JP4817070B2

JP4817070B2 - ナビゲーション装置及びナビゲーション方法

Info

Publication number: JP4817070B2
Application number: JP2007014704A
Authority: JP
Inventors: 裕章 ▲高▼梨
Original assignee: Victor Company of Japan Ltd
Current assignee: Victor Company of Japan Ltd
Priority date: 2007-01-25
Filing date: 2007-01-25
Publication date: 2011-11-16
Anticipated expiration: 2027-01-25
Also published as: JP2008180624A

Description

本発明は、自動車等に搭載されて車両走行を支援するナビゲーション装置及びナビゲーション方法に係り、特に、過去の走行データに基づいて目的地を推定する機能等に関する。

ナビゲーション装置は、目的地が設定されると地図データベースを用いて出発地から目的地までの経路を探索し、ＧＰＳ（Global Positioning System）やジャイロ・加速度計を利用して自車両を前記探索経路に沿って誘導するものである。そして、同装置における目的地の設定方法には、住所を選択して設定するもの、表示部に表示された地図上で設定するものがあり、更に、その具体的な設定操作についても、操作者のボタン操作による方式や、操作者の発声音を音声認識手段で認識させる方式がある。

しかし、住所を選択入力させる場合には、都道府県から市町村名、字や番地の設定というように操作者に対して何度も選択入力を強いることが多く、地図上で設定を行う場合には、出発地から目的地までが遠いと、何度も画面上で地図をスクロールさせたり、表示倍率を変更させたりする必要がある。また、音声認識手段を利用した操作情報入力にあっては、現状では未だ認識率が十分とは言えず、実用化には未だ困難がある。

そこで、従来から操作者が目的地を設定しなくとも過去の走行経路データ等を利用して目的地を推定する方法が様々に提案されている。例えば、下記特許文献１においては、過去の経路軌跡と車両の現在地及び進行方向に基づいて車両が向かうと予測される目的地又はその周辺地を推定する方法が開示されている。また、下記特許文献２においては、自車両の走行履歴から前もって複数の目的地候補を求めておき、現在走行中の道路のリンク情報と、過去に現在走行中の道路のリンクから目的地候補へ行った頻度情報（データベースに格納）とから目的地を推定する方法が開示されている。
特開２００５−９０９７８号公報特開平７−８３６７８号公報

ところで、前記各特許文献で開示されている方法によると、過去の膨大な走行履歴や経路軌跡等をデータベースとして記憶させておく必要があり、大容量の記憶手段が必要になると共に、そのデータベースのデータ量が大きくなるにつれて検索に時間がかかるようになる。また、操作者（運転手）にとっては自車両を停車させたより安全な状態で推定目的地を確認したいところであるが、前記各特許文献の開示技術では自車両の進行方向や走行中の道路のリンク情報を用いるために、運転走行中での確認を強いられるという問題がある。
そこで、本発明は、そのような問題点に鑑みて、操作者が目的地の設定入力を行わなくても、出発時に目的地の推定を行うことが可能であり、且つそのための情報を大きなデータベースとして用意しておく必要がなく、低コストで構成できるナビゲーション装置及びナビゲーション方法を提供することを目的とする。

本発明は、車載型のナビゲーション装置であって、予め目的地を設定することにより出発地から前記目的地までの自車両の走行経路を探索し、その探索した走行経路に沿って自車両を誘導するナビゲーション装置において、自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、現在の時刻情報を取得する時刻情報取得手段と、現在の曜日情報を取得する曜日情報取得手段と、自車両の出発を検出する出発検出手段と、前記出発検出手段が自車両の出発を検出した場合に、前記位置情報取得手段による位置情報と前記時刻情報取得手段による時刻情報と前記曜日情報取得手段による曜日情報とを記憶する第１の記憶手段と、自車両の過去の１又は２以上の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報とを記憶した第２の記憶手段と、前記第１の記憶手段が記憶した位置情報と時刻情報と曜日情報とに対する前記第２の記憶手段が記憶している各走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報との類似性を、前記各走行経路毎に評価する類似性評価手段と、前記類似性評価手段により、前記第２の記憶手段の走行経路の内で前記類似性が最も高いとされ、且つその評価値が所定以上の類似性を示す値となった走行経路に係る目的地を今回の自車両の走行についての目的地として推定する目的地推定手段とを備え、前記目的地推定手段が推定した目的地の位置情報を走行経路の探索用に設定し、自車両の走行終了を検出する到着検出手段と、前記到着検出手段が自車両の走行終了を検出した時に、前記位置情報取得手段による位置情報を確定した目的地の位置情報として記憶する第３の記憶手段と、前記第２の記憶手段の各走行経路に係る目的地の位置情報で定まる各位置と前記第３の記憶手段が記憶した目的地の位置情報で定まる位置との間の各距離を算出すると共に、その距離が最小値となる前記第２の記憶手段の走行経路を求める第１の距離算出手段と、前記第１の距離演算手段が算出した各距離の内の最小値が所定閾値より小さいか否かを判定する第１の判定手段と、前記第１の距離演算手段が求めた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報で定まる位置と前記第１の記憶手段が記憶している位置情報で定まる位置との間の距離を算出する第２の距離算出手段と、前記第２の距離算出手段が算出した距離が所定閾値より小さいか否かを判定する第２の判定手段と、前記第１の距離演算手段が求めた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発時の時刻情報と前記第１の記憶手段が記憶している時刻情報とから時間差の絶対値を算出する時間差算出手段と、前記時間差算出手段が算出した時間差の絶対値が所定閾値より小さいか否かを判定する第３の判定手段と、前記第１乃至第３の判定手段の判定結果が全て肯定的であった場合には、前記第１の記憶手段の位置情報と時刻情報と曜日情報、及び前記第３の記憶手段の目的地の位置情報を用いて、前記第１の距離算出手段によって求められた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報を修正して更新し、前記第１乃至第３の判定手段の判定結果が少なくとも１つでも否定的であった場合には、前記第１の記憶手段の位置情報と時刻情報と曜日情報、及び前記第３の記憶手段の目的地の位置情報を新規な走行経路に係る情報として前記第２の記憶手段に追加するデータ更新・追加手段とを備えることを特徴としたナビゲーション装置に係る。

