上詳しく説明したように、第１の実施形態では、案内交差点が統合交差点か否かを判断し、また、交差点内リンクの距離が所定値以上であるか否かを判断して、これらの条件を両方とも満たしたときに、誘導経路発生部２５が交差点拡大図メモリ２１から適切なパターンの交差点拡大図データを読み出して統合交差点の交差点拡大図を描画するようにしている。これにより、交差点内リンクの距離が長い大きな統合交差点であっても、最終右左折地点を必ず含む交差点拡大図が表示され、右左折等を示す案内矢印を描画できないという問題を解消でき、ユーザに対して確実に交差点内の誘導を行うことができる。

また、第１の実施形態では、交差点内リンクの距離が所定値以上の統合交差点か否かに応じて、通常の交差点拡大図を描画するか統合交差点の交差点拡大図を描画するかを決定するようにしている。これにより、統合交差点であれば統合交差点の案内が見やすい交差点拡大図が描画され、通常の交差点であれば、通常の交差点の案内が見やすい交差点拡大図が描画されるようになり、運転者にとって常に見やすい交差点拡大図を提供することができるようになる。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態を図面に基づいて説明する。図６は、第２の実施形態に係るナビゲーション装置４０の構成例を示すブロック図である。第２の実施形態に係るナビゲーション装置４０の構成は、交差点拡大図メモリ２１が無い点で、図１に示す構成と異なる。また、第２の実施形態では、誘導経路発生部４１の機能が第１の実施形態と異なる。図７は、第２の実施形態の要部構成例を示す機能ブロック図である。なお、この図６および図７において、それぞれ図１，図２に示した構成要素と同一の機能を有する構成要素には同一の符号を付している。

図７において、誘導経路発生部４１（本発明の描画部に相当）は、交差点判断部３１により案内交差点が統合交差点と判断され、かつ、距離判断部３２により交差点内リンクの距離が所定値以上であると判断された場合に、地図情報メモリ１４に記憶されている地図データを用いて、統合交差点の全体が画面に表示されるように表示サイズを調整して交差点拡大図を描画する。このとき、誘導経路発生部４１は、統合交差点の全てのノードの重心が画面中心となるように交差点拡大図を描画する。さらに、誘導経路発生部４１は、誘導経路メモリ２０の誘導経路のデータに基づいて、最終右左折地点で誘導するべき方向を示す矢印をも描画する。

なお、誘導経路発生部４１は、交差点判断部３１により案内交差点が統合交差点ではないと判断された場合、または、距離判断部３２により、交差点内リンクの距離が所定値以上ではないと判断された場合は、通常の交差点拡大図を描画する。

図８は、誘導経路発生部４１で描画された統合交差点の交差点拡大図の一例を示す図である。図８において、（ａ）は左折を案内している交差点拡大図であり、（ｂ）はユーターンを案内している交差点拡大図である。図８（ａ）において、１０３は統合交差点の全てのノードの重心であり、誘導経路発生部４１は地図情報メモリ１４の地図データをもとにこの重心を算出し、その重心が画面中心となるように交差点拡大図を描画する。１０４は車両位置マークを示している。画像合成部２７は、マーク発生部２６で生成した車両位置マーク１０４を誘導経路発生部４１から出力される画像データに重ねて画像合成を行う。１０５は左折時の最終右左折地点を示す旗印である。また、図８（ｂ）において、１０６は車両位置マークを示しており、１０７は統合交差点の全てのノードの重心を示している。１０８はユーターン時の最終右左折地点を示す旗印である。

なお、画面中心とする位置の別の例として誘導経路発生部４１は、最終右左折地点のノードに対して進入する経路のリンクの中点が画面中心となるように統合交差点の交差点拡大図を描画するようにしてもよい。例えば、図３（ａ）で示すように左折する場合であれば、ノードＢが最終右左折地点なので、それに対して進入する経路のリンク２の中点が画面中心となるように描画する。また、図３（ｂ）で示すようにユーターンする場合であれば、ノードＣが最終右左折地点なので、それに対して進入する経路のリンク３の中点が画面中心となるように描画する。

また、画面中心とする位置のさらに別の例として、誘導経路発生部４１は、進入点ノードと最終右左折地点ノードとの中点が画面中心となるように統合交差点の交差点拡大図を描画するようにしてもよい。例えば、図３（ａ）で示すように左折する場合であれば、進入点ノードであるノードＡと最終右左折地点ノードであるノードＢとの中点が画面中心となるように描画する。また、図３（ｂ）で示すようにユーターンする場合であれば、進入点ノードであるノードＡと最終右左折地点ノードであるノードＣとを結んだ線の中点が画面中心となるように描画する。

