JP4886449B2

JP4886449B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP4886449B2
Application number: JP2006254539A
Authority: JP
Inventors: 健一青山; 享梅本; 章樋渡; 勇森本
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2006-09-20
Filing date: 2006-09-20
Publication date: 2012-02-29
Anticipated expiration: 2026-09-20
Also published as: JP2008072932A

Description

本発明は、機体の後部にリンク機構（３点リンク機構や２点リンク機構）を備え、リンク機構にロータリ耕耘装置を連結自在に構成した作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle that includes a link mechanism (a three-point link mechanism or a two-point link mechanism) at a rear portion of a machine body, and a rotary tiller that can be connected to the link mechanism.

作業車の一例である農用トラクタでは、リンク機構（３点リンク機構や２点リンク機構等）を機体の後部に備え、リンク機構を昇降駆動自在な油圧シリンダ（昇降アクチュエータに相当）、リンク機構に連結されたロータリ耕耘装置に動力を伝達可能なＰＴＯ軸、ＰＴＯ軸に動力を伝動及び遮断自在なＰＴＯクラッチを備えている。
この場合、特許文献１に開示されているように、ロータリ耕耘装置が地面に接地している状態において、昇降スイッチ（特許文献１の図３及び図５の２７）（昇降操作具に相当）を押し操作すると、リンク機構（ロータリ耕耘装置）が上昇駆動され、ＰＴＯクラッチが遮断状態に操作され、次に昇降スイッチをもう一度押し操作すると、ＰＴＯクラッチが伝動状態に操作されて、リンク機構（ロータリ耕耘装置）が下降駆動されるように構成されたものがある。 An agricultural tractor, which is an example of a work vehicle, includes a link mechanism (such as a three-point link mechanism or a two-point link mechanism) at the rear of the machine body. A PTO shaft capable of transmitting power to the coupled rotary tillers, and a PTO clutch capable of transmitting and interrupting power to the PTO shaft are provided.
In this case, as disclosed in Patent Document 1, in a state where the rotary tiller is in contact with the ground, a lifting switch (27 in FIGS. 3 and 5 of Patent Document 1) (corresponding to a lifting operation tool) is set. When the push operation is performed, the link mechanism (rotary tillage device) is driven upward, the PTO clutch is operated in the disengaged state, and then when the lift switch is pressed again, the PTO clutch is operated in the transmission state, and the link mechanism (rotary tillage) is operated. Some devices are configured to be driven downward.

農用トラクタでは、リンク機構にロータリ耕耘装置を連結した場合、１回の作業行程が終了して畦際に達すると、ロータリ耕耘装置を停止させ（ＰＴＯクラッチの遮断状態）、ロータリ耕耘装置を上昇駆動して、畦際での旋回を行い、畦際での旋回を終了すると、ロータリ耕耘装置を作動させ（ＰＴＯクラッチの伝動状態）、ロータリ耕耘装置を下降駆動して、次の作業行程に入る。
従って、このような通常のロータリ耕耘装置の作業形態において、畦際に達した際、及び畦際での旋回を終了した際に、前述の昇降スイッチを使用することにより、作業能率が良いものとなる。 In the agricultural tractor, when the rotary tiller is connected to the link mechanism, when one stroke is completed and the dredger is reached, the rotary tiller is stopped (the PTO clutch is disengaged) and the rotary tiller is driven up. Then, when the turn at the heel is performed and the turn at the heel is finished, the rotary tiller is operated (transmission state of the PTO clutch), the rotary tiller is driven downward, and the next work process is started.
Therefore, in such a working form of the normal rotary tiller, the work efficiency can be improved by using the above-described lift switch when reaching the end of the dredging and when turning at the end of the dredging. Become.

特開平８−５６４１３号公報JP-A-8-56413

前述の特許文献１における「ロータリ耕耘装置の作業形態」及び「昇降スイッチの使用」は、一つの圃場での作業を想定している。これに対し、一つの圃場での作業が終了した後、畦を越えながら圃場を出る際に、以下のような状態の生じることがある。
例えば図９（イ）に示すように、畦Ｄを越えながら圃場を出る際にも、直前までロータリ耕耘装置１１を地面Ｇに接地させ、ロータリ耕耘装置１１による作業を行っており、例えば図９（ロ）に示すように、畦Ｄにつながる上り坂Ｄ１に作業車の前輪１が乗り始めると、機体が前上がり（後下がり）になるので、このときに特許文献１の昇降スイッチを押し操作して、リンク機構（ロータリ耕耘装置１１）の上昇駆動及びＰＴＯクラッチの遮断状態への操作を行うことになる。
この場合、例えば図９（ロ）に示すように、できるだけ最後までロータリ耕耘装置１１による作業を行うと言う点から、畦Ｄにつながる上り坂Ｄ１に作業車の前輪１が乗り始めてから、特許文献１の昇降スイッチを押し操作して、リンク機構（ロータリ耕耘装置１１）の上昇駆動及びＰＴＯクラッチの遮断状態への操作を行っている。 “Working mode of rotary tiller” and “use of elevating switch” in the above-mentioned Patent Document 1 assume work in one field. On the other hand, the following conditions may occur when exiting the field while over the fence after the work in one field is completed.
For example, as shown in FIG. 9 (a), when leaving the farm field over the ridge D, the rotary tiller 11 is grounded to the ground G until just before, and the work by the rotary tiller 11 is performed. As shown in (b), when the front wheel 1 of the work vehicle starts to ride on the uphill D1 leading to the kite D, the machine body rises forward (rearward). As a result, the ascending drive of the link mechanism (rotary tiller 11) and the operation to the disengaged state of the PTO clutch are performed.
In this case, for example, as shown in FIG. 9 (b), since the work with the rotary tiller 11 is performed as far as possible, the front wheel 1 of the work vehicle starts to ride on the uphill D1 leading to the rod D. The lifting / lowering switch 1 is pushed to operate the link mechanism (rotary tiller 11) ascending and the PTO clutch is disengaged.

しかしながら例えば図９（ロ）に示すように、畦Ｄにつながる上り坂Ｄ１に作業車の前輪１が乗り始めると、機体が前上がり（後下がり）になるので、これに伴ってロータリ耕耘装置１１が下降することになり、ロータリ耕耘装置１１が地面Ｇを深く掘ってしまう。この後に、例えば図９（ハ）に示すように、特許文献１の昇降スイッチを押し操作して、リンク機構（ロータリ耕耘装置１１）の上昇駆動及びＰＴＯクラッチの遮断状態への操作を行うと、地面Ｇに深い穴Ｇ１が残ることになるので、この後に地面Ｇの深い穴Ｇ１を埋め戻す作業を行う必要がある。 However, for example, as shown in FIG. 9 (b), when the front wheel 1 of the work vehicle starts to ride on the uphill D1 connected to the kite D, the machine body rises forward (rearward), and accordingly, the rotary tiller 11 Is lowered, and the rotary tiller 11 digs the ground G deeply. After this, for example, as shown in FIG. 9C, when the lift switch of Patent Document 1 is pushed and operated, the link mechanism (rotary tilling device 11) is lifted and the PTO clutch is disengaged. Since the deep hole G1 remains in the ground G, it is necessary to perform the work of refilling the deep hole G1 in the ground G after this.

図９（ハ）に示す状態は、特許文献１のように、昇降スイッチを押し操作すると、リンク機構（ロータリ耕耘装置１１）の上昇駆動が行われてから、ＰＴＯクラッチの遮断状態への操作が行われる構成である場合に、顕著なものとなる（機体が前上がり（後下がり）になり、ロータリ耕耘装置１１が下降した際に、ロータリ耕耘装置１１の耕耘爪により土が後方に飛ばされながら、ロータリ耕耘装置１１が急速に上昇駆動される為に、地面Ｇに深い穴Ｇ１が残るものと考えられる）。 In the state shown in FIG. 9 (C), as in Patent Document 1, when the lift switch is pushed, the link mechanism (rotary tiller 11) is lifted and then the PTO clutch is disengaged. When the configuration is made, it becomes prominent (when the aircraft rises forward (rearward) and the rotary tiller 11 descends, the soil is blown backward by the tillage claws of the rotary tiller 11 It is considered that a deep hole G1 remains in the ground G because the rotary tiller 11 is driven to rise rapidly.

本発明は作業車において、機体の後部にリンク機構（３点リンク機構や２点リンク機構）を備え、リンク機構にロータリ耕耘装置を連結自在に構成した場合、一つの圃場での作業が終了した後、畦を越えながら圃場を出る際に、地面に深い穴が残らないように構成することを目的としている。 In the work vehicle according to the present invention, when a link mechanism (a three-point link mechanism or a two-point link mechanism) is provided at the rear part of the machine body, and a rotary tiller is configured to be connectable to the link mechanism, the work in one field is completed. The goal is to make sure that there are no deep holes left on the ground when leaving the farm field over the fence.

［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、作業車において次のように構成することにある。
ロータリ耕耘装置を昇降自在に連結自在なリンク機構を機体の後部に備えて、リンク機構を昇降駆動可能な昇降アクチュエータを備える。リンク機構に連結されたロータリ耕耘装置に動力を伝達可能なＰＴＯ軸と、ＰＴＯ軸に動力を伝動及び遮断自在なＰＴＯクラッチと、人為的に操作される昇降操作具とを備える。昇降操作具の操作に基づいて、ＰＴＯクラッチを遮断状態に操作し、昇降アクチュエータを上昇作動させる第１上昇手段を備える。昇降操作具の操作に基づいて、ＰＴＯクラッチを伝動状態に維持した状態で、第１上昇手段での昇降アクチュエータの作動速度よりも低速で昇降アクチュエータを上昇作動させる第２上昇手段を備える。通常の作業走行速度での走行状態において、昇降操作具の操作に基づいて第１上昇手段を自動的に選択して作動させ、通常の作業走行速度よりも低速の走行状態において、昇降操作具の操作に基づいて第２上昇手段を自動的に選択して作動させる制御装置を備える。 [I]
(Constitution)
The first feature of the present invention is that the work vehicle is configured as follows.
A link mechanism is provided at the rear of the machine body so that the rotary tiller can be moved up and down, and a lifting actuator capable of driving the link mechanism up and down is provided. A PTO shaft capable of transmitting power to a rotary tiller connected to a link mechanism, a PTO clutch capable of transmitting and interrupting power to the PTO shaft, and a lifting operation tool operated artificially. Based on the operation of the elevating / lowering operation tool, the first elevating means for operating the PTO clutch in the disengaged state and elevating the elevating actuator is provided. Based on the operation of the lifting / lowering operation tool, second lifting means is provided for raising and lowering the lifting / lowering actuator at a lower speed than the operating speed of the lifting / lowering actuator in the first lifting means with the PTO clutch maintained in the transmission state. In the traveling state at the normal work traveling speed, the first ascent means is automatically selected and operated based on the operation of the lifting operation tool, and in the traveling state lower than the normal working traveling speed, A control device is provided that automatically selects and activates the second raising means based on the operation.