本発明のナビゲーション装置によれば、出発の際に得られる位置情報と時刻情報と曜日情報が、予め登録してある過去の１又は２以上の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報とどれだけ類似しているかを評価し、最も類似していると評価された走行経路の出発に係る情報であって、且つその類似度合いが一定以上であるとみなせる情報（同一性ありとみなせる情報）であることを条件に、その走行経路に係る目的地を今回の自車両の目的地として推定するようにしている。従って、位置情報取得手段がＧＰＳを利用している場合には、出発検出手段が自車両の出発を検出した時に直ちに目的地を推定してナビゲーション動作へ移行でき、路車間通信システムを利用した場合でも、出発地に近い交差点等に入った時点でナビゲーション動作へ移行できる。また、自車両の走行が終了する度に、前記第２の記憶手段の登録データを逐次適正化できると共に、不必要にデータ量を増大させないようにできる。尚、本発明における出発検出手段による自車両の出発検出方式としては、(1)停車時間（例えば、アクセサリ電源がＯＦＦ状態の継続時間）が所定時間を超えた後、アクセサリ電源がＯＮになった状態を出発とみなす方式、(2)停車時間が所定時間を超えた後、ＧＰＳ又は路車間通信により取得できた位置が前記所定時間だけ停車していた位置から一定以上の距離になった状態を出発とみなす方式、(3)停車時間が所定時間を超えた後、最初に路車間通信で情報を取得した状態を出発とみなす方式、(4)停車時間が所定時間を超えた後、速度センサ又は加速度センサから検出される速度値又は加速度値が一定値を超えた状態を出発とみなす方式、(5)特別に設けた出発ボタンがＯＮ操作された状態を出発とみなす方式等が採用できる。

前記発明のナビゲーション装置においては、前記類似性評価手段が前記第２の記憶手段における走行経路毎の類似性を評価するために用いる評価値Ｊを、Ｊ＝Ｗ_L＊Ｌ＋Ｗ_T＊Ｔ＋Ｗ_D＊Ｄ（但し、前記Ｌは前記第１の記憶手段が記憶した位置情報で与えられる位置と前記第２の記憶手段が記憶している走行経路に係る出発地の位置情報で与えられる位置との間の距離、前記Ｔは前記第１の記憶手段が記憶した時刻情報と前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発時の時刻情報との時間差の絶対値、前記Ｄは、前記第１の記憶手段が記憶した曜日情報と前記第２の記憶手段が記憶しているいずれかの出発時の曜日情報とが一致した場合には０とし、それ以外の場合には正の整数として与えられる数値、前記Ｗ_Lは前記距離Ｌに関する重み付け係数、前記Ｗ_Tは前記時間の絶対値Ｔに対する重み付け係数、前記Ｗ_Dは前記曜日情報の一致／不一致に関する指数Ｄに対する重み付け係数）として与えておけば、実際に即した評価値で目的地の推定をより高い精度で行うことが可能になる。

更に、前記データ更新・追加手段が、前記第１の距離算出手段によって求められた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報を修正して更新する場合において、出発地の位置情報の修正に関しては、前記第１の記憶手段の位置情報で定まる位置と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る出発地の位置情報で定まる位置との中間位置の位置情報に修正するようにし、目的地の位置情報の修正に関しては、前記第３の記憶手段の位置情報で定まる位置と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る目的地の位置情報で定まる位置との中間位置の位置情報に修正するようにし、出発時刻情報の修正に関しては、前記第１の記憶手段の時刻情報と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る出発時の時刻情報との平均値に相当する時刻情報に修正するようにし、出発時の曜日情報の修正に関しては、前記第１の記憶手段の曜日情報が前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る曜日情報の中に存在しなければ、前記第１の記憶手段の曜日情報を追加して修正するようにすれば、登録データに逐次合理的な修正を加えて適正化することができる。

