JP4941068B2 - 経路作成方法及び経路作成装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数の関節を有するロボットの、前記関節の作動により移動する移動部の移動経路を作成する経路作成方法及び経路作成装置に関する。

従来の経路作成方法及び経路作成装置として、初期位置と最終位置との間に中間点を確率的に生成させ、この中間点を用いてロボットの移動経路を作成するものが知られている（例えば、特許文献１）。この経路作成方法及び経路作成装置では、初期位置及び最終位置と中間点とをそれぞれ直線で結んだ経路を形成し、最終位置側の経路において単位長さ分移動させたときにロボットが障害物と衝突しないかどうかの衝突判定をすると共に、初期位置側の経路において単位長さ分移動させたときの衝突判定をし、衝突しないと判定したときはそれらの経路の単位長さ分で経路を決定し、衝突すると判定したときに再び中間点を発生させて新たな経路を形成している。そして、このような単位長さ分の経路の決定を繰り返して、初期位置側の経路と最終位置側の経路とが結合したときに、当該経路全体を、ロボットの移動経路として採用している。
特開２００６−０４８３７２号公報

ここで、上記経路作成方法経路作成装置にあっては、ロボットの移動量の効率を考慮することなく確率的に中間点を生成させ、障害物と衝突しないかどうかのみを判定しながら経路を作成し、一本の移動経路が見つかり次第経路作成を終了している。従って、ロボットに当該移動経路を移動させたときに、移動量が大きくなってしまい、効率よく移動させることができない場合があった。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、ロボットの移動量を少なくし、効率よく移動させることが可能となる移動経路を作成できる経路作成方法及び経路作成装置を提供することを目的とする。

本発明に係る経路作成方法は、複数の関節を有するロボットの、関節の作動により移動する移動部の移動経路を作成する経路作成方法において、移動経路の初期位置と最終位置との間に中間点を生成し、当該中間点を目標とする初期位置から最終位置までの間に、移動経路の候補となる候補経路を複数作成し、各々の候補経路についてロボットの移動部の移動量を評価し、一つの移動経路を選定することを特徴とする。

また、本発明に係る経路作成装置は、複数の関節を有するロボットの、関節の作動により移動する移動部の移動経路を作成する経路作成装置において、移動経路の初期位置と最終位置との間に中間点を生成し、当該中間点を目標とする初期位置から最終位置までの間に、移動経路の候補となる候補経路を複数作成する候補経路作成手段と、各々の候補経路についてロボットの移動部の移動量を評価し、一つの移動経路を選定する移動量評価手段と、を備えることを特徴とする。

この経路作成方法及び経路作成装置では、生成させた中間点を用いて複数の候補経路を作成した後で、それぞれの候補経路についてロボットの移動部の移動量を評価し、最も移動効率の良い候補経路を移動経路として選定することができる。これによって、ロボットの移動部の移動量を少なくし、効率よく移動させることが可能となる移動経路を作成できる。

本発明の上記経路作成方法では、候補経路を複数作成するときに、既に作成した候補経路の部分経路を利用することが好ましい。また、本発明の上記経路作成装置では、候補経路作成手段は、既に作成した前記候補経路の部分経路を利用して、前記候補経路を複数作成することが好ましい。これによれば、既に作成した候補経路を利用しながら新たに作成することができるため、効率よく複数の候補経路を作成することができる。

本発明の上記経路作成方法では、各々の候補経路についてロボットの移動部の移動量を評価するときに、ロボットが実際に存在する作業空間を定義すると共に、候補経路全体を移動したときの移動部の移動量を、作業空間における移動量に変換して評価することが好ましい。また、本発明の上記経路作成装置では、移動量評価手段は、前記ロボットが実際に存在する作業空間を定義すると共に、各々の候補経路を移動したときの移動部の移動量を作業空間における移動量に変換して評価することが好ましい。これによれば、作成した候補経路を移動した場合における移動量を、作業空間中においてロボットの移動部が移動した量に変換して評価することができるため、実際の空間において最も効率よくロボットを移動させることが可能となる移動経路を作成できる。

