JP4872882B2

JP4872882B2 - 走行支援システム及び走行支援装置

Info

Publication number: JP4872882B2
Application number: JP2007274256A
Authority: JP
Inventors: 沙耶香吉津
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2007-10-22
Filing date: 2007-10-22
Publication date: 2012-02-08
Anticipated expiration: 2027-10-22
Also published as: JP2009104333A

Description

本発明は走行支援システム及び走行支援装置に関し、特に、道路に設置され、信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を送信する路側送信機と、車両に設置され、路側送信機から送信された信号サイクル情報を受信し、信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う走行支援装置とを備えた走行支援システム、及び当該走行支援装置に関するものである。

従来、道路に設置された光ビーコン等の路側送信機により、信号機における信号の変遷に関する情報を車両に対して提供することが行われている。例えば、特許文献１には、車両が信号のある交差点に向かって道路を走行している場合において、当該車両が、当該交差点の黄信号の終了までに当該交差点に進入できず、当該交差点の手前で停止もできない車両の位置と速度の領域であるジレンマゾーンに入っている場合に、信号制御システムで設定される黄開始時刻等の信号制御の切り替えタイミング情報を車両で取り込み、ドライバに対して当該交差点の手前で停止できる限界走行速度、当該車両が当該交差点の黄信号の終了までに当該交差点に進入できる限界走行速度の提供を行うことにより、車両が交差点でスムーズに停止させるか、又は、黄信号終了以前で交差点に進入できるようにする技術が開示されている。
特開２００６−１３９７０７号公報

上記のような技術では、情報提供の対象となる信号機の手前に別の信号機がある等の場合において、車両が手前の信号機の信号待ちのために停止することにより、先の対象となる信号機に車両が到達する時期がずれ込んでしまい、実際に車両が信号機に到達したときには、情報提供された対象となる信号機における信号の切り替えに関する情報を車両が利用することができないというケースが頻繁に発生する。

この場合において、車両が信号機の手前で停止しなかった場合と停止した場合との両方の時間にわたる情報を全て車両に提供することも考えられるが、これでは信号の情報を提供しなければならない時間が長時間に及び、車両に提供されるデータ量が膨大となってしまう場合がある。また、信号機の手前で停止するか否かを予想して、信号に関する情報を送る方法では、車両の速度変化により、停止するか否かの判定を誤る可能性があり、この場合、信号機に車両が到達する時期にみあった有用な情報を送ることができず、車両の走行支援をおこなうことが出来ない場合がある。

本発明は、上記問題点を解消する為になされたものであり、その目的は、車両が信号機の手前で停車した場合も停車しなかった場合も信号機の情報を提供して車両の走行支援を行うことができ、且つ車両に提供されるデータ量を最小限の量とできる走行支援システム及び走行支援装置を提供することにある。

本発明は、道路に設置され、信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を送信する路側送信機と、車両に設置され、路側送信機から送信された信号サイクル情報を受信し、信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う走行支援装置と、を備え、路側送信機は、車両が信号機の手前で停止した場合における停止時間を算出する停止時間算出手段と、車両が信号機の手前で停止せずに走行した場合に対応した第１信号サイクル情報と、停止時間算出手段が算出した停止時間に対応した第２信号サイクル情報とを含む信号サイクル情報を生成する信号サイクル情報生成手段と、信号サイクル情報生成手段が生成した信号サイクル情報を送信する送信手段と、を有し、走行支援装置は、路側送信機の送信手段が送信した信号サイクル情報を受信する受信手段と、受信手段が受信した信号サイクル情報に含まれる第１信号サイクル情報及び第２信号サイクル情報を識別する識別手段と、車両が信号機の手前で停止せずに走行した場合には、識別手段が識別した第１信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行い、車両が信号機の手前で停止した場合には、識別手段が識別した第２信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う走行支援手段と、を有する、走行支援システムである。

この構成によれば、路側送信機は、車両が信号機の手前で停止した場合における停止時間を算出する停止時間算出手段と、車両が信号機の手前で停止せずに走行した場合に対応した第１信号サイクル情報と、停止時間算出手段が算出した停止時間に対応した第２信号サイクル情報とを含む信号サイクル情報を生成する信号サイクル情報生成手段と、信号サイクル情報生成手段が生成した信号サイクル情報を送信する送信手段とを有するため、車両が信号機の手前で停止した場合と停止しなかった場合に対応した信号機の情報を送信することができる。

