JP4884033B2

JP4884033B2 - Work transfer device

Info

Publication number: JP4884033B2
Application number: JP2006062101A
Authority: JP
Inventors: 清和馬場
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2006-03-08
Filing date: 2006-03-08
Publication date: 2012-02-22
Anticipated expiration: 2026-03-08
Also published as: JP2007237222A

Description

本発明は、隣接する加工機間でワークを搬送するワーク搬送装置に関するものである。 The present invention relates to a workpiece transfer device that transfers workpieces between adjacent processing machines.

一般に、プレス加工を連続して行う加工工程、例えばタンデムプレスラインでは、ワークの搬送装置としてロボット方式またはローダ・アンローダ方式のものが多く採用されている。ロボット方式のワーク搬送装置では、互いに隣接するプレス機械間に多関節型のハンドリングロボットを設置して、このハンドリングロボットにより前工程のプレス加工位置からワークを取り出し、このワークを次工程のプレス加工位置に搬入するようにされている。このロボット方式のワーク搬送装置によれば、ワークの搬出・搬入の軌跡を金型に合わせて設定できるという利点がある。一方、ローダ・アンローダ方式のワーク搬送装置では、各プレス機械の上流側側面と下流側側面とにそれぞれリンク構造のローダおよびアンローダがそれぞれ設けられ、上流側のアンローダと下流側のローダとの間にシャトル台車を配置して、プレス機械本体に対するワークの搬出および搬入をそれぞれアンローダおよびローダで行い、次工程へのワークの搬送をシャトル台車で行うようにされている。 In general, in a processing process in which press working is continuously performed, for example, a tandem press line, a robot system or a loader / unloader system is often used as a workpiece transfer device. In a robot-type workpiece transfer device, an articulated handling robot is installed between press machines adjacent to each other, and the workpiece is taken out from the press processing position of the previous process by this handling robot, and the workpiece is taken to the press processing position of the next process. To be carried in. According to this robot-type workpiece transfer device, there is an advantage that the trajectory of workpiece unloading / loading can be set according to the mold. On the other hand, in a loader / unloader type work transfer device, a loader and an unloader having a link structure are provided on the upstream side surface and the downstream side surface of each press machine, respectively, and between the upstream unloader and the downstream loader. A shuttle cart is arranged so that workpieces are unloaded and loaded into the press machine main body by an unloader and a loader, respectively, and workpieces are transferred to the next process by a shuttle cart.

また、一般的にプレス加工に供されるシート材（ワーク）を搬送するには、バキュームカップを用いてワークを吸引保持して加工位置への搬入・搬出を行うようにされている。したがって、ワーク搬送装置におけるワークの保持装置は、ワークを保持する部分に設けられるバキュームカップに対して吸引のための配管を接続する必要がある。 In general, in order to convey a sheet material (work) to be subjected to press working, the work is sucked and held using a vacuum cup and carried into and out of the working position. Therefore, the workpiece holding device in the workpiece transfer device needs to connect a pipe for suction to a vacuum cup provided in a portion for holding the workpiece.

ところで、前記ロボット方式のワーク搬送装置では、隣接するプレス機械間の距離が長い場合や逆に距離が短い場合に、それを補完しようとすると、装置が大型化すること、あるいはワーク軌跡の設定に困難を来たすという問題点がある。また、前記ローダ・アンローダ方式のワーク搬送装置では、シャトル台車を必要とすることから、装置が大型化することと、ワークをシャトル台車との間で受け渡しする関係で搬送ミスを起こし易く、搬送速度の高速化が困難であるという問題点がある。 By the way, in the robot-type workpiece transfer device, when the distance between adjacent press machines is long or conversely short, if it is attempted to supplement it, the device will be enlarged, or the workpiece locus will be set. There is a problem that it is difficult. In addition, since the loader / unloader type work transfer device requires a shuttle cart, the size of the device is increased, and a transfer error is likely to occur due to the relationship between the workpiece being transferred to and from the shuttle cart. There is a problem that it is difficult to increase the speed.

このような問題点を解消するために、本出願人は、高速化が可能なタンデムプレスラインにおけるワーク搬送装置を発案している。このワーク搬送装置１００は、図１５（ａ）（ｂ）に示されるように、隣接するプレス機１０２，１０３間に、ワーク搬送方向と平行に一対のビーム１０５を架設し、これらのビーム１０５に沿って一対のキャリア１０６が移動自在に支承されている。この一対のキャリア１０６には、ワーク搬送方向に対して直交かつ水平方向に搖動軸を有し、ワーク搬送方向に沿って搖動される搖動体１０７を設けている。この搖動体１０７の端にはワーク保持手段１０８を複数配設されるクロスバー１０９を取付けて、その搖動体１０７の搖動中心からクロスバー１０９までの相対距離を可変とする構成になっている。そして、前記ワーク搬送装置１００はクロスバー１０９に配設されたワーク保持手段１０８によってワークＷを保持して、前記相対距離を変更しながらキャリア１０６を走行させるとともに搖動体１０７を搖動させ、ワークＷを上流側のプレス機１０２加工位置Ｒから搬出して下流側のプレス機１０３加工位置Ｑまで搬送し、元の待機位置まで復帰する動作を予め設定された軌跡Ｍに沿って繰返し行うようにされている。なお、前記ワーク保持手段１０８としては、バキュームカップが使用されている。図中符号１０４はアプライトである。 In order to solve such a problem, the present applicant has invented a work transfer device in a tandem press line capable of increasing the speed. As shown in FIGS. 15A and 15B, the workpiece transfer apparatus 100 has a pair of beams 105 installed between adjacent presses 102 and 103 in parallel to the workpiece transfer direction. A pair of carriers 106 are movably supported along the line. The pair of carriers 106 is provided with a peristaltic body 107 that has a peristaltic axis in the horizontal direction perpendicular to the work transport direction and is swung along the work transport direction. A cross bar 109 provided with a plurality of workpiece holding means 108 is attached to the end of the sliding body 107 so that the relative distance from the center of the sliding body 107 to the cross bar 109 is variable. The workpiece transfer device 100 holds the workpiece W by the workpiece holding means 108 disposed on the cross bar 109, and moves the carrier 106 while swinging the movable body 107 while changing the relative distance. Is transferred from the upstream press machine 102 processing position R to the downstream press machine 103 processing position Q, and the operation of returning to the original standby position is repeated along a preset trajectory M. ing. A vacuum cup is used as the work holding means 108. In the figure, reference numeral 104 denotes upright.

しかしながら、前述のワーク搬送装置１００では、ワークＷを保持させるバキュームカップが複数配設されるクロスバー１０９を、ワーク搬送方向に搖動する一対の搖動体１０７で両端を支持する構成とされるので、搖動体１０７を配置するスペースを確保するために、ワーク搬送路の両側に位置するアプライト１０４，１０４の左右間隔（ワーク搬送方向に対し水平直交する方向を左右間隔と称する）を広げざるを得ず、プレス機の設置面積が広くなることに加えて、製造コストが上がるという問題が生じる。また、既設のプレス機を改造（レトロフィット）する場合、アプライトの左右間隔を広げることができないので、上述の構成のワーク搬送装置を用いることができないという問題もある。 However, in the above-described workpiece transfer device 100, the crossbar 109 in which a plurality of vacuum cups that hold the workpiece W are arranged is supported by both ends with a pair of swinging bodies 107 that swing in the workpiece transfer direction. In order to secure a space for placing the movable body 107, the left and right intervals between the uprights 104 and 104 located on both sides of the workpiece conveyance path (a direction perpendicular to the workpiece conveyance direction is referred to as a right and left interval) must be increased. In addition to increasing the installation area of the press machine, there arises a problem that the manufacturing cost increases. In addition, when the existing press machine is modified (retrofit), there is also a problem that the work conveying apparatus having the above-described configuration cannot be used because the left-right distance between the uprights cannot be increased.

本発明は、このような問題点を解決するためになされたもので、アプライト左右間隔を通常のプレス機に対して広くすることなく、製造コストを抑えた、搖動体を有するワーク搬送装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and provides a workpiece transfer device having a peristaltic body with reduced manufacturing costs without widening the right and left intervals of the upright relative to a normal press machine. The purpose is to do.

前記目的を達成するために、第１発明によるワーク搬送装置は、
ワーク搬送方向に水平直交する軸回りに搖動駆動される一つの支持構造体と、ワークを着脱自在に保持するワーク保持具と、このワーク保持具を配設するワーク支持アームと、前記支持構造体の先端部に交差して設けられ、その先端部左右両側でそれぞれ前記ワーク支持アームの一端部を着脱可能に結合支持する支持機構と、前記ワーク支持アームをその長軸回りに回動させるチルト機構とを備えた、隣接する加工機械間でワークを搬送するワーク搬送装置において、
前記支持機構は、前記支持構造体の先端部に回動自在に支持されて回動駆動される回転軸を有し、前記回転軸と前記ワーク支持アームとの結合部にカップリングが設けられ、前記チルト機構は、サーボモータの出力軸上のベルト歯車と、前記回転軸上のベルト歯車と、これら両ベルト歯車に巻き掛けられる歯付きベルトとを有し、これら両ベルト歯車および歯付きベルトが前記支持構造体の内部に設けられている
ことを特徴とするものである。 In order to achieve the above object, a workpiece transfer apparatus according to the first invention comprises:
And one support structure which is pivotal drive about an axis horizontally perpendicular to the word over click conveying direction, and the workpiece retainer holding the workpiece detachably, and a work supporting arm arranged the workpiece retainer, said support A support mechanism that is provided so as to intersect with the front end of the structure and that detachably couples and supports one end of the work support arm on both the left and right sides of the front end, and rotates the work support arm about its long axis. In a workpiece transfer device that transfers a workpiece between adjacent processing machines, including a tilt mechanism ,
The support mechanism has a rotating shaft that is rotatably supported by a distal end portion of the support structure, and a coupling is provided at a coupling portion between the rotating shaft and the work support arm, The tilt mechanism includes a belt gear on an output shaft of a servo motor, a belt gear on the rotating shaft, and a toothed belt wound around both belt gears. It is provided inside the support structure .

前記第１発明において、前記支持構造体は、ワーク搬送方向にも移動駆動される構成であるのがよい（第２発明）。 In the first invention, the support structure may be configured to be moved and driven also in the workpiece transfer direction (second invention).

前記第１発明において、前記カップリングは、前記回転軸側に取付けられる固定部材と、前記ワーク支持アーム側に取付けられる分離部材と、これら固定部材および分離部材を結合または離脱させる自動脱着機構を有し、
前記支持機構には、前記ワーク保持具を操作するためのバキューム配管と、前記カップリングの前記自動脱着機構へのエア配管の２系統の配管に連通されるようにスイベルジョイント機構部が設けられているのがよい（第３発明）。 Oite the first invention, the coupling includes a fixed member attached to the rotation shaft side, the workpiece and the separating member attached to the support arm, an automatic desorption mechanism for coupling or leaving these fixing members and the separating member Have
The support mechanism is provided with a swivel joint mechanism so as to communicate with two systems of piping, that is, a vacuum piping for operating the workpiece holder and an air piping to the automatic attachment / detachment mechanism of the coupling. good to have (third invention).