本発明の第２特徴は、作業車において次のように構成することにある。
ロータリ耕耘装置を昇降自在に連結自在なリンク機構を機体の後部に備えて、リンク機構を昇降駆動可能な昇降アクチュエータを備える。リンク機構に連結されたロータリ耕耘装置に動力を伝達可能なＰＴＯ軸と、ＰＴＯ軸に動力を伝動及び遮断自在なＰＴＯクラッチと、人為的に操作される昇降操作具とを備える。昇降操作具の操作に基づいて、ＰＴＯクラッチを遮断状態に操作し、昇降アクチュエータを上昇作動させる第１上昇手段を備える。昇降操作具の操作に基づいて、ＰＴＯクラッチを遮断状態に操作し、ＰＴＯクラッチが遮断状態に操作されてから設定時間の経過後に、昇降アクチュエータを上昇作動させる第２上昇手段を備える。通常の作業走行速度での走行状態において、昇降操作具の操作に基づいて第１上昇手段を自動的に選択して作動させ、通常の作業走行速度よりも低速の走行状態において、昇降操作具の操作に基づいて第２上昇手段を自動的に選択して作動させる制御装置を備える。 The second feature of the present invention is that the work vehicle is configured as follows.
A link mechanism is provided at the rear of the machine body so that the rotary tiller can be moved up and down, and a lifting actuator capable of driving the link mechanism up and down is provided. A PTO shaft capable of transmitting power to a rotary tiller connected to a link mechanism, a PTO clutch capable of transmitting and interrupting power to the PTO shaft, and a lifting operation tool operated artificially. Based on the operation of the elevating / lowering operation tool, the first elevating means for operating the PTO clutch in the disengaged state and elevating the elevating actuator is provided. Based on the operation of the lifting operation tool, the PTO clutch is operated to a disengaged state, and second elevating means for ascending the elevating actuator after a set time has elapsed after the PTO clutch is operated to the disengaged state. In the traveling state at the normal work traveling speed, the first ascent means is automatically selected and operated based on the operation of the lifting operation tool, and in the traveling state lower than the normal working traveling speed, A control device is provided that automatically selects and activates the second raising means based on the operation.

本発明の第３特徴は、作業車において次のように構成することにある。
ロータリ耕耘装置を昇降自在に連結自在なリンク機構を機体の後部に備えて、リンク機構を昇降駆動可能な昇降アクチュエータを備える。リンク機構に連結されたロータリ耕耘装置に動力を伝達可能なＰＴＯ軸と、ＰＴＯ軸に動力を伝動及び遮断自在なＰＴＯクラッチと、人為的に操作される昇降操作具とを備える。昇降操作具の操作に基づいて、ＰＴＯクラッチを遮断状態に操作し、昇降アクチュエータを上昇作動させる第１上昇手段を備える。昇降操作具の操作に基づいて、ＰＴＯクラッチを遮断状態に操作し、第１上昇手段での昇降アクチュエータの作動速度よりも低速で昇降アクチュエータを上昇作動させる第２上昇手段を備える。通常の作業走行速度での走行状態において、昇降操作具の操作に基づいて第１上昇手段を自動的に選択して作動させ、通常の作業走行速度よりも低速の走行状態において、昇降操作具の操作に基づいて第２上昇手段を自動的に選択して作動させる制御装置を備える。 The third feature of the present invention is that the work vehicle is configured as follows.
A link mechanism is provided at the rear of the machine body so that the rotary tiller can be moved up and down, and a lifting actuator capable of driving the link mechanism up and down is provided. A PTO shaft capable of transmitting power to a rotary tiller connected to a link mechanism, a PTO clutch capable of transmitting and interrupting power to the PTO shaft, and a lifting operation tool operated artificially. Based on the operation of the elevating / lowering operation tool, the first elevating means for operating the PTO clutch in the disengaged state and elevating the elevating actuator is provided. Based on the operation of the lifting / lowering operation tool, the PTO clutch is operated in the disengaged state, and second lifting means for lifting and lowering the lifting / lowering actuator at a lower speed than the operating speed of the lifting / lowering actuator by the first lifting means is provided. In the traveling state at the normal work traveling speed, the first ascent means is automatically selected and operated based on the operation of the lifting operation tool, and in the traveling state lower than the normal working traveling speed, A control device is provided that automatically selects and activates the second raising means based on the operation .

（作用）
［Ｉ−１］
本発明の第１，２，３特徴によると、「背景技術」に記載のような通常のロータリ耕耘装置の作業形態では、昇降操作具の操作により第１上昇手段を作動させればい。これにより、例えば畦に達した際に、昇降操作具の操作及び第１上昇手段により、ロータリ耕耘装置を停止させ（ＰＴＯクラッチの遮断状態）、リンク機構（ロータリ耕耘装置）を急速に上昇駆動することによって（昇降アクチュエータの上昇作動）、畦際での旋回に素早く移行することができる。 (Function)
[I-1]
First and second invention, according to the 3 feature, the working form of conventional rotary plow device as described in the "Background", have if caused to operate the first lifting means by operation of the lift operating tool. Thus, for example, when reaching the ridge, the rotary tiller is stopped by the operation of the lifting operation tool and the first raising means (disengaged state of the PTO clutch), and the link mechanism (rotary tiller) is driven to rise rapidly. By this (the raising operation of the raising / lowering actuator), it is possible to quickly shift to turning at the heel.

［Ｉ−２］
本発明の第１，２，３特徴によると、畦Ｄを越えながら圃場を出る場合には、昇降操作具の操作により第２上昇手段を作動させればよい。
例えば図６（イ）に示すように、畦Ｄを越えながら圃場を出る場合に、直前までロータリ耕耘装置１１を地面Ｇに接地させ、ロータリ耕耘装置１１による作業を行い、例えば図６（ロ）に示すように、畦Ｄにつながる上り坂Ｄ１に作業車の前輪１が乗り始めると、機体が前上がり（後下がり）になるので（ロータリ耕耘装置１１が下降するので）、このときに昇降操作具の操作により第２上昇手段を作動させる。 [I-2]
First and second invention, according to 3 Features, when leaving the field while beyond the ridge D is the second lifting means by operation of the lift operating member it is sufficient to operate.
For example, as shown in FIG. 6 (a), when leaving the farm field over the ridge D, the rotary tiller 11 is grounded to the ground G until just before, and the work by the rotary tiller 11 is performed. For example, FIG. As shown in Fig. 4, when the front wheel 1 of the work vehicle starts to ride on the uphill D1 connected to the ridge D, the machine body rises forward (downward) (because the rotary tiller 11 descends). The second raising means is operated by operating the tool.

［Ｉ−３］
本発明の第１特徴によれば、前項［Ｉ−２］に記載のように、昇降操作具の操作により第２上昇手段を作動させると、ロータリ耕耘装置１１が作動状態に維持されて（ＰＴＯクラッチが伝動状態に維持されて）、昇降アクチュエータが低速で上昇作動する（リンク機構（ロータリ耕耘装置）が低速で上昇駆動される）。 [I-3]
According to a first feature of the present invention, as described in the preceding paragraph [I-2], when actuating the second lifting means by operation of the lift operating member, the rotary tiller 11 is maintained in the operating state ( When the PTO clutch is maintained in the transmission state, the elevating actuator moves up at a low speed (the link mechanism (rotary tiller) is driven up at a low speed).

これにより、本発明の第１特徴によると、例えば図６（ロ）（ハ）に示すように、ロータリ耕耘装置１１が下降した位置Ｇ２から、ロータリ耕耘装置１１の耕耘爪により土が後方に飛ばされながら、ロータリ耕耘装置１１が前進（図６（ハ）の紙面左方）する状態となる。この場合、作業車の前輪１が畦Ｄにつながる上り坂Ｄ１に登っていき、機体の前上がり（後下がり）が大きくなっていくのに伴って、リンク機構（ロータリ耕耘装置１１）が機体に対して上昇駆動される状態となるので、リンク機構（ロータリ耕耘装置１１）は地面Ｇに対してあまり急速に上昇駆動される状態とはならず、地面Ｇに沿って前進するような状態となる。 Thus, according to a first feature of the present invention, for example, as shown in FIG. 6 (b) (c), from the position G2 of the rotary tiller 11 is lowered, the soil behind the tilling claws of the rotary tiller 11 While being skipped, the rotary tiller 11 moves forward (to the left in FIG. 6C). In this case, as the front wheel 1 of the work vehicle climbs uphill D1 connected to the kite D, and the front ascent (rear descent) of the aircraft increases, the link mechanism (rotary tiller 11) moves to the aircraft. Therefore, the link mechanism (rotary tilling device 11) is not driven so as to be lifted so rapidly with respect to the ground G, but is moved forward along the ground G. .

