JP4861540B2 - 医療装置 - Google Patents

Description

本発明は体内を撮像手段により撮像し、手術等を行うための医療装置に関する。

近年、体内に内視鏡を挿入し、内視鏡の観察下で病変部の切除等の手術を行う内視鏡装置による医療装置が広く用いられるようになった。
例えば、腹腔内の手術を行う場合、開腹することなく、トラカールによる刺入孔に内視鏡を挿入し、内視鏡の観察下で処置具等により患部の切除等の手術を行うことが広く行われるようになっている。
このように内視鏡観察下での手術を行い易くするために、第１の従来例としての日本国特開２００８−３０７２２６号公報においては、体腔内において撮像するカメラと、カメラに接続されると共に腹壁の異なる面によって腹壁を挟持してカメラを体腔内に固定するカメラ側磁石及び固定用磁石と、カメラの制御を行うカメラコントロールユニットを備えた内視鏡システムが開示されている。

また、第２の従来例としての日本国特開２００５−３１９０８６号公報においては、ＬＥＤ、バッテリ、観察光学系、及び映像信号送信部を有する観察ユニットを体壁に固定し、観察ユニットの観察光学系により撮像された体腔内映像の映像信号を映像信号送信部により無線にてモニタ側の映像信号処理機に送信する体腔内観察システムが開示されている。
また、第３の従来例としての日本国特開２００６−３２０６５０号公報においては、記録部から画像を取得し、取得した画像に対する各種画像処理を制御し、処理結果の画像を記録部に記録させる画像処理制御部と、時系列で連続する画像の相関値を算出するとともに、算出した相関値に応じて各画像を画像グループに分類する画像分類部と、各画像から所定の特徴を有する特徴画像領域を検出すると共に、検出した特徴画像領域を有する特徴画像を注目画像として検出する注目画像検出部と、各画像グループ内の注目画像と先頭画像とを代表画像として抽出すると共に、抽出した各代表画像に表示レートを設定する代表画像抽出部と、設定された表示レートに応じて一連の代表画像を順次表示させる制御を行う画像表示制御部と、を備える画像表示装置が開示されている。

第１の従来例のように腹壁に固定して体腔内を撮像する撮像手段としてのカメラにより体腔内を広範囲に観察できるような状態にし、さらに処置具により実際に処置する部分を内視鏡等により詳しく観察できる状態にして処置を行うことにより、手術を円滑に行うことができる。
一方、処置した部位（第１の部位とする）から次に処置すべき第２の部位に移動した後に、第１の部位が所定の変化、具体的には出血が発生したような場合には、術者は出血した状態をより詳細に確認することを速やかに行えるようにすることが望まれる。術者は、確認結果に応じて第１の部位の出血に対応した処置を行うことになる。

しかしながら、上記の第１〜第３の従来例においては、第１の部位が出血したような場合においては、術者に対してその出血したことの詳細な確認を速やかに行えるようにすることができない。
具体的には、第１及び第２の従来例では、カメラ又は観察ユニットにより第１の部位が出血した画像を広角な画角状態により表示することができるが、より詳細に確認しようとする場合には、第１の部位を詳細に観察することができるように内視鏡等を移動しなければならない。

しかし、第１及び第２の従来例は、第１の部位を撮像する情報を記録していないので、内視鏡等を速やかに第１の部位を観察できるように設定することができない。このため、予め第１の部位に関連する情報を記録しておき、出血が発生した場合には、記録しておいた第１の部位に関連する情報を表示して、術者が速やかに第１の部位の出血等を確認し易くすることが望まれる。
なお、第３の従来例は、蓄積した過去の画像において、目画像検出部は画像処理により出血した出血部位が有るか否かを判断し、画像処理制御部は、出血部位が有るとその位置情報を画像記録部に記録することを開示している。しかし、この従来例は、過去の画像における出血部位を抽出しようとするものであり、手術中において術者に対して出血部位の詳細を速やかに確認し易くするようなことを開示するものでない。

本発明は上述した点に鑑みてなされたもので、体腔内を撮像した画像において出血等の所定の変化が発生した場合に備え、予め所定の画像エリア又は座標を記録しておき、所定の変化が発生した場合に、記録しておいた画像エリア又は座標を、重畳して表示することができる医療装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る医療装置は、体壁に固定され体腔内を撮像する第１の撮像部と、前記第１の撮像部において撮像された第１の画像において所定の画像変化が発生した場合に備え、予め前記第１の画像内における所定の画像エリア又は前記所定の画像エリアを特定する座標を記録する記録部と、前記第１の画像において、所定の画像変化が発生した場合に、前記記録部に記録された前記画像エリア又は前記座標を、前記第１の撮像部において撮像された前記第１の画像上に重畳して表示する表示部と、を備える。

図１は本発明の第１の実施形態を備えた医療システムの全体構成を示す構成図。 図２は図１の医療装置における内部構成を示すブロック図。 図３は第１の実施形態における代表的な動作説明図。 図４は俯瞰モニタでの表示による動作の説明図。 図５はメインモニタでの表示例を示す図。 図６は現在の設定位置からメインカメラを移動し、移動後のメインカメラにより撮像したメイン画像の表示例を示す図。 図７は俯瞰画像上におけるメインカメラによる撮像位置を特定するための説明図。 図８は処置具を利用して俯瞰画像上におけるメインカメラによる撮像位置を特定するための説明図。 図９は光を用いて俯瞰画像上におけるメインカメラによる撮像位置を特定するための説明図。 図１０は画像認識により俯瞰画像上におけるメインカメラによる撮像位置を特定する説明図。 図１１は俯瞰画像上に映るメインカメラの情報を利用して俯瞰画像上におけるメインカメラによる撮像位置を特定する説明図。 図１２Ａは２つのメイン画像をメインモニタで表示する様子を示す図。 図１２Ｂは１つのモニタに俯瞰画像とメイン画像を表示する様子を示す図。 図１２Ｃは１つのモニタに俯瞰画像と２つのメイン画像を表示する様子を示す図。 図１２Ｄは１つのモニタにメイン画像と俯瞰画像とを親子画像で表示する様子を示す図。 図１３Ａは本発明の第１の実施形態の変形例の医療装置の全体構成図。 図１３Ｂは変化監視部の構成例を示すブロック図。 図１３Ｃは特徴量検出部の構成例を示すブロック図。 図１４は本発明の第２の実施形態の変形例の医療装置の全体構成図。 図１５は俯瞰モニタとメインモニタでの表示画像を示す図。 図１６はメインカメラの両端から赤外線を出射する様子の説明図。 図１７は赤外線の重なりから距離を算出する説明図。 図１８は本発明の第３の実施形態の医療システムの全体構成を示す構成図。 図１９Ａは俯瞰モニタに表示される俯瞰画像例を示す図。 図１９Ｂは俯瞰モニタ等に表示される拡大画像例を示す図。 図２０は第３の実施形態の代表的な処理内容を示すフローチャート。 図２１は本発明の第４の実施形態の医療システムの全体構成を示す構成図。 図２２は第４の実施形態の代表的な処理内容を示すフローチャート。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
（第１の実施形態）
図１に示すように本発明の第１の実施形態の医療装置１は、患者の腹部２の腹壁にそれぞれ固定され、腹腔内を広角で撮像する俯瞰カメラ部３と、腹腔内を（俯瞰カメラ部３に比較して）狭角で撮像する第１メインカメラ部４及び第２カメラ部５を有する。
また、この医療装置１は、これらの俯瞰カメラ部３，メインカメラ部４、５に対する画像処理等を行うプロセッサ６と、俯瞰カメラ部３により撮像した画像（俯瞰画像という）を表示する俯瞰モニタ７と、メインカメラ部４、５により撮像した画像（メイン画像という）を表示するメインモニタ８とを有する。
また、この医療装置１は、術者が俯瞰カメラ部３，メインカメラ部４、５により撮像した画像の記録と、メインカメラ部４，５の撮像位置、撮像方向を所望とする場所へ移動等の指示操作を行うカメラ操作インターフェース（カメラ操作Ｉ／Ｆと略記）９を有する。

なお、本実施形態においては、俯瞰カメラ部３，メインカメラ部４、５を腹部２の内部にそれぞれ配置される第１の撮像手段としての俯瞰カメラ３Ａ、第２の撮像手段としてのメインカメラ４Ａ、５Ａと、腹部２の外部に配置される受信ユニット３Ｂ、送受信ユニット４Ｂ，５Ｂとによりそれぞれ構成した例で示している。
なお、本実施形態は、このような無線で信号を伝送する構成に限定されるものでなく、俯瞰カメラ３Ａ、メインカメラ４Ａ、５Ａからそれぞれ信号線を延出して、プロセッサ６と接続して信号伝送を有線で行う構成（例えば図１４の構成）にしても良い。
有線で信号伝送を行う構成にした場合には、受信ユニット３Ｂ、送受信ユニット４Ｂ，５Ｂは必要ない。なお、本実施形態においては、第２の撮像手段として２つのメインカメラ４Ａ，５Ａを備えた構成で示している。

２つのメインカメラ４Ａ，５Ａを備えた構成とすることにより、１つの場合よりも例えば処置具により病変部を処置している様子をより確実に把握又は認識することができる。１つの場合には、１つの方向からの撮像画像となるのに対して、２つの場合には異なる２つの方向からの撮像画像が得られるので、処置具の状態をより詳細に把握、認識することができる。また、病変部の状態もより詳細に把握、認識することができる。
しかし、本実施形態は、メインカメラが、２つの場合に限定されるものでなく、３つ以上でも良いし、逆に１つの場合にも適用できる。
また、図１に示すように俯瞰カメラ３Ａ、メインカメラ４Ａ、５Ａを腹部２内部に固定する操作は、例えば特開２００８−３０７２２６号公報に開示された方法によりトラカール１０を用いて腹部２に形成した穿刺孔に、図示しない内視鏡等を用いて行うことができる。

