JP4795656B2

JP4795656B2 - Forklift traveling control system

Info

Publication number: JP4795656B2
Application number: JP2004227389A
Authority: JP
Inventors: 英城安藤
Original assignee: 日本輸送機株式会社
Priority date: 2004-08-04
Filing date: 2004-08-04
Publication date: 2011-10-19
Anticipated expiration: 2024-08-04
Also published as: JP2006044864A

Description

本発明は、フォークリフトで荷物を奥詰めしたり、荷取りする場合のフォークリフトの走行制御システムに関するものである。 The present invention relates to a travel control system for a forklift when a forklift is used to pack or unload a load.

図２０は、両側面及び奥方の壁面が閉塞されているラック５１内の荷置きスペース５２に荷物５３をフォークリフト１により奥から順次奥詰めしていく場合の図を示すものである。フォークリフト１にて荷物５３を搭載して荷置きスペース５２の奥方へと搬送していき、最初の荷物５３を置いた後に、該フォークリフト１が荷置きスペース５２から出ていき、次のフォークリフト１が同様に荷物５３を荷置きスペース５２へ搬送する。 FIG. 20 shows a diagram in the case where the luggage 53 is sequentially packed from the back by the forklift 1 in the loading space 52 in the rack 51 in which both side surfaces and the inner wall surface are closed. The forklift 1 is loaded with the luggage 53 and conveyed to the back of the loading space 52. After placing the first luggage 53, the forklift 1 comes out of the loading space 52, and the next forklift 1 Similarly, the luggage 53 is transported to the loading space 52.

搬送する荷物５３が小さい場合もあるが、一般的には搬送する荷物５３は大きいものが多く、荷物５３によりフォークリフト１のオペレータの前方視界が妨げられることが多い。そのため、最初に荷物５３を荷置きする場合ではラック５１の奥方の壁面、あるいは既に荷置きされている荷物５３との距離関係ないしは位置関係が掴みづらく、搬送中の荷物５３を既に荷置きされている荷物５３に接触ないし衝突させて荷物５３を破損させるという問題があった。 Although the load 53 to be transported may be small, generally the load 53 to be transported is often large, and the load 53 often obstructs the front view of the operator of the forklift 1. Therefore, when the luggage 53 is first loaded, it is difficult to grasp the distance relationship or the positional relationship with the wall surface in the back of the rack 51 or the already loaded luggage 53, and the loaded luggage 53 is already loaded. There is a problem that the load 53 is damaged by contacting or colliding with the load 53.

また、荷物５３が既置の荷物５３やラックの壁面などに接触しないように低速でフォークリフト１を走行すると、フォークリフト１がラック５１内に進入してから荷物５３を荷置きするまでの時間が長くかかってしまい、作業効率が非常に劣るという問題もある。また、荷物５３同士の接触を防ぐため、荷物５３間のスペースを必要以上に広くとって荷置きすることで、荷置きするスペースの効率が悪くなるという問題がある。さらに、荷物５３の在庫位置をホストコンピュータで管理・制御しようとすると、複数のフォークリフト１が作業する環境では、フォークリフト１が他のフォークリフトを追い越すことによる順序変更を考慮する必要があり、コストもかかり、実際の作業においては不向きともいえる。 Further, when the forklift 1 travels at a low speed so that the luggage 53 does not contact the existing luggage 53 or the wall of the rack, the time from when the forklift 1 enters the rack 51 until the luggage 53 is loaded becomes long. There is also a problem that the work efficiency is very poor. In addition, in order to prevent the loads 53 from contacting each other, there is a problem that the efficiency of the space for loading is deteriorated by placing the space between the loads 53 more than necessary to place the cargo. Furthermore, if it is attempted to manage and control the inventory position of the luggage 53 using a host computer, in an environment where a plurality of forklifts 1 work, it is necessary to consider a change in order due to the forklifts 1 overtaking other forklifts, which is costly. It can be said that it is not suitable for actual work.

また、荷物５３を奥詰めしていくような他の例としては、例えば、特許文献１がある。 Further, as another example in which the luggage 53 is packed deeply, there is, for example, Patent Document 1.

特開昭６１−２８２２９７号公報JP-A 61-282297

この特許文献１では、コンテナ内にフォークリフトにて荷物を順次奥詰めしていくものであるが、荷置きする場合に、フォークリフトにて搬送している荷物が既に荷置きされている荷物に接触するまでフォークリフトを走行（搬送）していき、その接触を検知した後に走行を停止させて荷置きするものである。すなわち、フォークリフト側に集音用のマイクロフォンを設けておき、荷物との接触音をこのマイクロフォンで検知し、その検知後にフォークリフトを停止させて荷置きするものである。そのため、荷物の破損が発生し易く、また、破損しないようにフォークリフトの速度をゆっくりとした場合には、接触音を拾いにくく、また、フォークリフトの速度が遅いために作業効率が低下するという問題がある。 In this Patent Document 1, a package is sequentially packed in a container with a forklift, but when loading, the package transported by the forklift comes into contact with the package that has already been loaded. The forklift travels (conveys) until the contact is detected, and the travel is stopped and loaded. That is, a microphone for collecting sound is provided on the forklift side, the contact sound with the load is detected by the microphone, and after the detection, the forklift is stopped and loaded. For this reason, the baggage is easily damaged, and when the forklift speed is slow so as not to be damaged, it is difficult to pick up the contact sound, and the forklift speed is slow, resulting in a decrease in work efficiency. is there.

本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、少なくとも以下の目的を備えたフォークリフトの走行制御システムを提供するものである。
（１）細長い荷置きスペースに荷物を順次奥詰めする場合に、距離データに基づいて既に荷置きされている荷物と衝突させることなく、作業効率を向上させること。
（２）荷物を最適な位置に荷置きすることでスペース効率を向上させること。 The present invention has been provided in view of the above-described problems, and provides a forklift travel control system having at least the following objects.
(1) Improving work efficiency without colliding with the already loaded luggage based on the distance data when the luggage is sequentially packed in the elongated loading space.
(2) Improving space efficiency by placing luggage in an optimal position.

そこで、本発明の請求項１記載のフォークリフトの走行制御システムでは、長手方向の荷置きスペースに先に進入する先のフォークリフトに設けられ、該先のフォークリフトが上記荷置きスペースに荷物を荷置き又は荷取りした後に上記荷置きスペースの入り口まで後進した距離を計測する距離計測部と、上記先のフォークリフトに設けられ、上記距離計測部により計測された上記先のフォークリフトの後進距離を送信するデータ送信部と、上記荷置きスペースの入り口に配設され、上記データ送信部により送信された上記先のフォークリフトの後進距離を受信し、格納すると共に、該格納した上記先のフォークリフトの後進距離を読み出して、上記先のフォークリフトの次に上記荷置きスペースに進入する次のフォークリフトに該読み出した上記先のフォークリフトの後進距離を送信する距離情報媒体と、上記次のフォークリフトに設けられ、上記距離情報媒体から送信された上記先のフォークリフトの後進距離を受信するデータ受信部と、上記次のフォークリフトに設けられ、上記荷物の上記長手方向の寸法を予め記憶させておく記憶部と、上記次のフォークリフトに設けられ、上記データ受信部により受信した上記先のフォークリフトの後進距離と上記記憶部から読み出した上記荷物の上記長手方向の寸法とに基づいて上記次のフォークリフトが上記荷置きスペースの入り口から奥に向かって進入すべき走行距離を演算する進入走行距離演算部と、上記次のフォークリフトに設けられ、上記進入走行距離演算部により演算された走行距離の地点で該次のフォークリフトを自動的に停止させる自動停止制御部と、を備えることを特徴とする。 Therefore, in the forklift traveling control system according to claim 1 of the present invention, the forklift is provided in a forklift that first enters the loading space in the longitudinal direction, and the forklift that loads or loads the cargo in the loading space. A distance measuring unit for measuring the distance traveled backward to the entrance of the loading space after unloading, and data transmission for transmitting the backward travel distance of the previous forklift that is provided in the previous forklift and is measured by the distance measuring unit And the rearward distance of the previous forklift transmitted by the data transmission unit and stored at the entrance of the loading space and reading the backward distance of the stored forward forklift. The next forklift next to the previous forklift enters the load storage space. A distance information medium for transmitting the reverse distance of the previous forklift, a data receiving unit provided in the next forklift for receiving the reverse distance of the previous forklift transmitted from the distance information medium, and the next forklift A storage unit for storing in advance the size in the longitudinal direction of the luggage, and a backward movement distance of the previous forklift received by the data reception unit and read from the storage unit, provided in the next forklift. An entrance travel distance calculation unit that calculates a travel distance that the next forklift should enter from the entrance of the load storage space to the back based on the longitudinal dimension of the luggage, and provided in the next forklift The next forklift is automatically operated at the travel distance calculated by the approach travel distance calculation section. Characterized in that it comprises an automatic stop control unit stopping, to.

