JP5045796B2

JP5045796B2 - 車両接近警告システム、携帯警告端末、および車載通信機

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Publication number: JP5045796B2
Application number: JP2010171885A
Authority: JP
Inventors: 弘充大島; 敏中村
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2009-12-03
Filing date: 2010-07-30
Publication date: 2012-10-10
Anticipated expiration: 2030-07-30
Also published as: CN102085841A; US20110133954A1; CN102085841B; JP2011138476A; US8593300B2

Description

本発明は、車両接近警告システム、携帯警告端末、および車載通信機に関するものである。

特許文献１には、車両が警笛音を発したときに聴覚障害者がその警笛音に気付くようにするための報知システムが開示されている。具体的には、車両が警笛音を発したときに、車載通信機が周囲に警報電波を送信し、聴覚障害者が携帯する携帯警報端末は、この警報電波を受信すると、バイブレータを振動させたり、警告色を発光させたりするようになっている。

特開２００７−１８２１９５号公報

しかし、人に警告を行う必要があるのは、車両が警報を発するときのみとは限らない。例えば、人の後方から車両が接近する場合、人が聴覚に障害があったり、あるいは車両の走行音が小さかったりすれば、人は車両の接近に気付かない。この場合でも、車両のドライバーは、人は自車両の走行音に気付いた上で注意して歩行していると思い込んでしまい、警報を鳴らさない可能性がある。

本発明は上記点に鑑み、車両が人に接近したときに、それを聴覚刺激以外の方法で人に警告できる技術を提供することを第１の目的とする。

また、携帯警告端末を持った歩行者が近くにいることを車両のドライバーに知らせるための技術を提供することを第２の目的とする。

上記第１の目的を達成するための請求項１に記載の発明は、歩行者（２）に携帯される
携帯警告端末（４）と、車両（３）に搭載される車載通信機（５）と、を備えた車両接近
警告システムであって、前記車載通信機（５）は、前記車両（３）の車速を含む車両走行データを周囲に無線送信し、前記携帯警告端末（４）は、バイブレータ（４２）を備え、前記車載通信機（５）から無線送信された前記車両走行データを受信すると、当該車両走行データの受信時における電界強度が閾値Ｐよりも大きい場合、前記バイブレータ（４２）を振幅Ｓ１で持続的に振動させると共に振動の周波数は受信した前記車両走行データ中の車速が大きいほど大きくし、さらに、前記受信電界強度が、前記閾値Ｐよりも大きい閾値Ｒ以上となった場合、前記バイブレータ（４２）を前記振幅Ｓ１より大きい振幅Ｓ２で、間欠的に毎回１周期だけ振動させることで、前記歩行者（２）に対して車両接近の警告を行うことを特徴とする車両接近警告システムである。
また、請求項５に記載の発明は、歩行者（２）に携帯される携帯警告端末（４）と、車両（３）に搭載される車載通信機（５）と、を備えた車両接近警告システムであって、前記車載通信機（５）は、車両を個別に識別するための車両ＩＤを含む車両走行データを周囲に無線送信し、前記携帯警告端末（４）は、返信を行うべき車両ＩＤおよび返信を行うべきでない車両ＩＤを規定する車両ＩＤ返信条件をあらかじめ記録し、前記車載通信機（５）から無線送信された前記車両走行データを受信すると、当該車両走行データの受信時における電界強度が閾値Ｐよりも大きい場合、前記歩行者（２）に対して、聴覚刺激以外の方法で車両接近の警告を行い、車両接近の警告を行う場合、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤおよび前記車両ＩＤ返信条件に基づいて、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤが返信を行うべき車両ＩＤであるか否か判定し、返信を行うべき車両ＩＤであると判定した場合、前記車載通信機（５）に返信を行い、返信を行うべき車両ＩＤでないと判定した場合、前記車載通信機（５）に返信を行わず、前記車載通信機（５）は、前記携帯警告端末（４）から前記返信を受信した場合、ドライバーに警告報知を行うことを特徴とする車両接近警告システムである。
また、請求項６に記載の発明は、歩行者（２）に携帯される携帯警告端末（４）と、車両（３）に搭載される車載通信機（５）と、を備えた車両接近警告システムであって、前記車載通信機（５）は、車両を個別に識別するための車両ＩＤを含む車両走行データを周囲に無線送信し、前記車両ＩＤは、車種を示す部分（６１、６２）を含み、前記携帯警告端末（４）は、返信を行うべき車種を示す部分を含んだ車両ＩＤおよび返信を行うべきでない車種を示す部分を含んだ車両ＩＤを規定する車両ＩＤ返信条件をあらかじめ記録し、前記車載通信機（５）から無線送信された前記車両走行データを受信すると、当該車両走行データの受信時における電界強度が閾値Ｐよりも大きい場合、前記歩行者（２）に対して、聴覚刺激以外の方法で車両接近の警告を行い、車両接近の警告を行う場合、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤおよび前記車両ＩＤ返信条件に基づいて、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤが返信を行うべき車両ＩＤであるか否か判定し、返信を行うべき車両ＩＤであると判定した場合、前記車載通信機（５）に返信を行い、返信を行うべき車両ＩＤでないと判定した場合、前記車載通信機（５）に返信を行わず、前記車載通信機（５）は、前記携帯警告端末（４）から前記返信を受信した場合、ドライバーに警告報知を行うことを特徴とする車両接近警告システムである。

