JP5041295B2 - 車両誘導装置及び車両誘導システム - Google Patents

Description

本発明は、車両誘導装置及び車両誘導システムに関する。
より詳細には、指定した緊急車両の進行方向上に設置された各監視カメラの映像を自動的に選択する、緊急車両誘導システムに関する。

災害発生時や事件・事故発生時等では、警備や消防・警察等の緊急車両を、より早く安全に目的地に到達させることが必要である。しかしながら、災害発生時等は、道路の寸断や避難車両による大混雑等が発生し、最適な経路で緊急車両を目的地に誘導することが非常に困難になる場合がある。
従来の緊急車両の誘導方法としては、予め設定された道路地図上に自車両の現在位置や走行ルートを表示する車載用のナビゲーション装置を用いるのが一般的であるが、前述のように、これだけでは災害時の突発的な事象に対する対応は不十分である。

このような課題を解決するために、特許文献１では、本部側にて、緊急車両を誘導する最適な経路情報を作成し、無線通信により作成した経路情報を車両に送信し、車両側でその経路情報を受信して、車載装置に表示するという方式が提案されている。

一方、映像監視装置は、近年のブロードバンドネットワーク等の高速通信網の発達と、映像の高圧縮技術の確立およびセキュリティへの関心の高まり等を背景に、急激に配備数が増加している。特に、近年、監視カメラの価格が低下したことにより、様々な箇所に設置されるようになってきている。例えば、コンビニエンスストアや銀行等の主要店舗内の侵入防犯監視や商店街等の街頭監視、駐車場の夜間監視、主要交差点や高速道路の出入り口、河川の流量監視等にも、監視カメラは設置されている。

これら監視カメラの映像は、かつてはそのカメラに接続されているビデオテープレコーダ等に録画するだけであったが、近年では、ネットワークを経由する映像データの収集及び記録が普及している。
一例として、特許文献２には各地点に配置された複数の監視カメラのリアルタイムの映像を、ブロードバンドネットワークを経由して、本部内の映像表示装置等の大型表示モニタに表示するとか、本部内の映像保存用サーバにその映像を格納する等の技術が開示されている。
特許公開２００１−３１９２９７ 特許公開２００３−２８９５２８

前述の特許文献１に開示される緊急車両の誘導方法では、例えば、誘導対象となる緊急車両の進行方向の走行予定道路が寸断されているとか、避難車両による大渋滞が発生しているとかのリアルタイムの情報を把握していない状態で誘導を行っており、最適で安全な誘導とはなっていない。
一方、前述の特許文献２に開示される映像監視装置を用いて、複数の道路上の監視カメラの映像を大型表示モニタ等に表示し、その映像を見ながら車両を誘導する方式が考えられる。
現状の映像監視の方法は、監視対象となる映像が複数存在し、映像監視を行う操作者が、大型表示モニタ上に表示する監視カメラの映像を、その都度一つ一つ指定して映像を表示させる操作となっている。ここで、複数の緊急車両を効率的に誘導する場合、緊急車両ごとに監視カメラの映像を切り替える必要が発生するが、全て人手での操作となるため、効率的ではない。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、極めて効率良く、最適な目的地への誘導を誘導対象車両に指示することができる、改良された車両誘導装置及び車両誘導システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の車両誘導装置は、表示装置と、所定の位置と縮尺に基づく地図画像を作成して表示装置に地図画像を表示させる地図表示部と、車両をユニークに識別する車両ＩＤフィールドと、車両の現在位置情報が記録される現在地緯度経度フィールドと、車両が向かうべき目的位置の位置情報が記録される目的地緯度経度フィールドとを備える車両位置テーブルから地図画像の中心位置及び縮尺が一致する、車両の位置を示す車両位置画像を作成して表示装置に表示する車両位置表示部と、車両位置表示部によって表示される複数の車両から誘導指示の対象となる一つの誘導対象車両を選択する操作部と、車両位置テーブルにおける誘導対象車両のレコードの現在位置情報及び目的位置の位置情報から、一以上の予測走行経路情報と一以上の予測走行経路情報の順位を作成する車両走行経路算出部と、監視カメラをユニークに識別するカメラＩＤフィールドと、監視カメラが設置されている位置情報が記録される設置緯度経度フィールドとを備えるカメラ位置マスタと、一以上の予測走行経路情報に属する監視カメラの位置をカメラ位置マスタから取得して、カメラ選択情報を作成するカメラ選択部と、カメラ選択情報から地図画像の中心位置及び縮尺が一致する、監視カメラの位置を示す監視カメラ位置画像を作成するカメラ位置表示部と、予測走行経路情報から地図画像の中心位置及び縮尺が一致する、予測走行経路を示す予測経路画像を作成する車両走行経路表示部と、カメラ選択情報から監視カメラが出力する映像データを選択して順位に基づいて映像データの表示順を決定する映像データ表示部と、地図画像と車両位置画像と予測経路画像と監視カメラ位置画像を重畳合成すると共に、選択された映像データを合成して表示装置に送出する表示制御部とを具備する。

緊急車両誘導装置は、誘導対象車両の目的地に対する予測走行経路を算出して、その予測走行経路上にある監視カメラの映像を、最も近いものから適切な順番で表示装置に表示する。
そして、誘導対象車両が交差点を通過したか、或は監視カメラを通過したかのいずれかで、予測走行経路を再計算し、改めて表示装置に表示すべき監視カメラの映像を選択し直す。