俯瞰カメラ３Ａ、メインカメラ４Ａ、５Ａ側と、受信ユニット３Ｂ、送受信ユニット４Ｂ，５Ｂ側とは、例えば磁石を用いた磁力により腹壁を挟む様な状態で、着脱可能に固定することができるが、接着剤などの他の固定手段により固定しても良い。
なお、図１においては、俯瞰カメラ３Ａ、メインカメラ４Ａ、５Ａを腹部２内部に固定した後、トラカール１０に処置具１９を挿通して、処置対象の部位（場所という）に対して処置を行う様子を示している。
俯瞰カメラ３Ａ、メインカメラ４Ａ、５Ａは、例えば略円筒形状の外装容器内に、図２に示すように撮像機能を備えた撮像ユニット１１ａ〜１１ｃ、撮像する部分を照明する照明ユニット１２ａ〜１２ｃ及び撮像ユニット１１ａ〜１１ｃ等にそれぞれ電源を供給するバッテリなどにより構成される電源ユニット１３ａ〜１３ｃとをそれぞれ収納している。

また、俯瞰カメラ３Ａは、送信ユニット１４ａを内蔵し、撮像ユニット１１ａにより撮像した撮像画像としての俯瞰画像の画像信号を送信ユニット１４ａにより無線で送信する。受信ユニット３Ｂは、送信ユニット１４ａにより送信された画像信号を受信してプロセッサ６内の（俯瞰用）画像処理ユニット２１に出力する。
メインカメラ４Ａ、５Ａは、さらに送受信ユニット１５ｂ、１５ｃと、カメラ駆動ユニット１６ａ、１６ｂと、位置検出ユニット１７ａ，１７ｂと、識別情報発生ユニット（図面中ではＩＤと略記）１８ａ，１８ｂとを内蔵している。
なお、第２メインカメラ５Ａは、識別情報発生ユニット１８ｂにより発生する識別情報が異なるのみでその構成は、第１メインカメラ４Ａと同じであり、図２では内部構成を簡略的に示している。

メインカメラ４Ａ、５Ａは、撮像ユニット１１ｂ、１１ｃでそれぞれ撮像した撮像画像としてのメイン画像の画像信号を送受信ユニット１５ａ、１５ｂ（内部の送信部）を介して無線で送信し、送受信ユニット４Ｂ，５Ｂ（内部の受信部）は送信された画像信号を受信してプロセッサ６内の（メイン用）画像処理ユニット２２に出力する。
なお、送受信ユニット１５ａ、１５ｂは、画像信号を送信する場合、識別情報を付加して送信し、（メイン用）画像処理ユニット２２は、識別情報に応じてメイン画像の管理を行う。
また、メインカメラ４Ａ、５Ａは、上記のように俯瞰カメラ３Ａの構成に比較して、撮像する場所を移動するためのカメラ駆動ユニット１６ａ、１６ｂと、移動した場所を撮像するカメラ駆動ユニット１６ａ、１６ｂの駆動情報（設定情報とも言う）を検出する位置検出ユニット１７ａ、１７ｂを備えている。

俯瞰カメラ３Ａは、広角の観察視野（例えば１８０°に近い観察視野）を有し、腹壁に固定された状態で、腹腔内を広角の画角状態で広範囲に撮像した俯瞰画像となり、手術中においては固定された広角の画角状態で使用される。
図１にて模式的に示すように、俯瞰画像中において、メインカメラ４Ａ、５Ａをその観察視野内で撮像したメインカメラ画像（簡略化して４Ａ、５Ａで示す）が表示されている。
これに対して、メインカメラ４Ａ、５Ａは、俯瞰カメラ３Ａに比較するとより狭い観察視野（狭角）を有し、上記のカメラ駆動ユニット１６ａ、１６ｂにより以下に説明するように観察視野（撮像範囲）を移動設定することができる。

そして、カメラ駆動ユニット１６ａ、１６ｂにより、メインカメラ４Ａ、５Ａは、腹腔内におけるカメラ駆動ユニット１６ａ、１６ｂの駆動範囲内で所望とする観察視野に設定でき、かつ適度の画像サイズに設定できるので、術者は詳細に観察することができる。図１は、例えば一方のメインカメラ５Ａによるメイン画像の表示例を示す。
本実施形態においては、俯瞰画像により術者は腹腔内を広角で俯瞰する（見渡す）ことができ、さらに２つのメインカメラ４Ａ、５Ａにより任意の場所を詳細に観察することができるようになる。
これにより、従来例における処置する場所をスコープ（内視鏡）により観察できる視野内に設定して保持するスコピスト（内視鏡保持者）を不用にできる。このため、術者は、術者の近くの場所を占有するスコピストがいないため、スコピストが占有する場所に制約されないで手術をより行い易くなるメリットを有する。

カメラ駆動ユニット１６ａ、１６ｂは、撮像ユニット１１ｂ、１１ｃ及び照明ユニット１２ｂ、１２ｃをパン（左右方向に首振り）機能、チルト（上下方向に傾ける）機能を有すると共に、撮像ユニット１１ｂ、１１ｃによる拡大観察を可能とするズーム機能を備えている。
つまり、カメラ駆動ユニット１６ａ、１６ｂは、パン、チルトにより撮像手段としての撮像ユニット１１ｂ、１１ｃを所望とする場所を撮像できるように移動設定することができ、かつズーム機能により撮像する画角を変更、例えば俯瞰カメラ３Ａの場合よりも撮像倍率を増大して、注目する患部等をより詳細に観察することが出来る状態に設定することができる。

また、カメラ駆動ユニット１６ａ、１６ｂによるパン、チルト、ズームの設定情報（換言すると、撮像ユニット１１ｂ、１１ｃの撮像位置の情報、撮像方向の情報、さらに撮像の画角のズーム情報）は、情報取得手段を構成する位置検出ユニット１７ａ、１７ｂにより検出される。
なお、位置検出ユニット１７ａ、１７ｂにより検出されたカメラ駆動ユニット１６ａ、１６ｂの設定情報は、例えば術者による画像記録操作により撮像される場所と共に、制御用メモリ２４において（例えば画像記録の指示操作時の時刻と共に）履歴情報として記録される。
術者は、カメラ操作Ｉ／Ｆ９に設けられたパンＳＷ９ａ、チルトＳＷ９ｂ、ズームＳＷ９ｃを操作することにより、パン、チルト、ズームの指示信号がプロセッサ６内部のカメラ駆動制御用ＣＰＵ（単にＣＰＵと略記）２３に出力される。ＣＰＵ２３は、医療装置１を構成するプロセッサ６、俯瞰カメラ３Ａ、メインカメラ４Ａ，５Ａ、カメラ操作Ｉ／Ｆ９の制御を行う。

また、ＣＰＵ２３は、パン、チルト、ズームの指示信号に応じたモータ駆動信号をモータ駆動信号発生部２３ａにより発生し、送受信ユニット４Ｂ又は４Ｃを介してメインカメラ４Ａ又は５Ａのカメラ駆動ユニット１６ａ又は１６ｂを駆動する制御を行う。そして、メインカメラ４Ａ又は５Ａは、指示信号に対応した場所を撮像する状態に設定される。
つまり、メインカメラ４Ａ又は５Ａのカメラ駆動ユニット１６ａ又は１６ｂは、術者がカメラ操作Ｉ／Ｆ９により指示操作した目標の場所を撮像する（撮像）設定状態になる。
カメラ駆動ユニット１６ａ又は１６ｂを駆動した場合、その駆動により所定の場所を撮像するように設定された設定情報は、位置検出ユニット１７ａ又は１７ｂにより検出され、その検出信号は送受信ユニット１５ａ又は１５ｂ、送受信ユニット４Ｂ又は５Ｂを介して位置情報取得部２３ｂに出力される。

この位置情報取得部２３ｂは、位置検出ユニット１７ａ、１７ｂによりパン、チルト、ズームの検出信号から、パン、チルト、ズームの設定値、換言すると、メインカメラ４Ａ、５Ａの撮像位置、撮像方向の情報、ズーム情報（からなる設定情報）を取得する。
そして、位置情報取得部２３ｂは、術者により画像記録の指示操作が行われると、カメラ駆動ユニット１６ａ及び１６ｂの設定情報は、上記制御用メモリ２４に時系列に記録（記憶）される。なお、制御用メモリ２４の代わりに、位置情報取得部２３ｂのメモリ等の記録部に記録するようにしても良い。
また、カメラ操作Ｉ／Ｆ９には、画像の記録指示操作を行う画像記録ＳＷ９ｄ、２つのメインカメラ４Ａ又は５Ａによりそれぞれ撮像されたメイン画像のいずれをメインモニタ８に表示するか等の画像選択を行う画像選択ＳＷ９ｅと、さらに必要に応じて情報を入力する情報入力部９ｆとが設けてある。

