JP4941510B2 - 台車、有軌道搬送車システム - Google Patents

Description

本願発明は、搬送車を運搬することのできる台車、及び、搬送車を運搬することのできる台車を備える有軌道搬送車システムに関し、特に、特定の軌条上に停止する搬送車を前記台車で運搬することのできる台車、及び、有軌道搬送車システムに関する。

従来、工場などの床面に軌条を設け、前記軌条の上で走行する搬送車に荷物を搬送させる有軌道搬送車システムがある。このような有軌道搬送車システムでは、軌道上を複数個の搬送車が走行し、荷物を任意の場所に自動的に送り届けるシステムとなっている。

これらの搬送車は、無人の状態で自動的に走行しているため、搬送車と外部のコンピュータとは常に通信が行われている。従来は、複数の基地局を設置し、搬送車とそれに最も近い基地局とが通信するような無線通信方式が採用されていた。しかし、前記通信方式では通信可能な情報量に限界があるため、昨今では軌条全体に沿ってアンテナ線（信号線）を配設し、搬送車と近距離で無線通信を行うことで、通信品質を向上させ、大量の情報が通信できる通信方式が採用されるに至っている。

一方、前記搬送車に不具合が生じた場合や、定期的なメンテナンスの時期に達した場合、搬送車をメンテナンスする必要が生じる。しかし、前記軌道上でメンテナンスをすると他の搬送車の邪魔になり、荷物の搬送などの操業に支障を来すため、メンテナンスが必要な搬送車だけを前記軌道上から退避させたうえで、通常の操業を行いつつメンテナンスの必要な搬送車のみメンテナンスすることが望ましい。

そこで、床面に固定されている固定軌条の途中に台車に取り付けられた可動式の可動軌条を連結し、メンテナンスが必要な搬送車を台車の上に配置して可動軌条ごと当該搬送車を台車で引き出すことで、搬送車を操業のための軌道から退避させる方法が提案されている（例えば特許文献１）。そして、操業用の軌道とは別に設けられたメンテナンス用の軌条まで搬送車を運搬してメンテナンス用の軌条に載せ替えた後、空の台車を可動軌条ごと元の場所に戻して固定軌条と連結することで、他の搬送車にあまり影響を与えずに操業を続行させるとともに、搬送車のメンテナンスを行うことができるものとなっている。

この場合、可動式の軌条に沿って配設されているアンテナ線と、固定軌条に沿って配設されているアンテナ線とは、所定の間隔を隔てて配設されており、これらのアンテナ線が形成する隙間は、固定軌条と可動軌条との連結部の位置に対応している。したがって、メンテナンスなどのために台車を移動させる際、台車に配設されるアンテナ線が軌条に干渉することなく台車を移動させることができるものとなっている。

特開２００２−１２７８９７号公報

ところが、台車は、人力で動かせる程度の小型、かつ、軽量である方が望ましい。特に、固定軌条と連結して軌道を形成するため、軌道において搬送車１０２を低い位置で走行させるためには、台車の高さはできる限り低くすることが要求される。

一方、台車は、重量のある搬送車を可動軌条と共に移動させる必要があるため、台車の基礎となる構造体は大型となりがちである。したがって、台車に配設されるアンテナ線などの電線は、非常に狭い範囲で取り回すことが要求される。

このような状況では、電線に無理な負担がかかって電線が構造的に破損したり、アンテナ線として機能する電線の取り回し状態によっては、搬送車との通信不良などが発生する可能性がある。

本願発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、台車の基本的な大きさを変更することなく、電線の取り回しの自由度を向上させることのできる台車、及び、当該台車を備える有軌道搬送車システムの提供を目的とする。

上記目的を達成するために、本願発明にかかる台車は、床面に固定される固定軌条と、前記固定軌条に沿って走行し搬送対象物を搬送する搬送車とを有する有軌道搬送車システムに備えられ、前記固定軌条と連結可能な可動軌条を備え、前記可動軌条上に配置される前記搬送車を前記可動軌条と共に運搬することのできる台車であって、当該台車に配設され当該台車と共に移動する電線と、前記可動軌条の先端を越えて当該台車から突出状に配置され、前記可動軌条を越える位置にまで前記電線を保持する可動保持具とを備え、前記可動保持具は、前記可動軌条の先端を超えない範囲に、当該可動保持具を屈曲可能とする関節部を備えることを特徴とする。