また、前記スイベルジョイント機構部は、分配通路を備えていて、前記ワーク保持具にそれぞれ連通する配管が繋がるように構成されているのがよい（第４発明）。 In addition, the swivel joint mechanism section may include a distribution passage, and may be configured to connect pipes communicating with the workpiece holders ( fourth invention).

第１発明によれば、ワーク搬送方向に水平直交する軸回りに搖動駆動される支持構造体を一つにし、この支持構造体の左右両側に、ワーク保持具を配設したワーク支持アームをそれぞれ配したことにより、ワーク搬送装置の構造が簡素化され、かつ製造コストを下げることができる。また、支持構造体を配置するスペースを確保するためにアプライト左右間隔を広げることがなく、プレス機の設置面積および製造コストを抑えることができる。さらに、既設のプレス機のレトロフィットにも適用可能になる。また、チルト機構を構成する両ベルト歯車および歯付きベルトが支持構造体の内部に設けられているので、ワーク搬送に際してプレス機の構造部に対する接触を回避でき、運転中における障害の発生を予防することができる。 According to the first aspect of the present invention, there is provided a single support structure that is peristally driven about an axis that is horizontally orthogonal to the work transfer direction, and the work support arms provided with work holders on the left and right sides of the support structure, respectively. By arranging, the structure of the workpiece transfer device is simplified, and the manufacturing cost can be reduced. In addition, the space between the right and left sides of the upright is not increased in order to secure a space for arranging the support structure, and the installation area and manufacturing cost of the press machine can be suppressed. Furthermore, it can be applied to retrofit of existing press machines. In addition, since both the belt gear and the toothed belt constituting the tilt mechanism are provided inside the support structure, it is possible to avoid contact with the structure of the press machine during work conveyance, and prevent occurrence of trouble during operation. be able to.

第２発明の構成を採用することにより、搖動する支持構造体をワーク搬送方向にも移動駆動することになり、加工機械間の距離が長い場合においても、支持構造体の長さを伸ばす必要がなく、搖動駆動装置への負荷が増大することがない。また、搖動駆動と直線駆動の複合駆動を行うことから、プレス機の加工速度にワーク搬送装置が十分追従可能になる。 By adopting the configuration of the second invention, the swinging support structure is moved and driven also in the workpiece transfer direction, and it is necessary to increase the length of the support structure even when the distance between the processing machines is long. And the load on the peristaltic drive device does not increase. Moreover, since the combined drive of the peristaltic drive and the linear drive is performed, the work transfer device can sufficiently follow the processing speed of the press machine.

また、第３発明の構成を採用することにより、前記支持機構と前記ワーク支持アームとの結合部に、自動脱着機構を備えるカップリングを設置することになり、使用金型に対応したワーク支持アームの交換が容易になり、作業性の向上を図ることができる。また、支持機構と前記ワーク支持アームの間には、電気配線および／または油空圧管路が付設されているが、電気回線および／または油空圧管路の自動脱着を同時に行う機能を有するカップリングを使用することにより、ワーク支持アームへの自動交換が可能になる。 In addition, by adopting the configuration of the third invention, a coupling having an automatic detachment mechanism is installed at the joint between the support mechanism and the work support arm, and the work support arm corresponding to the mold used Can be easily exchanged, and workability can be improved. In addition, electrical wiring and / or hydraulic / pneumatic pipelines are provided between the support mechanism and the workpiece support arm, and the coupling has a function of simultaneously performing automatic detachment of the electrical lines and / or hydraulic / pneumatic pipelines. By using, automatic replacement to the workpiece support arm becomes possible.

また、前記支持機構に前記ワーク保持具を操作する流体を連通させるスイベルジョイント機構部が設けられているので、チルト機構によってワーク支持アームがその長軸回りに回動しても、油空圧管路がコンパクトになる。通常、油空圧管路に可撓性のホースを曲げ部分を設けて配置し、ワーク支持アームの回動に対応可能にしているが、余裕を持たせたホースがワーク、金型あるいは他の装置と接触する可能性がある。特に搖動体を1つとしたことで、搖動体とワーク保持部材との結合部がワーク加工域に侵入することになり、かつワーク保持時にはワークの近傍に位置することになったことから、その可能性が大きくなった。しかしながら、スイベルジョイント機構部を設けることによって、ホースの接触不具合の発生を抑えることができる。 In addition, since the swivel joint mechanism for communicating the fluid for operating the work holder to the support mechanism is provided, even if the work support arm is rotated around its long axis by the tilt mechanism, the hydraulic / pneumatic conduit Becomes compact. Normally, a flexible hose is provided in the hydraulic / pneumatic pipe line with a bent part so that it can handle the rotation of the work support arm. However, the hose with a margin can be used as a work, mold or other device. There is a possibility of contact. In particular, by using only one moving body, the joint between the moving body and the workpiece holding member will enter the workpiece machining area, and it will be located near the workpiece when holding the workpiece. The sex became bigger. However, the provision of the swivel joint mechanism can suppress the occurrence of a hose contact failure.

また、第４発明の構成を採用することにより、分配通路を備えているスイベルジョイント機構部と、ワーク保持具にそれぞれ連通する配管とを繋げることによって、ワーク支持アームにおける油空圧管路の付設が容易になる。 Further, by adopting the configuration of the fourth invention, by connecting the swivel joint mechanism portion provided with the distribution passage and the pipes communicating with the work holder, the attachment of the hydraulic / pneumatic pipe line in the work support arm is achieved. It becomes easy.

次に、本発明によるワーク搬送装置の具体的な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、この実施形態は、タンデムプレスラインにおけるワーク搬送装置に採用した場合について記述する。 Next, specific embodiments of the workpiece transfer device according to the present invention will be described with reference to the drawings. Note that this embodiment describes a case where the present invention is adopted in a work transfer device in a tandem press line.

（第１実施形態）
図１には、本発明の第１実施形態に係るワーク搬送装置が用いられるタンデムプレスラインの全体概略正面図が示されている。図２には、図１のプレス機におけるワーク搬送装置の配置態様図が示されている。図３には、ワーク搬送装置の構造を表わす図が示されている。図４は本実施形態のワーク保持装置を一部断面にして表わす平面図である。図５は図４の要部を断面にして表わすＡ−Ａ視図である。図６は搖動アーム先端の支持機構の詳細断面図である。 (First embodiment)
FIG. 1 shows an overall schematic front view of a tandem press line in which the workpiece transfer apparatus according to the first embodiment of the present invention is used. FIG. 2 shows an arrangement view of the work transfer device in the press machine of FIG. FIG. 3 is a diagram showing the structure of the workpiece transfer device. FIG. 4 is a plan view showing the work holding device of the present embodiment in a partial cross section. FIG. 5 is an AA view showing the main part of FIG. 4 in cross section. FIG. 6 is a detailed sectional view of the support mechanism at the tip of the peristaltic arm.

本実施形態のワーク搬送装置が設けられるタンデムプレスライン１は、相互に所定の間隔を有して上流側（図１の左側）から下流側へ向けて直列に配置される複数台（この実施形態では２台）のプレス機械２，３と、上流側のプレス機械２の上手に配される材料搬入装置（図示せず）と、下流側のプレス機械３の下手に配される製品搬出装置（図示省略）と、前記材料搬入装置のワークを上流側の加工ステーションに搬送するワーク搬送装置（図示省略：後のワーク搬送装置と同構成）と、互いに隣接するプレス機械２，３の各加工ステーション間でワークＷの受け渡しを行うワーク搬送装置１０と、下流側のプレス機械３の加工ステーションから前記製品搬出装置上へワークＷを搬送するワーク搬送装置（図示省略：先のワーク搬送装置と同じ構成）を備えて構成されている。 The tandem press line 1 provided with the workpiece transfer device of the present embodiment has a plurality of units (this embodiment) arranged in series from the upstream side (left side in FIG. 1) to the downstream side with a predetermined interval therebetween. 2) press machines 2 and 3, a material carry-in device (not shown) arranged on the upstream side of the press machine 2 on the upstream side, and a product carry-out device (not shown) arranged on the downstream side of the press machine 3 on the downstream side. (Not shown), a workpiece transfer device (not shown: the same configuration as the subsequent workpiece transfer device) for transferring the workpiece of the material carry-in device to the upstream processing station, and the processing stations of the press machines 2 and 3 adjacent to each other. A workpiece transfer device 10 for delivering the workpiece W between them, and a workpiece transfer device for transferring the workpiece W from the processing station of the downstream press machine 3 onto the product carry-out device (not shown: previous workpiece transfer device and Is configured to include a Flip configuration).

前記各プレス機械２，３は、本体フレームとしてのアプライト４と、このアプライト４の上方に配される駆動力伝達機構が内蔵される上部フレーム５と、前記アプライト４に上下動自在に支承されて前記駆動力伝達機構を介して上下動されるスライド６と、このスライド６に対向配置されてベッド７上に設けられるムービングボルスタ８とを備え、スライド６の下端に装着される上金型（図示省略）と、ムービングボルスタ８の上端に装着される下金型（図示省略）とによってワークＷにプレス加工がなされるように構成されている。 Each of the press machines 2 and 3 is supported by an upright 4 serving as a main body frame, an upper frame 5 in which a driving force transmission mechanism disposed above the upright 4 is built, and an upright 4 that can be moved up and down. An upper mold (shown in the figure) is provided with a slide 6 that is moved up and down via the driving force transmission mechanism and a moving bolster 8 that is disposed on the bed 7 so as to face the slide 6 and is mounted on the lower end of the slide 6. The workpiece W is configured to be pressed by an omission) and a lower mold (not shown) attached to the upper end of the moving bolster 8.

次に、ワーク搬送装置１０は、図２および図３に示されるように、隣り合うプレス機械２，３の各アプライト４，４間に、ワーク搬送方向と平行してその内側に付設されたブラケット１１，１１を介し支持フレーム１２が架設され、その支持フレーム１２から垂下する部材１２′に端部を支持されて両プレス機械２，３の間にビーム１３が水平に配設され、このビーム１３によって可動構造部１４が設けてある。前記可動構造部１４は、前記ビーム１３の一側面に沿って所要距離（前記隣接するプレス機械２，３間）を例えばリニアモータで横行する移動機構１４′を介して直立配設されるフィードキャリア１５と、このフィードキャリア１５の側面に設けられるガイドレール１６ｄに沿って、付設される昇降機構１６により昇降自在なリフトキャリア１７とを備えている。前記リフトキャリア１７には、その下部に垂設された一対のブラケットにてワーク搬送方向に対し水平直交する向きで枢支される搖動軸を備える搖動機構１９により、ワーク搬送方向に搖動される搖動アーム１８（本発明の支持構造体に対応する）と、前記搖動アーム１８の先端部にてワークの搬送方向に直交するようにして取付けられてワークＷを保持するワークの保持装置２０およびそのチルト機構４０とが具備されている。 Next, as shown in FIGS. 2 and 3, the work transport device 10 is a bracket attached between the uprights 4, 4 of the adjacent press machines 2, 3 in parallel to the work transport direction. A support frame 12 is installed via 11, 11, and an end portion is supported by a member 12 ′ suspended from the support frame 12, and a beam 13 is horizontally disposed between the press machines 2, 3. The movable structure part 14 is provided. The movable structure 14 is a feed carrier that is arranged upright via a moving mechanism 14 ′ that traverses a required distance (between the adjacent press machines 2 and 3) along one side surface of the beam 13 by, for example, a linear motor. 15 and a lift carrier 17 that can be moved up and down by a lifting mechanism 16 provided along a guide rail 16 d provided on a side surface of the feed carrier 15. The lift carrier 17 is oscillated in the workpiece conveying direction by a oscillating mechanism 19 including a oscillating shaft that is pivotally supported in a direction perpendicular to the workpiece conveying direction by a pair of brackets suspended below the lift carrier 17. An arm 18 (corresponding to the support structure of the present invention), a workpiece holding device 20 that holds the workpiece W by being attached to the tip of the swing arm 18 so as to be orthogonal to the workpiece conveyance direction, and its tilt A mechanism 40 is provided.