本発明のフォークリフトの走行制御システムによれば、距離計測部で計測した先のフォークリフトの後進距離と荷物の長手方向の寸法とに基づいて次のフォークリフトが荷置きスペースの入り口から奥に向かって前進すべき走行距離を演算し、この演算された走行距離の地点で次のフォークリフトを自動的に停止させるので、次のフォークリフトが荷置き又は荷取りする場合に、荷置き又は荷取りの作業時間の効率を向上させることができると共に、荷物間のスペースを小さくできて荷置きスペースの効率を向上させることができる。According to the forklift traveling control system of the present invention, the next forklift advances from the entrance of the loading space toward the back based on the backward distance of the previous forklift measured by the distance measuring unit and the longitudinal dimension of the load. The mileage to be calculated is calculated, and the next forklift is automatically stopped at the calculated mileage, so that when the next forklift loads or unloads, the loading or unloading work time is reduced. The efficiency can be improved, and the space between loads can be reduced, and the efficiency of the load storage space can be improved.

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は有人のフォークリフト１の側面図を示し、このフォークリフト１は周知のように、車体２には運転席３が設けられていて、この運転席３の上方にはオペレータを保護するためのヘッドガード４が設けられている。車体２の下部の後部には後輪タイヤ５が設けられ、車体２の前部の左右に設けられているストラドルアーム６の先端下面側に前輪タイヤ７が設けてある。また、車体２の前面側には昇降自在で前後に移動可能なマスト装置８が配設されており、このマスト装置８のインナマスト（図示せず）に左右一対の略Ｌ型のフォーク９が設けられている。なお、図１では、所謂リーチタイプのフォークリフトを例示しているが、リーチタイプではないカウンタータイプのフォークリフトでも良い。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 shows a side view of a manned forklift 1. As is well known, the forklift 1 is provided with a driver's seat 3 on a vehicle body 2, and a head for protecting an operator above the driver's seat 3. A guard 4 is provided. A rear wheel tire 5 is provided at the rear part of the lower part of the vehicle body 2, and a front wheel tire 7 is provided on the lower surface of the front end of the straddle arm 6 provided on the left and right of the front part of the vehicle body 2. A mast device 8 that can be moved up and down and moved back and forth is disposed on the front side of the vehicle body 2, and a pair of left and right substantially L-shaped forks 9 are provided on an inner mast (not shown) of the mast device 8. It has been. 1 illustrates a so-called reach-type forklift, a counter-type forklift other than the reach-type forklift may be used.

図２はフォークリフト１の本発明に関連した制御用のブロック図を示し、図１に示す後輪タイヤ５あるいは前輪タイヤ７側に配設したエンコーダ１１はタイヤの回転数を検出するものであり、タイヤの１回転当たり複数のパルスを発生するようになっている。このエンコーダ１１からのパルスは距離計測部１２に入力されて、この距離計測部１２にて入力されたパルス数に応じてフォークリフト１の走行距離が計測される。走行操作部１３は、マスト装置８の昇降用のリフトレバー、フォーク９を前後傾させるティルトレバー、マスト装置８を前後進させるリーチレバー、車両を前後進させる前後進レバー等で構成されており、上記前後進レバーを操作する毎に、前進あるいは後進の信号が出力されるようになっている。 FIG. 2 is a block diagram for controlling the forklift 1 related to the present invention. The encoder 11 disposed on the rear tire 5 or front tire 7 side shown in FIG. 1 detects the number of rotations of the tire. A plurality of pulses are generated per one rotation of the tire. The pulses from the encoder 11 are input to the distance measuring unit 12, and the travel distance of the forklift 1 is measured according to the number of pulses input by the distance measuring unit 12. The traveling operation unit 13 includes a lift lever for raising and lowering the mast device 8, a tilt lever for tilting the fork 9 back and forth, a reach lever for moving the mast device 8 back and forth, a forward and backward lever for moving the vehicle back and forth, and the like. Every time the forward / reverse lever is operated, a forward or reverse signal is output.

荷置き・荷取り選択操作部１４は、ラック５１内に荷物５３を荷置きするか、あるいは荷取りするかの作業の違いによりオペレータが操作するものである。すなわち、詳細は後述するが、この荷置き・荷取り選択操作部１４は、ラック５１内に進入するフォークリフト１のオペレータが荷置きするのか、あるいは荷取りするのかの操作を行なうものであり、例えば操作ボタン等で構成している。走行制御部１５は、フォークリフト１の速度制御や停止制御等を行なうものであり、この走行制御部１５にて走行用モータ駆動部１６を駆動制御し、走行用モータ１７が駆動される。表示部１８は、後述するようにフォークリフト１がラック５１内に進入する際の走行距離や停止するまでの残距離、荷物５３の個数等を表示するものであり、この表示部１８は、例えばヘッドガード４に取り付けたモニタである。主制御部２３は全体の制御を行なうものであり、所定のプログラムの手順に従って制御を行なう。ＲＯＭやＲＡＭからなる記憶部２４はプログラムを格納したり、荷物５３の寸法、後述する残距離、荷物５３の個数などのデータが記憶される。 The loading / unloading selection operation unit 14 is operated by an operator depending on whether the load 53 is loaded or unloaded in the rack 51. That is, although details will be described later, the loading / unloading selection operation unit 14 is operated by the operator of the forklift 1 entering the rack 51 for loading or unloading. It consists of operation buttons. The travel control unit 15 performs speed control, stop control, and the like of the forklift 1. The travel control unit 15 drives and controls the travel motor drive unit 16 to drive the travel motor 17. As will be described later, the display unit 18 displays a travel distance when the forklift 1 enters the rack 51, a remaining distance until the forklift 1 stops, the number of pieces of luggage 53, and the like. It is a monitor attached to the guard 4. The main control unit 23 performs overall control, and performs control according to a predetermined program procedure. The storage unit 24 including a ROM and a RAM stores programs, and stores data such as the dimensions of the luggage 53, the remaining distance described later, and the number of luggage 53.

データ送信部１９は、前記距離計測部１２にて計測された距離データを送信するものであり、この距離データはアンテナ２１からＩＣカード３１側へ送信される。また、ＩＣカード３１から距離データがアンテナ２１を介してデータ受信部２０に入力され、このデータ受信部２０にて受信した距離データが進入走行距離演算部２２に入力される。この進入走行距離演算部２２では、前記距離データから荷物５３の長さ方向の寸法が差し引かれて、ラック５１内に進入するフォークリフト１の走行距離データを出力する。この進入走行距離演算部２２からの走行距離データに基づいて主制御部２３が走行制御部１５を制御して、荷置きされている荷物５３の直前となるように最適な位置でフォークリフト１が停止するように速度制御するようにしている。 The data transmission unit 19 transmits the distance data measured by the distance measurement unit 12, and the distance data is transmitted from the antenna 21 to the IC card 31 side. Further, distance data from the IC card 31 is input to the data receiving unit 20 via the antenna 21, and the distance data received by the data receiving unit 20 is input to the approach travel distance calculating unit 22. The approach travel distance calculation unit 22 subtracts the length dimension of the load 53 from the distance data and outputs travel distance data of the forklift 1 that enters the rack 51. Based on the travel distance data from the approach travel distance calculation unit 22, the main control unit 23 controls the travel control unit 15 to stop the forklift 1 at an optimal position so that it is immediately before the loaded cargo 53. I try to control the speed.

前記ＩＣカード３１は図３及び図４に示すようにラック５１の荷置きスペース５２に入り口の壁面に配設し、このＩＣカード３１は図５に示すような構成となっている。ＩＣカード３１は、フォークリフト１のアンテナ２１からの高周波磁界を受けて各部に電源供給を行なうための電源部３２と、アンテナ２１からの距離データを受信する受信部３３と、この受信部３３からの距離データを格納しておくデータ部３４と、このデータ部３４からの距離データを読み出してフォークリフト１のアンテナ２１へ送信する送信部３５とで構成されている。 As shown in FIGS. 3 and 4, the IC card 31 is disposed on the wall surface of the entrance in the loading space 52 of the rack 51. The IC card 31 has a structure as shown in FIG. IC card 31 includes a power supply unit 32 for performing power supply to each unit receiving a high-frequency magnetic field from the antenna 21 of the forklift 1, a receiving unit 33 for receiving the distance data from the antenna 21, from the reception unit 33 The data unit 34 stores the distance data, and the transmission unit 35 reads out the distance data from the data unit 34 and transmits it to the antenna 21 of the forklift 1.

