JP4893576B2

JP4893576B2 - LOAD DRIVE DEVICE, ELECTRIC VEHICLE, CONTROL METHOD FOR LOAD DRIVE DEVICE, AND COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM RECORDING PROGRAM FOR CAUSING COMPUTER TO EXECUTE THE CONTROL METHOD

Info

Publication number: JP4893576B2
Application number: JP2007267753A
Authority: JP
Inventors: 健司内田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2007-10-15
Filing date: 2007-10-15
Publication date: 2012-03-07
Anticipated expiration: 2027-10-15
Also published as: JP2009100507A

Description

この発明は、負荷駆動装置、電動車両、負荷駆動装置の制御方法およびその制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体に関し、特に、充放電可能な蓄電部と電動機を駆動する駆動部との間で電圧変換を行なう電圧変換器の異常が検知された場合の制御技術に関する。 The present invention relates to a load driving device, an electric vehicle, a control method for the load driving device, and a computer-readable recording medium on which a program for causing a computer to execute the control method is recorded. The present invention relates to a control technique in the case where an abnormality of a voltage converter that performs voltage conversion with a drive unit that drives a battery is detected.

近年、環境に配慮した自動車として、ハイブリッド自動車や電気自動車などの電動車両が注目されている。ハイブリッド自動車は、従来のエンジンに加え、充放電可能な蓄電部とインバータとインバータによって駆動される電動機とを搭載した自動車である。電気自動車は、充放電可能な蓄電部とインバータとインバータによって駆動される電動機とを搭載した自動車である。 In recent years, electric vehicles such as hybrid vehicles and electric vehicles have attracted attention as environmentally friendly vehicles. A hybrid vehicle is a vehicle equipped with a chargeable / dischargeable power storage unit, an inverter, and an electric motor driven by the inverter, in addition to a conventional engine. An electric vehicle is a vehicle equipped with a chargeable / dischargeable power storage unit, an inverter, and an electric motor driven by the inverter.

このような電動車両に搭載される負荷（電動機）駆動装置において、電動機の高出力化に対応して、蓄電部とインバータとの間に電圧変換器を備えるものが知られている。 In such a load (electric motor) drive device mounted on such an electric vehicle, one having a voltage converter between a power storage unit and an inverter is known in response to the increase in the output of the electric motor.

特開２００４−８８８６６号公報は、そのような電圧変換器として昇圧コンバータを備えたモータ駆動装置において、昇圧コンバータにおける異常原因の判定方法を開示する。このモータ駆動装置においては、直流電源（蓄電部）と昇圧コンバータとの間に流れる直流電流を検出する電流センサの検出値に基づいて、昇圧コンバータにおける異常原因が判定される（特許文献１参照）。
特開２００４−８８８６６号公報特開２００６−２８０１９３号公報特開２００６−３１１７７５号公報特開２００３−２４４８０１号公報特開２０００−２２３１６１号公報 Japanese Patent Laying-Open No. 2004-88866 discloses a method for determining the cause of an abnormality in a boost converter in a motor drive device that includes a boost converter as such a voltage converter. In this motor drive device, the cause of the abnormality in the boost converter is determined based on a detection value of a current sensor that detects a DC current flowing between the DC power supply (power storage unit) and the boost converter (see Patent Document 1). .
JP 2004-88866 A JP 2006-280193 A JP 2006-31775 A JP 2003-244801 A JP 2000-223161 A

しかしながら、上記特開２００４−８８８６６号公報では、昇圧コンバータにおける異常原因が判定された後の具体的な制御については開示されていない。 However, the above Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-88866 does not disclose specific control after the cause of abnormality in the boost converter is determined.

それゆえに、この発明の目的は、蓄電部と電動機を駆動する駆動部との間に設けられる電圧変換器の異常が検知された後の制御を適切に実行する負荷駆動装置およびそれを備えた電動車両を提供することである。 Therefore, an object of the present invention is to provide a load driving device that appropriately executes control after an abnormality of a voltage converter provided between a power storage unit and a driving unit that drives an electric motor is detected, and an electric motor including the load driving device. Is to provide a vehicle.

また、この発明の別の目的は、蓄電部と電動機を駆動する駆動部との間に設けられる電圧変換器の異常が検知された後の負荷駆動装置の制御方法およびその制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体を提供することである。 Another object of the present invention is to execute a control method for a load driving device after an abnormality of a voltage converter provided between a power storage unit and a driving unit for driving an electric motor is detected, and to execute the control method in a computer. A computer-readable recording medium in which a program for causing the program to be recorded is recorded.

この発明によれば、負荷駆動装置は、充放電可能な蓄電部と、駆動部と、電圧変換器と、遮断器と、電流検出部と、制御部とを備える。駆動部は、回転に伴ない逆起電力を発生する電動機を駆動可能に構成される。電圧変換器は、蓄電部と駆動部との間で電圧変換可能に構成される。遮断器は、蓄電部と電圧変換器との間の電路を遮断可能に構成される。電流検出部は、電圧変換器から蓄電部へ流れる電流を検出可能に構成される。制御部は、電圧変換器の異常が検知されると電圧変換器を停止し、その後電流検出部によって電流が検出されると遮断器へ遮断指令を出力する。 According to the present invention, the load drive device includes a chargeable / dischargeable power storage unit, a drive unit, a voltage converter, a circuit breaker, a current detection unit, and a control unit. The drive unit is configured to be able to drive an electric motor that generates a counter electromotive force with rotation. The voltage converter is configured to be capable of voltage conversion between the power storage unit and the drive unit. The circuit breaker is configured to be able to interrupt an electric circuit between the power storage unit and the voltage converter. The current detection unit is configured to be able to detect a current flowing from the voltage converter to the power storage unit. A control part stops a voltage converter, if abnormality of a voltage converter is detected, and will output a interruption | blocking instruction | command to a circuit breaker, if a current is detected by a current detection part after that.

好ましくは、電圧変換器は、チョッパ回路を含む。チョッパ回路は、２つのスイッチング素子と、リアクトルとから成る。２つのスイッチング素子は、駆動部に接続される電力線対間に直列接続される。リアクトルは、蓄電部の正極に接続される遮断器と２つのスイッチング素子の接続ノードとの間に接続される。 Preferably, the voltage converter includes a chopper circuit. The chopper circuit includes two switching elements and a reactor. The two switching elements are connected in series between a pair of power lines connected to the drive unit. The reactor is connected between a circuit breaker connected to the positive electrode of the power storage unit and a connection node between the two switching elements.

好ましくは、制御部は、電圧変換器の停止後、電流検出部によって検出される電流に基づいて算出される電力量が規定値に達すると、遮断器へ遮断指令を出力する。 Preferably, after the voltage converter is stopped, the control unit outputs a cutoff command to the circuit breaker when the amount of electric power calculated based on the current detected by the current detection unit reaches a specified value.

また、好ましくは、制御部は、電圧変換器の停止後、電流検出部によって検出される電流の積算値が規定値に達すると、遮断器へ遮断指令を出力する。 Preferably, the control unit outputs a cutoff command to the circuit breaker when the integrated value of the current detected by the current detection unit reaches a specified value after the voltage converter is stopped.

また、好ましくは、制御部は、電圧変換器の停止後、電流検出部によって検出される電流の継続時間が規定値に達すると、遮断器へ遮断指令を出力する。 Preferably, the control unit outputs a cutoff command to the circuit breaker when the duration of the current detected by the current detection unit reaches a specified value after the voltage converter is stopped.

好ましくは、規定値は、蓄電部の温度に応じて可変設定される。
好ましくは、規定値は、蓄電部の内圧上限値に基づいて決定される。 Preferably, the specified value is variably set according to the temperature of the power storage unit.
Preferably, the specified value is determined based on an internal pressure upper limit value of the power storage unit.

また、好ましくは、蓄電部は、リチウムイオン二次電池を含む。そして、規定値は、リチウムイオン二次電池の電極に発生する金属リチウムの析出量の限界値に基づいて決定される。 Preferably, the power storage unit includes a lithium ion secondary battery. The specified value is determined based on the limit value of the deposition amount of metallic lithium generated on the electrode of the lithium ion secondary battery.

また、好ましくは、規定値は、蓄電部の温度上限値に基づいて決定される。
また、この発明によれば、電動車両は、上述したいずれかの負荷駆動装置と、電動機と、車輪とを備える。電動機は、負荷駆動装置に含まれる駆動部によって駆動される。車輪は、電動機によって駆動される。 Preferably, the specified value is determined based on a temperature upper limit value of the power storage unit.
According to the present invention, an electric vehicle includes any one of the load driving devices described above, an electric motor, and wheels. The electric motor is driven by a driving unit included in the load driving device. The wheels are driven by an electric motor.

また、この発明によれば、制御方法は、負荷駆動装置の制御方法である。負荷駆動装置は、充放電可能な蓄電部と、駆動部と、電圧変換器と、遮断器とを備える。駆動部は、回転に伴ない逆起電力を発生する電動機を駆動可能に構成される。電圧変換器は、蓄電部と駆動部との間で電圧変換可能に構成される。遮断器は、蓄電部と電圧変換器との間の電路を遮断可能に構成される。そして、制御方法は、異常検知ステップと、停止ステップと、電流監視ステップと、遮断ステップとを含む。異常検知ステップでは、電圧変換器の異常が検知される。停止ステップでは、異常検知ステップにおいて電圧変換器の異常が検知されると、電圧変換器を停止する。電流監視ステップでは、停止ステップによる電圧変換器の停止後、電圧変換器から蓄電部へ流れる電流が監視される。遮断ステップでは、電流監視ステップにおいて電流が検出されると、遮断器が遮断される。 According to the invention, the control method is a control method for the load driving device. The load drive device includes a chargeable / dischargeable power storage unit, a drive unit, a voltage converter, and a circuit breaker. The drive unit is configured to be able to drive an electric motor that generates a counter electromotive force with rotation. The voltage converter is configured to be capable of voltage conversion between the power storage unit and the drive unit. The circuit breaker is configured to be able to interrupt an electric circuit between the power storage unit and the voltage converter. The control method includes an abnormality detection step, a stop step, a current monitoring step, and a cutoff step. In the abnormality detection step, an abnormality of the voltage converter is detected. In the stop step, when the abnormality of the voltage converter is detected in the abnormality detection step, the voltage converter is stopped. In the current monitoring step, after the voltage converter is stopped by the stop step, the current flowing from the voltage converter to the power storage unit is monitored. In the interruption step, when the current is detected in the current monitoring step, the breaker is interrupted.

好ましくは、負荷駆動装置の制御方法は、判定ステップをさらに含む。判定ステップでは、停止ステップによる電圧変換器の停止後、電流監視ステップにおいて検出された電流に基づいて算出される電力量が規定値に達したか否かが判定される。そして、判定ステップにおいて電力量が規定値に達したと判定されると、遮断ステップにおいて遮断器が遮断される。 Preferably, the method for controlling the load driving device further includes a determination step. In the determination step, it is determined whether or not the amount of power calculated based on the current detected in the current monitoring step has reached a specified value after the voltage converter is stopped in the stop step. And when it determines with the electric energy having reached the regulation value in the determination step, a circuit breaker will be interrupted | blocked in the interruption | blocking step.

また、好ましくは、負荷駆動装置の制御方法は、判定ステップをさらに含む。判定ステップでは、停止ステップによる電圧変換器の停止後、電流監視ステップにおいて検出された電流の積算値が規定値に達したか否かが判定される。そして、判定ステップにおいて積算値が規定値に達したと判定されると、遮断ステップにおいて遮断器が遮断される。 Preferably, the method for controlling the load driving device further includes a determination step. In the determination step, it is determined whether the integrated value of the current detected in the current monitoring step has reached a specified value after the voltage converter is stopped in the stop step. And if it determines with the integrated value having reached the regulation value in the determination step, a circuit breaker will be interrupted | blocked in the interruption | blocking step.

また、好ましくは、負荷駆動装置の制御方法は、判定ステップをさらに含む。判定ステップでは、停止ステップによる電圧変換器の停止後、電流監視ステップにおいて検出された電流の継続時間が規定値に達したか否かが判定される。そして、判定ステップにおいて継続時間が規定値に達したと判定されると、遮断ステップにおいて遮断器が遮断される。 Preferably, the method for controlling the load driving device further includes a determination step. In the determination step, it is determined whether or not the duration time of the current detected in the current monitoring step has reached a specified value after the voltage converter is stopped in the stop step. When it is determined in the determination step that the duration has reached the specified value, the circuit breaker is disconnected in the interruption step.

また、好ましくは、規定値は、蓄電部の温度上限値に基づいて決定される。
また、この発明によれば、記録媒体は、コンピュータ読取可能な記録媒体であって、上述したいずれかの制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録する。 Preferably, the specified value is determined based on a temperature upper limit value of the power storage unit.
According to the invention, the recording medium is a computer-readable recording medium, and records a program for causing the computer to execute any of the control methods described above.

この発明においては、電圧変換器の異常が検知されると電圧変換器が停止する。このとき、電圧変換器の上アームがオン故障していると、電動機の回転速度が高く電動機の逆起電力が大きい場合には、電圧変換器の異常検知に応じて駆動部を停止させても、駆動部および電圧変換器の上アームを介して蓄電部へ回生電力が流れる。そこで、この発明においては、電圧変換器が停止した後、電流検出部によって回生電流が検出されると遮断器へ遮断指令が出力され、電圧変換器から蓄電部が電気的に切離される。したがって、この発明によれば、蓄電部を確実に保護することができる。 In the present invention, the voltage converter stops when an abnormality of the voltage converter is detected. At this time, if the upper arm of the voltage converter is on-failed, if the rotational speed of the motor is high and the back electromotive force of the motor is large, the drive unit may be stopped according to the abnormality detection of the voltage converter. The regenerative power flows to the power storage unit via the upper arm of the drive unit and the voltage converter. Thus, in the present invention, when the regenerative current is detected by the current detection unit after the voltage converter is stopped, a cutoff command is output to the circuit breaker, and the power storage unit is electrically disconnected from the voltage converter. Therefore, according to the present invention, the power storage unit can be reliably protected.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals and description thereof will not be repeated.

図１は、この発明の実施の形態による負荷駆動装置が搭載された電動車両の一例として示されるハイブリッド自動車の概略ブロック図である。図１を参照して、このハイブリッド自動車１００は、エンジン２と、動力分割機構３と、車輪４と、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２とを備える。また、ハイブリッド自動車１００は、蓄電部Ｂと、システムメインリレーＳＭＲと、パワーコントロールユニット（以下「ＰＣＵ（Power Control Unit）」とも称する。）５と、電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ（Electronic Control Unit）」とも称する。）４０と、電流センサ５２と、電圧センサ５４と、温度センサ５６とをさらに備える。 FIG. 1 is a schematic block diagram of a hybrid vehicle shown as an example of an electric vehicle equipped with a load driving device according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, this hybrid vehicle 100 includes an engine 2, a power split mechanism 3, wheels 4, and motor generators MG1 and MG2. Hybrid vehicle 100 includes power storage unit B, system main relay SMR, power control unit (hereinafter also referred to as “PCU (Power Control Unit)”) 5, and electronic control unit (hereinafter referred to as “ECU (Electronic Control Unit)”). ) 40, a current sensor 52, a voltage sensor 54, and a temperature sensor 56.

エンジン２およびモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２は、動力分割機構３に連結される。そして、ハイブリッド自動車１００は、エンジン２およびモータジェネレータＭＧ２の少なくとも一方からの駆動力によって走行する。エンジン２が発生する動力は、動力分割機構３によって２経路に分割される。すなわち、一方は車輪４へ伝達される経路であり、もう一方はモータジェネレータＭＧ１へ伝達される経路である。 Engine 2 and motor generators MG1, MG2 are coupled to power split mechanism 3. Hybrid vehicle 100 travels by driving force from at least one of engine 2 and motor generator MG2. The power generated by the engine 2 is divided into two paths by the power split mechanism 3. That is, one is a path transmitted to the wheel 4 and the other is a path transmitted to the motor generator MG1.

モータジェネレータＭＧ１は、交流回転電機であり、たとえばロータに永久磁石が埋設された三相交流同期電動機から成る。モータジェネレータＭＧ１は、動力分割機構３によって分割されたエンジン２の運動エネルギーを用いて逆起電力を発生する（発電）。たとえば、蓄電部Ｂの充電状態（以下「ＳＯＣ（State Of Charge）」とも称する。）が予め定められた値よりも低くなると、エンジン２が始動してモータジェネレータＭＧ１が回転駆動され、モータジェネレータＭＧ１において逆起電力が発生する。そして、その逆起電力は、ＰＣＵ５のインバータ２０（後述）により交流から直流に変換され、昇圧コンバータ１０により電圧が調整されて蓄電部Ｂへ供給される。 Motor generator MG1 is an AC rotating electric machine, and includes, for example, a three-phase AC synchronous motor in which a permanent magnet is embedded in a rotor. Motor generator MG1 generates back electromotive force using the kinetic energy of engine 2 divided by power split device 3 (power generation). For example, when the state of charge of power storage unit B (hereinafter also referred to as “SOC (State Of Charge)”) becomes lower than a predetermined value, engine 2 is started and motor generator MG1 is driven to rotate, and motor generator MG1. Back electromotive force is generated at. The back electromotive force is converted from alternating current to direct current by an inverter 20 (described later) of the PCU 5, and the voltage is adjusted by the boost converter 10 and supplied to the power storage unit B.

モータジェネレータＭＧ２も、交流回転電機であり、モータジェネレータＭＧ１と同様に、たとえばロータに永久磁石が埋設された三相交流同期電動機から成る。モータジェネレータＭＧ２は、蓄電部Ｂに蓄えられた電力およびモータジェネレータＭＧ１により発電された電力の少なくとも一方を用いて駆動力を発生する。そして、モータジェネレータＭＧ２の駆動力は車輪４に伝達される。これにより、モータジェネレータＭＧ２はエンジン２をアシストしたり、モータジェネレータＭＧ２からの駆動力によって車両を走行させたりする。 Motor generator MG2 is also an AC rotating electric machine, and is composed of, for example, a three-phase AC synchronous motor in which a permanent magnet is embedded in a rotor, similarly to motor generator MG1. Motor generator MG2 generates a driving force using at least one of the electric power stored in power storage unit B and the electric power generated by motor generator MG1. Then, the driving force of motor generator MG 2 is transmitted to wheels 4. Thereby, motor generator MG2 assists engine 2 or causes the vehicle to travel by the driving force from motor generator MG2.

また、車両の制動時や下り斜面での加速度低減時には、運動エネルギーや位置エネルギーとして車両に蓄えられた力学的エネルギーが車輪４を介してモータジェネレータＭＧ２の回転駆動に用いられ、モータジェネレータＭＧ２において逆起電力が発生する（発電）。そして、その逆起電力は、ＰＣＵ５のインバータ３０（後述）により交流から直流に変換され、昇圧コンバータ１０により電圧が調整されて蓄電部Ｂへ供給される。これにより、モータジェネレータＭＧ２は、制動エネルギーを電力に変換する回生ブレーキとして作動する。そして、モータジェネレータＭＧ２により発電された電力は、蓄電部Ｂに蓄えられる。 Further, when braking the vehicle or reducing acceleration on a downward slope, the mechanical energy stored in the vehicle as kinetic energy or positional energy is used for rotational driving of the motor generator MG2 via the wheels 4, and the motor generator MG2 reverses it. An electromotive force is generated (power generation). The counter electromotive force is converted from alternating current to direct current by an inverter 30 (described later) of PCU 5, and the voltage is adjusted by boost converter 10 and supplied to power storage unit B. Thereby, motor generator MG2 operates as a regenerative brake that converts braking energy into electric power. The electric power generated by motor generator MG2 is stored in power storage unit B.

動力分割機構３は、エンジン２とモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２とに連結されてこれらの間で動力を分配する。たとえば、動力分割機構３としては、サンギヤ、プラネタリキャリヤおよびリングギヤの３つの回転軸を有する遊星歯車機構を用いることができる。この３つの回転軸がエンジン２およびモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の各回転軸にそれぞれ接続される。たとえば、モータジェネレータＭＧ１のロータを中空としてその中心にエンジン２のクランク軸を通すことで動力分割機構３にエンジン２とモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２とを機械的に接続することができる。なお、モータジェネレータＭＧ２の回転軸は、図示されない減速ギヤや差動ギヤによって車輪４に連結される。 Power split device 3 is connected to engine 2 and motor generators MG1 and MG2 to distribute power between them. For example, as power split mechanism 3, a planetary gear mechanism having three rotation shafts of a sun gear, a planetary carrier, and a ring gear can be used. These three rotary shafts are connected to the rotary shafts of engine 2 and motor generators MG1, MG2, respectively. For example, engine 2 and motor generators MG1 and MG2 can be mechanically connected to power split mechanism 3 by hollowing the rotor of motor generator MG1 and passing the crankshaft of engine 2 through the center thereof. The rotating shaft of motor generator MG2 is connected to wheel 4 by a reduction gear or a differential gear (not shown).

蓄電部Ｂは、充放電可能なリチウムイオン二次電池から成る。蓄電部Ｂは、システムメインリレーＳＭＲを介してＰＣＵ５へ直流電力を供給する。また、蓄電部Ｂは、ＰＣＵ５から出力される直流電力を受けて充電される。なお、蓄電部Ｂとして、ニッケル水素二次電池や電気二重層キャパシタを用いることもできる。 The power storage unit B is composed of a chargeable / dischargeable lithium ion secondary battery. The power storage unit B supplies DC power to the PCU 5 via the system main relay SMR. In addition, the power storage unit B is charged by receiving DC power output from the PCU 5. Note that a nickel-hydrogen secondary battery or an electric double layer capacitor can also be used as the power storage unit B.

システムメインリレーＳＭＲは、蓄電部ＢとＰＣＵ５との間に配設される。システムメインリレーＳＭＲは、ＥＣＵ４０からの信号ＳＥが活性化（接続指令に相当する。）されると、蓄電部ＢをＰＣＵ５と電気的に接続し、信号ＳＥが非活性化（遮断指令に相当する。）されると、蓄電部ＢとＰＣＵ５との間の電路を遮断する。 System main relay SMR is arranged between power storage unit B and PCU 5. When the signal SE from the ECU 40 is activated (corresponding to a connection command), the system main relay SMR electrically connects the power storage unit B to the PCU 5 and the signal SE is deactivated (corresponding to a disconnection command). .), The electric circuit between the power storage unit B and the PCU 5 is cut off.

電流センサ５２は、蓄電部Ｂに対して入出力される電流ＩＢを検出し、その検出値をＥＣＵ４０へ出力する。電圧センサ５４は、蓄電部Ｂの電圧ＶＢを検出し、その検出値をＥＣＵ４０へ出力する。温度センサ５６は、蓄電部Ｂの温度ＴＢを検出し、その検出値をＥＣＵ４０へ出力する。なお、電流センサ５２は、蓄電部Ｂからの放電時、電流ＩＢを正値として検出し、蓄電部Ｂへの充電時、電流ＩＢを負値として検出する。 Current sensor 52 detects current IB input / output to / from power storage unit B, and outputs the detected value to ECU 40. Voltage sensor 54 detects voltage VB of power storage unit B and outputs the detected value to ECU 40. Temperature sensor 56 detects temperature TB of power storage unit B and outputs the detected value to ECU 40. Current sensor 52 detects current IB as a positive value when discharging from power storage unit B, and detects current IB as a negative value when charging power storage unit B.

ＰＣＵ５は、昇圧コンバータ１０と、インバータ２０，３０と、コンデンサＣ１，Ｃ２とを含む。 PCU5 includes a boost converter 10, inverters 20 and 30, and capacitors C1 and C2.

昇圧コンバータ１０は、ｎｐｎ型トランジスタＱ１，Ｑ２と、ダイオードＤ１，Ｄ２と、リアクトルＬとを含む。ｎｐｎ型トランジスタＱ１，Ｑ２は、正極線ＰＬ２と負極線ＮＬとの間に直列に接続される。ダイオードＤ１，Ｄ２は、それぞれｎｐｎ型トランジスタＱ１，Ｑ２に逆並列に接続される。リアクトルＬは、ｎｐｎ型トランジスタＱ１，Ｑ２の接続ノードと正極線ＰＬ１との間に接続される。 Boost converter 10 includes npn transistors Q1 and Q2, diodes D1 and D2, and a reactor L. Npn transistors Q1 and Q2 are connected in series between positive electrode line PL2 and negative electrode line NL. Diodes D1 and D2 are connected in antiparallel to npn transistors Q1 and Q2, respectively. Reactor L is connected between a connection node of npn transistors Q1, Q2 and positive electrode line PL1.

なお、以下では、ｎｐｎ型トランジスタＱ１およびそれに逆並列に接続されるダイオードＤ１から成るモジュールを「上アーム」とも称し、ｎｐｎ型トランジスタＱ２およびそれに逆並列に接続されるダイオードＤ２から成るモジュールを「下アーム」とも称する。 In the following, the module composed of the npn transistor Q1 and the diode D1 connected in reverse parallel thereto is also referred to as “upper arm”, and the module composed of the npn transistor Q2 and the diode D2 connected in reverse parallel thereto is referred to as “lower arm”. Also referred to as “arm”.

なお、ｎｐｎ型トランジスタとして、たとえば、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）を用いることができる。また、ｎｐｎ型トランジスタに代えて、パワーＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field-Effect Transistor）等の電力スイッチング素子を用いてもよい。 For example, an IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) can be used as the npn transistor. Further, a power switching element such as a power MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field-Effect Transistor) may be used instead of the npn transistor.

昇圧コンバータ１０は、ＥＣＵ４０からの信号ＰＷＣに基づいて、蓄電部Ｂから出力される電圧を昇圧して正極線ＰＬ２へ出力する。具体的には、昇圧コンバータ１０は、ｎｐｎ型トランジスタＱ２のオン時に流れる電流をリアクトルＬに磁場エネルギーとして蓄積し、その蓄積されたエネルギーをｎｐｎ型トランジスタＱ２のオフ時にダイオードＤ１を介して正極線ＰＬ２へ放出することによって、蓄電部Ｂから出力される電圧を昇圧する。 Boost converter 10 boosts the voltage output from power storage unit B based on signal PWC from ECU 40 and outputs the boosted voltage to positive line PL2. Specifically, boost converter 10 accumulates the current flowing when npn transistor Q2 is turned on as magnetic field energy in reactor L, and stores the accumulated energy via positive electrode PL2 via diode D1 when npn transistor Q2 is turned off. The voltage output from the power storage unit B is boosted.

なお、ｎｐｎ型トランジスタＱ２のオンデューティーを大きくすると、リアクトルＬに蓄積されるエネルギーが大きくなるので、正極線ＰＬ２の電圧は上昇する。一方、ｎｐｎ型トランジスタＱ１のオンデューティーを大きくすると、正極線ＰＬ２から正極線ＰＬ１へ流れる電流が大きくなるので、正極線ＰＬ２の電圧は低下する。そこで、ｎｐｎ型トランジスタＱ１，Ｑ２のデューティー比を制御することによって、正極線ＰＬ２の電圧を正極線ＰＬ１の電圧以上の任意の電圧に制御することができる。 If the on-duty of npn transistor Q2 is increased, the energy stored in reactor L is increased, and the voltage of positive line PL2 increases. On the other hand, when the on-duty of npn transistor Q1 is increased, the current flowing from positive line PL2 to positive line PL1 increases, so the voltage of positive line PL2 decreases. Therefore, by controlling the duty ratio of npn transistors Q1 and Q2, the voltage of positive line PL2 can be controlled to an arbitrary voltage equal to or higher than the voltage of positive line PL1.

また、昇圧コンバータ１０は、上アームおよび下アームの少なくとも一方に過電流が流れると過電流フラグを活性化する異常検知機能を有する。そして、昇圧コンバータ１０は、過電流フラグを含む信号ＦＣＶをＥＣＵ４０へ出力する。 Boost converter 10 also has an abnormality detection function that activates an overcurrent flag when an overcurrent flows in at least one of the upper arm and the lower arm. Boost converter 10 then outputs signal FCV including an overcurrent flag to ECU 40.

また、昇圧コンバータ１０は、ＥＣＵ４０からシャットダウン信号ＳＤＣを受けると、動作を停止する。具体的には、昇圧コンバータ１０は、シャットダウン信号ＳＤＣを受けると、ｎｐｎ型トランジスタＱ１，Ｑ２のゲートを遮断する。 Boost converter 10 stops operating when it receives shutdown signal SDC from ECU 40. Specifically, when boost converter 10 receives shutdown signal SDC, it blocks the gates of npn transistors Q1 and Q2.

インバータ２０，３０は、それぞれモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２に対応して設けられる。インバータ２０は、モータジェネレータＭＧ１が発生した逆起電力（三相交流電力）を直流電力に変換し、回生電力として正極線ＰＬ２へ出力する。また、インバータ２０は、エンジン２の始動時、正極線ＰＬ２から受ける直流電力をＥＣＵ４０からの信号ＰＷＩ１に基づいて三相交流電力に変換し、モータジェネレータＭＧ１へ出力する。 Inverters 20 and 30 are provided corresponding to motor generators MG1 and MG2, respectively. Inverter 20 converts back electromotive force (three-phase AC power) generated by motor generator MG1 into DC power, and outputs the DC power as regenerative power to positive line PL2. Inverter 20 also converts DC power received from positive line PL2 into three-phase AC power based on signal PWI1 from ECU 40 when engine 2 is started, and outputs it to motor generator MG1.

インバータ３０は、正極線ＰＬ２から受ける直流電力をＥＣＵ４０からの信号ＰＷＩ２に基づいて三相交流電力に変換し、モータジェネレータＭＧ２へ出力する。また、インバータ３０は、車両の制動時や下り斜面での加速度低減時、モータジェネレータＭＧ２が発生した逆起電力（三相交流電力）を直流電力に変換し、回生電力として正極線ＰＬ２へ出力する。 Inverter 30 converts DC power received from positive line PL2 into three-phase AC power based on signal PWI2 from ECU 40, and outputs the same to motor generator MG2. Inverter 30 also converts back electromotive force (three-phase AC power) generated by motor generator MG2 into DC power when braking the vehicle or reducing acceleration on a downward slope, and outputs the DC power as regenerative power to positive line PL2. .

また、インバータ２０，３０は、ＥＣＵ４０からそれぞれシャットダウン信号ＳＤ１，ＳＤ２を受けると、動作を停止する。具体的には、インバータ２０，３０は、それぞれシャットダウン信号ＳＤ１，ＳＤ２を受けると、インバータに含まれる全てのトランジスタ（図示せず）のゲートを遮断する。 Inverters 20 and 30 stop operating when they receive shutdown signals SD1 and SD2 from ECU 40, respectively. Specifically, when inverters 20 and 30 receive shutdown signals SD1 and SD2, respectively, the gates of all transistors (not shown) included in the inverter are cut off.

ＥＣＵ４０は、アクセル開度や車両速度、その他各センサからの信号に基づいて、昇圧コンバータ１０およびモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２をそれぞれ駆動するための信号ＰＷＣ，ＰＷＩ１，ＰＷＩ２を生成し、その生成した信号ＰＷＣ，ＰＷＩ１，ＰＷＩ２をそれぞれ昇圧コンバータ１０およびインバータ２０，３０へ出力する。 ECU 40 generates signals PWC, PWI1, and PWI2 for driving boost converter 10 and motor generators MG1 and MG2, respectively, based on the accelerator opening, the vehicle speed, and other signals from the sensors, and generates generated signal PWC. , PWI1 and PWI2 are output to boost converter 10 and inverters 20 and 30, respectively.

また、ＥＣＵ４０は、昇圧コンバータ１０から出力される信号ＦＣＶに基づいて昇圧コンバータ１０の過電流フラグの活性化を検知すると、昇圧コンバータ１０およびインバータ２０，３０へそれぞれシャットダウン信号ＳＤＣ，ＳＤ１，ＳＤ２を出力する。 When ECU 40 detects activation of the overcurrent flag of boost converter 10 based on signal FCV output from boost converter 10, ECU 40 outputs shutdown signals SDC, SD 1, SD 2 to boost converter 10 and inverters 20, 30, respectively. To do.

シャットダウン信号ＳＤＣ，ＳＤ１，ＳＤ２の出力後、所定の条件が成立すると、ＥＣＵ４０は、インバータ３０へのシャットダウン信号ＳＤ２の出力を停止し（シャットダウン信号ＳＤＣ，ＳＤ１は出力を維持）、車両の走行モードを規定の退避走行モードに移行する。この退避走行モードでは、モータジェネレータＭＧ２による力行走行のみが許可され、回生電力が発生するモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の回生駆動は禁止される（以下、この退避走行モードを「ＭＤ（Motor Drive）走行モード」とも称する。）。 When a predetermined condition is satisfied after the shutdown signals SDC, SD1, SD2 are output, the ECU 40 stops the output of the shutdown signal SD2 to the inverter 30 (the shutdown signals SDC, SD1 maintain the output), and the vehicle running mode is changed. Transitions to the specified evacuation mode. In this retreat travel mode, only power running by motor generator MG2 is permitted, and regenerative drive of motor generators MG1 and MG2 that generate regenerative power is prohibited (hereinafter referred to as “MD (Motor Drive) travel mode”). ").

なお、ＭＤ走行モード中は、昇圧コンバータ１０は停止しているが、上アームのダイオードＤ１を介して蓄電部Ｂからインバータ３０へ電力が供給されるので（昇圧コンバータ１０による昇圧はない。）、インバータ３０によりモータジェネレータＭＧ２を力行駆動することができる。 In the MD traveling mode, boost converter 10 is stopped, but power is supplied from power storage unit B to inverter 30 via upper arm diode D1 (no boost by boost converter 10). Motor generator MG2 can be driven by inverter 30.

さらに、ＥＣＵ４０は、昇圧コンバータ１０の過電流フラグの活性化を検知すると、電流センサ５２からの電流ＩＢの検出値に基づいて、蓄電部Ｂへの回生電流（昇圧コンバータ１０から蓄電部Ｂへ流れる電流）の監視を開始する。そして、蓄電部Ｂの許容を超えるような回生電流が検出されると、ＥＣＵ４０は、蓄電部Ｂを保護するために信号ＳＥを非活性化（遮断指令）し、システムメインリレーＳＭＲによって蓄電部Ｂと昇圧コンバータ１０との間の電路が遮断される。 Furthermore, when ECU 40 detects activation of the overcurrent flag of boost converter 10, based on the detected value of current IB from current sensor 52, regenerative current to power storage unit B (flows from boost converter 10 to power storage unit B). Start monitoring (current). Then, when a regenerative current exceeding the tolerance of power storage unit B is detected, ECU 40 deactivates signal SE in order to protect power storage unit B (power-off command), and power storage unit B is operated by system main relay SMR. And the booster converter 10 are interrupted.

昇圧コンバータ１０がシャットダウンされた後に蓄電部Ｂへの回生電流を監視するのは、以下の理由による。昇圧コンバータ１０に異常（過電流）が発生すると、上述のように昇圧コンバータ１０およびインバータ２０，３０はゲート遮断される。このとき、車両速度が高く、車輪４の回転速度が高いと、モータジェネレータＭＧ２の逆起電力が大きくなるので、インバータ３０がゲート遮断されていても、インバータ３０の上アームの逆並列ダイオード（図示せず）を介してモータジェネレータＭＧ２から正極線ＰＬ２へ回生電力が流れる。 The reason why the regenerative current to power storage unit B is monitored after boost converter 10 is shut down is as follows. When an abnormality (overcurrent) occurs in boost converter 10, boost converter 10 and inverters 20, 30 are gated as described above. At this time, if the vehicle speed is high and the rotational speed of the wheels 4 is high, the back electromotive force of the motor generator MG2 becomes large. Therefore, even if the inverter 30 is gate-cut off, the antiparallel diode (see FIG. The regenerative power flows from the motor generator MG2 to the positive line PL2 via the not shown).

ここで、昇圧コンバータ１０もゲート遮断されているので、上アームのｎｐｎ型トランジスタＱ１がオン故障していない限りは、回生電力はｎｐｎ型トランジスタＱ１で遮断され、蓄電部Ｂへ流れることはない。しかしながら、ｎｐｎ型トランジスタＱ１がオン故障していると、ｎｐｎ型トランジスタＱ１を介して蓄電部Ｂへ回生電力が継続的に流れ得る。そこで、この実施の形態では、昇圧コンバータ１０の異常時、昇圧コンバータ１０およびインバータ２０，３０のゲート遮断に加えて、蓄電部Ｂへの回生電流を電流センサ５２によって監視し、蓄電部Ｂの許容を超えるような回生電流が検出された場合には、システムメインリレーＳＭＲにより蓄電部Ｂと昇圧コンバータ１０との間の電路を遮断して蓄電部Ｂの保護を図ることとしたものである。 Here, step-up converter 10 is also gate-cut off, so that regenerative power is cut off by npn-type transistor Q1 and does not flow to power storage unit B unless npn-type transistor Q1 of the upper arm is turned on. However, when the npn transistor Q1 is on-failed, regenerative power can continuously flow to the power storage unit B via the npn transistor Q1. Therefore, in this embodiment, when the boost converter 10 is abnormal, in addition to the gate cut-off of the boost converter 10 and the inverters 20 and 30, the regenerative current to the power storage unit B is monitored by the current sensor 52, and When a regenerative current exceeding the above is detected, the system main relay SMR cuts off the electric path between the power storage unit B and the boost converter 10 to protect the power storage unit B.

図２は、図１に示したＥＣＵ４０の機能ブロック図である。図２を参照して、ＥＣＵ４０は、コンバータ制御部７０と、インバータ制御部７２と、走行モード制御部７４と、異常検知部７６と、回生電流監視部７８とを含む。 FIG. 2 is a functional block diagram of ECU 40 shown in FIG. Referring to FIG. 2, ECU 40 includes a converter control unit 70, an inverter control unit 72, a travel mode control unit 74, an abnormality detection unit 76, and a regenerative current monitoring unit 78.

コンバータ制御部７０は、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の電圧や蓄電部Ｂの電圧ＶＢなどに基づいて、昇圧コンバータ１０の出力電圧（インバータ２０，３０の入力電圧に相当する。）の目標値を算出し、昇圧コンバータ１０の出力電圧がその目標値に一致するように、昇圧コンバータ１０を駆動するための信号ＰＷＣを生成する。 Converter control unit 70 calculates a target value of the output voltage of boost converter 10 (corresponding to the input voltage of inverters 20 and 30) based on the voltages of motor generators MG1 and MG2 and voltage VB of power storage unit B. The signal PWC for driving the boost converter 10 is generated so that the output voltage of the boost converter 10 matches the target value.

インバータ制御部７２は、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２のトルク目標値やモータ電流、インバータ２０，３０の入力電圧などに基づいて、モータジェネレータＭＧ１を駆動するための信号ＰＷＩ１およびモータジェネレータＭＧ２を駆動するための信号ＰＷＩ２を生成する。 Inverter control unit 72 drives signal PWI1 for driving motor generator MG1 and motor generator MG2 based on the target torque values of motor generators MG1 and MG2, the motor current, the input voltage of inverters 20 and 30, and the like. A signal PWI2 is generated.

また、インバータ制御部７２は、走行モードがＭＤ走行モードであることを示す通知を走行モード制御部７４から受けているとき、モータジェネレータＭＧ２のトルク目標値やモータ電流、インバータ入力電圧などに基づいて、モータジェネレータＭＧ２を力行駆動するための信号ＰＷＩ２を生成する。 Inverter control unit 72 receives a notification indicating that the travel mode is the MD travel mode from travel mode control unit 74, based on the torque target value of motor generator MG2, the motor current, the inverter input voltage, and the like. Then, a signal PWI2 for driving the motor generator MG2 is generated.

走行モード制御部７４は、昇圧コンバータ１０の異常が検知されたことを示す通知を異常検知部７６から受けているとき、車両の走行モードを通常モードからＭＤ走行モードに切替える。そして、走行モード制御部７４は、走行モードがＭＤ走行モードのとき、インバータ制御部７２へその旨の通知を出力する。 Traveling mode control unit 74 switches the traveling mode of the vehicle from the normal mode to the MD traveling mode when receiving notification from abnormality detecting unit 76 that an abnormality of boost converter 10 has been detected. Then, when the traveling mode is the MD traveling mode, traveling mode control unit 74 outputs a notification to that effect to inverter control unit 72.

異常検知部７６は、昇圧コンバータ１０からの信号ＦＣＶに基づいて、昇圧コンバータ１０の過電流フラグの状態を検知する。そして、昇圧コンバータ１０の過電流フラグが活性化されているとき、異常検知部７６は、昇圧コンバータ１０およびインバータ２０，３０へそれぞれシャットダウン信号ＳＤＣ，ＳＤ１，ＳＤ２を出力するとともに、昇圧コンバータ１０の異常が検知されたことを示す通知を走行モード制御部７４および回生電流監視部７８へ出力する。 Abnormality detection unit 76 detects the state of the overcurrent flag of boost converter 10 based on signal FCV from boost converter 10. When the overcurrent flag of boost converter 10 is activated, abnormality detection unit 76 outputs shutdown signals SDC, SD1, SD2 to boost converter 10 and inverters 20 and 30, respectively, and abnormalities of boost converter 10 are detected. Is output to the travel mode control unit 74 and the regenerative current monitoring unit 78.

回生電流監視部７８は、電流ＩＢの検出値を電流センサ５２から受け、電圧ＶＢの検出値を電圧センサ５４から受け、温度ＴＢの検出値を温度センサ５６から受ける。そして、回生電流監視部７８は、昇圧コンバータ１０の異常が検知されたことを示す通知を異常検知部７６から受けているとき、電流センサ５２からの検出値に基づいて回生電流（ＩＢ＜０）を監視し、後述のフローチャートで示される所定の条件が成立すると、システムメインリレーＳＭＲへ出力される信号ＳＥを不活性化（遮断指令）する。 Regenerative current monitoring unit 78 receives the detected value of current IB from current sensor 52, receives the detected value of voltage VB from voltage sensor 54, and receives the detected value of temperature TB from temperature sensor 56. Regenerative current monitoring unit 78 receives a regenerative current (IB <0) based on the detection value from current sensor 52 when receiving notification from abnormality detecting unit 76 that an abnormality of boost converter 10 has been detected. When a predetermined condition shown in the flowchart described later is satisfied, the signal SE output to the system main relay SMR is deactivated (cut-off command).

図３は、昇圧コンバータ１０の異常が検知されたときのＥＣＵ４０の処理の流れを説明するためのフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理は、一定時間ごとまたは所定の条件成立時にメインルーチンから呼出されて実行される。 FIG. 3 is a flowchart for illustrating a process flow of ECU 40 when abnormality of boost converter 10 is detected. The processing shown in this flowchart is called from the main routine and executed at regular time intervals or when a predetermined condition is satisfied.

図３を参照して、ＥＣＵ４０は、昇圧コンバータ１０からの信号ＦＣＶに基づいて、昇圧コンバータ１０の過電流フラグが活性化されているか否かを判定する（ステップＳ１０）。ＥＣＵ４０は、過電流フラグが活性化されていないと判定すると（ステップＳ１０においてＮＯ）、以降の一連の処理を実行することなくステップＳ９０へ処理を移行する。 Referring to FIG. 3, ECU 40 determines whether or not the overcurrent flag of boost converter 10 is activated based on signal FCV from boost converter 10 (step S10). If ECU 40 determines that the overcurrent flag is not activated (NO in step S10), ECU 40 proceeds to step S90 without executing a series of subsequent processes.

ステップＳ１０において過電流フラグが活性化されていると判定されると（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、ＥＣＵ４０は、昇圧コンバータ１０およびインバータ２０，３０へそれぞれシャットダウン信号ＳＤＣ，ＳＤ１，ＳＤ２を出力する（ステップＳ２０）。そして、ＥＣＵ４０は、車両の走行モードを通常モードから規定の退避走行モードすなわちＭＤ走行モードへ以降する（ステップＳ３０）。 If it is determined in step S10 that the overcurrent flag is activated (YES in step S10), ECU 40 outputs shutdown signals SDC, SD1, SD2 to boost converter 10 and inverters 20, 30, respectively (step S20). ). Then, the ECU 40 changes the vehicle travel mode from the normal mode to the specified retreat travel mode, that is, the MD travel mode (step S30).

次いで、ＥＣＵ４０は、電流センサ５２からの電流ＩＢの検出値に基づいて、昇圧コンバータ１０から蓄電部Ｂへの回生電流の監視を開始する（ステップＳ４０）。ＥＣＵ４０は、蓄電部Ｂへの回生電流が検出されなければ（ステップＳ５０においてＮＯ）、ステップＳ９０へ処理を移行する。 Next, ECU 40 starts monitoring the regenerative current from boost converter 10 to power storage unit B based on the detected value of current IB from current sensor 52 (step S40). If the regenerative current to power storage unit B is not detected (NO in step S50), ECU 40 proceeds to step S90.