また、この構成によれば、走行支援装置は、路側送信機の送信手段が送信した信号サイクル情報を受信する受信手段と、受信手段が受信した信号サイクル情報に含まれる第１信号サイクル情報及び第２信号サイクル情報を識別する識別手段と、車両が信号機の手前で停止せずに走行した場合には、識別手段が識別した第１信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行い、車両が信号機の手前で停止した場合には、識別手段が識別した第２信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う走行支援手段と、を有するため、車両が信号機の手前で停止した場合と停止しなかった場合とのいずれの場合も信号機の情報に基づいて車両の走行支援を行うことができる。

さらに、この構成によれば、路側送信機は第１信号サイクル情報及び第２信号サイクル情報以外の信号サイクル情報を送信する必要がなく、走行支援装置は第１信号サイクル情報及び第２信号サイクル情報以外の信号サイクル情報を受信する必要がないため、車両に提供されるデータ量を最小限の量とすることができる。

この場合、信号サイクル情報生成手段は、第１信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯と第２信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯とが重複しないときは、第１信号サイクル情報の全情報と第２信号サイクル情報の全情報とを含む信号サイクル情報を生成し、第１信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯と第２信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯とが重複するときは、第１信号サイクル情報の全情報と、第２信号サイクル情報から第１信号サイクル情報と重複する表示時間帯に関する情報を除いた情報とを含む信号サイクル情報を生成することが好適である。

この構成によれば、信号サイクル情報生成手段は、第１信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯と第２信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯とが重複しないときは、第１信号サイクル情報の全情報と第２信号サイクル情報の全情報とを含む信号サイクル情報を生成するため、路側送信機は、車両が信号機の手前で停止した場合と停止しなかった場合に対応した信号機の情報を送信することができる。

また、この構成によれば、信号サイクル情報生成手段は、第１信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯と第２信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯とが重複するときは、第１信号サイクル情報の全情報と、第２信号サイクル情報から第１信号サイクル情報と重複する表示時間帯に関する情報を除いた情報とを含む信号サイクル情報を生成するため、路側送信機は、重複する部分の情報を除いた最小限の量のデータを車両に送信することができる。

この場合、信号サイクル情報生成手段は、第１信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯と第２信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯とが重複しないときは、車両が信号機の手前で停止せずに走行した場合に対応した情報である旨のフラグを第１信号サイクル情報に含み、且つ車両が信号機の手前で停止した場合に対応した情報である旨のフラグを第２信号サイクル情報に含む信号サイクル情報を生成し、第１信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯と第２信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯とが重複するときは、車両が信号機の手前で停止せずに走行した場合と車両が信号機の手前で停止した場合とで情報の区別が無い旨のフラグを含む信号サイクル情報を生成することが好適である。

この構成によれば、信号サイクル情報生成手段は、第１信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯と第２信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯とが重複しないときは、車両が信号機の手前で停止せずに走行した場合に対応した情報である旨のフラグを第１信号サイクル情報に含み、且つ車両が信号機の手前で停止した場合に対応した情報である旨のフラグを第２信号サイクル情報に含む信号サイクル情報を生成するため、路側送信機は、簡易な手法で信号サイクル情報を生成することができ、走行支援装置は、第１信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯と第２信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯とが重複しないことと、第１信号サイクル情報と第２信号サイクル情報との区分とを識別することができる。

また、この構成によれば、信号サイクル情報生成手段は、第１信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯と第２信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯とが重複するときは、車両が信号機の手前で停止せずに走行した場合と車両が信号機の手前で停止した場合とで情報の区別が無い旨のフラグを含む信号サイクル情報を生成するため、路側送信機は、簡易な手法で信号サイクル情報を生成することができ、走行支援装置は、第１信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯と第２信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯とが重複することを識別でき、車両が信号機の手前で停止した場合と停止しなかった場合に対応した信号機の情報を受信することができる。

さらに、本発明は、車両に設置され、道路に設置された路側送信機から信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を受信し、信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う走行支援装置であって、車両が信号機の手前で停止せずに走行した場合に対応した第１信号サイクル情報と、車両が信号機の手前で停止した場合に対応した第２信号サイクル情報とを含む信号サイクル情報を受信する受信手段と、受信手段が受信した信号サイクル情報に含まれる第１信号サイクル情報及び第２信号サイクル情報を識別する識別手段と、車両が信号機の手前で停止せずに走行した場合には、識別手段が識別した第１信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行い、車両が信号機の手前で停止した場合には、識別手段が識別した第２信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う走行支援手段と、を備えた走行支援装置である。