カメラ操作Ｉ／Ｆ９としては、図２に示すようにメインカメラ４Ａ、メインカメラ５Ａに対して共通に使用する構成にしても良い。この場合には、メインカメラ４Ａ、メインカメラ５Ａを指定（選択）する図示しない選択スイッチを設ける。又は、カメラ操作Ｉ／Ｆ９として図１に示すようにメインカメラ４Ａ及び５Ａに対してそれぞれ独立してパン、チルト、ズームの操作を行う（第１）カメラ操作Ｉ／Ｆ９Ｇ，（第２）カメラ操作Ｉ／Ｆ９Ｇ′を設けた構成にしても良い。
術者は、上記の画像記録ＳＷ９ｄを操作することにより俯瞰カメラ３Ａの俯瞰画像、メインカメラ４Ａ及び５Ａのメイン画像の記録を行うことができる。

また、図３を参照して後述するようにメインカメラ４Ａ，５Ａが処置しようとする場所を撮像する状態に設定後において、処置具の先端をその場所に設定した状態において、術者が画像記録ＳＷ９ｄによる記録操作を行うことにより、俯瞰画像と、俯瞰画像におけるメインカメラ４Ａ，５Ａの撮像画像の撮像位置、撮像方向等の情報とを関連付けて（対応付けて）記録することができるようにしている。
このように本施形態においては、術者により画像記録ＳＷ９ｄを介して画像記録の指示操作が行われた場合には、プロセッサ６は、俯瞰画像におけるメインカメラ４Ａ及び５Ａが撮像している場所（の情報）と、その場所を撮像しているメインカメラ４Ａ及び５Ａの撮像位置情報及び撮像方向情報（つまり、撮像手段設定情報）とを関連付けて（対応付けて）、例えば時系列に記録する（履歴情報の）記録手段としての制御用メモリ２４を有することが特徴の１つとなる。

なお、この場合の場所（の情報）としては、その場所を特定する座標（または座標に類する例えば図７に示す場所特定手段）でも良いし、撮像している場所の画像エリアでも良いし、画像エリアを特定する座標でも良い。つまり場所に関連する情報であれば良い。

また、俯瞰カメラ３Ａによる俯瞰画像と、メインカメラ４Ａ及び５Ａの撮像画像は、俯瞰画像におけるメインカメラ４Ａ及び５Ａの撮像の場所及びその場所に関連付けた番号と関連付けて、時系列に記録される。
この場合、俯瞰画像は、以下に説明する画像処理ユニット２１内の画像記録部３４ａに、メイン画像は、画像処理ユニット２２内の画像記録部３４ｂに記録されるが、他の記録手段、例えば制御用メモリ２４に記録しても良い。
そして、術者は、例えば情報入力部９ｆから履歴情報（又は履歴）を表示させる指示操作を行うことにより、例えば現在の俯瞰画像においてメインカメラ４Ａ及び５Ａの撮像の場所を番号付けて表示させることができる（図４にて後述）。

また、このプロセッサ６は、画像処理ユニット２１，２２と接続された映像信号出力ユニット２５を有する。この映像信号出力ユニット２５は、俯瞰カメラ３Ａとメインカメラ４Ａ又は５Ａにより撮像され、画像処理ユニット２１，２２の画像記憶用のフレームメモリに一時記憶された俯瞰画像とメイン画像の画像データを、アナログＲＧＢ，ＮＴＳＣ／ＰＡＬ，ＩＥＥＥ１３９４方式等の映像信号に変換して俯瞰モニタ７及びメインモニタ８にそれぞれ出力する。
図２に示すように画像処理ユニット２１は、受信ユニット３Ｂを介して入力される撮像ユニット１１ａにより撮像された（俯瞰画像の）撮像信号に対する画像処理を行い、俯瞰画像を構築する画像構築部３１ａと、この俯瞰画像に対して、例えば処置具の先端位置または先端位置付近の場所を画像認識する処理を行う画像認識処理部３２ａとを有する。

また、画像処理ユニット２１は、この画像認識処理部３２ａにより画像認識した前記場所に、その場所を特定する番号を重畳する画像処理を行う画像処理部３３ａと、画像処理部３３ａにより画像処理された画像を記録するフレームメモリ等により構成される画像記録部３４ａとを有する。
なお、画像記録部３４ａ（又は制御用メモリ２４）に俯瞰画像を記録する場合、画像構築部３１ａにより生成された俯瞰画像と、この俯瞰画像に重畳する場所、番号の情報とを関連付けて記録するようにしても良い。
このように画像を記録する場合、処置した場所等の情報を関連付けて記録することにより、時間的に後で撮像した俯瞰画像上においても、過去の場所、番号の情報を重畳して表示することが容易にできるし、過去に処置して記録した複数の場所、番号の情報を重畳して表示することが容易にできる。

なお、画像記録部３４ａは、画像記録ＳＷ９ｄにより画像記録の指示操作が行われた俯瞰画像の他に、動画表示するための俯瞰画像を一時的に記録する機能も備えている。そして、画像記録部３４ａなどに一時記録された俯瞰画像は、映像信号出力ユニット２５を経て俯瞰モニタ７に表示される。
上記画像認識処理部３２ａは、図７等を参照して説明するように、俯瞰画像中において、メインカメラ４Ａ，５Ａが撮像している場所に、例えば処置具１９の先端部を設定して俯瞰画像上におけるメインカメラ４Ａ，５Ａが撮像している場所を特定するための画像認識処理を行う。
この場合の画像認識処理は、プロセッサ６側が画像認識の画像処理を主体的に行う場合と、術者がマニュアルで画像認識のための主体となる指示操作する（この場合、プロセッサ６は補助的な処理する）場合との両方を含めた意味で用いている。なお、両者の一方のみを備えた構成にしても良い。

俯瞰画像中において、メインカメラ４Ａ，５Ａが撮像している場所を特定する処理の終了後に、術者は画像記録の指示操作を行うことにより、俯瞰画像における特定された場所及び番号と関連付けてメインカメラ４Ａ，５Ａがその場所を撮像している設定情報が関連付けて制御用メモリ２４に記録される。
このようにして俯瞰画像において、メインカメラ４Ａ，５Ａが撮像する場所を移動して、移動した各場所において同様に俯瞰画像中において、メインカメラ４Ａ，５Ａが撮像する場所の設定情報が関連付けて時系列に記録され、これらの情報は、履歴情報となる。各場所は、例えば番号で特定できるようにしている。

そして、本実施形態においては、既に処置した場所において、俯瞰画像から出血又は出血に近い状態、より広義には所定の変化が発生したり、術者が所定の変化を認識した場合には、履歴情報を利用して俯瞰画像上に各場所を番号付けして重畳表示するように指示操作を行うことができるようにしている。
術者は、俯瞰画像上に表示された複数の場所に対応付けた番号の選択を行うことにより、ＣＰＵ２３は、メインカメラ４Ａ，５Ａを、その番号の場所の設定情報を参照してカメラ駆動ユニット１６ａ，１６ｂにより移動制御し、移動設定したメインカメラ４Ａ，５Ａにより撮像したメイン画像をメインモニタ８に表示して術者は、速やかにメイン画像から出血の状態をより詳細に確認することができるようにしている。

上記制御用メモリ２４は、処置した場所、換言すると、俯瞰画像において出血等の所定の変化が発生した場合に備え、俯瞰画像において予めこのような所定の変化が発生する可能性のある場所の画像エリア又は座標を記憶する記録手段を形成する。
また、画像処理ユニット２２は、送受信ユニット４Ｂを介して入力される撮像ユニット１１ｂにより撮像された（メイン画像の）撮像信号に対する画像処理を行い、メイン画像を構築する画像構築部３１ｂと、この画像構築部３１ｂにより構築されたメイン画像に対して、そのメイン画像を特定する場所及び番号を重畳する画像処理を行う画像処理部３３ｂと、画像処理部３３ｂにより画像処理された画像を記録するフレームメモリ等により構成される画像記録部３４ｂとを有する。

上記のように本実施形態においては、腹腔内においてそれぞれの処置対象となる場所に対して処置を行った場合における画像記録ＳＷ９ｄの操作時に、各メインカメラ４Ａ，５Ａにより処置対象となる場所を観察視野（撮像視野）に設定した撮像位置等の設定情報が、制御用メモリ２４に時系列に記録される。この場合、撮像位置等の情報と、各メイン画像とが関連付けて記録される。
従って上述のように制御用メモリ２４は、過去のメインカメラ４Ａ，５Ａによる撮像位置等の情報を履歴情報として記録する記録手段を形成する。
そして、図３を参照して説明するように、術者により例えば情報入力部９ｆから履歴表示の指示操作がされると、ＣＰＵ２３は、記録手段を構成する制御用メモリ２４に記憶された履歴情報から各場所、番号の情報を読み出し、俯瞰画像における各場所に番号を重畳して表示するように制御する。

つまり、ＣＰＵ２３は、記録手段に記録された場所、換言すると画像エリア又は座標を、第１の撮像手段としての俯瞰カメラ３Ａにより撮像された俯瞰画像に対して重畳して表示する表示制御を行う表示制御手段の機能を持つ。
また、この表示制御手段の表示制御により、記録手段に記録された場所、換言すると画像エリア又は座標を、俯瞰画像に重畳表示される俯瞰モニタ７は、表示制御手段により表示制御される表示手段を形成する。
また、術者により俯瞰モニタ７に重畳表示された過去の番号から特定の番号の選択が行われると、ＣＰＵ２３は、その番号の場所に関連付けて記録されているメインカメラ４Ａ及び５Ａの設定情報を制御用メモリ２４から読み出し、メインカメラ４Ａ，５Ａに対して選択された番号の場所を撮像するようにカメラ駆動ユニット１６ａ、１６ｂを駆動するように制御する。