一方、昇圧コンバータ１０の上アームのｎｐｎ型トランジスタＱ１（図１）がオン故障したことにより、ステップＳ５０において昇圧コンバータ１０から蓄電部Ｂへの回生電流が検出されると（ステップＳ５０においてＹＥＳ）、ＥＣＵ４０は、予め設定されたマップを用いて、検出された回生電流および温度センサ５６からの温度ＴＢの検出値に基づいて、蓄電部Ｂが回生電流に耐え得る時間Δｔを決定する（ステップＳ６０）。 On the other hand, when an npn transistor Q1 (FIG. 1) in the upper arm of boost converter 10 is turned on, a regenerative current from boost converter 10 to power storage unit B is detected in step S50 (YES in step S50). ECU 40 determines a time Δt that power storage unit B can withstand the regenerative current based on the detected regenerative current and the detected value of temperature TB from temperature sensor 56 using a preset map (step S60). .

図４は、蓄電部Ｂが回生電流に耐え得る時間Δｔを決定するためのマップの一例を示した図である。図４を参照して、予め実験等により、ある温度条件での電流（−ＩＢ）すなわち回生電流とその回生電流に蓄電部Ｂが耐え得る時間Δｔとの関係が求められ、マップ化される。図４に示されるように、蓄電部Ｂへの回生電流が大きいほど時間Δｔは短いものとなる。そして、温度条件を変化させて回生電流と時間Δｔとの関係が求められ、温度ごとに複数のマップが作成される。これらのマップを用いて、回生電流に応じた時間Δｔが蓄電部Ｂの温度ＴＢによって可変設定される。 FIG. 4 is a diagram showing an example of a map for determining the time Δt that the power storage unit B can withstand the regenerative current. Referring to FIG. 4, the relationship between current (−IB) under a certain temperature condition, that is, the regenerative current and time Δt that power storage unit B can withstand the regenerative current is obtained and mapped by experiments and the like in advance. As shown in FIG. 4, the time Δt becomes shorter as the regenerative current to the power storage unit B is larger. Then, the relationship between the regenerative current and time Δt is obtained by changing the temperature condition, and a plurality of maps are created for each temperature. Using these maps, the time Δt corresponding to the regenerative current is variably set by the temperature TB of the power storage unit B.

なお、蓄電部Ｂへの回生電流とその回生電流に耐え得る時間Δｔとの関係は、実験等において、たとえば、蓄電部Ｂの内部圧力の上限値や、電極に発生する金属リチウムの析出量の限界値、蓄電部Ｂの温度上限値などに基づいて決定される。 It should be noted that the relationship between the regenerative current to power storage unit B and the time Δt that can withstand the regenerative current is, for example, the upper limit of the internal pressure of power storage unit B and the amount of metallic lithium deposited on the electrode It is determined based on the limit value, the temperature upper limit value of power storage unit B, and the like.

再び図３を参照して、ＥＣＵ４０は、図示されないタイマーを用いて回生電流の検出時間を計時し、その回生電流の検出時間がステップＳ６０において決定された時間Δｔ以上であるか否かを判定する（ステップＳ７０）。 Referring to FIG. 3 again, ECU 40 measures the detection time of the regenerative current using a timer (not shown), and determines whether or not the detection time of the regenerative current is not less than time Δt determined in step S60. (Step S70).

そして、回生電流の検出時間が時間Δｔを超えると（ステップＳ７０においてＹＥＳ）、ＥＣＵ４０は、システムメインリレーＳＭＲへ出力される信号ＳＥを非活性化することによってシステムメインリレーＳＭＲへ遮断指令を出力する（ステップＳ８０）。これにより、システムメインリレーＳＭＲによって蓄電部Ｂと昇圧コンバータ１０との間の電路が遮断され、蓄電部Ｂが保護される。 When the detection time of the regenerative current exceeds time Δt (YES in step S70), ECU 40 outputs a cutoff command to system main relay SMR by deactivating signal SE output to system main relay SMR. (Step S80). Thereby, the electric circuit between power storage unit B and boost converter 10 is interrupted by system main relay SMR, and power storage unit B is protected.

以上のように、この実施の形態においては、昇圧コンバータ１０の異常が検知されると、昇圧コンバータ１０およびインバータ２０，３０を停止させる。このとき、昇圧コンバータ１０の上アームがオン故障していると、車両速度が高くモータジェネレータＭＧ２の逆起電力が大きい場合には、昇圧コンバータ１０の異常検知に応じてインバータ３０を停止させても、インバータ３０の上アームの逆並列ダイオードおよび昇圧コンバータ１０の上アームを介して蓄電部Ｂへ回生電力が流れる。そこで、この実施の形態においては、昇圧コンバータ１０およびインバータ２０，３０が停止した後、電流センサ５２によって蓄電部Ｂへの回生電流が検出されるとシステムメインリレーＳＭＲへ遮断指令が出力され、昇圧コンバータ１０から蓄電部Ｂが電気的に切離される。したがって、この実施の形態によれば、蓄電部Ｂを確実に保護することができる。 As described above, in this embodiment, when abnormality of boost converter 10 is detected, boost converter 10 and inverters 20 and 30 are stopped. At this time, if the upper arm of boost converter 10 is on-failed, and if the vehicle speed is high and the back electromotive force of motor generator MG2 is large, inverter 30 may be stopped in response to an abnormality detection of boost converter 10. Regenerative power flows to power storage unit B via the reverse parallel diode of the upper arm of inverter 30 and the upper arm of boost converter 10. Therefore, in this embodiment, after boost converter 10 and inverters 20 and 30 are stopped, when a regenerative current to power storage unit B is detected by current sensor 52, a cutoff command is output to system main relay SMR, and the boost Power storage unit B is electrically disconnected from converter 10. Therefore, according to this embodiment, power storage unit B can be reliably protected.

［変形例１］
上記の実施の形態においては、昇圧コンバータ１０の過電流フラグの検知後、蓄電部Ｂへの回生電流が検出されたとき、実験等により予め作成されたマップを用いて、回生電流の継続時間に基づいてシステムメインリレーＳＭＲの遮断の必要性が判断された。この変形例１では、蓄電部Ｂへの回生電流が検出されたとき、蓄電部Ｂへの回生電力量に基づいてシステムメインリレーＳＭＲの遮断の必要性が判断される。 [Modification 1]
In the above embodiment, when a regenerative current to power storage unit B is detected after detection of an overcurrent flag of boost converter 10, a map created in advance by experiment or the like is used to determine the duration of regenerative current. Based on this, the necessity of shutting off the system main relay SMR was determined. In the first modification, when the regenerative current to power storage unit B is detected, the necessity to shut off system main relay SMR is determined based on the amount of regenerative power to power storage unit B.

図５は、この変形例１によるＥＣＵ４０において昇圧コンバータ１０の異常が検知されたときの処理の流れを説明するためのフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理も、一定時間ごとまたは所定の条件成立時にメインルーチンから呼出されて実行される。 FIG. 5 is a flowchart for explaining the flow of processing when abnormality in boost converter 10 is detected in ECU 40 according to the first modification. The processing shown in this flowchart is also called and executed from the main routine at regular time intervals or when a predetermined condition is satisfied.

図５を参照して、このフローチャートは、図３に示したフローチャートにおいて、ステップＳ６０，Ｓ７０に代えてそれぞれステップＳ６２，Ｓ７２を含む。すなわち、ステップＳ５０において昇圧コンバータ１０から蓄電部Ｂへの回生電流が検出されると（ステップＳ５０においてＹＥＳ）、ＥＣＵ４０は、その検出された回生電流および電圧センサ５４によって検出される蓄電部Ｂの電圧ＶＢに基づいて、蓄電部Ｂへの回生電力量を算出する（ステップＳ６２）。 Referring to FIG. 5, this flowchart includes steps S62 and S72, respectively, instead of steps S60 and S70 in the flowchart shown in FIG. That is, when a regenerative current from boost converter 10 to power storage unit B is detected in step S50 (YES in step S50), ECU 40 detects the regenerative current detected and the voltage of power storage unit B detected by voltage sensor 54. Based on VB, the amount of regenerative power to power storage unit B is calculated (step S62).

次いで、ＥＣＵ４０は、その算出された回生電力量が規定のしきい値以上であるか否かを判定する（ステップＳ７２）。このしきい値は、実験等によって、たとえば、蓄電部Ｂの内部圧力の上限値や、電極に発生する金属リチウムの析出量の限界値、蓄電部Ｂの温度上限値などに基づいて決定される。また、このしきい値は、温度条件を変化させて複数の温度条件について求められており、蓄電部Ｂの温度ＴＢによって可変設定される。 Next, the ECU 40 determines whether or not the calculated regenerative electric energy is equal to or greater than a specified threshold value (step S72). This threshold value is determined by experiments or the like based on, for example, the upper limit value of the internal pressure of power storage unit B, the limit value of the deposition amount of metallic lithium generated on the electrode, the temperature upper limit value of power storage unit B, and the like. . Further, this threshold value is obtained for a plurality of temperature conditions by changing the temperature condition, and is variably set according to the temperature TB of the power storage unit B.

そして、ステップＳ７２において蓄電部Ｂへの回生電力量がしきい値以上であると判定されると（ステップＳ７２においてＹＥＳ）、ＥＣＵ４０は、ステップＳ８０へ処理を移行し、システムメインリレーＳＭＲへ出力される信号ＳＥを非活性化することによってシステムメインリレーＳＭＲへ遮断指令を出力する。 If it is determined in step S72 that the regenerative electric energy to power storage unit B is equal to or greater than the threshold value (YES in step S72), ECU 40 proceeds to step S80 and is output to system main relay SMR. The signal SE is deactivated to output a cutoff command to the system main relay SMR.