本発明によれば、ロボットの移動量を少なくし、効率よく移動することが可能となる移動経路を作成できる。

本発明の経路作成方法及び経路作成装置の一実施形態について以下に説明する。まず、本実施形態の経路作成方法を実行する経路作成装置の構成概略図を図１に示す。経路作成装置１は、具体的にはコンピュータによって構成されている。図１に示すように、経路作成装置１は、複数の関節を有するロボットの、関節の作動により移動する移動部の移動経路を作成する装置であり、移動経路の候補となる候補経路を複数作成して選定する経路作成手段２と、外部情報を入力する手段である情報入力手段３と、作成過程にある経路や最終的に作成した（設定した）移動経路を移動命令の信号に変換してロボットへ出力する経路出力手段４とを有している。

経路作成手段２は、移動経路のスタート位置（初期位置）とゴール位置（最終位置）とを最終的に決定するスタート・ゴール位置決定手段５と、スタート位置とゴール位置との間に中間点を設定（仮設定）することによって候補経路を複数作成する候補経路作成手段６と、作成した候補経路についてロボットの移動部の移動量を評価して一つの移動経路を選定する移動量評価手段７と、情報入力手段３からの入力情報を記憶する情報記憶手段８とを有している。このようなこのようなスタート・ゴール位置決定手段５、候補経路作成手段６及び移動量評価手段７は、ハードディスク内やＲＯＭ内に格納されたプログラムとこれを実行するＣＰＵなどによって実現されている。また、情報記憶手段８は、具体的にはハードディスクやＲＡＭなどである。

情報入力手段３は、複数の関節を有するロボットの初期姿勢と目標姿勢の関節角度情報、ロボットの周辺の障害物に関する情報、及び移動経路の候補となる候補経路を何本作成するかの設定値を入力する手段であり、カメラや各種センサなどの情報取得デバイスや、キーボードやデータを予め格納した光ディスクドライブなどから構成されている。経路出力手段４は、具体的には、ロボットのアクチュエータを作動させるドライバなどである。

本実施形態では、複数の関節を有するロボットがロボットアームである場合を例にして説明する。図２は経路作成装置１で作成した移動経路に従って移動させるロボットアーム１００を模式的に示した図である。このロボットアーム１００は、図２に示すように、複数のリンク１０１と、二つのリンク１０１の間に配置された関節ジョイント（関節）１０２とからなる。各関節ジョイント１０２は一自由度の関節である。また、ロボットアーム１００の先端には、把持部１０３が取り付けられている。ここでは、経路作成装置１によって、把持部１０３の根元、すなわち、最も末端側のリンク１０１の先端部分（手首位置Ｘ）の移動経路を作成するものとする。なお、ロボットアーム１００が実際に存在する空間を、以下、作業空間と言うこととする。

また、ロボットアーム１００の状態、即ち、ロボットアーム１００がどのような姿勢であるかは、各関節ジョイント１０２の角度が分かれば把握することができる。今ここで、図２中の三つの各関節ジョイント１０２での角度θ_１，θ_２，θ_３をそれぞれ座標軸として持つ多次元座標空間（この例では三次元座標空間）を設定すれば、ロボットアーム１００の姿勢は、この多次元座標空間上の一点［座標（θ_１，θ_２，θ_３）］によって表すことができる。

作業空間に対してｘ，ｙ座標軸を設定した場合、ロボットアーム１００の姿勢を表す手首位置Ｘの座標（ｘ，ｙ）は、多次元座標空間上の座標（θ_１，θ_２，θ_３）を変換することで容易に得ることができる。なお、ここでは、ロボットアーム１００の状態（姿勢）を三次元座標で表したが、二次元や、より多次元の座標空間上で表すこともできる。例えば、上述した関節ジョイント１０２が七つあるようなロボットアームであれば、七次元座標空間上の一点としてその状態（姿勢）を表すことができる。あるいは、三つの関節ジョイントと一つの伸縮部とを持つようなロボットアームであれば、四次元座標空間上の一点としてその状態（姿勢）を表すことができる。