このように、車両（３）が歩行者（２）に近づくほど増大する受信電界強度を利用する
ことで、警告するに足るほど車両（３）が歩行者（２）に近づいている場合を検出し、聴
覚刺激以外の方法で人に警告することができる。
また、請求項１に記載の発明では、報知の開始時よりもさらに車両（３）が歩行者に接近した場合、振動の様子を質的に変化させることで、歩行者（２）に強い警告を与えることができる。
また、請求項５、６に記載の発明では、車載通信機（５）が、歩行者（２）側の携帯警告端末（４）から返信を受信して警告報知を行うことで、車両（３）のドライバーは、携帯警告端末（４）を持った歩行者（２）が近くにいることを知り、より注意して走行することができる。
また、請求項５に記載の発明では、携帯警告端末（４）が、歩行者（２）の設定に基づいて、どの車両ＩＤを返信すべき車両ＩＤとしてどの車両ＩＤを返信すべきでない車両ＩＤとするかを示す車両ＩＤ返信条件をあらかじめ記録して返信の有無を決定することで、車両ＩＤに基づいた返信の実行、非実行を切り替えることができる。
また、請求項６に記載の発明では、携帯警告端末（４）が、歩行者（２）の設定に基づいて、どの車両ＩＤを返信すべき車両ＩＤとしてどの車両ＩＤを返信すべきでない車両ＩＤとするかを示す車両ＩＤ返信条件をあらかじめ記録して返信の有無を決定することで、車種毎に返信の実行、非実行を切り替えることができる。

また、請求項８に記載の発明は、請求項１ないし７のいずれか１つに記載の車両接近警告システムにおいて、前記車両走行データは、前記車両（３）の走行速度を含み、前記携帯警告端末（４）は、受信した前記車両走行データ中の前記走行速度に応じて、車両接近の警告の態様を変化させることを特徴とする。

このようにすることで、歩行者（２）は、車両（３）の速度の変化も把握することができるので、車両（３）に対してより適切な注意を払うことができる。

また、請求項７に記載の発明は、請求項５または６に記載の車両接近警告システムにおいて、前記携帯警告端末（４）は、バイブレータ（４２）を備え、前記車載通信機（５）から無線送信された前記車両走行データを受信すると、当該車両走行データの受信時の電界強度が閾値Ｐよりも大きい場合、前記バイブレータ（４２）を振幅Ｓ１で持続的に振動させ、さらに、前記受信電界強度が、前記閾値Ｐよりも大きい閾値Ｒ以上となった場合、前記バイブレータ（４２）を前記振幅Ｓ１より大きい振幅Ｓ２で、間欠的に毎回１周期だけ振動させることを特徴とする。

このように、報知の開始時よりもさらに車両（３）が歩行者に接近した場合、振動の様子を質的に変化させることで、歩行者（２）に強い警告を与えることができる。

また、請求項９に記載の発明は、請求項１ないし８のいずれか１つに記載の車両接近警
告システムにおいて、前記車両走行データは、車両を個別に識別するための車両ＩＤを含
み、前記携帯警告端末（４）は、警告対象となる車両ＩＤおよび警告対象から除外される
車両ＩＤを規定する車両ＩＤ警告条件をあらかじめ記録し、前記車載通信機（５）から無
線送信された前記車両走行データを受信すると、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤ
および前記車両ＩＤ警告条件に基づいて、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤが警告
対象であるか否か判定し、警告対象であると判定した場合、前記歩行者（２）に対して、
聴覚刺激以外の方法で車両接近の警告を行い、警告対象でないと判定した場合、前記歩行
者（２）に対して、聴覚刺激以外の方法で車両接近の警告を行うことを禁止することを特
徴とする。

このように、携帯警告端末４が、どの車両ＩＤを警告対象としてどの車両ＩＤを警告対象から除外するかを示す車両ＩＤ警告条件をあらかじめ記録して警告の有無の判定に使用することで、車両ＩＤに基づいて警告の実行、非実行を切り替えることができる。