従って、ＣＰＵ２３は、制御用メモリ２４から撮像位置、撮像方向等の設定情報に基づいて、カメラ駆動ユニット１６ａ、１６ｂにより第２の撮像手段を構成するメインカメラ４Ａ，５Ａを選択された場所を撮像するように移動制御する移動制御手段を構成する。なお、ＣＰＵ２３とカメラ駆動ユニット１６ａ、１６ｂとを含めた構成を移動制御手段と見なしても良い。
また、この移動制御手段は、メインカメラ４Ａ，５Ａによるズーム倍率を大きくして撮像倍率を上げる機能も備える。

上記のように術者が特定の番号を選択することにより、ＣＰＵ２３の制御下で、メインカメラ４Ａ及び５Ａは、カメラ駆動ユニット１６ａ、１６ｂによって速やかに選択された番号の場所を撮像するように移動する。
そして、メインカメラ４Ａ又は５Ａにより撮像されたメイン画像がメインモニタ８に表示されるようになる。
従って、術者は俯瞰画像において出血または出血に近い状態を確認して、より詳細に確認する必要がある場合には、簡単な操作で、メインカメラ４Ａ，５Ａによるメイン画像により速やかに、かつ詳細に確認することができるようになる。

本実施形態の医療装置１は、体壁に固定され体腔内を撮像する例えば俯瞰カメラ３Ａにより構成される第１の撮像手段と、前記第１の撮像手段において撮像された例えば俯瞰画像としての第１の画像において所定の変化が発生した場合に備え、予め前記第１の画像内における所定の画像エリア又は前記所定の画像エリアを特定する座標を記録する例えば制御用メモリ２４により構成される記録手段と、前記第１の画像において、所定の変化が発生した場合に、前記記録手段に記録された前記画像エリア又は前記座標を、前記第１の撮像手段において撮像された前記第１の画像上に重畳して表示する例えば俯瞰モニタ７により構成される表示手段と、を備えることを特徴とする。
次に図３を参照して本実施形態の代表的な動作を説明する。
図３は、術者、カメラ操作Ｉ／Ｆ９，俯瞰カメラ３Ａ、第１，第２メインカメラ４Ａ、５Ａ，プロセッサ６／（俯瞰モニタ７，メインモニタ８）の主な動作を示す。この場合、縦の上方向から下方向が時間の経過を示す。

図１に示すように、術者は、俯瞰カメラ３Ａ，メインカメラ４Ａ，５Ａを腹部２の腹壁内に固定する。すると、図３に示すように俯瞰カメラ３Ａは、撮像した俯瞰画像をプロセッサ６に伝送する。そして、プロセッサ６は、俯瞰モニタ７に俯瞰画像を表示する。
術者は、俯瞰画像を観察して、処置に必要な場所を特定する。この場所を場所Ｐ１と表記する。そして、この場所Ｐ１をメインカメラ４Ａ，５Ａにより撮像できるように、カメラ操作Ｉ／Ｆ９を操作する。
つまり、術者は、カメラ操作Ｉ／Ｆ９のパンＳＷ９ａ、チルトＳＷ９ｂ、ズームＳＷ９ｃを操作する。すると、カメラ操作Ｉ／Ｆ９の操作信号がＣＰＵ２３に送られ、ＣＰＵ２３は、メインカメラ４Ａ，５Ａに対して場所Ｐ１を撮像するように移動指示を行う。

具体的には、パンＳＷ９ａ、チルトＳＷ９ｂ、ズームＳＷ９ｃの操作により、カメラ駆動ユニット１６ａ、１６ｂを駆動し、メインカメラ４Ａ，５Ａの撮像ユニット１１ｂ、１１ｃは場所Ｐ１を撮像するように（撮像位置及び方向を）移動する。メインカメラ４Ａ，５Ａにより撮像された場所Ｐ１を、適度の画角で詳細に撮像する状態に設定されたメイン画像がプロセッサ６に伝送される。
そして、メインモニタ８には、場所Ｐ１を撮像したメイン画像が表示される。
術者は、俯瞰画像とメイン画像とを観察しながら、場所Ｐ１において処置具を用いて処置を行うために、トラカール１０を介して処置具１９を腹腔内に挿入する。術者は、俯瞰画像における腹腔内に挿入された処置具１９を見ながら処置したい場所Ｐ１に、その先端部を移動する。
すると、場所Ｐ１を詳細に表示するメインモニタ８に、処置しようとする場所Ｐ１と共に、処置具１９の先端側が表示されるようになる。図１のメインモニタ８のメイン画像は、この場合の表示例を示す。
術者はこの場所Ｐ１を記録するか否かを判断する。術者は、処置具１９によりこの場所で処置しようとする場合には、画像記録する操作を行う。具体的には、術者は、画像記録ＳＷ９ｄを操作する。この操作により、この記録操作の時間（時刻）と共に、メインカメラ４Ａ，５Ａのパン、チルト、ズーム情報（設定情報）がプロセッサ６に伝送される。

プロセッサ６における制御用メモリ２４には、メインカメラ４Ａ、５Ａにより撮像された場所Ｐ１の各メイン画像と、パン、チルト、ズーム情報、つまり撮像位置、撮像方向の情報が関連付けて記録される。
また、制御用メモリ２４には、場所Ｐ１と関連付けて俯瞰画像における映っている処置具先端の位置（又は画像エリア）が画像認識（術者による特定操作の場合も含む）等されて記録される。
また、この場合、術者は、俯瞰画像におけるこの場所Ｐ１を、他の場所から簡単に特定できるように、情報入力部９ｆから記録した場所Ｐ１の番号（例えばＮ、ここでＮ＝１）を入力したり、情報入力部９ｆのスイッチＯＮにより初期値の番号１を自動的に付ける設定にしても良い。

これによって、制御用メモリ２４には、記録される俯瞰画像における場所Ｐ１が番号１で特定できると共に、この場所Ｐ１を撮像するメインカメラ４Ａ，５Ａの設定情報が俯瞰画像の場所Ｐ１，番号１と関連付けられて（処置した場所を時系列に記録した）履歴情報として記録される。また、メインカメラ４Ａ，５Ａによる各メイン画像も場所Ｐ１，番号１と（さらに識別情報を付けた状態で）関連付けて記録される。
従って、以下に説明するように術者は、この場所Ｐ１の番号１を指定、又は選択して、移動指示の操作を行うと、この番号１には、メインカメラ４Ａ，５Ａの設定情報が関連付けて記録してあるので、速やかにメインカメラ４Ａ，５Ａを、場所Ｐ１を撮像する状態に移動制御することが可能になる。

このように場所Ｐ１を特定できるようにした後、図３に示すように、術者は場所Ｐ１において処置具１９を用いて治療のための処置を開始する。そして、術者は、場所Ｐ１において処置を行った後、場所を移動して、同様の処理を行う。その際、場所Ｐ１で行った場合と同様に、処置が必要となる他の場所Ｐ２，Ｐ３においても、場所Ｐ２，Ｐ３と関連付けてメインカメラ４Ａ，５Ａの設定情報を記録する。
図５は、場所Ｐ３において処置具により処置を行っている最中のメインモニタ８に表示されるメイン画像例を示している。図５においては、メインモニタ８に場所Ｐ３の番号３が表示されている。
このようにして例えば場所Ｐ３において処置具により処置を行っている最中において、術者は、例えば広角の俯瞰画像において場所Ｐ１に出血を確認することがある。

俯瞰画像は、広角であるため、出血の様子を詳しく確認することができない。そのため、術者は、情報入力部９ｆから、俯瞰画像に履歴を表示する表示指示を行う。表示指示は、ＣＰＵ２３に入力され、ＣＰＵ２３は、制御用メモリ２４に記録されている情報を読み出し、対応する履歴の表示の制御動作を行う。
そして、俯瞰モニタ７には、これまで記録された場所Ｐ１〜Ｐ３の履歴が番号１〜３により俯瞰画像上に表示される。図４はこの履歴の表示例を示す。図４に示すように俯瞰画像上には、過去に記録された場所Ｐ１〜Ｐ３に、各場所ＰＮの番号Ｎが重畳表示される。なお、点線で示すように履歴の順序を表示しても良いし、表示しなくても良い。従って、術者は、情報入力部９ｆから、番号１を指定（選択）する。

すると、この指定の信号がプロセッサ６のＣＰＵ２３に入力され、ＣＰＵ２３は、番号１の場所Ｐ１にメインカメラ４Ａ，５Ａを移動する移動指示を行う。
制御用メモリ２４には、番号１の場所Ｐ１と共に、メインカメラ４Ａ，５Ａの設定情報が関連付けて記録されているので、ＣＰＵ２３は、その設定情報によりカメラ駆動ユニット１６ａ、１６ｂを駆動する。
メインカメラ４Ａ，５Ａは、設定情報のパン、チルト、ズームにより、各撮像ユニット１１ｂ、１１ｃが移動（駆動）され、場所Ｐ１を撮像する状態に移動設定される。そして、メインモニタ８には、メインカメラ４Ａ又は５Ａで撮像したメイン画像が表示される。図６は、この場合のメイン画像の表示例を示す。メインモニタ８におけるメイン画像の表示により、術者は出血状態を詳細に確認することができる。そして、術者は詳細な確認結果に応じて、出血状態に対応した処置を速やかに行う。

このように本実施形態は、俯瞰画像における出血等、所定の変化の発生の可能性がある過去に処置した場所ＰＮを、その場所ＰＮを撮像するメインカメラ４Ａ、５Ａの設定情報と関連付けて、予め履歴情報として記録し、かつ表示手段で表示できるようにしているので、俯瞰画像において処置した場所ＰＮにおいて出血等、所定の変化を術者が確認した場合、簡単な操作で、速やかにその場所ＰＮを詳細に確認することができる。
従って、本実施形態は、術者が手術を行う場合、術者等が行う操作を軽減でき、より円滑に手術を行い易い医療装置１を提供できる。
なお、上述した画像認識処理部３２ａによる画像認識方法としては、以下のように種々の方法を用いることができる。図７における左側は俯瞰画像、右側はメイン画像を示す。なお、図８、図９においても同様の表示である。図１０，図１１においては、逆の配置で示している。