以上のように、本発明の第１特徴によると、例えば図６（ロ）に示すように、畦Ｄにつながる上り坂Ｄ１に作業車の前輪１が乗り始め、機体が前上がり（後下がり）になって（ロータリ耕耘装置１１が下降して）、ロータリ耕耘装置１１が地面Ｇを深く掘ってしまうような状態が生じても（ロータリ耕耘装置１１が下降した位置Ｇ２）、この後に例えば図６（ハ）（ニ）に示すように、ロータリ耕耘装置１１の耕耘爪により土が後方に飛ばされて、ロータリ耕耘装置１１が下降した位置Ｇ２が埋められるようにすることができ、ロータリ耕耘装置１１が下降した位置Ｇ２に深い穴が残らないようにすることができる。 As described above, according to the first feature of the present invention, for example, as shown in FIG. 6 (b), beginning riding the front wheel 1 of a work vehicle in uphill D1 leading to furrow D, the aircraft forwardly upward (downward rear ) (The rotary tiller 11 is lowered) and the rotary tiller 11 digs deep into the ground G (position G2 where the rotary tiller 11 is lowered). As shown in 6 (c) (d), soil can be blown backward by the tilling claws of the rotary tiller 11 so that the position G2 where the rotary tiller 11 is lowered can be filled. It is possible to prevent a deep hole from remaining at the position G2 where 11 is lowered.

［Ｉ−４］
本発明の第２特徴によれば、前項［Ｉ−２］に記載のように、昇降操作具の操作により第２上昇手段を作動させると、ロータリ耕耘装置１１が停止状態に操作されて（ＰＴＯクラッチが遮断状態に操作されて）、昇降アクチュエータが設定時間の経過後に上昇作動する（リンク機構（ロータリ耕耘装置）が設定時間の経過後に上昇駆動される）。
本発明の第３特徴によれば、前項［Ｉ−２］に記載のように、昇降操作具の操作により第２上昇手段を作動させると、ロータリ耕耘装置１１が停止状態に操作されて（ＰＴＯクラッチが遮断状態に操作されて）、昇降アクチュエータが低速で上昇作動する（リンク機構（ロータリ耕耘装置）が低速で上昇駆動される）。 [I-4]
According to the second feature of the present invention, as described in [I-2] above, when the second lifting means is operated by operating the lifting operation tool, the rotary tiller 11 is operated in a stopped state (PTO When the clutch is operated to the disengaged state, the elevating actuator moves up after the set time elapses (the link mechanism (rotary tiller) is driven up after the set time elapses).
According to the third feature of the present invention, as described in [I-2] above, when the second lifting means is operated by operating the lifting operation tool, the rotary tiller 11 is operated in a stopped state (PTO When the clutch is operated in the disengaged state, the lift actuator is lifted at a low speed (the link mechanism (rotary tiller) is lifted at a low speed).

これにより、本発明の第２及び第３特徴によると、例えば図６（ロ）に示すように、畦Ｄにつながる上り坂Ｄ１に作業車の前輪１が乗り始めて、機体が前上がり（後下がり）になり、ロータリ耕耘装置１１が下降した際に、ロータリ耕耘装置１１を直ぐに停止させることができ、ロータリ耕耘装置１１が下降した位置Ｇ２において、ロータリ耕耘装置１１の耕耘爪により土が後方に飛ばされる状態を抑えることができる。従って、「発明が解決しようとする課題」の後半部分に記載のような、ロータリ耕耘装置１１が下降した際に、ロータリ耕耘装置１１の耕耘爪により土が後方に飛ばされながら、ロータリ耕耘装置１１が急速に上昇駆動されると言う状態を避けることができるのであり、ロータリ耕耘装置１１が下降した位置Ｇ２に深い穴が残らないようにすることができる。 As a result, according to the second and third features of the present invention, for example, as shown in FIG. 6 (b), the front wheel 1 of the work vehicle starts to ride on the uphill D1 that leads to the kite D, and the aircraft rises forward (lowers backward). When the rotary tiller 11 is lowered, the rotary tiller 11 can be immediately stopped. At the position G2 where the rotary tiller 11 is lowered, the soil is blown backward by the tillage claws of the rotary tiller 11. Can be suppressed. Accordingly, as described in the latter half of the “Problem to be Solved by the Invention”, when the rotary tiller 11 is lowered, the rotary tiller 11 is moved backward by the tillage claws of the rotary tiller 11. Can be avoided, and a deep hole can be prevented from remaining in the position G2 where the rotary tiller 11 is lowered.

この後、本発明の第２及び第３特徴によると、ロータリ耕耘装置１１が停止状態に操作された状態で、地面Ｇに沿って前進するような状態となるのであり（昇降アクチュエータが設定時間の経過後に上昇作動することによる）（昇降アクチュエータが低速で上昇作動することによる）、前進に伴って地面Ｇからの抵抗によりロータリ耕耘装置１１の耕耘爪が回転する状態となるので、ロータリ耕耘装置１１が下降した位置Ｇ２から前方（図６（ロ）の紙面左方）の地面Ｇが均されるような状態となり、ロータリ耕耘装置１１が下降した位置Ｇ２の付近が目立ち難くなる。
「背景技術」に記載のような通常のロータリ耕耘装置の作業形態では一般に、通常の作業走行速度での走行状態となるのに対して、畦を越えながら圃場を出る状態では一般に、エンジンの回転数を落したり、走行用の変速装置を充分な低速位置に操作したりすることが多く、通常の作業走行速度よりも低速の走行状態となる。
本発明の第１，２，３特徴によると、通常の作業走行速度での走行状態では、通常のロータリ耕耘装置の作業形態であると判断されて、昇降操作具を操作した際に第１上昇手段が自動的に選択されるのであり、通常の作業走行速度よりも低速の走行状態では、畦を越えながら圃場を出る状態であると判断されて、昇降操作具を操作した際に第２上昇手段が自動的に選択される。 Thereafter, according to the second and third features of the present invention, the rotary tiller 11 is operated in the stopped state, and the state is such that it moves forward along the ground G (the lifting actuator is set at the set time). Since the lifting claw of the rotary tiller 11 is rotated by the resistance from the ground G as it moves forward (by raising after the elapse of time) (by raising and lowering the actuator at a low speed), the rotary tiller 11 The ground G in front (from the left side of FIG. 6 (b)) is leveled from the position G2 at which the rotary tiller 11 is lowered, and the vicinity of the position G2 at which the rotary tiller 11 is lowered is not easily noticeable.
In general, the working mode of a normal rotary tiller as described in “Background Art” is generally a traveling state at a normal working traveling speed, whereas in a state of exiting a farm field while exceeding a reed, it is generally It is often the case that the number is reduced or the traveling transmission is operated to a sufficiently low speed position, resulting in a traveling state at a speed lower than the normal work traveling speed.
According to the first, second, and third features of the present invention, in the traveling state at the normal working traveling speed, it is determined that the working form of the normal rotary tilling device and the first ascent is performed when the lifting operation tool is operated. The means is automatically selected, and in the traveling state at a speed lower than the normal working traveling speed, it is determined that the state exits the field while passing over the fence, and the second ascent is performed when the lifting operation tool is operated. Means are automatically selected.

（発明の効果）
本発明の第１，２，３特徴によると、作業車において、一つの圃場での作業が終了した後、畦を越えながら圃場を出る際に、地面に深い穴が残らないようにすることができ、この後に地面の深い穴を埋め戻す作業を行う必要がなくなって（埋め戻す作業を行うとしても、楽に埋め戻す作業を行うことができるようになって）、作業車の作業性能を向上させることができた。
本発明の第１，２，３特徴によると、通常の作業走行速度での走行状態、及び通常の作業走行速度よりも低速の走行状態により、第１及び第２上昇手段が自動的に選択されるようになって、第１及び第２上昇手段の選択の手間が省けて、操作性の良いものとなった。 (The invention's effect)
First and second invention, according to 3 Features, in the working vehicle, after working in a field has been completed, upon exiting the field while beyond ridge, that there is no remaining deep hole in the ground After this, it is no longer necessary to backfill deep holes in the ground (even if backfilling work can be done easily), improving the work performance of the work vehicle I was able to.
According to the first, second, and third features of the present invention, the first and second raising means are automatically selected according to the traveling state at the normal working traveling speed and the traveling state lower than the normal working traveling speed. As a result, the labor of selecting the first and second raising means can be saved and the operability is improved.

［１］
図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２で支持された機体の前部にエンジン３が備えられ、機体の後部に運転部４及びミッションケース５が備えられて、作業車の一例である四輪駆動型の農用トラクタが構成されている。 [1]
As shown in FIG. 1, an engine 3 is provided at the front of the aircraft supported by the right and left front wheels 1, and the right and left rear wheels 2, and a driving unit 4 and a transmission case 5 are provided at the rear of the aircraft. Thus, a four-wheel drive agricultural tractor, which is an example of a work vehicle, is configured.

図１に示すように、トップリンク６（リンク機構に相当）と右及び左のロアリンク７（リンク機構に相当）とが、ミッションケース５の後部に上下に揺動自在に支持され、単動型の油圧シリンダ８（昇降アクチュエータに相当）により上下に揺動駆動される右及び左のリフトアーム９が、ミッションケース５の後部に備えられており、リフトアーム６とロアリンク２とがリフトロッド１０を介して連結されている。図２に示すように、油圧シリンダ８に対する３位置切換式の制御弁１６が制御装置１７により操作されて、油圧シリンダ８によりリフトアーム９、トップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が昇降駆動される。 As shown in FIG. 1, a top link 6 (corresponding to a link mechanism) and a right and left lower link 7 (corresponding to a link mechanism) are supported by a rear part of a transmission case 5 so as to be swingable up and down, and are single-acting. Right and left lift arms 9 that are driven to swing up and down by a hydraulic cylinder 8 (corresponding to a lift actuator) are provided at the rear part of the transmission case 5, and the lift arm 6 and the lower link 2 are lift rods. 10 are connected. As shown in FIG. 2, a three-position switching type control valve 16 for the hydraulic cylinder 8 is operated by the control device 17, so that the lift arm 9, the top link 6 and the lower link 7 (rotary tillage device 11) are operated by the hydraulic cylinder 8. It is driven up and down.

図１に示すように、トップリンク１及びロアリンク２に、ロータリ耕耘装置１１が連結されている。ロータリ耕耘装置１１の全幅に亘って左右方向に駆動軸１２が回転自在に支持され、駆動軸１２に多数の耕耘爪１３が固定されており、ロータリ耕耘装置１１の後部に上下揺動自在に後部カバー１４が備えられ、バネ１５により後部カバー１４が下方側に付勢されている。以上のようにロータリ耕耘装置１１が構成されており、駆動軸１２及び耕耘爪１３が矢印Ｃ１（図１の紙面反時計方向）に回転駆動される。 As shown in FIG. 1, a rotary tiller 11 is connected to the top link 1 and the lower link 2. A drive shaft 12 is rotatably supported in the left-right direction over the entire width of the rotary tiller 11, and a number of tilling claws 13 are fixed to the drive shaft 12, and a rear part is swingable up and down at the rear of the rotary tiller 11. A cover 14 is provided, and the rear cover 14 is urged downward by a spring 15. The rotary tilling device 11 is configured as described above, and the drive shaft 12 and the tilling claw 13 are rotationally driven in the direction of the arrow C1 (counterclockwise in FIG. 1).

図１及び図２に示すように、ミッションケース５の後部にＰＴＯ軸１８が備えられており、ＰＴＯ軸１８とロータリ耕耘装置１１とに亘って伝動軸１９が接続されている。エンジン３の動力が、ミッションケース５に内装された走行用の変速装置（図示せず）を介して前輪１及び後輪２に伝達されており、エンジン３の動力がミッションケース５に内装されたＰＴＯクラッチ２０を介してＰＴＯ軸１８に伝達され、伝動軸１９を介してロータリ耕耘装置１１に伝達される。ＰＴＯクラッチ２０は摩擦多板型式の油圧クラッチであり、遮断状態に付勢され、作動油が供給されることにより伝動状態に操作されるように構成されて、ＰＴＯクラッチ２０に作動油の給排操作を行う制御弁２１が備えられている。 As shown in FIGS. 1 and 2, a PTO shaft 18 is provided at the rear of the mission case 5, and a transmission shaft 19 is connected across the PTO shaft 18 and the rotary tiller 11. The power of the engine 3 is transmitted to the front wheels 1 and the rear wheels 2 via a traveling transmission (not shown) installed in the transmission case 5, and the power of the engine 3 is installed in the transmission case 5. It is transmitted to the PTO shaft 18 via the PTO clutch 20 and is transmitted to the rotary tiller 11 via the transmission shaft 19. The PTO clutch 20 is a frictional multi-plate hydraulic clutch, and is configured to be energized in a disconnected state and operated in a transmission state when supplied with hydraulic oil. A control valve 21 is provided for operation.

［２］
次に、昇降制御手段及びポジション制御手段について説明する。
図１及び図２に示すように、ロータリ耕耘装置１１に対する後部カバー１４の上下角度を検出する耕深センサー２２が備えられており、耕深センサー２２の検出値が制御装置１７に入力されている。ダイヤル操作式で人為的に操作される耕深設定器２３及び人為的に操作される昇降制御スイッチ２４が運転部４に備えられて、耕深設定器２３の設定耕耘深さ及び昇降制御スイッチ２４の操作信号が制御装置１７に入力されており、昇降制御スイッチ２４は昇降制御手段を作動及び停止状態に操作するものである。 [2]
Next, the elevation control means and the position control means will be described.
As shown in FIGS. 1 and 2, a tilling depth sensor 22 that detects the vertical angle of the rear cover 14 with respect to the rotary tilling device 11 is provided, and a detection value of the tilling depth sensor 22 is input to the control device 17. . The operating section 4 is provided with a tilling depth setting device 23 that is manually operated by a dial operation type and a lifting control switch 24 that is manually operated, and the set tilling depth and lifting control switch 24 of the tilling depth setting device 23 is provided. The operation signal is input to the control device 17, and the elevating control switch 24 operates the elevating control means in the activated and stopped states.

これにより、図１及び図２に示すように、昇降制御スイッチ２４により昇降制御手段を作動状態に操作した状態において、耕深センサー２２の検出値が耕深設定器２３の設定耕耘深さとなるように制御弁１６が操作されて、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が昇降駆動される。耕深センサー２２は地面Ｇからロータリ耕耘装置１１までの高さを検出するものであり、ロータリ耕耘装置１１の耕耘深さＨ１を検出するものなので、ロータリ耕耘装置１１が地面Ｇから設定高さに位置するように、ロータリ耕耘装置１１の耕耘深さＨ１が耕深設定器２３の設定耕耘深さとなるように、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が昇降駆動される（昇降制御手段）。 As a result, as shown in FIGS. 1 and 2, the detected value of the tilling depth sensor 22 becomes the set tilling depth of the tilling depth setting device 23 in a state where the lifting control means 24 is operated by the lifting control switch 24. Then, the control valve 16 is operated, and the top link 6 and the lower link 7 (the rotary tiller 11) are driven up and down by the hydraulic cylinder 8. The tillage depth sensor 22 detects the height from the ground G to the rotary tiller 11 and detects the tillage depth H1 of the rotary tiller 11, so that the rotary tiller 11 reaches the set height from the ground G. The top link 6 and the lower link 7 (rotary tilling device 11) are driven up and down by the hydraulic cylinder 8 so that the tilling depth H1 of the rotary tilling device 11 becomes the set tilling depth of the tilling depth setting device 23 so as to be positioned. (Elevation control means).

図１及び図２に示すように、リフトアーム９の機体に対する上下角度を検出する角度センサー２５がリフトアーム９の基部に備えられており、角度センサー２５の検出値が制御装置１７に入力されている。運転部４の運転座席２６の右横側に昇降レバー２７が備えられ、昇降レバー２７の操作位置を検出する位置センサー２８の検出値が制御装置１７に入力されている。昇降レバー２７は所定範囲Ａ１に亘って人為的に操作自在であり、昇降レバー２７から手を離しても摩擦保持機構（図示せず）により、昇降レバー２７はその操作位置に保持される。 As shown in FIGS. 1 and 2, an angle sensor 25 that detects the vertical angle of the lift arm 9 with respect to the airframe is provided at the base of the lift arm 9, and the detection value of the angle sensor 25 is input to the control device 17. Yes. A lift lever 27 is provided on the right side of the driver seat 26 of the driving unit 4, and a detection value of a position sensor 28 that detects an operation position of the lift lever 27 is input to the control device 17. The elevating lever 27 can be manually operated over a predetermined range A1, and even when the elevating lever 27 is released, the elevating lever 27 is held in its operating position by a friction holding mechanism (not shown).

これにより、図１及び図２に示すように、位置及び角度センサー２８，２５の検出値に基づいて、所定範囲Ａ１での昇降レバー２７の操作位置に対応する上下角度に、リフトアーム９が機体に対して位置するように、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が昇降駆動される（ポジション制御手段）。この場合、昇降レバー２７の所定範囲Ａ１がリフトアーム９の上下範囲Ｂ１に対応しており、所定範囲Ａ１の下限位置Ａ２が上下範囲Ｂ１の下限角度Ｂ２に対応し、所定範囲Ａ１の上限位置Ａ３が上下範囲Ｂ１の上限角度Ｂ３に対応している。 As a result, as shown in FIGS. 1 and 2, the lift arm 9 is moved to the vertical angle corresponding to the operation position of the elevating lever 27 in the predetermined range A1 based on the detection values of the position and angle sensors 28 and 25. The top link 6 and the lower link 7 (rotary tillage device 11) are driven up and down by the hydraulic cylinder 8 (position control means). In this case, the predetermined range A1 of the elevating lever 27 corresponds to the vertical range B1 of the lift arm 9, the lower limit position A2 of the predetermined range A1 corresponds to the lower limit angle B2 of the vertical range B1, and the upper limit position A3 of the predetermined range A1. Corresponds to the upper limit angle B3 of the vertical range B1.

前述の昇降制御手段及びポジション制御手段において、昇降制御スイッチ２４により昇降制御手段を停止状態に操作している場合、昇降制御手段が停止し、ポジション制御手段が作動する。昇降制御スイッチ２４を作動位置に操作している場合（昇降制御手段の作動状態）、昇降レバー２７を所定範囲Ａ１の下限位置Ａ２に操作すると、昇降制御手段が作動し、ポジション制御手段が停止するのであり、昇降レバー２７を所定範囲Ａ１の下限位置Ａ２以外の操作位置に操作すると、昇降制御手段が停止し、ポジション制御手段が作動する。 In the above-described lift control means and position control means, when the lift control means is operated to be stopped by the lift control switch 24, the lift control means is stopped and the position control means is activated. When the elevation control switch 24 is operated to the operating position (operation state of the elevation control means), when the elevation lever 27 is operated to the lower limit position A2 of the predetermined range A1, the elevation control means is activated and the position control means is stopped. Therefore, when the elevating lever 27 is operated to an operation position other than the lower limit position A2 of the predetermined range A1, the elevating control means is stopped and the position control means is activated.

［３］
次に、強制昇降手段について説明する。
図１及び図２に示すように、前輪１の操向操作を行う操縦ハンドル２９の右下側に強制昇降レバー３０（昇降操作具に相当）が備えられており、強制昇降レバー３０の操作位置が制御装置１７に入力されている。強制昇降レバー３０は中立位置、上昇位置及び下降位置に操作自在に構成されて、中立位置に付勢されている。 [3]
Next, the forced raising / lowering means will be described.
As shown in FIGS. 1 and 2, a forcible elevating lever 30 (corresponding to an elevating operation tool) is provided on the lower right side of the steering handle 29 for performing the steering operation of the front wheel 1. Is input to the control device 17. The forced raising / lowering lever 30 is configured to be freely operated in a neutral position, a raised position, and a lowered position, and is biased to the neutral position.

強制昇降レバー３０を上昇位置に操作すると（上昇位置に操作して中立位置に操作すると）、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が上限位置に急速に上昇駆動される（昇降レバー２７及びポジション制御手段によって設定される現在のリフトアーム９の上下角度から、上下範囲Ｂ１の上限角度Ｂ３に、リフトアーム９が上昇駆動される）。 When the forced elevating lever 30 is operated to the raised position (operated to the raised position and then to the neutral position), the top link 6 and the lower link 7 (rotary tiller 11) are rapidly driven to the upper limit position by the hydraulic cylinder 8. (The lift arm 9 is driven upward from the current vertical angle of the lift arm 9 set by the lift lever 27 and the position control means to the upper limit angle B3 of the vertical range B1).

次に強制昇降レバー３０を下降位置に操作すると（下降位置に操作して中立位置に操作すると）、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が急速に下降駆動される（上下範囲Ｂ１の上限角度Ｂ３から、昇降レバー２７及びポジション制御手段によって設定される現在のリフトアーム９の上下角度に、リフトアーム９が下降駆動される）。 Next, when the forced elevating lever 30 is operated to the lowered position (operated to the lowered position and operated to the neutral position), the top link 6 and the lower link 7 (rotary tiller 11) are rapidly lowered by the hydraulic cylinder 8. (The lift arm 9 is driven downward from the upper limit angle B3 of the vertical range B1 to the current vertical angle of the lift arm 9 set by the lift lever 27 and the position control means).

［４］
次に、ＰＴＯスイッチ３３について説明する。
図２に示すように、ダイヤル操作式で人為的に操作されるＰＴＯスイッチ３３が運転部４に備えられている。ＰＴＯスイッチ３３は中央に遮断位置が設定されて、遮断位置の右側に伝動位置が設定され、遮断位置の左側の自動位置が設定されており、ＰＴＯスイッチ３３の操作位置が制御装置１７に入力されている。
この場合、遮断位置の左側に伝動位置を設定し、遮断位置の右側の自動位置を設定するように構成してもよい。 [4]
Next, the PTO switch 33 will be described.
As shown in FIG. 2, the operation unit 4 includes a PTO switch 33 that is manually operated by a dial operation method. In the PTO switch 33, a cutoff position is set at the center, a transmission position is set on the right side of the cutoff position, an automatic position on the left side of the cutoff position is set, and an operation position of the PTO switch 33 is input to the control device 17. ing.
In this case, the transmission position may be set on the left side of the blocking position, and the automatic position on the right side of the blocking position may be set.

図２に示すように、ＰＴＯスイッチ３３は押し操作自在、且つ右及び左の回転操作自在に構成されており、ＰＴＯスイッチ３３を遮断位置に操作している状態において、ＰＴＯスイッチ３３を押し操作しながら右に回転操作することにより、ＰＴＯスイッチ３３を伝動位置に操作することができる。ＰＴＯスイッチ３３を遮断位置に操作している状態において、ＰＴＯスイッチ３３を押し操作しながら左に回転操作することにより、ＰＴＯスイッチ３３を自動位置に操作することができる。ＰＴＯスイッチ３３を伝動及び自動位置に操作している状態において、ＰＴＯスイッチ３３を押し操作すると、ＰＴＯスイッチ３３が自動的に遮断位置に戻し操作される。 As shown in FIG. 2, the PTO switch 33 is configured to be freely pressed and to be rotated right and left. When the PTO switch 33 is operated to the shut-off position, the PTO switch 33 is pressed and operated. However, the PTO switch 33 can be operated to the transmission position by rotating to the right. In a state where the PTO switch 33 is being operated to the cutoff position, the PTO switch 33 can be operated to the automatic position by rotating the PTO switch 33 to the left while pushing the PTO switch 33. When the PTO switch 33 is pushed and operated while the PTO switch 33 is operated to the transmission and automatic position, the PTO switch 33 is automatically returned to the cutoff position.

［５］
次に、ＰＴＯスイッチ３３を伝動及び遮断位置に操作した場合の制御について、図３に基づいて説明する。
ＰＴＯスイッチ３３を伝動位置に操作すると（ステップＳ１）、後述する［６］に記載のＰＴＯ操作手段が停止状態に操作されて（ステップＳ２）、ＰＴＯクラッチ２０が伝動状態に操作される（ステップＳ３）。ＰＴＯスイッチ３３を遮断位置に操作すると（ステップＳ１）、後述する［６］に記載のＰＴＯ操作手段が停止状態に操作されて（ステップＳ４）、ＰＴＯクラッチ２０が遮断状態に操作される（ステップＳ５）。 [5]
Next, control when the PTO switch 33 is operated to the transmission and shut-off positions will be described with reference to FIG.
When the PTO switch 33 is operated to the transmission position (step S1), the PTO operation means described in [6] described later is operated to the stop state (step S2), and the PTO clutch 20 is operated to the transmission state (step S3). ). When the PTO switch 33 is operated to the disengagement position (step S1), the PTO operation means described in [6] described later is operated to the stop state (step S4), and the PTO clutch 20 is operated to the disengagement state (step S5). ).

昇降レバー２７の操作位置が検出されて（ステップＳ６）、昇降レバー２７を所定範囲Ａ１の下限位置Ａ２以外の操作位置に操作していると（ステップＳ７）、昇降制御手段が停止状態に操作され（ステップＳ８）、ポジション制御手段が作動状態に操作されて（ステップＳ９）、昇降レバー２７の操作位置（位置及び角度センサー２８，２５の検出値）及びポジション制御手段に従って、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が昇降駆動される。 When the operating position of the elevating lever 27 is detected (step S6) and the elevating lever 27 is operated to an operating position other than the lower limit position A2 of the predetermined range A1 (step S7), the elevating control means is operated in a stopped state. (Step S8), the position control means is operated to the operating state (Step S9), and the top link is made by the hydraulic cylinder 8 according to the operation position of the elevating lever 27 (detected values of the position and angle sensors 28 and 25) and the position control means. 6 and the lower link 7 (rotary tiller 11) are driven up and down.

昇降レバー２７を所定範囲Ａ１の下限位置Ａ２に操作していると（ステップＳ７）、昇降制御スイッチ２４が作動位置に操作されていれば（ステップＳ１０）、昇降制御手段が作動状態に操作され（ステップＳ１１）、ポジション制御手段が停止状態に操作されて（ステップＳ１２）、耕深センサー２２の検出値、耕深設定器２３の設定耕耘深さ及び昇降制御手段に従って、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が昇降駆動される。この場合、昇降制御スイッチ２４が停止位置に操作されていると（ステップＳ１０）、昇降制御手段が停止状態に操作され（ステップＳ８）、ポジション制御手段が作動状態に操作される（ステップＳ９）。 If the elevating lever 27 is operated to the lower limit position A2 of the predetermined range A1 (step S7), if the elevating control switch 24 is operated to the operating position (step S10), the elevating control means is operated to the operating state (step S10). In step S11), the position control means is operated in a stopped state (step S12), and the top link 6 is driven by the hydraulic cylinder 8 in accordance with the detected value of the tilling depth sensor 22, the set tilling depth of the tilling depth setting device 23 and the lifting control means. And the lower link 7 (rotary tillage device 11) is driven up and down. In this case, when the elevation control switch 24 is operated to the stop position (step S10), the elevation control means is operated to the stop state (step S8), and the position control means is operated to the operation state (step S9).

強制昇降レバー３０を上昇位置に操作すると（上昇位置に操作して中立位置に操作すると）（ステップＳ１３）、ＰＴＯクラッチ２０が遮断状態に操作されて（ステップＳ１４）、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が上限位置に急速に上昇駆動される（昇降レバー２７及びポジション制御手段によって設定される現在のリフトアーム９の上下角度から、上下範囲Ｂ１の上限角度Ｂ３に、リフトアーム９が急速に上昇駆動される）（ステップＳ１５）（強制昇降手段）（第１上昇手段に相当）。 When the forced lifting lever 30 is operated to the raised position (operated to the raised position and then to the neutral position) (step S13), the PTO clutch 20 is operated to the disengaged state (step S14), and the top link 6 is driven by the hydraulic cylinder 8. The lower link 7 (rotary tiller 11) is rapidly driven to the upper limit position (from the current vertical angle of the lift arm 9 set by the lifting lever 27 and the position control means to the upper limit angle B3 of the vertical range B1. The lift arm 9 is rapidly driven up) (step S15) (forced lifting means) (corresponding to the first lifting means).

次に強制昇降レバー３０を下降位置に操作すると（下降位置に操作して中立位置に操作すると）（ステップＳ１３）、ＰＴＯスイッチ３３が伝動位置に操作されていれば（ステップＳ１６）、ＰＴＯクラッチ２０が伝動状態に操作され（ステップＳ１７）、ＰＴＯスイッチ３３が遮断位置に操作されていれば（ステップＳ１６）、ＰＴＯクラッチ２０は伝動状態に操作されずに遮断状態に維持されて、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が急速に下降駆動される（上下範囲Ｂ１の上限角度Ｂ３から、昇降レバー２７及びポジション制御手段によって設定される現在のリフトアーム９の上下角度に、リフトアーム９が急速に下降駆動される）（強制昇降手段）（ステップＳ１８）。 Next, when the forced elevating lever 30 is operated to the lowered position (operated to the lowered position and operated to the neutral position) (step S13), if the PTO switch 33 is operated to the transmission position (step S16), the PTO clutch 20 is operated. Is operated to the transmission state (step S17), and if the PTO switch 33 is operated to the disengagement position (step S16), the PTO clutch 20 is maintained in the disengagement state without being operated to the transmission state. The top link 6 and the lower link 7 (rotary tiller 11) are rapidly lowered (from the upper limit angle B3 of the vertical range B1 to the current vertical angle of the lift arm 9 set by the lift lever 27 and the position control means. The lift arm 9 is rapidly driven down) (forced lifting means) (step S18).

［６］
次に、ＰＴＯスイッチ３３を自動位置に操作した場合の制御の前半について、図３及び図４に基づいて説明する。
ＰＴＯスイッチ３３を自動位置に操作した場合（ステップＳ１）、昇降制御スイッチ２４が停止位置に操作されていると（ステップＳ１９）、ＰＴＯスイッチ３３が遮断位置に操作される（ステップＳ２０）。これにより、ＰＴＯ操作手段が停止状態に操作され（ステップＳ４）、ＰＴＯクラッチ２０が遮断状態に操作される（ステップＳ５）。 [6]
Next, the first half of the control when the PTO switch 33 is operated to the automatic position will be described with reference to FIGS.
When the PTO switch 33 is operated to the automatic position (step S1), when the elevation control switch 24 is operated to the stop position (step S19), the PTO switch 33 is operated to the cutoff position (step S20). As a result, the PTO operating means is operated to the stop state (step S4), and the PTO clutch 20 is operated to the disengaged state (step S5).

ＰＴＯスイッチ３３を自動位置に操作した場合（ステップＳ１）、昇降制御スイッチ２１が作動位置に操作されていると（ステップＳ１９）、ＰＴＯ操作手段が作動状態に操作される（ステップＳ３１）。
昇降レバー２７の操作位置が検出されており（ステップＳ３２）、昇降レバー２７を所定範囲Ａ１の下限位置Ａ２以外の操作位置に操作していると（ステップＳ３３）、昇降制御手段が停止状態に操作され（ステップＳ３４）、ポジション制御手段が作動状態に操作されて（ステップＳ３５）、昇降レバー２７の操作位置（位置及び角度センサー２８，２５の検出値）及びポジション制御手段に従って、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が昇降駆動される。 When the PTO switch 33 is operated to the automatic position (step S1), when the elevation control switch 21 is operated to the operating position (step S19), the PTO operating means is operated to the operating state (step S31).
When the operating position of the elevating lever 27 is detected (step S32) and the elevating lever 27 is operated to an operating position other than the lower limit position A2 of the predetermined range A1 (step S33), the elevating control means is operated in a stopped state. (Step S34), the position control means is operated to the operating state (Step S35), and the hydraulic cylinder 8 is topped according to the operation position of the elevating lever 27 (detected values of the position and angle sensors 28 and 25) and the position control means. The link 6 and the lower link 7 (rotary tiller 11) are driven up and down.

昇降レバー２７を所定範囲Ａ１の下限位置Ａ２に操作していると（ステップＳ３３）、昇降制御手段が作動状態に操作され（ステップＳ３６）、ポジション制御手段が停止状態に操作されて（ステップＳ３７）、耕深センサー２２の検出値、耕深設定器２３の設定耕耘深さ及び昇降制御手段に従って、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が昇降駆動される。 When the lifting lever 27 is operated to the lower limit position A2 of the predetermined range A1 (step S33), the lifting control means is operated (step S36), and the position control means is stopped (step S37). The top link 6 and the lower link 7 (rotary tillage device 11) are driven up and down by the hydraulic cylinder 8 in accordance with the detected value of the tilling depth sensor 22, the set tilling depth of the tilling depth setting device 23, and the lifting control means.

図２に示すように、所定範囲Ａ１において、所定範囲Ａ１の上限位置Ａ３よりも下降側に第１ＰＴＯ切換位置Ａ４が設定されて、第１ＰＴＯ切換位置Ａ４よりも下降側に第２ＰＴＯ切換位置Ａ５が設定されている。所定範囲Ａ１の中央位置よりも上昇側に、第１及び第２ＰＴＯ切換位置Ａ４，Ａ５が設定されており、第１及び第２ＰＴＯ切換位置Ａ４，Ａ５の間に、間隔（例えば不感帯のような間隔）が存在している。 As shown in FIG. 2, in the predetermined range A1, the first PTO switching position A4 is set on the lower side of the upper limit position A3 of the predetermined range A1, and the second PTO switching position A5 is on the lower side of the first PTO switching position A4. Is set. First and second PTO switching positions A4 and A5 are set on the ascending side of the center position of the predetermined range A1, and an interval (for example, a dead band-like interval) is set between the first and second PTO switching positions A4 and A5. ) Exists.

前述のように、昇降レバー２７の操作位置（位置及び角度センサー２８，２５の検出値）及びポジション制御手段に従って、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が昇降駆動される状態において、昇降レバー２７の操作位置が第１ＰＴＯ切換位置Ａ４を越えて上昇側に変化すると（図２の矢印ＡＹ１参照）（ステップＳ３８）、ＰＴＯクラッチ２０が遮断状態に操作され（ステップＳ３９）、ブザー（図示せず）が作動すると同時に、報知ランプ（図示せず）が点滅する（ステップＳ４０）。 As described above, the top link 6 and the lower link 7 (the rotary tiller 11) are driven up and down by the hydraulic cylinder 8 in accordance with the operation position of the elevating lever 27 (detected values of the position and angle sensors 28 and 25) and the position control means. In this state, when the operating position of the elevating lever 27 changes to the ascending side beyond the first PTO switching position A4 (see arrow AY1 in FIG. 2) (step S38), the PTO clutch 20 is operated to the disconnected state (step S39). At the same time as the buzzer (not shown) is activated, a notification lamp (not shown) blinks (step S40).

前述のように、昇降レバー２７の操作位置（位置及び角度センサー２８，２５の検出値）及びポジション制御手段に従って、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が昇降駆動される状態において、昇降レバー２７の操作位置が第２ＰＴＯ切換位置Ａ５を越えて下降側に変化すると（図２の矢印ＡＹ２参照）（ステップＳ４１）、ＰＴＯクラッチ２０が伝動状態に操作され（ステップＳ４２）、ブザー（図示せず）が停止すると同時に、報知ランプ（図示せず）が消灯する（ステップＳ４３）。 As described above, the top link 6 and the lower link 7 (the rotary tiller 11) are driven up and down by the hydraulic cylinder 8 in accordance with the operation position of the elevating lever 27 (detected values of the position and angle sensors 28 and 25) and the position control means. When the operating position of the elevating lever 27 changes to the lower side beyond the second PTO switching position A5 (see arrow AY2 in FIG. 2) (step S41), the PTO clutch 20 is operated to the transmission state (step S42). At the same time as the buzzer (not shown) is stopped, the notification lamp (not shown) is turned off (step S43).

［７］
次に、ＰＴＯスイッチ３３を自動位置に操作した場合の制御の後半について、図５に基づいて説明する。
図２に示すように、エンジン３の回転数を検出する回転数センサー３１が備えられて、回転数センサー３１の検出値が制御装置１７に入力されており、エンジン３のアクセルを操作するハンドアクセルレバー（図示せず）が備えられている。 [7]
Next, the second half of the control when the PTO switch 33 is operated to the automatic position will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 2, a rotation speed sensor 31 that detects the rotation speed of the engine 3 is provided, and a detected value of the rotation speed sensor 31 is input to the control device 17, and a hand accelerator that operates the accelerator of the engine 3. A lever (not shown) is provided.

昇降レバー２７の操作位置（位置及び角度センサー２８，２５の検出値）及びポジション制御手段に従って、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が下降した状態において（ＰＴＯクラッチ２０の伝動状態）、強制昇降レバー３０を上昇位置に操作した場合（上昇位置に操作して中立位置に操作した場合）（ステップＳ５０）、エンジン３の回転数が設定回転数以上であると（ステップＳ５１）、通常の作業走行速度での走行状態であると判断される。 According to the operation position of the elevating lever 27 (detected values of the position and angle sensors 28 and 25) and the position control means, the top link 6 and the lower link 7 (rotary tiller 11) are lowered by the hydraulic cylinder 8 (PTO clutch 20). ), When the forcible elevating lever 30 is operated to the raised position (when operated to the raised position and operated to the neutral position) (step S50), when the rotational speed of the engine 3 is equal to or higher than the set rotational speed (step S50). S51), it is determined that the vehicle is traveling at a normal work traveling speed.

これにより、ＰＴＯクラッチ２０が遮断状態に操作されて（ステップＳ５２）、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が上限位置に急速に上昇駆動される（昇降レバー２７及びポジション制御手段によって設定される現在のリフトアーム９の上下角度から、上下範囲Ｂ１の上限角度Ｂ３に、リフトアーム９が急速に上昇駆動される）（ステップＳ５３）（強制昇降手段）（第１上昇手段に相当）。 As a result, the PTO clutch 20 is operated to the disengaged state (step S52), and the top link 6 and the lower link 7 (the rotary tiller 11) are rapidly driven to the upper limit position by the hydraulic cylinder 8 (the lifting lever 27 and The lift arm 9 is rapidly raised from the current vertical angle of the lift arm 9 set by the position control means to the upper limit angle B3 of the vertical range B1) (step S53) (forced lifting means) (first ascent) Equivalent to means).

次に強制昇降レバー３０を下降位置に操作すると（下降位置に操作して中立位置に操作すると）（ステップＳ５０）、ＰＴＯクラッチ２０が伝動状態に操作され（ステップＳ５４）、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が急速に下降駆動される（上下範囲Ｂ１の上限角度Ｂ３から、昇降レバー２７及びポジション制御手段によって設定される現在のリフトアーム９の上下角度に、リフトアーム９が急速に下降駆動される）（強制昇降手段）（ステップＳ５５）。 Next, when the forcible elevating lever 30 is operated to the lowered position (operated to the lowered position and operated to the neutral position) (step S50), the PTO clutch 20 is operated to the transmission state (step S54), and the hydraulic cylinder 8 causes the top link. 6 and the lower link 7 (rotary tiller 11) are rapidly lowered (from the upper limit angle B3 of the vertical range B1 to the current vertical angle of the lift arm 9 set by the lift lever 27 and the position control means) The arm 9 is rapidly lowered) (forced lifting means) (step S55).

昇降レバー２７の操作位置（位置及び角度センサー２８，２５の検出値）及びポジション制御手段に従って、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が下降した状態において（ＰＴＯクラッチ２０の伝動状態）、強制昇降レバー３０を上昇位置に操作した場合（上昇位置に操作して中立位置に操作した場合）（ステップＳ５０）、エンジン３の回転数が設定回転数未満であると（ステップＳ５１）、通常の作業走行速度よりも低速の走行状態であると判断され、例えば図６（イ）に示すように、畦Ｄを越えながら圃場を出る状態であると判断される。 According to the operation position of the elevating lever 27 (detected values of the position and angle sensors 28 and 25) and the position control means, the top link 6 and the lower link 7 (rotary tiller 11) are lowered by the hydraulic cylinder 8 (PTO clutch 20). ), When the forcible elevating lever 30 is operated to the raised position (when it is operated to the raised position and operated to the neutral position) (step S50), when the rotational speed of the engine 3 is less than the set rotational speed (step S50). In S51), it is determined that the traveling state is lower than the normal work traveling speed, and for example, as shown in FIG.

この場合、例えば図６（イ）に示すように、畦Ｄを越えながら圃場を出る際に、直前までロータリ耕耘装置１１を地面Ｇに接地させ、ロータリ耕耘装置１１による作業を行い、ハンドアクセルレバーを低速側に操作してエンジン３の回転数を充分に落した後、例えば図６（ロ）に示すように、畦Ｄにつながる上り坂Ｄ１に作業車の前輪１が乗り始めると、機体が前上がり（後下がり）になるので（ロータリ耕耘装置１１が下降するので）、このときに強制昇降レバー３０を上昇位置に操作する（上昇位置に操作して中立位置に操作する）（ステップＳ５０，Ｓ５１）。 In this case, for example, as shown in FIG. 6 (a), when leaving the farm field over the ridge D, the rotary tiller 11 is grounded to the ground G until just before, and the work by the rotary tiller 11 is performed, and the hand accelerator lever When the front wheel 1 of the work vehicle starts to ride on the uphill D1 that leads to 畦 D, as shown in FIG. 6 (b), for example, as shown in FIG. Since it is forwardly raised (downwardly moved) (because the rotary tiller 11 is lowered), the forced elevating lever 30 is operated to the raised position at this time (operated to the raised position and operated to the neutral position) (step S50, S51).

これにより、タイマー（図示せず）のカウントが開始され（ステップＳ５６）、ロータリ耕耘装置１１が作動状態に維持された状態で（ＰＴＯクラッチ２０が伝動状態に維持された状態で）、ステップＳ１５，Ｓ５３での油圧シリンダ８の作動速度よりも低速で、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が上昇駆動される（ステップＳ５７）。例えば図６（ロ）（ハ）に示すように、ロータリ耕耘装置１１が下降した位置Ｇ２から、ロータリ耕耘装置１１の耕耘爪１３により土が後方に飛ばされながら、ロータリ耕耘装置１１が前進（図６（ハ）の紙面左方）する状態となる。この場合、前輪１が畦Ｄにつながる上り坂Ｄ１に登っていき、機体の前上がり（後下がり）が大きくなっていくのに伴って、ロータリ耕耘装置１１が機体に対して上昇駆動される状態となるので、トップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）は地面Ｇに対してあまり急速に上昇駆動される状態とはならず、地面Ｇに沿って前進するような状態となる。 Thereby, a timer (not shown) starts counting (step S56), and the rotary tiller 11 is maintained in the operating state (with the PTO clutch 20 maintained in the transmission state), step S15, The top link 6 and the lower link 7 (rotary tiller 11) are driven upward by the hydraulic cylinder 8 at a lower speed than the operating speed of the hydraulic cylinder 8 in S53 (step S57). For example, as shown in FIGS. 6B and 6C, the rotary tiller 11 moves forward from the position G2 where the rotary tiller 11 is lowered while the soil is blown backward by the tillage claws 13 of the rotary tiller 11. 6 (C) left). In this case, as the front wheel 1 climbs uphill D1 connected to the ridge D and the front ascending (rear declining) of the aircraft increases, the rotary tiller 11 is driven to rise relative to the aircraft. Therefore, the top link 6 and the lower link 7 (the rotary tiller 11) are not driven to rise so rapidly with respect to the ground G, but move forward along the ground G.

従って、例えば図６（ハ）（ニ）に示すように、ロータリ耕耘装置１１の耕耘爪１３により土が後方に飛ばされて、ロータリ耕耘装置１１が下降した位置Ｇ２が埋められるようになり、ロータリ耕耘装置１１が下降した位置Ｇ２に深い穴が残らないようになる。この後、設定時間が経過すると（ステップＳ５８）、ＰＴＯクラッチ２０が遮断状態に操作されて（ステップＳ５９）、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が上限位置に上昇駆動される（昇降レバー２７及びポジション制御手段によって設定される現在のリフトアーム９の上下角度から、上下範囲Ｂ１の上限角度Ｂ３に、リフトアーム９が上昇駆動される）（第２上昇手段に相当）。 Therefore, for example, as shown in FIGS. 6 (a) and 6 (d), the soil is blown backward by the tilling claws 13 of the rotary tiller 11, and the position G2 where the rotary tiller 11 is lowered is filled, and the rotary tiller 13 is filled. A deep hole does not remain in the position G2 where the tilling device 11 is lowered. Thereafter, when the set time elapses (step S58), the PTO clutch 20 is operated to be disengaged (step S59), and the top link 6 and the lower link 7 (rotary tiller 11) are raised to the upper limit position by the hydraulic cylinder 8. Driven (the lift arm 9 is driven upward from the current vertical angle of the lift arm 9 set by the lifting lever 27 and the position control means to the upper limit angle B3 of the vertical range B1) (corresponding to the second raising means) ).

この場合、ステップＳ５８の設定時間を少し長いもの設定することにより、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が上昇駆動された際（ステップＳ５７）、ロータリ耕耘装置１１の耕耘爪１３が地面から完全に上方に離れてから、ＰＴＯクラッチ２０が遮断状態に操作されるように設定することができる（ステップＳ５９）。
逆にステップＳ５８の設定時間を少し短いもの設定することにより、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が上昇駆動された際（ステップＳ５７）、ロータリ耕耘装置１１の耕耘爪１３が地面から完全に上方に離れる前の状態（ロータリ耕耘装置１１の耕耘爪１３が地面に少し入っている状態）で、ＰＴＯクラッチ２０が遮断状態に操作されるように設定することができる（ステップＳ５９）。 In this case, when the top link 6 and the lower link 7 (rotary tiller 11) are driven up by the hydraulic cylinder 8 by setting a slightly longer setting time in step S58 (step S57), the rotary tiller 11 is It can be set so that the PTO clutch 20 is operated in the disengaged state after the tilling claw 13 is completely lifted away from the ground (step S59).
Conversely, when the top link 6 and the lower link 7 (rotary tiller 11) are driven up by the hydraulic cylinder 8 by setting a slightly shorter setting time in step S58 (step S57), tillage of the rotary tiller 11 is performed. It can be set so that the PTO clutch 20 is operated in the disengaged state in a state before the claw 13 is completely separated from the ground (a state where the cultivation claw 13 of the rotary tiller 11 is slightly in the ground). (Step S59).

［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］の図５のステップＳ５６〜Ｓ５９に代えて図７のステップＳ６０，Ｓ６１，Ｓ６２，Ｓ５３のように構成してもよい。
図７に示すように、昇降レバー２７の操作位置（位置及び角度センサー２８，２５の検出値）及びポジション制御手段に従って、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が下降した状態において（ＰＴＯクラッチ２０の伝動状態）、強制昇降レバー３０を上昇位置に操作した場合（上昇位置に操作して中立位置に操作した場合）（ステップＳ５０）、エンジン３の回転数が設定回転数未満であると（ステップＳ５１）、ＰＴＯクラッチ２０が遮断状態に操作されて（ステップＳ６０）、タイマー（図示せず）のカウントが開始され（ステップＳ６１）、設定時間が経過すると（ステップＳ６２）、ステップＳ５３に移行して、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が上限位置に急速に上昇駆動される（昇降レバー２７及びポジション制御手段によって設定される現在のリフトアーム９の上下角度から、上下範囲Ｂ１の上限角度Ｂ３に、リフトアーム９が上昇駆動される）（ステップＳ５３）（強制昇降手段）（第２上昇手段に相当）。 [First Alternative Embodiment of the Invention]
Instead of steps S56 to S59 in FIG. 5 of [Best Mode for Carrying Out the Invention], steps S60, S61, S62, and S53 in FIG. 7 may be used.
As shown in FIG. 7, the top link 6 and the lower link 7 (the rotary tiller 11) are lowered by the hydraulic cylinder 8 according to the operation position of the elevating lever 27 (detected values of the position and angle sensors 28 and 25) and the position control means. In this state (transmission state of the PTO clutch 20), when the forcible elevating lever 30 is operated to the raised position (when operated to the raised position and operated to the neutral position) (step S50), the rotational speed of the engine 3 is the set rotation. If it is less than the number (step S51), the PTO clutch 20 is operated to the disengaged state (step S60), a timer (not shown) starts counting (step S61), and when the set time has elapsed (step S62). , The process proceeds to step S53, and the top link 6 and the lower link 7 (rotary tillage by the hydraulic cylinder 8) 11) is rapidly driven to the upper limit position (from the current vertical angle of the lift arm 9 set by the lifting lever 27 and the position control means, the lift arm 9 is driven to the upper limit angle B3 of the vertical range B1. (Step S53) (forced lifting means) (corresponding to the second raising means).

この場合、油圧シリンダ８が単動型なので、設定時間が経過するまでの間において（ステップＳ６２）、前輪１が畦Ｄにつながる上り坂Ｄ１に登っていき、機体の前上がり（後下がり）が大きくなっていくのに伴って、地面Ｇにより機体に対してロータリ耕耘装置１１が少し持ち上げられるような状態となる（油圧シリンダ８が伸長する状態）。 In this case, since the hydraulic cylinder 8 is a single-acting type, until the set time elapses (step S62), the front wheel 1 climbs uphill D1 leading to 畦 D, and the aircraft rises up (rears down). As it becomes larger, the rotary tiller 11 is slightly lifted by the ground G with respect to the machine body (the hydraulic cylinder 8 is extended).

［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］の図５のステップＳ５６〜Ｓ５９に代えて図８のステップＳ６３，Ｓ６４のように構成してもよい。
図８に示すように、昇降レバー２７の操作位置（位置及び角度センサー２８，２５の検出値）及びポジション制御手段に従って、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が下降した状態において（ＰＴＯクラッチ２０の伝動状態）、強制昇降レバー３０を上昇位置に操作した場合（上昇位置に操作して中立位置に操作した場合）（ステップＳ５０）、エンジン３の回転数が設定回転数未満であると（ステップＳ５１）、ＰＴＯクラッチ２０が遮断状態に操作されて（ステップＳ６３）、ステップＳ１５，Ｓ５３での油圧シリンダ８の作動速度よりも低速で、油圧シリンダ８によりトップリンク６及びロアリンク７（ロータリ耕耘装置１１）が上昇駆動される（第２上昇手段に相当）（ステップＳ６４）。 [Second Embodiment of the Invention]
Instead of steps S56 to S59 in FIG. 5 in the above-mentioned [Best Mode for Carrying Out the Invention], steps S63 and S64 in FIG. 8 may be used.
As shown in FIG. 8, the top link 6 and the lower link 7 (rotary tiller 11) are lowered by the hydraulic cylinder 8 in accordance with the operation position of the elevating lever 27 (detected values of the position and angle sensors 28 and 25) and the position control means. In this state (transmission state of the PTO clutch 20), when the forcible elevating lever 30 is operated to the raised position (when operated to the raised position and operated to the neutral position) (step S50), the rotational speed of the engine 3 is the set rotation. If the number is less than the number (step S51), the PTO clutch 20 is operated in the disengaged state (step S63), and is lower than the operating speed of the hydraulic cylinder 8 in steps S15 and S53. The lower link 7 (rotary tiller 11) is driven up (corresponding to the second raising means) (step S64). .

［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］［発明の実施の第２別形態］のステップＳ５１において、エンジン３の回転数が設定回転数未満であると、通常の作業走行速度よりも低速の走行状態であると判断するのではなく、ミッションケース５に備えられた走行用の変速装置（図示せず）が充分な低速位置に操作されると、通常の作業走行速度よりも低速の走行状態であると判断するように構成してもよい。 [Third Another Embodiment of the Invention]
In step S51 of [Best Mode for Carrying Out the Invention] [First Alternative Embodiment of the Invention] [Second Alternative Embodiment of the Invention], the rotational speed of the engine 3 is less than the set rotational speed. And, instead of determining that the traveling state is lower than the normal work traveling speed, when the traveling transmission (not shown) provided in the transmission case 5 is operated to a sufficiently low speed position, You may comprise so that it may be judged that it is a low-speed driving | running | working state from a normal work driving speed.

［発明の実施の第４別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第３別形態］のステップＳ５１において、前輪１の操向角度を検出する操向センサー（図示せず）を備えることにより、以下のように構成してもよい。
（１）エンジン３の回転数が設定回転数未満であり、且つ、前輪１の操向角度が直進位置を挟んだ右及び左の設定角度の範囲内にある場合（機体が旋回状態ではない状態）、図５のステップＳ５６（図７のステップＳ６０）（図８のステップＳ６３）に移行するように構成する。
（２）ミッションケース５に備えられた走行用の変速装置（図示せず）が充分な低速位置に操作され、且つ、前輪１の操向角度が直進位置を挟んだ右及び左の設定角度の範囲内にある場合（機体が旋回状態ではない状態）、図５のステップＳ５６（図７のステップＳ６０）（図８のステップＳ６３）に移行するように構成する。
本発明は、トップリンク６を備えずに、右及び左のロアリンク７と右及び左のリフトアーム６とを備えた２点リンク機構にも適用できる。 [Fourth Embodiment of the Invention]
Steering for detecting the steering angle of the front wheel 1 in step S51 of [Best Mode for Carrying Out the Invention] [First Different Embodiment of the Invention] to [Third Another Embodiment of the Invention]. By providing a sensor (not shown), the following configuration may be adopted.
(1) When the number of revolutions of the engine 3 is less than the set number of revolutions and the steering angle of the front wheel 1 is within the range of the right and left set angles with the straight travel position in between (the state where the aircraft is not in a turning state) ), And moves to step S56 in FIG. 5 (step S60 in FIG. 7) (step S63 in FIG. 8).
(2) The transmission gearbox (not shown) provided in the transmission case 5 is operated to a sufficiently low speed position, and the steering angle of the front wheel 1 is set to the right and left set angles with the straight drive position in between. If it is within the range (a state in which the aircraft is not in a turning state), the process proceeds to step S56 in FIG. 5 (step S60 in FIG. 7) (step S63 in FIG. 8).
The present invention can also be applied to a two-point link mechanism including the right and left lower links 7 and the right and left lift arms 6 without including the top link 6.

農用トラクタ及びロータリ耕耘装置の全体側面図Whole side view of agricultural tractor and rotary tiller 昇降レバー、強制昇降レバー及びリフトアーム、ＰＴＯクラッチ等の関係を示す図The figure which shows the relationship between the elevating lever, forced elevating lever and lift arm, PTO clutch, etc. ＰＴＯスイッチを伝動及び遮断位置に操作した場合の制御の流れを示す図The figure which shows the flow of control at the time of operating a PTO switch to a transmission and interruption | blocking position ＰＴＯスイッチを自動位置に操作した場合の制御の前半の流れを示す図The figure which shows the flow of the first half of the control when the PTO switch is operated to the automatic position ＰＴＯスイッチを自動位置に操作した場合の制御の後半の流れを示す図The figure which shows the flow of the second half of the control when the PTO switch is operated to the automatic position 畦を越えながら圃場を出る状態を示す図A figure showing the state of leaving the field while crossing the fence 発明の実施の第１別形態において、ＰＴＯスイッチを自動位置に操作した場合の制御の後半の流れを示す図The figure which shows the flow of the second half of the control at the time of operating a PTO switch to an automatic position in 1st another form of implementation of invention. 発明の実施の第２別形態において、ＰＴＯスイッチを自動位置に操作した場合の制御の後半の流れを示す図The figure which shows the flow of the second half of the control at the time of operating a PTO switch to an automatic position in 2nd another form of implementation of invention. 背景技術において、畦を越えながら圃場を出る状態を示す図The figure which shows the state of leaving the farm field over the ridge in the background art

６，７リンク機構
８昇降アクチュエータ
１１ロータリ耕耘装置
１７制御装置
１８ＰＴＯ軸
２０ＰＴＯクラッチ
３０昇降操作具
6, 7 Link mechanism 8 Lifting actuator 11 Rotary tillage device 17 Control device 18 PTO shaft 20 PTO clutch 30 Lifting operation tool

Claims

The rotary mechanism is provided with a link mechanism that can be freely connected to the rotary tiller at the rear part of the machine body, and a lift actuator that can drive the link mechanism to move up and down.
A PTO shaft capable of transmitting power to a rotary tiller connected to the link mechanism, a PTO clutch capable of transmitting and interrupting power to the PTO shaft, and a lifting operation tool that is manually operated,
First raising means for operating the PTO clutch in a disengaged state and raising the raising / lowering actuator based on the operation of the raising / lowering operation tool;
Second raising means for raising and lowering the raising / lowering actuator at a lower speed than the operating speed of the raising / lowering actuator in the first raising means in a state where the PTO clutch is maintained in the transmission state based on the operation of the raising / lowering operation tool. prepare for,
In a traveling state at a normal work traveling speed, the first raising means is automatically selected and operated based on the operation of the lifting operation tool, and in the traveling state at a lower speed than the normal working traveling speed, the ascending / descending operation is performed. A work vehicle comprising a control device that automatically selects and activates the second lifting means based on an operation of an operation tool.

The rotary mechanism is provided with a link mechanism that can be freely connected to the rotary tiller at the rear part of the machine body, and a lift actuator that can drive the link mechanism to move up and down.
A PTO shaft capable of transmitting power to a rotary tiller connected to the link mechanism, a PTO clutch capable of transmitting and interrupting power to the PTO shaft, and a lifting operation tool that is manually operated,
First raising means for operating the PTO clutch in a disengaged state and raising the raising / lowering actuator based on the operation of the raising / lowering operation tool;
A second raising means for raising the raising / lowering actuator after a set time has elapsed after the PTO clutch is operated in a disengaged state based on an operation of the ascent / descent operation tool and the PTO clutch is operated in the disengaged state; prepare for,
In a traveling state at a normal work traveling speed, the first raising means is automatically selected and operated based on the operation of the lifting operation tool, and in the traveling state at a lower speed than the normal working traveling speed, the ascending / descending operation is performed. A work vehicle comprising a control device that automatically selects and activates the second lifting means based on an operation of an operation tool.

The rotary mechanism is provided with a link mechanism that can be freely connected to the rotary tiller at the rear part of the machine body, and a lift actuator that can drive the link mechanism to move up and down.
A PTO shaft capable of transmitting power to a rotary tiller connected to the link mechanism, a PTO clutch capable of transmitting and interrupting power to the PTO shaft, and a lifting operation tool that is manually operated,
First raising means for operating the PTO clutch in a disengaged state and raising the raising / lowering actuator based on the operation of the raising / lowering operation tool;
Second raising means for operating the PTO clutch in a disengaged state based on an operation of the raising / lowering operation tool and raising the raising / lowering actuator at a lower speed than an operating speed of the raising / lowering actuator in the first raising means. ,
In a traveling state at a normal work traveling speed, the first raising means is automatically selected and operated based on the operation of the lifting operation tool, and in the traveling state at a lower speed than the normal working traveling speed, the ascending / descending operation is performed. A work vehicle comprising a control device that automatically selects and activates the second lifting means based on an operation of an operation tool.