尚、前記発明のナビゲーション装置は次のように方法の発明として捉えることができる。
(1) ナビゲーション装置を用いた車両のナビゲーション方法であって、予め目的地を設定することにより出発地から前記目的地までの自車両の走行経路を探索し、その探索した走行経路に沿って自車両を誘導するナビゲーション方法において、前記ナビゲーション装置は、第１の記憶手段と、自車両の過去の１又は２以上の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報とを記憶した第２の記憶手段とを備え、自車両の位置情報を取得する位置情報取得手順と、現在の時刻情報を取得する時刻情報取得手順と、現在の曜日情報を取得する曜日情報取得手順と、自車両の出発を検出する出発検出手順と、前記出発検出手順で自車両の出発を検出した場合に、前記位置情報取得手順による位置情報と前記時刻情報取得手順による時刻情報と前記曜日情報取得手順による曜日情報とを第１の記憶手段に記憶させる出発情報記憶手順と、前記第１の記憶手段に記憶させた位置情報と時刻情報と曜日情報とに対する前記第２の記憶手段が記憶している走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報との類似性を、前記各走行経路毎に評価する類似性評価手順と、前記類似性評価手順により、前記第２の記憶手段の走行経路の内で前記類似性が最も高いとされ、且つその評価値が所定以上の類似性を示す値となった走行経路に係る目的地を今回の自車両の走行についての目的地として推定する目的地推定手順とを有し、前記目的地推定手順で推定された目的地の位置情報を走行経路の探索用に設定し、前記ナビゲーション装置は、さらに第３の記憶手段を備え、自車両の走行終了を検出する到着検出手順と、前記到着検出手順で自車両の走行終了を検出した時に、前記位置情報取得手順による位置情報を確定した目的地の位置情報として前記第３の記憶手段に記憶させる目的地記憶手順と、前記第２の記憶手段の各走行経路に係る目的地の位置情報で定まる各位置と前記第３の記憶手段が記憶した目的地の位置情報で定まる位置との間の各距離を算出すると共に、その距離が最小値となる前記第２の記憶手段の走行経路を求める第１の距離算出手順と、前記第１の距離演算手順で算出した各距離の内の最小値が所定閾値より小さいか否かを判定する第１の判定手順と、前記第１の距離演算手順で求めた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報で定まる位置と前記第１の記憶手段が記憶している位置情報で定まる位置との間の距離を算出する第２の距離算出手順と、前記第２の距離算出手順で算出した距離が所定閾値より小さいか否かを判定する第２の判定手順と、前記第１の距離演算手順で求めた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発時の時刻情報と前記第１の記憶手段が記憶している時刻情報とから時間差の絶対値を算出する時間差算出手順と、前記時間差算出手順で算出した時間差の絶対値が所定閾値より小さいか否かを判定する第３の判定手順と、前記第１乃至第３の判定手順での判定結果が全て肯定的であった場合には、前記第１の記憶手段の位置情報と時刻情報と曜日情報、及び前記第３の記憶手段の目的地の位置情報を用いて、前記第１の距離算出手順で求められた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報を修正して更新し、前記第１乃至第３の判定手順での判定結果が少なくとも１つでも否定的であった場合には、前記第１の記憶手段の位置情報と時刻情報と曜日情報、及び前記第の３記憶手段の目的地の位置情報を新規な走行経路に係る情報として前記第２の記憶手段に追加するデータ更新・追加手順とを有することを特徴としたナビゲーション方法。
(2) 前記類似性評価手順において前記第２の記憶手段における走行経路毎の類似性を評価するために用いる評価値Ｊを、Ｊ＝Ｗ_L＊Ｌ＋Ｗ_T＊Ｔ＋Ｗ_D＊Ｄ（但し、前記Ｌは前記第１の記憶手段に記憶させた位置情報で与えられる位置と前記第２の記憶手段が記憶している走行経路に係る出発地の位置情報で与えられる位置との間の距離、前記Ｔは前記第１の記憶手段に記憶させた時刻情報と前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発時の時刻情報との時間差の絶対値、前記Ｄは、前記第１の記憶手段に記憶させた曜日情報と前記第２の記憶手段が記憶しているいずれかの出発時の曜日情報とが一致した場合には０とし、それ以外の場合には正の整数として与えられる数値、前記Ｗ_Lは前記距離Ｌに関する重み付け係数、前記Ｗ_Tは前記時間の絶対値Ｔに対する重み付け係数、前記Ｗ_Dは前記曜日情報の一致／不一致に関する指数Ｄに対する重み付け係数）として与えることとした前記(1)のナビゲーション方法。
(3) 前記データ更新・追加手順により、前記第１の距離算出手順で求められた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報を修正して更新する場合において、出発地の位置情報の修正に関しては、前記第の１記憶手段の位置情報で定まる位置と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る出発地の位置情報で定まる位置との中間位置の位置情報に修正するようにし、目的地の位置情報の修正に関しては、前記第３の記憶手段の位置情報で定まる位置と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る目的地の位置情報で定まる位置との中間位置の位置情報に修正するようにし、出発時刻情報の修正に関しては、前記第１の記憶手段の時刻情報と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る出発時の時刻情報との平均値に相当する時刻情報に修正するようにし、出発時の曜日情報の修正に関しては、前記第１の記憶手段の曜日情報が前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る曜日情報の中に存在しなければ、前記第１の記憶手段の曜日情報を追加して修正するようにした前記(1)又は前記(2)のナビゲーション方法。

本発明のナビゲーション装置及びナビゲーション方法によれば、自車両の出発条件と過去の走行情報との類似性に基づいて目的地を推定することにより、走行開始時には推定した目的地が確認でき、運転走行中の確認を不要にしてより安全な車両の運転を実現する。また、本発明では、過去の走行データと出発条件との類似性を判断する上で合理的な評価を行える数式を用いることで、より精度良く目的地を推定することを可能にしている。更には、走行後に、今回確定した目的地に最も近い目的地を含んでいる過去の走行経路に係る登録データと今回の走行に係る情報との比較結果に基づいて、前記登録データを修正して更新するか、又は今回の走行に係る情報を新規な登録データとするかを決定するため、走行経路の登録データについて逐次適正化が図れると共に、不必要に登録データ量を増大させることを回避させて、検索時間を短縮できる。

