JP4849237B2 - 車両用走行経路案内装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用の走行経路を案内する車両用走行経路案内装置に関するものである。

車両の走行に伴ってＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）等により現在位置を検出し、その現在位置を表示装置上に道路地図と共に表示して、出発地から目的地までの適切な経路を設定し、表示装置や音声出力装置などによって案内する車両用走行経路案内装置（車載用ナビゲーション装置ともいう）は、ユーザの効率的で安全な運転に貢献している。

近年、車両用走行経路案内装置は、単に目的地までの経路を案内するだけではなく、様々な機能が付加されて、ユーザの利便性を向上させている。例えば、放送・通信を介して周辺の店舗やレストラン、ガソリンスタンド、駐車場、イベント等のサービス情報を受信し、現在地、経由地、目的地およびユーザが指定した周辺のエリアの情報を受信した付帯情報に基づき判断し、ユーザが順次近い施設から選択、表示させる車載用ナビゲーション装置が考案されている（特許文献１参照）。

特開２００２−１０７１５５号公報

特許文献１の構成では、ユーザが選択あるいは表示のための操作を行う必要があり、ユーザの運転以外の操作負荷が増大するという問題がある。また、交通規制や道路状況によっては、表示される施設にまで容易に到達できないことがあるという問題もある。また、走行中のユーザは施設までの到達し易さが分からない場合が多いため、地図上の表示のみで施設を順次選択することは無理がある。

上記問題を背景として、本発明の課題は、ユーザの操作なしに目的地周辺のユーザにとって有用な施設を表示・案内することが可能な車両用走行経路案内装置を提供することにある。

課題を解決するための手段および発明の効果

上記課題を解決するための車両用走行経路案内装置は、道路地図データを記憶する地図データ記憶手段と、道路地図データ上において目的地までの案内経路を探索する案内経路探索手段と、道路地図データに基づいて道路地図画像を探索された案内経路とともに表示する道路地図表示手段と、案内経路上の車両進行方向を検出する進行方向検出手段と、道路地図データ上において、目的地周辺に存在する予め指定された種別の対象施設を検索する施設検索手段と、検索された対象施設のうちから、左側通行の道路の場合は前記車両の進行方向の左側にあるもの、あるいは右側通行の道路の場合は前記車両の進行方向の右側にあるものを探索し、探索したものを横付け可能施設としてその位置を特定する横付け可能施設探索手段と、横付け可能施設探索手段による探索結果を道路地図上に表示する探索結果出力手段と、を備えることを前提とする。

上記構成によって、ユーザが選択あるいは表示のための操作を行う必要はなくなり、ユーザの運転以外の操作負荷が増大するという問題は解消される。また、横付け可能施設は道路のセンターラインを横切ることなく進入できるので、ユーザは不慣れな土地でも、より安全に所望の対象施設に到達することができる。

また、本発明の車両用走行経路案内装置における探索結果出力手段は、探索された横付け可能施設を他の対象施設から識別可能となるように表示するように構成することもできる。

上記構成によって、ユーザは、より迅速に横付け可能施設を認識することが可能となって、その施設へどの経路で到達するか、所要時間はどのくらいか等を事前に予測するための十分な時間を確保することができる。

また、本発明の車両用走行経路案内装置は、案内経路の車両進行方向側の車線から直接進入可能となる横付け可能施設を一次横付け可能施設として、横付け可能施設探索手段は、該一次横付け可能施設が存在しない場合に、目的地から一定距離内に存在する対象施設であって、案内経路の途中又は末端から分岐する分岐経路に車両を進入させたとき、該分岐経路の車両進行方向側の車線から直接進入可能となる二次横付け可能施設を探索するものであり、探索結果出力手段は、探索された二次横付け可能施設を他の対象施設から識別可能となるように表示するように構成することもできる。

上記構成によって、一次横付け可能施設が存在しなくても、その代替となる二次横付け可能施設が探索されるので、ユーザの利便性が向上する。また、二次横付け可能施設は、案内経路の途中又は末端から分岐する分岐経路上にあるので、ユーザに対して、「容易に行き易い」，「案内経路に戻り易い」といった安心感を与えることもできる。

また、本発明の車両用走行経路案内装置における横付け可能施設検索手段は、二次横付け可能施設とともに当該二次横付け可能施設に至る分岐経路を地図データ上にて探索するものであり、探索結果出力手段は、分岐経路を案内経路ともに道路地図上に表示するように構成することもできる。

上記構成によって、単に二次横付け可能施設を表示するだけではなく、その二次横付け可能施設までの分岐経路を表示するので、ユーザはその分岐経路にしたがって運転すればよく、ユーザの入力操作によって、わざわざ二次横付け可能施設までの経路を検索する必要もない。また、目的地までの案内経路も表示されているので、ユーザが「勝手に目的地を変えられた」という違和感を持つこともない。

また、本発明の車両用走行経路案内装置は、車両の現在位置を検出する位置検出手段を備え、施設検索手段は、車両が目的地に対し予め定められた距離まで近づいたときに、該車両の現在位置よりも進行方向前方にあり、かつ目的地よりも進行方向手前にある対象施設を、横付け可能施設の候補として優先的に検索するように構成することもできる。

上記構成によって、目的地手前でＵターンする必要がないので到達しやすく、かつ目的地に近い横付け可能施設を検索できる。

また、本発明の車両用走行経路案内装置における施設検索手段は、現在位置を角度中心として車両の進行方向を見込む側に、１８０゜未満に定められた一定の角度範囲にある対象施設を、横付け可能施設の候補として優先的に検索するように構成することもできる。

