JP4899893B2

JP4899893B2 - robot

Info

Publication number: JP4899893B2
Application number: JP2007019965A
Authority: JP
Inventors: 俊二森
Original assignee: Fuji Electric Co Ltd
Current assignee: Fuji Electric Co Ltd
Priority date: 2007-01-30
Filing date: 2007-01-30
Publication date: 2012-03-21
Anticipated expiration: 2027-01-30
Also published as: JP2008183673A

Description

本発明は、ワークの組み付けを行うロボットに関し、さらに詳しくは、既設ケーブル、組
み付け対象の筐体の支柱等の障害物を回避しながらワークの組み付け作業を行うのに好適なロボットに関する。 The present invention relates to a robot that performs the assembly of word over click, more particularly, existing cable, assembly suitable B box to perform the work of assembling work while avoiding obstacles struts etc. of the target enclosure about the door.

従来、ワークの１つであるケーブル等の柔軟物を制御盤等に組付ける作業は、柔軟物の形状が安定しないことから、組立作業の中で自動組立がほとんど行われていない。
柔軟物の自動組立が難しい理由として、以下の３項目が挙げられる。
（１）柔軟物が安定した形状を形成しにくいことから、対象物の位置及び姿勢が同一形状のものでも一様でなく、対象物の位置及び姿勢を認識することが困難である。
（２）柔軟物の形状は細長いものが多く、寸法も多様であり、１台のハンドで柔軟物を把持することが困難である。
（３）柔軟物は剛性が低く、把持して持ち上げた場合、把持点ではない部位の形状が容易に変形し、またその形状が一様ではないため、認識することが困難である。 Conventionally, the work of assembling a flexible object such as a cable, which is one of the workpieces, to a control panel or the like has hardly been automatically assembled during the assembly work because the shape of the flexible object is not stable.
The following three items can be cited as reasons why it is difficult to automatically assemble flexible objects.
(1) Since it is difficult for the flexible object to form a stable shape, even if the position and orientation of the object are the same, it is not uniform, and it is difficult to recognize the position and orientation of the object.
(2) The shape of the flexible object is often long and has various dimensions, and it is difficult to hold the flexible object with one hand.
(3) The flexible object has low rigidity, and when it is gripped and lifted, the shape of the portion that is not the gripping point is easily deformed, and the shape is not uniform, so it is difficult to recognize.

なお、形状認識の面では、視覚センサ及び画像処理により、短時間で柔軟物の不定形な形状を測定し、変形量を求めることが可能になりつつある。
ところで、ワークの組み付け作業の一例として、ケーブルを制御盤内に組付け配線するものがある。制御盤には多種の制御機器が配置され、各制御機器は多数のケーブルで結線され、ケーブル相互は交差して配線されることも多い。 In terms of shape recognition, it is becoming possible to measure an irregular shape of a flexible object in a short time and obtain a deformation amount by a visual sensor and image processing.
By the way, as an example of the work of assembling the work, there is one in which a cable is assembled and wired in a control panel. Various control devices are arranged on the control panel, and each control device is connected by a large number of cables, and the cables are often crossed and wired.

配線作業では、時間的に後で配線するケーブルが、ハンドリングしやすいように必ず外側に配置できるとは限らず、既に配線したケーブルの下を潜って配線する状況がしばしば発生する。また、制御盤の筐体の支柱や制御機器の裏側にケーブルを配線する必要が生じる場合もある。 In the wiring work, a cable to be routed later in time is not necessarily arranged outside so that it can be easily handled, and a situation often occurs in which the cable is buried under the already wired cable. In some cases, it may be necessary to wire a cable on the support column of the control panel or on the back side of the control device.

図４は、従来のケーブルの配線（ワークの組み付け）形態を示す模式図である。
同図に示すように、２つの制御機器３１，３２の間において、既設ケーブル３３を避けて複数のケーブル３４，３５を用いて配線する場合、１つのケーブル３４（実線で図示）は既設ケーブル３３を潜って配線され、他のケーブル３５（破線で図示）は既設ケーブル３３の上を跨いで配線されることがある。 FIG. 4 is a schematic diagram showing a conventional cable wiring (work assembly) configuration.
As shown in the figure, when wiring is performed using a plurality of cables 34, 35 while avoiding the existing cable 33 between the two control devices 31, 32, one cable 34 (shown by a solid line) is the existing cable 33. The other cable 35 (illustrated by a broken line) may be routed over the existing cable 33.

この場合、既設ケーブル３３の上を跨ぐケーブル３５については配線が比較的容易であるが、既設ケーブル３３を潜るケーブル３４については、図示しないロボットのハンドも制御機器３１，３２と既設ケーブル３３との間を通らなければならなくなり、配線が困難になる。 In this case, the cable 35 straddling the existing cable 33 is relatively easy to wire. However, for the cable 34 that lies under the existing cable 33, a robot hand (not shown) is also connected between the control devices 31 and 32 and the existing cable 33. Wiring is difficult because it has to pass through.