図３及び図４に示すように、ラック５１の壁面に設置されるＩＣカード３１の位置と対応するように、フォークリフト１の車体２の側面にアンテナ２１が設置されており、フォークリフト１がラック５１内の荷置きスペース５２の入り口を出入りする際に、ＩＣカード３１に対して距離データの書き込みや読み出しが行なわれる。 As shown in FIGS. 3 and 4, the antenna 21 is installed on the side surface of the vehicle body 2 of the forklift 1 so as to correspond to the position of the IC card 31 installed on the wall surface of the rack 51. When entering / exiting the entrance of the load storage space 52, distance data is written to and read from the IC card 31.

次に、フォークリフト１にて荷物５３をラック５１内の荷置きスペース５２へ順次奥詰めする場合の制御動作について説明する。先ず、図６（ａ）に示すように、荷物５３を搭載したフォークリフト１が荷置きスペース５２の入り口から入り奥まで走行する。この場合、フォークリフト１のオペレータが手動で走行操作して図６（ｂ）に示すように荷置きスペース５２の奥まで走行して停止し、その場所で荷物５３を置いた後、後進する。なお、最初に荷物５３を搬送する場合には、ラック５１内の全体の進入走行距離は分かっているので自動で走行制御するようにしても良い。 Next, a control operation when the forklift 1 sequentially loads the luggage 53 into the loading space 52 in the rack 51 will be described. First, as shown in FIG. 6A, the forklift 1 on which the luggage 53 is mounted travels from the entrance to the loading space 52 to the inside. In this case, the operator of the forklift 1 manually travels and travels to the depth of the load storage space 52 as shown in FIG. 6B, stops, puts the load 53 at that location, and then moves backward. Note that when the luggage 53 is transported for the first time, since the entire approach travel distance in the rack 51 is known, the travel control may be performed automatically.

この時、荷物５３を所定の場所に荷置きした後に、オペレータが前後進レバーを操作した際に、走行操作部１３から後進開始の信号が出力され、その信号を受けた主制御部２３が距離計測部１２を制御する。距離計測部１２ではフォークリフト１が後進してからラック５１の入り口に達するまでエンコーダ１１からのパルス数をカウントし、パルス数に対応した距離データを計測する。フォークリフト１が荷置きした後にラック５１の入り口まで後進した距離（後進距離）を計測し、この計測した距離データを送信部１９からアンテナ２１を介してＩＣカード３１へ送信する（図６（ｃ）参照）。ＩＣカード３１側では図５に示すように、フォークリフト１からの距離データを受信部３３が受信し、この受信した距離データをデータ部３４へ送って距離データの書き込みを行なう。 At this time, when the operator operates the forward / reverse lever after placing the luggage 53 in a predetermined place, a signal for starting reverse traveling is output from the traveling operation section 13, and the main control section 23 receiving the signal outputs the distance. The measurement unit 12 is controlled. The distance measuring unit 12 counts the number of pulses from the encoder 11 until the forklift 1 moves backward and reaches the entrance of the rack 51, and measures distance data corresponding to the number of pulses. The distance traveled backward to the entrance of the rack 51 after the forklift 1 is loaded (reverse travel distance) is measured, and the measured distance data is transmitted from the transmitter 19 to the IC card 31 via the antenna 21 (FIG. 6C). reference). On the IC card 31 side, as shown in FIG. 5, the receiving unit 33 receives the distance data from the forklift 1, and sends the received distance data to the data unit 34 to write the distance data.

図７（ａ）は次のフォークリフト１が荷置きする場合を示し、フォークリフト１がラック５１の入り口に進入していき、該フォークリフト１のアンテナ２１とラック５１のＩＣカード３１との位置が対応した時に、ＩＣカード３１の送信部３５から送信された距離データをフォークリフト１側がアンテナ２１を介してデータ受信部２０にて受信する。そして、主制御部２３は、予め記憶部２４にて記憶させていた荷物５３の長さ方向の寸法データを読み出し、進入走行距離演算部２２においてデータ受信部２０からの距離データから荷物５３の寸法データを差し引く演算処理を行ない、フォークリフト１が実際に走行する走行距離を算出する。 FIG. 7A shows the case where the next forklift 1 loads the forklift 1, the forklift 1 enters the entrance of the rack 51, and the positions of the antenna 21 of the forklift 1 and the IC card 31 of the rack 51 correspond to each other. Sometimes, the distance data transmitted from the transmitter 35 of the IC card 31 is received by the data receiver 20 via the antenna 21 on the forklift 1 side. Then, the main control unit 23 reads the dimension data in the length direction of the luggage 53 stored in the storage unit 24 in advance, and the approach travel distance calculation unit 22 determines the dimension of the luggage 53 from the distance data from the data reception unit 20. A calculation process for subtracting data is performed to calculate the travel distance that the forklift 1 actually travels.

進入走行距離演算部２２から得た走行距離データに基づいて主制御部２３が走行制御部１５を制御し、既に荷置きされている荷物５３の直前まで接触しない位置にフォークリフト１を自動的に停止させるように制御する。図８はかかる制御内容を示すものであり、例えば、フォークリフト１を時速１０ｋｍ／ｈの状態から減速制御した場合に、フォークリフト１を減速制御開始時より６ｍ走行させた地点で停止させる制御内容とする。つまり、ラック５１の入り口から荷物５３を荷置きするまでのフォークリフト１の走行距離が６ｍ以上ある場合、フォークリフト１が走行し、荷置きする場所までの残距離が６ｍとなった時点で走行制御部１５が減速制御を行ない、フォークリフト１が６ｍ走行した地点で走行用モータ１７が停止してフォークリフト１を停止させる。そして、図７（ｂ）に示すように、その位置で荷物５３を荷置きすれば、既置の荷物５３と接触することなく近接した最適な位置に荷物５３を荷置きすることができる。 The main control unit 23 controls the travel control unit 15 based on the travel distance data obtained from the approach travel distance calculation unit 22 and automatically stops the forklift 1 at a position where it does not come into contact immediately before the load 53 already loaded. To control. FIG. 8 shows such control contents. For example, when the forklift 1 is controlled to decelerate from a speed of 10 km / h, the control contents for stopping the forklift 1 at a point where it has traveled 6 m from the start of the deceleration control are shown. . That is, when the traveling distance of the forklift 1 from the entrance of the rack 51 to loading the luggage 53 is 6 m or more, the traveling control unit when the forklift 1 travels and the remaining distance to the loading place becomes 6 m. 15 performs the deceleration control, and the traveling motor 17 stops at the point where the forklift 1 has traveled 6 m to stop the forklift 1. Then, as shown in FIG. 7B, when the luggage 53 is loaded at that position, the luggage 53 can be loaded at an optimal position close to the existing luggage 53 without contacting.

ここで、フォークリフト１が走行して荷置き作業を行なう場合、主制御部２３は進入走行距離演算部２２を制御すると同時に、距離計測部１２を制御してエンコーダ１１からのパルス数をカウントすることで走行距離を計測し、進入走行距離演算部２２にて得た走行距離データと距離計測部１２にて計測した実走行距離データでもって荷置きする場所までの残距離データを算出し、この算出した残距離データに基づいて主制御部２３が走行制御部１５を制御している。 Here, when the forklift 1 travels and performs loading work, the main control unit 23 controls the approach travel distance calculation unit 22 and simultaneously controls the distance measurement unit 12 to count the number of pulses from the encoder 11. The travel distance is measured with the travel distance data obtained by the approach travel distance calculation unit 22 and the actual travel distance data measured by the distance measurement unit 12 to calculate the remaining distance data to the place where the cargo is placed. The main control unit 23 controls the travel control unit 15 based on the remaining distance data.

また、ラック５１の入り口でＩＣカード３１からの距離データを読み出した時に、荷物５３を荷置きするまでの距離が６ｍ未満の場合には、現在のフォークリフト１の走行速度から図８に示す減速曲線に合わせるように主制御部２３が走行制御部１５を制御し、荷物５３に接触しない近接した位置でフォークリフト１を停止させるようにしている。 Further, when the distance data from the IC card 31 is read at the entrance of the rack 51 and the distance until the load 53 is loaded is less than 6 m, the deceleration curve shown in FIG. The main control unit 23 controls the travel control unit 15 so that the forklift 1 is stopped at a close position that does not contact the load 53.