前記リフトキャリア１７を昇降させる昇降機構１６は、前記フィードキャリア１５の内部にて回転自在に配設されて、頂部に付設のモータ１６ａで駆動されるスクリュー軸１６ｂに、リフトキャリア１７側に設けられたスクリューナット１６ｃを螺合して、前記モータ１６ａの駆動でスクリューナット１６ｃを介しリフトキャリア１７をガイドレール１６ｄに沿って昇降動させる構成とされる。 The lifting mechanism 16 for raising and lowering the lift carrier 17 is rotatably disposed inside the feed carrier 15 and is provided on the lift carrier 17 side on a screw shaft 16b driven by a motor 16a attached to the top. The screw nut 16c is screwed, and the lift carrier 17 is moved up and down along the guide rail 16d via the screw nut 16c by driving the motor 16a.

前記ワークの保持装置２０は、前記搖動アーム１８の先端部にその搖動アーム１８の軸線に直交して設けられる支持機構２１と、この支持機構２１によってその左右両側で一軸上に接続される、ワーク保持具２７を備える支持アーム２５，２５（本発明のワーク支持アームに対応する）とで構成されている。 The workpiece holding device 20 includes a support mechanism 21 provided at the front end of the swing arm 18 at right angles to the axis of the swing arm 18, and a workpiece connected to one axis on both the left and right sides by the support mechanism 21. It is comprised by the support arms 25 and 25 (corresponding to the work support arm of the present invention) provided with the holder 27.

前記支持機構２１は、図４に示されるように、前記搖動アーム１８の先端部左右両側に所要の間隔で形成される、軸受ハウジング１８ａに設けられた軸受２２，２２にて支持される回転軸２３を備えている。その回転軸２３上には、後述するベルト歯車４１並びにスイベルジョイント構造部４５が配置されている。前記回転軸２３の両端部に接続される支持アーム２５，２５は、それぞれの接続部に自動脱着機構を備えてかつ配管の接続ができるカップリング３０が設けられている。 As shown in FIG. 4, the support mechanism 21 is a rotating shaft supported by bearings 22 and 22 provided in a bearing housing 18a, which are formed at a predetermined interval on the left and right sides of the distal end portion of the swing arm 18. 23. On the rotating shaft 23, a belt gear 41 and a swivel joint structure 45, which will be described later, are arranged. The support arms 25, 25 connected to both ends of the rotating shaft 23 are provided with couplings 30 each provided with an automatic detachment mechanism and capable of pipe connection.

前記支持アーム２５には、ワーク保持具２７が接続されるワーク保持部材２７′が設けられている。ワーク保持具２７は、ワークＷを着脱自在に保持するバキュームカップ２８とワーク保持アーム２７ａ（図４参照）を備えている。ワーク保持アーム２７ａは、バキュームカップ２８とワーク保持部材２７′との間に介在し、バキュームカップ２８を支持している。 The support arm 25 is provided with a work holding member 27 ′ to which a work holder 27 is connected. The workpiece holder 27 includes a vacuum cup 28 that detachably holds the workpiece W and a workpiece holding arm 27a (see FIG. 4). The work holding arm 27 a is interposed between the vacuum cup 28 and the work holding member 27 ′ and supports the vacuum cup 28.

前記支持アーム２５は、図４および図５に示されるように、基本構成が同一であるので、その一方について説明する。
支持アーム２５は、基部支持部材２６と、この基部支持部材２６にカップリング３０を介して結合されるワーク保持部材２７′とで構成されている。前記基部支持部材２６の基部には、取付孔２６ａ′が設けられた取付ボス２６′が固着されている。そして、この取付孔２６ａ′に前記回転軸２３の端部を嵌合し、回り止めのキーを施し、前記回転軸２３に前記基部支持部材２６を連結している。
前記基部支持部材２６とワーク保持部材２７′とのカップリング取付部は、いずれも平面であり、基部支持部材２６側にカップリング３０の固定部材３１が取付けられ、ワーク保持部材２７′側にカップリング３０の分離部材３２が取付けられている（図７参照）。 As shown in FIGS. 4 and 5, the support arm 25 has the same basic configuration, and one of them will be described.
The support arm 25 includes a base support member 26 and a work holding member 27 ′ coupled to the base support member 26 via a coupling 30. An attachment boss 26 ′ having an attachment hole 26 a ′ is fixed to the base portion of the base support member 26. Then, the end of the rotary shaft 23 is fitted into the mounting hole 26 a ′, a key for preventing rotation is applied, and the base support member 26 is connected to the rotary shaft 23.
The coupling attachment portions of the base support member 26 and the work holding member 27 'are both flat, and the fixing member 31 of the coupling 30 is attached to the base support member 26 side, and the cup is attached to the work holding member 27' side. A separation member 32 of the ring 30 is attached (see FIG. 7).

カップリング３０は、公知構造のもの（たとえばクイックチェンジ（商品名）ビー・エル・オートテック社製）で、例えば図７(ａ)（ｂ）に示されるように、分離部材３２には内部に半径方向へ膨らみ３３ａを形成される係合孔３３が結合軸心に設けられ、固定部材３１には前記係合孔３３に嵌合して係止できる筒状の挿入部３４を前記結合軸心に合致させて設けてあり、後述する自動着脱機構によって結合または離脱できるようにされている。また、図示省略するが内部に流体の分岐管路が設けられて、固定部材３１と分離部材３２との着脱で前記管路が同時に接続・離脱できるように構成されている。そして、前記自動着脱機構は、前記固定部材３１の挿入部３４に、その円周部に軸心から放射状に複数のボール装入孔３５が設けられ、それらボール装入孔３５にそれぞれ鋼球３５ａが嵌め込まれてあり、筒状内部に設けられるカム３６の移動により前記鋼球３５ａを半径方向に進退自在とされ、前記分離部材３２の係合孔３３と前記固定部材３１の挿入部３４とが嵌合してカム３６により鋼球３５ａを係合孔３３の膨らみ部３３ａに押出して保持すると、固定部材３１に分離部材３２が結合される。また、カム３６による鋼球３５ａの押出しが解除されると固定部材３１から分離部材３２が離脱でき、分離できる。 The coupling 30 is of a known structure (for example, Quick Change (trade name) manufactured by B-L Autotech Co., Ltd.). For example, as shown in FIGS. An engagement hole 33 is formed in the coupling shaft center, and bulges 33a are formed in the direction. A cylindrical insertion portion 34 that can be fitted and locked to the engagement hole 33 is fixed to the fixing member 31 at the coupling shaft center. They are provided so that they can be connected or detached by an automatic attachment / detachment mechanism described later. Although not shown, a branch pipe for fluid is provided inside, and the pipes can be connected / disconnected simultaneously by attaching / detaching the fixing member 31 and the separation member 32. In the automatic attachment / detachment mechanism, the insertion portion 34 of the fixing member 31 is provided with a plurality of ball insertion holes 35 radially from the axial center on the circumferential portion thereof, and steel balls 35a are respectively provided in the ball insertion holes 35. The steel ball 35a can be moved forward and backward in the radial direction by the movement of the cam 36 provided in the cylindrical shape, and the engagement hole 33 of the separation member 32 and the insertion portion 34 of the fixing member 31 are connected to each other. When the steel ball 35 a is pushed and held by the cam 36 to the bulging portion 33 a of the engagement hole 33 by the cam 36, the separation member 32 is coupled to the fixing member 31. Further, when the pushing of the steel ball 35a by the cam 36 is released, the separating member 32 can be detached from the fixing member 31 and can be separated.

前記固定部材３１側の鋼球３５ａを操作するカム３６は、截頭円錐型をして外周の上下方向中間位置に細幅の帯状の平坦面３６ａを備える形状にされている。このカム３６は、固定部材３１の結合反対面側において前記挿入部３４と同軸心で設けられるエアシリンダ３７のピストン３７ａにより挿入部３４の内部で進退可能に配されている。そして、操作するエアシリンダ３７には、固定部材３１の側面部からシリンダ内に通じるエア給気部を通じてエア供給源（図示せず）から所要時にエアが供給されるようになされている。この自動着脱機構を操作するには、前記エアシリンダ３７を作動させる。前記固定部材３１の挿入部３４が前記分離部材３２の係合孔３３に嵌め合わされてから、制御部からの指令でエアが前記エアシリンダ３７のボトム側に供給されると、ピストン３７ａが前進し、このピストン３７ａに直結しているカム３６を移動させる。そして、装入孔３５内にある各鋼球３５ａを一斉に分離部材３２の係合孔３３の膨らみ部３３ａに向って押し出す。すると、この状態で前記カム３６の周面に設けられる細幅の平坦面３６ａによって鋼球３５ａがそのままカム３６で保持されて、分離部材３２が固定部材３１に結合係止される。一方、エアシリンダ３７のロッド側にエアを供給してピストン３７ａを後退させることにより、カム３６が後退して鋼球３５ａに付与される半径方向の推力が除かれるので係止を解くことができる。なお、エアシリンダ３７を構成するために、固定部材３１を構成するパーツの組合わせ箇所にはシールリングが配されて機密性を保てるようにされている。 The cam 36 for operating the steel ball 35a on the side of the fixing member 31 has a frusto-conical shape and is provided with a narrow belt-like flat surface 36a at the intermediate position in the vertical direction of the outer periphery. The cam 36 is arranged on the opposite surface of the fixing member 31 so as to be able to advance and retreat inside the insertion portion 34 by a piston 37 a of an air cylinder 37 provided coaxially with the insertion portion 34. Then, the air cylinder 37 to be operated is supplied with air from an air supply source (not shown) through an air supply portion that communicates from the side surface portion of the fixed member 31 into the cylinder when necessary. In order to operate this automatic attachment / detachment mechanism, the air cylinder 37 is operated. After the insertion portion 34 of the fixing member 31 is fitted in the engagement hole 33 of the separation member 32, when air is supplied to the bottom side of the air cylinder 37 in response to a command from the control portion, the piston 37a moves forward. Then, the cam 36 directly connected to the piston 37a is moved. And each steel ball 35a in the insertion hole 35 is extruded toward the bulging part 33a of the engagement hole 33 of the separation member 32 all at once. Then, in this state, the steel ball 35 a is held by the cam 36 as it is by the narrow flat surface 36 a provided on the peripheral surface of the cam 36, and the separation member 32 is coupled and locked to the fixing member 31. On the other hand, by supplying air to the rod side of the air cylinder 37 and retracting the piston 37a, the cam 36 moves backward and the radial thrust applied to the steel ball 35a is removed, so that the locking can be released. . In order to constitute the air cylinder 37, a seal ring is arranged at a combination part of the parts constituting the fixing member 31 so as to keep confidentiality.