上記構成によって、検索範囲が限定されるので、検索に要する時間を短縮することができる。また、横付け可能施設の候補が前方にあれば、１８０゜近辺の側方にある対象施設とは異なり、ユーザにとって視認し易く、急な左折を行う必要がなく、案内経路を外れる可能性も低いので到達も容易となる。

また、本発明の車両用走行経路案内装置における探索結果出力手段は、検索された横付け可能施設が複数存在する場合に、目的地に最も近いものを優先的に道路地図上に表示するように構成することもできる。

ユーザの心理としては、横付け可能施設は、目的地により近い方が望ましい。何故なら、急がねばならない事態に至った場合、目的地までより近い場所にいる方が安心感が大きいからである。上記構成によって、ユーザ心理を十分反映した横付け可能施設を表示でき、ユーザの満足度も大きくなる。

また、本発明の車両用走行経路案内装置は、対象施設の利用可否に係る付帯情報を受信する付帯情報受信手段を備え、探索結果出力手段は、付帯情報に基づいて、横付け可能施設のうち現在利用可能なもののみを道路地図上に識別可能に表示するように構成することもできる。

近年、放送・通信を介して道路周辺の店舗やレストラン、ガソリンスタンド、駐車場、イベント等のサービス情報（付帯情報）を取得するシステムが開発され、そのインフラも整備されつつある。上記構成によって、付帯情報として施設の利用状況を取得できれば、開店している、あるいは混雑していない施設（すなわち、利用可能な施設）のみが表示されるので、「行ってはみたが営業していなかった」という事態に至ることはなく、ユーザの利便性はより一層向上し、満足度もより一層大きくなる。

また、本発明の車両用走行経路案内装置における対象施設は駐車場であって、付帯情報は駐車場の空車情報を含み、探索結果出力手段は、駐車場のうち空車の駐車場のみを表示するように構成することもできる。

目的地周辺で探すことが多い施設の代表的なものは駐車場である。目的地に駐車場が併設されていても、その駐車場が満車状態で他の駐車場を探さねばならないことはよくある。上記構成によって、案内経路上あるいはその周辺で、車両の進行方向にあって、目的地により近い、空きのある駐車場を検索・表示することが可能となる。

また、本発明の車両用走行経路案内装置における探索結果出力手段は、横付け可能施設を他の対象施設とともに、それら横付け可能施設と他の対象施設との表示状態が互いに異なるものとなるように表示するように構成することもできる。

上記構成によって、ユーザは横付け可能施設をより迅速に把握し、その横付け可能施設まで到達することができる。

また、本発明の車両用走行経路案内装置における探索結果出力手段は、横付け可能施設以外の対象施設を非表示とするように構成することもできる。

上記構成によって、ユーザは不要な表示に惑わされることなく、横付け可能施設をより迅速に把握し、その横付け可能施設まで到達することができる。

また、本発明の車両用走行経路案内装置におけるユーザ入力に基づいて目的地を道路地図上に設定する目的地設定手段を有し、横付け可能施設探索手段は、道路地図データ上において、設定された目的地周辺に存在する横付け可能施設を探索するように構成することもできる。

上記構成によって、ユーザが設定した目的地に応じて、例えば、目的地により近い横付け可能施設を探索することが可能となる。

また、本発明の車両用走行経路案内装置は、車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段を備え、仮目的地決定手段は、記憶された走行軌跡に、予め定められた軌跡パターンが検出されたとき、その軌跡パターン部分と一定の位置関係を満たす仮目的地を決定し、横付け可能施設探索手段は、道路地図データ上において、決定された仮目的地の周辺に存在する横付け可能施設を探索するように構成することもできる。

上記構成によって、目的地が設定されていなくても、仮目的地が決定され、上記のように目的地が設定されている場合と同様に横付け可能施設を探索することが可能となる。

また、本発明の車両用走行経路案内装置における軌跡パターンは、予め定められた距離内で閉じた軌跡パターンとして定められ、仮目的地決定手段は、その閉じた軌跡パターンの内側に仮目的地を決定するように構成することもできる。

走行軌跡を記憶することは、車両用走行経路案内装置の機能として一般的に行われている。また、目的地周辺で、目的地や駐車場等を探すために周回パターンを描くように運転をすることはよくある。上記構成によって、ハードウェアの追加も不要で、複雑な処理を行うことなく簡易な方法で仮目的地を決定することができる。

また、本発明の車両用走行経路案内装置における仮目的地決定手段は、道路地図を現在位置から離間した別視野にスクロールさせた状態で、その表示倍率が一定以上に拡大された場合に、その拡大表示された地図視野内に仮目的地を決定するように構成することもできる。

大抵の場合、道路地図が表示される際には、車両の現在位置は地図視野の中央に表示される。目的地周辺に近づくと、駐車場等を探すために地図をスクロールさせたり、表示倍率を拡大させたりする。この場合、目的地は、そのスクロールされ、表示倍率を拡大された表示視野に含まれることが多い。上記構成によっても、ハードウェアの追加も不要で、複雑な処理を行うことなく簡易な方法で仮目的地を決定することができる。また、「スクロールかつ拡大」という条件を用いることで、「現在位置付近の状況を知りたいので単に地図をスクロールさせた」あるいは、「現在位置付近の詳細を知りたいので単に表示倍率を拡大した」ときは仮目的地が決定されないので、ユーザの意に反する案内は行われず、ユーザの車両用走行経路案内装置に対する信頼度も上がる。