図４の例のように、ワークの組み付け作業では、既設ケーブル、筐体の支柱、制御機器等の障害物を回避する必要が生じ、その場合、ワークの持ち替えを行う必要がある。
柔軟物のハンドリング面では、２台のロボットを使い、それぞれのロボットが協調し、視覚センサからの対象物の位置及び姿勢の情報を用いて柔軟物をハンドリングする方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開平８−２６２３４９号公報 As in the example of FIG. 4, in the work assembling work, it is necessary to avoid obstacles such as existing cables, casing posts, and control devices. In this case, it is necessary to change the work.
In terms of handling flexible objects, a method has been proposed in which two robots are used and each robot cooperates to handle the flexible object using information on the position and orientation of the object from the visual sensor (for example, Patent Document 1).
JP-A-8-262349

ここで、ワークが柔軟物であるか否かによらず、ワークを把持する把持機構の可動領域に既設ケーブル、組み付け対象の筐体の支柱等の障害物が存在する場合、障害物を避けながらワークを移動させるのが困難である。 Here, regardless of whether the workpiece is a flexible object or not, if there are obstacles such as existing cables or columns of the casing to be assembled in the movable area of the gripping mechanism that grips the workpiece, avoid the obstacle. It is difficult to move the workpiece.

また、上記特許文献１記載のように２台のロボットを用いた場合には、制御が複雑化するばかりか、コスト増を招くという問題、設備が大型化するという問題等がある。
本発明の課題は、上記従来の実情に鑑み、コストダウン及び設備の小型化を図ることができるロボットを提供することである。 In addition, when two robots are used as described in the above-mentioned Patent Document 1, not only the control is complicated, but there is a problem that the cost is increased, and a facility is enlarged.
An object of the present invention has been made in view of the above conventional circumstances, it is to provide a Carlo bot can be miniaturized cost and equipment.

上記課題を解決するために、本発明のロボットは、ロボットハンドにて対象物であるワークを把持し、該ワークの組み付け作業を行うロボットにおいて、上記ロボットハンドは、上記ワークを把持する第１の把持機構及び第２の把持機構と、上記第１の把持機構と上記第２の把持機構とで上記ワークを持ち替えることができる位置に、上記第２の把持機構を位置決めする位置決め機構とを備え、上記ワークの組み付け作業における搬送経路に障害物がある時に、上記ロボットハンドの、上記第１の把持機構と、上記第２の把持機構と、上記位置決め機構と、上記ロボットハンドを上記ロボットに固定し、上記第１の把持機構が固定されると共に上記第２の把持機構が上記位置決め機構を介して固定されるハンドベースと、にて上記障害物を取り囲み、一方の把持機構から他方の把持機構に上記ワークを持ち替えて上記障害物を回避する構成とする。 In order to solve the above problems, a robot of the present invention grips a workpiece that is an object with a robot hand, and performs a work for assembling the workpiece. In the robot, the robot hand grips the workpiece. a grasping mechanism and a second gripping mechanism, a position which can Mochikaeru the workpiece between the first gripping mechanism and the second gripping mechanism, and a positioning mechanism for positioning the upper Symbol second gripping Organization And when there is an obstacle in the transport path in the work of assembling the workpiece, the robot grips the first gripping mechanism, the second gripping mechanism, the positioning mechanism, and the robot hand of the robot hand to the robot. fixed, the hand base which together with the first gripping mechanism is fixed to the second gripping mechanism is fixed through the positioning mechanism, taken the obstacle at Enclosed, from one gripping mechanism to another gripping mechanism dimensional worlds the workpiece and configured to avoid the above obstacles.