［変形例２］
この変形例２では、昇圧コンバータ１０の過電流フラグの検知後、蓄電部Ｂへの回生電流が検出されたとき、その検出された回生電流の積算値に基づいてシステムメインリレーＳＭＲの遮断の必要性が判断される。 [Modification 2]
In Modification 2, when the regenerative current to power storage unit B is detected after detection of the overcurrent flag of boost converter 10, it is necessary to shut off system main relay SMR based on the integrated value of the detected regenerative current. Sex is judged.

図６は、この変形例２によるＥＣＵ４０において昇圧コンバータ１０の異常が検知されたときの処理の流れを説明するためのフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理も、一定時間ごとまたは所定の条件成立時にメインルーチンから呼出されて実行される。 FIG. 6 is a flowchart for illustrating a processing flow when abnormality in boost converter 10 is detected in ECU 40 according to the second modification. The processing shown in this flowchart is also called and executed from the main routine at regular time intervals or when a predetermined condition is satisfied.

図６を参照して、このフローチャートは、図３に示したフローチャートにおいて、ステップＳ６０，Ｓ７０に代えてそれぞれステップＳ６４，Ｓ７４を含む。すなわち、ステップＳ５０において昇圧コンバータ１０から蓄電部Ｂへの回生電流が検出されると（ステップＳ５０においてＹＥＳ）、ＥＣＵ４０は、その検出された回生電流の積算値を算出する（ステップＳ６４）。 Referring to FIG. 6, this flowchart includes steps S64 and S74 in place of steps S60 and S70 in the flowchart shown in FIG. That is, when a regenerative current from boost converter 10 to power storage unit B is detected in step S50 (YES in step S50), ECU 40 calculates an integrated value of the detected regenerative current (step S64).

次いで、ＥＣＵ４０は、その算出された回生電流積算値が規定のしきい値以上であるか否かを判定する（ステップＳ７４）。このしきい値も、実験等によって、たとえば、蓄電部Ｂの内部圧力の上限値や、電極に発生する金属リチウムの析出量の限界値、蓄電部Ｂの温度上限値などに基づいて決定される。また、このしきい値は、温度条件を変化させて複数の温度条件について求められており、蓄電部Ｂの温度ＴＢによって可変設定される。 Next, the ECU 40 determines whether or not the calculated regenerative current integrated value is greater than or equal to a specified threshold value (step S74). This threshold value is also determined by experiments or the like based on, for example, the upper limit value of the internal pressure of power storage unit B, the limit value of the amount of metallic lithium deposited on the electrode, the temperature upper limit value of power storage unit B, and the like. . Further, this threshold value is obtained for a plurality of temperature conditions by changing the temperature condition, and is variably set according to the temperature TB of the power storage unit B.

そして、ステップＳ７４において回生電流積算値がしきい値以上であると判定されると（ステップＳ７４においてＹＥＳ）、ＥＣＵ４０は、ステップＳ８０へ処理を移行し、システムメインリレーＳＭＲへ出力される信号ＳＥを非活性化することによってシステムメインリレーＳＭＲへ遮断指令を出力する。 If it is determined in step S74 that the regenerative current integrated value is equal to or greater than the threshold value (YES in step S74), ECU 40 proceeds to step S80 and outputs signal SE output to system main relay SMR. A deactivation command is output to the system main relay SMR by deactivation.

［変形例３］
この変形例３では、昇圧コンバータ１０の過電流フラグの検知後、蓄電部Ｂへの回生電流の発生継続時間に基づいてシステムメインリレーＳＭＲの遮断の必要性が判断される。 [Modification 3]
In Modification 3, after detecting the overcurrent flag of boost converter 10, it is determined whether system main relay SMR needs to be shut off based on the generation duration of regenerative current to power storage unit B.

図７は、この変形例３によるＥＣＵ４０において昇圧コンバータ１０の異常が検知されたときの処理の流れを説明するためのフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理も、一定時間ごとまたは所定の条件成立時にメインルーチンから呼出されて実行される。 FIG. 7 is a flowchart for explaining the processing flow when abnormality in boost converter 10 is detected in ECU 40 according to the third modification. The processing shown in this flowchart is also called and executed from the main routine at regular time intervals or when a predetermined condition is satisfied.

図７を参照して、このフローチャートは、図３に示したフローチャートにおいて、ステップＳ６０，Ｓ７０に代えてそれぞれステップＳ６６，Ｓ７６を含む。すなわち、ステップＳ５０において昇圧コンバータ１０から蓄電部Ｂへの回生電流が検出されると（ステップＳ５０においてＹＥＳ）、ＥＣＵ４０は、蓄電部Ｂへの回生電流の検出継続時間をカウントする（ステップＳ６６）。 Referring to FIG. 7, this flowchart includes steps S66 and S76 in place of steps S60 and S70 in the flowchart shown in FIG. That is, when the regenerative current from boost converter 10 to power storage unit B is detected in step S50 (YES in step S50), ECU 40 counts the detection duration time of the regenerative current to power storage unit B (step S66).

次いで、ＥＣＵ４０は、そのカウントされた検出継続時間が規定のしきい値以上であるか否かを判定する（ステップＳ７６）。このしきい値も、実験等によって、たとえば、蓄電部Ｂの内部圧力の上限値や、電極に発生する金属リチウムの析出量の限界値、蓄電部Ｂの温度上限値などに基づいて決定される。また、このしきい値は、温度条件を変化させて複数の温度条件について求められており、蓄電部Ｂの温度ＴＢによって可変設定される。 Next, the ECU 40 determines whether or not the counted detection continuation time is equal to or greater than a prescribed threshold value (step S76). This threshold value is also determined by experiments or the like based on, for example, the upper limit value of the internal pressure of power storage unit B, the limit value of the amount of metallic lithium deposited on the electrode, the temperature upper limit value of power storage unit B, and the like. . Further, this threshold value is obtained for a plurality of temperature conditions by changing the temperature condition, and is variably set according to the temperature TB of the power storage unit B.

そして、ステップＳ７６において回生電流の検出継続時間がしきい値以上であると判定されると（ステップＳ７６においてＹＥＳ）、ＥＣＵ４０は、ステップＳ８０へ処理を移行し、システムメインリレーＳＭＲへ出力される信号ＳＥを非活性化することによってシステムメインリレーＳＭＲへ遮断指令を出力する。 If it is determined in step S76 that the detection duration time of the regenerative current is equal to or greater than the threshold value (YES in step S76), ECU 40 proceeds to step S80 and outputs the signal to system main relay SMR. A deactivation command is output to the system main relay SMR by deactivating SE.

なお、上記の実施の形態およびその各変形例において、システムメインリレーＳＭＲへ遮断指令が出力された後、ＥＣＵ４０によってブレーキによる車両の減速制御が行なわれるようにしてもよい。 In the above-described embodiment and its modifications, the ECU 40 may perform vehicle deceleration control using a brake after a cutoff command is output to the system main relay SMR.

また、上記においては、動力分割機構３によりエンジン２の動力を分割して車輪４とモータジェネレータＭＧ１とに伝達可能なシリーズ／パラレル型のハイブリッド自動車について説明したが、この発明は、その他の形式のハイブリッド自動車にも適用可能である。すなわち、たとえば、モータジェネレータＭＧ１を駆動するためにのみエンジン２を用い、モータジェネレータＭＧ２でのみ車両の駆動力を発生する、いわゆるシリーズ型のハイブリッド自動車や、エンジンが生成した運動エネルギーのうち回生エネルギーのみが電気エネルギーとして回収されるハイブリッド自動車、エンジンを主動力として必要に応じてモータがアシストするモータアシスト型のハイブリッド自動車などにもこの発明は適用可能である。 In the above description, the series / parallel type hybrid vehicle in which the power of the engine 2 is divided by the power split mechanism 3 and can be transmitted to the wheel 4 and the motor generator MG1 has been described. It can also be applied to hybrid vehicles. That is, for example, the engine 2 is used only for driving the motor generator MG1, and the driving power of the vehicle is generated only by the motor generator MG2, or so-called series type hybrid vehicles, or only regenerative energy among the kinetic energy generated by the engine. The present invention can also be applied to a hybrid vehicle that recovers electric energy as an electric energy, a motor-assist type hybrid vehicle in which a motor assists the engine as the main power if necessary.

また、この発明は、エンジン２を備えずに電力のみで走行する電気自動車や、電源として燃料電池をさらに備える燃料電池自動車などの電動車両全般に適用可能である。 Further, the present invention can be applied to all electric vehicles such as an electric vehicle that does not include the engine 2 and runs only with electric power, and a fuel cell vehicle that further includes a fuel cell as a power source.

なお、上記において、昇圧コンバータ１０の異常時にＥＣＵ４０により実行される処理は、実際には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）によって行なわれ、ＣＰＵは、図３，５〜７のいずれかに示したフローチャートの各ステップを備えるプログラムをＲＯＭ（Read Only Memory）から読出し、その読出したプログラムを実行してフローチャートに従って処理を実行する。したがって、ＲＯＭは、図３，５〜７のいずれかに示したフローチャートの各ステップを備えるプログラムを記録したコンピュータ（ＣＰＵ）読取可能な記録媒体に相当する。 In the above, the processing executed by ECU 40 when boost converter 10 is abnormal is actually performed by a CPU (Central Processing Unit), which is a flowchart shown in any of FIGS. A program including each step is read from a ROM (Read Only Memory), the read program is executed, and processing is executed according to the flowchart. Therefore, the ROM corresponds to a computer (CPU) readable recording medium in which a program including each step of the flowchart shown in any of FIGS.

なお、上記において、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２は、この発明における「電動機」に対応し、インバータ２０，３０は、この発明における「駆動部」に対応する。また、昇圧コンバータ１０は、この発明における「電圧変換器」に対応し、システムメインリレーＳＭＲは、この発明における「遮断器」に対応する。さらに、電流センサ５２は、この発明における「電流検出部」に対応し、ＥＣＵ４０は、この発明における「制御部」に対応する。また、さらに、ｎｐｎ型トランジスタＱ１，Ｑ２は、この発明における「２つのスイッチング素子」に対応する。 In the above, motor generators MG1 and MG2 correspond to the “motor” in the present invention, and inverters 20 and 30 correspond to the “drive unit” in the present invention. Boost converter 10 corresponds to “voltage converter” in the present invention, and system main relay SMR corresponds to “breaker” in the present invention. Further, current sensor 52 corresponds to “current detection unit” in the present invention, and ECU 40 corresponds to “control unit” in the present invention. Furthermore, npn transistors Q1 and Q2 correspond to “two switching elements” in the present invention.

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description of the embodiments but by the scope of claims for patent, and is intended to include meanings equivalent to the scope of claims for patent and all modifications within the scope.

この発明の実施の形態による負荷駆動装置が搭載された電動車両の一例として示されるハイブリッド自動車の概略ブロック図である。1 is a schematic block diagram of a hybrid vehicle shown as an example of an electric vehicle on which a load driving device according to an embodiment of the present invention is mounted. 図１に示すＥＣＵの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of ECU shown in FIG. 昇圧コンバータの異常が検知されたときのＥＣＵの処理の流れを説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the flow of a process of ECU when abnormality of a boost converter is detected. 蓄電部が回生電流に耐え得る時間を決定するためのマップの一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the map for determining the time which an electrical storage part can endure a regeneration electric current. 変形例１によるＥＣＵにおいて昇圧コンバータの異常が検知されたときの処理の流れを説明するためのフローチャートである。10 is a flowchart for illustrating a processing flow when an abnormality of the boost converter is detected in the ECU according to the first modification. 変形例２によるＥＣＵにおいて昇圧コンバータの異常が検知されたときの処理の流れを説明するためのフローチャートである。10 is a flowchart for illustrating a flow of processing when an abnormality of a boost converter is detected in an ECU according to Modification 2. 変形例３によるＥＣＵにおいて昇圧コンバータの異常が検知されたときの処理の流れを説明するためのフローチャートである。10 is a flowchart for illustrating a flow of processing when an abnormality of a boost converter is detected in an ECU according to Modification 3.

Explanation of symbols

２エンジン、３動力分割機構、４車輪、５ＰＣＵ、１０昇圧コンバータ、２０，３０インバータ、４０ＥＣＵ、５２電流センサ、５４電圧センサ、５６温度センサ、７０コンバータ制御部、７２インバータ制御部、７４走行モード制御部、７６異常検知部、７８回生電流監視部、１００ハイブリッド自動車、Ｂ蓄電部、ＳＭＲシステムメインリレー、Ｃ１，Ｃ２コンデンサ、ＰＬ１，ＰＬ２正極線、ＮＬ負極線、Ｑ１，Ｑ２ｎｐｎ型トランジスタ、Ｄ１，Ｄ２ダイオード、Ｌリアクトル、ＭＧ１，ＭＧ２モータジェネレータ。 2 engine, 3 power split mechanism, 4 wheels, 5 PCU, 10 boost converter, 20, 30 inverter, 40 ECU, 52 current sensor, 54 voltage sensor, 56 temperature sensor, 70 converter control unit, 72 inverter control unit, 74 running Mode control unit, 76 abnormality detection unit, 78 regenerative current monitoring unit, 100 hybrid vehicle, B power storage unit, SMR system main relay, C1, C2 capacitor, PL1, PL2 positive line, NL negative line, Q1, Q2 npn type transistor, D1, D2 Diode, L reactor, MG1, MG2 Motor generator.

Claims

A chargeable / dischargeable power storage unit;
A drive unit configured to be able to drive an electric motor that generates a counter electromotive force with rotation;
A voltage converter configured to be capable of voltage conversion between the power storage unit and the drive unit;
A circuit breaker configured to be capable of interrupting an electric circuit between the power storage unit and the voltage converter;
A current detector configured to detect a regenerative current flowing from the voltage converter to the power storage unit;
A load driving device comprising: a control unit that stops the voltage converter when an abnormality of the voltage converter is detected, and then outputs a cutoff command to the circuit breaker when the regenerative current is detected by the current detection unit .

The voltage converter includes a chopper circuit,
The chopper circuit is
Two switching elements connected in series between a pair of power lines connected to the drive unit;
The load driving device according to claim 1, comprising: the breaker connected to a positive electrode of the power storage unit; and a reactor connected between connection nodes of the two switching elements.

When the electric energy calculated based on the regenerative current detected by the current detection unit reaches a specified value after the voltage converter is stopped, the control unit outputs the interruption command to the circuit breaker. The load driving device according to claim 1 or 2.

The said control part outputs the said interruption | blocking instruction | command to the said circuit breaker, if the integrated value of the said regenerative current detected by the said current detection part reaches a regulation value after the said voltage converter stops. Item 3. The load driving device according to Item 2.

The said control part outputs the said interruption | blocking instruction | command to the said circuit breaker, when the duration of the said regenerative current detected by the said current detection part reaches a regulation value after the said voltage converter stops. Item 3. The load driving device according to Item 2.

The load driving device according to claim 3, wherein the specified value is variably set according to a temperature of the power storage unit.

The load driving device according to any one of claims 3 to 5, wherein the specified value is determined based on an internal pressure upper limit value of the power storage unit.

The power storage unit includes a lithium ion secondary battery,
6. The load driving device according to claim 3, wherein the specified value is determined based on a limit value of a deposition amount of metallic lithium generated at an electrode of the lithium ion secondary battery.

The load driving device according to any one of claims 3 to 5, wherein the specified value is determined based on a temperature upper limit value of the power storage unit.

The load driving device according to any one of claims 1 to 9,
The electric motor driven by the drive unit included in the load driving device;
An electric vehicle comprising wheels driven by the electric motor.

A method for controlling a load driving device, comprising:
The load driving device includes:
A chargeable / dischargeable power storage unit;
A drive unit configured to be able to drive an electric motor that generates a counter electromotive force with rotation;
A voltage converter configured to be capable of voltage conversion between the power storage unit and the drive unit;
A circuit breaker configured to be capable of interrupting an electric circuit between the power storage unit and the voltage converter;
The control method is:
An abnormality detection step for detecting an abnormality of the voltage converter;
When an abnormality of the voltage converter is detected in the abnormality detection step, a stop step of stopping the voltage converter;
A current monitoring step of monitoring a regenerative current flowing from the voltage converter to the power storage unit after the voltage converter is stopped by the stopping step;
A control method for a load driving device, comprising: a breaking step of breaking the breaker when the regenerative current is detected in the current monitoring step.

A step of determining whether or not the amount of power calculated based on the regenerative current detected in the current monitoring step has reached a specified value after the voltage converter is stopped by the stopping step;
The method for controlling a load driving device according to claim 11, wherein when it is determined in the determination step that the electric energy has reached the specified value, the circuit breaker is disconnected in the disconnection step.

A step of determining whether or not the integrated value of the regenerative current detected in the current monitoring step has reached a specified value after the voltage converter is stopped by the stopping step;
The method for controlling a load driving device according to claim 11, wherein, when it is determined in the determination step that the integrated value has reached the specified value, the circuit breaker is disconnected in the interruption step.

A step of determining whether or not the duration of the regenerative current detected in the current monitoring step has reached a specified value after the voltage converter is stopped by the stopping step;
The method for controlling a load driving device according to claim 11, wherein when it is determined in the determination step that the duration has reached the specified value, the circuit breaker is disconnected in the disconnection step.

The method for controlling a load driving device according to claim 12, wherein the specified value is variably set according to a temperature of the power storage unit.

The method for controlling a load driving device according to claim 12, wherein the specified value is determined based on an internal pressure upper limit value of the power storage unit.

The power storage unit includes a lithium ion secondary battery,
15. The load driving device according to claim 12, wherein the specified value is determined based on a limit value of a deposition amount of metallic lithium generated at an electrode of the lithium ion secondary battery. Control method.

15. The method for controlling a load driving device according to claim 12, wherein the specified value is determined based on a temperature upper limit value of the power storage unit.

The computer-readable recording medium which recorded the program for making a computer perform the control method of any one of Claims 11-18.