以下、本発明の車両用走行経路案内装置を、図面を参照しながら説明する。図１は車両用走行経路案内装置１００の構成を示すブロック図である。車両用走行経路案内装置１００は、位置検出器１，地図データ入力器６，操作スイッチ群７，リモートコントロール（以下リモコンと称する）センサ１１，音声案内などを行う音声合成回路２４，スピーカ１５，メモリ９，表示器１０，送受信機１３，ハードディスク装置（ＨＤＤ）２１，ＬＡＮ(Local Area Network) Ｉ／Ｆ（インターフェース）２６，これらの接続された制御回路８，リモコン端末１２等を備えている。

位置検出器１は、周知の地磁気センサ２，車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ３，車両の走行距離を検出する距離センサ４，および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２，３，４，５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては前述したうちの一部のセンサで構成してもよく、さらに、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ例えば車速センサ２３等を用いてもよい。なお、位置検出器１が本発明の位置検出手段に相当する。

操作スイッチ群７は、例えば表示器１０と一体になったタッチパネル２２もしくはメカニカルなスイッチが用いられる。タッチパネル２２は、表示器１０の画面上にガラス基盤と透明なフィルムにスペーサと呼ばれる隙間を介してＸ軸方向、Ｙ軸方向に電気回路が配線され、フィルム上をユーザがタッチすると、押された部分の配線がショートして電圧値が変わるため、これを２次元座標値（Ｘ，Ｙ）として検出する、いわゆる抵抗膜方式が広く用いられる。その他に、周知のいわゆる静電容量方式を用いてもよい。メカニカルスイッチの他に、マウスやカーソル等のポインティングデバイスを用いてもよい。また、表示器１０とその周辺を覆い意匠枠となるエスカッションに、操作スイッチ群７のうちのメカニカルスイッチを配置してもよい。

また、マイク３１および音声認識ユニット３０を用いて種々の指示を入力することも可能である。これは、マイク３１から入力された音声信号を、音声認識ユニット３０において周知の隠れマルコフモデル等の音声認識技術により処理を行い、その結果に応じた操作コマンドに変換するものである。これら本発明の目的地設定手段に相当する、操作スイッチ群７，リモコン端末１２，タッチパネル２２，およびマイク３１により、種々の指示を入力することが可能である。

送受信機１３は、例えば道路に沿って設けられた送信機（図示せず）から出力される光ビーコン、または電波ビーコンによってＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：道路交通情報通信システム）センタ１４から道路交通情報を受信、あるいはＦＭ多重放送を受信するための装置である。また、送受信機１３を用いてインターネット等の外部ネットワークに接続可能な構成としてもよい。

また、ＥＴＣ車載器１７と通信することにより、ＥＴＣ車載器１７が路側器（図示せず）から受信した料金情報などを車両用走行経路案内装置１００に取り込むことができる。また、ＥＴＣ車載器１７によって外部ネットワークと接続し、ＶＩＣＳセンタ１４等との通信を行う構成をとってもよい。

制御回路８は通常のコンピュータとして構成されており、周知のＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，入出力回路であるＩ／Ｏ８４，Ａ／Ｄ変換部８６，描画部８７，時計ＩＣ８８およびこれらの構成を接続するバスライン８５が備えられている。ＣＰＵ８１は、ＨＤＤ２１に記憶されたナビプログラム２１ｐおよびデータにより制御を行う。また、ＨＤＤ２１へのデータの読み書きの制御はＣＰＵ８１によって行われる。また、ＣＰＵ８１からＨＤＤ２１に対してデータの読み書きの制御ができなくなった場合のために、ＲＯＭ８２に車両用走行経路案内装置１００として必要最低限の動作を行うためのプログラムを記憶しておいてもよい。なお、制御回路８が本発明の案内経路探索手段，進行方向検出手段，施設検索手段，横付け可能施設探索手段，仮目的地決定手段に相当する。

Ａ／Ｄ変換部８６は周知のＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換回路を含み、例えば位置検出器１などから制御回路８に入力されるアナログデータをＣＰＵ８１で演算可能なデジタルデータに変換するものである。

描画部８７は、ＨＤＤ２１等に記憶された地図データ２１ｍ（後述），表示用のデータや表示色のデータから表示器１０に表示させるための表示画面データを生成する。

時計ＩＣ８８はリアルタイムクロックＩＣとも呼ばれ、ＣＰＵ８１からの要求に応じて時計・カレンダーのデータを送出あるいは設定するものである。ＣＰＵ８１は時計ＩＣ８８から日時情報を取得する。また、ＧＰＳ受信機５で受信したＧＰＳ信号に含まれる日時情報を用いてもよい。また、ＣＰＵ８１に含まれるリアルタイムカウンタを基にして日時情報を生成してもよい。

ＨＤＤ２１には、ナビプログラム２１ｐの他に位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データを含む地図データベースである地図データ２１ｍが記憶される。地図データ２１ｍには、描画データ，経路データ，索引データ等が含まれる。なお、ＨＤＤ２１が本発明の地図データ記憶手段，走行軌跡記憶手段に相当する。また、なお、地図データ２１ｍが本発明の道路地図データに相当する。

描画データは、道路地図を表示器１０の画面上に表示するためのもので、ノード情報とリンク情報とを有している。これは、地図上の各道路を交差点、分岐点、合流点、所定角度以上のカーブ等の屈曲点を示すノードにより複数に分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定し、それらリンクを接続することにより地図を構成するという考え方に基づくものである。

ノード情報は、各ノードについて、その固有番号（ノードＩＤ），座標，例えば立体交差や多車線交差点等を示すノード属性から構成されている。リンク情報は、各リンクについて、その固有番号（リンクＩＤ），始端および終端の座標，特定の方向（例えば北）に対するリンクの角度，道路幅，道路種別（高速道路、国道、県道の別等）を示すデータ等の他、例えば道路の車線数や一方通行等の規制あるいは交差点域内迂回路に関するデータであるリンク属性から構成されている。