次に、本実施形態に係る経路作成方法を実行する経路作成装置１の処理について説明する。

図３は、本実施形態に係る経路作成方法の経路作成処理のフローチャートであり、図４は、図３の経路作成処理中の候補経路作成処理のフローチャートである。これらの経路作成処理は、ロボットの運転時に実行される。

図３に示すように、移動経路作成に際しては、まず、情報入力手段３によって候補経路の本数ｎなどの情報が入力される。すでに入力された情報記憶手段８に蓄積された情報のみで不足がない場合は、新たな外部環境情報の入力は必ずしも必要ない。なお、候補経路の本数ｎは、本実施形態においては４本と設定する（Ｓ２００）。

次に、移動経路のスタート位置とゴール位置とを上述した作業空間上にオペレータがセットする。これらの位置があらかじめプリセットされているのであれば、オペレータによる入力は必要ない。入力は、キーボードから座標位置を入力するなどして設定することができる。あるいは、情報入力手段３にロボットアーム１００を接続し、ロボットアーム１００を実際にスタート・ゴール位置に位置させたときの座標などを読み込ませるようにしても良い。また、装置に組み込まれたカメラや各種センサによって外部環境情報が自動又は半自動で取得されるようにしても良い。

このとき、ゴール位置は複数設定されてもよい。例えば、ここではロボットアーム１００について説明しているが、最終位置で対象物を把持するとした場合に、対象物を把持する際のロボットアーム１００の姿勢（手首位置Ｘ）はいくつか考えられる。対象物を上方からつかんでも良いし、右／左側方からつかんでもよい。このようなバリエーションを考えて、ゴール位置を予め複数設定する。ロボットアーム以外の自動機械の場合であっても、ゴール位置の取り方にバリエーションを持たせられる場合が多いので、このような場合もゴール位置を複数設定する。なお、本実施形態では、ゴール位置が一つに設定された場合について説明する。

スタート・ゴール位置決定手段５は、情報記憶手段８に蓄積された情報と照らし合わせて、入力されたスタート・ゴール位置が障害物と干渉していないか否かを判断し、干渉していない場合はこれらをスタート・ゴール位置として決定する（Ｓ２０５）。なお、干渉の有無の検証については、追って詳しく説明する。入力されたスタート・ゴール位置が障害物と干渉している場合は、干渉しているゴール位置については削除するなどすると共に、必要であればオペレータに対して再入力を促し、再入力されたスタート・ゴール位置について同様の判定を行う。この手順は、スタート・ゴール位置が決定されるまで反復される。

決定された作業空間上のスタート・ゴール位置は、多次元座標空間上に変換される。なお、ここでは説明の便宜上、多次元座標空間を二次元座標空間θ_ｘ−θ_ｙとして説明する。これは、関節ジョイント１０２が二つのロボットアームの場合に相当する。ここでは、二次元座標空間θ_ｘ−θ_ｙ上にスタート位置Ｓとゴール位置Ｇとが設定される（図５参照）。なお、スタート・ゴール位置は、はじめから多次元座標空間上の座標として入力されても構わない。

次に、一本めの候補経路を作成する場合における候補経路作成処理（Ｓ２１０）の手順について図４を参照して説明する。この候補経路作成処理は、候補経路作成手段６にて実行される。まず、多次元座標空間中に予め設定しておいた確率分布に従って乱数を生成させることによって、多次元座標空間上で、スタート・ゴール位置の間に複数の中間点が仮設定（複数の中間点候補ｍ_１が設定）される（図６参照、Ｓ３０５）。次に、複数の中間点候補ｍ_１が設定されたら、中間点候補ｍ_１の中から、候補経路作成に利用するために好適なものを中間点Ｍ_１として設定する（図７参照、Ｓ３１０）。

上述したように、複数の中間点候補ｍ_１の中から好適なものを中間点Ｍ_１として設定するが、ここでは中間点候補ｍ_１のすべてに関して可操作度を算出し、可操作度の最も高い、即ち、可操作性が最も良い中間点候補ｍ_１を中間点Ｍ_１として採用する（図７参照）。なお、可操作性については、「コンピュータ制御機械システムシリーズ１０ ロボット制御基礎理論」（第４章） 吉川恒夫著 コロナ社 に記載されている。可操作性とは、自動装置（ここではロボットアーム１００の手先部分）をどの程度自由に操作できるかということであり、この操作能力を表すものが可操作度である。可操作性には、運動学的可操作性と動力学的可操作性とがあるが、ここでは何れの可操作性に基づいても良い。

これで、スタート位置Ｓ・中間点Ｍ_１・ゴール位置Ｇが決定／選択されたこととなるので、スタート位置Ｓ−中間点Ｍ_１と中間点Ｍ_１−ゴール位置Ｇとを二次元座標空間θ_ｘ−θ_ｙ上で最短距離（関節ジョイント１０２に関する二次元座標空間θ_ｘ−θ_ｙでの距離）で結ぶ。なお、作業空間及び多次元座標空間のそれぞれの距離は、距離を定義する距離関数であるならば何でもよく、例えば、ユークリッド距離関数などでもよい。そして、まず、二次元座標空間θ_ｘ−θ_ｙ上で、ゴール位置Ｇ側の線分、すなわちベクトルＢ１についてゴール位置Ｇから所定長さ分が切り取られ（図８参照）、この所定長さ分に関して衝突判定が行われる（Ｓ３２５）。衝突判定は、作成する候補経路が作業空間上で障害物と干渉しないかどうかを判定するものである。

具体的には、衝突判定は、ベクトルＢ１をさらに微小な区間に分割し（図８参照）、その微小区間の境界部毎に行われる。この微小区間の判定は、ゴール位置Ｇ側から中間点Ｍ_１に向けて順次行われる。上述した微小区間の境界部の二次元座標空間θ_ｘ−θ_ｙ上の位置座標が実際の作業空間に変換され、情報記憶手段８に格納されている障害物の情報と比較され、作業空間上で干渉の有無が判定される。干渉がなければ、上述した所定長さ分のベクトルＢ１の端部まで候補経路が作成される（Ｓ３３０）。ゴール位置Ｇ側のベクトルＢ１に関する衝突判定が済んだら、同様にスタート位置Ｓ側の衝突判定が行われる（Ｓ３３５，３４０，３４５）。スタート位置Ｓ側に関しても干渉がなければ、上述した所定長さ分のベクトルＢ２の端部まで経路が作成される（Ｓ３５０）。なお、Ｂ１を作成した後、Ｂ１とＳを結んで、ＳからＢ１に向かって所定の長さ分の衝突判定を行うようにしてもよい。

ゴール位置Ｇ側及びスタート位置Ｓ側の各所定長さ分のベクトルＢ１，Ｂ２に関して衝突がなければ、中間点Ｍ_１をそのままにして、Ｂ１とＳを結ぶ場合はＢ１をそのままにして、さらに所定長さ分進んで衝突判定を行う（Ｓ３５５−ｎｏ）。一方、このように衝突判定を進めつつ、経路を作成していくと、作成中の経路が作業空間上で障害物と衝突すると判定される場合が生じる。このように、衝突判定中にその所定長さ分について衝突があると判定された場合は、その所定長さ分については破棄され、新たな中間点Ｍ_ｉが設定され、それ以降はこの新たな中間点Ｍ_ｉを利用して同様の候補経路作成が続行される（Ｓ３２５，３４５−ｎｏ）。

以下、中間点Ｍ_１による二回目の所定長さについての候補経路作成中に衝突判定によって新たな中間点Ｍ_２を設定する必要が生じた場合を例に説明する。新たな中間点Ｍ_２を設定する場合、まず、複数の中間点候補ｍ_２を二次元座標空間θ_ｘ−θ_ｙ上にランダムに設定する（図９参照、Ｓ３０５）。そして、上述した中間点候補ｍ_１の場合と同様に、中間点候補ｍ_２のすべてに関して可操作度を算出し、可操作度の最も高い、即ち、可操作性が最も良い中間点候補ｍ_２を中間点Ｍ_２として採用する（図１０参照、Ｓ３１０）。

複数の中間点候補ｍ_２から最も可操作性の良いものを中間点Ｍ_２として採用した後は、上述したゴール位置Ｇ及びこのゴール位置Ｇから作成された候補経路上の点Ｇ’から作業空間上での中間点Ｍ_２に対して最も近い距離にあるものを経路作成に利用するものとして選択する（図１１参照、Ｓ３１５，３２０）。なお、ここでは候補経路上の点は二つ（Ｇ及びＧ‘）であるが、後の候補経路作成処理において、複数の点の中から選択することができる。

ここで中間点Ｍ_２を用いて経路計画を進める際のスタート側に関しても、当初のスタート位置Ｓやこのスタート位置Ｓから既に経路設定された点Ｓ’のうち、中間点Ｍ_２からの距離が最も近いものから候補経路作成が行われる（図１１参照、Ｓ３４０）。そしてその後も、上述と同様な手順を繰り返し、最終的にスタート位置Ｓ側の経路とゴール位置Ｇ側の候補経路とが合流すると、一本めの候補経路Ｌ１が決定される（Ｓ３５５−ｙｅｓ）。一本の候補経路作成が終了すると、候補経路作成処理（Ｓ２１０）が終了する。なお、後の説明のため、候補経路Ｌ１のスタートから作成した中間点をそれぞれ中間点Ｓ_１，Ｓ_２，Ｓ_３，Ｓ_４とし、ゴールから作成した中間点をそれぞれ中間点Ｇ_１，Ｇ_２，Ｇ_３，Ｇ_４とする。

図３に戻り、候補となる候補経路Ｌ１が一本作成されると、カウンタｉを一つ増やし（Ｓ２１５）、入力された設定値ｎと比較し、下回っている場合（Ｓ２２０−ｙｅｓ）は候補経路作成処理（Ｓ２１０）に戻り、再び候補経路を作成する。

次に、再び図４を参照し、２本めの移動経路作成について説明する。まず、一本めの候補経路Ｌ１を作成した場合と同様に、二次元座標空間θｘ−θｙ上に複数の中間点候補を設定する（Ｓ３０５）と共に、可操作度を算出することによって、最も好適な中間点Ｍ_１を設定する（図１３参照、Ｓ３１０）。そして、ゴール位置Ｇ、または既に作成した候補経路Ｌ１の中間点Ｇ_１，Ｇ_２，Ｇ_３，Ｇ_４から作業空間上での中間点Ｍ_１に対して最も近い距離にあるものを経路作成に利用するものとして選択する（Ｓ３１５，３２０）。ここでは、ゴール位置Ｇを選択する（図１４参照）。

スタート側に関しても、当初のスタート位置Ｓや中間点Ｓ_１，Ｓ_２，Ｓ_３，Ｓ_４のうち、中間点Ｍ_１からの距離が最も近いものから候補経路作成が行われる（Ｓ３４０）。ここでは、中間点Ｓ_１を選択する（図１４参照）。このとき、一本めの候補経路Ｌ１の、スタート位置Ｓと中間点Ｓ_１の間の部分経路が利用される。