図７の俯瞰画像は、例えば横１〜６、縦ａ〜ｅの（ｉ，ｊ）で指定（特定）される複数の画像エリアに分割されている。なお、俯瞰画像を、このような分割数に分割する場合に限定されるものでない。
術者は、メインカメラ４Ａ，５Ａにより撮像された撮像場所に相当するメイン画像の表示画像（図７では三角で模的に示す）に対応する表示画像が俯瞰画像中におけるどの画像エリアに存在するかを確認する。図７の例では術者は、（５，ｂ）の画像エリアの場所を指定する。
この指定により、俯瞰画像における（５，ｂ）の画像エリアの場所がメインカメラ４Ａ，５Ａが撮像している撮像座標または撮像場所であると特定（認識）する。
そして、この場所をＰＮとすると、場所ＰＮ及びその番号Ｎに関連付けてメインカメラ４Ａ，５Ａの設定情報が制御用メモリ２４に記録されることになる。

図８は、手術器具又は処置具等の基準物体を利用して俯瞰画像におけるメインカメラ４Ａ，５Ａの撮像位置を特定する方法を示す。メイン画像においては、処置具の先端部１９ａ（丸で模式的に示す）付近のみが表示されるが、俯瞰画像においては処置具がより広範囲に表示される。
術者は、メイン画像における処置具の先端部１９ａが、俯瞰画像においてはどこに表示されているかを調べる。この場合、図７のように指定しても良い。或いは、先端部１９ａに対するエッジ処理を行ったエッジ画像を利用して、俯瞰画像におけるメイン画像の位置、つまりメインカメラ４Ａ，５Ａの撮像位置を特定しても良い。
図９は、メインカメラ４Ａ又は５Ａに、レーザポインタ等の光を照射する光源を設けた場合の方法を示す。俯瞰画像においては例えばメインカメラ５Ａの画像と共に光源の光４２で照射される部分が示される。

これに対して、メイン画像においては、メインカメラ５Ａによる拡大して撮像している場所（△で模式的に示す）付近において光４２により照射される部分が表示される。光４２の波長を、体内照明光と識別し易い波長に設定したり、照射する場合の形状を識別し易いように設定する。
これにより、術者は、メインカメラ５Ａの撮像位置が俯瞰画像におけるどの位置あるかを容易に特定できる。図７〜図９は、術者が俯瞰画像上においてメインカメラ４Ａ、５Ａの撮像位置を指定する方法を説明した。これに対して、以下のようにプロセッサ６側の画像認識処理部３２ａ等の装置で相対位置を特定する画像認識を行うようにしても良い。

図１０はメイン画像における撮像している場所の特徴部分を、画像処理部３３ｂにより画像認識する方法を示す。画像処理部３３ｂは、例えば場所Ｐ１における処置具の先端部の形状を画像認識し、その画像認識した画像を場所Ｐ１の番号１の画像とする。
この画像認識した画像の特徴は、画像認識処理部３２ａに送られ、画像認識処理部３２ａは、その特徴を有する画像部分を俯瞰画像から検索する。そして、画像認識処理部３２ａは、俯瞰画像において所定値以上の相関を有する部分があると判断した場合には、メイン画像の特徴部分に対応する場所であるとして場所Ｐ１，その番号を１と自動マーキングする。
図１１は、俯瞰画像に映り込んだメインカメラ４Ａ又は５Ａの画像情報を利用してメインカメラ４Ａ又は５Ａの撮像位置を特定する画像認識法を示す。俯瞰画像に映り込んだ例えばメインカメラ５Ａの外装容器には、マーク４３が付けてあり、撮像ユニット１１ｂの方向が変化すると、マーク４３も変化する。

画像認識処理部３２ａは、俯瞰画像に映り込んだメインカメラ５Ａの外装容器の形状と、マーク４３の情報から、メインカメラ５Ａの撮像位置を推定する。図１１においては、点線の矢印の先端部をメインカメラ５Ａの撮像位置を推定する。そして、俯瞰画像における推定した位置が、メイン画像の撮像している場所Ｐ１であるとして、その場所Ｐ１を特定した番号１で自動マーキングする。
この他に、俯瞰カメラ３Ａ、メインカメラ４Ａ、５Ａそれぞれに位置センサを設け、それらの位置センサの検出情報から両画像における相対位置を特定するようにしても良い。
また、俯瞰カメラ３Ａは、固定された状態となるので、メインカメラ４Ａ、５Ａ側のみに位置センサを設けるようにしても良い。

なお、上述した実施形態においては、１つの俯瞰カメラ３Ａと、２つのメインカメラ４Ａ、５Ａを用いて、俯瞰カメラ３Ａの俯瞰画像を俯瞰モニタ７で表示し、２つのメインカメラ４Ａ、５Ａにおける選択された一方のメインカメラのメイン画像をメインモニタ８に表示する例で説明した。
本実施形態はこのような表示形態の場合に限定されるものでなく、例えば図１２Ａに示すようにメインモニタ８において、２つのメインカメラ４Ａ、５Ａそれぞれのメイン画像を２分割して表示しても良い。
また、メインモニタを２つにして、メインカメラ４Ａ、５Ａそれぞれのメイン画像を表示するようにしても良い。

また、俯瞰モニタ７，メインモニタ８の代わりに１つのモニタ７Ｂにしても良い。この場合には、図１２Ｂに示すように２分割して、俯瞰画像と、選択された一方のメインカメラのメイン画像を表示するようにしても良い。また、図１２Ｃに示すように図１２Ｂにおけるメイン画像表示エリアをさらに２分割して、２つのメイン画像を同時に表示するようにしても良い。
また、図１２Ｄに示すように俯瞰画像とメイン画像とを、親子画像、又は一方を縮小画像（サムネイル画像）として表示しても良い。
図１２Ｄの場合には、例えば一方のメインカメラによるメイン画像を親画像（縮小しない画像）、俯瞰画像を縮小画像、他方のメインカメラのメイン画像を縮小画像で表示した状態で示している。

図１２Ｄの表示を画像選択スイッチにより、親画像と縮小画像とを入れ替えて表示できるようにしても良い。また、１つの俯瞰カメラ３Ａと、１つのメインカメラ４Ａにより医療装置を構成しても良い。この場合において、俯瞰モニタ７とメインモニタ８を用いる構成にしても良いし、又は１つのモニタ７Ｂにしても良い。
２つのモニタの場合には、俯瞰画像とメイン画像とをそれぞれ表示する。一方、１つのモニタ７Ｂにした場合には、図１２Ｂのように表示したり、図１２Ｄに類似してメイン画像と俯瞰画像とを親子画像で表示しても良い。
また、俯瞰画像及びメイン画像をサムネイル画像として保存する画像保存手段、サムネイル画像を表示するサムネイル表示手段を設けるようにしても良い。また、時系列にサムネイル画像を記録（保存）するようにしても良いし、術者が記録した場合のみ記録するようにしても良い。

また、画像記録する場合、縮小しない画像画像と縮小画像で記録する場合の選択を行えるようにしても良い。また、コメントも画像に関連付けて記録したり、コメントを追記記録ができるようにしても良い。
このように本実施形態によれば、俯瞰画像における出血等、所定の変化の発生の可能性がある過去に処置した場所ＰＮを、その場所を撮像するメインカメラ４Ａ、５Ａの設定情報と関連付けて、予め履歴情報として記録し、かつ表示手段で表示できるようにしているので、俯瞰画像において処置した場所ＰＮにおいて出血等、所定の変化を術者が確認した場合、簡単な操作で、速やかにその場所ＰＮを詳細に確認することがし易くなるという効果を有する。

上述した第１の実施形態においては、過去に処置した場所において出血のような術者が確認したい事態が発生した場合には、術者は、過去に処置した複数の場所の履歴を表示させる操作を行うことができるようにしている。
これに対して以下の変形例のように、過去に処置した各場所に対して、出血等の所定の変化を監視する監視手段を設けて、所定の変化を認識（検出）した場合には、その場所を術者に告知することができるようにしても良い。図１３Ａは、第１の実施形態の変形例の医療装置１Ｂを示す。

この医療装置１Ｂは、図１に示す医療装置１におけるプロセッサ６において、（俯瞰用）画像処理ユニット２１に、過去に処置した場所に設定した画像エリア部分が、出血等の所定の変化があったか否かを監視（認識）する監視手段としての変化監視部５１を設けた構成にしている。
図１３Ｂに示すように変化監視部５１は、過去の（俯瞰）画像からその画像おける処置した場所に設定した画像エリアの特徴量を検出（抽出）する特徴量検出部５２と、検出した過去の特徴量を記録する特徴量記録部５３と、その特徴量を基準画像データとして、以後（現在）の俯瞰画像における同じ画像エリアの画像データの特徴量とを比較して、所定の変化の（発生の）有無を判定（又は認識）する判定部（認識部）５４とを備える。