本発明により、極めて効率良く、最適な目的地への誘導を誘導対象車両に指示することができる、改良された車両誘導装置及び車両誘導システムを提供できる。

以下、本発明の実施の形態を、図１〜図１１を参照して説明する。

［全体構成］
図１は、本発明の一実施形態の例である、緊急車両誘導システムの全体構成図である。
緊急車両誘導システム１０１は、緊急車両１０２と、緊急車両１０２が走行する市街地の道路１０３の脇に設置されている監視カメラ１０４と、監視カメラ１０４が接続されるネットワーク１０５と、緊急車両１０２の位置情報を出力する車両位置サーバ１０６と、同様に、車両位置サーバ１０６とネットワーク１０５に接続される緊急車両誘導装置１０７と、緊急車両誘導装置１０７に接続される表示装置１０８及び操作部１０９と、からなる。
市街地を走行している救急車、消防車、パトカー等の緊急車両１０２には、位置情報取得部ともいえるカーナビゲーション装置１１０と、位置情報送信部ともいえる移動無線機１１１が内蔵されている。

カーナビゲーション装置１１０は周知のＧＰＳ(Global Positioning System：全地球測位システム)による、およそ１０ｍ程度の誤差で現在位置の緯度・経度を把握する機能が備わっている。このため、カーナビゲーション装置１１０にはＧＰＳアンテナ１１２が接続されている。
移動無線機１１１は、例えば１秒の間隔でカーナビゲーション装置１１０から現在位置の緯度・経度の情報を読み取り、電波をアンテナ１１３から発して指令センター１１４内の車両位置サーバ１０６へ送信する。

一方、指令センター１１４には車両位置サーバ１０６と、これに接続される緊急車両誘導装置１０７が設けられている。
車両位置サーバ１０６はアンテナ１１５で緊急車両１０２から発される電波を受信し、緊急車両１０２の現在位置を内部の記憶装置に保持する。
緊急車両誘導装置１０７は、大型ディスプレイよりなる表示装置１０８に管轄の地域の地図を表示するとともに、車両位置サーバ１０６から緊急車両１０２の現在位置の情報を受け取り、緊急車両１０２の現在位置を地図上にアイコンで重畳表示する。更に、緊急車両誘導装置１０７は、マウスで緊急車両１０２を選択し、目的地を入力することで、ナビゲーションの指示を行うことができる。

指令センター１１４が管轄する地域の道路の脇の、主に交差点に監視カメラ１０４が多数設置されている。
監視カメラ１０４は専用のネットワーク１０５に接続されており、ネットワーク１０５を通じて指令センター１１４内の緊急車両誘導装置１０７に動画像データを送信する。
緊急車両誘導装置１０７は、緊急車両１０２が目的地に到達するまでの走行経路を予測演算し、その経路上に存在する複数の監視カメラ１０４の映像を、表示装置１０８に表示する。
表示装置１０８に表示される監視カメラ１０４の映像は、道路の状況を映し出す。道路が混雑していれば、その道路は緊急車両１０２の通行に適していないことが判るので、別の走行経路を選択し、緊急車両１０２に業務用無線通信等にて連絡を行い、ルート変更を指示する。

緊急車両１０２が走行するに連れて、緊急車両１０２が監視カメラ１０４を通過する。通過された監視カメラ１０４の映像はもはや不要であるので、その監視カメラ１０４の映像表示を停止し、代わりに走行経路上の更に先に配置されている監視カメラ１０４の映像を映し出す。
従来技術では、この監視カメラ１０４の映像の選択と破棄を、手動で行っていたので、作業量が膨大であった。本実施形態では、この監視カメラ１０４の映像の選択と破棄を、緊急車両１０２の移動に伴い自動で行う。

［緊急車両誘導装置１０７］
図２は、緊急車両誘導装置１０７の機能ブロック図である。但し、緊急車両誘導装置１０７に接続されている車両位置サーバ１０６等も記載している。
緊急車両誘導装置１０７のハードウェア構成は、一般的なパソコンと同じである。ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置等の不揮発性ストレージ、ディスプレイ、キーボード、マウス、ネットワーク、及びこれらに接続されるバスよりなる、極めて周知の構成である。図２は、プログラムによって実現される機能を中心に記載したブロック図である。

ハードディスク装置よりなる不揮発性ストレージ２０２には、表示装置１０８に地図を表示させるための地図データ２０３と、車両の走行経路を予測演算する際に必要な道路データ２０４と、道路１０３の脇に設置されている監視カメラ１０４の設置場所等が格納されているカメラ位置マスタ２０５が格納されている。
地図データ２０３は地図表示部２０６に読み込まれ、地図画像を描画する。
地図の中心位置及び縮尺は制御部２０７から与えられる。
制御部２０７に接続されている、キーボード１１６及びマウス１１７等のポインティングデバイスよりなる操作部１０９の指示によって、地図の中心位置及び縮尺は変更される。地図表示部２０６は、制御部２０７から与えられる地図の中心位置及び縮尺が変更されると、直ちに地図画像の再描画を行う。