上記の図７（ｂ）に示すように、荷物５３を置いた後は上記と同様にラック５１の入り口まで後進した距離を計測し、その計測した距離データをアンテナ２１よりＩＣカード３１へ送信する（図７（ｃ）参照）。ＩＣカード３１側では受信した距離データをデータ部３４に書き込み、次のフォークリフト１が来た時に書き込んだデータを送信する。以後、これらの動作が続けて行なわれる。このように、荷置き後に後進してきたフォークリフト１のアンテナ２１と、ラック５１の側面の所定の位置に配設されているＩＣカード３１との位置が対応した時に、フォークリフト１側からＩＣカード３１へ計測した後進距離（距離データ）が送信されるようになっているので、正確に後進距離を計測することができると同時に、ＩＣカード３１側に計測した後進距離（距離データ）を記憶させることができる。 As shown in FIG. 7B, after the luggage 53 is placed, the distance traveled backward to the entrance of the rack 51 is measured in the same manner as described above, and the measured distance data is transmitted from the antenna 21 to the IC card 31. (See FIG. 7 (c)). On the IC card 31 side, the received distance data is written in the data section 34, and the written data is transmitted when the next forklift 1 comes. Thereafter, these operations are continuously performed. In this way, when the position of the antenna 21 of the forklift 1 that has been moved backward after loading and the position of the IC card 31 disposed at a predetermined position on the side surface of the rack 51 correspond to the IC card 31 from the forklift 1 side. Since the measured reverse distance (distance data) is transmitted, the reverse distance can be measured accurately and at the same time the reverse distance (distance data) measured can be stored on the IC card 31 side. it can.

また、上記の説明では荷置きする場合について説明したが、荷置きスペース５２に置かれている荷物５３を荷取りする場合も同様に行なわれる。但し、荷置き、あるいは荷取りの場合のいずれにおいても、荷置き、あるいは荷取りした位置からラック５１の入り口までの距離の計測は、フォークリフト１のエンコーダ１１により行なっているために、実際のフォークリフト１の荷置きスペース５２内での走行距離は荷物５３の長さ方向の寸法を考慮する必要がある。 Further, in the above description, the case of loading is described, but the same applies to the case of loading the luggage 53 placed in the loading space 52. However, in either case of loading or unloading, since the encoder 11 of the forklift 1 measures the distance from the loading or unloading position to the entrance of the rack 51, the actual forklift The travel distance in one load storage space 52 needs to consider the length dimension of the load 53.

すなわち、図９（ａ）に示すように、フォークリフト１がラック５１内に走行進入して荷物５３を荷置きした後に、該フォークリフト１が後進して上述したように後進距離を計測する（図９（ｂ）参照）。この時の計測した後進距離をＸとすると、図９（ｃ）に示すように次のフォークリフト１がＩＣカード３１から距離データを受けて、その距離Ｘだけ進入すると搭載している荷物５３ｂが荷置きしている荷物５３ａに衝突することになる。そこで、荷物５３の長さ方向の寸法ＬをＸから減算した距離データＹ（＝Ｘ−Ｌ）を次のフォークリフト１の進入走行距離としている。この減算の演算は進入走行距離演算部２２にて行なっている。なお、図９は荷物５３をラック５１内に連続して荷置きする場合である。 That is, as shown in FIG. 9A, after the forklift 1 travels into the rack 51 and loads the luggage 53, the forklift 1 moves backward to measure the reverse distance as described above (FIG. 9). (See (b)). Assuming that the reverse distance measured at this time is X, as shown in FIG. 9C, when the next forklift 1 receives distance data from the IC card 31 and enters the distance X, the loaded luggage 53b is loaded. It will collide with the loaded luggage 53a. Therefore, distance data Y (= XL) obtained by subtracting the length L of the load 53 from X is used as the next travel distance of the forklift 1. This subtraction calculation is performed by the approach travel distance calculation unit 22. FIG. 9 shows a case where the luggage 53 is continuously loaded in the rack 51.

しかし、連続して荷取りする場合には、該進入走行距離演算部２２において荷物５３の長さ方向の寸法分を計測した距離データに加算処理を行なうようにしている。図１０はフォークリフト１による荷物５３の荷取りのみの場合を示し、図１０（ａ）（ｂ）に示すように、フォークリフト１が荷物５３を荷取りした後に後進してラック５１の入り口に来た時の計測距離（後進距離）をＸとする。次に、図１０（ｃ）に示すように、荷取りするためのフォークリフト１がラック５１内に進入する場合に、前回荷取りしたフォークリフト１の計測距離Ｘよりも前回荷取りされた荷物５３の長さ方向の寸法Ｌ分だけ荷取りのフォークリフト１が進入しなければ次に荷取りする荷物５３まで達しないので、計測距離Ｘに寸法Ｌを加算する処理を進入走行距離演算部２２にて行なうようにしている。すなわち、荷取りを行なうフォークリフト１の進入走行距離Ｙは、Ｘ＋Ｌとしている。 However, in the case where the cargo is picked up continuously, the approach travel distance calculation unit 22 performs an addition process on the distance data obtained by measuring the length of the load 53 in the length direction. FIG. 10 shows a case where only the load 53 is picked up by the forklift 1. As shown in FIGS. 10A and 10B, the forklift 1 moves backward after picking up the load 53 and comes to the entrance of the rack 51. Let X be the measured distance (reverse distance). Next, as shown in FIG. 10 (c), when the forklift 1 for unloading enters the rack 51, the last time the load 53 unloaded is more than the measurement distance X of the forklift 1 unloaded last time. If the forklift 1 for unloading does not enter by the dimension L in the length direction, it does not reach the load 53 to be unloaded next, so the process of adding the dimension L to the measured distance X is performed by the approach travel distance calculation unit 22. I am doing so. In other words, the approaching travel distance Y of the forklift 1 that performs loading is X + L.

次に、図１１により荷置きした後に、次のフォークリフト１が荷取りする場合について説明する。図１１（ａ）はフォークリフト１が荷物５３を荷置きした場合を示し、荷置きした後に図１１（ｂ）に示すように後進して距離を計測する。この計測した後進距離をＸとする。次に、図１１（ｃ）に示すように、荷取りのためのフォークリフト１の進入走行距離は、荷物５３の長さ方向の寸法Ｌに関係なくＸとなる。これは、荷置きしたフォークリフト１の位置と、この荷置きされている荷物５３を荷取りする場合の位置が同じだからである。したがって、荷置きした後に、荷取りする場合は進入走行距離演算部２２での寸法Ｌの加減算処理は行なわないようにしている。 Next, the case where the next forklift 1 picks up the cargo after loading is described with reference to FIG. FIG. 11A shows a case where the forklift 1 has loaded the load 53. After loading, the forklift 1 moves backward as shown in FIG. 11B and measures the distance. This measured reverse distance is represented by X. Next, as shown in FIG. 11C, the approach travel distance of the forklift 1 for loading is X regardless of the length dimension L of the load 53. This is because the position of the loaded forklift 1 is the same as the position when unloading the loaded luggage 53. Therefore, when loading is performed after loading, addition / subtraction processing of the dimension L in the approach travel distance calculation unit 22 is not performed.

次に、上記とは逆に荷取りした後に荷置きする場合について図１２により説明する。図１２（ａ）（ｂ）に示すように、フォークリフト１が荷物５３を荷取りした後に後進して距離を計測する。この計測した後進距離をＸとする。次に、図１２（ｃ）に示すように、新たにフォークリフト１により荷置きする場合、進入走行距離は、荷物５３の長さ方向の寸法Ｌに関係なくＸとなる。これは、荷取りしたフォークリフト１の位置と、新たに荷物５３を荷置きする場合の位置が同じだからである。したがって、荷取りした後に、荷置きする場合は進入走行距離演算部２２での寸法Ｌの加減算処理は行なわないようにしている。 Next, the case of loading after unloading will be described with reference to FIG. As shown in FIGS. 12A and 12B, after the forklift 1 picks up the luggage 53, the forklift 1 moves backward and measures the distance. This measured reverse distance is represented by X. Next, as shown in FIG. 12C, when a new load is placed by the forklift 1, the approach travel distance is X regardless of the length dimension L of the load 53. This is because the position of the unloaded forklift 1 is the same as the position when a new load 53 is loaded. Therefore, when loading is performed after unloading, the addition / subtraction process of the dimension L in the approach travel distance calculation unit 22 is not performed.