本発明の走行支援システム及び走行支援装置によれば、車両が信号機の手前で停車した場合も停車しなかった場合も信号機の情報を提供して車両の走行支援を行うことができ、且つ車両に提供されるデータ量を最小限の量とできる。

以下、本発明の実施の形態に係る走行支援システム及び走行支援装置について添付図面を参照して説明する。図１は実施形態に係る光ビーコン送信機の構成を示すブロック図であり、図２は実施形態に係る光ビーコン受信機の構成を示すブロック図であり、図３は実施形態に係る走行支援システムの構成を示す平面図である。

図３に示すように、以下に説明する本実施形態の走行支援システムは、光ビーコン受信機４００を搭載した車両が、光ビーコン送信機１００、信号機ａが設置された交差点Ａ、及び信号機ｂが設置された交差点Ｂを順次通過する場合に適用されるものである。以下の説明では、車両に搭載された光ビーコン受信機４００に対し、主に信号機ｂの信号の変遷に関する情報である信号サイクルデータ（信号サイクル情報）を提供する場合を想定して説明する。図３のような状況では、光ビーコン受信機４００を搭載した車両は、信号機ｂの手前である信号機ａが設置された交差点Ａにおいて停止する可能性がある。

以下、各装置の構成について説明する。図１に示すように、本実施形態の光ビーコン送信機１００は、信号機ａ，ｂそれぞれの信号制御機２００，３００から信号機ａ，ｂそれぞれにおける信号の変遷に関する情報である信号サイクルデータを受信し、車両に対して送信するためのものである。

図１に示すように、本実施形態の光ビーコン送信機１００は、車両との赤外線通信用の光ビーコンヘッド１２０を備えた光ビーコン制御機１０２からなる。光ビーコン制御機１０２は、信号サイクルデータ受信部１０４と路車間通信データ生成部１０６とを有している。信号サイクルデータ受信部１０４は、信号制御機２００，３００それぞれの信号サイクルデータ送信部２０２，３０２から、信号機ａ，ｂそれぞれの信号サイクルデータを受信するためのものである。

路車間通信データ生成部１０６は、信号サイクルデータ受信部１０４が受信した信号機ａの信号サイクルデータから、車両が信号機ａの手前で停止した場合における停止時間を算出し、車両が信号機の手前で停止せずに走行した場合に対応した情報（第１信号サイクル情報）と、算出した停止時間に対応した情報（第２信号サイクル情報）とを含む路車間通信データ（信号サイクル情報）を生成するためのものである。路車間通信データ生成部１０６は、特許請求の範囲に記載の停止時間算出手段及び信号サイクル情報生成手段として機能する。

路車間通信データ生成部１０６が生成した路車間通信データは、赤外線通信用の光ビーコンヘッド１２０により、赤外線通信の形態で車両に搭載された光ビーコン受信機４００に送信される。光ビーコンヘッド１２０は、特許請求の範囲に記載の送信手段として機能する。

一方、図２に示すように、本実施形態の光ビーコン受信機４００は、車両に搭載され、光ビーコン送信機１００から送信された路車間通信データを受信し、路車間通信データに基づいて車両の走行支援を行う走行支援装置として機能する。

図２に示すように、本実施形態の光ビーコン受信機４００は、信号サイクルデータ受信部４０２、データ解読部４０４、表示データ生成部４０６、ＧＰＳ４０８、車速センサ４１０及び表示部４１２を備える。

信号サイクルデータ受信部４０２は、光ビーコン送信機１００の光ビーコンヘッド１２０から赤外線通信の形態で送信された路車間通信データを受信するためのものである。信号サイクルデータ受信部４０２は、特許請求の範囲に記載の受信手段として機能する。

データ解読部４０４は、信号サイクルデータ受信部４０２が受信した路車間通信データから、車両が信号機の手前で停止せずに走行した場合に対応した情報と、車両が信号機の手前で停止した場合に算出された停止時間に対応した情報とを識別するためのものである。データ解読部４０４は、特許請求の範囲に記載の識別手段として機能する。