以下、本発明のナビゲーション装置及びナビゲーション方法の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。先ず、図１は車載ナビゲーション装置のシステム回路図である。同図において、１０はＣＰＵ、１１は所要プログラムと地図データや閾値等の各種固定データを格納したＲＯＭ、１２はシステム動作中にアップデートされる各種データをセーブするＲＡＭ、１３は路車間通信により位置情報等を受信する通信部、１４は通信用アンテナ、１５はモード設定画面やナビゲーション画面等を表示させる液晶表示部、１６は必要に応じてモード設定や地図上での位置指定等の指示入力等を行うための操作部を示し、ＲＯＭ１１とＲＡＭ１２はＣＰＵ１０のバス１０aに直接接続されており、通信部１３と液晶表示部１４と操作部１５はそれぞれインターフェイス（Ｉ/Ｆ）１３a,１５a,１６aを介してバス１０aに接続されている。尚、ＣＰＵ１０はタイマ１０bを備えている。また、操作部１６のＩ/Ｆ１６aには自動車のアクセサリ電源（常時通電電源に対して鍵によってＯＮ／ＯＦＦ可能な電源）のＯＮ／ＯＦＦ信号も入力されており、ＣＰＵ１０がアクセサリ電源の状態を検出できるようになっている。

ここで、ＲＯＭ１１が格納している所要プログラムとしては、装置全体の動作を制御するシステム制御プログラム、ナビゲーション機能の中核をなす経路探索プログラム、液晶表示部１５での地図表示等を制御する表示制御プログラム、及びタイマ１０bのカウント値に基づいて日時・曜日等を求める時計／カレンダープログラムのように通常の機能制御用プログラムの他に、この実施形態に特有のプログラムとして、位置情報取得・停車時間プログラム、目的地推定プログラム、及び登録データ更新・追加プログラムがあり、それらは後述する各機能を実行するためのものである。

位置情報取得・停車時間計時プログラムによる手順は図２のフローチャートに示される。この手順はナビゲーション動作の前提として独立に実行され、通信部１３は自車両が交通信号機を通過する度に路車間通信システムからその交通信号機が設置された位置情報や地名情報（交差点名等）のデータを受信するが、その受信データを逐次更新しながらＲＡＭ１２にセーブさせるものである。また、この実施形態では、後述するように自車両の停車時間が一定以上の場合に目的地推定モードを有効とするようにしているため、前記位置情報取得と共に停車時間を計測する手順も兼ねている。

具体的には、ＣＰＵ１０はアクセサリ電源のＯＮ設定を検出すると（S1）、前回の停車時におけるアクセサリ電源のＯＦＦ時点から開始されている停車時間の計時動作を終了させる（S2）。そして、通信部１３が路車間通信用の交通信号機から位置情報と地名情報等を受信する度に、それら情報をＩ/Ｆ１３aからバス１０aに取り込んでＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ0に上書き条件でセーブさせ、そのセーブ動作はアクセサリ電源のＯＦＦ設定が確認されるまで繰り返し実行される（S3〜S5→S3）。従って、アクセサリ電源がＯＮ状態の期間中、ＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ0には常に直近に通過した交通信号機の位置情報と地名情報がセーブされていることになる。尚、アクセサリ電源がＯＦＦにされると、ＣＰＵ１０は、その検出により停車時間の計時動作を開始させると共に、アクセサリ電源の次のＯＮ設定に対する待機状態となる（S5,S6→S1）。

次に、目的地推定モードが設定されている場合におけるナビゲーション動作手順を図３のフローチャートを用いて説明する。先ず、アクセサリ電源がＯＮにされると、ＣＰＵ１０は操作部１６から目的地推定モードが設定されているか否かを確認する（S10,S11）。また、前記の位置情報取得・停車時間計時手順で得られている停車時間が所定時間以上（例えば、５時間以上）であるか否かを確認し、所定時間以上であった場合に目的地推定モードの設定を有効とする（S12）。そして、同モードが有効である場合には、前記位置情報取得・停車時間計時手順（図２）によりＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ0にセーブされている位置情報（出発地位置情報）と時計／カレンダープログラムによって求められている現在（出発時）の時刻情報・曜日情報をＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ1にセーブさせる（S13）。ここに、目的地推定モードが有効に設定されているか否かはＲＡＭ１２に設けられている判別フラグのＯＮ／ＯＦＦによって確認する。

従って、ＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ1には、図４に示すように、出発地位置情報（経度と緯度）、出発時刻情報、及び出発の曜日情報がセーブされているが、ＣＰＵ１０はこの時点で直ちに目的地推定プログラムを実行する（S13,S14）。同プログラムによる目的地推定手順は図５のフローチャートに示される。先ず、ＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ1にセーブさせた「出発地位置情報/出発時刻情報/曜日情報」とアドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｐ（Ｐの初期値は１）の登録データに係る「出発地位置情報/出発時刻情報/曜日情報」とからデータの類似性に関する評価値Ｊ(P)を算出する（S21,S22）。ここで、アドレス領域Ｂ1の登録データは後述する登録データの更新・追加手順（図９）のステップS47,S48で修正・登録させたものであり、自車両における過去の走行データが図６に示すように「データ番号/目的地名/目的地位置情報/出発地位置情報/出発時刻情報/出発時の曜日情報」としてまとめられている。