これによれば、台車の本体から離れた位置まで電線が配設されるため、電線の取り回しの自由度を向上させることができる。さらに、電線を保持する可動保持具が関節部で折れ曲がるため、台車を移動させて固定軌条と可動軌条とを分離したり連結したりする場合も、可動保持具や電線と固定軌条とが干渉しないように、可動保持具とともに電線を回避させることが可能となる。

また、前記電線は、水平方向に並んだ複数の導線を備え、前記搬送車と無線通信を行うためのアンテナ線であり、前記可動保持具は、前記アンテナ線を当該可動保持具の上部で保持する上端保持部と、前記アンテナ線を当該可動保持具の先端において下方に向かって湾曲するように保持する先端保持部とを備えることが好ましい。

これにより、アンテナ線を上下方向に湾曲させて、すなわち、アンテナ線を垂直面内で緩やかに曲げた状態で保持することができるため、固定軌条に対応して配設されたアンテナ線と可動軌条に対応して配設されたアンテナ線とのつなぎ目対応部分を走行する搬送車に対しても安定した状態で通信することが可能となる。特に、アンテナ線が指向性を有する場合、本効果が顕著に表れる。

また、前記関節部は、前記可動保持具の当該関節部よりも先の部分である先端部を跳ね上げる方向に屈曲することが好ましい。

これにより、台車上方の空間を有効に利用して、固定軌条などと干渉しない位置に電線と可動保持具とを退避させることが可能となる。特に、可動保持具が保持する電線が扁平な断面を備えたアンテナ線である場合、アンテナ線の肉厚の薄い方向が上下方向に向いて配置されるため、可動保持具を屈曲させる場合も、肉厚の薄い方向にアンテナ線が曲げられるため、アンテナ線に対する構造的な負担が少ない状態でアンテナ線を折り曲げることが可能となり、アンテナ線の寿命を向上させることが可能となる。

また、上記目的を達成するために、本願発明に係る有軌道搬送車システムは、床面に固定される固定軌条と、前記固定軌条に沿って走行し搬送対象物を搬送する搬送車と、前記固定軌条と連結可能な可動軌条と、前記可動軌条上に配置される前記搬送車を前記可動軌条と共に運搬することのできる台車と、当該台車から外方に向かって伸びる電線と、前記可動軌条に沿い、前記可動軌条の先端を越えて突出状に配置され、前記電線を保持する可動保持具とを備え、前記可動保持具は、前記可動軌条の先端を超えない範囲に、当該可動保持具を屈曲可能とする関節部を備えることを特徴とする。

これによれば、台車の本体から離れた位置まで電線が配設されるため、電線の取り回しの自由度を向上させることができる。さらに、電線を保持する可動保持具が関節部で折れ曲がるため、台車を移動させて固定軌条と可動軌条とを分離したり連結したりする場合も、可動保持具や電線と固定軌条とが干渉しないように、可動保持具と共に電線を回避させることが可能となる。

さらに、前記可動保持具の当該関節部よりも先の部分である先端部が、可動軌条の先端よりも突出する所定の状態であることを検出するセンサと、前記センサの検出状態に基づき前記搬送車の移動を規制する規制手段を備えることが好ましい。

これにより、軌道を走行する搬送車と可動保持具とが干渉する事故を未然に防止することができ、操業に不具合が発生することを回避することが可能となる。

本願発明によれば、台車の基本的なサイズを変更することなく台車に配設される電線の取り回しの自由度を向上させることが可能となり、かつ、搬送車をメンテナンスする場合などにおいて、台車を安全に移動させることが可能となる。

有軌道搬送車システムのメンテナンス部分を示す平面図である。 固定軌条上の搬送車を模式的に示す斜視図である。 操業状態の台車近傍を軌道側から模式的に示す斜視図である。 台車を一部切り欠いて示す正面図であり、同図（ａ）は、操業状態における可動保持具を示し、同図（ｂ）は可動保持具の先端部を跳ね上げた状態を示している。 （ａ）は、可動電線（固定電線）の断面を示す正面図、（ｂ）は可動電線（固定電線）の湾曲させた部分を示す側面図である。なお、説明のため、同図（ａ）と同図（ｂ）とのスケールは異なっている。 メンテナンス状態の台車近傍を軌道側から模式的に示す斜視図である。

次に、本願発明の実施の形態である有軌道搬送車システムについて、図面を参照しつつ説明する。

図１は、有軌道搬送車システムのメンテナンス部分を示す平面図である。
同図に示すように、有軌道搬送車システム１００は、工場内に保管される搬送対象物である荷物２０１を受け取り、所定の搬出箇所まで荷物２０１を搬送するシステムである。また、有軌道搬送車システム１００は、所定の搬入箇所から荷物２０１を受け取り、保管すべきラック近傍まで荷物を搬送するシステムである。有軌道搬送車システム１００は、固定軌条１０１と、搬送車１０２と、可動軌条１０４と、台車１０５と、固定電線１１１と、固定保持具１３１とを備えている。

固定軌条１０１は、搬送車１０２が走行する軌道を形成するレールであり、工場等の床面に２本のレールが平行に固定されるものである。

固定電線１１１は、固定軌条１０１に沿って配設される電線である。本実施の形態の場合、固定電線１１１は、搬送車１０２と無線通信を行うためのアンテナ線である。

固定保持具１３１は、固定電線１１１を固定軌条１０１に沿って配設するための装備であり、工場等の床面に固定されるものである。

図２は、固定軌条上の搬送車を模式的に示す斜視図である。
同図に示すように、搬送車１０２は、固定軌条１０１上に載置され固定軌条１０１に沿って走行する台車であり、搬送車１０２の上面に荷物が載置される載置部を備え、載置部に載置される荷物を搬送することのできる台車である。搬送車１０２は、荷物を移載することのできる移載装置１２１と、固定軌条１０１に沿って配設された電力供給用の電線から電力の供給を受ける電力供給ユニット１２２と、固定軌条１０１上を走行するための駆動力を発生させるモータなどの駆動源１２３と、他の搬送車１０２と接触した場合に、衝撃力を緩和するとともに、当該接触を検知して駆動源１２３を強制的に停止することのできるバンパユニット１２４と、搬送車１０２相互間で情報の授受を行ったり、制御システムとの間で情報の授受を行ったりするための受発光ユニット１２５とを備える自走式の台車である。また、搬送車１０２の下部には、固定電線１１１（可動電線１１２も含む）と通信を行うための通信ユニット１１３が取り付けられている。

図３は、固定軌条と可動軌条とが連結された状態の台車近傍を軌道側から模式的に示す斜視図である。

同図に示すように、台車１０５は、可動軌条１０４上に配置される搬送車１０２を可動軌条１０４と共に運搬することのできる台車であり、可動保持具１１４と、可動電線１１２と、可動軌条１０４と、把持部１０７とを備えている。台車１０５は、固定軌条１０１に対し交差方向に伸びる運搬軌条１４１の上を走行することができるものとなっている。台車１０５は、可動軌条１０４を軌道から引き出し、搬送車１０２をメンテナンスするためのメンテナンスレール１４２と可動軌条１０４とを連結することができる位置まで可動軌条１０４を移動させることができるものとなっている。したがって、台車１０５は、可動軌条１０４の上に載置した搬送車１０２を、軌道とメンテナンスレール１４２との間で運搬することが可能となる。

可動軌条１０４は、固定軌条１０１と連結可能な軌条であり、固定軌条１０１と連結状態にある場合は、固定軌条１０１と共に搬送車１０２が走行する軌道を形成するものである。また、可動軌条１０４は、台車１０５に固定状態で取り付けられており、台車１０５が固定軌条１０１と交差する方向に移動した場合、固定軌条１０１との連結が解除され、台車１０５と共に移動するものである。

把持部１０７は、人間が掴みやすい太さの丸棒状の部材であり、台車１０５を人力で移動させる際に用いられる。

図４は、台車を一部切り欠いて示す正面図であり、同図（ａ）は、可動保持具が操業状態における台車を示し、同図（ｂ）は可動保持具の先端部が跳ね上げられた台車を示している。

同図に示すように可動保持具１１４は、可動軌条１０４を長さ方向（同図中左右方向）に越えて台車１０５から突出状に配置される装備であり、可動軌条１０４の先端を越える位置にまで可動電線１１２が配設されるように可動電線１１２を保持することができる装備である。本実施の形態の場合、可動保持具１１４は、可動電線１１２としてのアンテナ線を可動保持具１１４の上部で保持する上端保持部１１６と、可動電線１１２を可動保持具１１４の先端において下方に向かって湾曲するように保持する先端保持部１１７とを備えている。また、可動保持具１１４は、可動保持具を屈曲させるための関節部１１８を備えている。本実施の形態の場合、関節部１１８は、可動保持具１１４の本体部１１５に対し関節部１１８よりも先の部分である先端部１２０を跳ね上げる方向（同図（ｂ）中の矢印方向）に屈曲することができるものとなっている。