ＧＰＳ４０８は、自車位置を検出するためのＧＰＳ（Global Positioning System）衛星信号を受信し、受信されたＧＰＳ衛星信号に基づき自車位置を検出するためのものである。車速センサ４１０は、車軸の回転数を計測することにより、車両の車速を検出するためのものである。

表示データ生成部４０６は、ＧＰＳ４０８及び車速センサ４１０により検出された情報に基づいて、車両が、実際に信号機ａが設置された交差点Ａで停止したか否かを判別し、データ解読部４０４が識別した車両が信号機の手前で停止せずに走行した場合に対応した情報と、車両が信号機の手前で停止した場合に算出された停止時間に対応した情報とのいずれの情報に基づいて車両の運転者に対し走行支援を行うかを決定し、表示部４１２に表示する表示データを生成するためのものである。

表示部４１２は、具体的にはＧＰＳ４０８の液晶ディスプレイであり、表示データ生成部４０６が生成した表示データを表示することにより、運転者に対して走行の支援を行うためのものである。表示データ生成部４０６及び表示部４１２は、特許請求の範囲に記載の走行支援手段として機能する。

以下、本実施形態の走行支援システム及び走行支援装置の動作について説明する。以下の説明では、図３に示すように、光ビーコン受信機４００を搭載した車両が光ビーコン送信機１００に接近しつつある場合を想定して説明する。図４は、実施形態に係る光ビーコン送信機の動作を示すフロー図である。図４に示すように、光ビーコン制御機１０２の信号サイクルデータ受信部１０４は、信号機ａ，ｂそれぞれの信号制御機２００，３００から、信号機ａ，ｂそれぞれの信号サイクルデータを受信する（Ｓ１１）。

信号サイクルデータ受信部１０４から信号機ａ，ｂそれぞれの信号サイクルデータを入力された路車間通信データ生成部１０６は、信号機ａの信号サイクルデータから、車両が交差点Ａにおいて赤信号あるいは黄信号で停止した場合の停止時間である赤信号終了時間Ｔを算出する（Ｓ１２）。

この場合の赤信号終了時間Ｔは、例えば、光ビーコン送信機１００が路車間通信データを送信する際に、信号機ａが赤信号である場合は、車両が交差点Ａにおいて赤信号で停止してから青信号で発進するまでの時間となり、そのときの赤信号の残り点灯時間となる。また、例えば、光ビーコン送信機１００が路車間通信データを送信する際に、信号機ａが黄信号である場合は、赤信号終了時間Ｔは、車両が交差点Ａにおいて黄信号あるいは赤信号で停止してから青信号で発進するまでの時間となり、そのときの黄信号及び赤信号の残り点灯時間となる。あるいは、例えば、光ビーコン送信機１００が路車間通信データを送信する際に、信号機ａが青信号である場合は、赤信号終了時間Ｔは、車両が交差点Ａにおいて青信号から変わった黄信号あるいは赤信号で停止してから再度青信号で発進するまでの時間となり、そのときの青信号、黄信号及び赤信号の残り点灯時間となる。

路車間通信データ生成部１０６は、算出した赤信号終了時間Ｔが、交差点Ｂの信号機ｂの信号サイクルにおいて、どの時点となるかを算出する（Ｓ１３）。すなわち、例えば、信号機ｂの信号が一サイクルで、青信号：Ｘ１秒点灯、黄信号：Ｘ２秒点灯、赤信号：Ｘ３秒点灯と変遷する信号サイクルを有していた場合において、赤信号終了時間Ｔが、「青」「黄」「赤」「青」「黄」「赤」の２サイクル目までの時点であるか、「青」「黄」「赤」「青」「黄」「赤」「青」「黄」といった２サイクル目を超える時点となるかを算出する。

赤信号終了時間Ｔが信号機ｂの信号サイクルの２サイクル目を超える場合は（Ｓ１４）、路車間通信データ生成部１０６は、まず、図５に示すように、交差点Ａを青信号で通過できる場合に対応した交差点Ｂにおける信号機ｂの信号サイクルデータを生成する（Ｓ１５）。図５に示すように、この場合に生成される信号サイクルデータは、車両が青信号で通過した場合に適用するデータであることを示す数値１からなるフラグＦがデータの先頭に付されている。また、この場合の信号サイクルデータは、１サイクル目の青信号：Ｘ１秒点灯、黄信号：Ｘ２秒点灯、赤信号：Ｘ３秒点灯といった信号の種別と当該信号種別ごとの点灯時間とを示す信号サイクル１と、２サイクル目の信号の種別と当該信号種別ごとの点灯時間とを同様に示す信号サイクル２とを含んでいる。