前記評価値Ｊ(P)は次の数式(ａ)で表される。
Ｊ(P)＝Ｗ_L＊Ｌ(P)＋Ｗ_T＊Ｔ(P)＋Ｗ_D＊Ｄ(P) ・・・ (ａ)
ここに、Ｗ_L，Ｗ_T，Ｗ_Dは重み付け係数であり、Ｌ(P)，Ｔ(P)，Ｄ(P)はそれぞれ次のように算出される。
(1) Ｌ(P)：出発地間の距離
アドレス領域Ａ1の出発地位置情報である経度をＸ_S1、緯度をＹ_S1とし、アドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｐの出発地位置情報である経度をＸ_S2、緯度をＹ_S2として、Ｌ(P)＝√｛ｋ_X ²＊（Ｘ_S1−Ｘ_S2）²＋ｋ_Y ²＊（Ｙ_S1−Ｙ_S2）²｝で与えられる。但し、ｋ_Xは経度から長さの単位（例えば、メートル）への変換係数であり、ｋ_Yは緯度から長さの単位への変換係数である。尚、ｋ_Xは緯度によって変化する。
(2) Ｔ(P)：出発時刻間の差の絶対値
アドレス領域Ａ1の出発時刻情報をＴ_S1、アドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｐの出発時刻情報をＴ_S2として、Ｔ(P)＝｜Ｔ_S1−Ｔ_S2｜で与えられる。
(3) Ｄ(P)：曜日情報に係る評価要素
アドレス領域Ａ1の曜日情報とアドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｐの曜日情報のいずれかが一致した場合には「０」とし、それ以外の場合は「１」として与える。例えば、アドレス領域Ａ1の曜日情報が「水曜日」であり、アドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｐの曜日情報が「月曜日、火曜日、水曜日、木曜日、金曜日」である場合には、「水曜日」が共通しているためにＤ(P)＝０となるが、アドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｐの曜日情報が「土曜日、日曜日」である場合には、共通する曜日がないためにＤ(P)＝１となる。

このようにして評価値Ｊ(P)を算出すると、ＣＰＵ１１は今回のデータ番号:Ｎo.Ｐに係る評価値Ｊ(P)と前回算出時点までの評価値の最小値Ｊminとを比較し、Ｊ(P)＜Ｊminの場合には、今回の評価値Ｊ(P)をＪminとしてセーブすると共に、今回の算出時点までで評価値Ｊ(P)が最小となったデータ番号を示すＫをＰとしてセーブしておく（S23,S24）。一方、Ｊ(P)≧Ｊminの場合には、ＪminとＫはそのままとする（S23→S25）。尚、データ番号Ｎo.１（Ｐ＝１）においてはＪminが存在しないため、その場合のＪminには評価値Ｊ(P)のとり得る最大値よりも十分に大きな値を設定しておく。

そして、以上の手順はアドレス領域Ｂ1における最後のデータ番号の登録データまで順次実行されると（S25→S26→S22〜S25）、ＣＰＵ１０はその時点でセーブされている評価値Ｊ(P)の最小値Ｊminと閾値Ｊthとを比較し、Ｊmin＜ＪthであればＲＡＭ１２のアドレス領域Ｂ1におけるデータ番号Ｎo.Ｋの目的地名情報とその位置情報（経度と緯度）を設定目的地としてアドレス領域Ｂ0にコピーする（S28）。また、ＣＰＵ１０はアドレス領域Ｂ0の目的地名情報と位置情報をＲＯＭ１１の地図データと共にＩ/Ｆ１５aへ読み出し、液晶表示部１５により目的地を地図上に表示させる（S29）。

これは、評価値Ｊ(P)の最小値Ｊminが閾値Ｊthより小さい場合は、ＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ1にセーブさせた「出発地位置情報/出発時刻情報/曜日情報」とアドレス領域Ｂ1のデータ番号Ｎo.Ｋの登録データ（即ち、評価値Ｊ(P)が最小値Ｊminとなった登録データ）に係る「出発地位置情報/出発時刻情報/曜日情報」が酷似しており、「出発条件に同一性あり」とみなし得ることから、目的地も同一になると推定するものである。具体的には、通勤や通学、子供の送迎等に自車両が使用される場合には、出発の位置や時刻や曜日等の条件はほぼ固定されていることが多いため、前記のように出発の際に登録データとの間で出発条件に係る類似性を評価し、酷似していれば登録データに基づいて合理的に目的地を推定できる。

尚、逆にＪmin≧Ｊthであった場合は、出発条件に同一性があるとは認められないため、ＣＰＵ１０はＲＯＭ１１からＩ/Ｆ１５aへ「目的地不明」の表示データを読み出し、液晶表示部１５によりその表示を行わせる（S27→S30）。

ここで、図３のフローチャートに戻って、前記目的地推定プログラムの実行により（S14）、図７に示すように、推定された目的地名情報とその位置情報が設定目的地としてＲＡＭ１２のアドレス領域Ｂ0にセーブされていると共に、液晶表示部１５では地図上に目的地を表示させている。そして、その状態からＣＰＵ１０は本来の経路探索プログラムにより、地図データを用いて出発地から目的地までの経路を探索して誘導を行う（S15-1,S15-2）。

次に、自車両が目的地へ到達して運転手が降車する際にはアクセサリ電源がＯＦＦにされるが（S16）、この実施形態のナビゲーション装置では、ＣＰＵ１０がＩ/Ｆ１６からアクセサリ電源のＯＦＦを検出することにより、ＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ0にその時点でセーブされている地名情報と位置情報を確定した目的地名と目的地位置としてアドレス領域Ａ1の該当部分（図４参照）にセーブし、図８に示すように今回の走行情報としてまとめる（S17）。

ステップS17で今回の走行情報についてアドレス領域Ａ1へのセーブが完了すると、ＣＰＵ１０は登録データの更新・追加プログラムを実行する（S18）。同プログラムによる登録データの更新・追加手順は図９のフローチャートに示される。先ず、ＣＰＵ１０はＲＡＭ１２のアドレス領域Ｂ1に登録されている各目的地位置の中で、アドレス領域Ａ1における確定した目的地位置に最も近いものを求めるが（S41）、この場合には、求めた目的地位置に対応した登録データの番号をＮo.Ｑとし、また、ＲＡＭ１２のアドレス領域Ｂ1のＮo.Ｑに係る目的地位置とアドレス領域Ａ1の目的地位置との間の距離はＬdであったとする。

