JP4883366B2

JP4883366B2 - Stacker crane

Info

Publication number: JP4883366B2
Application number: JP2007167751A
Authority: JP
Inventors: 孝藤田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2007-06-26
Filing date: 2007-06-26
Publication date: 2012-02-22
Anticipated expiration: 2027-06-26
Also published as: JP2009007082A

Description

本発明は、駆動回転体に上方に伸びるように巻き掛けられたワイヤにおける前記駆動回転体から上方に伸びる一対のワイヤ部分の夫々が、複数の上部回転案内体の夫々にて下方に伸びるように巻き掛けられ、それら下方に伸びる一対のワイヤ部分の一方側に昇降体を吊下げ支持し且つ他方側にバランスウェイトを吊下げ支持するように構成された昇降装置、及び、その昇降装置を備えるスタッカークレーンに関する。 In the present invention, each of the pair of wire portions extending upward from the drive rotating body in the wire wound so as to extend upward to the drive rotating body extends downward in each of the plurality of upper rotating guide bodies. A lifting device configured to suspend and support a lifting body on one side of a pair of wire portions that are wound and extend downward, and a balance weight on a second side, and a stacker including the lifting device Regarding cranes.

かかる昇降装置は、駆動回転体を回転駆動させてワイヤを長手方向に沿って移動操作させることによって昇降体を昇降移動させるものであり、昇降体に支持された物品を昇降移動させるときに使用されるものである。そして、ワイヤにバランスウェイトを吊り下げ支持させることにより、ワイヤと駆動回転体との間の摩擦力によりワイヤを移動操作させる操作力いわゆるトラクション力を低下させるようになっている。
このような昇降装置においては、バランスウェイトにより必要とするトラクション力の低下を図るものであるが、このような場合にも必要とするトラクション力はかなり大きなものであり、従来では、駆動回転体の上方に近接する位置に補助回転案内体が設けられ、ワイヤが、補助回転案内体の上方側部分に巻き掛けられて下方に伸びる一対のワイヤ部分を、駆動回転体から上方に伸びる一対のワイヤ部分の夫々となるように、駆動回転体の下方側部分に上方に伸びるように巻き掛ける形態で設けられており、ワイヤを駆動回転体の下方側部分に２重に巻き掛けることにより、トラクション力をさらに高めるようになっていた（例えば、特許文献１参照。）。
ちなみに、補助回転案内体は、駆動回転体の上方に近接して位置するように走行台車に支持されている。 Such an elevating device moves the elevating body up and down by rotating the drive rotating body and moving the wire along the longitudinal direction, and is used when moving up and down an article supported by the elevating body. Is. Then, by suspending and supporting the balance weight on the wire, the so-called traction force that moves the wire by the frictional force between the wire and the drive rotator is reduced.
In such an elevating device, the traction force required by the balance weight is reduced, but the traction force required in such a case is quite large. An auxiliary rotation guide is provided at a position close to the upper side, and a pair of wire portions that extend downward from the drive rotation body is provided with a pair of wires wound around the upper side portion of the auxiliary rotation guide. In such a manner, the wire is wound around the lower part of the drive rotator so as to extend upward, and the traction force is generated by wrapping the wire twice around the lower part of the drive rotator. Furthermore, it came to raise (for example, refer patent document 1).
Incidentally, the auxiliary rotation guide body is supported by the traveling carriage so as to be positioned close to the upper side of the drive rotation body.

特開平６−２１９５１４号公報JP-A-6-219514

しかしながら、上記した従来の昇降装置では、補助回転案内体が駆動回転体の上方に隣接して位置しているから、例えば、昇降体が昇降移動範囲における下端から上端に上昇移動すると、ワイヤの同じ部分が、駆動回転体にて屈曲させられた後に、補助回転案内体、駆動回転体の順に屈曲されることになる等、昇降体を上昇移動又は下降移動させた際に、ワイヤの同じ部分が駆動回転体と補助回転案内体とで複数回屈曲させられることが生じるため、昇降台の昇降移動に伴うワイヤの同じ部分の屈曲回数が多くなることに起因して、ワイヤの寿命が短くなってしまうものであった。 However, in the above-described conventional lifting device, the auxiliary rotation guide body is located adjacent to the upper side of the driving rotating body. For example, when the lifting body moves up from the lower end to the upper end in the lifting movement range, the same wire is used. After the part is bent by the drive rotator, the auxiliary rotation guide body and the drive rotator are bent in this order. Since the drive rotating body and the auxiliary rotation guide body may be bent multiple times, the life of the wire is shortened due to an increase in the number of times the same portion of the wire is bent as the lifting platform moves up and down. It was an end.

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、ワイヤの同じ部分が屈曲する回数を抑えて、ワイヤの寿命を長くすることができる昇降装置を提供する点にある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide an elevating device that can extend the life of the wire by suppressing the number of times the same portion of the wire is bent. .