その後、上述と同様に、ゴール側及びスタート側で衝突判定と所定長さ分の候補経路決定を繰り返し（Ｓ３２５，３３０，３４５，３５０）、最終的にスタート位置Ｓ側の経路とゴール位置Ｇ側の候補経路とが合流すると、二本めの候補経路Ｌ２が決定される（図１５参照、Ｓ３５５−ｙｅｓ）。

上述の候補経路作成処理は、カウンタｉが設定値ｎ（＝４）となるまで、繰り返し行われ、これによって、二次元座標空間θｘ−θｙ上に候補経路Ｌ３，Ｌ４が作成される（図１６参照）。

図３に戻り、設定した本数分の候補経路を作成したら（Ｓ２２０−ｎｏ）、候補経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４のそれぞれについての移動量を演算する（Ｓ２２５）。ロボットアーム１００の手先位置Ｘの移動量は、候補経路を移動したときの作業空間における移動量に変換して評価する。例えば、候補経路Ｌ１を採用した場合の移動量は、スタート位置Ｓから中間点Ｓ_１へ姿勢が変化した場合における作業空間での手首位置Ｘの移動距離、中間点Ｓ_１から中間点Ｓ_４へ姿勢が変化した場合における作業空間での手首位置Ｘの移動距離、中間点Ｓ_４から中間点Ｓ_４へ姿勢が変化した場合における作業空間での手首位置Ｘの移動距離、中間点Ｓ_３からゴール位置Ｇへ姿勢が変化した場合における作業空間での手首位置Ｘの移動距離をそれぞれ合計したものとなる。

全ての候補経路についての移動量を演算したら、それらの値を評価・比較し（Ｓ２３０）、移動量が最も少なくなり移動効率を良くすることのできる候補経路を、採用すべき移動経路として決定する（Ｓ２３５）。なお、Ｓ２２５〜２３５までの処理は移動量評価手段７で実行される。選定した移動経路を経路出力手段４にてアクチュエータに対する信号に変換し、ロボットアーム１００の各関節ジョイント１０２のアクチュエータに出力することによって、当該移動経路にてロボットアーム１００の各関節を作動させ、手先位置Ｘを移動させる。

以上のように、本実施形態に係る経路作成方法によれば、生成させた中間点を用いて複数の候補経路を作成した後で、それぞれの候補経路についてのロボットアーム１００の手首位置Ｘの移動量を評価し、最も移動効率の良い候補経路を移動経路として選定することができる。これによって、ロボットアーム１００の手先位置Ｘの移動量を少なくし、効率よく移動させることが可能となる移動経路を作成できる。

また、本実施形態に係る経路作成方法によれば、既に作成した候補経路の部分経路を利用しながら新たに作成することができるため、効率よく複数の候補経路を作成することができる。

また、本実施形態に係る経路作成方法によれば、作成した候補経路を移動した場合における移動量を、作業空間中においてロボットアーム１００の手首位置Ｘが移動した量に変換して評価することができるため、実際の空間において最も効率よくロボットアーム１００を移動させることが可能な移動経路を作成できる。

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。

例えば、ゴール位置を複数設定し、ゴール位置選択（Ｓ３２０）において、それぞれのゴール位置の中から中間点に最も近い距離にあるものを選択してもよい。

また、ロボットアーム１００の関節ジョイント１０２は、回転するものに限らず、直進するものであってもよい。

本実施形態の経路作成方法を実行する経路作成装置の構成概略図である。 経路作成装置で作成した移動経路に従って移動させるロボットアームを模式的に示した図である。 本実施形態に係る経路作成方法の経路作成処理のフローチャートである。 図３の経路作成処理中の候補経路作成処理のフローチャートである。 候補経路作成処理時の多次元座標空間を示す図である。 候補経路作成処理時の多次元座標空間を示す図である。 候補経路作成処理時の多次元座標空間を示す図である。 候補経路作成処理時の多次元座標空間を示す図である。 候補経路作成処理時の多次元座標空間を示す図である。 候補経路作成処理時の多次元座標空間を示す図である。 候補経路作成処理時の多次元座標空間を示す図である。 候補経路作成処理時の多次元座標空間を示す図である。 候補経路作成処理時の多次元座標空間を示す図である。 候補経路作成処理時の多次元座標空間を示す図である。 候補経路作成処理時の多次元座標空間を示す図である。 候補経路作成処理時の多次元座標空間を示す図である。