索引データとは、出発地や目的地が、地名，建築物名，電話番号等で入力されたとき、その位置を検索するためのもので、地名，建築物名，電話番号等と、それに対応する地図上の座標を関連付けたデータを有している。そして、制御回路８は、操作スイッチ群７等により地名，建築物名，電話番号等が指定されたとき、索引データからその地点の座標を検出し、表示器１０の道路地図上に表示するように構成されている。

また、経路データは、目的地までの案内経路の設定に用いられるもので、ノード情報，リンク情報，およびネットワーク情報を有している。経路データにおけるノード情報は、上記ノード毎に、そのＩＤ，例えば立体交差や多車線交差点等を示すノード属性を有する。

また、経路データにおけるリンク情報は、各リンク毎に、リンクＩＤ，リンク属性，リンク種別，リンク長等，コスト計算に必要なデータを有している。リンク属性とは、リンクが例えばトンネルであるとき、それを示すデータであり、リンク種別とは、道路の種別を示すデータであり、リンク長とは、そのリンクが示す道路長を示すデータである。ネットワーク情報は、各ノードでリンクがどのようなリンクが接続されているかを示すデータである。

また、ＨＤＤ２１には経路案内の補助情報や娯楽情報、その他にユーザが独自にデータを書き込むことができ、ユーザデータ２１ｕとして記憶される。また、車両用走行経路案内装置１００の動作に必要なデータや各種情報はデータベース２１ｄとしても記憶される。

ナビプログラム２１ｐ，地図データ２１ｍ，ユーザデータ２１ｕ，およびデータベース２１ｄは、地図データ入力器６を介して記憶媒体２０からそのデータの追加・更新を行うことが可能である。記憶媒体２０は、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、例えばメモリカード等の他の媒体を用いてもよい。また、外部ネットワークを介してデータをダウンロードする構成を用いてもよい。

メモリ９はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable ＆ Programmable Read Only Memory：電気的消去・プログラム可能・読出し専用メモリ）やフラッシュメモリ等の書き換え可能なデバイスによって構成され、車両用走行経路案内装置１００の動作に必要な情報およびデータが記憶されている。なお、メモリ９は、車両用走行経路案内装置１００がオフ状態になっても記憶内容が保持されるようになっている。また、メモリ９の代わりに車両用走行経路案内装置１００の動作に必要な情報およびデータをＨＤＤ２１に記憶してもよい。さらに、車両用走行経路案内装置１００の動作に必要な情報およびデータをメモリ９とＨＤＤ２１に分けて記憶してもよい。

表示器１０は周知のカラー液晶表示器で構成され、ドット・マトリックスＬＣＤ（Liquid Crystal Display）およびＬＣＤ表示制御を行うための図示しないドライバ回路を含んで構成されている。ドライバ回路は、例えば、画素毎にトランジスタを付けて目的の画素を確実に点灯させたり消したりすることができるアクティブマトリックス駆動方式が用いられ、制御回路８（描画部８７）から送られる表示指令および表示画面データに基づいて表示を行う。また、表示器１０として有機ＥＬ（ElectroLuminescence：電界発光）表示器，プラズマ表示器を用いてもよい。なお、表示器１０が本発明の道路地図表示手段，探索結果出力手段に相当する。

スピーカ１５は周知の音声合成回路２４に接続され、ナビプログラム２１ｐの指令によってメモリ９あるいはＨＤＤ２１に記憶されるデジタル音声データが音声合成回路２４においてアナログ音声に変換されたものが送出される。なお、音声合成の方法には、音声波形をそのままあるいは符号化して蓄積しておき必要に応じて繋ぎ合わせる録音編集方式、文字入力情報からそれに対応する音声を合成するテキスト合成方式などがある。

車速センサ２３は周知のロータリエンコーダ等の回転検出部を含み、例えば車輪取り付け部付近に設置されて車輪の回転を検出してパルス信号として制御回路８に送るものである。制御回路８では、その車輪の回転数を車両の速度に換算して、車両の現在位置から所定の場所までの予想到達時間を算出したり、車両の走行区間毎の平均車速を算出する。

通信ユニット２５は周知の無線送受信機として構成され、インターネット等の公衆通信網と接続するために用いる。また、通信ユニット２５を携帯電話機等の携帯通信端末（図示せず）を接続してデータ通信を行うための、携帯通信端末と制御回路８との間のインターフェース回路として構成してもよい。なお、通信ユニット２５が本発明の付帯情報受信手段に相当する。

ＬＡＮ Ｉ／Ｆ２６は車内ＬＡＮ２７を介して他の車載機器やセンサとのデータの遣り取りを行うためのインターフェース回路である。また、ＬＡＮ Ｉ／Ｆ２６を介して車速センサ２３からのデータ取り込み、あるいはＥＴＣ車載器１７との接続を行ってもよい。

このような構成を持つことにより、車両用走行経路案内装置１００は、制御回路８のＣＰＵ８１によりナビプログラム２１ｐが起動されると、ユーザが操作スイッチ群７，タッチパネル２２、リモコン端末１２の操作あるいはマイク３１からの音声入力によって、表示器１０上に表示されるメニューから目的地までの案内経路を表示器１０に表示させるための経路案内処理を選択した場合、次のような処理を実施する。