この目的を達成するために、本発明にかかるスタッカークレーンは、駆動回転体に上方に伸びるように巻き掛けられたワイヤにおける前記駆動回転体から上方に伸びる一対のワイヤ部分の夫々が、複数の上部回転案内体の夫々にて下方に伸びるように巻き掛けられ、それら下方に伸びる一対のワイヤ部分の一方側に昇降体を吊下げ支持し且つ他方側にバランスウェイトを吊下げ支持するように構成された昇降装置を備えるものであって、その第１特徴構成は、
前記複数の上部回転案内体の設置高さと同じ又は略同じ高さに、補助回転案内体が設けられ、前記ワイヤが、前記補助回転案内体の上方側部分に巻き掛けられて下方に伸びる一対のワイヤ部分の夫々を、前記駆動回転体から上方に伸びる一対のワイヤ部分の夫々となるように、前記駆動回転体の下方側部分に上方に伸びるように巻き掛ける形態で設けられ、走行台車から立設された支柱の上部に、前後方向に沿う支持枠が設けられ、前記駆動回転体が、前記走行台車又は前記支柱の下端側部分に支持され、前記複数の上部回転案内体及び前記補助回転案内体が、前後方向に並ぶ状態で前記支持枠に支持されている点にある。 In order to achieve this object, a stacker crane according to the present invention includes a wire wound around a drive rotary body so that each of a pair of wire portions extending upward from the drive rotary body has a plurality of upper portions. Each of the rotation guide bodies is wound so as to extend downward, and is configured to suspend and support the lifting body on one side of a pair of wire portions extending downward and to support the balance weight on the other side. The first characteristic configuration is provided with a lifting device .
An auxiliary rotation guide body is provided at the same or substantially the same height as the plurality of upper rotation guide bodies, and the wire is wound around an upper portion of the auxiliary rotation guide body and extends downward. the respective wire portion, so that each of the pair of wire portions extending upward from the driving rotator provided in a form wound around so as to extend upward on the lower side portion of the drive rotor, standing from the traveling vehicle A support frame extending in the front-rear direction is provided on an upper portion of the provided support column, and the drive rotating body is supported by a lower end side portion of the traveling carriage or the support column, and the plurality of upper rotation guide bodies and the auxiliary rotation guide are provided. The body is supported by the support frame in a state of being lined up in the front-rear direction .

すなわち、補助回転案内体が複数の上部回転案内体の設置高さと同じ又は略同じ高さに設けられて、補助回転案内体が駆動回転体の上方に離間して位置しているから、例えば、昇降体が昇降移動範囲における下端から上端に上昇移動したとしても、ワイヤにおける駆動回転体にて屈曲されたのち補助回転案内体に向けて移動するワイヤ部分が補助回転案内体までは移動しないで、駆動回転体のみにて屈曲されるだけで済む等、昇降体を上昇移動又は下降移動させた際に、ワイヤの同じ部分が駆動回転体と補助回転案内体とで複数回屈曲させられることを抑制できるものであるため、昇降台の昇降移動に伴いワイヤの同じ部分が屈曲される回数を少なくすることができるものとなり、ワイヤの寿命を長くすることができ、もって、ワイヤの同じ部分が屈曲する回数を抑えて、ワイヤの寿命を長くすることができる昇降装置を備えたスタッカークレーンを提供することができるに至った。
また、走行台車から立設された支柱の上部に設けられた支持枠に補助回転案内体を支持させ、駆動回転体を走行台車又は支柱の下端側部分に支持させることにより、補助回転案内体から下方に伸びる一対のワイヤ部分の長さを、昇降体の昇降移動範囲の長さと同じ又は略同じ長さにすることができる等、昇降台の昇降移動範囲の長さに応じた長さにすることができ、もって、補助回転案内体から下方に伸びるワイヤ部分の長さを昇降体の昇降移動範囲の全長に応じた長さにして、ワイヤの寿命を長くすることより、昇降体を長期間に亘って良好に昇降できるスタッカークレーンを提供することができるに至った。 That is, the auxiliary rotation guide body is provided at the same or substantially the same height as the installation height of the plurality of upper rotation guide bodies, and the auxiliary rotation guide body is positioned above the drive rotation body, for example, Even if the elevating body moves up from the lower end to the upper end in the elevating movement range, the wire portion that moves toward the auxiliary rotation guide body after being bent by the drive rotation body in the wire does not move to the auxiliary rotation guide body, Suppressing the same part of the wire from being bent multiple times by the drive rotator and the auxiliary rotation guide when the elevating body is moved up or down, such as only being bent by the drive rotator Since the number of times that the same part of the wire is bent can be reduced as the lifting platform moves up and down, the life of the wire can be extended and the same wire Min using a reduced number of bending, leading to a stacker crane with a lifting device which can increase the life of the wire can be provided.
In addition, the auxiliary rotation guide body is supported on the support frame provided on the upper portion of the support column erected from the traveling carriage, and the drive rotation body is supported on the lower end portion of the traveling carriage or the support pillar. The length of the pair of wire portions extending downward is the same as or substantially the same as the length of the lifting / lowering movement range of the lifting / lowering body. Therefore, the length of the wire portion extending downward from the auxiliary rotation guide body is set to a length corresponding to the total length of the lifting / lowering movement range of the lifting / lowering body, thereby extending the life of the wire. Thus, a stacker crane that can be moved up and down satisfactorily can be provided.