また、台車１０５は、先端部１２０が、可動軌条１０４の先端よりも突出する所定の状態であることを検出するセンサ１３２を備えている。このセンサ１３２は、先端部１２０が搬送車１０２の軌道上の運行に影響を及ぼさない位置（本実施の形態では、同図（ａ）の状態）にある場合にのみ稼働する。なお、有軌道搬送車システム１００は、センサ１３２の検出状態に基づき搬送車１０２の移動を規制する規制手段（図示せず）を備えている。本実施の形態の場合、規制手段は、センサ１３２が稼働している場合のみ搬送車１０２に移動用の電力を供給するように制御する機能を備えている。

図５（ａ）は、可動電線（固定電線）の断面を示す正面図、図５（ｂ）は可動電線（固定電線）の湾曲させた部分を示す側面図である。なお、説明のため、同図（ａ）と同図（ｂ）とのスケールは異なっている。

同図（ａ）に示すように、本実施の形態で説明する可動電線１１２（固定電線１１１も同様）は、断面が扁平した線であり、内部に平行な２本の金属線（導線）が挿通される電線である。当該可動電線１１２は、搬送車１０２と無線によって情報を通信するための電線であり同図（ａ）、（ｂ）に矢印で示す方向に指向性を備えている。

次に、搬送車１０２をメンテナンス等するために台車を移動させる際の挙動について説明する。

まず、通常の操業状態（図３に示す状態）においては、固定軌条１０１と可動軌条１０４とが連結状態となる位置に台車１０５が配置されている。この状態で台車１０５は、先端部１２０がおろされた状態（図４（ａ）に示す状態）となっている。この場合、固定軌条１０１と可動軌条１０４とは一つの軌条となって軌道を形成し、搬送車１０２が自在に走行可能となっている。

この状態において、可動保持具１１４と固定保持具１３１とは一直線上に配置された状態となり、固定電線１１１と可動電線１１２とも一直線上に配設されることとなる。この状態では、センサ１３２は稼働しており、規制手段は、走行用の電力を搬送車１０２に給電して、規制を解除するように有軌道搬送車システムを制御する。

ここで、固定電線１１１と可動電線１１２との隙間において、可動電線１１２は、図４（ａ）に示すように上方から下方に向かって湾曲するように可動保持具１１４によって保持されている。これは、可動軌条１０４の先端よりも突出する可動保持具１１４の先端部１２０で可動電線１１２を保持するため、全体形状として薄い形状としなければならない台車１０５において、可動電線１１２を湾曲させて取り回すスペースを確保することができるためである。

また、当該湾曲部分で示す可動電線１１２の指向性は、図５（ｂ）に示すように垂直面内に放射状に広がる。一方、固定電線１１１も同様に湾曲しており、指向性も同様の広がりとなる。したがって、固定電線１１１と可動電線１１２との隙間においても、通信状態を強く確保することができる指向方向が常に搬送車１０２に向くことになり、通信状態が悪化することなく搬送車１０２と無線通信を行うことが可能となる。

次に、搬送車１０２をメンテナンスする際は、図４（ｂ）に示すように可動保持具１１４の先端部１２０を跳ね上げる。この状態では、センサ１３２は稼働を停止するため、規制手段は、走行用の電力を搬送車１０２に給電することを停止するように制御する。これにより、台車１０５がメンテナンスレール１４２側にある場合（図６参照）などに搬送車１０２が走行し、搬送車１０２が固定軌条１０１から脱輪するなどの事故を回避することが可能となる。また、先端部１２０を跳ね上げることで、可動保持具１１４と固定軌条１０１とが干渉することを回避でき、台車１０５を移動させることにより可動保持具１１４や固定軌条１０１が欠損することもなくなる。

次に、搬送車１０２が載置された台車１０５をメンテナンスレール１４２と可動軌条１０４とが連結するまで引き出す（図６参照）。台車１０５を引き出すには、把持部１０７を把持して引き出せばよい。

次に、メンテナンスに供される搬送車１０２は、メンテナンスレール１４２上に移載され、空になった台車１０５は、再び固定軌条１０１と可動軌条１０４とが連結される位置に移動し、可動保持具１１４の先端部１２０をおろし、センサ１３２を稼働させる。この状態では、全ての軌道が開通しているため、再び操業可能となる。

以上のような構成を採用すれば、搬送車１０２を低い位置で走行させることが可能となり、操業の安定性や安全性を確保することが可能となる。一方、搬送車１０２を軌道から移動させるための台車１０５は、台車１０５が有する固定軌条１０１の先端よりも突出した部分でアンテナ線などの可動電線１１２を湾曲させるなどの取り回しを行うことができるため、台車１０５の全体的な厚みを薄く維持しながら可動電線１１２の配設の自由度を向上させることが可能となる。しかも、可動電線１１２を可動軌条１０４の先端を越えて保持する可動保持具１１４が関節部１１８で折り曲げることができるため、台車１０５を移動させる際に固定軌条１０１と干渉することを回避できる。

特に、可動電線１１２が指向性を備えたアンテナ線であった場合、指向方向を常に搬送車１０２に向かうように可動電線１１２を取り回すことで、高い通信性能を確保することができる。また、可動電線１１２の肉厚の薄い方向に可動電線１１２を湾曲させることができ、かつ、可動保持具１１４の先端部１２０を跳ね上げる方向も可動電線１１２の肉厚の薄い方向であるため、可動電線１１２に無理な負担をかけることなく、可動電線１１２の寿命を向上させることが可能となる。

なお、可動保持具１１４は複数の関節部１１８を備えても良く、その関節部１１８の少なくとも一つが可動軌条１０４の先端よりも内側にあれば、本願発明の技術的範囲に含まれる。また、可動保持具１１４の折れ曲がる方向は、垂直面ばかりでなく、水平面など任意の面で折れ曲がっても良く、自在継ぎ手により任意の方向に折れ曲がるものでも良い。

また、可動保持具１１４は、台車１０５の幅方向の両方向に突出するばかりでなく、片方向に突出するものでも良い。

本願発明は、物流倉庫や製造工場等に設置される有軌道搬送車システムなどに利用可能である。

１００ 有軌道搬送車システム
１０１ 固定軌条
１０２ 搬送車
１０４ 可動軌条
１０５ 台車
１０７ 把持部
１１１ 固定電線
１１２ 可動電線
１１３ 通信ユニット
１１４ 可動保持具
１１５ 本体部
１１６ 上端保持部
１１７ 先端保持部
１１８ 関節部
１２０ 先端部
１２１ 移載装置
１２２ 電力供給ユニット
１２３ 駆動源
１２４ バンパユニット
１２５ 受発光ユニット
１３１ 固定保持具
１３２ センサ
１４１ 運搬軌条
１４２ メンテナンスレール
２０１ 荷物

Claims (5)

1. 床面に固定される固定軌条と、前記固定軌条に沿って走行し搬送対象物を搬送する搬送車とを有する有軌道搬送車システムに備えられ、前記固定軌条と連結可能な可動軌条とを備え、前記可動軌条上に配置される前記搬送車を前記可動軌条と共に運搬することのできる台車であって、
   当該台車に配設され当該台車と共に移動する電線と、
   前記可動軌条の先端を越えて当該台車から突出状に配置され、前記可動軌条を越える位置にまで前記電線を保持する可動保持具とを備え、
   前記可動保持具は、前記可動軌条の先端を超えない範囲に、当該可動保持具を屈曲可能とする関節部を備える
   台車。
2. 前記電線は、水平方向に並んだ複数の導線を備え、前記搬送車と無線通信を行うためのアンテナ線であり、
   前記可動保持具は、
   前記アンテナ線を当該可動保持具の上部で保持する上端保持部と、
   前記アンテナ線を当該可動保持具の先端において下方に向かって湾曲するように保持する先端保持部とを備える
   請求項１に記載の台車。
3. 前記関節部は、前記可動保持具の当該関節部よりも先の部分である先端部を跳ね上げる方向に屈曲する請求項１、または、請求項２に記載の台車。
4. 床面に固定される固定軌条と、
   前記固定軌条に沿って走行し搬送対象物を搬送する搬送車と、
   前記固定軌条と連結可能な可動軌条と、
   前記可動軌条上に配置される前記搬送車を前記可動軌条と共に運搬することのできる台車と、
   当該台車から外方に向かって伸びる電線と、
   前記可動軌条に沿い、前記可動軌条の先端を越えて突出状に配置され、前記電線を保持する可動保持具とを備え、
   前記可動保持具は、前記可動軌条の先端を超えない範囲に、当該可動保持具を屈曲可能とする関節部を備える有軌道搬送車システム。
5. さらに、
   前記可動保持具の当該関節部よりも先の部分である先端部が、可動軌条の先端よりも突出する所定の状態であることを検出するセンサと、
   前記センサの検出状態に基づき前記搬送車の移動を規制する規制手段を備える
   請求項４に記載の有軌道搬送車システム。

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