すなわち、まず、ユーザは目的地を探索する。目的地の探索方法は、例えば、地図上の任意の地点を指定する方法、目的地の所在する地域から探索する方法，目的地の電話番号から探索する方法，五十音表から目的地の名称を入力して探索する方法，あるいはユーザがよく利用する施設としてメモリ９に記憶されているものから探索する方法などがある。目的地が設定されると、位置検出器１により車両の現在位置が求められ、該現在位置を出発地として目的地までの最適な案内経路を求める処理が行われる。

そして、目的地に対する経路案内を行うときには、制御回路８は、上記の案内経路を表示器１０の画面の道路地図上に強調表示させるとともに、音声合成回路２４およびスピーカ１５によって、案内経路に沿う進行案内、例えば右折地点、左折地点に至る手前の所定のタイミングで、その右折あるいは左折の案内のための音声を発生させる処理を実行するように構成されている。

このような自動的に最適な案内経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。なお、案内経路の探索時において、出発地は通常は車両の現在位置であるが、現在位置と異なる場所を出発地として設定したい場合には、上述のように操作スイッチ群７等を使用して出発地を任意に設定することができる。

制御回路８は、道路地図の表示時には、ＨＤＤ２１（地図データ２１ｍ）にアクセスして、描画データを例えばＲＡＭ８３に読み込む。そして、制御回路８（描画部８７）は、その描画データを用いて、各道路毎に、その道路の始端および終端のノードＩＤから、その間のリンクＩＤ列およびノードＩＤ列を特定し、それらリンクＩＤおよびノードＩＤを基に描画データのノード情報およびリンク情報から各道路におけるノードおよびリンクの座標を抽出し、その抽出した座標点をノード属性およびリンク属性に応じて連結表示させることにより、道路地図を表示器１０の画面上に表示させる。

また、制御回路８は、案内経路の設定時には、ＨＤＤ２１（地図データ２１ｍ）にアクセスして経路データをＲＡＭ８３等に読み込む。そして、制御回路８は、経路データ中のネットワーク情報を用いて出発地から目的地に向かって経路を順次探索し、探索した複数経路から評価値計算例えばダイクストラ法によるコスト計算により経路を選択するという動作を繰り返し、最終的に出発地から目的地に至るまでの最適経路を案内経路として設定する。

この案内経路は、出発地から目的地までのノードＩＤおよびリンクＩＤ列として特定され、このノードＩＤおよびリンクＩＤ列を基に、描画データのノード情報およびリンク情報にアクセスして案内経路として設定されたノードおよびリンクを表示器１０に表示された道路地図上に強調表示させる。

上記案内経路の探索時における経路の各ノードのコストおよび各リンクのコストは、経路データにおけるノード情報およびリンク情報に基づいて計算により求められ、そのノードのコストはＲＡＭ８３に記憶される。ノードコストは、ノードを直進して通過する場合、交差点で右折して通過する場合、交差点で左折して通過する場合、交差点域内迂回路を通過しての右折する場合、あるいは交差点域内迂回路を通過しての左折する場合、それぞれについて、所定値に道路種別，道幅，右左折の角度等に応じた係数を乗じる掛け算によって求められる。また、リンクコストは、次式を用いて計算される。

リンクコスト＝リンク長×道幅係数×道路種別係数×道路左右係数。ここで、道幅係数と道路種別係数は、制御回路８によりリンク情報から得られる道幅，道路種別に応じて所定の値に設定される。道路左右係数は、目的地が右側か左側にあるかの係数で目的地と道路の関係で算出され設定される。

以上のようにしてＲＡＭ８３に記憶されたノードコストおよびリンクコストは、制御回路８が複数経路のうちから一つの経路を選択する際に読み出され、総和コストの小さい方の経路が選択される。

図２を用いて、経路探索時および探索された経路に従って走行した場合の動的施設選択表示処理について説明する。なお、本処理はナビプログラム２１ｐに含まれ、ナビプログラム２１ｐの他の処理とともに繰り返し実行される。まず、操作スイッチ群７，リモコン端末１２，タッチパネル２２の操作、あるいはマイク３１からの音声入力により、出発地（図２の例では現在位置）および目的地が設定されると（Ｓ１）、地図データ２１ｍに含まれる経路データ中のネットワーク情報に基づいて、出発地から目的地に至るまでの案内経路を順次探索する（Ｓ２）。

走行中は通信ユニット２５から、予め定められる所定の時間周期あるいは所定の走行距離、あるいはユーザの操作入力（受信要求操作）があった場合のような所定のタイミングで、その案内経路周辺の、本発明の付帯情報を含む施設情報を受信する（Ｓ３）。受信した施設情報はＲＡＭ８３に領域が確保される受信データバッファに記憶される。

そして、ＲＡＭ８３に領域が確保される施設情報記憶領域に記憶されている、前回の受信タイミングで受信された施設情報と内容を比較し、情報が更新されたかどうかを調べる。情報が更新されない場合（Ｓ４：Ｎｏ）には、車両が予め定められる一定距離を移動したかどうかを調べ、一定距離を移動していない場合（Ｓ５：Ｎｏ）には、ステップＳ３に戻り次の施設情報の受信を待つ。

図３に、施設情報の一例を示す。施設情報は、施設名，その施設の所在地，および付帯情報を含む。付帯情報には、その施設の利用可否に関するデータが含まれている。また、必要に応じて付帯情報の補足情報（備考）が付加される。また、対象施設として、スポーツ施設，娯楽施設等，あるいはユーザがよく行く場所等の他の施設を含めてもよい。