本発明にかかるスタッカークレーンの第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記複数の上部回転案内体のうちの一つと前記補助回転案内体とが、単一の回転案内体における軸芯方向の一部を前記上部回転案内体とし、軸芯方向の他部を前記補助回転案内体とする状態で、単一の回転案内体にて形成されている点にある。 A second feature configuration of the stacker crane according to the present invention is the first feature configuration, wherein one of the plurality of upper rotation guide bodies and the auxiliary rotation guide body are arranged in an axial direction in a single rotation guide body. A part thereof is the upper rotation guide body, and the other part in the axial direction is the auxiliary rotation guide body.

すなわち、単一の回転案内体における軸芯方向の一部を上部回転案内体とし、軸芯方向の他部を補助回転案内体として、単一の回転案内体が複数の上部回転案内体のうちの一つと補助回転案内体とに兼用されているから、回転案内体の個数を減らすことができて、構成の簡素化を図ることができ、もって、構成の簡素化を図ることができる昇降装置を提供することができるに至った。 That is, a part of the axis direction in a single rotation guide body is an upper rotation guide body, the other part in the axis direction is an auxiliary rotation guide body, and a single rotation guide body is a plurality of upper rotation guide bodies. Since the number of rotation guides can be reduced, the configuration can be simplified, and thus the configuration can be simplified. It came to be able to provide.

本発明にかかるスタッカークレーンの第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記支柱として、前後一対の支柱が前記走行台車から立設され、前記昇降体が、前記前後一対の支柱の夫々に昇降自在に案内される状態で、それら前後一対の支柱の間に配設され、前記ワイヤとして、前記昇降体の前後方向の２箇所を吊下げ支持する２本のワイヤが、前記補助回転案内体、前記駆動回転体及び前記上部回転案内体に巻き掛けられる形態で設けられている点にある。 A third characteristic configuration of the stacker crane according to the present invention is the first or second characteristic configuration, wherein a pair of front and rear columns is erected from the traveling carriage as the column, and the lifting body is formed of the pair of front and rear columns. Two wires that are arranged between the pair of front and rear columns and are supported so as to be able to move up and down, respectively, and that support two wires in the front-rear direction of the elevating body are suspended and supported as the wires. It exists in the point provided in the form wound around a guide body, the said drive rotation body, and the said upper rotation guide body.

すなわち、２本のワイヤにて昇降体を前後方向の２箇所を２本のワイヤにて吊り下げ支持するものであるため、昇降体を安定良く支持することができ、また、２本のワイヤの夫々が前記補助回転案内体、前記駆動回転体及び前記上部回転案内体に巻き掛けられる形態で設けられているため、その２本のワイヤの夫々について、同じ部分が屈曲する回数を抑えて、ワイヤの寿命を長くすることができ、もって、昇降体を安定良く支持しながら長期間に亘って良好に昇降できるスタッカークレーンを提供することができるに至った。 That is, since the lifting body is supported by two wires suspended by two wires in the front-rear direction, the lifting body can be supported stably, and the two wires Since each of the two wires is wound around the auxiliary rotation guide body, the drive rotation body, and the upper rotation guide body, the number of times the same portion is bent is suppressed for each of the two wires. Thus, it has become possible to provide a stacker crane that can be lifted and lowered well over a long period of time while stably supporting the lifting body.

以下、本発明に係る昇降装置を備えたスタッカークレーンを自動倉庫に適応した実施形態について図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、自動倉庫は、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの物品収納棚１と、２つの物品収納棚１同士の間に形成された移動通路２に沿って自動走行するスタッカークレーン３とを設けて構成されている。 Hereinafter, an embodiment in which a stacker crane equipped with a lifting device according to the present invention is adapted to an automatic warehouse will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the automatic warehouse is formed between two article storage shelves 1 and two article storage shelves 1 that are installed at an interval so that the article loading and unloading directions face each other. A stacker crane 3 that automatically travels along the moving path 2 is provided.

２つの物品収納棚１の夫々は、前後一対の棚用支柱１ａを横幅方向に間隔を隔てて複数立設し、その前後一対の棚用支柱１ａに支持される物品支持部１ｂを上下方向に複数支持して構成されており、物品収納棚１の収納部４の夫々は、左右に隣接する一対の物品支持部１ｂに亘って載置支持する形態で物品を収納するように構成されており、物品収納棚１には、収納部４が上下方向及び横幅方向に複数並設されている。
そして、前記移動通路２には、その床側に走行レール５が棚横幅方向に沿って設置され、天井側にガイドレール６が移動通路の長手方向に沿って設置されている。 Each of the two article storage shelves 1 is provided with a plurality of front and rear shelves for a pair of racks 1 a spaced apart in the width direction, and an article support portion 1 b supported by the pair of front and rear shelves for a rack 1 a in the vertical direction. Each of the storage sections 4 of the article storage shelf 1 is configured to store articles in a form of being placed and supported across a pair of article support sections 1b adjacent to the left and right. In the article storage shelf 1, a plurality of storage portions 4 are arranged in parallel in the vertical direction and the horizontal width direction.
And in the said movement channel | path 2, the traveling rail 5 is installed in the floor side along the shelf width direction, and the guide rail 6 is installed in the longitudinal direction of the movement channel on the ceiling side.