そこで、本発明ではフォークリフト１の操作部に荷置き・荷取り選択操作部１４（図２参照）を設けており、ラック５１内に進入する際にフォークリフト１のオペレータが荷置きするのか、荷取りするのかの操作ボタン等からなる荷置き・荷取り選択操作部１４を操作することで、主制御部２３がこれを判断する。また、荷置き又は荷取りの作業内容を識別する識別データはデータ送信部１９からアンテナ２１を介してＩＣカード３１へ送信され、ＩＣカード３１側ではこの荷置き又は荷取りの識別データをデータ部３４に書き込む。また、フォークリフト１がラック５１の入り口に進入した時には、ＩＣカード３１から距離データと共に、前のフォークリフト１の荷置き又は荷取りの操作内容の識別データをアンテナ２１を介してデータ受信部２０が受信する。 Therefore, in the present invention, the loading / unloading selection operation unit 14 (see FIG. 2) is provided in the operation unit of the forklift 1, and whether the operator of the forklift 1 loads or unloads when entering the rack 51. The main control unit 23 determines this by operating the loading / unloading selection operation unit 14 including operation buttons or the like. Further, identification data for identifying the contents of loading or unloading work is transmitted from the data transmission unit 19 to the IC card 31 via the antenna 21. On the IC card 31 side, this identification data for loading or unloading is sent to the data section. 34 is written. When the forklift 1 enters the entrance of the rack 51, the data receiving unit 20 receives the identification data of the operation contents of loading and unloading of the previous forklift 1 from the IC card 31 through the antenna 21 together with the distance data. To do.

そして、前回の作業内容と今回の作業内容とを照合することで、Ｙ＝Ｘ−Ｌ、Ｙ＝Ｘ＋Ｌ、Ｙ＝Ｘのいずれにするかを判断する主制御部２３は、前のフォークリフト１が荷置きを行なっていて、本フォークリフト１が続けて荷置きを行なう場合には、受信した距離データから荷物５３の長さ方向の寸法Ｌを減算させるように進入走行距離演算部２２を制御する。また、主制御部２３は、前のフォークリフト１が荷取りを行なっていて、本フォークリフト１が続けて荷取りを行なう場合には、受信した距離データに荷物５３の長さ方向の寸法Ｌを加算させるように進入走行距離演算部２２を制御する。さらに、主制御部２３は、前のフォークリフト１が荷置き、または荷取りを行なっていて、本フォークリフト１が荷取り、または荷置きを行なう場合には、進入走行距離演算部２２での加減算の処理を停止するように制御を行なう。これにより、連続して荷置き又は荷取りを行なう場合、また、荷置き後に荷取りする場合や荷取り後に荷置きする場合でも、常に正確な進入走行距離を演算、表示でき、荷置き又は荷取りを行なう場合に効率良く作業を行なうことができる。 The main control unit 23, which determines whether Y = X−L, Y = X + L, or Y = X by comparing the previous work content with the current work content, When loading is performed and the forklift 1 performs loading in succession, the approach travel distance calculation unit 22 is controlled to subtract the dimension L in the length direction of the load 53 from the received distance data. Further, the main control unit 23 adds the length dimension L of the load 53 to the received distance data when the previous forklift 1 is picking up and the forklift 1 continues to pick up. The approach mileage calculation unit 22 is controlled so that Further, the main control unit 23 performs addition / subtraction in the approach travel distance calculation unit 22 when the previous forklift 1 performs loading or unloading and the main forklift 1 performs loading or loading. Control is performed to stop the processing. This makes it possible to always calculate and display an accurate approach distance even when loading or unloading continuously, or when unloading after loading or unloading after loading. It is possible to work efficiently when taking out.

また、進入しようとするフォークリフト１の進入走行距離を該フォークリフト１の表示部１８に表示させると共に、走行に伴い荷置き又は荷取りまでの残距離を表示させることで、ラック５１内に荷置きされている荷物５３と衝突又は接触することなく、作業を行なうことができ、安全に作業を行なうことができる。特に細長い荷置きスペース５２に荷物５３を順次奥詰めする場合に、既に荷置きされている荷物５３と接触ないし衝突させることがなく、そのため、作業効率を一層向上させることができると共に、荷物５３と荷物５３の間にスペースを小さくすることができて、荷置きのスペースの効率を上げることができる。さらに、荷置きする場合に前のフォークリフト１が計測した距離データから進入走行距離を演算し、この進入走行距離から自動的にフォークリフト１を減速制御して停止させることで、作業の時間効率を上げることができる。 In addition, the approach traveling distance of the forklift 1 to be entered is displayed on the display unit 18 of the forklift 1 and the remaining distance until loading or unloading is displayed along with traveling so that the load is placed in the rack 51. The work can be performed without colliding with or coming into contact with the load 53, and the work can be performed safely. In particular, when the luggage 53 is sequentially packed in the elongated loading space 52, it does not contact or collide with the already loaded luggage 53, so that the working efficiency can be further improved, The space between the luggage 53 can be reduced, and the efficiency of the space for loading can be increased. Further, when loading, the approach travel distance is calculated from the distance data measured by the previous forklift 1, and the forklift 1 is automatically decelerated and stopped from this approach travel distance, thereby improving the time efficiency of the work. be able to.

また、ＩＣカード３１をラック５１の側面の位置に固定しているので、該ＩＣカード３１とアンテナ２１とのデータの送受信の位置は一定となり、そのため、荷置き又は荷取り後のフォークリフト１による後進距離を正確に計測することができる。また、この正確に計測された後進距離から進入走行距離を表示部１８に表示することにより、フォークリフト１のオペレータに走行距離の認識や注意を促して安全性を向上させることができる。 In addition, since the IC card 31 is fixed at the position of the side surface of the rack 51, the data transmission / reception position between the IC card 31 and the antenna 21 is constant, and therefore, the reverse movement by the forklift 1 after loading or unloading is performed. Distance can be measured accurately. Further, by displaying the approach travel distance on the display unit 18 from the accurately measured reverse travel distance, the operator of the forklift 1 can be urged to recognize the travel distance and pay attention to improve safety.

なお、上記荷置き・荷取り選択操作部１４は、フォークリフト１のオペレータがボタン操作により行なうようにしていたが、マスト装置８あるいはフォーク９等に荷物５３の搭載の有無を検知するセンサ（例えば、圧力センサ、赤外線センサ、光電センサなど）を設置しておき、このセンサ出力を主制御部２３へ自動的に送って、荷置き又は荷取り作業を判別し、各々の操作の自動化を図るようにしても良い。 The loading / unloading selection operation unit 14 is configured to be performed by a button operation by the operator of the forklift 1, but a sensor (for example, detecting whether the luggage 53 is mounted on the mast device 8 or the fork 9 or the like) Pressure sensors, infrared sensors, photoelectric sensors, etc.) are installed, and the sensor output is automatically sent to the main control unit 23 to determine loading or unloading work and to automate each operation. May be.

また、図２に示すように、本発明のフォークリフト１にはバーコードリーダー２５を備えており、荷置き又は荷取りをする際にこのバーコードリーダー２５にて荷物５３の表面の所定の箇所に貼ってあるバーコードから荷物５３の内容を読み取るようにしている。このバーコードリーダー２５にて読み取った荷物５３のデータは、データ送信部１９からアンテナ２１を介してＩＣカード３１へ送信され、ＩＣカード３１では受信部３３にて受信した荷物５３のデータをデータ部３４にて格納するようにしている。なお、ラック５１内の荷置きスペース５２に荷置きされた荷物５３の個数や内容のデータはＩＣカード３１のデータ部３４へ蓄積していき、荷取りされた荷物５３のデータは消去するようにしている。 Further, as shown in FIG. 2, the forklift 1 of the present invention is provided with a bar code reader 25, and when loading or unloading, the bar code reader 25 puts the bar code reader 25 at a predetermined position on the surface of the baggage 53. The contents of the package 53 are read from the attached barcode. The data of the package 53 read by the barcode reader 25 is transmitted from the data transmission unit 19 to the IC card 31 via the antenna 21. The IC card 31 receives the data of the package 53 received by the reception unit 33 as the data unit. The data is stored at 34. It should be noted that the number and content data of the packages 53 loaded in the loading space 52 in the rack 51 are accumulated in the data section 34 of the IC card 31 and the data of the loaded packages 53 are deleted. ing.

また、ＩＣカード３１のデータ部３４にて記憶されている荷物５３の内容のデータはデータ部３４から送信部３５を介してアンテナ２１へ送信され、受信したデータ部３４内の荷物５３のデータはデータ受信部２０にて受信される。これらの荷物の個数や内容のデータはフォークリフト１の表示部１８に表示され、局所的な在庫管理が低コストで可能となる。また、ラック５１内の荷物５３の在庫数もデータとして読み出すことができるので、最終的な在庫データをＩＣカード３１又はそれを読み出したフォークリフト１から取り出すことが可能となる。 The data of the contents of the package 53 stored in the data unit 34 of the IC card 31 is transmitted from the data unit 34 to the antenna 21 via the transmission unit 35, and the received data of the package 53 in the data unit 34 is Received by the data receiving unit 20. Data on the number and contents of these loads is displayed on the display unit 18 of the forklift 1, and local inventory management is possible at low cost. Further, since the inventory quantity of the luggage 53 in the rack 51 can also be read as data, final inventory data can be extracted from the IC card 31 or the forklift 1 that has read it.