次に、第２の実施形態のナビゲーション装置４０の動作について説明する。図９は、第２の実施形態のナビゲーション装置４０の動作例を示すフローチャートである。図９において、交差点判断部３１は、地図情報メモリ１４と誘導経路メモリ２０とのデータを基に自車両が案内交差点に近づいたか否か判断する（ステップＳ２１）。ここで、自車両がまだ案内交差点に近づいていないと判断した場合には、ステップＳ２１の処理を繰り返す。一方、案内交差点に近づいたと判断した場合、交差点判断部３１は、地図情報メモリ１４から読み出した案内交差点への進入点ノードに付与されている交差点フラグに基づいて、案内交差点が統合交差点であるか否かを判断する（ステップＳ２２）。ここで、統合交差点ではないと判断された場合には、誘導経路発生部４１は、通常の交差点拡大図を描画する（ステップＳ２３）。

一方、交差点判断部３１により統合交差点であると判断された場合には、誘導方向判断部３３は、誘導経路メモリ２０から読み出した案内コードに基づいて誘導方向がユーターンか否か判断する（ステップＳ２４）。ここで、ユーターンであると誘導方向判断部３３が判断した場合には、距離判断部３２は、地図情報メモリ１４の地図データを基に、最終右左折地点のノードに対して進入する経路の交差点内リンクの距離が所定値以上であるか否か判断する（ステップＳ２５）。ここで、所定値以上ではないと判断された場合には、誘導経路発生部４１は、通常の交差点拡大図を描画する（ステップＳ２６）。

一方、所定値以上であると判断された場合には、誘導経路発生部４１は、地図情報メモリ１４の地図データを基に、統合交差点の全体が画面に表示されるように、また、統合交差点の全てのノードの重心が画面中心となるように交差点拡大図をデフォルメして描画する（ステップＳ２７）。また、ステップＳ２４にて、誘導方向判断部３３により誘導方向がユーターン以外であると判断された場合には、距離判断部３２は、統合交差点への進入点ノードから最終右左折地点のノードまでの交差点内リンクの距離が所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ２８）。ここで、所定値以上であると判断された場合には、ステップＳ２７へ移行して誘導経路発生部４１は交差点拡大図の描画を行う。一方、ステップＳ２８で、距離判断部３２により、交差点内リンクの距離が所定値以上ではないと判断された場合にはステップＳ２３に移行し、誘導経路発生部４１は通常の交差点拡大図を描画する。

以上詳しく説明したように、第２の実施形態では、誘導経路発生部４１が統合交差点の全体が画面に表示されるように表示サイズを調整するようにしたので、交差点内リンクが長い大きな統合交差点について交差点拡大図を描画しても最終右左折地点の案内矢印が画面内に必ず表示できるようになり、ユーザを確実に誘導することができる。また、誘導経路発生部４１は、統合交差点の全てのノードの重心が画面中心となるようにしたので、ユーザにとって統合交差点の全体を把握しやすい交差点拡大図を提供できるようになる。

また、誘導経路発生部４１が、最終右左折地点のノードに対して進入する経路のリンクの中点が画面中心となるように交差点拡大図を描画するようにした場合には、最終右左折地点の進路が画面中心付近に描画されるようになる。そのため、誘導方向の矢印が中央付近に描画されるようになり、交差点拡大図を見るユーザにとって誘導方向を把握しやすくなる。

さらにまた、誘導経路発生部４１が、進入点ノードと最終右左折地点ノードとの中点が画面中心となるように交差点拡大図を描画するようにした場合には、例えば、統合交差点がゆがんだ形をしている場合でも、進入点ノードと最終右左折地点とが画面の中心付近のほぼ等しい位置に描画されるようになる。このため、さまざまな形の交差点拡大図の描画においても、統合交差点への進入口と、最終右左折地点とが把握しやすくなり案内が見やすくなる。

（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。第３の実施形態に係るナビゲーション装置４０の構成は、図６に示したブロック図と同様である。第３の実施形態では、誘導経路発生部４１の機能が第２の実施形態と異なるが、要部の構成は図７に示した機能ブロック図と同様であるので、同一の符号を用いて説明する。

第３の実施形態の誘導経路発生部４１（本発明の描画部に相当）は、統合交差点への進入点ノードを画面中心とし、かつ、最終右左折地点を含む範囲に表示サイズを調整して交差点拡大図を描画する。例えば、図３（ａ）で示すように左折する場合であれば、進入点ノードであるノードＡを画面中心とし、かつ、最終右左折地点ノードであるノードＢを含むように表示サイズを調節する。また、図３（ｂ）で示すようにユーターンする場合であれば、進入点ノードであるノードＡを画面中心とし、かつ、最終右左折地点ノードであるノードＣを含むように表示サイズを調節する。