図３に示すように、前記スタッカークレーン３は、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、走行台車８に立設された支柱１１と、支柱１１に沿って昇降自在な昇降体としての昇降台１２と、昇降台１２を昇降移動させる昇降装置７とを備えて構成されている。昇降台１２には、物品を載置支持するフォーク式の物品移載装置１３が備えられている。 As shown in FIG. 3, the stacker crane 3 includes a traveling carriage 10 that can travel along the traveling rail 5, a column 11 that is erected on the traveling carriage 8, and a lifting body that can be moved up and down along the column 11. The lifting platform 12 and the lifting device 7 for moving the lifting platform 12 up and down are provided. The lifting platform 12 is provided with a fork-type article transfer device 13 for placing and supporting articles.

走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後一対の走行車輪１４が設けられており、前後一対の走行車輪１４のうちの後方側に位置する一方が、走行用電動モータ１５にて回転駆動される駆動用の走行車輪１４に構成され、前後一対の走行車輪１４のうちの前方側に位置する他方が、遊転自在な従動用の走行車輪１４に構成されている。そして、走行台車１０は、走行用電動モータ１５にて駆動用の走行車輪１４を回転駆動させることにより走行レール５に沿って走行するように構成されている。 The traveling carriage 10 is provided with a pair of front and rear traveling wheels 14 that can travel on the traveling rail 5, and one of the pair of front and rear traveling wheels 14 located on the rear side is a traveling electric motor 15. The other of the pair of front and rear traveling wheels 14, which is configured to be a driving traveling wheel 14 that is driven to rotate, is configured as a freely traveling driven traveling wheel 14. The traveling carriage 10 is configured to travel along the traveling rail 5 by causing the traveling electric motor 15 to rotationally drive the traveling wheels 14 for driving.

前記支柱１１として、走行台車１０の後端部に立設されたメイン支柱１１ａと走行台車１０の前端部に立設されたサブ支柱１１ｂとの前後一対の支柱１１が前記走行台車１０から立設されており、前記昇降台１２が、前記前後一対の支柱１１の夫々に昇降自在に案内される状態で、それら一対の支柱１１の間に配設されている。
メイン支柱１１ａは、車両横幅方向に並ぶ一対の柱材１８を車両前後方向に２組並べて計４本の柱材１８を備えて構成されている。
そして、車両前後方向に並ぶ柱材１８同士は斜材１９にて互いに連結されており、車両横幅方向に並ぶ柱材１８同士が水平材（図示せず）にて互いに連結されている。また、サブ支柱１１ｂは、１本の柱材にて構成されている。 A pair of front and rear columns 11, a main column 11 a erected at the rear end of the traveling cart 10 and a sub column 11 b erected at the front end of the traveling vehicle 10, are erected from the traveling cart 10 as the columns 11. The elevating platform 12 is disposed between the pair of support columns 11 in a state in which the elevating platform 12 is guided so as to be movable up and down by the pair of front and rear support columns 11.
The main column 11a includes a total of four column members 18 in which two pairs of column members 18 arranged in the vehicle width direction are arranged in the vehicle longitudinal direction.
The column members 18 arranged in the vehicle front-rear direction are connected to each other by an oblique material 19, and the column members 18 arranged in the vehicle lateral width direction are connected to each other by a horizontal material (not shown). Moreover, the sub-pillar 11b is comprised with one pillar material.

走行台車８から立設された支柱９の上部に前後方向に沿う支持枠１６が設けられており、この支持枠１６にて前後一対の支柱９の上端部が互いに連結されている。ちなみに、前後一対の支柱１１の中間部は中間枠２２にて互いに連結されている。
そして、支持枠１６は、図５に示すように、矩形状に枠組み形成されており、メイン支柱１１ａとサブ支柱１１ｂとの夫々の上端に備えられた連結用ブラケット１１ｃに載置支持される形態で連結されている。
また、図４及び図５に示すように、支持枠１６は、その前端部と後端部との夫々にガイドレール６の横側面に接当するガイドローラ１７を備えて、ガイドレール６にて棚横幅方向に沿って案内されるように構成されている。 A support frame 16 extending in the front-rear direction is provided on an upper portion of the column 9 erected from the traveling carriage 8, and the upper ends of the pair of front and rear columns 9 are connected to each other by the support frame 16. Incidentally, the intermediate portions of the pair of front and rear columns 11 are connected to each other by an intermediate frame 22.
As shown in FIG. 5, the support frame 16 is formed in a rectangular shape, and is placed and supported on a connecting bracket 11 c provided at the upper ends of the main column 11 a and the sub column 11 b. It is connected with.
As shown in FIGS. 4 and 5, the support frame 16 includes a guide roller 17 that contacts the lateral side surface of the guide rail 6 at each of the front end portion and the rear end portion thereof. It is comprised so that it may guide along a shelf width direction.