ところで、先の構成では、ＩＣカード３１自体において、ラック５１内の荷置きスペース５２に在庫されている荷物５３の個数、内容のデータ、前のフォークリフト１が計測した距離データ等を認識しているが、フォークリフト１側が読み出して初めてオペレータがこれらのデータを表示部１８にて表示させることで認識することができる。しかし、ＩＣカード３１自体は表示機能を備えていないので、ラック５１の入り口において他の者、あるいはオペレータが即座に認識することができない。 By the way, in the previous configuration, the IC card 31 itself recognizes the number of pieces of cargo 53 stocked in the loading space 52 in the rack 51, data of contents, distance data measured by the previous forklift 1, and the like. However, the operator can recognize the data by displaying these data on the display unit 18 only after the forklift 1 side reads the data. However, since the IC card 31 itself does not have a display function, another person or an operator cannot immediately recognize at the entrance of the rack 51.

そこで、図１３に示すように、ＩＣカード３１自体、あるいはＩＣカード３１からのデータをそのまま受信して表示させる表示装置３７をラック５１の入り口に設置するようにしても良い。この表示装置３７は、例えば、前のフォークリフト１が計測した後進距離の距離データ、在庫数、在庫されている荷物５３の番号及び内容のデータを表示するものである。なお、この場合には、表示装置３７のみ、あるいは表示装置３７及びＩＣカード３１に常時電源を供給するようにしておき、これにより、フォークリフト１がラック５１の入り口に来た際にラック５１内の荷物５３に関する諸データをオペレータは即座に視認することができる。 Therefore, as shown in FIG. 13, the IC card 31 itself or a display device 37 that receives and displays the data from the IC card 31 as it is may be installed at the entrance of the rack 51. The display device 37 displays, for example, distance data of the reverse distance measured by the previous forklift 1, the number of inventory, the number of the package 53 in stock, and data of contents. In this case, power is always supplied to only the display device 37 or to the display device 37 and the IC card 31, so that when the forklift 1 comes to the entrance of the rack 51, The operator can immediately view various data regarding the luggage 53.

なお、ＩＣカード３１の機能と表示装置３７とを一体化した装置として、ラック５１の入り口や途中の側面、ラック５１の奥面に設置して、フォークリフト１のオペレータが容易に視認できるようにしておくことで、荷置き又は荷取りの作業内容の把握と容易にすることができる。もちろん、表示装置３７のみを任意の箇所に設置するようにしても良い。 In addition, as a device in which the function of the IC card 31 and the display device 37 are integrated, the device is installed at the entrance of the rack 51, the side surface in the middle, or the back surface of the rack 51 so that the operator of the forklift 1 can easily see. Therefore, it is possible to easily grasp the contents of loading or unloading work. Of course, you may make it install only the display apparatus 37 in arbitrary places.

なお、先の説明では、フォークリフト１を自動的に停止制御させるようにしていたが、フォークリフト１の運転席３に設けている表示部１８に、荷置き又は荷取りの際に「走行残距離」を表示させ、オペレータに注意を促し、また、その走行残距離を見ながらオペレータが手動で走行操作を行なうようにしても良い。オペレータが手動で停止操作させる場合でも、表示部１８に表示されている残距離を見ながら行なえるので、フォークリフト１のオペレータに安心感を与えると共に、既置の荷物５３に接触させることなく最適な位置に荷置き又は荷取りを行なうことができる。また、走行残距離に応じて、警告ブザーの報知用のパルス周期を変えるようにしても良い。この場合には、荷置き又は荷取りを行なう場合のフォークリフト１の進入に応じてオペレータは残距離をブザー音で認識でき、そのため、例えば残距離の表示を見ながら走行操作を行なう場合と比べて一層安全運転を行なうことができる。また、フォークリフト１の停止位置（ここでの走行残距離がゼロの場合）になったら、警告ブザーを連続して発するようにしても良い。この場合には、このブザーの連続音が発せられた時にフォークリフト１の走行を停止させることで、既置の荷物５３に接触させることなく荷置き又は荷取りを行なうことができる。 In the above description, the forklift 1 is automatically stopped and controlled, but the “travel remaining distance” is displayed on the display unit 18 provided in the driver's seat 3 of the forklift 1 when loading or unloading. May be displayed to alert the operator, and the operator may manually perform the traveling operation while viewing the remaining traveling distance. Even when the operator manually performs the stop operation, it is possible to perform the operation while viewing the remaining distance displayed on the display unit 18, so that the operator of the forklift 1 can be given a sense of security, and the optimum operation can be performed without making contact with the existing luggage 53. Loading or unloading can be performed at a position. Further, the alarm buzzer notification pulse cycle may be changed according to the remaining travel distance. In this case, the operator can recognize the remaining distance with a buzzer sound in accordance with the approach of the forklift 1 when loading or unloading, and therefore, for example, compared with the case where the traveling operation is performed while viewing the display of the remaining distance. Safer driving can be performed. Further, when the forklift 1 is stopped (when the remaining travel distance is zero), a warning buzzer may be issued continuously. In this case, loading or unloading can be performed without contacting the existing luggage 53 by stopping the traveling of the forklift 1 when the continuous sound of the buzzer is emitted.

ところで、先の実施形態において、フォークリフト１のアンテナ２１とラック５１側のＩＣカード３１とのデータの送受信（書き込みと読み出し）を行なう場合、フォークリフト１がラック５１内に進入走行してきて、アンテナ２１がＩＣカード３１に近づいてきて、アンテナ２１とＩＣカード３１との位置がほぼ一致した時にデータの授受を行なっている。かかる場合、フォークリフト１が進入する場合と、後進してラック５１より出ていく場合とにおけるデータの授受の位置において走行方向に若干のズレが生じる恐れがある。 By the way, in the previous embodiment, when transmitting / receiving (writing and reading) data between the antenna 21 of the forklift 1 and the IC card 31 on the rack 51 side, the forklift 1 enters and travels into the rack 51, and the antenna 21 Data is exchanged when approaching the IC card 31 and the positions of the antenna 21 and the IC card 31 substantially coincide. In such a case, there is a possibility that a slight deviation occurs in the traveling direction at the data transfer position when the forklift 1 enters and when the forklift 1 moves backward and exits from the rack 51.

そこで、図１４及び図１５に示すように、フォークリフト１側に光電センサ２６を設け、この光電センサ２６からの光を反射する反射板５５をラック５１の側面に設けて、アンテナ２１とＩＣカード３１とのデータの送受信を行なう場合の位置決めを正確にしたものである。フォークリフト１が進入（前進）、あるいは後進する場合に、光電センサ２６から投光した光が反射板５５にて反射され、この反射光を光電センサ２６が受光した場合に、その信号にて主制御部２３がアンテナ２１とＩＣカード３１間のデータの送受信を行なうようにしたものである。これにより、フォークリフト１が後進して計測した後進距離と、進入して走行する距離とを正確に一致させることができ、そのため、荷物５３を荷置きする場合には、接触しない程度に近接して荷置きすることができる。よって、荷物５３と荷物５３との間のスペースを無くして荷置きのスペースの効率を上げることができる。 Therefore, as shown in FIGS. 14 and 15, the photoelectric sensor 26 is provided on the forklift 1 side, and the reflection plate 55 that reflects light from the photoelectric sensor 26 is provided on the side surface of the rack 51, so that the antenna 21 and the IC card 31 are provided. The positioning when transmitting / receiving data to / from is made accurate. When the forklift 1 enters (forwards) or reverses, the light projected from the photoelectric sensor 26 is reflected by the reflecting plate 55, and when the reflected light is received by the photoelectric sensor 26, main control is performed by the signal. The unit 23 transmits and receives data between the antenna 21 and the IC card 31. Thus, the reverse distance measured by the forklift 1 moving backward can be accurately matched with the distance traveled by entering, so that when the luggage 53 is loaded, it is close enough not to touch. Can be loaded. Therefore, the space between the luggage 53 and the luggage 53 can be eliminated, and the efficiency of the loading space can be increased.