このように構成されるカップリング３０の固定部材３１側は、分離部材３２側との結合面が下向きになるように前記基部支持部材２６によって取付けられる。また、分離部材３２側は、結合面が前記固定部材３１に対向するようにワーク保持部材２７′に取付けられる。前記固定部材３１には下向きに少なくとも１本の位置決めピン３８が軸心線に平行して植設され、前記分離部材３２には位置決めピン穴３８′が前記位置決めピン３８に対向する位置で設けられ、結合時にその位置決めピン３８と位置決めピン穴３８′とによって所定の向きに合致して結合時の位置ズレを防いでいる。したがって、結合されると図示されない流体の管路が正しく連結できる。 The fixing member 31 side of the coupling 30 thus configured is attached by the base support member 26 so that the coupling surface with the separation member 32 side faces downward. The separation member 32 side is attached to the work holding member 27 ′ so that the coupling surface faces the fixing member 31. At least one positioning pin 38 is planted downward in the fixing member 31 in parallel with the axial center line, and a positioning pin hole 38 ′ is provided in the separation member 32 at a position facing the positioning pin 38. The positioning pin 38 and the positioning pin hole 38 ′ are aligned in a predetermined direction at the time of coupling to prevent positional displacement at the time of coupling. Therefore, when coupled, fluid conduits (not shown) can be connected correctly.

前記支持アーム２５のワーク保持部材２７′には、その両側面に取付金具２７ｃが設けられており、ワーク保持アーム２７ａの基端部を着脱可能に付設している。このワーク保持アーム２７ａは、ワークＷに対応した形状にパイプ材を屈曲形成されていて、その先端に周知構造のバキュームカップ２８がその吸着面を下向きにして取付けられている。そして、バキュームカップ２８には、それぞれ吸引配管（バキュームホース）が後述するスイベルジョイント構造部４５から連通されている。 The work holding member 27 'of the support arm 25 is provided with mounting brackets 27c on both side surfaces thereof, and the base end portion of the work holding arm 27a is detachably attached. The workpiece holding arm 27a is formed by bending a pipe material in a shape corresponding to the workpiece W, and a vacuum cup 28 having a known structure is attached to the tip of the pipe member with its suction surface facing downward. A suction pipe (vacuum hose) is communicated with the vacuum cup 28 from a swivel joint structure 45 described later.

このように構成されるワークの保持装置２０を前記搖動アーム１８に支持させる支持機構２１は、前述のように搖動アーム１８の先端部に一対の軸受２２，２２にて回動自在に支持される回転軸２３に、軸受２２，２２間でベルト巻掛けされて動力が伝達されるようにベルト歯車４１が固着され、その隣接部にスイベルジョイント構造部４５（本発明のスイベルジョイントに相当）が設けられている。なお、前記ベルト歯車４１には、搖動アーム１８の基部に付設される搖動機構１９のサーボモータ１９ａにより駆動される出力軸上のベルト歯車１９ｂから、その搖動アーム１８の内部で巻き掛けられる歯付きベルト４２によって回転力が伝達される。この回転力の伝達で搖動アーム１８が搖動するのに対応して回転軸２３を回動させて、バキュームカップ２８が常時水平下向きに保たれるようにしてチルト機構４０が構成されている。 The support mechanism 21 for supporting the workpiece holding device 20 configured as described above on the swing arm 18 is rotatably supported by the pair of bearings 22 and 22 at the tip of the swing arm 18 as described above. A belt gear 41 is fixed to the rotary shaft 23 so that the belt 22 is wound between the bearings 22 and the power is transmitted, and a swivel joint structure 45 (corresponding to the swivel joint of the present invention) is provided in the adjacent portion. It has been. The belt gear 41 has teeth that are wound inside the peristaltic arm 18 from a belt gear 19b on the output shaft driven by a servo motor 19a of a peristaltic mechanism 19 attached to the base of the peristaltic arm 18. A rotational force is transmitted by the belt 42. The tilt mechanism 40 is configured so that the vacuum cup 28 is always kept horizontally downward by rotating the rotary shaft 23 in response to the swing arm 18 swinging by the transmission of the rotational force.

前記スイベルジョイント構造部４５の構造を詳述する。図６に示されるように、スイベルジョイント構造部４５は、回転軸２３の周面に所要間隔で複数条の流体連通溝４６，４７が刻設され、その外部に配管接続用の筒体４８が被嵌している。前記各連通溝４６，４７，４６間には、シールリング溝４９が設けられていて、この各シールリング溝４９に嵌るシールリング４９′によって前記各連通溝４６，４７，４６間の互いの気密が維持できるように構成されている。前記筒体４８は、搖動アーム１８の先端部に図示されないブラケットによって固着されている。そして、前記連通溝４６，４７，４６に対しては、前記筒体４８の周面で中央に位置する連通溝４７にバキューム配管５１が継ぎ手金具により接続され、左右両連通溝４６にそれぞれ左右のカップリング３０，３０における自動脱着機構の操作用エアシリンダ３７へのエア配管５２が接続されている。 The structure of the swivel joint structure 45 will be described in detail. As shown in FIG. 6, the swivel joint structure portion 45 has a plurality of fluid communication grooves 46 and 47 formed on the peripheral surface of the rotating shaft 23 at a required interval, and a pipe connection cylinder 48 is formed outside thereof. It is fitted. A seal ring groove 49 is provided between the communication grooves 46, 47, 46, and a mutual seal between the communication grooves 46, 47, 46 is achieved by a seal ring 49 ′ fitted in the seal ring groove 49. Is configured to be maintained. The cylinder 48 is fixed to the tip of the peristaltic arm 18 by a bracket (not shown). And with respect to the said communication grooves 46, 47, 46, the vacuum piping 51 is connected to the communication groove 47 located in the center by the peripheral surface of the said cylindrical body 48 with a joint metal fitting, An air pipe 52 is connected to the operation air cylinder 37 of the automatic desorption mechanism in the couplings 30 and 30.

また、前記回転軸２３には、その軸内部に軸線に沿って二本のエア供給路を形成する孔５３，５３と１本のバキューム用孔５４とが互いに連通しないようにして貫通形成され、それら各孔５３，５４の軸端開口部にはプラグ（具体的に示さず）が取付けられて外部と遮断状態にされている。それらエア供給用孔５３，５３には連通孔５３′が半径方向にそれぞれの連通溝４６，４６に通じるようにして設けられ、バキューム用孔５４は前記バキューム用の連通溝４７と通じる連通孔５４′を半径方向に設けて連結されている。また、前記各エア供給用孔５３およびバキューム用孔５４からは、回転軸２３の両軸端部において、前記支持アーム２５の基部支持部材２６における取付ボス２６′を貫通する二つの連通孔５３″と一つの連通孔５４″が、周方向に直交してそれぞれ離れて三方に穿設されている。そして、それら各連通孔５３″，５４″の開口部にはそれぞれ配管継ぎ手５５，５５ａが取付けられる。バキューム用孔５４の配管継ぎ手５５ａからは前記カップリング３０における固定部材３１側の図示されない配管入口側に配管にて接続され、このカップリング３０内で分岐されるバキューム管路を介してワーク保持部材２７′の先端部に付設の接続継ぎ手に配管（図示せず）され、その接続継ぎ手を介してバキュームカップ２８にバキュームホース（図示せず）が接続されている。一方、図示されないエア配管は、前記エア供給管接続継ぎ手５５，５５から、前記カップリング３０の固定部材３１側に設けられるエアシリンダ３７の上下各ポートにそれぞれ接続される。 Further, the rotary shaft 23 is formed with through-holes 53, 53 and two vacuum supply holes 54 forming two air supply paths along the axis so as not to communicate with each other. Plugs (not shown specifically) are attached to the shaft end openings of the holes 53 and 54 so as to be disconnected from the outside. In these air supply holes 53, 53, communication holes 53 ′ are provided so as to communicate with the respective communication grooves 46, 46 in the radial direction, and the vacuum hole 54 communicates with the vacuum communication groove 47. 'Is provided in the radial direction and connected. Further, from each of the air supply holes 53 and the vacuum holes 54, two communicating holes 53 ″ that penetrate through the mounting bosses 26 ′ of the base support member 26 of the support arm 25 at both shaft ends of the rotating shaft 23. One communication hole 54 ″ is formed in three directions at right angles to the circumferential direction. Pipe joints 55 and 55a are attached to the openings of the respective communication holes 53 ″ and 54 ″. A workpiece holding member is connected to a pipe inlet 55 (not shown) on the fixing member 31 side of the coupling 30 from the pipe joint 55 a of the vacuum hole 54 via a vacuum pipe branching in the coupling 30. A pipe (not shown) is connected to a connecting joint provided at the tip of 27 ', and a vacuum hose (not shown) is connected to the vacuum cup 28 via the connecting joint. On the other hand, air pipes (not shown) are connected to the upper and lower ports of the air cylinder 37 provided on the side of the fixing member 31 of the coupling 30 from the air supply pipe connection joints 55 and 55, respectively.

このように構成されるワークの保持装置２０を備えるワーク搬送装置１０は、隣り合って設置されているプレス機械２，３間でワークＷを上流側から下流側に搬送する際、フィードキャリア１５の横行に連動してリフトキャリア１７が昇降するとともに搖動アーム１８が上流側から下流側に搖動して、その搖動アーム１８の先端が予め設定されている軌跡を描くように作動させ、上流側のプレス機２の加工位置から下流側のプレス機３の加工位置にワークＷを搬送する。本実施形態におけるワークの保持装置２０は、このワーク搬送途中で搖動アーム１８の基部に付設されるサーボモータ１９ａにより駆動されるチルト機構４０によって、回転軸２３を介して支持アーム２５に付設されるワーク保持具２７にて保持されるワークＷが水平を保って移動するように操作される。 The workpiece conveyance device 10 including the workpiece holding device 20 configured as described above is configured so that when the workpiece W is conveyed from the upstream side to the downstream side between the press machines 2 and 3 installed adjacent to each other, The lift carrier 17 moves up and down in conjunction with traversal and the swing arm 18 swings from the upstream side to the downstream side, and the tip of the swing arm 18 is operated so as to draw a preset trajectory. The workpiece W is transported from the processing position of the machine 2 to the processing position of the downstream press machine 3. The workpiece holding device 20 according to the present embodiment is attached to the support arm 25 via the rotary shaft 23 by a tilt mechanism 40 driven by a servo motor 19a attached to the base of the peristaltic arm 18 during the workpiece conveyance. The work W held by the work holder 27 is operated so as to move in a horizontal state.

前記チルト機構４０は、前述のように、搖動アーム１８の内部で前記サーボモータ１９ａの出力軸上のベルト歯車１９ｂとその搖動アーム１８先端部に軸受支されている回転軸２３上のベルト歯車４１に巻き掛けられる歯付きベルト４２によって、図示されない制御部からの信号によりサーボモータ１９ａを搖動アーム１８の角変位に合わせて制御される。 As described above, the tilt mechanism 40 includes the belt gear 19b on the output shaft of the servo motor 19a and the belt gear 41 on the rotary shaft 23 supported by the tip of the swing arm 18 inside the swing arm 18 as described above. By the toothed belt 42 wound around the servomotor 19a, the servomotor 19a is controlled in accordance with the angular displacement of the swing arm 18 by a signal from a control unit (not shown).

また、前記支持アーム２５（ワーク保持部材２７′）に付設されるワーク保持具２７の複数のバキュームカップ２８に対しては、図示されない制御弁を介してバキュームポンプ（図示せず）から、前記搖動アーム１８の内部に配されるバキューム配管５１と前記回転軸２３上に設けられたスイベルジョイント構造部４５で左右両側に分岐されてその回転軸２３に設けられているバキューム用孔５４を通り、各カップリング３０内の管路を経由してバキュームホースで接続される経路で、上流側の加工位置でワークＷにバキュームカップ２８が接触した時点から下流側の加工位置に到達するまでの間吸引操作が行われる。ワーク搬送中、チルト機構４０により回転軸２３を介して支持アーム２５は、その長軸周りに回動するが、この回動操作に対してバキューム配管系はスイベルジョイント構造部４５により連通状態を維持する。 In addition, the plurality of vacuum cups 28 of the work holder 27 attached to the support arm 25 (work holding member 27 ') are moved from a vacuum pump (not shown) through a control valve (not shown). A vacuum pipe 51 disposed inside the arm 18 and a swivel joint structure portion 45 provided on the rotary shaft 23 are branched to the left and right sides and pass through vacuum holes 54 provided on the rotary shaft 23, Suction operation from the time when the vacuum cup 28 comes into contact with the workpiece W at the upstream processing position until the downstream processing position is reached in a path connected by a vacuum hose via a pipe line in the coupling 30 Is done. While the workpiece is being conveyed, the support arm 25 is rotated about its long axis by the tilt mechanism 40 via the rotation shaft 23. The vacuum piping system is maintained in communication with the swivel joint structure 45 in response to this rotation operation. To do.

こうして搖動アーム１８が所要角度スイングすることにより、ワークＷを上流側の加工位置から下流側の加工位置に移動すると、制御部で予め設定記憶されているプログラムに従って制御弁が作動され、バキューム配管の吸引が断たれるのでバキュームカップ２８によるワーク保持が解除される。搖動アーム１８は設定されているフィードキャリア１５とリフトキャリア１７および搖動機構１９の働きで復帰行程に移行して待機位置に戻される。ワークの保持装置１０はこの復帰行程の間においてもチルト機構４０の作動によってワーク保持具２７がワーク保持状態と同様にチルト操作されて移動する。 When the swing arm 18 swings at a required angle in this way, when the workpiece W is moved from the upstream processing position to the downstream processing position, the control valve is operated according to a program preset and stored in the control unit, and the vacuum piping is Since the suction is cut off, the work holding by the vacuum cup 28 is released. The peristaltic arm 18 shifts to the return stroke by the functions of the feed carrier 15, the lift carrier 17 and the peristaltic mechanism 19, and is returned to the standby position. Even during the return stroke, the workpiece holding device 10 is moved by being tilted in the same manner as in the workpiece holding state by the operation of the tilt mechanism 40.

本実施形態のワーク搬送装置１０では、ワークの保持装置２０が１本の搖動アーム１８の先端部で交差して両側に伸びる構成とされ、ワーク保持具２７への配管系やチルト機構４０における動力伝達構造を、搖動アーム１８とその先端部の内部を利用し設けてあるので、ワーク搬送に際してプレス機械の構造部に対する接触を回避でき、運転中における障害の発生を予防することができるのである。 In the workpiece transfer device 10 of the present embodiment, the workpiece holding device 20 is configured to intersect at the tip of one swing arm 18 and extend to both sides, and the piping system to the workpiece holder 27 and the power in the tilt mechanism 40. Since the transmission structure is provided using the inside of the peristaltic arm 18 and its tip, contact with the structural part of the press machine can be avoided during workpiece conveyance, and occurrence of failure during operation can be prevented.

また、ワークの保持装置２０は、搖動アーム１８の先端に設けられる支持機構２１から支持アーム２５がその搖動アーム１８の左右方向に延設している構造である。そして、支持アーム２５の基部支持部材２６とワーク保持部材２７′とは、カップリング３０を介して接続されている。そのカップリング３０には自動脱着機構が組み込まれていて、自動的に上下方向に分割できるようになっている。したがって、取扱われるワークＷに適応して異なるワーク保持具２７と交換する必要が生じたときは、図示されない制御部で前記カップリンク３０の自動脱着機構を作動させてワーク保持部材２７′もろともワーク保持具２７を交換する。そのカップリング３０での交換操作は、制御部における操作で、固定部材３１側に設けられているエアシリンダ３７のピストンロッド３７ｂ側にエアを供給してピストン３７ａを引き上げると、前記ピストンロッド３７ｂに連結するカム３６もともに上昇して外向きに押出していた複数の鋼球３５ａと分離部材３２の係合孔３３における膨らみ部３３ａとの係合による係止力が解除される。すると、下側に位置する分離部材３２は、固定部材３１との結合を解かれることにより、カップリング３０にて連結されている支持アーム２５の先端側であるワーク保持部材２７′が分離され、所要のワーク保持部材２７′と交換することができる。 The workpiece holding device 20 has a structure in which a support arm 25 extends from the support mechanism 21 provided at the tip of the swing arm 18 in the left-right direction of the swing arm 18. The base support member 26 of the support arm 25 and the work holding member 27 ′ are connected via a coupling 30. The coupling 30 incorporates an automatic detachment mechanism so that it can be automatically divided in the vertical direction. Therefore, when it is necessary to replace the workpiece holder 27 with a different one in accordance with the workpiece W to be handled, the automatic detaching mechanism of the cup link 30 is operated by a control unit (not shown) to work with the workpiece holding member 27 'and the workpiece. Replace holder 27. The exchange operation at the coupling 30 is an operation in the control unit. When the air is supplied to the piston rod 37b side of the air cylinder 37 provided on the fixed member 31 side and the piston 37a is pulled up, the piston rod 37b is moved. The locking force due to the engagement between the plurality of steel balls 35 a that are also raised together and the outwardly pushed cams 36 and the bulging portions 33 a in the engagement holes 33 of the separation member 32 is released. Then, the separation member 32 located on the lower side is disconnected from the fixing member 31, thereby separating the work holding member 27 ′ that is the tip side of the support arm 25 connected by the coupling 30. It can be replaced with a required work holding member 27 '.

このワーク保持部材２７′（支持アーム）の交換操作については、図示省略するが、待機位置において、タンデムプレスラインのワーク搬送方向と直交する外部位置からワーク搬送装置の待機位置に向かって進退可能な移動台車を配置して、まず空荷の移動台車を前記待機位置に送り込み、この移動台車上の所定位置に分離するワーク保持部材２７′を載せて機外に移動させて保管位置まで送って、次に使用するワーク保持部材２７′を載置した別の移動台車を前記待機位置に運び込む。その後に、ワークの保持装置２０を前記分離操作時と逆の操作によってカップリング３０の固定部材３１と分離部材３２との結合を行い交換が成立する。なお、カップリング３０の固定部材３１と分離部材３２との結合は、図７（ａ）に示される状態に両者を位置させて、そのまま固定部材３１を下降させるか分離部材３２を上昇させる。すると、固定部材３１側の挿入部３４が分離部材３２の係止孔３３に挿入され、両部材３１，３２の対向面が接合された時点でエアシリンダ３７のボトム側にエアを供給してピストン３７ａを押し下げることにより、そのピストン３７ａに連結されるカム３６が押し下げられて、挿入部３４に配されている複数の鋼球３５ａがボール装入孔３５で半径方向に押出され、嵌合している係止孔３３内の膨らみ部３３ａの空間にそれら鋼球３５ａが移動して固定保持される。こうすることで複数の鋼球３５ａによって固定部材３１と分離部材３２が結合固定されるのである。 The replacement operation of the work holding member 27 '(support arm) is not shown in the figure, but can be advanced and retracted from the external position perpendicular to the work transfer direction of the tandem press line toward the standby position of the work transfer device at the standby position. Arranging the moving carriage, firstly sending an empty moving carriage to the standby position, placing a work holding member 27 ′ separated at a predetermined position on the moving carriage, moving it outside the machine and sending it to the storage position, Next, another movable carriage on which the workpiece holding member 27 'to be used is placed is carried to the standby position. Thereafter, the workpiece holding device 20 is coupled with the fixing member 31 of the coupling 30 and the separating member 32 by the reverse operation of the separating operation, and the exchange is established. In addition, the coupling between the fixing member 31 and the separating member 32 of the coupling 30 positions both in the state shown in FIG. 7A, and the fixing member 31 is lowered or the separating member 32 is raised as it is. Then, the insertion portion 34 on the fixing member 31 side is inserted into the locking hole 33 of the separation member 32, and when the opposing surfaces of both the members 31 and 32 are joined, air is supplied to the bottom side of the air cylinder 37 and the piston By pushing down 37a, the cam 36 connected to the piston 37a is pushed down, and a plurality of steel balls 35a arranged in the insertion portion 34 are pushed out in the radial direction by the ball insertion holes 35 and fitted. The steel balls 35a are moved and fixedly held in the space of the bulging portion 33a in the locking hole 33. By doing so, the fixing member 31 and the separating member 32 are coupled and fixed by the plurality of steel balls 35a.

前記カップリング３０は、固定部材３１と分離部材３２との結合操作によって、図示省略するが、その固定側に設けられているバキューム管路が分離側に設けられているバキューム管路と結合される。なお、このバキューム管路については取扱われる各ワーク保持部材２７′に設けられる分離部材３２がすべて共通であることが好ましい。また、その結合部にはシール手段が設けられ、作動中に流体がリークするのを防止できるようにされている。 The coupling 30 is coupled to a vacuum line provided on the separation side by a vacuum line provided on the separation side, although not shown in the figure, by a coupling operation of the fixing member 31 and the separation member 32. . In addition, about this vacuum pipe line, it is preferable that all the separating members 32 provided in each workpiece holding member 27 'handled are common. In addition, a sealing means is provided at the coupling portion so that fluid can be prevented from leaking during operation.

この実施形態においては、ワークの保持装置２０に、上下方向に分離・結合が自動的に行えるカップリング３０を備えることにより、ワークの条件が変更されても自動制御によって簡便に行うことができ、ワーク保持具２７を備える支持アーム２５（実質的にワーク保持部材２７′）の交換によって、各種のワークに対応できて作業効率の向上を図れるとともにワーク搬送中における外部との接触障害を回避できることは言うまでもない。 In this embodiment, by providing the workpiece holding device 20 with a coupling 30 that can automatically separate and join in the vertical direction, even if the workpiece conditions are changed, it can be easily performed by automatic control. By exchanging the support arm 25 (substantially the workpiece holding member 27 ') including the workpiece holder 27, it is possible to cope with various workpieces, improve work efficiency, and avoid contact failures with the outside during workpiece conveyance. Needless to say.

（第２実施形態）
次に、図８には第２実施形態のワークの保持装置における要部を断面にして表わす平面図が、図９には図８の要部を断面にして表わすＢ−Ｂ視図が、それぞれ示されている。 (Second Embodiment)
Next, FIG. 8 is a plan view showing the main part of the work holding device of the second embodiment in cross section, and FIG. 9 is a BB view showing the main part of FIG. 8 in cross section. It is shown.

この第２実施形態のワークの保持装置２０Ａは、基本的に前記実施形態のものと同様の構成であるが、搖動アーム１８の先端部における支持機構２１Ａが一部を異にするものである。したがって、前記実施形態と同一もしくは同様の構成部分については、前記実施形態のものと同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。 The workpiece holding device 20A according to the second embodiment has basically the same configuration as that of the above-described embodiment, but the support mechanism 21A at the distal end portion of the swing arm 18 is partially different. Therefore, the same or similar components as those of the above embodiment are denoted by the same reference numerals as those of the above embodiment, and detailed description thereof is omitted.

このワークの保持装置２０Ａは、搖動アーム１８の先端部にその軸線に直交して設けられる支持機構２１Ａと、この支持機構２１Ａによってその左右両側で一軸上に接続されるワーク保持具２７を備える支持アーム２５，２５とで構成される。前記支持機構２１Ａは、搖動アーム１８先端に付設される一対の軸受ハウジング１８ａ，１８ａにそれぞれ軸受２２を配設し、その軸受２２，２２によって回転軸２３Ａを支持している。この回転軸２３Ａの両軸端部には、それぞれ基端部を固着してワーク保持具２７を備える支持アーム２５が一対装着されている。前記支持アーム２５，２５には自動脱着機構を備えるカップリング３０がそれぞれ接合面を下向きにして設けてある。カップリング３０は、回転軸２３Ａ側に直結される基部支持部材２６にその固定部材３１が取付けられ、分離部材３２を支持アーム２５のワーク保持部材２７′に取付けられている。なお、前記支持アーム２５の基部支持部材２６はその基端部２６ｂを回転軸２３Ａの軸端に当接してボルト締結により固着され、この基端部２６ｂに軸方向に貫通する各流体の軸内通孔との接続部が設けられている。 The workpiece holding device 20A includes a support mechanism 21A provided at the tip of the swing arm 18 at right angles to the axis thereof, and a workpiece holder 27 connected on one axis on the left and right sides by the support mechanism 21A. It comprises arms 25 and 25. The support mechanism 21 A has a pair of bearing housings 18 a and 18 a attached to the tip of the swing arm 18, and supports the rotary shaft 23 A by the bearings 22 and 22. A pair of support arms 25 each having a work holder 27 are fixedly attached to both end portions of the rotating shaft 23A. The support arms 25, 25 are each provided with a coupling 30 having an automatic detaching mechanism with the joint surfaces facing downward. The coupling 30 has a fixing member 31 attached to a base support member 26 directly connected to the rotary shaft 23A side, and a separation member 32 attached to a work holding member 27 ′ of the support arm 25. The base support member 26 of the support arm 25 has its base end portion 26b abutted against the shaft end of the rotary shaft 23A and is fastened by bolt fastening, and the shaft of each fluid penetrating in the axial direction through the base end portion 26b. A connection portion with the through hole is provided.

前記ワーク保持部材２７′に付設されるバキュームカップ２８へのバキューム配管は、前記カップリング３０の分離側に接続され、その構成については前記実施形態と同様である。そして、搖動アーム１８に沿ってワークの保持装置２０Ａに至るまでのバキューム配管（図示せず）並びにエア配管５２は、その搖動アーム１８に沿わせて配管が付設されている。そして、支持機構２１Ａには、前記回転軸２３Ａの軸受ハウジング１８ａ，１８ａの外側において、スイベルジョイント構造部４５Ａ，４５Ａが左右に付設されており、その各スイベルジョイント構造部４５Ａからカップリング３０を介してワーク保持具２７のバキュームカップ２８に分配接続されている。 The vacuum piping to the vacuum cup 28 attached to the work holding member 27 ′ is connected to the separation side of the coupling 30, and the configuration thereof is the same as in the above embodiment. A vacuum pipe (not shown) and an air pipe 52 extending along the swing arm 18 to the work holding device 20 A are provided along the swing arm 18. The support mechanism 21A is provided with swivel joint structures 45A, 45A on the left and right sides outside the bearing housings 18a, 18a of the rotary shaft 23A. The swivel joint structures 45A are connected to the support mechanism 21A via the coupling 30. And distributedly connected to the vacuum cup 28 of the work holder 27.

前記スイベルジョイント構造部４５Ａは、前記第１実施形態のものとほぼ同様の構成であるが、回転軸２３Ａの両端部において、左右に分離されて前記軸受ハウジング１８ａに回転軸２３と同軸で筒体４８Ａを装着固定されている。そして、左右両側のスイベルジョイント構造部４５Ａ，４５Ａは、それぞれ２系統のエア配管とバキューム配管とが接続されて、カップリング３０の自動着脱機構のエアシリンダ３７（図示せず）とワーク保持具２７の各バキュームカップ２８へのバキューム配管（図示せず）に接続するように、回転軸２３Ａの内部に軸線に沿って穿設された通路孔と管継手を介して接続するようになされている。なお、回転軸２３Ａに形成される各通路孔と通じる回転軸２３Ａに設けられたそれぞれの連通溝とは、前記第１実施形態と同様に、それぞれシールリングによって互いに気密を保つようにシールが施されている。 The swivel joint structure 45A has substantially the same configuration as that of the first embodiment, but is separated into right and left at both ends of the rotating shaft 23A and is coaxial with the rotating shaft 23 in the bearing housing 18a. 48A is mounted and fixed. The left and right swivel joint structures 45A and 45A are connected to two air pipes and a vacuum pipe, respectively, and an air cylinder 37 (not shown) of an automatic attachment / detachment mechanism of the coupling 30 and a work holder 27. In order to be connected to a vacuum pipe (not shown) to each of the vacuum cups 28, the rotary shaft 23A is connected to a passage hole formed along the axis through a pipe joint. In addition, as in the first embodiment, each communication groove provided in the rotation shaft 23A that communicates with each passage hole formed in the rotation shaft 23A is sealed so as to be kept airtight by a seal ring. Has been.

このように構成されるワークの保持装置２０Ａにおいては、エアおよびバキューム配管が支持機構２１Ａまで外部に設けてあるが、いずれも可動部分に沿わせて遊離しない、あるいは嵩張らない状態で設けられているので、ワークの搬送動作に際してプレス機の構造部と接触することはなく、運転操作することができる。また、ワーク保持具２７（ワーク保持部材２７′）の交換に際しては、前述の実施形態と同様に機能して円滑に交換操作が行える。このほかに、この実施形態の保持装置２０Ａでは支持機構２１Ａまでの各配管系統が搖動アーム１８の外部に沿わせて、かつスイベルジョイント構造部４５Ａまで外部に形成されているので、それら配管部のメンテナンスが容易であるという利点がある。 In the workpiece holding device 20A configured as described above, the air and vacuum pipes are provided outside to the support mechanism 21A. However, both are provided in a state where they are not separated along the movable part or are not bulky. Therefore, the operation can be performed without contact with the structure of the press machine during the workpiece transfer operation. Further, when exchanging the work holder 27 (work holding member 27 '), it functions in the same manner as in the above-described embodiment, and can be exchanged smoothly. In addition, in the holding device 20A of this embodiment, each piping system up to the support mechanism 21A is formed along the outside of the peristaltic arm 18 and up to the swivel joint structure 45A. There is an advantage that maintenance is easy.

（第３実施形態）
図１０には、第３実施形態のワークの保持装置における要部を表わす平面図が示されている。図１１は図１０の要部縦断面図である。 (Third embodiment)
FIG. 10 is a plan view showing the main part of the workpiece holding device of the third embodiment. FIG. 11 is a longitudinal sectional view of a main part of FIG.

この実施形態のワークの保持装置２０Ｂは、基本構成において前記第１実施形態のものと同様であり、スイベルジョイント構造部の構成を異にするものである。したがって、前記第１実施形態のものと同一もしくは同様部分については、前記第１実施形態と同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。 The workpiece holding device 20B of this embodiment is the same as that of the first embodiment in the basic configuration, and the configuration of the swivel joint structure is different. Therefore, the same or similar parts as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those of the first embodiment, and detailed description thereof is omitted.

この実施形態のワークの保持装置２０Ｂでは、搖動アーム１８の先端部に設けられる支持機構２１Ｂとして、その搖動アーム１８の先端部に設けた一対の軸受ハウジング１８ａ，１８ａに組み付けられる軸受２２，２２により、搖動アーム１８の軸線に直交して回転軸２３Ｂが支持されている。この回転軸２３Ｂの両端部には、前述のカップリング３０によって分離可能にされた一対の支持アーム２５，２５が一軸上で、それぞれ接続されている。なお、支持アーム２５は、左右対称であるので、その一方について説明する。 In the workpiece holding device 20B of this embodiment, as a support mechanism 21B provided at the distal end portion of the swing arm 18, the bearings 22 and 22 assembled to the pair of bearing housings 18a and 18a provided at the distal end portion of the swing arm 18 are used. The rotating shaft 23B is supported perpendicular to the axis of the swing arm 18. A pair of support arms 25, 25 that are separable by the coupling 30 described above are connected to both ends of the rotating shaft 23B on one axis. Since the support arm 25 is bilaterally symmetric, one of them will be described.

前記支持アーム２５の回転軸２３Ｂ側に固着される基部支持部材２６Ｂは、その取付ボス２６ｂ′に設けられる取付孔２６ｂ″を前記回転軸２３Ｂの端部２３ｂに被嵌し、キー止めされて回動可能に設けられる。この基部支持部材２６Ｂには前述のカップリング３０が取付けられ、そのカップリング３０によってワーク保持部材２７′が脱着可能に取付けられている。なお、カップリング３０の分離部材に付設されるワーク保持部材２７′については前述のものと同様である。 The base support member 26B fixed to the rotating shaft 23B side of the support arm 25 has a mounting hole 26b 'provided in its mounting boss 26b' fitted into the end 23b of the rotating shaft 23B, and is keyed to rotate. The above-described coupling 30 is attached to the base support member 26B, and a workpiece holding member 27 'is detachably attached by the coupling 30. The separation member of the coupling 30 is attached to the base support member 26B. The attached work holding member 27 'is the same as described above.