次に、路車間通信データ生成部１０６は、図６に示すように、交差点Ａを赤信号あるいは黄信号で停止した場合に対応した交差点Ｂにおける信号機ｂの信号サイクルデータを生成する（Ｓ１６）。図６に示すように、この場合に生成される信号サイクルデータは、車両が赤信号等で停止した場合に適用するデータであることを示す数値２からなるフラグＦがデータの先頭に付されている。また、この場合の信号サイクルデータの先頭には、赤信号終了時間Ｔだけ後の時点のものとして適用するデータであることを示す赤信号終了時間Ｔからなるオフセット値Ｏを含む。さらに、オフセット値Ｏである赤信号終了時間Ｔだけ後の時点における２サイクル分の信号サイクル情報である信号サイクルＮと信号サイクルＮ＋１とを含んでいる。

例えば、車両が青信号で交差点Ａを通過できた場合に知りたい信号機ｂの２サイクル分の信号サイクル情報が信号サイクル１、信号サイクル２であり、車両が赤信号で交差点Ａに停止した場合に知りたい信号機ｂの２サイクル分の信号サイクル情報が信号サイクル５、信号サイクル６であったとする。このような場合において、図７（ａ）に示すように、信号サイクル１〜６の情報を全て送信することにすると、車両が交差点Ａを通過した場合及び停止した場合のいずれの場合も不要なデータである信号サイクル３〜４のデータも送信することになり、送信するデータ量が多くなってしまう。

そこで、本実施形態では、図７（ｂ）及び図４に示すように、路車間通信データ生成部１０６は、青信号で通過できる場合に対応した信号サイクルデータと、赤信号等で停止した場合に対応した信号サイクルデータとを結合して、路車間通信データを生成する（Ｓ１７）。これにより、本実施形態では、車両が交差点Ａを通過した場合及び停止した場合のいずれの場合も不要なデータである信号サイクル３〜４のデータを除き、必要なデータのみを送信するため、送信するデータ量を削減することができる。

一方、赤信号終了時間Ｔが信号機ｂの信号サイクルの２サイクル目を超えない場合がある。例えば、図８（ａ）に示すように、赤信号終了時間Ｔが信号機ｂの信号の１サイクル分の長さであり、車両が青信号で交差点Ａを通過できた場合に知りたい信号機ｂの２サイクル分の信号サイクル情報が信号サイクル１、信号サイクル２であり、車両が赤信号で交差点Ａに停止した場合に知りたい信号機ｂの２サイクル分の信号サイクル情報が信号サイクル２、信号サイクル３であったとする。この場合、上述したように、青信号で通過できる場合に対応した信号サイクルデータと、赤信号等で停止した場合に対応した信号サイクルデータとを結合して路車間通信データを生成すると、図８（ｂ）に示すように、信号サイクル２のデータが重複し、却ってデータ量が多くなってしまう。

そこで、赤信号終了時間Ｔが信号機ｂの信号サイクルの２サイクル目を超えない場合は（Ｓ１４）、図８（ｃ）及び図４に示すように、路車間通信データ生成部１０６は、青信号で通過できる場合に対応した信号サイクルデータと、赤信号等で停止した場合に対応した信号サイクルデータから青信号で通過できる場合に対応した信号サイクルデータと重複する部分を除いたデータとを結合して、路車間通信データを生成する（Ｓ１８）。

図８（ｃ）に示すように、この場合に生成される信号サイクルデータは、車両が青信号で通過する場合と赤信号等で停止した場合とで区分がないデータであることを示す数値０からなるフラグＦがデータの先頭に付されている。また、この場合の通信サイクルデータは、青信号で通過できる場合に対応した信号サイクルデータ１〜２と、赤信号等で停止した場合に対応した信号サイクルデータから青信号で通過できる場合に対応した信号サイクルデータと重複する部分を除いた信号サイクルデータ３とを含んでいる。

赤信号終了時間Ｔが信号機ｂの信号の１サイクル分の長さより短い場合は、図９に示すように、路車間通信データ生成部１０６は、青信号で通過できる場合に対応した信号サイクルデータ１〜２と、赤信号等で停止した場合に対応したデータである信号サイクル１の赤信号終了時間Ｔの時点から２サイクル後のデータとなる信号サイクル２と信号サイクル３の中途までのデータとを重複部分を除いて結合して、路車間通信データを生成する。