図１６及び図１７にフォークリフト１の後進距離を計測する他の実施形態について説明する。先の実施形態のようにフォークリフト１側で後進距離を計測するのではなく、この実施形態ではラック５１の入り口に設置した表示機能付きの計測装置６０にて行なうようにしている。この計測装置６０は、アンテナ６１を介してフォークリフト１からの後進信号を受信する後進信号受信部６２と、この後進信号受信部６２からの信号を受けて、後進してきたフォークリフト１を検知するセンサ６７が検知信号を出力するまで時間を計測するタイマー６３と、このタイマー６３のカウント数から後進距離を演算する距離演算部６４と、次に進入してきたフォークリフト１に距離データをアンテナ６１を介して送信するデータ送信部６５と、オペレータが押操作する押しボタン６６と、演算した結果の距離データを表示させる表示部６９と、全体の制御を行なう制御部７０と、演算結果の距離データや各種の荷物５３に関するデータ、在庫数等を記憶させておくＲＡＭなどで構成される記憶部７１とで構成されている。 Another embodiment for measuring the reverse travel distance of the forklift 1 will be described with reference to FIGS. 16 and 17. Instead of measuring the reverse travel distance on the forklift 1 side as in the previous embodiment, in this embodiment the measurement is performed by the measuring device 60 with a display function installed at the entrance of the rack 51. The measuring device 60 includes a reverse signal receiving unit 62 that receives a reverse signal from the forklift 1 via an antenna 61, and a sensor 67 that receives the signal from the reverse signal receiving unit 62 and detects the reverse forklift 1. Transmits the distance data via the antenna 61 to the forklift 1 that has entered next, the timer 63 that measures the time until the detection signal is output, the distance calculation unit 64 that calculates the reverse distance from the count number of the timer 63 A data transmission unit 65 to be operated, a push button 66 to be pressed by the operator, a display unit 69 for displaying the calculated distance data, a control unit 70 for overall control, distance data of the calculation result and various packages 53, and a storage unit 71 configured by a RAM or the like for storing data, the number of stocks, and the like.

この実施形態では以下のように後進するフォークリフト１の距離データを計測している。すなわち、先ず、フォークリフト１がラック５１の入り口に進入してきた時に、オペレータが計測装置６０の押しボタン６６を押操作すると、その操作信号を受けた制御部７０が全体の回路を停止させて待機状態（若しくは計測装置６０の起動状態）となる。オペレータはフォークリフト１を走行させて荷置き又は荷取りした後にオペレータは図２に示す走行操作部１３の前後進レバーを操作すると、主制御部２３はその信号を受けてデータ送信部１９よりアンテナ２１を介して計測装置６０へ送信する。 In this embodiment, distance data of the reverse forklift 1 is measured as follows. That is, first, when the forklift 1 enters the entrance of the rack 51, when the operator pushes the push button 66 of the measuring device 60, the control unit 70 that receives the operation signal stops the entire circuit and enters the standby state. (Or the activated state of the measuring device 60). When the operator operates the forklift 1 to place or unload the cargo and then the operator operates the forward / reverse lever of the traveling operation unit 13 shown in FIG. 2, the main control unit 23 receives the signal and receives the signal from the antenna 21. To the measuring device 60.

計測装置６０では、後進信号受信部６２がその後進した旨の信号を受信し、この信号により制御部７０がタイマー６３を起動させてカウント動作を行なわしめる。フォークリフト１が後進してきて、赤外線センサ、光電センサ等からなるセンサ６７がフォークリフト１を検知すると、このセンサ６７からの検知信号によりタイマー６３のカウント動作を停止させる。ここで、タイマー６３による時間カウントにて後進距離を計測するようにしているので、フォークリフト１の後進開始から入り口までは一定の速度で後進するようにしている。加速から定速走行は距離演算部６４にて予め認識しているので、タイマー６３のカウント時間から後進距離を演算して計測している。距離演算部６４で演算した距離データは記憶部７１に記憶させる。そして、計測装置６０自体もオフ状態となる。しかし、距離データは記憶部７１に記憶されている。 In the measuring device 60, the reverse signal receiving unit 62 receives a signal indicating that the vehicle has moved backward, and the control unit 70 starts the timer 63 by this signal to perform the counting operation. When the forklift 1 moves backward and the sensor 67 composed of an infrared sensor, a photoelectric sensor, etc. detects the forklift 1, the count operation of the timer 63 is stopped by the detection signal from the sensor 67. Here, since the reverse distance is measured by the time count by the timer 63, the reverse drive is started at a constant speed from the reverse start of the forklift 1 to the entrance. Since the distance calculation unit 64 recognizes in advance from the acceleration to the constant speed, the reverse distance is calculated from the count time of the timer 63 and measured. The distance data calculated by the distance calculation unit 64 is stored in the storage unit 71. And measuring device 60 itself will also be in an OFF state. However, the distance data is stored in the storage unit 71.

次のフォークリフト１がラック５１内に進入してきた場合、オペレータが押しボタン６６を押操作すると、距離データがデータ送信部６５を介してフォークリフト１のデータ受信部２０に送信され、この距離データは表示部１８にて表示される。なお、計測装置６０の表示部６９において距離データを表示させるようにしても良い。計測装置６０では、距離データをフォークリフト１側に送信した後は、記憶部７１に記憶している距離データを消去させたり、次に計測した距離データを上書きするようにしても良い。 When the next forklift 1 enters the rack 51, when the operator pushes the push button 66, the distance data is transmitted to the data receiving unit 20 of the forklift 1 via the data transmitting unit 65, and this distance data is displayed. It is displayed on the part 18. In addition, you may make it display distance data on the display part 69 of the measuring device 60. FIG. In the measuring device 60, after the distance data is transmitted to the forklift 1, the distance data stored in the storage unit 71 may be deleted or the measured distance data may be overwritten.

なお、先の説明では、フォークリフト１を検知するセンサ６７からの信号にてタイマー６３のカウント動作を停止させるようにしていたが、センサ６７の代わりにオペレータが再度押しボタン６６を押操作することで、タイマー６３のカウント動作を停止させるようにしても良い。また、距離データを表示させる表示部１８と同様な機能を持たせた表示器をラック通路の奥や、ラックの側面等に設置してオペレータに便宜を図るようにしても良い。 In the above description, the counting operation of the timer 63 is stopped by a signal from the sensor 67 that detects the forklift 1, but the operator presses the push button 66 again instead of the sensor 67. The counting operation of the timer 63 may be stopped. Further, an indicator having a function similar to that of the display unit 18 for displaying the distance data may be installed at the back of the rack passage, the side of the rack, or the like for convenience of the operator.

図１８及び図１９は、荷置き又は荷取り後のフォークリフト１の後進距離を計測する場合の更に他の実施形態を示すものである。ラック５１の側面にフォークリフト１の走行方向に沿って多数のセンサ８６を設置しておく。ラック５１の入り口の最も近いセンサ８６ａをフォークリフト１の進入時と退出時のフォークリフト１の検出用としている。各センサ８６からの信号を用いて後進距離を計測する計測装置８０は、図１９に示すように、多数のセンサ８６と、センサ８６からの出力にて後進距離を計測する距離判断部８２と、距離判断部８２にて計測した距離データをフォークリフト１へ送信するデータ送信部８１と、距離データを表示させる表示部８３と、全体を制御する制御部８４と、計測した距離データ等を記憶しておくＲＡＭからなる記憶部８５とで構成されている。 18 and 19 show still another embodiment in the case of measuring the reverse travel distance of the forklift 1 after loading or unloading. A large number of sensors 86 are installed on the side surface of the rack 51 along the traveling direction of the forklift 1. The sensor 86a closest to the entrance of the rack 51 is used for detecting the forklift 1 when the forklift 1 enters and leaves. As shown in FIG. 19, the measuring device 80 that measures the backward distance using the signals from the sensors 86 includes a number of sensors 86, a distance determination unit 82 that measures the backward distance based on the output from the sensor 86, A data transmission unit 81 that transmits the distance data measured by the distance determination unit 82 to the forklift 1, a display unit 83 that displays the distance data, a control unit 84 that controls the whole, and the measured distance data and the like are stored. And a storage unit 85 including a RAM.

先ず、フォークリフト１がラック５１内に進入してくると、入り口に一番近いセンサ８６ａがこれを検知し、計測装置８０全体を起動させる。フォークリフト１が進入していくに従い、光電センサ、赤外線センサなどからなるセンサ８６は次々とこれを検知し、フォークリフト１が荷置き又は荷取り後、後進してラック５１内より退出していく。センサ８６ａが再度フォークリフト１を検知すると、距離判断部８２ではラック５１の入り口から最も遠い位置から検知信号を出力しているセンサ８６を認識する。各センサ８６と入り口からの距離を予め対応づけておき、入り口から最も遠い位置から検知信号を出力しているセンサ８６から距離を計測判断する。その距離データは記憶部８５に記憶させておく。 First, when the forklift 1 enters the rack 51, the sensor 86a closest to the entrance detects this and activates the entire measuring device 80. As the forklift 1 enters, a sensor 86 composed of a photoelectric sensor, an infrared sensor, etc. detects this one after another, and after the forklift 1 loads or unloads, it moves backward and exits from the inside of the rack 51. When the sensor 86a detects the forklift 1 again, the distance determination unit 82 recognizes the sensor 86 that outputs a detection signal from a position farthest from the entrance of the rack 51. The distance from each sensor 86 and the entrance is associated in advance, and the distance is measured and judged from the sensor 86 outputting the detection signal from the position farthest from the entrance. The distance data is stored in the storage unit 85.