前記回転軸２３Ｂの軸端部２３ｂに固着される前記支持アーム２５の基部支持部材２６Ｂにおける取付ボス２６′には、その外周に前記スイベルジョイント構造部に対応する可とう性を有する流体の配管が、すくなくとも三本を、所要長さの中間部でらせん状に形成して緩やかに外嵌されている。このらせん状配管６０としては、例えば耐圧性のあるホースが採用できる。前記らせん状配管６０は、エア配管とバキューム配管として、搖動アーム１８の先端部側面に取り付く接続金具６１に上流側をつなぎ、下流側を前記カップリング３０の固定部材３１側に配置される接続口に繋いで配管されている。また、前記接続金具６１には搖動アーム１８の基部側からエア供給源に繋がるエア配管とバキュームポンプに繋がるバキューム配管が個別に接続され、それらの配管は搖動アーム１８の側面に固定されている。なお、前記のらせん状配管６０は、搖動アーム１８の左右でそのらせん巻方向が逆になったものを一対として用いるのが好ましい。 The mounting boss 26 ′ of the base support member 26 B of the support arm 25 fixed to the shaft end 23 b of the rotary shaft 23 B has a flexible fluid pipe corresponding to the swivel joint structure on the outer periphery thereof. At least three of them are formed in a spiral shape at the intermediate portion of the required length and are loosely fitted. As the spiral pipe 60, for example, a pressure-resistant hose can be adopted. The spiral pipe 60 is an air pipe and a vacuum pipe, connecting the upstream side to a connection fitting 61 attached to the side surface of the tip of the swing arm 18, and connecting the downstream side to the fixing member 31 side of the coupling 30. It is connected to the pipe. In addition, an air pipe connected to the air supply source from the base side of the peristaltic arm 18 and a vacuum pipe connected to a vacuum pump are individually connected to the connection fitting 61, and these pipes are fixed to the side surface of the peristaltic arm 18. In addition, it is preferable to use a pair of spiral pipes 60 in which the spiral winding direction is reversed on the left and right sides of the swing arm 18.

この実施形態では、前記らせん状配管６０が、前記回転軸２３Ｂの端部２３ｂに固定される支持アーム２５の基部支持部材２６の取付ボス２６ｂ′の周囲において、緩やかに外嵌されてカップリング３０に接続される構成であるので、このワークの保持装置２０Ｂがワークの搬送を行うために、所要の速度で搖動運動するとともに、前述のチルト機構４０の働きで搖動アーム１８の先端部にて回転軸２３Ｂとともに支持アーム２５が回動しても、らせん状配管６０の部分で各管が拡縮して問題なく流体の流動を行わせることができるのである。しかも、この構成によれば、複雑な構造のスイベルジョイントを設けることなく回動に対応させることができ、嵩張らないのでワークの搬送に支障を来たすこともない。 In this embodiment, the spiral pipe 60 is loosely fitted around the mounting boss 26b ′ of the base support member 26 of the support arm 25 fixed to the end 23b of the rotating shaft 23B, and is coupled to the coupling 30. In order to carry the workpiece, the workpiece holding device 20B swings at a required speed and rotates at the tip of the swing arm 18 by the action of the tilt mechanism 40 described above. Even if the support arm 25 rotates together with the shaft 23B, each pipe expands and contracts at the portion of the helical pipe 60, and the fluid can flow without any problem. In addition, according to this configuration, it is possible to cope with the rotation without providing a swivel joint having a complicated structure, and since it is not bulky, it does not hinder the conveyance of the workpiece.

（第４実施形態）
次に、図１２には本発明にかかるワークの保持装置の第４実施形態の要部を表わす平断面図が示されている。また、図１３には図１２のＣ-Ｃ視拡大断面図が示されている。図１４は図１２のＤ−Ｄ視図である。 (Fourth embodiment)
Next, FIG. 12 is a plan sectional view showing an essential part of a fourth embodiment of the work holding apparatus according to the present invention. FIG. 13 is an enlarged sectional view taken along the line CC of FIG. FIG. 14 is a DD view of FIG.

この実施形態におけるワークの保持装置２０Ｃは、基本構成において前記第１実施形態のものと同様であり、支持アームを分離可能にするカップリングとスイベルジョイント構造部の構成を異にするものである。したがって、前記第１実施形態のものと同一もしくは同様の機能を発揮する部分並びに構成については、前記第１実施形態と同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。 The workpiece holding device 20C in this embodiment is the same as that in the first embodiment in the basic configuration, and is different in the configuration of the coupling and the swivel joint structure that enable the support arm to be separated. Therefore, portions and configurations that exhibit the same or similar functions as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those of the first embodiment, and detailed description thereof is omitted.

このワークの保持装置２０Ｃは，搖動アーム１８の先端部で前記第１実施形態におけると同様のチルト機構４０によって所要回転角の範囲で回動される回転軸２３Ｃの両端部に、基部をそれぞれ支持される基部支持部材２６Ｃと、ワーク保持具２７のワーク保持部材２７′とを、カップリング３０Ｃを介して一軸上に連結されて左右一対の支持アーム２５Ｃ，２５Ｃが形成されている。また、ワーク保持具２７（図示せず）は前記実施形態と同様である。なお、支持アーム２５Ｃは左右対称に配されているので、その一方について説明する。 The work holding device 20C supports bases at both ends of a rotating shaft 23C that is rotated in a range of a required rotation angle by a tilt mechanism 40 similar to that in the first embodiment at the tip of the swing arm 18. A pair of left and right support arms 25C and 25C are formed by connecting the base support member 26C and the work holding member 27 'of the work holder 27 on one axis via a coupling 30C. Moreover, the workpiece holder 27 (not shown) is the same as that in the above embodiment. Since the support arm 25C is arranged symmetrically, one of them will be described.

前記基部支持部材２６Ｃは、その取付ボス２６ｃ′に軸心に沿って貫通形成される取付孔２６ｃ″を前記回転軸２３Ｃの端部に嵌合させて固着されている。そして、その基部から取付ボス２６ｃ′位置と反対側（突出側）に所要長さ突き出す主体部２６ｐの下面を水平に形成して、その下面にカップリング３０Ｃの固定部材３１ｃが取付けられるようにされている。 The base support member 26C is fixed to the mounting boss 26c ′ by fitting a mounting hole 26c ″ formed through the shaft center along the end of the rotating shaft 23C. The lower surface of the main portion 26p protruding a required length on the opposite side (projecting side) to the boss 26c 'position is formed horizontally, and the fixing member 31c of the coupling 30C is attached to the lower surface.

カップリング３０Ｃは、前記基部支持部材２６Ｃの主体部２６ｐの下面に、二分されて所定の間隔で支持アーム２５Ｃの軸線に平行する状態で固着される固定部材３１ｃ，３１ｃと、この固定部材３１ｃ，３１ｃ間に中心線上に位置する横断面逆台形状の分離部材３２ｃと、前記各固定部材３１ｃの外面中央部にて支持アーム２５Ｃの軸線に直交する向きで取付く二組のクランプシリンダ６６およびそのクランプシリンダ６６によって分離部材を固定・分離操作する一対の挟持部片６８，６８とで構成されている。 The coupling 30C includes fixing members 31c and 31c that are bisected and fixed in parallel to the axis of the support arm 25C at a predetermined interval on the lower surface of the main portion 26p of the base support member 26C. A separation member 32c having an inverted trapezoidal cross section located on the center line between 31c, and two sets of clamp cylinders 66 attached in the direction perpendicular to the axis of the support arm 25C at the center of the outer surface of each fixing member 31c The clamp member 66 is composed of a pair of sandwiching pieces 68 and 68 for fixing and separating the separating member.

カップリング３０Ｃをさらに詳述すれば、前記基部支持部材２６Ｃの主体部２６ｐ下面に固着されている一対の固定部材３１ｃ，３１ｃにて支持アーム２５Ｃの軸線に平行して所定の間隔で結合手段の受け入れ部６７が形成されている。横断面逆台形状をした分離部材３２ｃが、前記結合手段の受け入れ部６７を上下移動可能に配置されている。そして、この分離部材３２ｃの幅方向の両側面に、分離部材３２ｃのとは逆勾配の側面を有する一対の挟持部片６８，６８を当接配置して、それら挟持部片６８を固定部材３１ｃに取付くクランプシリンダ６６のロッド６６ａと連結して楔構造の結合手段６５が構成されている。この結合手段６５によって固定部材３１ｃと分離部材３２ｃによる結合固定・分離操作が行われる。 The coupling 30C will be described in more detail. A pair of fixing members 31c and 31c fixed to the lower surface of the main portion 26p of the base support member 26C are connected to the coupling means at a predetermined interval in parallel with the axis of the support arm 25C. A receiving portion 67 is formed. A separating member 32c having an inverted trapezoidal cross section is disposed so that the receiving portion 67 of the coupling means can be moved up and down. Then, a pair of clamping part pieces 68 and 68 having side surfaces opposite to the separation member 32c are disposed in contact with both side surfaces of the separation member 32c in the width direction, and these clamping part pieces 68 are fixed to the fixing member 31c. Connecting means 65 having a wedge structure is configured by connecting with the rod 66a of the clamp cylinder 66 to be attached to the cylinder. By this coupling means 65, the coupling fixing / separation operation is performed by the fixing member 31c and the separation member 32c.

前記分離部材３２の軸線方向外端部には、ワーク保持部材２７′の基端部が連結するようにされている。そして、前記楔構造の結合手段６５における挟持部片６８は、固定部材３１ｃと分離部材３２ｃが結合するに要する摩擦力が得られる面積を確保できる寸法にされている。また、前記分離部材３２ｃには、その基幹部３２ｃ′の内部でその軸線方向に複数（具体例では２本）の通気路７０，７０′が穿設されており、この各通気路７０，７０′に通じる連通穴が上下方向に適所で設けられ、前記主体部２６ｐに設けられたワーク保持作動用のバキューム配管口６９，６９′と連通するようにされている。 A base end portion of the work holding member 27 ′ is connected to an outer end portion in the axial direction of the separating member 32. The sandwiching piece 68 in the wedge-structured coupling means 65 is dimensioned to ensure an area where a frictional force required for coupling the fixing member 31c and the separating member 32c can be obtained. The separation member 32c is provided with a plurality of (two in the specific example) vent passages 70, 70 'in the axial direction inside the trunk portion 32c'. A communicating hole leading to 'is provided at an appropriate position in the vertical direction so as to communicate with vacuum piping ports 69 and 69' for work holding operation provided in the main body portion 26p.