車両位置表示部２０８は、車両位置サーバ１０６から後述する車両位置テーブル２０９を読み込み、地図上の緊急車両１０２の位置を、アイコンで描画する。
車両位置表示部２０８も制御部２０７から地図の中心位置及び縮尺が与えられ、地図表示部２０６が生成する地図画像と中心位置及び縮尺が一致する車両位置画像を生成する。
なお、操作部１０９で選択された、誘導指示の対象となる一つの緊急車両１０２（以下「誘導対象車両」と略）については、制御部２０７から経路指示を行う誘導対象車両の車両ＩＤを取得して、車両位置テーブル２０９中の、操作部１０９で選択された一の車両のレコードを特定する。そして、当該緊急車両１０２について、他の緊急車両１０２と色分け或は点滅表示を行う等で、表示の区別を行う。

車両走行経路算出部２１０は、車両位置サーバ１０６から車両位置テーブル２０９を読み込むと共に、制御部２０７から経路指示を行う誘導対象車両の車両ＩＤを取得して、車両位置テーブル２０９中の、操作部１０９で選択された誘導対象車両のレコードを特定する。そして、当該誘導対象車両について、複数の予測走行経路の算出を行う。カーナビゲーション装置１１０等でいわゆる「ルート探索」として周知の、経路探索を行う。経路探索はＡ＊（エースター）探索アルゴリズム等の、周知の探索技術を用いる。なお、探索技術の詳細は割愛する。

車両走行経路表示部２１１は、必要に応じて、車両走行経路算出部２１０が算出した、操作部１０９で選択された一つの緊急車両１０２の予測走行経路を表示する画像を生成する。
車両走行経路表示部２１１も制御部２０７から地図の中心位置及び縮尺が与えられ、地図表示部２０６が生成する地図画像、及び車両位置表示部２０８が生成する車両位置画像と中心位置及び縮尺が一致する、予測経路画像を生成する。

車両走行経路算出部２１０が算出した予測走行経路情報は、カメラ選択部２１２に入力される。カメラ選択部２１２は、カメラ位置マスタ２０５を読み込み、予測走行経路上に存在する監視カメラ１０４を選び出す。

カメラ位置表示部２１３は、地図内に配置されている監視カメラ１０４をアイコンで表示する画像を生成する。特に、操作部１０９で選択された誘導対象車両の予測走行経路上に存在する監視カメラ１０４については、色分け或は点滅表示を行うことで、表示の区別を行う。
カメラ位置表示部２１３も制御部２０７から地図の中心位置及び縮尺が与えられ、地図表示部２０６が生成する地図画像、車両位置表示部２０８が生成する車両位置画像、及び車両走行経路表示部２１１が生成する予測経路画像と中心位置及び縮尺が一致する、監視カメラ位置画像を生成する。

カメラ選択部２１２が作成した、予測走行経路上の監視カメラの情報は、映像データ表示部２１４に入力される。
映像データ表示部２１４は、ネットワーク１０５を通じて複数の監視カメラが出力する圧縮映像データを受信する。映像データ受信機能の一例としては、ネットワーク１０５はＴＣＰ／ＩＰネットワークであり、映像データ表示部２１４のネットワーク１０５とのインターフェース部分にはｗｅｂサーバが稼動している。つまり、複数の監視カメラ１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ…が発する映像データは、ＨＴＴＰ（Hyper Text Transfer Protocol）にて送信され、映像データ表示部２１４で受信される。
映像データ表示部２１４は、複数の監視カメラ１０４の圧縮映像データのうち、カメラ選択部２１２から受け取った予測走行経路上の監視カメラ１０４の情報の圧縮映像データを選択して受信し、デコード処理を施した後、これを表示制御部２１５に送出する。

表示制御部２１５は、地図表示部２０６が生成する地図画像、車両位置表示部２０８が生成する車両位置画像、車両走行経路表示部２１１が生成する予測経路画像、及びカメラ位置表示部２１３が生成する監視カメラ位置画像を重ね合わせて、一つの合成地図画像に合成すると共に、合成地図画像の周囲に映像データ表示部２１４が出力する監視カメラ映像を配置する、画像合成処理を行う。
表示制御部２１５によって作成された合成画像は、大型ディスプレイ等の表示装置１０８で表示される。

制御部２０７は、操作部１０９の操作情報に従い、ａ）表示装置１０８に表示されている地図画像の縮尺や中心位置の変更、ｂ）緊急車両１０２が向かう目的地の入力、ｃ）地図画像上に存在する緊急車両１０２のうち、目的地へ向かわせる車両（一台以上）の指定、ｄ）地図画像上に存在する、目的地に向かう緊急車両１０２のうち、経路の誘導指示を行う誘導対象車両（一台）の指定、を行う。

［監視カメラ１０４］
図３は監視カメラ１０４の機能ブロック図である。
カメラモジュール３０２はＣＣＤカメラ或はＣＭＯＳカメラよりなる。
カメラモジュール３０２が出力するデジタル画像データは、エンコーダ３０３に送出される。
エンコーダ３０３は、入力されるデジタル画像データに所定のフレームレートで圧縮処理を施す。
圧縮処理されたデジタル画像データ（圧縮画像データ）は、通信部３０４によって、ストリーム形式のデータとして、ネットワーク１０５を通じて映像データ表示部２１４に送信される。

［車両位置サーバ１０６］
図４は車両位置サーバ１０６の機能ブロック図である。
各緊急車両から送信される電波は、アンテナ１１５を通じて受信部４０２で受信される。
受信部４０２は、緊急車両１０２から受信した電波を復調して、当該緊急車両１０２のＩＤ情報と位置情報を得ると、これらを制御部４０３に出力する。
制御部４０３は、受信部４０２から緊急車両１０２のＩＤ情報と、緯度と経度よりなる位置情報を得ると同時に、リアルタイムクロック４０４から現在日時情報を得て、これら情報をＲＡＭ４０５内に設けられる車両位置テーブル２０９に書き込む。
リアルタイムクロック４０４はマイコンやパソコンに搭載される、一般的な日時情報を出力する集積回路である。
通信部４０６は制御部４０３を通じて、車両位置テーブル２０９を一定間隔で緊急車両誘導装置１０７に送信する。また、通信部４０６は緊急車両誘導装置１０７から送信される車両ＩＤと目的位置情報及び状態情報を制御部４０３に送る。制御部４０３は、通信部４０６から受信したこれら情報を車両位置テーブル２０９に書き込む。

［車両位置テーブル２０９］
図５は車両位置テーブル２０９の概略図である。各フィールドの名称とサンプルのレコードが記述されている。
「車両ＩＤ」フィールドは、緊急車両１０２をユニークに識別するために、各緊急車両に付されている番号が記録される。
「車両名」フィールドは、緊急車両１０２を個別に識別するための名称が記録される。
「現在の緯度経度」フィールドは、緊急車両１０２の現在位置情報が記録される。
「状態」フィールドは、緊急車両１０２の状態が記録される。「状態」フィールドの値が、
「急行」の場合は、目的地へ向かう命令が発されていることを示し、
「巡回」の場合は、目的地が設定されておらず、市街地を巡回していることを示し、
「待機」の場合は、目的地が設定されておらず、市街地も巡回せず、待機場所で待機していることを示す。
「目的地緯度経度」フィールドは、緊急車両１０２が向かうべき目的位置の位置情報が記録される。これは「状態」フィールドの値が「急行」のレコードのみ、位置情報が記録される。
「位置取得日時」フィールドは、緊急車両１０２の現在位置情報を「現在の緯度経度」フィールドに記録した日時が記録される。

車両位置サーバ１０６の制御部４０３は、各々の緊急車両から緯度と経度と車両のＩＤ情報よりなる、各緊急車両の位置情報を受信部４０２から受信し、車両位置テーブル２０９の「車両ＩＤ」フィールドに受信した車両ＩＤを、「現在の緯度経度」フィールドに受信した現在位置情報を書き込む。この時、リアルタイムクロック４０４から取得した現在日時情報を、「位置取得日時」フィールドに書き込む。
制御部４０３は、車両ＩＤと車両名が対応付けられて記録されている、別途図示しない車両マスタから、車両ＩＤに対応する車両名を取得し、車両位置テーブル２０９の「車両名」フィールドに車両名を書き込む。なお、車両マスタは車両位置サーバ１０６内に設けても、緊急車両誘導装置１０７の不揮発性ストレージ２０２に設けてもよい。
制御部４０３は、緊急車両誘導装置１０７から発された、緊急車両の車両ＩＤと、各々の緊急車両に対する状態と、目的地の緯度経度情報を通信部４０６から受信すると、車両ＩＤで車両位置テーブル２０９を検索し、該当するレコードの「状態」フィールドに状態情報を、「目的地緯度経度」フィールドに目的地の緯度経度情報を書き込む。

「車両名」フィールドの車両名は、緊急車両誘導装置１０７の車両位置表示部２０８が表示装置１０８に表示する緊急車両のアイコンに表示する車両名に用いられる。
「状態」フィールドの状態情報は、緊急車両のアイコンの色分け或は点滅表示等の、表示状態を変更することによって、各緊急車両の状態を目視確認できるようにするために用いられる。
「目的地緯度経度」フィールドの目的地の緯度経度情報は、車両走行経路算出部２１０が予測走行経路情報を算出するために用いられる。

［カメラ位置マスタ２０５］
図６は緊急車両誘導装置１０７の不揮発性ストレージ２０２内にあるカメラ位置マスタ２０５の概略図である。各フィールドの名称とサンプルのレコードが記述されている。
「カメラＩＤ」フィールドは、監視カメラ１０４をユニークに識別するために、各監視カメラ１０４に付されている番号が記録される。
「カメラ名」フィールドは、監視カメラ１０４を個別に識別するための名称が記録される。
「設置緯度経度」フィールドは、監視カメラ１０４を設置した位置情報が記録される。
「方位」フィールドは、監視カメラ１０４の撮影方向が記録される。
「設置道路ＩＤ」フィールドは、監視カメラ１０４を設置した道路の一部分をユニークに識別するための情報である。この、「道路の一部分」の詳細については、図７にて後述する。
「設置日」フィールドは、監視カメラ１０４を設置した日が記録される。

「カメラ名」フィールドのカメラ名は、緊急車両誘導装置１０７のカメラ位置表示部２１３が表示装置１０８に表示する監視カメラのアイコンに表示する監視カメラの名称に用いられる。

［監視カメラと道路の関係］
図７（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、監視カメラと道路の関係を模式的に示す図である。
図７（ａ）は、道路と、道路１０３の脇に設置されている監視カメラを模式的に示す。
道路７０２は必ずしも交差点等が均一な間隔で敷設されている訳ではない。したがって、監視カメラ７０３ａ、７０３ｂ、７０３ｃ…が設置される位置は、道路の状態によって必ずしも均等な間隔でない場合もあるし、また必ずしも交差点付近に設置されなければならない訳でもない。

図７（ｂ）は、図７（ａ）の道路を、線で模式化した図である。
道路は幅を持っているので、これを直線或は曲線で模式化する。
監視カメラ１０４は、その線上に存在する点７０４ａ、７０４ｂ、７０４ｃ…として考える。
図７（ｃ）は、図７（ｂ）の模式化した道路とカメラの関係を模式的に示す図である。
道路７０２は、カメラが存在する点を始点とし、次のカメラが存在する点の直前位置を終点とする、線分の集合体として考えることができる。
図７（ｃ）では、始点７０５ｃから終点７０６ｃまでの線分に、「国道６＿２８９」という設置道路ＩＤを付与している。
同様に、始点７０５ｂから終点７０６ｂまでの線分に、「国道６＿２９０」という設置道路ＩＤを付与している。
この、監視カメラ１０４と道路の区分の関係の意味については、後述する。
これ以降、監視カメラ１０４を始点とし、次の監視カメラ１０４の直前位置までの線分を、道路線分と呼ぶ。

この、道路線分と監視カメラのカメラＩＤの対応関係が、道路データ２０４に記憶されている。
したがって、車両走行経路算出部２１０が誘導対象車両の予測走行経路を算出すると、予測走行経路に該当する道路線分の情報を得ることができる。そして、道路線分に対応する監視カメラのカメラＩＤを得ることもできる。

［映像の選択を切り換える処理］
図８は、緊急車両誘導装置１０７の監視カメラ１０４の映像の選択を切り換える処理の流れを示すフローチャートである。
処理を開始すると（Ｓ８０１）、車両位置表示部２０８は、車両位置サーバ１０６から車両位置テーブル２０９を取得する（Ｓ８０２）。次に、車両位置表示部２０８は、車両位置テーブル２０９に記録されている各緊急車両の位置を地図上に配置するための車両位置画像を生成する。この車両位置画像は、各緊急車両の位置は表示制御部２１５を通じて表示装置１０８に表示される（Ｓ８０３）。この時、車両位置表示部２０８は、制御部２０７が誘導対象車両の車両ＩＤを保持している場合は、制御部２０７から誘導対象車両の車両ＩＤを取得する。そして、車両位置テーブル２０９中の経路指示を行う車両のレコードを特定し、誘導対象車両のアイコンを色分け或は点滅表示する。

次に、制御部２０７は操作者が誘導対象車両を選択指定しているか否かを確認する（Ｓ８０４）。操作者による誘導対象車両の指定がない場合は（Ｓ８０４のＮＯ）、処理を終了する（Ｓ８１２）。
誘導対象車両があれば（Ｓ８０４のＹＥＳ）、制御部２０７は次に、予め記憶しておいてある誘導対象車両の直前の位置と、現在の位置とを比較する（Ｓ８０５）。先ず、誘導対象車両が交差点を通過したか否かを確認する（Ｓ８０６）。もし、交差点を通過していないのならば（Ｓ８０６のＮＯ）、次に直前まで表示装置１０８に表示していた映像の監視カメラ１０４を通過したか否かを確認する（Ｓ８０７）。
誘導対象車両が交差点を通過せず（Ｓ８０６のＮＯ）、且つ監視カメラ１０４も通過していない（Ｓ８０７のＮＯ）場合は、制御部２０７は、現在の誘導対象車両の位置を記憶した（Ｓ８１１）後、処理を終了する（Ｓ８１２）。

誘導対象車両が交差点を通過したか（Ｓ８０６のＹＥＳ）、或は監視カメラ１０４を通過した（Ｓ８０７のＹＥＳ）場合は、制御部２０７は車両走行経路算出部２１０を制御して、誘導対象車両に対する目的地への予測走行経路を演算させる（Ｓ８０８）。
次に、カメラ選択部２１２は、ステップＳ８０８で車両走行経路算出部２１０が改めて算出し直した予測走行経路に基づいて、予測走行経路上に存在する監視カメラ１０４を選択する（Ｓ８０９）。
カメラ選択部２１２が選択した監視カメラ１０４のリストは、映像データ表示部２１４に供給される。映像データ表示部２１４は、選択対象となった監視カメラ１０４の映像を表示する（Ｓ８１０）。その後、制御部２０７は現在の誘導対象車両の位置を記憶した（Ｓ８１１）後、処理を終了する（Ｓ８１２）。

ステップＳ８０１からＳ８１２までの一連の処理は、例えば１秒間隔で定期的に実行される（Ｓ８１２からＳ８０１へ）。

［予測走行経路］
図９は車両走行経路算出部２１０が算出する、誘導対象車両の予測走行経路の一例を示す図である。
車両走行経路算出部２１０は、所定の経路探索アルゴリズムを用いて、誘導対象車両９０２から目的地までの複数の走行経路を算出する。
図９では、車両走行経路算出部２１０によって第一予測経路９０３、第二予測経路９０４及び第三予測経路９０５が算出され、表示装置１０８に表示されている状態を示している。車両走行経路算出部２１０は、車両位置サーバ１０６から指定された誘導対象車両９０２及び目的地の位置情報を取得すると、第一予測経路９０３、第二予測経路９０４及び第三予測経路９０５を算出する。車両走行経路表示部２１１はこれら算出された予測経路情報から予測経路画像を生成する。生成された予測経路画像は、表示制御部２１５で地図表示部２０６が生成した地図画像と重畳合成され、合成地図画像９０６が形成される。この合成地図画像９０６が、表示装置１０８に表示される。

なお、予測走行経路は、表示装置１０８に表示される地図画像の表示状態に応じて、表示を行わない設定にすることもできる。

［誘導対象車両の位置と映像の表示の関係］
図１０は、表示装置１０８に表示される地図画像と監視カメラ１０４の画像を示す図である。
表示装置１０８の右半分は、地図画像が広い面積で表示される。この地図画像の中で、誘導対象車両９０２と、目的地と、道路沿いに配置されている監視カメラ１０４がアイコンで表示されている。
なお、図１０及び後述する図１１の、表示装置１０８の画面レイアウトはあくまでも一例であり、特に監視カメラ映像の配置はこれに限られるものではない。

図１０の合成地図画像９０６には、監視カメラと、誘導対象車両９０２と、誘導対象ではない緊急車両１０１３と、目的地９０７が表示されている。
合成地図画像９０６には、監視カメラとして、「監視カメラＡ」１００２、「監視カメラＢ」１００３、「監視カメラＣ」１００４、「監視カメラＤ」１００５、「監視カメラＥ」１００６、「監視カメラＦ」１００７、「監視カメラＧ」１００８、「監視カメラＨ」１００９、「監視カメラＩ」１０１０、「監視カメラＪ」１０１１及び「監視カメラＫ」１０１２が表示されている。
合成地図画像９０６の左側には、監視カメラの映像が表示されている。各監視カメラの映像は、第一映像表示領域１０２１、第二映像表示領域１０２２、第三映像表示領域１０２３、第四映像表示領域１０２４、第五映像表示領域１０２５、そして第六映像表示領域１０２６に表示される。

図１０に示すように、第一映像表示領域１０２１には「監視カメラＡ」１００２の映像が、第二映像表示領域１０２２には「監視カメラＢ」１００３の映像が、第三映像表示領域１０２３には「監視カメラＣ」１００４の映像が、第四映像表示領域１０２４には「監視カメラＤ」１００５の映像が、第五映像表示領域１０２５には「監視カメラＥ」１００６の映像が、第六映像表示領域１０２６には「監視カメラＦ」１００７の映像が、それぞれ表示されている。

これら監視カメラは、図９で示した第一予測経路９０３、第二予測経路９０４及び第三予測経路９０５上に位置している監視カメラを、誘導対象車両９０２から最も近い順、且つ最適な予測走行経路上の監視カメラから順に配置している。つまり、監視カメラの映像を表示する順番は、誘導対象車両からの距離と、予測走行経路の優先順位とを考慮して演算することで決定される。
車両走行経路算出部２１０が算出する複数の予測走行経路は、その距離の短い順で、順位が決定できる。そこで、例えば、最短距離である、１番目の予測経路の係数を「１」、その次に短い距離である２番目の予測経路の係数を「１．５」、その次に短い距離である３番目の予測経路の係数を「２」というように、係数を予め定めておく。この係数と、監視カメラの誘導対象車両との距離を乗算して、評価値を算出する。そして、評価値でソートして、監視カメラの映像の表示順を決定する。

図１１は、表示装置１０８に表示される地図画像と監視カメラ１０４の画像を示す図である。図１０から所定時間を経過した状態を示す図である。
図１１に示すように、第一映像表示領域１０２１には「監視カメラＢ」１００３の映像が、第二映像表示領域１０２２には「監視カメラＣ」１００４の映像が、第三映像表示領域１０２３には「監視カメラＤ」１００５の映像が、第四映像表示領域１０２４には「監視カメラＦ」１００７の映像が、第五映像表示領域１０２５には「監視カメラＧ」１００８の映像が、第六映像表示領域１０２６には「監視カメラＨ」１００９の映像が、それぞれ表示されている。

図１０と比較すると、誘導対象車両９０２が「監視カメラＡ」１００２を通過した位置に存在している。誘導対象車両９０２が「監視カメラＡ」１００２を通過すると、もはやその「監視カメラＡ」１００２の映像は見る必要がない。そこで、予測走行経路を再度算出すると、通過した「監視カメラＡ」１００２はその予測走行経路には存在しなくなる。同様に、「監視カメラＥ」１００６も予測走行経路には存在しなくなる。
また、表示装置１０８に表示する監視カメラの映像は、第一映像表示領域１０２１から第六映像表示領域１０２６まで、合計６箇所である。今、「監視カメラＡ」１００２と「監視カメラＥ」１００６を映像表示対象から除外すると、二つ分の監視カメラの映像を新たに追加する必要が生じる。そこで、カメラ選択部２１２が改めて予測走行経路に基づいて新たな監視カメラの映像を追加する。このことに該当する監視カメラが、「監視カメラＧ」１００８と「監視カメラＨ」１００９である。
したがって、車両走行経路算出部２１０が算出した予測走行経路に基づいてカメラ選択部２１２が監視カメラを選択し、監視カメラを通過したときに車両走行経路算出部２１０に予測走行経路を再計算させることで、見る必要のなくなった監視カメラの映像を自動的に除外すると共に、新たに見る必要が生じた監視カメラの映像を自動的に追加ことができる。

表示対象から外す監視カメラは、二種類ある。
一つは、予測走行経路に存在しない監視カメラである。つまり、誘導対象車両がその走行を進めることにより、交差点を通過する等で予測走行経路が変化した結果、予測走行経路から外れてしまった監視カメラである。図１１では、「監視カメラＥ」１００６がこれに該当する。
もう一つは、予測走行経路に存在しているが、現在誘導対象車両が位置している道路線分に属する監視カメラである。図１１では、「監視カメラＡ」１００２がこれに該当する。

車両走行経路算出部２１０が予測走行経路を再計算する必要性は、監視カメラ１０４を通過したときだけに限らない。誘導対象車両９０２が交差点を通過すると、その時点で予測走行経路に変化が生じる可能性がある。そこで、予測走行経路の再計算処理は、監視カメラ１０４の通過と、交差点の通過の両方で行う。

以上説明した機能を有する緊急車両誘導装置１０７によって、表示装置１０８には、誘導対象車両９０２と、予測走行経路上の監視カメラの映像を、誘導対象車両９０２に近い順から適切に表示される。そして、誘導対象車両９０２が走行するに連れて表示する必要がなくなった監視カメラの映像は表示装置１０８から自動的に表示されなくなり、代わりに新たな監視カメラの映像が追加表示されるようになる。
緊急車両誘導装置１０７の操作者は、表示装置１０８に表示される監視カメラの映像と地図を見て、どの道路が混雑しているのか、或は空いていて走行に最適なのかを目視判断し、無線で誘導対象車両９０２の乗務員に指示を連絡することができる。また、その際、誘導対象車両９０２が走行するに連れて表示される監視カメラの映像は自動的に切り替わるので、従来の緊急車両誘導装置で必要だった、手作業による監視カメラの映像の選択作業を行う必要がない。

本実施形態には、以下のような応用例が考えられる。
（１）負荷軽減のため、緊急車両誘導装置１０７の映像データ表示部２１４を、独立した装置にすることができる。この場合、表示装置１０８は合成地図画像を表示するものと、監視カメラの映像を表示するものの、二つを用意することとなる。

（２）車両位置サーバ１０６は、緊急車両誘導装置１０７と一体化した構成にすることもできる。
（３）車両位置サーバ１０６は、ＵＳＢインターフェースで緊急車両誘導装置１０７に接続される周辺機器として構成することもできる。

本実施形態では、緊急車両誘導システムを開示した。
緊急車両誘導装置１０７は、市街地を走行する緊急車両の内の一つを誘導対象車両として指定すると、直ちに誘導対象車両の目的地に対する予測走行経路を算出して、その予測走行経路上にある監視カメラの映像を、最も近いものから適切な順番で表示装置に表示する。
そして、誘導対象車両が交差点を通過したか、或は監視カメラを通過したかのいずれかで、予測走行経路を再計算し、改めて表示装置に表示すべき監視カメラの映像を選択し直す。
このような緊急車両誘導装置１０７の構成と作用により、従来では手作業で監視カメラの映像の切替を行わなければならなかった手間が省略され、極めて効率良く、また最適な目的地への誘導を、誘導対象車両に指示することができる。

以上、本発明の実施形態例について説明したが、本発明は上記実施形態例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、他の変形例、応用例を含む。

本発明の一実施形態の例である、緊急車両誘導システムの全体構成図である。 緊急車両誘導装置の機能ブロック図である。 監視カメラの機能ブロック図である。 車両位置サーバの機能ブロック図である。 車両位置テーブルの概略図である。 カメラ位置マスタの概略図である。 監視カメラと道路の関係を模式的に示す図である。 緊急車両誘導装置の監視カメラの映像の選択を切り換える処理の流れを示すフローチャートである。 車両走行経路算出部が算出する、誘導対象車両の予測走行経路の一例を示す図である。 表示装置に表示される地図画像と監視カメラの画像を示す図である。 表示装置に表示される地図画像と監視カメラの画像を示す図である。

符号の説明

１０１…緊急車両誘導システム、１０２…緊急車両、１０３…道路、１０４…監視カメラ、１０５…ネットワーク、１０６…車両位置サーバ、１０７…緊急車両誘導装置、１０８…表示装置、１０９…操作部、１１０…カーナビゲーション装置、１１１…移動無線機、１１２…ＧＰＳアンテナ、１１３…アンテナ、１１４…指令センター、１１５…アンテナ、２０２…不揮発性ストレージ、２０３…地図データ、２０４…道路データ、２０５…カメラ位置マスタ、２０６…地図表示部、２０７…制御部、２０８…車両位置表示部、２０９…車両位置テーブル、２１０…車両走行経路算出部、２１１…車両走行経路表示部、２１２…カメラ選択部、２１３…カメラ位置表示部、２１４…映像データ表示部、２１５…表示制御部、３０２…カメラモジュール、３０３…エンコーダ、３０４…通信部、４０２…受信部、４０３…制御部、４０４…リアルタイムクロック、４０５…ＲＡＭ、４０６…通信部、７０２…道路、７０３ａ、７０３ｂ、７０３ｃ…監視カメラ、７０４ａ、７０４ｂ、７０４ｃ…点、７０５ｂ、７０５ｃ…始点、７０６ｂ、７０６ｃ…終点、９０２…誘導対象車両、９０３…第一予測経路、９０４…第二予測経路、９０５…第三予測経路、９０６…合成地図画像、９０７…目的地、１０１３…緊急車両、１００２…「監視カメラＡ」、１００３…「監視カメラＢ」、１００４…「監視カメラＣ」、１００５…「監視カメラＤ」、１００６…「監視カメラＥ」、１００７…「監視カメラＦ」、１００８…「監視カメラＧ」、１００９…「監視カメラＨ」、１０１０…「監視カメラＩ」、１０１１…「監視カメラＪ」、１０２１…第一映像表示領域、１０２２…第二映像表示領域、１０２３…第三映像表示領域、１０２４…第四映像表示領域、１０２５…第五映像表示領域、１０２６…第六映像表示領域