また、上記第１の把持機構は、上記ワークを把持する第１の把持部と、この第１の把持
部に接続された第１のアームとを有し、この第１のアームにより上記ハンドベースに固定され、上記第２の把持機構は、上記ワークを把持する第２の把持部と、この第２の把持部に接続された第２のアームとを有し、上記第１のアームと上記第２のアームとが互いに直交するように、上記位置決め機構を介して上記ハンドベースに接続され、上記位置決め機構は、上記第１のアームに平行で且つ上記第２のアームに直交してこの第２のアームに接続され、この第２のアームを上記第１アームと平行方向及び上記第１アームと直交方向に位置決めし、上記第１の把持部と上記第２の把持部とを互いに正対する位置に位置決めした際に、上記障害物を上記ハンドベースと上記第１及び第２把持部と上記第１及び第２アームと上記位置決め機構とで取り囲む構成としてもよい。
本発明の他のロボットは、ロボットハンドにて対象物であるワークを把持し、該ワークの組み付け作業を行うロボットにおいて、上記ロボットハンドは、上記ワークを把持する第１の把持機構及び第２の把持機構と、上記第１の把持機構と上記第２の把持機構とで上記ワークを持ち替えることができる位置に、上記第２の把持機構を位置決めする位置決め機構とを備え、上記第１の把持機構は、上記ワークを把持する第１の把持部と、該第１の把持部に接続された第１のアームとを有し、上記第２の把持機構は、上記ワークを把持する第２の把持部と、該第２の把持部に接続された第２のアームとを有し、上記位置決め機構は、上記第２のアームに接続され、上記ワークの組み付け作業における搬送経路に障害物がある時に、上記第１の把持部と上記第２の把持部とを互いに正対する位置に位置決めした際に、上記障害物を上記ロボットハンドの、上記第１及び第２把持部と上記第１及び第２アームと上記位置決め機構と、上記第１のアームが固定されると共に上記第２のアームが前記位置決め機構を介して固定されるハンドベースと、にて上記障害物を取り囲み、一方の把持機構から他方の把持機構に上記ワークを持ち替えて上記障害物を回避する構成とする。
本発明の更に他のロボットは、ロボットハンドにて対象物であるワークを把持し、該ワークの組み付け作業を行うロボットにおいて、上記ロボットハンドは、上記ワークを把持する第１の把持機構及び第２の把持機構と、上記第１の把持機構と上記第２の把持機構とで上記ワークを持ち替えることができる位置に、上記第２の把持機構を位置決めする位置決め機構と、該ロボットハンドを上記ロボットに固定するハンドベースとを備え、上記第１の把持機構は、上記ワークを把持する第１の把持部と、該第１の把持部に接続された第１のアームとを有し、該第１のアームにより上記ハンドベースに固定され、上記第２の把持機構は、上記ワークを把持する第２の把持部と、該第２の把持部に接続された第２のアームとを有し、上記第１のアームと上記第２のアームとが互いに直交するように、上記位置決め機構を介して上記ハンドベースに接続され、上記位置決め機構は、上記第１のアームに平行で且つ上記第２のアームに直交して該第２のアームに接続され、該第２のアームを上記第１アームと平行方向及び上記第１アームと直交方向に位置決めし、上記ワークの組み付け作業における搬送経路に障害物がある時に、上記第１の把持部と上記第２の把持部とを互いに正対する位置に位置決めした際に、上記障害物を上記ロボットハンドの、上記ハンドベースと上記第１及び第２把持部と上記第１及び第２アームと上記位置決め機構とで取り囲み、一方の把持機構から他方の把持機構に上記ワークを持ち替えて上記障害物を回避する構成とする。 The upper SL first gripping mechanism includes a first gripping portion for gripping the workpiece, a first arm connected to the first gripping portion, the hand by the first arm The second gripping mechanism fixed to the base has a second gripping part for gripping the workpiece and a second arm connected to the second gripping part, and the first arm The positioning mechanism is connected to the hand base via the positioning mechanism so that the second arm and the second arm are orthogonal to each other. The positioning mechanism is parallel to the first arm and orthogonal to the second arm. The second arm is connected to the second arm, and the second arm is positioned in a direction parallel to the first arm and in a direction orthogonal to the first arm, and the first gripping portion and the second gripping portion are aligned with each other. When the obstacle is positioned at the opposite position, Base and may be configured to surround at the said first and second gripping portion and the first and second arms and the positioning mechanism.
In another robot according to the present invention, a robot that grips a workpiece that is an object with a robot hand and performs assembly work of the workpiece, the robot hand includes a first gripping mechanism and a second gripping mechanism that grip the workpiece. A gripping mechanism; and a positioning mechanism for positioning the second gripping mechanism at a position where the workpiece can be moved between the first gripping mechanism and the second gripping mechanism, and the first gripping mechanism Has a first gripping part for gripping the workpiece and a first arm connected to the first gripping part, and the second gripping mechanism is a second gripping part for gripping the workpiece. And a second arm connected to the second gripping part, and the positioning mechanism is connected to the second arm, and there is an obstacle in the transport path in the work of assembling the work , The first grip When the obstacle is positioned at a position facing each other, the obstacle, the first and second gripping portions, the first and second arms, and the positioning mechanism of the robot hand, A hand base to which the first arm is fixed and the second arm is fixed via the positioning mechanism, and surrounds the obstacle, and the workpiece is transferred from one gripping mechanism to the other gripping mechanism. It is configured to avoid the obstacles by switching.
Still another robot of the present invention is a robot that grips a workpiece that is an object with a robot hand and performs assembly work of the workpiece. The robot hand includes a first gripping mechanism and a second gripping mechanism that grip the workpiece. A gripping mechanism, a positioning mechanism for positioning the second gripping mechanism at a position where the workpiece can be moved by the first gripping mechanism and the second gripping mechanism, and the robot hand as a part of the robot. The first gripping mechanism includes a first gripping portion that grips the workpiece, and a first arm connected to the first gripping portion, and the first gripping mechanism includes: The second gripping mechanism has a second gripping part for gripping the workpiece, and a second arm connected to the second gripping part, and is fixed to the hand base by the arm. 1st And the second arm are connected to the hand base via the positioning mechanism so that the second arm and the second arm are orthogonal to each other. The positioning mechanism is parallel to the first arm and orthogonal to the second arm. Connected to the second arm, positioning the second arm in a direction parallel to the first arm and in a direction orthogonal to the first arm, and when there is an obstacle on the transport path in the work of assembling the work, When the first gripping portion and the second gripping portion are positioned at positions facing each other, the obstacle is moved to the robot base by the hand base, the first and second gripping portions, the first and the second gripping portions. The second arm and the positioning mechanism are surrounded, and the workpiece is transferred from one gripping mechanism to the other gripping mechanism to avoid the obstacle.

本発明では、１台のロボットハンドにより第１の把持機構と第２の把持機構とでワークを持ち替えている。そのため、２以上のロボットハンドを用いることなく、障害物を避けながらワークを組み付けることができる。よって、本発明によれば、コストダウン及び設備の小型化を図ることができる。 In the present invention, the work is switched between the first gripping mechanism and the second gripping mechanism by one robot hand. Therefore, the workpiece can be assembled while avoiding obstacles without using two or more robot hands. Therefore, according to this invention, cost reduction and size reduction of an installation can be achieved.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の一実施の形態に係るロボットハンド及びロボットを示す概略構成図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a robot hand and a robot according to an embodiment of the present invention.