次のフォークリフト１がラック５１内に進入し、センサ８６ａがこれを検知すると、データ送信部８１から記憶していた距離データをフォークリフト１へ送信する。フォークリフト１ではデータ受信部２０にて距離データを受信し、先の実施形態と同様に走行制御を行なう。以後、先の場合と同様にセンサ８６の検知信号にて距離を計測する。 When the next forklift 1 enters the rack 51 and the sensor 86a detects this, the distance data stored from the data transmission unit 81 is transmitted to the forklift 1. In the forklift 1, the data receiving unit 20 receives the distance data, and performs traveling control as in the previous embodiment. Thereafter, the distance is measured by the detection signal of the sensor 86 as in the previous case.

なお、各実施形態において、フォークリフト１がラック５１の入り口に進入した際に、ＩＣカード３１、計測装置６０、８０等から計測された後進距離のデータを受信した際に、フォークリフト１側で進入走行距離演算部２２により荷置き又は荷取りを行なう場合の進入走行距離が計算されるが、この計算した進入走行距離をＩＣカード３１等へ送信し、進入走行距離を即時に表示させるようにしても良い。かかる場合には、前のフォークリフト１で計算した後進距離ではなく、実際に進入して走行する距離が表示されることになるので、オペレータに安心感を与えることができる。 In each embodiment, when the forklift 1 enters the entrance of the rack 51, when the backward travel data measured from the IC card 31, the measuring devices 60, 80, etc. is received, the forklift 1 side enters and travels. The distance travel unit 22 calculates the approaching travel distance when loading or unloading. The calculated travel distance is transmitted to the IC card 31 or the like so that the approach travel distance is displayed immediately. good. In such a case, the distance that the vehicle actually enters and travels is displayed instead of the reverse distance calculated by the previous forklift 1, thereby giving the operator a sense of security.

また、フォークリフト１にて計測した後進距離のデータの情報媒体としてＩＣカード３１、ＲＡＭからなる記憶部（メモリ）７１、８５を用いているので、安価な部材でもって、フォークリフトのオペレータに走行距離を認識させることができる。また、距離情報媒体として、ＩＣカードやメモリなどの記憶素子以外に、例えば、荷置きスペースの入り口に計測した後進距離をオペレータがメモ書きをしておき、次のフォークリフトのオペレータに知らせるようにしても良い。 Further, since the storage unit (memory) 71, 85 including the IC card 31 and the RAM is used as the information medium of the backward distance data measured by the forklift 1, the travel distance can be given to the operator of the forklift with an inexpensive member. Can be recognized. In addition to storage elements such as IC cards and memories as distance information media, for example, the operator makes a note of the reverse distance measured at the entrance of the loading space and informs the next forklift operator. Also good.

なお、上記各実施形態において、フォークリフト１を有人の場合について説明したが、無人のフォークリフトの場合についても本発明を適用することができる。 In each of the above embodiments, the case where the forklift 1 is manned has been described, but the present invention can also be applied to the case of an unmanned forklift.

本発明の実施の形態におけるフォークリフトの側面図である。It is a side view of a forklift in an embodiment of the invention. 本発明の実施の形態におけるフォークリフトの制御用のブロック図である。It is a block diagram for control of a forklift in an embodiment of the invention. 本発明の実施の形態におけるフォークリフトのアンテナとＩＣカードとの間でデータの送受信を行なっている状態を示す図である。It is a figure which shows the state which is transmitting / receiving data between the antenna of the forklift truck and IC card in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるフォークリフトのアンテナとＩＣカードとの間でデータの送受信を行なっている状態を示す図である。It is a figure which shows the state which is transmitting / receiving data between the antenna of the forklift truck and IC card in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるＩＣカードのブロック図である。It is a block diagram of the IC card in the embodiment of the present invention. （ａ）〜（ｃ）は本発明の実施の形態におけるフォークリフトの後進距離を計測する場合の説明図である。(A)-(c) is explanatory drawing in the case of measuring the reverse distance of the forklift in embodiment of this invention. （ａ）〜（ｃ）は本発明の実施の形態におけるフォークリフトの後進距離を計測する場合の説明図である。(A)-(c) is explanatory drawing in the case of measuring the reverse distance of the forklift in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるフォークリフトの減速制御を示す図である。It is a figure which shows the deceleration control of the forklift in embodiment of this invention. （ａ）〜（ｃ）は本発明の実施の形態における荷置きのみを行なう場合のフォークリフトの進入走行距離を演算する場合の説明図である。(A)-(c) is explanatory drawing in the case of calculating the approaching travel distance of the forklift in the case of performing only loading in the embodiment of the present invention. （ａ）〜（ｃ）は本発明の実施の形態における荷取りのみを行なう場合のフォークリフトの進入走行距離を演算する場合の説明図である。(A)-(c) is explanatory drawing in the case of calculating the approaching travel distance of a forklift in the case of performing only the cargo collection in the embodiment of the present invention. （ａ）〜（ｃ）は本発明の実施の形態における荷置き後に荷取りを行なう場合のフォークリフトの進入走行距離を演算する場合の説明図である。(A)-(c) is explanatory drawing in the case of calculating the approaching travel distance of a forklift in the case of performing loading after loading in the embodiment of the present invention. （ａ）〜（ｃ）は本発明の実施の形態における荷取り後に荷置きを行なう場合のフォークリフトの進入走行距離を演算する場合の説明図である。(A)-(c) is explanatory drawing in the case of calculating the approaching travel distance of a forklift when carrying out loading after loading in the embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態におけるＩＣカード側の表示装置の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the display apparatus by the side of the IC card in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態における光電センサを用いてデータの送受信を正確に行なう場合の説明図である。It is explanatory drawing when performing transmission / reception of data correctly using the photoelectric sensor in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態における光電センサを用いてデータの送受信を正確に行なう場合の説明図である。It is explanatory drawing when performing transmission / reception of data correctly using the photoelectric sensor in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態における後進距離を計測する場合の他の実施形態を示す図である。It is a figure which shows other embodiment in the case of measuring the reverse travel distance in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態における後進距離を計測する場合の他の実施形態を示す計測装置のブロック図である。It is a block diagram of the measuring device which shows other embodiment at the time of measuring the reverse distance in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態における後進距離を計測する場合の更に他の実施形態を示す図である。It is a figure which shows other embodiment in the case of measuring the reverse distance in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態における後進距離を計測する場合の更に他の実施形態を示す計測装置のブロック図である。It is a block diagram of the measuring device which shows other embodiment in the case of measuring the reverse travel distance in embodiment of this invention. 従来例の荷物を奥詰めする場合の説明図である。It is explanatory drawing in the case of packing up the load of a prior art example.

１フォークリフト
１２距離計測部
１５走行制御部
１８表示部
２３主制御部
２４記憶部
３１ＩＣカード
５１ラック
５２荷置きスペース
５３荷物 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Forklift 12 Distance measuring part 15 Traveling control part 18 Display part 23 Main control part 24 Memory | storage part 31 IC card 51 Rack 52 Loading space 53 Luggage

Claims

It is provided in a forklift that first enters the load storage space in the longitudinal direction, and measures the distance that the forklift moved backward to the entrance of the load storage space after loading or unloading the load in the load storage space. A distance measuring unit;
A data transmission unit that is provided in the previous forklift and transmits a backward distance of the previous forklift measured by the distance measurement unit;
The backward distance of the previous forklift that is disposed at the entrance of the loading space and transmitted by the data transmission unit is received and stored, and the backward distance of the stored forward forklift is read out, A distance information medium for transmitting the read backward distance of the previous forklift to the next forklift entering the loading space after the forklift;
A data receiving unit that is provided in the next forklift and receives the reverse distance of the previous forklift transmitted from the distance information medium;
A storage unit provided in the next forklift for storing in advance the longitudinal dimension of the load;
The next forklift is provided in the next forklift, and the next forklift has the load storage space based on the backward travel distance of the previous forklift received by the data receiving unit and the longitudinal dimension of the load read from the storage unit. An approach mileage calculation unit that calculates the mileage to enter from the entrance to the back,
An automatic stop control unit that is provided in the next forklift and automatically stops the next forklift at a point of the travel distance calculated by the approach travel distance calculation unit;
A forklift traveling control system comprising: