JP4834880B2 - レゾルバ信号の多重伝送方法及び装置 - Google Patents

Description

本発明は、レゾルバ信号の多重伝送方法及び装置に関し、特に、複数の軸に設けられた各レゾルバからの各レゾルバ信号を、1本の伝送路を介して複数の各復調回路に送り、各復調回路から個別に各レゾルバ信号を取り出すことにより、複数のレゾルバ信号を1本の伝送路で伝送するための新規な改良に関する。

従来、用いられていたこの種のレゾルバ信号の伝送方法としては、一般に、特許文献１に開示されたｎｘリラクタンスレゾルバの出力であるレゾルバ信号１としては、図２に示されるように、１相励磁２相出力型で振幅変調方式の出力を得ることができる。

前記レゾルバ信号１は、所定周波数の励磁信号を用いた振幅変調によるＣＯＳ相及びＳＩＮ相の２相出力で構成され、例えば、多軸に設けた各レゾルバからのレゾルバ信号１は、各々、独立した伝送路を用いてレゾルバ信号を用いる側の各制御装置等へ送られている。

特開２００２−１６８６５２号公報

従来のレゾルバ信号の伝送方法は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、複数の軸に設けられた各レゾルバは、各々独立した伝送ケーブルで制御装置側へ伝送されていたため、多くのレゾルバを用いる場合は、多くの伝送路を用いることになり、ロボットや装置等の配線が複雑化し、複雑なロボットや装置等の配線に対して多大な障害となっていた。

本発明によるレゾルバ信号の多重伝送方法は、複数軸に設けられた複数のレゾルバと、前記各レゾルバに設けられ互いに異なる周波数の励磁信号を有する複数の励磁回路と、前記各レゾルバから出力されるレゾルバ信号を伝送するための伝送路とを用い、１本の前記伝送路で伝送された前記各レゾルバ信号は、互いに異なる同調信号を有する複数の復調回路を介して個別に取り出され、前記各励磁信号と各同調信号とは同一周波数、すなわち、ｆ_０１＝ｆ_１、ｆ_０２＝ｆ_２、ｆ_０３＝ｆ_３である方法であり、また、本発明によるレゾルバ信号の多重伝送装置は、複数軸に設けられた複数のレゾルバと、前記各レゾルバに設けられ互いに異なる周波数の励磁信号を有する複数の励磁回路と、前記各レゾルバから出力されるレゾルバ信号を伝送するための伝送路とからなり、１本の前記伝送路で伝送された前記各レゾルバ信号は、互いに異なる同調信号を有する複数の復調回路を介して個別に取り出され、前記各励磁信号と各同調信号とは同一周波数、すなわち、ｆ_０１＝ｆ_１、ｆ_０２＝ｆ_２、ｆ_０３＝ｆ_３である構成である。

本発明によるレゾルバ信号の多重伝送方法及び装置は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、各レゾルバからのレゾルバ信号を１本の伝送路を経て制御装置側へ送り、各レゾルバの異なる各励磁信号に対応した同調信号を有する各復調回路から個別にレゾルバ信号を復調して取り出すことができ、各レゾルバと制御装置間の配線を大幅に省線化できる。

本発明は、複数の軸に設けられた各レゾルバからの各レゾルバ信号を、１本の伝送路を介して複数の各復調回路に送り、各復調回路から個別に各レゾルバ信号を取り出すことにより、複数のレゾルバ信号を１本の伝送路で伝送するようにしたレゾルバ信号の多重伝送方法および装置を提供することを目的とする。

以下、図面と共に本発明によるレゾルバ信号の多重伝送方法及び装置の好適な実施の形態について述べる。尚、図２と同一部分には同一符号を用いて説明する。
図１において、符号２で示されるものは、複数軸の中の１本の軸に設けられた第１レゾルバであり、この第１レゾルバは、第１励磁回路３、第１励磁信号ｆ_１が印加される第１励磁巻線４、ロータ５、ステータ６及び出力巻線７とから構成されている。

前記第１レゾルバ２は、第１励磁信号ｆ_１を搬送波とし、周知の振幅変調方式による第１レゾルバ信号θ_１を伝送路１０に送るように構成されている。
前記第１レゾルバ２に対し、第２、第３レゾルバ２Ａ、２Ｂが設けられており、第２レゾルバ２Ａは、前記第１励磁信号ｆ_１とは異なる周波数からなる第２励磁信号ｆ_２を搬送波とする第２励磁信号ｆ_２の第２励磁回路３Ａ、第２励磁巻線４Ａ、ロータ５、ステータ６、第２出力巻線７Ａとから構成され、この第２レゾルバ２Ａからの第２レゾルバ信号θ_２は前記伝送路１０に送られるように構成されている。