同図において、ロボット１は、ロボット本体部２と、このロボット本体部２に接続され
た多関節アーム３と、この多関節アーム３の先端に設けられ、ワークとしてのケーブル２３のコネクタ２３ａを把持するロボットハンド１０と、多間接アーム３及びロボットハンド１０の位置を制御する図示しない制御手段とを備え、制御盤２０内に配置された制御機器２１，２２間の配線を行っている。 In the figure, a robot 1 is provided with a robot body 2, a multi-joint arm 3 connected to the robot body 2, and a tip of the multi-joint arm 3, and holds a connector 23 a of a cable 23 as a workpiece. And a control means (not shown) for controlling the positions of the multi-indirect arm 3 and the robot hand 10, and wiring between the control devices 21 and 22 arranged in the control panel 20 is performed.

ロボットハンド１０の構成については、詳しくは後述するが、第１の把持機構１１と第２の把持機構１２とでケーブル２３を持ち替え可能となっており、同図に示す状態では、制御機器２１にケーブル２３のコネクタ２３ａを接続している。 Although the configuration of the robot hand 10 will be described in detail later, the cable 23 can be switched between the first gripping mechanism 11 and the second gripping mechanism 12, and in the state shown in FIG. The connector 23a of the cable 23 is connected.

アーム３は、先端にロボットハンド１０が設けられた第１関節３ａと、この第１関節３ａの残る他端及びロボット本体部２に接続された第２関節３ｂとから構成されている。この構成により、多関節アーム３は、動作領域内の空間の任意の位置にロボットハンド１０を移動させることが可能となっている。 The arm 3 includes a first joint 3 a provided with a robot hand 10 at the tip, and a second joint 3 b connected to the other end of the first joint 3 a and the robot body 2. With this configuration, the articulated arm 3 can move the robot hand 10 to an arbitrary position in the space within the operation area.

ロボット本体部２は、視覚装置等の図示しない認識手段、及び図示しない制御装置に接続されている。この制御装置は、認識手段が捉えたロボットハンド１０、ケーブル２３（ワーク）、障害物等の位置及び姿勢に基づいて、ロボット本体部２を駆動させて、多関節アーム３及びロボットハンド１０の位置及び姿勢を制御している。 The robot body 2 is connected to a recognition means (not shown) such as a visual device and a control device (not shown). This control device drives the robot body 2 based on the positions and postures of the robot hand 10, the cable 23 (workpiece), the obstacle, etc. captured by the recognition means, and the positions of the articulated arm 3 and the robot hand 10. And the attitude is controlled.

図２は、上記実施の形態に係るロボットハンドを示す側面図である。
同図に示すように、ロボットハンド１０は、第１の把持機構１１と、第２の把持機構１２と、ここでは図示しないケーブル２３を第１の把持機構１１と第２の把持機構１２とで持ち替えることができる位置に、第２の把持機構１２を位置決めする位置決め機構１３とを備えている。なお、この位置決め機構１３は、第１の把持機構１１のみを位置決めするようにしても、或いは、第１の把持機構１１及び第２の把持機構１２の両方を位置決めするようにしてもよい。 FIG. 2 is a side view showing the robot hand according to the embodiment.
As shown in the figure, the robot hand 10 includes a first gripping mechanism 11, a second gripping mechanism 12, and a cable 23 (not shown) between the first gripping mechanism 11 and the second gripping mechanism 12. A positioning mechanism 13 for positioning the second gripping mechanism 12 is provided at a position where the second gripping mechanism 12 can be held. The positioning mechanism 13 may position only the first gripping mechanism 11 or may position both the first gripping mechanism 11 and the second gripping mechanism 12.

第１の把持機構１１は、ケーブル２３を把持する第１の把持部としての爪１１ａ及びチャック１１ｂと、第１の把持部のチャック１１ｂに接続された第１のアーム１１ｃとを有し、第２の把持機構１２は、ケーブル２３を把持する第２の把持部としての爪１２ａ及びチャック１２ｂと、第２の把持部のチャック１２ｂに接続された第２のアーム１２ｃとを有している。ここで、第１及び第２の把持部のチャック１１ｂ，１２ｂには、爪１１ａ，１２ａが開閉できるように、即ちケーブル２３を把持する位置とその把持を開放する位置とをとりうるように、取り付けられている。 The first gripping mechanism 11 includes a claw 11a and a chuck 11b as a first gripping part that grips the cable 23, and a first arm 11c connected to the chuck 11b of the first gripping part. The second gripping mechanism 12 includes a claw 12a and a chuck 12b as a second gripping part for gripping the cable 23, and a second arm 12c connected to the chuck 12b of the second gripping part. Here, the chucks 11b and 12b of the first and second gripping portions can open and close the claws 11a and 12a, that is, can take a position where the cable 23 is gripped and a position where the grip is released. It is attached.