ここで、ＣＰＵ１０は、Ｌdthを閾値としてＬd＜Ｌdthの関係が成立するか否かを判断し、成立していれば、ＲＡＭのアドレス領域Ｂ1のＮo.Ｑに係る出発地位置とアドレス領域Ａ1の出発地位置との間の距離Ｌsを算出する（S42,S43）。次に、ＣＰＵ１０は、Ｌsthを閾値としてＬs＜Ｌsthの関係が成立するか否かを判断し、成立していれば、ＲＡＭのアドレス領域Ｂ1のＮo.Ｑに係る出発時刻とアドレス領域Ａ1の出発時刻との間の時間差の絶対値|Ｔs|を算出する（S44,S45）。そして、ＣＰＵ１０は、Ｔsthを閾値として|Ｔs|＜Ｔsthの関係が成立するか否かを判断し、これも成立していれば、ＲＡＭ１２のアドレス領域Ｂ1のＮo.Ｑに係る登録データを修正して更新する（S46,S47）。

即ち、今回の走行で確定した目的地と最も近い目的地を含むＮo.Ｑの登録データを検出し、その目的地位置/出発地位置/出発時刻と今回の走行に係る目的地位置/出発地位置/出発時刻とがそれぞれどれだけ類似しているかを確認し、全てが一定以上に近似している場合には、近隣範囲内での駐車位置の変更や出発時刻の僅かなずれ等による相違でしかなく、Ｎo.Ｑの登録データをより適正なものにするために修正して更新する。

具体的には、各情報について次のような修正がなされたデータにより更新される。
(1) 目的地位置情報の修正
ＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ1における目的地位置情報の経度をＸ_G1、緯度をＹ_G1とし、アドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｑの目的地位置情報の経度をＸ_G2、緯度をＹ_G2とした場合に、修正した目的地位置情報の経度をＸ_G3＝（Ｘ_G1＋Ｘ_G2）／２、緯度をＹ_G3＝（Ｙ_G1＋Ｙ_G2）／２とする。但し、東経は正、西経は負、北緯は正、南緯は負で表し、Ｘ_G1とＸ_G2は東経１８０度又は西経１８０度をまたいで存在しないこととする。
(2) 出発地位置情報の修正
ＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ1における出発地位置情報の経度をＸ_S1、緯度をＹ_S1とし、アドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｑの出発地位置情報の経度をＸ_S2、緯度をＹ_S2とした場合に、修正した出発地位置情報の経度をＸ_S3＝（Ｘ_S1＋Ｘ_S2）／２、緯度をＹ_S3＝（Ｙ_S1＋Ｙ_S2）／２とする。但し、東経は正、西経は負、北緯は正、南緯は負で表し、Ｘ_S1とＸ_S2は東経１８０度又は西経１８０度をまたいで存在しないこととする。
(3) 出発時刻の修正
ＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ1における出発時刻情報をＴ_S1、アドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｑの出発時刻情報をＴ_S2とした場合に、修正した出発時刻情報をＴ_S3＝（Ｔ_S1＋Ｔ_S2）／２とする。但し、１日を２４時間で表し、分及び秒の単位は時に換算されているものとする。例えば、午後２時１５分３０秒は１４.２５８３３時として表される。また、Ｔ_S1とＴ_S2は２４時又は０時をまたいでいないものとする。
(4) 出発時の曜日の修正
ＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ1における出発時の曜日情報の曜日がアドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｑの出発時の曜日情報の中に存在しない場合には、アドレス領域Ａ1側の曜日情報の曜日をアドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｑの出発時の曜日情報に追加する。例えば、アドレス領域Ａ1における出発時の曜日情報が「水曜日」であり、アドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｑの出発時の曜日情報が「月曜日と火曜日」の場合には、後者の曜日情報に「水曜日」が加えられて、「月曜日と火曜日と水曜日」に修正される。この修正は、家族の送迎のための曜日が新たに追加された場合等に発生する。

再び図９に戻って、Ｌd＜ＬdthとＬs＜Ｌsthと|Ｔs|＜Ｔsthの条件のいずれか１つでも成立しない場合には、ＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ1の各情報を新たなデータ番号を付してアドレス領域Ｂ1に追加登録する（S42→S48,S44→S48,S46→S48）。即ち、前記条件のいずれか１つでも成立しない場合には新規な経路による走行がなされたものとみなし、アドレス領域Ｂ1に登録しておくこととしている。

ここで、図３に戻って、以上ではこの実施形態に特有の目的地推定モードが設定されている場合（ステップS12でＹの場合）について説明したが、同モードが設定されていない場合には、操作部１６から目的地情報を入力させる方法等の通常のナビゲーション動作を実行する（S12→S19）。尚、以上の実施形態においては、位置情報の取得のために路車間通信システムを利用しているが、ＧＰＳを利用する方式、又は路車間通信システムとＧＰＳの双方を併用する方式にしてもよい。