路車間通信データ生成部１０６が生成した路車間通信データは、光ビーコンヘッド１２０から車両に搭載された光ビーコン受信機４００の信号サイクルデータ受信部４０２によって受信される。信号サイクルデータ受信部４０２によって受信された路車間通信データは、データ解読部４０４によってフラグの値やオフセット値を識別される。

表示データ生成部４０６は、ＧＰＳ４０８及び車速センサ４１０からの検出値によって車両が交差点Ａで停車したか否かを判別し、データ解読部４０４によってフラグの値やオフセット値を識別された路車間通信データに従って、運転者に対する表示データを生成する。表示部４１２は、車両が青信号で通過した場合には、車両が青信号で通過した場合に対応した信号サイクルデータに基づいて、例えば、信号機ｂの現在あるいは次の信号の種別は何であり、その残り点灯時間はどれだけである、といった情報を運転者に提供する。一方、表示部４１２は、車両が赤信号で停止した場合には、車両が赤信号で停止した場合に対応した信号サイクルデータに基づいて、同様の情報を運転者に提供する。

本実施形態によれば、光ビーコン送信機１００は、車両が信号機ｂの手前で停止した場合における停止時間である赤信号終了時間Ｔを算出し、車両が信号機ｂの手前で停止せずに走行した場合に対応した信号サイクル情報と、算出した赤信号終了時間Ｔに対応した信号サイクル情報とを含む路車間通信データを生成する路車間通信データ生成部１０６と、路車間通信データ生成部１０６が生成した路車間通信データを送信する光ビーコンヘッド１２０とを有するため、車両が信号機ｂの手前で停止した場合と停止しなかった場合に対応した信号機ｂの情報を送信することができる。

また、本実施形態によれば、光ビーコン受信機４００は、光ビーコン送信機１００の光ビーコンヘッド１２０が送信した路車間通信データを受信する信号サイクルデータ受信部４０２と、信号サイクルデータ受信部４０２が受信した路車間通信データに含まれる車両が信号機ｂの手前で停止せずに走行した場合に対応した信号サイクル情報と、赤信号終了時間Ｔに対応した信号サイクル情報とを識別するデータ解読部４０４と、車両が信号機ｂの手前で停止せずに走行した場合には、データ解読部４０４が識別した車両が信号機ｂの手前で停止せずに走行した場合に対応した信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行い、車両が信号機ｂの手前で停止した場合には、データ解読部４０４が識別した赤信号終了時間Ｔに対応した信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う表示データ生成部４０６と、を有するため、車両が信号機ｂの手前で停止した場合と停止しなかった場合とのいずれの場合も信号機ｂの情報に基づいて車両の走行支援を行うことができる。

さらに、本実施形態によれば、光ビーコン送信機は、車両が信号機ｂの手前で停止せずに走行した場合に対応した信号サイクル情報及び赤信号終了時間Ｔに対応した信号サイクル情報以外の信号サイクル情報を送信する必要がなく、走行支援装置は当該情報以外の信号サイクル情報を受信する必要がないため、車両に提供されるデータ量を最小限の量とすることができる。

一方、本実施形態によれば、路車間通信データ生成部１０６は、車両が信号機ｂの手前で停止せずに走行した場合に対応した信号サイクル情報の表示時間帯と、赤信号終了時間Ｔに対応した信号サイクル情報の表示時間帯とが重複しないときは、車両が信号機ｂの手前で停止せずに走行した場合に対応した信号サイクル情報の全情報と、赤信号終了時間Ｔに対応した信号サイクル情報の全情報とを含む路車間通信データを生成するため、光ビーコン送信機１００は、車両が信号機ｂの手前で停止した場合と停止しなかった場合に対応した信号機の情報を送信することができる。

また、本実施形態によれば、路車間通信データ生成部１０６は、車両が信号機ｂの手前で停止せずに走行した場合に対応した信号サイクル情報の表示時間帯と、赤信号終了時間Ｔに対応した信号サイクル情報の表示時間帯とが重複するときは、車両が信号機ｂの手前で停止せずに走行した場合に対応した信号サイクル情報の全情報と、赤信号終了時間Ｔに対応した信号サイクル情報から車両が停止せずに走行した場合に対応した信号サイクル情報と重複する表示時間帯に関する情報を除いた情報とを含む路車間通信データを生成するため、光ビーコン送信機１００は、重複する部分の情報を除いた最小限の量のデータを車両に送信することができる。