次に、昇降装置１１について説明する。
図３に示すように、昇降装置１１は、駆動回転体２３に上方に伸びるように巻き掛けられたワイヤ２４における前記駆動回転体２３から上方に伸びる一対のワイヤ部分の夫々が、複数の上部回転案内体２５の夫々にて下方に伸びるように巻き掛けられ、それら下方に伸びる一対のワイヤ部分の一方側に昇降台１２を吊下げ支持し且つ他方側にバランスウェイト２１を吊下げ支持するように構成されている。
そして、昇降用電動モータ２７にて駆動回転体２３を回転駆動させて、ワイヤ２４を長手方向に沿って移動させることにより、一端側に吊り下げ支持された昇降台１２を昇降移動させるように構成されており、ワイヤ２４の他方側にはバランスウェイト２１が吊り下げ支持されている。 Next, the lifting device 11 will be described.
As shown in FIG. 3, in the lifting device 11, each of a pair of wire portions extending upward from the drive rotator 23 in the wire 24 wound so as to extend upward to the drive rotator 23 has a plurality of upper rotations. Each of the guide bodies 25 is wound so as to extend downward, and the lifting platform 12 is suspended and supported on one side of the pair of wire portions extending downward, and the balance weight 21 is suspended and supported on the other side. It is configured.
Then, the drive rotary body 23 is rotationally driven by the lifting electric motor 27 and the wire 24 is moved along the longitudinal direction so that the lifting platform 12 supported by being suspended on one end side is moved up and down. The balance weight 21 is suspended and supported on the other side of the wire 24.

前記複数の上部回転案内体２５の設置高さと同じ又は略同じ高さに、補助回転案内体２６が設けられ、前記ワイヤ２４が、前記補助回転案内体２６の上方側部分に巻き掛けられて下方に伸びる一対のワイヤ部分の夫々を、前記駆動回転体２３から上方に伸びる一対のワイヤ部分の夫々となるように、前記駆動回転体２３の下方側部分に上方に伸びるように巻き掛ける形態で設けられている。
このように、ワイヤ２４を補助回転案内体２６に巻き掛けることにより、ワイヤ２４が駆動回転体２３の下方側部分に２回巻き掛けられることとなり、これにより駆動回転体２３とワイヤ２４との間のトラクション力が高められている。 An auxiliary rotation guide body 26 is provided at the same or substantially the same height as the plurality of upper rotation guide bodies 25, and the wire 24 is wound around an upper portion of the auxiliary rotation guide body 26 to be lowered. Each of the pair of wire portions extending in the direction is provided in such a manner that the wire portion extends upward from the lower side portion of the drive rotating body 23 so as to be each of the pair of wire portions extending upward from the drive rotating body 23. It has been.
As described above, by winding the wire 24 around the auxiliary rotation guide body 26, the wire 24 is wound around the lower portion of the drive rotation body 23, and thereby, between the drive rotation body 23 and the wire 24. The traction power of has been increased.

そして、前記駆動回転体２３と昇降用電動モータ２７とは、メイン支柱１１ａから後方側に突出する状態でメイン支柱１１ａにおける下端部に支持された支持用プレート２８に、メイン支柱１１ａの後方側に位置するように支持されており、このようにして前記駆動回転体２３と昇降用電動モータ２７とが、前記支柱１１の下端側部分に支持されている。
ちなみに、バランスウェイト２１は、メイン支柱１１ａ内、具体的には、平面視で４本の柱材１８で囲まれる矩形状の空間内を上下方向に沿って走行移動するように設けられており、前後方向において駆動回転体２３と昇降台１２との間に位置している。 The drive rotating body 23 and the lifting electric motor 27 are placed on the support plate 28 supported on the lower end portion of the main column 11a so as to protrude rearward from the main column 11a and on the rear side of the main column 11a. The driving rotary body 23 and the lifting electric motor 27 are thus supported on the lower end side portion of the column 11.
Incidentally, the balance weight 21 is provided so as to run and move along the vertical direction in the main support column 11a, specifically, in a rectangular space surrounded by the four column members 18 in plan view, It is located between the drive rotator 23 and the lifting platform 12 in the front-rear direction.

また、前記ワイヤ２４として、前記昇降台１２の前後方向の２箇所を吊下げ支持する２本のワイヤ２４が、前記補助回転案内体２６、前記駆動回転体２３及び前記上部回転案内体２５に巻き掛けられる形態で設けられている。
そして、昇降台１２の前後方向の２箇所を吊下げ支持する２本のワイヤ２４は２組設けられている。
つまり、昇降台１２の前端部を吊り下げ支持する前側支持用のワイヤ２４Ａが２本と、昇降台１２の後端部を吊り下げ支持する後側支持用のワイヤ２４Ｂが２本との計４本のワイヤ２４が設けられており、この４本のワイヤ２４の夫々が、上述の如く補助回転案内体２６、駆動回転体２３及び上部回転案内体２５に巻き掛けられている。 Further, as the wire 24, two wires 24 that suspend and support two places in the front-rear direction of the lifting platform 12 are wound around the auxiliary rotation guide body 26, the drive rotation body 23, and the upper rotation guide body 25. It is provided in a hung form.
Two sets of two wires 24 that suspend and support two places in the front-rear direction of the lifting platform 12 are provided.
That is, a total of four front support wires 24A for hanging and supporting the front end portion of the lifting platform 12 and two rear support wires 24B for hanging and supporting the rear end portion of the lifting platform 12 are combined. The four wires 24 are provided, and each of the four wires 24 is wound around the auxiliary rotation guide body 26, the drive rotation body 23, and the upper rotation guide body 25 as described above.