位置決め機構１３は、第１の把持部（爪１１ａ及びチャック１１ｂ）と第２の把持部（爪１２ａ及びチャック１２ｂ）とが互いに正対する位置に、ここでは第２のアーム１２ｃを位置決めしている。なお、位置決め機構１３は、ケーブル２３を持ち替えることができる位置であって、第１の把持部と第２の把持部とが例えば互いに直交する位置に、第２のアーム１２ｃを位置決めする構成も有効であり、第１の把持部と第２の把持部とがケーブル２３（ワーク）を持ち替えることができる位置に位置決めすれば、上記の正対する位置に限定されない。 The positioning mechanism 13 positions the second arm 12c at a position where the first gripping portion (the claw 11a and the chuck 11b) and the second gripping portion (the claw 12a and the chuck 12b) face each other. . In addition, the positioning mechanism 13 is a position where the cable 23 can be changed, and a configuration in which the second arm 12c is positioned at a position where the first gripping portion and the second gripping portion are orthogonal to each other is also effective. As long as the first gripping part and the second gripping part are positioned at a position where the cable 23 (workpiece) can be changed, the position is not limited to the above-mentioned facing position.

また、第１のアーム１１ｃと第２のアーム１２ｃとは互いに直交して配置されており、位置決め機構１３は、第１のアーム１１ｃに平行で且つ第２のアーム１２ｃに直交して、この第２のアーム１２ｃに接続されて、第２のアーム１２ｃを位置決めしている。また、第１のアーム１１ｃ及び位置決め機構１３は、図１に示す多関節アーム３の第１関節３ａに接続されるハンドベース１４に固定されている。ここで、位置決め機構１３は、本実施の形態では、位置決め機構１３と第２のアーム１２ｃとの接続位置が第２のアーム１２ｃの長さ方向に亘って変動可能であること、及び、位置決め機構１３が伸縮可能であること
により、第２のアーム１２ｃを同一平面内にて位置決め可能となっている。もちろん、第２のアーム１２ｃの位置決めに際しては、同一平面内における位置決め、即ち２次元における位置決めでなく、３次元空間にて位置決めするようにしてもよい。 Further, the first arm 11c and the second arm 12c are arranged orthogonal to each other, and the positioning mechanism 13 is parallel to the first arm 11c and orthogonal to the second arm 12c. The second arm 12c is positioned by being connected to the second arm 12c. The first arm 11c and the positioning mechanism 13 are fixed to a hand base 14 connected to the first joint 3a of the multi-joint arm 3 shown in FIG. Here, in the present embodiment, the positioning mechanism 13 is configured such that the connection position between the positioning mechanism 13 and the second arm 12c can vary over the length direction of the second arm 12c, and the positioning mechanism 13 Since 13 can extend and contract, the second arm 12c can be positioned in the same plane. Of course, the positioning of the second arm 12c may be performed in a three-dimensional space instead of positioning in the same plane, that is, in two dimensions.

図３Ａ〜図３Ｈは、上記実施の形態に係るロボットハンドにより既設ケーブル（障害物）を避けながらケーブルの配線（ワークの組み付け）を行う流れを示す説明図である。
図３Ａにおいては、第１の把持機構１１の爪１１ａがケーブル２３のコネクタ２３ａを把持している状態を示している。この際、障害物としての既設ケーブル２４は第１のアーム１１ｃの右側にあり、ケーブル２３は第１のアーム１１ｃの左側に延びているため、ケーブル２３は既設ケーブル２４の下側に入り込んではいない。また、位置決め機構１３は縮んだ状態であり、第２の把持機構１２が既設ケーブル２４等に接触しないようになっている。 3A to 3H are explanatory diagrams showing a flow of wiring (work assembly) of cables while avoiding existing cables (obstacles) by the robot hand according to the embodiment.
3A shows a state where the claw 11a of the first gripping mechanism 11 is gripping the connector 23a of the cable 23. FIG. At this time, the existing cable 24 as an obstacle is on the right side of the first arm 11c, and the cable 23 extends to the left side of the first arm 11c. Therefore, the cable 23 does not enter the lower side of the existing cable 24. . Further, the positioning mechanism 13 is in a contracted state so that the second gripping mechanism 12 does not come into contact with the existing cable 24 or the like.

図３Ｂにおいては、第１の把持機構１１の爪１１ａが把持するケーブル２３のコネクタ２３ａを第２の把持機構１２の爪１２ａに持ち替える動作の一部で、位置決め機構１３を伸ばした状態を示している。 FIG. 3B shows a state in which the positioning mechanism 13 is extended in a part of the operation of moving the connector 23a of the cable 23 held by the claw 11a of the first holding mechanism 11 to the claw 12a of the second holding mechanism 12. Yes.

図３Ｃにおいては、第１の把持機構１１の爪１１ａが把持するケーブル２３のコネクタ２３ａを第２の把持機構１２の爪１２ａに持ち替える動作の一部で、第２のアーム１２ｃと位置決め機構１３との接続位置をずらすことにより、第２の把持機構１２のアーム１２ｃを第１の把持機構１１に近づけて、第１の把持部（爪１１ａ及びチャック１１ｂ）と第２の把持部（爪１２ａ及びチャック１２ｂ）とを正対させた状態を示している。 In FIG. 3C, the second arm 12 c, the positioning mechanism 13, and the like are part of the operation of moving the connector 23 a of the cable 23 held by the claw 11 a of the first holding mechanism 11 to the claw 12 a of the second holding mechanism 12. By shifting the connection position, the arm 12c of the second gripping mechanism 12 is brought close to the first gripping mechanism 11, and the first gripping part (the claw 11a and the chuck 11b) and the second gripping part (the claw 12a and the claw 12a) are moved. The state where the chuck 12b) is directly opposed is shown.