図２に戻り、情報が更新された場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、あるいは、車両が一定距離を移動した場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）には、車両の現在位置と目的地の間で、予め指定された種別の対象施設で、車両進行方向側の車線から直接進入可能となる車両が横付け可能な施設を検索する（Ｓ６）。左側通行の道路の場合は、進行方向左側にある対象施設が横付け可能な施設となる。また、施設情報記憶領域の記憶内容を、ＲＡＭ８３の受信データバッファに記憶されている施設情報の内容で更新（上書き）する。

上記の対象施設の種別は、ユーザによって指定可能である。例えば、操作スイッチ群７，リモコン端末１２，タッチパネル２２の操作、あるいはマイク３１からの音声入力により、表示器１０に図４Ａのような設定メニュー画面を表示させ、対象施設を指定する。図４Ａのように、対象施設は、施設の種別，施設（名称）のいずれによっても指定可能である。

図４Ａの表示画面上で、「種別指定」ボタンをクリックすると、図４Ｂの画面が表示され、例えば「駐車場」のような指定したい種別のボタンを押下したあとに「決定」ボタンを押下する。種別は複数指定することもできる。指定された内容は、データベース２１ｄあるいはメモリ９の所定の領域に記憶される。また、図４Ａの表示画面上で、「施設指定」ボタンをクリックすると、図４Ｃの画面が表示され、施設を指定することができる。施設の指定方法は、目的地の指定方法と同様である。

図２に戻り、施設情報（付帯情報）を参照して、検索された対象施設のうちで、利用可能な施設を探索する（Ｓ７）。そして、探索された対象施設の中から目的地または案内経路から距離が近い順に一定数絞り込んで探索する（Ｓ８，詳細は後述）。そして、探索された対象施設までの案内経路を探索し、その案内経路とともに表示器１０の画面に表示された道路地図画像上に表示する（Ｓ９）。

また、これら対象施設に関する案内を、スピーカ１５からの音声メッセージ送出によって行ってもよい。

図３の例では、利用可能な施設は、満車でない駐車場，休館日でない映画館，定休日および満席でないレストランである。

図２に戻り、最後に目的地に到着したか否かを判断し、目的地に到着した場合（Ｓ１０：Ｙｅｓ）には、本処理を終了する。

図５を用いて、図２のステップＳ８に相当する、対象施設探索処理について説明する。まず、対象施設の所在地を参照し（Ｓ６１）、地図データ２１ｍを用いて、該対象施設が案内経路上にあるかどうかを調べる。該対象施設が案内経路上に存在する場合（Ｓ６２：Ｙｅｓ）には、これを本発明の一次横付け可能施設として、目的地との距離を演算する（Ｓ６４）。また、該対象施設が案内経路上にはないが目的地から一定距離内であって、該案内経路の途中または末端から分岐する分岐路上に存在する場合（Ｓ６３：Ｙｅｓ）には、これを本発明の二次横付け可能施設として、該対象施設と目的地との距離を演算する（Ｓ６４）。

上述の処理を、図２のステップＳ７で探索された全ての対象施設について実施して（Ｓ６５）、演算された距離に基づき目的地に近い順にソートする（Ｓ６６）。無論、該対象施設が案内経路上にも該案内経路の途中または末端から分岐する分岐路上にも位置しない場合には距離の演算は行われず（距離：無限大としてもよい）、ソートの対象ともならない。

図６Ａ，図６Ｂを用いて、駐車場を対象施設に指定した場合の動的施設選択表示について説明する。車両の現在位置はＱ，目的地はＧで示される。図６Ａにおいて、駐車場はＰ１〜Ｐ７の７箇所あるが、駐車場Ｐ１は車両の後方にあるので、検索の対象とはならない。また、施設検索の範囲は、車両の現在位置Ｑを角度中心として車両の進行方向を見込む側に、１８０゜未満に定められた一定の角度範囲にとされ、望ましくは１２０°の範囲に含まれる対象施設を前記横付け可能施設の候補として優先的に検索する。図６Ａの例では、まず駐車場Ｐ２〜Ｐ７が検索される。

本発明の空車情報を含む、受信された施設情報（図３）によると、駐車場Ｐ６のみが満車となっている。駐車場Ｐ２〜Ｐ５のうちで、現在位置Ｑと目的地Ｇとの間に位置する横付け可能な駐車場で、案内経路上にある駐車場は駐車場Ｐ３、案内経路の途中または末端から分岐する分岐路上にあって横付け可能な駐車場は駐車場Ｐ２，Ｐ５である。駐車場Ｐ５は手前の交差点を右折することで横付け可能となる。駐車場Ｐ７は現在位置Ｑと目的地Ｇとの間に位置しないので、現時点では横付け可能な駐車場には含まれない。

よって、表示器１０では、駐車場Ｐ２，Ｐ３，Ｐ５が横付け可能な駐車場として、識別を容易とするために例えば二重枠あるいは太枠で表示される。それ以外の駐車場で空きがあるもの（駐車場Ｐ４，Ｐ７）は通常（一重枠あるいは細枠）表示され、満車のもの（駐車場Ｐ６）は破線表示される。また、横付け可能かどうかを、表示色あるいは表示パターン（例えば点滅）を変えることで識別可能としてもよい。また、横付け可能な駐車場以外（駐車場Ｐ４，Ｐ６，Ｐ７）を非表示としてもよい。

また、対象施設（この場合は駐車場）は、それ以外の施設とも識別可能に表示される。例えば、図６Ａ，図６Ｂのように、映画館（「映」と表記）あるいはレストラン（「レ」と表記）は破線枠で表示されたり、色調を薄くして表示される。