前記複数の上部回転案内体２５及び前記補助回転案内体２６は、前後方向に並ぶ状態で前記支持枠１６に支持されており、前記複数の上部回転案内体２５のうちの一つと前記補助回転案内体２６とが、単一の回転案内体における軸芯方向の一部を前記上部回転案内体２５とし、軸芯方向の他部を前記補助回転案内体２６とする状態で、単一の回転案内体にて形成されている。
そして、複数の上部回転案内体２５として、上部回転案内体２５が前後方向に５つ並べて設けられており、この５つの上部回転案内体２５の最も後方側に位置する上部回転案内体２５と補助回転案内体２６とが上述の如く単一の回転案内体にて形成されている。以下、５つの上部回転案内体２５を、便宜上、前方側から順に第１から第５の上部回転案内体２５と称して説明する。 The plurality of upper rotation guide bodies 25 and the auxiliary rotation guide bodies 26 are supported by the support frame 16 in a state of being arranged in the front-rear direction, and one of the plurality of upper rotation guide bodies 25 and the auxiliary rotation guide body are supported. The body 26 is a single rotation guide in a state where a part of the single rotation guide body in the axial direction is the upper rotation guide body 25 and the other part in the axial direction is the auxiliary rotation guide body 26. It is formed by the body.
As the plurality of upper rotation guide bodies 25, five upper rotation guide bodies 25 are provided side by side in the front-rear direction, and the upper rotation guide bodies 25 located on the most rear side of the five upper rotation guide bodies 25 and the auxiliary rotation guide bodies 25 are provided. The rotation guide body 26 is formed by a single rotation guide body as described above. Hereinafter, for convenience, the five upper rotation guide bodies 25 will be described as first to fifth upper rotation guide bodies 25 in order from the front side.

２本の前側支持用のワイヤ２４の夫々は、一端側が昇降台１２の前端部に連結されており、その一端側から、第１の上部回転案内体２５、第５の上部回転案内体２５、駆動回転体２３、補助回転案内体２６、駆動回転案内体２３、第４の上部回転案内体２５、第３の上部回転案内体２５の順に巻き掛けられて、他端側がバランスウェイト２１に連結されている。
また、２本の後側支持用のワイヤ２４の夫々は、一端側が昇降台１２の後端部に連結されており、その一端側から、第２の上部回転案内体２５、第５の上部回転案内体２５、駆動回転体２３、補助回転案内体２６、駆動回転案内体２３、第４の上部回転案内体２５、第３の上部回転案内体２５の順に巻き掛けられて、他端側がバランスウェイト２１に連結されている。 Each of the two front-side support wires 24 has one end connected to the front end of the lifting platform 12, and from one end thereof, the first upper rotation guide 25, the fifth upper rotation guide 25, The drive rotating body 23, the auxiliary rotation guide body 26, the drive rotation guide body 23, the fourth upper rotation guide body 25, and the third upper rotation guide body 25 are wound in this order, and the other end side is connected to the balance weight 21. ing.
Each of the two rear support wires 24 has one end connected to the rear end of the lifting platform 12, and from one end thereof, the second upper rotation guide 25 and the fifth upper rotation are connected. The guide body 25, the drive rotary body 23, the auxiliary rotation guide body 26, the drive rotation guide body 23, the fourth upper rotation guide body 25, and the third upper rotation guide body 25 are wound in this order, and the other end side is a balance weight. 21 is connected.

よって、２本の前側支持用のワイヤ２４及び２本の後側支持用のワイヤ２４の夫々は、補助回転案内体２６の上方側部分に巻き掛けられて下方に伸びる一対のワイヤ部分として、補助回転案内体２６の上方側部分から前方側に巻き掛けられて下方に伸びるワイヤ部分と、補助回転案内体２６の上方側部分から後方側に巻き掛けられて下方に伸びるワイヤ部分とがあり、これらの下方に伸びるワイヤ部分が長くなるように、複数の上部回転案内体２５のうちの一つである第５の上部回転案内体２５と補助回転案内体２６とが単一の回転案内体にて形成される、換言すると、第５の上部回転案内体２５が補助回転案内体２６に兼用されることにより、補助回転案内体２６が支柱１１の上端部に配設されている。
ちなみに、駆動回転体２３から上方に伸びる一対のワイヤ部分としては、上述した補助回転案内体２６の上方側部分に巻き掛けられて下方に伸びる部分と、第５の上部回転案内体２５の上方側部分に巻き掛けられて下方に伸びる部分とがある。 Therefore, each of the two front support wires 24 and the two rear support wires 24 is used as a pair of wire portions that are wound around the upper portion of the auxiliary rotation guide 26 and extend downward. There are a wire portion that extends downward from the upper portion of the rotation guide body 26 and extends downward, and a wire portion that extends downward from the upper portion of the auxiliary rotation guide body 26 and extends downward. The fifth upper rotation guide body 25 and the auxiliary rotation guide body 26, which are one of the plurality of upper rotation guide bodies 25, are formed by a single rotation guide body so that the wire portion extending downward is elongated. Formed, in other words, the fifth upper rotation guide body 25 is also used as the auxiliary rotation guide body 26, whereby the auxiliary rotation guide body 26 is disposed at the upper end portion of the column 11.
Incidentally, the pair of wire portions extending upward from the drive rotating body 23 includes a portion that extends around the above-described upper rotation guide body 26 and extends downward, and an upper side of the fifth upper rotation guide body 25. There is a part that is wound around the part and extends downward.