本変形例においては、各場所で処置を行った後に、処置する場所を移動する直前に、俯瞰画像における少なくとも処置した各場所に設定した画像エリアの画像を制御用メモリ２４等の記録手段に、過去の画像として記録する。この場合、術者による指示操作により記録するようにしても良いし、移動を画像認識し、移動の直前の画像を記録するようにしても良い。
なお、図１３Ｂにおいては、過去の画像から特徴量を検出する特徴量検出部５２ａと現在の画像から特徴量を検出する特徴量検出部５２ｂとを備えた構成例で特徴量検出部５２を構成しているが、一方で共通に使用する構成にしても良い。
例えば図１３Ａに示す現在、処置している状態が、例えば場所Ｐ３で処置を行っている場合には、過去の俯瞰画像における場所Ｐ１と、Ｐ２においてそれぞれ設定された所定の画像エリアＲ１，Ｒ２が設定される。

なお、図１３Ａにおいて、俯瞰画像上に示した画像エリアＲ１，Ｒ２は、その設定例を示すもので、画面表示することは必ずしも必要ない（オプション機能により表示する選択ができるようにしても良い）。
過去の場所Ｐ１の画像エリアＲ１で抽出された特徴量と、過去の場所Ｐ２の画像エリアＲ２で抽出された特徴量とが、特徴量記録部５３に記録されている。
そして、判定部５４は、過去の特徴量と、現在取得される俯瞰画像における同じ画像エリアＲ１，Ｒ２において抽出される特徴量とが予め設定した閾値以上に変化しているか否かを判定する。

閾値以上に変化していない場合には、変化監視部５１は、例えば所定の時間間隔後に同様の処理を続行する。一方、閾値以上に変化している判定結果の場合には、判定部５４は、判定結果をＣＰＵ２３に出力し、ＣＰＵ２３は、現在表示している俯瞰画像におけるその判定結果に該当する場所、又は画像エリアに例えば番号などを重畳表示し、術者に出血等が発生した可能性があることを告知する。
術者は、その告知により、より詳細に確認することを望む場合には、その番号を指定する。ＣＰＵ２３は、その場所を撮像するようにメインカメラ４Ａ、５Ａを移動制御する。
この場合の告知方法として、術者に対して、より詳細に確認する、或いはメインカメラ４Ａ，５Ａを移動することを望むか否かの確認を求める表示を行うようにしても良い。

そして、術者が、より詳細に確認する、又は移動すると応答した場合にはＣＰＵ２３は、メインカメラ４Ａ，５Ａを移動制御する。メインモニタ８には、メインカメラ４Ａ又は５Ａによるメイン画像が表示され、術者は詳細に確認することができる。
（上記特徴量検出部５２ａ，５２ｂを兼用した場合で示す）特徴量検出部５２は、例えば図１３Ｃに示すように画像エリアの画像の色分布を特徴量として検出する色分布特徴量検出部５５ａと、画像エリアの画像の形状又は輪郭を特徴量として検出する形状／輪郭特徴量検出部５５ｂとを有する。
そして、判定部５４は、これらの特徴量を比較して出血等の所定の変化の有無を判定する。例えば、過去に処置して記録した場所が出血すると、出血に対応して赤の色分布特性が大きくなるため、色分布特徴量検出部５５ａの検出出力から判定部５４は、簡単に出血したことを判定できる。

また、出血した部分の形状／輪郭が変化すると、形状／輪郭特徴量検出部５５ｂがその変化を検出し、その検出出力から判定部５４は、出血したことを判定することができる。

本変形例によれば、医療装置１Ｂのプロセッサ６側において記録した過去の俯瞰画像における処置した場所における所定の画像エリアからその特徴量を抽出して記録し、その特徴量が時間的に所定の閾値以上に変化したか否かを監視し、所定の閾値以上に変化した場合には術者に、その場所などを告知するようにしている。
従って、本変形例によれば、第１の実施形態の効果の他に、術者は、現在、処置している場所に対して、より集中して処置することができ、術者に対する操作性を向上することができる。又本変形例は、術者が手術し易い環境の医療装置１Ｂを提供することができる。
なお、本変形例において、判定部５４が所定の変化有りを判定した場合には、ＣＰＵ２３がその変化有りの場所を２台のメインカメラ４Ａ，５Ａのうちの例えば一方が自動的に撮像するように、その一方を移動制御するように設定しても良い。そして、術者は、その一方のメインカメラにより、出血などの所定の変化があった状態を速やかに確認することができる。そして、確認結果に応じて、術者は移動した一方のメインカメラを、移動前の状態に戻す指示操作を行ったり、他方のメインカメラも一方のカメラと同様に移動させる指示操作を行うようにしても良い。

また、上述した第１の実施形態において、俯瞰カメラ３Ａを有しないで、１つのメインカメラと内視鏡の構成に適用しても良い。この場合には、俯瞰画像が得られないので、俯瞰画像中での場所、番号と、メインカメラによる撮像位置の設定情報との対応付け（関連付け）はできないが、術者は画像記録の操作を行うことにより、プロセッサ６の制御用メモリ２４に、メインカメラによる画像記録の操作時に、設定情報と、場所、番号とを関連付け、さらに操作時の時刻も同時に記録する。

そして、術者は、メインカメラにより撮像された過去の履歴を表示させることができる。
従って、例えば１つのメインカメラと内視鏡（硬性内視鏡又は軟性内視鏡）とを用いて、手術を行っている最中において、術者が内視鏡により過去に処置した場所において出血等の所定の変化を確認（発見）したような場合には、術者はメインカメラにより記録したメイン画像における過去の履歴を表示する操作を行えば良い。
そして、術者は、メインモニタ８に表示された過去のメイン画像の再生画像において、内視鏡により所定の変化を確認した場所に該当する再生画像に対して、その場所（又は番号）を特定する。そして、術者は、その番号の場所にメインカメラを移動するように指示操作を行えば良い。

すると、メインカメラは、設定情報により、術者が出血等を確認した場所に速やかに移動し、メインモニタ８に撮像した撮像画像を表示する。従って、術者は出血等の状態を詳細に確認することができる。
なお、１つのメインカメラと内視鏡の場合で説明したが、２つのメインカメラと内視鏡の場合にも同様に適用できる。

（第２の実施形態）
図１４は本発明の第２の実施形態の医療装置１Ｃを示す。本実施形態の医療装置１Ｃは、腹部２の腹壁にそれぞれ固定され、腹腔内全体を広角で撮像する俯瞰カメラ３Ｃと、拡大観察するメインカメラ４Ｃと、プロセッサ６Ｃと、俯瞰カメラ３Ｃによる俯瞰画像を表示する俯瞰モニタ７及びメインカメラ４Ｃによるメイン画像を表示するメインモニタ８と、図示しないカメラ操作Ｉ／Ｆとからなる。
プロセッサ６Ｃは、第１の実施形態のプロセッサ６又は変形例のプロセッサ６Ｂにおいて、俯瞰カメラ３Ｃとメインカメラ４Ｃとを有線で信号の伝送を行う構成にしている。さらに本実施形態は、以下の機能を備える。

図１５は俯瞰モニタ７とメインモニタ８との表示画像を示す。俯瞰画像においては、メインカメラ４Ｃがどこを映し出しているかが常に分かるような目印６１となる拡大画像表示範囲枠（以下単に表示枠）が表示される。ことのために、各カメラ３Ｃ、４Ｃには６軸センサが搭載されており、プロセッサ６Ｂで常に撮像位置、撮像している方向が把握できるようになっている。
また、俯瞰画像上で拡大観察したい場所をカーソル６２でクリックすると、クリックされた場所が表示されるようにメインカメラ４Ｃが移動する。そして、図１５の右側に示すように拡大表示される。なお、メインカメラ４Ｃの移動と共に目印６１となる表示範囲枠も移動する。

カーソル６２の操作手段としての例えばマウスの右クリックを押し続けるとメインカメラ４Ｃの拡大倍率が上がり、左クリックを押し続けると拡大倍率が下がる。
また、メインカメラ４Ｃは、該メインカメラ４Ｃと処置対象の臓器（場所）の表面６５間の距離を、メインカメラ４Ｃの両端に設けた赤外線出射部６４ａ、６４ｂから赤外線を出射することにより以下の手順で測定することができる。
図１６に示すように、
１）赤外線がメインカメラ４Ｃの両端から、メインカメラ４Ｃの視野方向に沿って、視野方向の内側に向かい、それぞれ放射される。
出射された赤外線は、メインカメラ４Ｃからの距離に応じて重なる範囲が増大する。従って、図１７に示すように、
２）メイン画像の画面上で赤外線の位置を把握し、重なり合う位置における赤外線出射の傾きから距離を算出する。

本実施形態は、俯瞰画像上に、腹腔内を俯瞰画像により観察できるようにすると共に、常にメインカメラ４Ｃによる拡大観察画像の表示範囲が重畳されるので、術者等のユーザは、全体のどこを観察しているのかを従来よりも容易に把握することができる。
また、俯瞰画像上で拡大観察を行いたい箇所をクリックするだけで、自動的にメインカメラ４Ｃが移動して、目的箇所を表示させることができ、従来よりも簡便かつ素早く術者の得たい画像を表示できる。