図６Ｂのように、車両が目的地Ｇに接近した場合は、車両の後方の駐車場Ｐ２は検索の対象から外れ、新たに案内経路の末端から分岐する分岐路上にある駐車場Ｐ７が横付け可能な駐車場に含まれる。このとき、駐車場Ｐ３，Ｐ５，Ｐ７が横付け可能な駐車場として、例えば二重枠で表示される。表示については、図６Ａと同様である。そして目的地および横付け可能な駐車場までの経路が強調表示される。

また、目的地が設定されていない場合は、車両の走行軌跡あるいは地図表示の縮尺の変更によって仮目的地を決定し、その仮目的地に対して横付け可能な施設の検索を行うことができる。

まず、図７を用いて、車両の走行軌跡から仮目的地を決定する処理について説明する。目的地が設定されていない場合（Ｓ２１：Ｎｏ）には、メモリ９あるいはＨＤＤ２１に記憶されている車両の走行軌跡を参照する。車両の走行軌跡に、例えば「３６０°旋回」のような予め定められた軌跡パターンが検出された場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）には、車両の走行軌跡データとリンク情報とから、その軌跡パターンが検出された道路の種別を調べる。その軌跡パターンが検出された道路の種別が一般道路ではない場合（Ｓ２３：Ｎｏ）には、高速道路のランプウェイあるいはループ路を走行したと考えられるので、本処理を終了する。

一方、その軌跡パターンが検出された道路の種別が一般道路である場合（Ｓ２３：Ｙｅｓ）には、車両の走行軌跡から旋回した形状を抽出して、その旋回が目的地を探したためのものかどうかを判定する（Ｓ２４）。目的地を探したためのものかどうかは、旋回半径や旋回範囲の大きさが予め定められた閾値を下回るかどうかによって判定する。そして、旋回半径や旋回範囲の大きさが予め定められた閾値を下回る場合（Ｓ２５：Ｙｅｓ）には、その形状の中心に相当する地点を仮目的地に決定する（Ｓ２６）。

図８に走行軌跡の一例を示す。走行軌跡Ｒには、ブロックの周囲を１周した、矩形の閉じた軌跡が含まれている。このとき、車両は３６０°旋回しており、旋回した道路は一般道路である。この矩形の軌跡パターンにおいて、図８において横方向の距離Ｌ１および縦方向の距離Ｌ２が、それぞれ予め定められた閾値を下回る場合に、その矩形の走行軌跡の内側で目的地を探していると判定し、地図データ２１ｍを参照してその矩形の中心の座標を求め、その座標を仮目的地Ｚとして決定する。閉じた軌跡の形状は、必ずしも矩形とはならないので、円，楕円，多角形に近似して中心を求めてもよい。

図９，図１０Ａ〜図１０Ｅを用いて、地図表示の縮尺の変更によって仮目的地を決定する処理について説明する。目的地が設定されていない場合（Ｓ４１：Ｎｏ）には、操作スイッチ群７等の操作によって、表示器１０の地図画面表示の「広域」ボタン（図１０Ｅ参照）を押下して地図の表示縮尺が変更され、図１０Ａのような車両の現在位置Ｑを含む広域表示モードになったかどうかを調べる。

広域表示モードになった場合（Ｓ４２：Ｙｅｓ）には、操作スイッチ群７等の操作によって、図１０Ａのように表示されている地図が別視野にスクロール（移動）され、図１０Ｂのように表示されたかどうかを調べる。表示されている地図がスクロールされた場合（Ｓ４３：Ｙｅｓ）には、スクロール後に表示されている地図の縮尺が一定以上の拡大方向に変更されたかを調べる。

図１０Ｂの表示画面上で「拡大」ボタンが押下され、地図表示が図１０Ｃのように拡大表示となった場合、（Ｓ４４：Ｙｅｓ）には、操作スイッチ群７等の操作によって、表示されている地図がスクロールされたかどうかを調べる。

地図表示が図１０Ｃから図１０Ｄのようにスクロールされた場合、（Ｓ４５：Ｙｅｓ）には、操作スイッチ群７等の操作によって、車両の現在位置Ｑを中心とする表示に戻ったかどうかを調べる。

図１０Ｄの表示がなされている場合に「現在位置」ボタンが押下された場合（Ｓ４６：Ｙｅｓ）には、ユーザが地図上で目的地を確認したものと判定できるので、図１０Ｄの表示地図の中心である施設Ｓを仮目的地として決定する（Ｓ４７）。その後に、図１０Ｅのように車両の現在位置Ｑを中心とする表示に戻る（Ｓ４８）。

以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。

車両用走行経路案内装置の構成を示すブロック図。 動的施設選択表示処理を説明するフロー図。 施設情報の一例を示す図。 対象施設指定時の画面表示例を示す図。 図４Ａに続く対象施設指定時の画面表示例を示す図。 図４Ｂに続く対象施設指定時の画面表示例を示す図。 対象施設探索処理を説明するフロー図。 動的施設選択表示処理の画面表示例を示す図。 図６Ａに続く動的施設選択表示処理の画面表示例を示す図。 車両の走行軌跡から仮目的地を決定する処理を説明するフロー図。 走行軌跡の一例を示す図。 地図表示の縮尺の変更によって仮目的地を決定する処理を説明するフロー図。 図９の処理を説明するための図。 図１０Ａに続く、図９の処理を説明するための図。 図１０Ｂに続く、図９の処理を説明するための図。 図１０Ｃに続く、図９の処理を説明するための図。 図１０Ｄに続く、図９の処理を説明するための図。