〔別実施の形態〕
（１）上記実施の形態では、複数の上部回転案内体２５のうちの一つ（第５の上部回転案内体）と補助回転案内体２６とを、単一の回転案内体にて形成したが、複数の上部回転案内体２５のうちの一つ（第５の上部回転案内体）と補助回転案内体２６とを、別の回転案内体にて形成してもよい。
そして、このように、複数の上部回転案内体２５のうちの一つと補助回転案内体２６とを別の回転案内体にて形成した場合、補助回転案内体２５を複数の上部回転案内体２６のうちの一つと回転軸芯方向に並べた状態に設けて、複数の上部回転案内体２５のうちの一つと補助回転案内体２６とを同一の回転軸にて回転自在に支持してもよく、また、補助回転案内体２６を複数の上部回転案内体２５のうちの一つに対して前後方向や上下方向にずらした状態に設けて、複数の上部回転案内体２５のうちの一つと補助回転案内体２６とを異なる回転軸にて回転自在に支持してもよい。 [Another embodiment]
(1) In the above embodiment, one of the plurality of upper rotation guide bodies 25 (the fifth upper rotation guide body) and the auxiliary rotation guide body 26 are formed by a single rotation guide body. One of the plurality of upper rotation guide bodies 25 (fifth upper rotation guide body) and the auxiliary rotation guide body 26 may be formed by different rotation guide bodies.
In this way, when one of the plurality of upper rotation guide bodies 25 and the auxiliary rotation guide body 26 are formed by different rotation guide bodies, the auxiliary rotation guide body 25 is made up of the plurality of upper rotation guide bodies 26. One of them may be arranged in the direction of the rotation axis, and one of the plurality of upper rotation guide bodies 25 and the auxiliary rotation guide body 26 may be rotatably supported by the same rotation axis, In addition, the auxiliary rotation guide body 26 is provided in a state shifted in the front-rear direction or the vertical direction with respect to one of the plurality of upper rotation guide bodies 25, so that one of the plurality of upper rotation guide bodies 25 and the auxiliary rotation guide is rotated. You may support the guide body 26 rotatably with a different rotating shaft.

（２）上記実施の形態では、複数の上部回転案内体２５として５つの上部回転案内体２５を設けたが、例えば、第３の上部回転案内体２５と第４の上部回転案内体２５とに対して行っていたワイヤ２４の巻き掛けを１つの上部回転案内体２５に対して行い、上部回転案内体２５の個数を減らす等、上部回転案内体２５の個数は適宜変更可能である。 (2) In the above embodiment, five upper rotation guide bodies 25 are provided as the plurality of upper rotation guide bodies 25. For example, the third upper rotation guide body 25 and the fourth upper rotation guide body 25 are The number of the upper rotation guide bodies 25 can be changed as appropriate, for example, the wire 24 is wound around the one upper rotation guide body 25 and the number of the upper rotation guide bodies 25 is reduced.

（３）上記実施の形態では、昇降体１２を、前後一対の支柱１１の夫々に昇降案内される状態でそれら一対の支柱１１の間に配設したが、昇降体１２を、単一の支柱１１に昇降案内される状態で支柱１１の横側方に配設してもよい。 (3) In the above embodiment, the lifting body 12 is disposed between the pair of support pillars 11 in a state where it is guided by the pair of front and rear support pillars 11. You may arrange | position to the side of the support | pillar 11 in the state guided up and down by 11.

（４）上記実施の形態では、上記実施の形態では、複数本のワイヤ２４の全てを１つのバランスウェイト２１に接続させてバランスウェイト２１を１つだけ設けるように構成したが、例えば、前側支持用のワイヤ２４と後側支持用のワイヤ２４とを別のバランスウェイト２１に接続する、又は、２本の前側支持用のワイヤ（後側支持用のワイヤ）２４の一方のワイヤ２４と他方のワイヤ２４とを別のバランスウェイト２１に接続する等、バランスウェイト２１を複数備えるように構成してもよい。
また、上記実施の形態では、バランスウェイト２１を、メイン支柱１１ａ内に位置させて駆動回転体２３と昇降体１２との間に設けたが、サブ支柱１１ｂの前方側に位置させて、昇降体１２の駆動回転体２３が位置する側とは反対側にバランスウェイト２１を位置させるように設けてもよい。
また、バランスウェイト２１を２つ以上設ける場合は、上記した２箇所夫々に設けてもよい。 (4) In the above embodiment, in the above embodiment, all the plurality of wires 24 are connected to one balance weight 21 and only one balance weight 21 is provided. The wire 24 for the rear side and the wire 24 for the rear side support are connected to another balance weight 21, or one wire 24 and the other side of the two front side support wires (rear side support wires) 24 A plurality of balance weights 21 may be provided, such as connecting the wire 24 to another balance weight 21.
Further, in the above embodiment, the balance weight 21 is provided in the main column 11a and is provided between the drive rotating body 23 and the lifting body 12. However, the balance weight 21 is positioned on the front side of the sub column 11b. You may provide so that the balance weight 21 may be located in the opposite side to the side in which the 12 drive rotation bodies 23 are located.
Further, when two or more balance weights 21 are provided, they may be provided at each of the two locations described above.