前記第３レゾルバ２Ｂは、前記第１、第２励磁信号ｆ_１，ｆ_２とは異なる周波数の第３励磁信号ｆ_３を搬送波とする第３励磁回路３Ｂ、第２励磁巻線４Ｂ、ロータ５、ステータ６、第３出力巻線７Ｂとから構成され、この第３レゾルバ２Ｂからの第３レゾルバ信号θ_３は前記伝送路１０に送られるように構成されている。

前記第１〜第３レゾルバ信号θ_１〜θ_３は、加算器１１で足されて前記伝送路１０に並列に設けられた第１、第２、第３復調回路２０，２１，２２に入力されるように構成されている。

前記各復調回路２０〜２２は、前記第１〜第３励磁信号ｆ_１，ｆ_２，ｆ_３の周波数に合わせた周波数からなる第１、第２、第３同調信号ｆ_０１〜ｆ_３を有し、第１同調信号ｆ_０１＝第１励磁信号ｆ_１、第２同調信号ｆ_０２＝第２励磁信号ｆ_２、第３同調信号ｆ_０３＝第３励磁信号ｆ_３である。

従って、前述の構成において、前記各レゾルバ信号θ_１，θ_２，θ_３は、伝送路１０を経て各復調回路２０，２１，２２に送られ、前記各励磁信号ｆ_１，ｆ_２，ｆ_３が各復調回路２０，２１，２２の各同調信号ｆ_０１，ｆ_０２，ｆ_０３に同調して、各レゾルバ信号θ_１，θ_２，θ_３として復調される。

従って、前述のように、ｎ個（図示の３個以上も可）のレゾルバ２，２Ａ，２Ｂの出力である各レゾルバ信号θ_１，θ_２，θ_３は、１本の共通の伝送路１０を経て制御装置へ送ることができ、省線化を達成することができる。

本発明によるレゾルバ信号の多重伝送方法及び装置を示す構成図である。 レゾルバの定速回転時のレゾルバ信号を示す波形図である。

符号の説明

１ レゾルバ信号
θ_１ 第１レゾルバ信号
θ_２ 第２レゾルバ信号
θ_３ 第３レゾルバ信号
２ 第１レゾルバ
２Ａ 第２レゾルバ
２Ｂ 第３レゾルバ
３ 第１励磁回路
３Ａ 第２励磁回路
３Ｂ 第３励磁回路
ｆ_１ 第１励磁信号
ｆ_２ 第２励磁信号
ｆ_３ 第３励磁信号
４ 第１励磁巻線
４Ａ 第２励磁巻線
４Ｂ 第３励磁巻線
５ ロータ
６ ステータ
７ 第１出力巻線
７Ａ 第２出力巻線
７Ｂ 第３出力巻線
１０ 伝送路
２０ 第１復調回路
２１ 第２復調回路
２２ 第３復調回路
ｆ_０１ 第１同調信号
ｆ_０２ 第２同調信号
ｆ_０３ 第３同調信号

Claims (2)

1. 複数軸に設けられた複数のレゾルバ(2,2A,2B)と、前記各レゾルバ(2,2A,2B)に設けられ互いに異なる周波数の励磁信号(f₁,f₂,f₃)を有する複数の励磁回路(3,3A,3B)と、前記各レゾルバ(2,2A,2B)から出力されるレゾルバ信号(θ₁,θ₂,θ₃)を伝送するための伝送路(10)とを用い、
   １本の前記伝送路(10)で伝送された前記各レゾルバ信号(θ₁,θ₂,θ₃)は、互いに異なる同調信号(f₀₁,f₀₂,f₀₃)を有する複数の復調回路(20,21,22)を介して個別に取り出され、前記各励磁信号(f₁,f₂,f₃)と各同調信号(f₀₁,f₀₂,f₀₃)とは同一周波数、すなわち、ｆ_０１＝ｆ_１、ｆ_０２＝ｆ_２、ｆ_０３＝ｆ_３であることを特徴とするレゾルバ信号の多重伝送方法。
2. 複数軸に設けられた複数のレゾルバ(2,2A,2B)と、前記各レゾルバ(2,2A,2B)に設けられ互いに異なる周波数の励磁信号(f₁,f₂,f₃)を有する複数の励磁回路(3,3A,3B)と、前記各レゾルバ(2,2A,2B)から出力されるレゾルバ信号(θ₁,θ₂,θ₃)を伝送するための伝送路(10)とからなり、
   １本の前記伝送路(10)で伝送された前記各レゾルバ信号(θ₁,θ₂,θ₃)は、互いに異なる同調信号(f₀₁,f₀₂,f₀₃)を有する複数の復調回路(20,21,22)を介して個別に取り出され、前記各励磁信号(f₁,f₂,f₃)と各同調信号(f₀₁,f₀₂,f₀₃)とは同一周波数、すなわち、ｆ_０１＝ｆ_１、ｆ_０２＝ｆ_２、ｆ_０３＝ｆ_３であることを特徴とするレゾルバ信号の多重伝送装置。

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