符号の説明

１ 位置検出器（位置検出手段）
７ 操作スイッチ群（目的地設定手段）
８ 制御回路（案内経路探索手段，進行方向検出手段，施設検索手段，横付け可能施設探索手段，仮目的地決定手段）
１０ 表示器（道路地図表示手段，探索結果出力手段）
１２ リモコン端末（目的地設定手段）
１５ スピーカ
２１ ハードディスク装置（ＨＤＤ）（走行軌跡記憶手段）
２１ｄ データベース
２１ｍ 地図データ（地図データ記憶手段）
２２ タッチパネル（目的地設定手段）
２５ 通信ユニット（付帯情報受信手段）
３１ マイク（目的地設定手段）
１００ 車両用走行経路案内装置

Claims (14)

1. 道路地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
   前記道路地図データ上において目的地までの案内経路を探索する案内経路探索手段と、
   前記道路地図データに基づいて道路地図の画像を探索された案内経路とともに表示する道路地図表示手段と、
   前記案内経路上の車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、
   前記車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
   前記道路地図を前記現在位置から離間した別視野にスクロールさせた状態で、その表示倍率が一定以上に拡大された場合に、その拡大表示された地図視野内に仮目的地を決定する仮目的地決定手段と、
   前記道路地図データ上において、前記仮目的地を前記目的地と見なして、その目的地の周辺に存在する予め指定された種別の対象施設を検索する施設検索手段と、
   検索された前記対象施設のうちから、左側通行の道路の場合は前記車両の進行方向の左側にあるもの、あるいは右側通行の道路の場合は前記車両の進行方向の右側にあるものを探索し、探索したものを横付け可能施設としてその位置を特定する横付け可能施設探索手段と、
   前記横付け可能施設探索手段による探索結果を前記道路地図上に表示する探索結果出力手段と、
   を備えることを特徴とする車両用走行経路案内装置。
2. 前記探索結果出力手段は、探索された前記横付け可能施設を他の対象施設から識別可能となるように表示する請求項１に記載の車両用走行経路案内装置。
3. 前記案内経路の車両進行方向側の車線から直接進入可能となる前記横付け可能施設を一次横付け可能施設として、前記横付け可能施設探索手段は、該一次横付け可能施設が存在しない場合に、前記目的地から一定距離内に存在する前記対象施設であって、前記案内経路の途中又は末端から分岐する分岐経路に前記車両を進入させたとき、該分岐経路の車両進行方向側の車線から直接進入可能となる二次横付け可能施設を探索するものであり、
   前記探索結果出力手段は、探索された前記二次横付け可能施設を他の対象施設から識別可能となるように表示する請求項１または請求項２に記載の車両用走行経路案内装置。
4. 前記横付け可能施設検索手段は、前記二次横付け可能施設とともに当該二次横付け可能施設に至る前記分岐経路を前記地図データ上にて探索するものであり、
   前記探索結果出力手段は、前記分岐経路を前記案内経路ともに前記道路地図上に表示する請求項３に記載の車両用走行経路案内装置。
5. 前記施設検索手段は、前記車両が前記目的地に対し予め定められた距離まで近づいたときに、該車両の現在位置よりも進行方向前方にあり、かつ前記目的地よりも進行方向手前にある対象施設を、前記横付け可能施設の候補として優先的に検索する請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両用走行経路案内装置。
6. 前記施設検索手段は、前記現在位置を角度中心として車両の進行方向を見込む側に、１８０゜未満に定められた一定の角度範囲にある対象施設を前記横付け可能施設の候補として優先的に検索する請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両用走行経路案内装置。
7. 前記探索結果出力手段は、検索された前記横付け可能施設が複数存在する場合に、前記目的地に最も近いものを優先的に前記道路地図上に表示する請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両用走行経路案内装置。
8. 前記対象施設の利用可否に係る付帯情報を受信する付帯情報受信手段を備え、
   前記探索結果出力手段は、前記付帯情報に基づいて、前記横付け可能施設のうち現在利用可能なもののみを前記道路地図上に識別可能に表示する請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の車両用走行経路案内装置。
9. 前記対象施設は駐車場であって、
   前記付帯情報は前記駐車場の空車情報を含み、
   前記探索結果出力手段は、前記駐車場のうち空車の駐車場のみを表示する請求項８に記載の車両用走行経路案内装置。
10. 前記探索結果出力手段は、前記横付け可能施設を他の対象施設とともに、それら横付け可能施設と他の対象施設との表示状態が互いに異なるものとなるように表示する請求項２ないし請求項９のいずれか１項に記載の車両用走行経路案内装置。
11. 前記探索結果出力手段は、前記横付け可能施設以外の対象施設を非表示とする請求項１０に記載の車両用走行経路案内装置。
12. ユーザ入力に基づいて前記目的地を前記道路地図上に設定する目的地設定手段を有し、
    前記横付け可能施設探索手段は、前記道路地図データ上において、設定された目的地周辺に存在する前記横付け可能施設を探索するものである請求項１ないし請求項１１のいずれか１項に記載の車両用走行経路案内装置。
13. 前記車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段を備え、
    前記仮目的地決定手段は、記憶された走行軌跡に、予め定められた軌跡パターンが検出されたとき、その軌跡パターン部分と一定の位置関係を満たす仮目的地を決定し、
    前記横付け可能施設探索手段は、前記道路地図データ上において、決定された前記仮目的地の周辺に存在する前記横付け可能施設を探索するものである請求項１ないし請求項１２のいずれか１項に記載の車両用走行経路案内装置。
14. 前記軌跡パターンは、予め定められた距離内で閉じた軌跡パターンとして定められ、
    前記仮目的地決定手段は、その閉じた軌跡パターンの内側に仮目的地を決定する請求項１３に記載の車両用走行経路案内装置。

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