（５）上記実施の形態では、ワイヤ２４として、昇降体１２の前後方向の２箇所を吊り下げ支持すべく、前側支持用のワイヤ２４と後側支持用のワイヤ２４とを備えたが、昇降体１２の前後方向の１箇所を吊り下げ支持すべく、前側支持用のワイヤ２４と後側支持用のワイヤ２４とのうちのいずれかを備えるようにしてもよい。
また、昇降体１２の横幅方向の２箇所を吊り下げ支持すべく、前側支持用のワイヤ２４及び後側支持用のワイヤ２４を２本設けたが、昇降体１２の横幅方向の１箇所を吊り下げ支持すべく、前側支持用のワイヤ２４及び後側支持用のワイヤ２４を２本設けてもよい。 (5) In the above-described embodiment, the wire 24 is provided with the front support wire 24 and the rear support wire 24 so as to suspend and support two places in the front-rear direction of the lifting body 12. In order to suspend and support one place in the front-rear direction of the body 12, either the front support wire 24 or the rear support wire 24 may be provided.
In addition, two front support wires 24 and two rear support wires 24 are provided to suspend and support two places in the lateral width direction of the lifting body 12, but one place in the lateral width direction of the lifting body 12 is suspended. In order to support the lower side, two front support wires 24 and two rear support wires 24 may be provided.

（６）上記実施の形態では、ワイヤ２４における補助回転案内体２６から下方に伸びるワイヤ部分の長さと昇降体１２の昇降移動範囲の全長との関係を明記していないが、ワイヤ２４における補助回転案内体２６から下方に伸びるワイヤ部分の長さを、昇降体１２の昇降移動範囲の全長よりも長くするように駆動回転体２３と補助回転案内体２６とを配設してもよく、このように配設することによって、昇降体１２の上昇移動又は下降移動の距離が長い場合でも、ワイヤ２４の同じ部分が駆動回転体２３と補助回転案内体２６との両方で屈曲させられることがなくなり、ワイヤ２４の寿命を長くすることができる。 (6) In the above embodiment, the relationship between the length of the wire portion extending downward from the auxiliary rotation guide body 26 in the wire 24 and the total length of the lifting / lowering movement range of the lifting body 12 is not clearly described. The drive rotary body 23 and the auxiliary rotary guide body 26 may be disposed so that the length of the wire portion extending downward from the guide body 26 is longer than the entire length of the lifting / lowering movement range of the lift body 12. Even when the distance of the ascending or descending movement of the elevating body 12 is long, the same portion of the wire 24 is not bent by both the drive rotator 23 and the auxiliary rotation guide body 26. The life of the wire 24 can be extended.

自動倉庫の平面図Floor plan of automated warehouse 自動倉庫の側面図Side view of automated warehouse スタッカークレーンの側面図Side view of stacker crane スタッカークレーンにおける上端部の平面図Plan view of the upper end of the stacker crane スタッカークレーンにおける上端部の側面図Side view of the upper end of a stacker crane スタッカークレーンの横断平面図Cross section of stacker crane

Explanation of symbols

３スタッカークレーン
７昇降装置
１０走行台車
１１支柱
１２昇降体
１６支持枠
２１バランスウェイト
２３駆動回転体
２４ワイヤ
２５上部回転案内体
２６補助回転案内体 DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 Stacker crane 7 Lifting apparatus 10 Traveling carriage 11 Support | pillar 12 Lifting body 16 Support frame 21 Balance weight 23 Drive rotating body 24 Wire 25 Upper rotation guide body 26 Auxiliary rotation guide body

Claims

Each of the pair of wire portions extending upward from the drive rotator in the wire wound to extend upward to the drive rotator is wound so as to extend downward by each of the plurality of upper rotation guide bodies, A stacker crane provided with an elevating device configured to suspend and support a lifting body on one side of a pair of wire portions extending downward and to suspend and support a balance weight on the other side,
An auxiliary rotation guide is provided at the same or substantially the same height as the plurality of upper rotation guides,
The drive is performed such that each of the pair of wire portions that are wound around the upper portion of the auxiliary rotation guide body and extends downward becomes each of the pair of wire portions that extends upward from the drive rotation body. It is provided in a form that wraps around the lower part of the rotating body so as to extend upward ,
A support frame along the front-rear direction is provided on the upper part of the support column erected from the traveling carriage.
The drive rotator is supported on a lower end side portion of the traveling carriage or the support column,
The stacker crane in which the plurality of upper rotation guide bodies and the auxiliary rotation guide bodies are supported by the support frame in a state of being aligned in the front-rear direction.

One of the plurality of upper rotation guide bodies and the auxiliary rotation guide body are configured such that a part of the single rotation guide body in the axial direction is the upper rotation guide body and the other part in the axial direction is the auxiliary. The stacker crane according to claim 1, wherein the stacker crane is formed of a single rotation guide body in a state of being a rotation guide body.

As the columns, a pair of front and rear columns are erected from the traveling carriage,
The lifting body is disposed between the pair of front and rear columns in a state in which the lifting body is guided to be movable up and down by each of the pair of front and rear columns.
As the wire, two wires that suspend and support two places in the front-rear direction of the elevating body are provided so as to be wound around the auxiliary rotation guide body, the drive rotation body, and the upper rotation guide body. The stacker crane according to claim 1 or 2 .