このように構成されるカップリング３０Ｃは、前記両クランプシリンダ６６が真横になる姿勢に保たせて支持アーム２５Ｃの基部支持部材２６Ｃが配置される。そして、結合解除（解放状態）のときには両方のクランプシリンダ６６のロッド６６ａが後退するように作動させて、両挟持部片６８，６８を後退させると、分離部材３２の基幹部３２ｃ′が直下に抜け出せる間隔が生じるようになっている。結合するときには、分離部材３２ｃの基幹部３２ｃ′を下側から後退している両挟持部片６８，６８間に進入させて後、各クランプシリンダ６６を一斉に前進作動させると、これらクランプシリンダ６６のロッド６６ａによって各挟持部片６８が分離部材３２ｃの基幹部３２ｃ′側面に当接されて両側から挟持される。こうすると、分離部材の基幹部３２ｃ′が両側面を下向きに狭まる断面逆台形に形成されているのに対して、両挟持部片６８，６８は受け勾配面にされているので、両挟持部片６８，６８との当接によって分離部材３２ｃが持ち上げられて、分離部材３２ｃと固定部材３１ｃとが挟持部片６８を介して結合される。なお、図中符号７３は受け板で、固定部材３１ｃの下面に取り付けられ、前記挟持部片６８を摺動自在に受支している。 In the coupling 30 C configured as described above, the base support member 26 C of the support arm 25 C is disposed such that both the clamp cylinders 66 are maintained in a posture to be directly beside. When the coupling 66 is released (in the released state), the rods 66a of both the clamp cylinders 66 are operated so as to be retracted, and the both sandwiching pieces 68 and 68 are retracted, so that the basic portion 32c 'of the separating member 32 is directly below. There is an interval that can be removed. At the time of coupling, after the main portion 32c 'of the separating member 32c is inserted between the two sandwiching piece pieces 68 and 68 retracted from the lower side, the clamp cylinders 66 are moved forward at the same time. Each sandwiching piece 68 is brought into contact with the side surface of the main part 32c ′ of the separating member 32c by the rod 66a and is sandwiched from both sides. In this way, the main portion 32c 'of the separating member is formed in an inverted trapezoidal shape with both side surfaces narrowing downward, whereas both the sandwiching piece pieces 68, 68 are formed as receiving slope surfaces. The separation member 32 c is lifted by contact with the pieces 68, 68, and the separation member 32 c and the fixing member 31 c are coupled via the sandwiching piece 68. In the figure, reference numeral 73 denotes a receiving plate, which is attached to the lower surface of the fixing member 31c, and supports the holding piece 68 slidably.

このようにカップリング３０Ｃで分離・結合固定できる分離部材３２ｃには、前記基部支持部材２６Ｃの主体部２６ｐ上面に設けられるワーク保持作動用のバキューム配管口６９，６９′と、連結可能にされる通気路７０，７０′の通孔が基幹部３２ｃ′からワーク保持部材２７′の取付部に通じるように穿設されている。その通気路７０，７０′はワーク保持部材２７′との取付部端面に開口して接続金具７１を備える箇所から、ワーク保持具２７のバキュームカップ２８へホース７２などにより接続される。一方、結合手段６５を構成する箇所でのバキューム配管は、前記基部支持部材２６Ｃの主体部２６ｐに設けられるバキューム配管口６９，６９′から受け入れ部６７に向かって穿設される通孔の内端部に、先端を球面に形成された接続座を有する接続管部片７５が、その接続座を下向きにして設けられ、これに対して分離部材３２ｃの基幹部３２ｃ′上面の対応位置には環状の受け座７６を取付けるようにされている（図１３参照）。なお、前記受け座７６としては例えばゴム質のような弾性材で形成されたものを使用するのが好ましい。このように構成すれば、結合時に分離部材３２ｃの基幹部３２ｃ′が挟持部片６８，６８によって挟持されるとき、上向きに押し上げられることにより球面にされた接続管部片７５の接続座に、弾性体である受け座７６が押し付けられてバキューム通路が気密状態で接続される。 The separation member 32c that can be separated and coupled and fixed by the coupling 30C in this way is connectable to vacuum piping ports 69 and 69 'for work holding operation provided on the upper surface of the main portion 26p of the base support member 26C. The through holes of the air passages 70 and 70 'are formed so as to communicate from the trunk portion 32c' to the attachment portion of the work holding member 27 '. The air passages 70, 70 ′ are connected to the vacuum cup 28 of the work holder 27 by a hose 72 or the like from a portion provided with the connection fitting 71 by opening at the end face of the attachment portion with the work holding member 27 ′. On the other hand, the vacuum piping at the location constituting the coupling means 65 is the inner end of the through hole drilled from the vacuum piping ports 69, 69 'provided in the main portion 26p of the base support member 26C toward the receiving portion 67. A connecting pipe piece 75 having a connection seat formed with a spherical tip at the tip is provided with the connection seat facing downward, and an annular portion is provided at a corresponding position on the upper surface of the trunk portion 32c ′ of the separating member 32c. The receiving seat 76 is attached (see FIG. 13). The receiving seat 76 is preferably made of an elastic material such as rubber. With this configuration, when the trunk portion 32c ′ of the separation member 32c is sandwiched between the sandwiching pieces 68 and 68 at the time of coupling, the connecting seat of the connecting pipe piece 75 that is made spherical by being pushed upward is The receiving seat 76, which is an elastic body, is pressed to connect the vacuum passages in an airtight state.

このように構成されるカップリング３０Ｃを採用すれば、前述の実施形態のような複雑な構成の分離・結合の操作手段を用いることなくワーク保持具２７の交換操作が行える。 When the coupling 30 C configured as described above is employed, the workpiece holder 27 can be exchanged without using the complicated separation / coupling operation unit as in the above-described embodiment.

なお、この実施形態において、前記カップリング３０Ｃへの流体配管については、搖動アーム１８の側面から基部支持部材２６Ｃの上面に沿わせて取り付けるようにすることで、嵩張ることがない。また、カップリング３０Ｃにおける結合手段６５としての挟持部片６８は、その下面を固着部材３１ｃの下面に沿わせて取付ける受け板７３上でスライドできるようにするほか、固定部材３１ｃの外側面からクランプシリンダ６６の作動方向に平行してガイドピン（図示せず）を設けてスライド可能に支持するようにしてもよい。 In this embodiment, the fluid piping to the coupling 30C is not bulky by attaching along the upper surface of the base support member 26C from the side surface of the peristaltic arm 18. Further, the clamping piece 68 as the coupling means 65 in the coupling 30C can be slid on the receiving plate 73 attached along the lower surface of the fixing member 31c, and clamped from the outer surface of the fixing member 31c. A guide pin (not shown) may be provided parallel to the operation direction of the cylinder 66 so as to be slidably supported.

以上の説明では、ワークの保持装置としてタンデムプレスラインに組み込まれるワーク搬送装置に用いる場合について記載したが、これに限定されるものではなく、主として加工されるワークを搬送する装置に組み込んで、可動部を多く備えて、かつワークなどの保持手段を交換可能にされる装置として、使用できることは言うまでもない。 In the above description, the case where the workpiece holding device is used for a workpiece transfer device incorporated in a tandem press line has been described. However, the present invention is not limited to this. Needless to say, it can be used as a device having a large number of parts and having a holding means such as a workpiece exchangeable.

本発明の第１の実施形態に係るワーク搬送装置が用いられるタンデムプレスラインの全体概略正面図1 is an overall schematic front view of a tandem press line in which a workpiece transfer device according to a first embodiment of the present invention is used. 図１のプレス機におけるワーク搬送装置の配置態様図Arrangement mode diagram of work conveyance device in press machine of FIG. ワーク搬送装置の構造を表わす図Diagram showing structure of work transfer device 本実施形態のワークの保持装置を一部断面にして表わす平面図The top view showing the holding | maintenance apparatus of the workpiece | work of this embodiment in a partial cross section 図４の要部を断面にして表わすＡ−Ａ視図4 is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG. 搖動アーム先端の支持機構の詳細断面図Detailed sectional view of the support mechanism at the tip of the peristaltic arm カップリングの固定側と分離側とが離れた態様の断面図（ａ）と結合状態を表わす断面図（ｂ）Sectional view (a) of a mode in which the fixed side and the separating side of the coupling are separated from each other, and sectional view (b) showing the coupling state 第２実施形態のワークの保持装置における要部を断面にして表わす平面図The top view which represents the principal part in the holding | maintenance apparatus of the workpiece | work of 2nd Embodiment in a cross section. 図８の要部を断面にして表わすＢ−Ｂ視図BB view showing the main part of FIG. 8 in cross section 第３実施形態のワークの保持装置における要部を表わす図The figure showing the principal part in the holding | maintenance apparatus of the workpiece | work of 3rd Embodiment. 図１０の要部縦断面図10 is a longitudinal sectional view of the main part of FIG. 本発明かかるワークの保持装置の第４実施形態の要部を表わす平断面図Plan sectional drawing showing the principal part of 4th Embodiment of the holding | maintenance apparatus of this invention. 図１２のＣ-Ｃ視断面図CC sectional view of FIG. 図１２のＤ−Ｄ視断面図DD sectional view of FIG. 従来のタンデムプレスラインにおけるワーク搬送装置の概略説明図（ａ）とそのＸ−Ｘ視図（ｂ）Schematic explanatory diagram (a) and XX view (b) of a workpiece transfer device in a conventional tandem press line

Explanation of symbols

２，３プレス機械
１０ワーク搬送装置
１８搖動アーム
２０，２０Ａ、２０Ｂ，２０Ｃワークの保持装置
２１，２１Ａ，２１Ｂ支持機構
２３，２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｃ回転軸
２５，２５Ｃ支持アーム
２６，２６Ａ，２６Ｂ，２６Ｃ基部支持部材
２７ワーク保持具
２７′ ワーク保持部材
２８バキュームカップ
３０，３０Ｃカップリング
３１，３１ｃ固定部材
３２，３２ｃ分離部材
３２ｃ′ 分離部材の基幹部
４０チルト機構
６０らせん状配管
６５結合手段
６６クランプシリンダ 2, 3 Press machine 10 Work transfer device 18 Peristaltic arm 20, 20A, 20B, 20C Work holding device 21, 21A, 21B Support mechanism 23, 23A, 23B, 23C Rotating shaft 25, 25C Support arm 26, 26A, 26B, 26C Base support member 27 Work holder 27 'Work holding member 28 Vacuum cup 30, 30C Coupling 31, 31c Fixing member 32, 32c Separation member 32c' Base part of separation member 40 Tilt mechanism 60 Spiral piping 65 Coupling means 66 Clamp Cylinder

Claims

And one support structure which is pivotal drive about an axis horizontally perpendicular to the word over click conveying direction, and the workpiece retainer holding the workpiece detachably, and a work supporting arm arranged the workpiece retainer, said support A support mechanism that is provided so as to intersect with the front end of the structure and that detachably couples and supports one end of the work support arm on both the left and right sides of the front end, and rotates the work support arm about its long axis. In a workpiece transfer device that transfers a workpiece between adjacent processing machines, including a tilt mechanism ,
The support mechanism has a rotating shaft that is rotatably supported by a distal end portion of the support structure, and a coupling is provided at a coupling portion between the rotating shaft and the work support arm, The tilt mechanism includes a belt gear on an output shaft of a servo motor, a belt gear on the rotating shaft, and a toothed belt wound around both belt gears. A work transfer device provided inside the support structure .

The workpiece transfer apparatus according to claim 1, wherein the support structure is configured to be moved and driven also in a workpiece transfer direction.

The coupling has a fixing member attached to the rotating shaft side, a separation member attached to the work support arm side, and an automatic detachment mechanism for coupling or detaching the fixing member and the separation member,
The support mechanism is provided with a swivel joint mechanism so as to communicate with two systems of piping, that is, a vacuum piping for operating the workpiece holder and an air piping to the automatic attachment / detachment mechanism of the coupling. workpiece transfer apparatus according to claim 1 are.

The said swivel joint mechanism part is provided with the distribution channel | path, The workpiece conveyance apparatus of Claim 3 comprised so that the piping each connected to the said workpiece holder may be connected.