図３Ｄにおいては、第１の把持機構１１の爪１１ａが把持するケーブル２３のコネクタ２３ａを第２の把持機構１２の爪１２ａに持ち替える動作の一部で、位置決め機構１３を少し縮ませることにより、第１の把持機構１１の爪１１ａが把持しているケーブル２３を、第２の把持機構１２の爪１２ａが同時に把持した状態を示している。 In FIG. 3D, the positioning mechanism 13 is slightly contracted by a part of the operation of moving the connector 23a of the cable 23 held by the claw 11a of the first holding mechanism 11 to the claw 12a of the second holding mechanism 12. The state where the claw 12a of the second gripping mechanism 12 grips the cable 23 gripped by the claw 11a of the first gripping mechanism 11 at the same time is shown.

図３Ｅにおいては、位置決め機構１３を少し伸ばすことにより、第１の把持機構１１の爪１１ａが把持しているケーブル２３を、第２の把持機構１２の爪１２ａに持ち替えた状態を示している。 FIG. 3E shows a state where the cable 23 held by the claw 11a of the first holding mechanism 11 is replaced with the claw 12a of the second holding mechanism 12 by slightly extending the positioning mechanism 13.

図３Ｆにおいては、第２のアーム１２ｃと位置決め機構１３との接続位置をずらすことにより、第２の把持機構１２のアーム１２ｃを第１の把持機構１１から遠ざけて、既設ケーブル２４の下にケーブル２３を潜らせた状態を示している。 In FIG. 3F, by shifting the connection position of the second arm 12c and the positioning mechanism 13, the arm 12c of the second gripping mechanism 12 is moved away from the first gripping mechanism 11, and the cable is provided under the existing cable 24. 23 shows a state where 23 is hidden.

図３Ｇにおいては、図１に示す多関節アーム３を移動させることによりハンドベース１４自体を移動させて、第１の把持機構１１を既設ケーブル２４の反対側に移動させた状態を示している。 FIG. 3G shows a state where the hand base 14 itself is moved by moving the articulated arm 3 shown in FIG. 1 and the first gripping mechanism 11 is moved to the opposite side of the existing cable 24.

図３Ｈにおいては、第２の把持機構１２の爪１２ａが把持するケーブル２３を第１の把持機構１１の爪１１ａに再び持ち替えると共に、位置決め機構１３を縮ませて第２の把持機構１２を退避させた状態を示している。 In FIG. 3H, the cable 23 gripped by the claw 12a of the second gripping mechanism 12 is transferred again to the claw 11a of the first gripping mechanism 11, and the positioning mechanism 13 is contracted to retract the second gripping mechanism 12. Shows the state.

以上のようにして、既設ケーブル２４（障害物）を避けながらケーブル２３（ワーク）を持ち替えることにより、障害物が存在する場所においても、単一のロボットハンド１０によってケーブル２３の配線（ワーク１０の組み付け）を行うことができる。 As described above, by moving the cable 23 (work) while avoiding the existing cable 24 (obstacle), the wiring of the cable 23 (of the work 10) is performed by the single robot hand 10 even in the place where the obstacle exists. Assembly).

なお、本実施の形態では、第１及び第２の把持機構１１，１２の爪１１ａ，１２ａがケーブル２３のコネクタ２３ａを上方から把持する場合を図示したが、コネクタ２３ａを側
方から把持するようにしてもよい。また、本発明のワーク及び障害物はケーブル２３及び既設ケーブル２４に限定されず、例えば障害物は、既設ケーブル、組み付け対象の筐体の支柱、制御機器等であることもあり得る。 In the present embodiment, the case where the claws 11a and 12a of the first and second gripping mechanisms 11 and 12 grip the connector 23a of the cable 23 from above is illustrated, but the connector 23a is gripped from the side. It may be. Moreover, the workpiece | work and obstruction of this invention are not limited to the cable 23 and the existing cable 24, For example, an obstruction may be an existing cable, the support | pillar of the housing | casing of an assembly | attachment object, a control apparatus, etc.

以上説明した本実施の形態では、１台のロボットハンド１０により第１の把持機構１１と第２の把持機構１２とでワークとしてのケーブル２３を持ち替えている。そのため、２以上のロボットハンドを用いることなく、障害物としての既設ケーブル２４を避けながらケーブル２３を組み付けることができる。よって、本実施の形態によれば、コストダウン及び設備の小型化を図ることができる。 In the present embodiment described above, the cable 23 as a workpiece is changed between the first gripping mechanism 11 and the second gripping mechanism 12 by one robot hand 10. Therefore, the cable 23 can be assembled while avoiding the existing cable 24 as an obstacle without using two or more robot hands. Therefore, according to this Embodiment, cost reduction and size reduction of an installation can be achieved.