加えて、本実施形態によれば、路車間通信データ生成部１０６は、車両が信号機ｂの手前で停止せずに走行した場合に対応した信号サイクル情報の表示時間帯と、赤信号終了時間Ｔに対応した信号サイクル情報の表示時間帯とが重複しないときは、車両が信号機ｂの手前で停止せずに走行した場合に対応した信号サイクル情報に、青信号通過の場合に対応した情報である旨のフラグを付し、赤信号終了時間Ｔに対応した信号サイクル情報に、赤信号停止の場合に対応した情報である旨のフラグを付した路車間通信データを生成するため、光ビーコン送信機１００は、簡易な手法で路車間通信データを生成することができ、光ビーコン受信機４００は、車両が信号機ｂの手前で停止せずに走行した場合に対応した信号サイクル情報の表示時間帯と、赤信号終了時間Ｔに対応した信号サイクル情報の表示時間帯とが重複しないことと、両者の情報の区分とを識別することができる。

また、本実施形態によれば、路車間通信データ生成部１０６は、車両が信号機ｂの手前で停止せずに走行した場合に対応した信号サイクル情報の表示時間帯と、赤信号終了時間Ｔに対応した信号サイクル情報の表示時間帯とが重複するときは、車両が信号機ｂの手前で停止せずに走行した場合と車両が信号機ｂの手前で停止した場合とで情報の区別が無い旨のフラグを含む路車間通信データを生成するため、光ビーコン送信機１００は、簡易な手法で路車間通信データを生成することができ、光ビーコン受信機４００は、車両が信号機ｂの手前で停止せずに走行した場合に対応した信号サイクル情報の表示時間帯と、赤信号終了時間Ｔに対応した信号サイクル情報の表示時間帯とが重複することを識別でき、車両が信号機ｂの手前で停止した場合と停止しなかった場合に対応した信号機ｂの情報を受信することができる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。

例えば、上記実施形態では、ビーコン受信機４００を搭載した車両が、信号機ａによって信号機ｂの手前に停車する可能性がある場合を中心に説明したが、本発明の走行支援システム及び走行支援装置は、車両が信号機によって信号機ｂの手前に停止する場合の他に、踏切、通行方向規制、跳ね橋等の要因によって停止する場合にも適用することが可能である。この場合においては、路車間通信データ生成部１０６は、踏切等の開閉時間の情報から車両の停止時間を算出することにより、路車間通信データを生成することができる。また、上記実施形態では、車両が信号機の手前で停止した場合及び停止しなかった場合ついて各々当該信号機の２サイクル分のデータを送信する例を示したが、送信されるデータは各々の場合について２サイクル分に限定されることはなく、２サイクル未満あるいは２サイクルを超えるデータを送信するものとできる。

実施形態に係る光ビーコン送信機の構成を示すブロック図である。実施形態に係る光ビーコン受信機の構成を示すブロック図である。実施形態に係る走行支援システムの構成を示す平面図である。実施形態に係る光ビーコン送信機の動作を示すフロー図である。青で交差点Ａを通過することができた場合に必要なデータを示す図である。赤で交差点Ａを停止した場合に必要なデータを示す図である。赤信号終了時間Ｔが２サイクルを超えている場合に送信するデータを示す図である。（ａ）〜（ｃ）は、赤信号終了時間Ｔが２サイクルを超えている場合に送信するデータを構成する手法を示す図である。赤信号終了時間Ｔが２サイクルを超えている場合に送信するデータを示す図である。

符号の説明

１００…光ビーコン送信機、１０２…光ビーコン制御機、１０４…信号サイクルデータ受信部、１０６…路車間データ生成部、１２０…光ビーコンヘッド、２００…信号制御機、２０２…信号サイクルデータ送信部、３００…信号制御機、３０２…信号サイクルデータ送信部、４００…光ビーコン受信機、４０２…信号サイクルデータ受信部、４０４…データ解読部、４０６…表示データ生成部、４０８…ＧＰＳ、４１０…車速センサ、４１２…表示部。