Claims (2)

1. 表示装置と、
   所定の位置と縮尺に基づく地図画像を作成して前記表示装置に前記地図画像を表示させる地図表示部と、
   車両をユニークに識別する車両ＩＤフィールドと、前記車両の現在位置情報が記録される現在地緯度経度フィールドと、前記車両が向かうべき目的位置の位置情報が記録される目的地緯度経度フィールドとを備える車両位置テーブルから前記地図画像の中心位置及び縮尺が一致する、前記車両の位置を示す車両位置画像を作成して前記表示装置に前記車両位置画像を表示させる車両位置表示部と、
   前記車両位置表示部によって表示される複数の前記車両から誘導指示の対象となる一つの誘導対象車両を選択する操作部と、
   前記車両位置テーブルにおける前記誘導対象車両のレコードの前記現在位置情報及び前記目的位置の位置情報から、一以上の予測走行経路情報と前記一以上の予測走行経路情報の順位を作成する車両走行経路算出部と、
   監視カメラをユニークに識別するカメラＩＤフィールドと、前記監視カメラが設置されている位置情報が記録される設置緯度経度フィールドとを備えるカメラ位置マスタと、
   一以上の前記予測走行経路情報に属する前記監視カメラの位置を前記カメラ位置マスタから取得して、カメラ選択情報を作成するカメラ選択部と、
   前記カメラ選択情報から前記地図画像の中心位置及び縮尺が一致する、前記監視カメラの位置を示す監視カメラ位置画像を作成するカメラ位置表示部と、
   前記予測走行経路情報から前記地図画像の中心位置及び縮尺が一致する、予測走行経路を示す予測経路画像を作成する車両走行経路表示部と、
   前記カメラ選択情報から前記監視カメラが出力する映像データを選択して前記順位に基づいて前記映像データの表示順を決定する映像データ表示部と、
   前記地図画像と前記車両位置画像と前記予測経路画像と前記監視カメラ位置画像を重畳合成すると共に、前記選択された映像データを合成して前記表示装置に送出する表示制御部とを具備する車両誘導装置。
2. 現在位置情報を取得する位置情報取得部と、前記現在位置情報を無線送信する位置情報送信部とを備える車両と、
   カメラモジュールと、前記カメラモジュールが生成する映像データを圧縮エンコードするエンコーダと、前記エンコーダが出力する圧縮映像データを所定の送信先へ送信する通信部とを備え、前記車両が通過する道路の混雑状態を確認可能な位置に設置されている複数の監視カメラと、
   前記複数の監視カメラが接続されるネットワークと、
   前記車両から無線送信された前記現在位置情報を受信して復調する受信部と、前記車両をユニークに識別する車両ＩＤフィールドと、前記現在位置情報が記録される現在地緯度経度フィールドと、前記車両が向かうべき目的位置の位置情報が記録される目的地緯度経度フィールドとを備える車両位置テーブルと、前記車両位置テーブルを所定の送信先へ送信する通信部とを備える車両位置サーバと、
   表示装置と、所定の位置と縮尺に基づく地図画像を作成して前記表示装置に前記地図画像を表示させる地図表示部と、前記車両位置サーバから前記車両位置テーブルを受信し、前記車両位置テーブルから前記地図画像の中心位置及び縮尺が一致する、前記車両の位置を示す車両位置画像を作成して前記表示装置に前記車両位置画像を表示させる車両位置表示部と、前記車両位置表示部によって表示される複数の前記車両から誘導指示の対象となる一つの誘導対象車両を選択する操作部と、前記車両位置テーブルにおける前記誘導対象車両のレコードの前記現在位置情報及び前記目的位置の位置情報から、一以上の予測走行経路情報と前記一以上の予測走行経路情報の順位を作成する車両走行経路算出部と、前記監視カメラをユニークに識別するカメラＩＤフィールドと、前記監視カメラが設置されている位置情報が記録される設置緯度経度フィールドとを備えるカメラ位置マスタと、一以上の前記予測走行経路情報に属する前記監視カメラの位置を前記カメラ位置マスタから取得して、カメラ選択情報を作成するカメラ選択部と、前記カメラ選択情報から前記地図画像の中心位置及び縮尺が一致する、前記監視カメラの位置を示す監視カメラ位置画像を作成するカメラ位置表示部と、前記予測走行経路情報から前記地図画像の中心位置及び縮尺が一致する、予測走行経路を示す予測経路画像を作成する車両走行経路表示部と、前記カメラ選択情報から前記ネットワークを通じて前記監視カメラが出力する前記圧縮映像データを選択してデコードすると共に前記順位に基づいて前記圧縮映像データの表示順を決定する映像データ表示部と、前記地図画像と前記車両位置画像と前記予測経路画像と前記監視カメラ位置画像を重畳合成すると共に、前記選択された映像データを合成して前記表示装置に送出する表示制御部とを具備する車両誘導装置と
   を具備する車両誘導システム。

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