また、本実施の形態では、位置決め機構１３は、第１の把持部（爪１１ａ及びチャック１１ｂ）と第２の把持部（爪１２ａ及びチャック１２ｂ）とが互いに正対する位置に、第１のアーム１１ｃ及び第２のアーム１２ｃの少なくとも一方として第２のアーム１２ｃを位置決めしている。そのため、ケーブル２３の持ち替えが容易になると共に、有効に既設ケーブル２４を避けながらケーブル２３を組み付けることができる。よって、より一層、コストダウン及び設備の小型化を図ることができる。 In the present embodiment, the positioning mechanism 13 includes the first arm at a position where the first gripping portion (the claw 11a and the chuck 11b) and the second gripping portion (the claw 12a and the chuck 12b) face each other. The second arm 12c is positioned as at least one of 11c and the second arm 12c. Therefore, it is easy to change the cable 23, and the cable 23 can be assembled while avoiding the existing cable 24 effectively. Therefore, it is possible to further reduce the cost and downsize the equipment.

また、本実施の形態では、第１のアーム１１ｃと第２のアーム１２ｃとは互いに直交して配置され、位置決め機構１３は、第１のアーム１１ｃに平行で且つ第２のアーム１２ｃに直交して、この第２のアーム１２ｃに接続され、第２のアーム１２ｃを位置決めしている。そのため、ロボットハンド１０の構成を簡略化することができる。よって、より一層、コストダウン及び設備の小型化を図ることができる。 In the present embodiment, the first arm 11c and the second arm 12c are arranged orthogonal to each other, and the positioning mechanism 13 is parallel to the first arm 11c and orthogonal to the second arm 12c. Thus, the second arm 12c is positioned by being connected to the second arm 12c. Therefore, the configuration of the robot hand 10 can be simplified. Therefore, it is possible to further reduce the cost and downsize the equipment.

また、本実施の形態では、第１の把持機構１１が把持するケーブル２３を第２の把持機構１２に持ち替え、第１の把持機構１１を既設ケーブル２４の反対側に移動させ、第２の把持機構１２が把持するケーブル２３を再び第１の把持機構１１に持ち替えている。そのため、有効に既設ケーブル２４を避けながらケーブル２３を組み付けることができる。よって、コストダウン及び設備の小型化を図ることができる。 Further, in the present embodiment, the cable 23 held by the first holding mechanism 11 is changed to the second holding mechanism 12, the first holding mechanism 11 is moved to the opposite side of the existing cable 24, and the second holding mechanism is moved. The cable 23 held by the mechanism 12 is changed to the first holding mechanism 11 again. Therefore, the cable 23 can be assembled while effectively avoiding the existing cable 24. Therefore, cost reduction and downsizing of equipment can be achieved.

本発明の一実施の形態に係るロボットハンド及びロボットを示す概略構成図である。It is a schematic block diagram which shows the robot hand and robot which concern on one embodiment of this invention. 上記実施の形態に係るロボットハンドを示す側面図である。It is a side view which shows the robot hand which concerns on the said embodiment. 上記実施の形態に係るロボットハンドにより既設ケーブル（障害物）を避けながらケーブルの配線（ワークの組み付け）を行う流れを示す説明図（その１）である。It is explanatory drawing (the 1) which shows the flow which performs wiring (attachment | attachment of a workpiece | work) of a cable, avoiding the existing cable (obstacle) with the robot hand which concerns on the said embodiment. 上記実施の形態に係るロボットハンドにより既設ケーブル（障害物）を避けながらケーブルの配線（ワークの組み付け）を行う流れを示す説明図（その２）である。It is explanatory drawing (the 2) which shows the flow which performs wiring (attachment | attachment of a workpiece | work) of a cable, avoiding the existing cable (obstacle) with the robot hand which concerns on the said embodiment. 上記実施の形態に係るロボットハンドにより既設ケーブル（障害物）を避けながらケーブルの配線（ワークの組み付け）を行う流れを示す説明図（その３）である。It is explanatory drawing (the 3) which shows the flow which performs the wiring (assembly | attachment of a workpiece | work) of a cable, avoiding the existing cable (obstacle) with the robot hand which concerns on the said embodiment. 上記実施の形態に係るロボットハンドにより既設ケーブル（障害物）を避けながらケーブルの配線（ワークの組み付け）を行う流れを示す説明図（その４）である。It is explanatory drawing (the 4) which shows the flow which performs the wiring of a cable (assembly | attachment of a workpiece | work), avoiding the existing cable (obstacle) with the robot hand which concerns on the said embodiment. 上記実施の形態に係るロボットハンドにより既設ケーブル（障害物）を避けながらケーブルの配線（ワークの組み付け）を行う流れを示す説明図（その５）である。It is explanatory drawing (the 5) which shows the flow which performs the wiring (attachment | attachment of a workpiece | work) of a cable, avoiding the existing cable (obstacle) with the robot hand which concerns on the said embodiment. 上記実施の形態に係るロボットハンドにより既設ケーブル（障害物）を避けながらケーブルの配線（ワークの組み付け）を行う流れを示す説明図（その６）である。It is explanatory drawing (the 6) which shows the flow which performs the wiring (attachment | attachment of a workpiece | work) of a cable, avoiding the existing cable (obstacle) with the robot hand which concerns on the said embodiment. 上記実施の形態に係るロボットハンドにより既設ケーブル（障害物）を避けながらケーブルの配線（ワークの組み付け）を行う流れを示す説明図（その７）である。It is explanatory drawing (the 7) which shows the flow which performs the wiring (assembly | attachment of a workpiece | work) of a cable, avoiding the existing cable (obstacle) with the robot hand which concerns on the said embodiment. 上記実施の形態に係るロボットハンドにより既設ケーブル（障害物）を避けながらケーブルの配線（ワークの組み付け）を行う流れを示す説明図（その８）である。It is explanatory drawing (the 8) which shows the flow which performs wiring (attachment | attachment of a workpiece | work) of a cable, avoiding the existing cable (obstacle) with the robot hand which concerns on the said embodiment. 従来のケーブルの配線（ワークの組み付け）形態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the wiring (attachment | attachment of a workpiece | work) of the conventional cable.