（第３の実施形態）
図１８は本発明の第３の実施形態の医療装置１Ｄを示す。本実施形態の医療装置１Ｄは、腹部２の腹壁に固定され、腹腔内全体を広角で撮像する俯瞰カメラ３Ｄと、俯瞰カメラ３Ｄに対する画像処理等を行うプロセッサ６Ｄと、俯瞰カメラ３Ｄによる俯瞰画像を表示する俯瞰モニタ７と、カメラ操作Ｉ／Ｆ９とからなる。なお、俯瞰モニタ７の他に、電子ズームによる拡大画像を表示する（拡大画像用）モニタ８′（点線で示す）を設けるようにしても良い。また、俯瞰カメラ３Ｄと、プロセッサ６Ｄとは有線で信号の伝送を行う構成で示しているが、無線で信号の伝送を行う構成にしても良い。
俯瞰カメラ３Ｄは、高画素の撮像素子を用いた撮像ユニット１１ｄを備え、撮像ユニット１１ｄは腹腔内全体を広角で撮像する。プロセッサ６Ｄは、カメラ操作Ｉ／Ｆ９の操作によって撮像ユニット１１ｄにより撮像された俯瞰画像に対して、エリア選択を行い、エリア選択により選択されたエリアに対して電子ズームにより拡大して表示するための処理機能を備える。

例えば、図１９Ａは、電子ズームを行わない状態での俯瞰モニタ７に表示される俯瞰画像を示す。この俯瞰画像中には、後述する２つのエリアとしての場所Ａと場所Ｂとの画像とを含む。また、図１９Ｂは、選択されたエリアとしての場所Ｂを電子ズームにより拡大して表示した拡大画像を示す。この拡大画像は、モニタ８′が設けて有る場合には、このモニタ８′に表示され、１台の俯瞰モニタ７のみの場合にはこの俯瞰モニタ７に表示される。
本実施形態は、高画素の俯瞰カメラ３Ｄによって、全体を俯瞰する俯瞰カメラの機能と、上述した実施形態において説明した撮像位置が移動されるメインカメラの機能に類似した機能とを兼ねるような構成にしたものである。
また、このプロセッサ６Ｄは、図１３Ａで説明した変化監視部５１を備えた画像処理ユニット２１を内蔵する。また、術者は、俯瞰画像を観察しながら、処置具１０により腹腔内の処置対象部位に対して処置を行うことができる。このプロセッサ６Ｄは、図１３Ａにおける制御用メモリ２４，映像信号出力ユニット２５を備える。

次に本実施形態の動作を図２０を参照して説明する。
最初のステップＳ１において俯瞰カメラ３Ｄにより、腹腔内の全体を撮像し、プロセッサ６Ｄは俯瞰画像を俯瞰モニタ７に表示する。その表示例は、例えば図１９Ａのようになる。術者は、俯瞰画像を観察することにより腹腔内全体の様子を把握することができる。
術者は、ステップＳ２に示すように図１９Ａの俯瞰画像において、場所Ａを処置しようとするために、より詳しく観察できる状態にする様に、カメラ操作Ｉ／Ｆ９のエリア選択の操作により場所Ａを選択する。

ステップＳ２によるエリア選択の操作によって、ステップＳ３に示すようにプロセッサ６Ｄには、選択された場所Ａのエリア情報が記録される。また、ステップＳ４に示すようにプロセッサ６Ｄは選択された場所Ａに対して、その場所Ａ部分の画像を拡大する電子ズームの処理を行う。そして、図１９Ｂに示すように場所Ａの画像部分が拡大されて表示される。
術者は、拡大された画像を観察しながら、ステップＳ５に示すように処置具１０を用いて処置を開始する。その後、術者は処置を終了したら、ステップＳ６に示すように電子ズームを停止する。そして、ステップＳ１の場合と同様に腹腔内の全体を撮像する俯瞰画像を俯瞰モニタ７で表示する。

また、ステップＳ７に示すようにプロセッサ６Ｄ内の変化監視部５１は、場所Ａの(処置が終了した）画像を過去の画像として記録すると共に、その画像の特徴量を（変化の判定に用いる基準特徴量として）記録する。
その後、ステップＳ８に示すように変化監視部５１は、この場所Ａの特徴量を所定の時間間隔毎に取得し、その特徴量を基準特徴量と比較し、所定の変化の有無の判定（認識）を行う。
所定の変化の有無を判定する場合、図１３Ｃで説明したように、例えば色分布特徴量検出部５５ａによる色分布の特徴量と、形状／輪郭特徴量検出部５５ｂによる形状／輪郭の特徴量が、予め設定した閾値以上に変化しているか否かを判定する。

この場合、判定対象となる場所Ａの周囲による影響を受けにくくするために、例えば指定した色に対して、その色の範囲や面積の時間的な広がりを検出するようにしても良い。図８における所定の時間間隔での変化の有無の判定処理をステップＳ９で示す。
ステップＳ９において所定の変化が無い判定結果の場合には、術者は手術を続行する。例えば術者は、場所Ａとは異なる他の場所Ｂを処置しようとする場合には（ステップＳ２の場合と同様の操作により）、ステップＳ１０において図１９Ａの俯瞰画像において、エリア選択、つまり場所Ｂを選択する。
ステップＳ１０によるエリア選択の操作によって、ステップＳ１１に示すようにプロセッサ６Ｄは、選択された場所Ｂのエリア情報を記録する。また、ステップＳ１２に示すようにプロセッサ６Ｄは選択された場所Ｂに対して、その場所Ｂ部分の画像を拡大する電子ズームの処理を行う。

術者は、拡大された画像を観察しながら、ステップＳ１３に示すように処置具１０を用いて処置を開始する。その後、ステップＳ１４に示すように術者は処置を終了したら、電子ズームを停止する。そして、ステップＳ１の場合と同様に腹腔内の全体を撮像する俯瞰画像を俯瞰モニタ７で表示する。
さらに他の場所（場所Ｃとする）の処置を行う場合には、ステップＳ７以降の処理を同様に行う（但し、ステップＳ７の場所Ａを、場所Ｂに読み替える。また、ステップＳ１０の場所Ｂを、場所Ｃに読み替える）。
一方、ステップＳ１４における場所Ｂの処置後に、術者は手術を終了しようとする場合には、図２０に示す処理を終了することになる。

また、ステップＳ９の判定処理において、変化有りの判定結果の場合にはステップＳ１５に示すようにプロセッサ６Ｄは、変化有りの警告情報（又は告知情報）を俯瞰モニタ７で表示する。具体的には、場所Ａにおいて、処置直後の状態から出血等の変化がありますというような警告情報を表示する。
術者は、ステップＳ１６に示すように警告情報に対応した確認等を行う。術者は、警告情報に対応して、その場所Ａの状態を確認し、確認結果に応じて、処置が必要な場合にはその処置を速やかに行うことができる。また、処置が必要でない場合も、その確認ができる。ステップＳ１６の処理の後、図２０の処理を終了することになる。

このような動作をする本実施形態によれば、高画素の撮像素子を１１ｄを用いた俯瞰カメラ３Ｄを用いることによって、第１の実施形態の変形例の場合とほぼ同様の効果を得ることができる。
また、本実施形態においては、１つの高画素の撮像ユニット１１ｄを用いた１つのカメラ（撮像手段）により、俯瞰画像と、俯瞰画像における一部を拡大した拡大画像とを表示することができるようにしているので、複数のカメラを体腔内に設置する場合よりも簡単な作業で手術を円滑に行うことができる。

（第４の実施形態）
図２１は本発明の第４の実施形態の医療装置１Ｅを示す。本実施形態の医療装置１Ｅは、腹部２の腹壁に固定され、腹腔内をそれぞれ狭角で撮像する第１及び第２のメインカメラ４Ｅ及び５Ｅと、プロセッサ６Ｅと、第１及び第２のメインカメラ４Ｅ及び５Ｅによるメイン画像をそれぞれ表示するメインモニタ８Ａ及び８Ｂと、カメラ操作Ｉ／Ｆ９とからなる。なお、図２１では信号の伝送を有線で行う構成例で示している。
第１及び第２のメインカメラ４Ｅ及び５Ｅは、パン、チルトにより撮像するエリアを変更（移動）可能とすると共に、ズームも可能とする撮像手段であり、例えば、図１３Ａのメインカメラ４、５と同様の構成で実現することができる。或いは、メインカメラ４Ｅ及び５Ｅの腹腔内での設置位置を移動できる構造にしても良い。この場合には、パン、チルトの機能は、必ずしも必要でない。

また、メインカメラ４Ｅ及び５Ｅの少なくとも一方は、ズームを最小倍率に設定した場合、かなりの広角の状態に設定できる。つまり、一方のメインカメラは、俯瞰カメラに近い機能を有する。
そして、この一方のメインカメラは、他方のメインカメラの撮像エリアを、その撮像エリア内に入れて、その他方のメインカメラの撮像エリアを把握することができるようにしている。
プロセッサ６Ｅは、図１３Ａにおける画像処理ユニット２２，カメラ駆動制御用ＣＰＵ２３，制御用メモリ２４，映像信号出力ユニット２５とを内蔵している。また、図２１に示す画像処理ユニット２２は、図１３Ａで説明した変化監視部５１を備えている。

また、本実施形態においては、２つのメインカメラ４Ｅ、５Ｅ間の位置情報の把握は、上述した図７から図１１にて説明した手法により、可能となる。
本実施形態は、２つのメインカメラ４Ｅ、５Ｅを用いて、第３の実施形態と類似の機能を持つ構成例となる。
次に本実施形態による代表的な動作例を図２２のフローチャートを参照して説明する。
最初のステップＳ２１において術者は、第１のメインカメラ４Ｅを処置しようとするエリア（場所Ａ）を特定し、そのエリアを撮像する撮像エリアとなるように設定する。つまり、術者は、処置する場所Ａを撮像できるようにメインカメラ４Ｅを移動して設置したり、パン、チルト等の設定を行う。