本発明は自動車等に搭載されるナビゲーション装置に適用できる。

本発明の実施形態に係るナビゲーション装置のシステム回路図である。位置情報取得・停車時間計時手順を示すフローチャートである。ナビゲーション動作手順を示すフローチャートである。自車両の出発時においてＲＡＭのアドレス領域Ａ1に出発地位置等の情報がセーブされた状態を示す図である。目的地推定手順を示すフローチャートである。ＲＡＭのアドレス領域Ｂ1に格納されている登録データを示す図である。推定された目的地情報がナビゲーションのための設定情報としてＲＡＭのアドレス領域Ｂ0にセーブされた状態を示す図である。目的地が確定してＲＡＭのアドレス領域Ａ1に目的地位置等の情報がセーブされた状態を示す図である。登録データの追加・更新手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１０…ＣＰＵ、１０a…バス、１０b…タイマ、１１…ＲＯＭ、１２…ＲＡＭ、１３…通信部、１３a,１５a,１６a…インターフェイス、１４…アンテナ、１５…液晶表示部、１６…操作部。

Claims

車載型のナビゲーション装置であって、予め目的地を設定することにより出発地から前記目的地までの自車両の走行経路を探索し、その探索した走行経路に沿って自車両を誘導するナビゲーション装置において、
自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
現在の時刻情報を取得する時刻情報取得手段と、
現在の曜日情報を取得する曜日情報取得手段と、
自車両の出発を検出する出発検出手段と、
前記出発検出手段が自車両の出発を検出した場合に、前記位置情報取得手段による位置情報と前記時刻情報取得手段による時刻情報と前記曜日情報取得手段による曜日情報とを記憶する第１の記憶手段と、
自車両の過去の１又は２以上の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報とを記憶した第２の記憶手段と、
前記第１の記憶手段が記憶した位置情報と時刻情報と曜日情報とに対する前記第２の記憶手段が記憶している各走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報との類似性を、前記各走行経路毎に評価する類似性評価手段と、
前記類似性評価手段により、前記第２の記憶手段の走行経路の内で前記類似性が最も高いとされ、且つその評価値が所定以上の類似性を示す値となった走行経路に係る目的地を今回の自車両の走行についての目的地として推定する目的地推定手段と
を備え、前記目的地推定手段が推定した目的地の位置情報を走行経路の探索用に設定し、
自車両の走行終了を検出する到着検出手段と、
前記到着検出手段が自車両の走行終了を検出した時に、前記位置情報取得手段による位置情報を確定した目的地の位置情報として記憶する第３の記憶手段と、
前記第２の記憶手段の各走行経路に係る目的地の位置情報で定まる各位置と前記第３の記憶手段が記憶した目的地の位置情報で定まる位置との間の各距離を算出すると共に、その距離が最小値となる前記第２の記憶手段の走行経路を求める第１の距離算出手段と、
前記第１の距離演算手段が算出した各距離の内の最小値が所定閾値より小さいか否かを判定する第１の判定手段と、
前記第１の距離演算手段が求めた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報で定まる位置と前記第１の記憶手段が記憶している位置情報で定まる位置との間の距離を算出する第２の距離算出手段と、
前記第２の距離算出手段が算出した距離が所定閾値より小さいか否かを判定する第２の判定手段と、
前記第１の距離演算手段が求めた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発時の時刻情報と前記第１の記憶手段が記憶している時刻情報とから時間差の絶対値を算出する時間差算出手段と、
前記時間差算出手段が算出した時間差の絶対値が所定閾値より小さいか否かを判定する第３の判定手段と、
前記第１乃至第３の判定手段の判定結果が全て肯定的であった場合には、前記第１の記憶手段の位置情報と時刻情報と曜日情報、及び前記第３の記憶手段の目的地の位置情報を用いて、前記第１の距離算出手段によって求められた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報を修正して更新し、前記第１乃至第３の判定手段の判定結果が少なくとも１つでも否定的であった場合には、前記第１の記憶手段の位置情報と時刻情報と曜日情報、及び前記第３の記憶手段の目的地の位置情報を新規な走行経路に係る情報として前記第２の記憶手段に追加するデータ更新・追加手段と
を備えることを特徴としたナビゲーション装置。
前記類似性評価手段が前記第２の記憶手段における走行経路毎の類似性を評価するために用いる評価値Ｊを、
Ｊ＝ＷL＊Ｌ＋ＷT＊Ｔ＋ＷD＊Ｄ
（但し、前記Ｌは前記第１の記憶手段が記憶した位置情報で与えられる位置と前記第２の記憶手段が記憶している走行経路に係る出発地の位置情報で与えられる位置との間の距離、前記Ｔは前記第１の記憶手段が記憶した時刻情報と前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発時の時刻情報との時間差の絶対値、前記Ｄは、前記第１の記憶手段が記憶した曜日情報と前記第２の記憶手段が記憶しているいずれかの出発時の曜日情報とが一致した場合には０とし、それ以外の場合には正の整数として与えられる数値、前記ＷLは前記距離Ｌに関する重み付け係数、前記ＷTは前記時間の絶対値Ｔに対する重み付け係数、前記ＷDは前記曜日情報の一致／不一致に関する指数Ｄに対する重み付け係数）
として与えることとした請求項１に記載のナビゲーション装置。
前記データ更新・追加手段が、前記第１の距離算出手段によって求められた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報を修正して更新する場合において、
出発地の位置情報の修正に関しては、前記第１の記憶手段の位置情報で定まる位置と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る出発地の位置情報で定まる位置との中間位置の位置情報に修正するようにし、目的地の位置情報の修正に関しては、前記第３の記憶手段の位置情報で定まる位置と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る目的地の位置情報で定まる位置との中間位置の位置情報に修正するようにし、出発時刻情報の修正に関しては、前記第１の記憶手段の時刻情報と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る出発時の時刻情報との平均値に相当する時刻情報に修正するようにし、出発時の曜日情報の修正に関しては、前記第１の記憶手段の曜日情報が前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る曜日情報の中に存在しなければ、前記第１の記憶手段の曜日情報を追加して修正するようにした請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