Explanation of symbols

１ロボット
２ロボット本体部
３多関節アーム
３ａ第１関節
３ｂ第２関節
１０ロボットハンド
１１第１の把持機構
１１ａ爪
１１ｂチャック
１１ｃ第１のアーム
１２第２の把持機構
１２ａ爪
１２ｂチャック
１２ｃ第２のアーム
１３位置決め機構
１４ハンドベース
２０制御盤
２１制御機器
２２制御機器
２３ケーブル
２３ａコネクタ
２４既設ケーブル DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot 2 Robot main-body part 3 Articulated arm 3a 1st joint 3b 2nd joint 10 Robot hand 11 1st holding | grip mechanism 11a Claw 11b Chuck 11c 1st arm 12 2nd holding | grip mechanism 12a Claw 12b Chuck 12c 2nd Arm 13 Positioning mechanism 14 Hand base 20 Control panel 21 Control device 22 Control device 23 Cable 23a Connector 24 Existing cable

Claims

In a robot that grips a workpiece that is a target with a robot hand and performs assembly work of the workpiece,
The robot hand is
A first gripping mechanism and a second gripping mechanism for gripping the workpiece;
A position capable Mochikaeru the workpiece and the first gripping mechanism and the second gripping mechanism, and a positioning mechanism for positioning the front Stories second gripping Organization,
When there is an obstacle in the transport path in the work of assembling the work , the first gripping mechanism, the second gripping mechanism, the positioning mechanism, and the robot hand of the robot hand are fixed to the robot. And the hand base to which the first gripping mechanism is fixed and the second gripping mechanism is fixed via the positioning mechanism, and surrounds the obstacle, from one gripping mechanism to the other gripping mechanism. A robot characterized in that the work is changed to avoid the obstacle.

Before SL first gripping mechanism includes a first gripping portion for gripping the workpiece, and a first arm connected to the grip portion of the first, the hand base by the first arm Fixed,
The second gripping mechanism includes a second gripping part that grips the workpiece, and a second arm connected to the second gripping part, and the first arm and the second arm Are connected to the hand base through the positioning mechanism so that they are orthogonal to each other,
The positioning mechanism is connected to the second arm in parallel to the first arm and perpendicular to the second arm, and the second arm is connected in a direction parallel to the first arm and the first arm. Positioning at right angles to
When the first gripping portion and the second gripping portion are positioned at positions facing each other, the obstacle is moved to the hand base, the first and second gripping portions, and the first and second arms. The robot according to claim 1, wherein the robot is surrounded by the positioning mechanism.

  In a robot that grips a workpiece that is a target with a robot hand and performs assembly work of the workpiece,
  The robot hand is
  A first gripping mechanism and a second gripping mechanism for gripping the workpiece;
  A positioning mechanism for positioning the second gripping mechanism at a position where the workpiece can be changed between the first gripping mechanism and the second gripping mechanism;
  The first gripping mechanism has a first gripping part for gripping the workpiece, and a first arm connected to the first gripping part,
  The second gripping mechanism has a second gripping part for gripping the workpiece, and a second arm connected to the second gripping part,
  The positioning mechanism is connected to the second arm;
  When there is an obstacle on the transport path in the work of assembling the workpiece, when the first gripping part and the second gripping part are positioned at positions facing each other, the obstacle is placed on the robot hand. A first and second gripping portion, the first and second arms, the positioning mechanism, a hand base to which the first arm is fixed and the second arm is fixed via the positioning mechanism; A robot which surrounds the obstacle in order to avoid the obstacle by moving the workpiece from one gripping mechanism to the other gripping mechanism.

  In a robot that grips a workpiece that is a target with a robot hand and performs assembly work of the workpiece,
  The robot hand is
  A first gripping mechanism and a second gripping mechanism for gripping the workpiece;
  A positioning mechanism for positioning the second gripping mechanism at a position where the workpiece can be held by the first gripping mechanism and the second gripping mechanism;
  A hand base for fixing the robot hand to the robot;
  The first gripping mechanism has a first gripping part for gripping the workpiece and a first arm connected to the first gripping part, and is fixed to the hand base by the first arm. And
  The second gripping mechanism includes a second gripping part that grips the workpiece, and a second arm connected to the second gripping part, and the first arm and the second arm Are connected to the hand base through the positioning mechanism so that they are orthogonal to each other,
  The positioning mechanism is connected to the second arm in parallel to the first arm and perpendicular to the second arm, and the second arm is connected in a direction parallel to the first arm and the first arm. Positioning at right angles to
  When there is an obstacle on the transport path in the work of assembling the workpiece, when the first gripping part and the second gripping part are positioned at positions facing each other, the obstacle is placed on the robot hand. Surrounding by a hand base, the first and second gripping portions, the first and second arms, and the positioning mechanism, and moving the workpiece from one gripping mechanism to the other gripping mechanism to avoid the obstacle. Characteristic robot.