図１０は、第３の実施形態による誘導経路発生部４１で描画された統合交差点の交差点拡大図の一例を示す図である。図１０において、（ａ）は左折を案内している交差点拡大図であり、（ｂ）はユーターンを案内している交差点拡大図である。図１０（ａ）において、１０９は車両位置マークを示している。画像合成部２７は、マーク発生部２６で生成した車両位置マーク１０９を誘導経路発生部４１から出力される画像データに重ねて画像合成を行う。１１０は誘導経路発生部４１が画面中心とした進入点ノードである。１１１は左折時の最終右左折地点を示す旗印であり、１１２は交差点の名称を示している。また、図１０（ｂ）において、１１３は車両位置マークを示している。１１４は画面中心とした進入点ノードである。１１５はユーターン時の最終右左折地点を示す旗印であり、１１６は交差点の名称を示している。

以上詳しく説明したように、第３の実施形態では、誘導経路発生部４１は、統合交差点への進入点ノードを画面中心とし、かつ、最終右左折地点を含む範囲に表示サイズを調整して交差点拡大図を描画するようにしたので、交差点拡大図において統合交差点への進入口が把握しやすくなるとともに、最終右左折地点の案内矢印をも確実に描画できるようになる。これにより、ユーザを確実に誘導することができるようになる。

（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。第４の実施形態に係るナビゲーション装置４０の構成は、図６に示したブロック図と同様である。また、第４の実施形態では、誘導経路発生部４１の機能が第２の実施形態および第３の実施形態と異なるが、要部の構成は図７に示した機能ブロック図と同様であるので、同一の符号を用いて説明する。

第４の実施形態の誘導経路発生部４１（本発明の描画部に相当）は、統合交差点でユーターンをするとき以外は、最終右左折地点のノードを中心とし、かつ、最終右左折地点を含む範囲に表示サイズを調整して交差点拡大図を描画する。例えば、図３（ａ）で示すように左折する場合であれば、最終右左折地点ノードであるノードＢを中心として交差点拡大図を描画する。なお、ユーターンする場合には、最終右左折地点のノードに対して進入する経路のリンクの中点、すなわち、図３（ｂ）で示すノードＣが最終右左折地点ノードであるので、それに対して進入する経路のリンク３の中点を画面中心として描画する。

図１１は、第４の実施形態による誘導経路発生部４１で描画された統合交差点の交差点拡大図の一例を示す図である。図１１において、（ａ）は左折を案内している交差点拡大図であり、（ｂ）はユーターンを案内している交差点拡大図である。図１１（ａ）において、１１７は左折時の最終右左折地点を示す旗印であり、ここを画面中心として交差点拡大図が描画される。また、図１１（ｂ）において、１１８は車両位置マークを示している。画像合成部２７は、マーク発生部２６で生成した車両位置マーク１１８を誘導経路発生部４１から出力される画像データに重ねて画像合成を行う。また、１１９は誘導経路発生部４１が交差点拡大図の画面中心とした位置であり、１２０はユーターン時の最終右左折地点を示す旗印である。

なお、誘導経路発生部４１は、最終右左折地点のノードに加えて進入点ノードをも含むように表示サイズを調整して統合交差点の交差点拡大図を描画するようにしてもよい。進入点ノードを含むように調整すれば、ユーザが交差点拡大図を見たときに、統合交差点をより把握しやすくなるため、より好ましい。

以上詳しく説明したように、第４の実施形態では、誘導経路発生部４１は、ユーターン以外のときは最終右左折地点のノードを中心として統合交差点の交差点拡大図を描画するようにしたので、運転者は案内矢印が中央に描画された交差点拡大図を見て誘導方向を確認することができるため、曲がるべき方向を確実に把握しやすくなる。

また、誘導経路発生部４１は、ユーターンのときは最終右左折地点のノードに対して進入する経路のリンクの中点を画面の中心として統合交差点の交差点拡大図を描画するようにしたので、最終右左折地点とその手前の右左折地点とが中央付近のほぼ等しい位置に描画されるようになり、曲がるべき２箇所の右左折地点の案内を同時に見やすく描画することができる。

なお、第１の実施形態から第４の実施形態において、交差点拡大図だけでなく、地図画像を同時に表示するようにしてもよい。このとき誘導経路発生部２５，４１は、地図データを用いて指定の縮尺の地図画像を描画し、交差点拡大図と地図画像とを画面分割して同時に描画するようにすればよい。このようにすれば、通常の地図画像と、交差点拡大図とが同時に表示されるため、ユーザは統合交差点の中での自身の位置と、次の右左折地点でどちらに曲がればよいのかとが同時に把握できるようになり、より使い勝手のよい案内図を提供できるようになる。