Claims

道路に設置され、信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を送信する路側送信機と、
車両に設置され、前記路側送信機から送信された前記信号サイクル情報に基づいて前記車両の走行支援を行う走行支援装置と、
を備え、
前記路側送信機は、
前記車両から見て前記信号機の手前に存在する手前信号機における信号の変遷に関する情報である手前信号サイクル情報から、前記車両が前記手前信号機で停止した場合における停止時間を算出する停止時間算出手段と、
前記車両が前記手前信号機で停止せずに走行した場合に対応した前記信号機における信号の変遷に関する情報である第１信号サイクル情報と、前記停止時間算出手段が算出した前記停止時間に対応した前記信号機における信号の変遷に関する情報である第２信号サイクル情報とを含む前記信号サイクル情報を生成する信号サイクル情報生成手段と、
前記信号サイクル情報生成手段が生成した前記信号サイクル情報を送信する送信手段と、
を有し、
前記走行支援装置は、
前記路側送信機の前記送信手段が送信した前記信号サイクル情報を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した前記信号サイクル情報に含まれる前記第１信号サイクル情報及び前記第２信号サイクル情報を識別する識別手段と、
前記車両の位置及び速度に基づいて、前記車両が前記手前信号機で停止したか否かを判別する停止判別手段と、
前記停止判別手段の判別結果に基づいて、前記車両が前記手前信号機で停止せずに走行した場合には、前記識別手段が識別した前記第１信号サイクル情報に基づいて前記車両の走行支援を行い、前記車両が前記手前信号機で停止した場合には、前記識別手段が識別した前記第２信号サイクル情報に基づいて前記車両の走行支援を行う走行支援手段と、
を有する、走行支援システム。
前記信号サイクル情報生成手段は、
前記第１信号サイクル情報に関する前記信号の表示時間帯と前記第２信号サイクル情報に関する前記信号の表示時間帯とが重複しないときは、前記第１信号サイクル情報の全情報と前記第２信号サイクル情報の全情報とを含む前記信号サイクル情報を生成し、
前記第１信号サイクル情報に関する前記信号の表示時間帯と前記第２信号サイクル情報に関する前記信号の表示時間帯とが重複するときは、前記第１信号サイクル情報の全情報と、前記第２信号サイクル情報から前記第１信号サイクル情報と重複する表示時間帯に関する情報を除いた情報とを含む前記信号サイクル情報を生成する、請求項１に記載の走行支援システム。
前記信号サイクル情報生成手段は、
前記第１信号サイクル情報に関する前記信号の表示時間帯と前記第２信号サイクル情報に関する前記信号の表示時間帯とが重複しないときは、前記車両が前記手前信号機で停止せずに走行した場合に対応した情報である旨のフラグを前記第１信号サイクル情報に含み、
且つ前記車両が前記手前信号機で停止した場合に対応した情報である旨のフラグを前記第２信号サイクル情報に含む前記信号サイクル情報を生成し、
前記第１信号サイクル情報に関する前記信号の表示時間帯と前記第２信号サイクル情報に関する前記信号の表示時間帯とが重複するときは、
前記車両が前記手前信号機で停止せずに走行した場合と前記車両が前記手前信号機で停止した場合とで情報の区別が無い旨のフラグを含む前記信号サイクル情報を生成する、請求項２に記載の走行支援システム。
車両に設置され、道路に設置された路側送信機から信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を受信し、前記信号サイクル情報に基づいて前記車両の走行支援を行う走行支援装置であって、
前記車両が前記車両から見て前記信号機の手前に存在する手前信号機で停止せずに走行した場合に対応した第１信号サイクル情報と、前記車両が前記手前信号機で停止した場合に対応した第２信号サイクル情報とを含む前記信号サイクル情報を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した前記信号サイクル情報に含まれる前記第１信号サイクル情報及び前記第２信号サイクル情報を識別する識別手段と、
前記車両の位置及び速度に基づいて、前記車両が前記手前信号機で停止したか否かを判別する停止判別手段と、
前記停止判別手段の判別結果に基づいて、前記車両が前記手前信号機で停止せずに走行した場合には、前記識別手段が識別した前記第１信号サイクル情報に基づいて前記車両の走行支援を行い、前記車両が前記手前信号機で停止した場合には、前記識別手段が識別した前記第２信号サイクル情報に基づいて前記車両の走行支援を行う走行支援手段と、を備えた走行支援装置。