符号の説明

１…経路作成装置、６…候補経路作成手段、７…移動量評価手段、１００…ロボットアーム（複数の関節を有するロボット）、１０２…関節ジョイント（関節）、Ｘ…手先位置（移動部）。

Claims (4)

1. 複数の関節を有するロボットの、前記関節の作動により移動する移動部の移動経路を作成する経路作成方法において、
   前記移動経路の初期位置と最終位置との間に確率的に中間点を生成し、当該中間点を介して前記初期位置から前記最終位置までの間に、前記移動経路の候補となる候補経路を複数作成し、
   各々の前記候補経路について前記ロボットの前記移動部の移動量を評価し、一つの前記移動経路を選定し、
   新たな前記候補経路を作成するとき、
   新たな前記中間点を設定し、
   前記最終位置または既に作成した前記候補経路の中の前記中間点から、新たな前記中間点に対して最も近い距離にあるものを選択すると共に、既に作成した前記候補経路の中の前記中間点を選択した場合、当該選択した前記中間点と前記最終位置の間の部分経路を、新たな前記候補経路の一部として利用し、
   前記初期位置または既に作成した前記候補経路の中の前記中間点から、新たな前記中間点に対して最も近い距離にあるものを選択すると共に、既に作成した前記候補経路の中の前記中間点を選択した場合、当該選択した前記中間点と前記初期位置の間の部分経路を、新たな前記候補経路の一部として利用することを特徴とする経路作成方法。
2. 各々の前記候補経路について前記ロボットの前記移動部の移動量を評価するときに、前記ロボットが実際に存在する作業空間を定義すると共に、前記候補経路を移動したときの前記移動部の移動量を、前記作業空間における移動量に変換して評価することを特徴とする請求項１記載の経路作成方法。
3. 複数の関節を有するロボットの、前記関節の作動により移動する移動部の移動経路を作成する経路作成装置において、
   前記移動経路の初期位置と最終位置との間に確率的に中間点を生成し、当該中間点を介して前記初期位置から前記最終位置までの間に、前記移動経路の候補となる候補経路を複数作成する候補経路作成手段と、
   各々の前記候補経路について前記ロボットの前記移動部の移動量を評価し、一つの前記移動経路を選定する移動量評価手段と、
   を備え、
   前記候補経路作成手段は、新たな前記候補経路を作成するとき、
   新たな前記中間点を設定し、
   前記最終位置または既に作成した前記候補経路の中の前記中間点から、新たな前記中間点に対して最も近い距離にあるものを選択すると共に、既に作成した前記候補経路の中の前記中間点を選択した場合、当該選択した前記中間点と前記最終位置の間の部分経路を、新たな前記候補経路の一部として利用し、
   前記初期位置または既に作成した前記候補経路の中の前記中間点から、新たな前記中間点に対して最も近い距離にあるものを選択すると共に、既に作成した前記候補経路の中の前記中間点を選択した場合、当該選択した前記中間点と前記初期位置の間の部分経路を、新たな前記候補経路の一部として利用することを特徴とする経路作成装置。
4. 前記移動量評価手段は、前記ロボットが実際に存在する作業空間を定義すると共に、各々の前記候補経路を移動したときの前記移動部の移動量を前記作業空間における移動量に変換して評価することを特徴とする請求項３記載の経路作成装置。

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