ナビゲーション装置を用いた車両のナビゲーション方法であって、予め目的地を設定することにより出発地から前記目的地までの自車両の走行経路を探索し、その探索した走行経路に沿って自車両を誘導するナビゲーション方法において、
前記ナビゲーション装置は、第１の記憶手段と、自車両の過去の１又は２以上の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報とを記憶した第２の記憶手段とを備え、
自車両の位置情報を取得する位置情報取得手順と、
現在の時刻情報を取得する時刻情報取得手順と、
現在の曜日情報を取得する曜日情報取得手順と、
自車両の出発を検出する出発検出手順と、
前記出発検出手順で自車両の出発を検出した場合に、前記位置情報取得手順による位置情報と前記時刻情報取得手順による時刻情報と前記曜日情報取得手順による曜日情報とを第１の記憶手段に記憶させる出発情報記憶手順と、
前記第１の記憶手段に記憶させた位置情報と時刻情報と曜日情報とに対する前記第２の記憶手段が記憶している走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報との類似性を、前記各走行経路毎に評価する類似性評価手順と、
前記類似性評価手順により、前記第２の記憶手段の走行経路の内で前記類似性が最も高いとされ、且つその評価値が所定以上の類似性を示す値となった走行経路に係る目的地を今回の自車両の走行についての目的地として推定する目的地推定手順と
を有し、前記目的地推定手順で推定された目的地の位置情報を走行経路の探索用に設定し、
前記ナビゲーション装置は、さらに第３の記憶手段を備え、
自車両の走行終了を検出する到着検出手順と、
前記到着検出手順で自車両の走行終了を検出した時に、前記位置情報取得手順による位置情報を確定した目的地の位置情報として前記第３の記憶手段に記憶させる目的地記憶手順と、
前記第２の記憶手段の各走行経路に係る目的地の位置情報で定まる各位置と前記第３の記憶手段が記憶した目的地の位置情報で定まる位置との間の各距離を算出すると共に、その距離が最小値となる前記第２の記憶手段の走行経路を求める第１の距離算出手順と、
前記第１の距離演算手順で算出した各距離の内の最小値が所定閾値より小さいか否かを判定する第１の判定手順と、
前記第１の距離演算手順で求めた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報で定まる位置と前記第１の記憶手段が記憶している位置情報で定まる位置との間の距離を算出する第２の距離算出手順と、
前記第２の距離算出手順で算出した距離が所定閾値より小さいか否かを判定する第２の判定手順と、
前記第１の距離演算手順で求めた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発時の時刻情報と前記第１の記憶手段が記憶している時刻情報とから時間差の絶対値を算出する時間差算出手順と、
前記時間差算出手順で算出した時間差の絶対値が所定閾値より小さいか否かを判定する第３の判定手順と、
前記第１乃至第３の判定手順での判定結果が全て肯定的であった場合には、前記第１の記憶手段の位置情報と時刻情報と曜日情報、及び前記第３の記憶手段の目的地の位置情報を用いて、前記第１の距離算出手順で求められた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報を修正して更新し、前記第１乃至第３の判定手順での判定結果が少なくとも１つでも否定的であった場合には、前記第１の記憶手段の位置情報と時刻情報と曜日情報、及び前記第の３記憶手段の目的地の位置情報を新規な走行経路に係る情報として前記第２の記憶手段に追加するデータ更新・追加手順と
を有することを特徴としたナビゲーション方法。
前記類似性評価手順において前記第２の記憶手段における走行経路毎の類似性を評価するために用いる評価値Ｊを、
Ｊ＝ＷL＊Ｌ＋ＷT＊Ｔ＋ＷD＊Ｄ
（但し、前記Ｌは前記第１の記憶手段に記憶させた位置情報で与えられる位置と前記第２の記憶手段が記憶している走行経路に係る出発地の位置情報で与えられる位置との間の距離、前記Ｔは前記第１の記憶手段に記憶させた時刻情報と前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発時の時刻情報との時間差の絶対値、前記Ｄは、前記第１の記憶手段に記憶させた曜日情報と前記第２の記憶手段が記憶しているいずれかの出発時の曜日情報とが一致した場合には０とし、それ以外の場合には正の整数として与えられる数値、前記ＷLは前記距離Ｌに関する重み付け係数、前記ＷTは前記時間の絶対値Ｔに対する重み付け係数、前記ＷDは前記曜日情報の一致／不一致に関する指数Ｄに対する重み付け係数）
として与えることとした請求項４に記載のナビゲーション方法。
前記データ更新・追加手順により、前記第１の距離算出手順で求められた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報を修正して更新する場合において、
出発地の位置情報の修正に関しては、前記第の１記憶手段の位置情報で定まる位置と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る出発地の位置情報で定まる位置との中間位置の位置情報に修正するようにし、目的地の位置情報の修正に関しては、前記第３の記憶手段の位置情報で定まる位置と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る目的地の位置情報で定まる位置との中間位置の位置情報に修正するようにし、出発時刻情報の修正に関しては、前記第１の記憶手段の時刻情報と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る出発時の時刻情報との平均値に相当する時刻情報に修正するようにし、出発時の曜日情報の修正に関しては、前記第１の記憶手段の曜日情報が前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る曜日情報の中に存在しなければ、前記第１の記憶手段の曜日情報を追加して修正するようにした請求項４又は５に記載のナビゲーション方法。