その他、上記第１の実施形態から第４の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

第１の実施形態に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。 第１の実施形態の機能構成例を示すブロック図である。 第１の実施形態から第４の実施形態における最終右左折地点を説明するための説明図である。 第１の実施形態による統合交差点の交差点拡大図の一例を示す図である。 第１の実施形態のナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。 第２の実施形態から第４の実施形態における実施形態に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。 第２の実施形態から第４の実施形態における機能構成例を示すブロック図である。 第２の実施形態による統合交差点の交差点拡大図の一例を示す図である。 第２の実施形態のナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。 第３の実施形態による統合交差点の交差点拡大図の一例を示す図である。 第４の実施形態による統合交差点の交差点拡大図の一例を示す図である。 統合交差点の例を示す図である。 統合交差点の交差点拡大図の従来例を示す図である。

符号の説明

１０，４０ナビゲーション装置
１４ 地図情報メモリ
１７ ＣＰＵ
２０ 誘導経路メモリ
２１ 交差点拡大図メモリ
２５，４１ 誘導経路発生部
３１ 交差点判断部
３２ 距離判断部
３３ 誘導方向判断部

Claims (14)

1. 車両が誘導経路上の案内交差点に一定距離内に近づいたときに交差点拡大図を画面に表示して交差点案内を行うナビゲーション装置であって、
   上記案内交差点への進入点ノードに付与されている交差点フラグに基づいて、上記案内交差点が少なくとも１つの交差点内リンクを有する統合交差点であるか否かを判断する交差点判断部と、
   上記交差点内リンクの距離が所定値以上であるか否かを判断する距離判断部と、
   上記案内交差点が統合交差点であって、上記交差点内リンクの距離が所定値以上であると判断した場合には、少なくとも上記統合交差点内での最終右左折地点を含むように調整して交差点拡大図を描画し、上記案内交差点が上記統合交差点でないと判断した場合、もしくは上記交差点内リンクの距離が所定値以上でないと判断した場合の、少なくとも何れか一方に当てはまる場合には、通常の交差点拡大図を描画する描画部とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 上記統合交差点の全体が含まれる複数パターンの交差点拡大図データを記憶した拡大図データ記憶部を備え、
   上記描画部は、上記統合交差点の進入点ノードに付与される案内コードに基づいて上記複数パターンの中から何れか１つを特定し、特定したパターンの交差点拡大図データを上記拡大図データ記憶部から読み出し、上記統合交差点の交差点拡大図を描画することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 上記交差点拡大図データが、上記案内コードに対応した直進、右折、左折、右ユーターン、左ユーターン、右斜前、右斜後、左斜前、左斜後の少なくとも２つ以上の方向を示すビットマップデータであることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 上記描画部は、上記統合交差点の全体が画面に表示されるように表示サイズを調整して交差点拡大図を描画することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
5. 上記描画部は、上記統合交差点の全てのノードの重心が画面中心となるように上記交差点拡大図を描画することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
6. 上記描画部は、上記最終右左折地点のノードに対して進入する経路のリンクの中点が画面中心となるように上記交差点拡大図を描画することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
7. 上記描画部は、上記進入点ノードと上記最終右左折地点ノードとの中点が画面中心となるように上記交差点拡大図を描画することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
8. 上記描画部は、上記統合交差点への進入点ノードを画面中心とし、かつ、上記最終右左折地点を含む範囲に表示サイズを調整して上記交差点拡大図を描画することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
9. 上記描画部は、上記最終右左折地点のノードを中心として上記交差点拡大図を描画することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
10. 上記描画部は、上記進入点ノードをも含むように表示サイズを調整して上記交差点拡大図を描画することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
11. 上記描画部は、地図データを用いて指定の縮尺の地図画像を描画し、上記交差点拡大図と上記地図画像とを画面分割して同時に描画することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
12. 上記距離判断部は、上記統合交差点への進入点ノードから上記最終右左折地点のノードまでの上記リンクの距離が所定値以上であるか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
13. 上記距離判断部は、上記最終右左折地点のノードに対して進入する経路のリンクの距離が所定値以上であるか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
14. 車両が誘導経路上の案内交差点に一定距離内に近づいたときに交差点拡大図を画面に表示して交差点案内を行うことにより、運転者を目的地まで案内する交差点拡大図の描画方法であって、
    上記案内交差点への進入点ノードに付与されている交差点フラグに基づいて、上記案内交差点が少なくとも１つの交差点内リンクを有する統合交差点であるか否かを判断する第１のステップと、
    上記案内交差点が上記統合交差点であると判断した場合に、上記交差点内リンクの距離が所定値以上であるか否かを判断する第２のステップと、
    上記交差点内リンクの距離が所定値以上であると判断した場合には、少なくとも上記統合交差点内での最終右左折地点を含むように調整して交差点拡大図を描画し、上記案内交差点が上記統合交差点でないと判断した場合、もしくは上記交差点内リンクの距離が所定値以上でないと判断した場合の、少なくとも何れか一方に当てはまる場合には、通常の交差点拡大図を描画する第３のステップとを有することを特徴とする交差点拡大図の描画方法。