ステップＳ２２において術者は、第２のメインカメラ５Ｅに対しても同様に、処置する場所Ａを撮像エリアに含むように設定する。
なお、メインカメラ５Ｅの設定は、術者が行う方法の他に、メインカメラ４Ｅとの相対位置情報や、処置する場所Ａに設置される処置具１０の先端部等の対象物に対する形状認識等を利用して自動で設定しても良い。
次のステップＳ２３においてプロセッサ６Ｅは、メインカメラ４Ｅ、５Ｅのエリア情報（場所Ａの情報）を記録する。
次のステップＳ２４において術者は、場所Ａにおいて処置具１０を用いて処置を開始する。この場合、メインカメラ４Ｅ，５Ｅにより撮像されたメイン画像を観察しながら行う。そして、術者は場所Ａでの処置を終了する。

また、ステップＳ２５においてプロセッサ６Ｅは、処置が終了した場所Ａの画像を過去の画像として記録すると共に、変化監視部５１は、その特徴量を基準特徴量として記録する。
次のステップＳ２６において変化監視部５１は、この場所Ａの特徴量を所定の時間間隔毎に取得し、その特徴量を基準特徴量と比較し、所定の変化の有無の判定（認識）を行う。
所定の変化の有無を判定する場合、図１３Ｃで説明したように、例えば色分布特徴量検出部５５ａによる色分布の特徴量と、形状／輪郭特徴量検出部５５ｂによる形状／輪郭の特徴量が、予め設定した閾値以上に変化しているか否かを判定する。図２２における所定の時間間隔での変化の有無の判定処理をステップＳ２７で示す。

ステップＳ２７において所定の変化が無い判定結果の場合には、術者は手術を続行する。例えば術者は、場所Ａとは異なる他の場所Ｂを処置しようとする場合には、ステップＳ２８においてその場所Ｂを特定し、メインカメラ４Ｅをその場所Ｂを撮像するように設定する。そして、メインカメラ４Ｅによるメイン画像がメインモニタ８Ａにて表示される。
また、ステップＳ２９において、メインカメラ５Ｅもその場所Ｂを撮像するように設定する。そして、メインカメラ５Ｅによるメイン画像がメインモニタ８Ｂにて表示される。なお、ステップＳ３０において、メインカメラ５Ｅは、所定の時間間隔で場所Ａを撮像する状態に設定される。

術者は、メイン画像を観察しながら、ステップＳ３１に示すように処置具１０を用いて処置を開始する。そして、ステップＳ３２に示すように術者は処置を終了する。
一方、ステップＳ２７の判定処理において、変化有りの判定結果の場合にはステップＳ３３に示すようにプロセッサ６Ｅは、変化有りの警告情報（又は告知情報）をメインモニタ８Ａ等で表示する。
術者は、ステップＳ３４に示すように警告情報に対応した確認等を行う。術者は、警告情報に対応して、その場所Ａの状態を確認し、確認結果に応じて、処置が必要な場合にはその処置を速やかに行うことができる。また、処置が必要でない場合も、その確認ができる。ステップＳ３４の処理の後、図２２の処理を終了することになる。

本実施形態によれば、第１の実施形態の変形例とほぼ同様の作用効果を得ることができる。この場合には２つのカメラ（撮像手段）を用いることにより、第１の実施形態の変形例の場合とほぼ同様の効果を得ることができる。従って、術者は簡単な作業で手術を円滑に行うことができる。
なお、上述した実施形態等を部分的に組み合わせる等して構成される実施形態も本発明に属する。

本出願は、２０１０年５月１０日に日本国に出願された特願２０１０−１０８４２５号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲に引用されるものとする。

Claims (20)

1. 体壁に固定され体腔内を撮像する第１の撮像部と、
   前記第１の撮像部において撮像された第１の画像において所定の画像変化が発生した場合に備え、予め前記第１の画像内における所定の画像エリア又は前記所定の画像エリアを特定する座標を記録する記録部と、
   前記第１の画像において、前記所定の画像変化が発生した場合に、前記記録部に記録された前記画像エリア又は前記座標を、前記第１の撮像部において撮像された前記第１の画像上に重畳して表示する表示部と、
   を備えることを特徴とする医療装置。
2. 前記第１の撮像部は、前記体腔内を広角に撮像する撮像部であり、
   前記体腔内を前記第１の撮像部よりも狭角で撮像する第２の撮像部と、前記第２の撮像部における所定の撮像位置情報及び撮像方向情報を取得する情報取得部と、を更に備え、
   前記記録部は、前記所定の画像変化が発生した場合に備え、前記第２の撮像部により撮像された撮像画像と前記撮像位置情報及び前記撮像方向情報とを、前記画像エリア又は前記座標に対応づけて記録することを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
3. 前記記録部に記録された前記撮像位置情報及び前記撮像方向情報に基づいて、前記第２の撮像部を移動させる移動制御部を更に備えることを特徴とする請求項２に記載の医療装置。
4. 前記移動制御部は、前記表示部に記録された前記画像エリア又は前記座標の選択指示により前記第２の撮像部の移動を制御することを特徴とする請求項３に記載の医療装置。
5. 前記移動制御部は、前記表示部に記録された前記画像エリア又は前記座標の選択指示により前記第２の撮像部の撮像倍率を上げることを特徴とする請求項３に記載の医療装置。
6. さらに前記第１の撮像部の撮像範囲内において処置を行う処置具を有し、
   前記処置具により処置した前記第２の撮像部により撮像した撮像画像を前記撮像エリアまたは前記座標に対応付けて前記記録部に記録することを特徴とする請求項３に記載の医療装置。
7. 前記表示部は、前記第１の撮像部により撮像された前記第１の画像と、前記第２の撮像部により撮像された前記撮像画像とを１画面において分割して表示することを特徴とする請求項２に記載の医療装置。
8. 前記表示部は、前記第１の撮像部により撮像された前記第１の画像と、前記第２の撮像部により撮像された前記撮像画像とを１画面において一方を縮小して表示することを特徴とする請求項２に記載の医療装置。
9. 前記第１の画像において前記所定の画像変化を発生した場合に備え、予め前記画像エリア又は前記座標を前記記録部に記録する場合、前記画像エリア又は前記座標を前記第２の撮像部が撮像する撮像位置に設定した状態で、前記第２の撮像部による撮像画像、前記撮像位置情報及び前記撮像方向情報を前記画像エリア又は前記座標に対応づけて記録することを特徴とする請求項２に記載の医療装置。
10. 前記第１の撮像部において撮像された第１の画像に対して重畳して表示する指示操作が行われた場合、指示操作前に前記記録部に記録された過去の前記記画像エリア又は前記座標の履歴情報を表示することを特徴とする請求項２に記載の医療装置。
11. さらに、前記記録部に記録された過去の画像エリアに対応する現在の画像エリアの画像情報が、前記過去の画像エリアの画像情報から前記所定の画像変化が発生したか否かを監視する監視部を有することを特徴とする請求項２に記載の医療装置。
12. さらに、前記記録部に記録された過去の画像エリアに対応する現在の画像エリアの画像情報が、前記過去の画像エリアの画像情報から前記所定の画像変化が発生したか否かを監視する監視部を有することを特徴とする請求項６に記載の医療装置。
13. 前記監視部は、前記所定の画像変化として、所定値以上の出血が発生したか否かを監視する監視部を有することを特徴とする請求項１２に記載の医療装置。
14. さらに、前記監視部が前記所定の画像変化が発生したと判定した場合には、該所定の画像変化が発生したと判定した画像エリアを、前記第２の撮像部が撮像するように該第２の撮像部を移動制御することを特徴とする請求項１１に記載の医療装置。
15. さらに、前記監視部が前記所定の画像変化が発生したと判定した場合には、該所定の画像変化が発生したと判定した画像エリアを、前記第２の撮像部が撮像するように該第２の撮像部を移動制御することを特徴とする請求項１３に記載の医療装置。
16. 前記監視部は、処置を行う処置具による処置の終了時に前記記録部に記録した前記過去の画像エリアの画像情報から前記所定の画像変化として、所定値以上の出血が発生したと判定した場合には、前記出血が発生したと判定した画像エリアを、前記第２の撮像部が撮像するように該第２の撮像部を移動制御することを特徴とする請求項１４に記載の医療装置。
17. 前記監視部は、前記過去の画像エリアの画像の第１の特徴量と現在の画像エリアの画像の第２の特徴量とを検出する特徴量検出部と、前記第１の特徴量と前記第２の特徴量とを比較して前記所定の画像変化の発生を判定する判定部とを有することを特徴とする請求項１１に記載の医療装置。
18. 前記監視部は、前記過去の画像エリアの画像の第１の特徴量と現在の画像エリアの画像の第２の特徴量とを検出する特徴量検出部と、前記第１の特徴量と前記第２の特徴量とを比較して前記所定の画像変化として、出血の発生を判定する判定部とを有することを特徴とする請求項１１に記載の医療装置。
19. 前記特徴量検出部は、前記過去の画像エリアの画像における色分布特徴量と現在の画像エリアの画像における色分布の特徴量とを検出する色分布特徴量検出部、または前記前記過去の画像エリアの画像における形状若しくは輪郭の特徴量と現在の画像エリアの画像における形状若しくは輪郭の特徴量とを検出する形状／輪郭特徴量検出部を有することを特徴とする請求項１７に記載の医療装置。
20. 前記特徴量検出部は、前記過去の画像エリアの画像における色分布特徴量と現在の画像エリアの画像における色分布の特徴量とを検出する色分布特徴量検出部、または前記前記過去の画像エリアの画像における形状若しくは輪郭の特徴量と現在の画像エリアの画像における形状若しくは輪郭の特徴量とを検出する形状／輪郭特徴量検出部を有することを特徴とする請求項１８に記載の医療装置。

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