また、請求項１０に記載の発明は、請求項１ないし８のいずれか１つに記載の車両接近警告システムにおいて、前記車両走行データは、車両を個別に識別するための車両ＩＤを含み、前記車両ＩＤは、車種を示す部分（６１、６２）を含み、前記携帯警告端末（４）は、警告対象となる車種を示す部分を含んだ車両ＩＤおよび警告対象から除外される車種を示す部分を含んだ車両ＩＤを規定する車両ＩＤ警告条件をあらかじめ記録し、前記車載通信機（５）から無線送信された前記車両走行データを受信すると、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤおよび前記車両ＩＤ警告条件に基づいて、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤが警告対象であるか否か判定し、警告対象であると判定した場合、前記歩行者（２）に対して、聴覚刺激以外の方法で車両接近の警告を行い、警告対象でないと判定した場合、前記歩行者（２）に対して、聴覚刺激以外の方法で車両接近の警告を行うことを禁止することを特徴とする。

このように、携帯警告端末４が、どの車両ＩＤを警告対象としてどの車両ＩＤを警告対象から除外するかを示す車両ＩＤ警告条件をあらかじめ記録して警告の有無の判定に使用することで、車種毎に、警告の実行、非実行を切り替えることができる。

また、請求項１１に記載の発明は、請求項９または１０に記載の車両接近警告システムにおいて、前記車両走行データは、車両を個別に識別するための車両ＩＤを含み、前記携帯警告端末（４）があらかじめ記録する前記車両ＩＤ警告条件は、警告対象となる車両ＩＤ、警告対象から除外される車両ＩＤを規定すると共に、警告対象となる車両ＩＤについての前記閾値Ｐを規定するように設定され、前記携帯警告端末（４）は、前記車載通信機（５）から無線送信された前記車両走行データを受信すると、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤおよび前記車両ＩＤ警告条件に基づいて、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤについての前記閾値Ｐを決定し、当該車両走行データの受信時における電界強度が当該決定した閾値Ｐよりも大きい場合、前記歩行者（２）に対して、聴覚刺激以外の方法で車両接近の警告を行うことを特徴とする。

また、携帯警告端末（４）が、警告対象の車両ＩＤに対して受信電界強度の閾値Ｐをあらかじめ記録して使用することで、車種や個別の車両毎に、警告開始のタイミングを変えることができる。

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両接近警告システムにおいて、前記携帯警告端末（４）は、車両接近の警告を行う場合、前記車載通信機（５）に返信を行い、前記車載通信機（５）は、前記携帯警告端末（４）から前記返信を受信した場合、ドライバーに警告報知を行うことを特徴とする。

このように、車載通信機（５）が、歩行者（２）側の携帯警告端末（４）から返信を受信して警告報知を行うことで、車両（３）のドライバーは、携帯警告端末（４）を持った歩行者（２）が近くにいることを知り、より注意して走行することができる。

また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両接近警告システムにおいて、前
記車両走行データは、車両を個別に識別するための車両ＩＤを含み、前記携帯警告端末（
４）は、返信を行うべき車両ＩＤおよび返信を行うべきでない車両ＩＤを規定する車両Ｉ
Ｄ返信条件をあらかじめ記録し、前記車載通信機（５）から無線送信された前記車両走行
データを受信すると、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤおよび前記車両ＩＤ返信条
件に基づいて、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤが返信を行うべき車両ＩＤである
か否か判定し、返信を行うべき車両ＩＤであると判定した場合、前記車載通信機（５）に
返信を行い、返信を行うべき車両ＩＤでないと判定した場合、前記車載通信機（５）に返
信を行わないことを特徴とする。

このように、携帯警告端末（４）が、歩行者（２）の設定に基づいて、どの車両ＩＤを返信すべき車両ＩＤとしてどの車両ＩＤを返信すべきでない車両ＩＤとするかを示す車両ＩＤ返信条件をあらかじめ記録して返信の有無を決定することで、車両ＩＤに基づいた返信の実行、非実行を切り替えることができる。

また、請求項４に記載の発明は、請求項２に記載の車両接近警告システムにおいて、前記車両走行データは、車両を個別に識別するための車両ＩＤを含み、前記車両ＩＤは、車種を示す部分（６１、６２）を含み、前記携帯警告端末（４）は、返信を行うべき車種を示す部分を含んだ車両ＩＤおよび返信を行うべきでない車種を示す部分を含んだ車両ＩＤを規定する車両ＩＤ返信条件をあらかじめ記録し、前記車載通信機（５）から無線送信された前記車両走行データを受信すると、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤおよび前記車両ＩＤ返信条件に基づいて、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤが返信を行うべき車両ＩＤであるか否か判定し、返信を行うべき車両ＩＤであると判定した場合、前記車載通信機（５）に返信を行い、返信を行うべき車両ＩＤでないと判定した場合、前記車載通信機（５）に返信を行わないことを特徴とする。

このように、携帯警告端末（４）が、歩行者（２）の設定に基づいて、どの車両ＩＤを返信すべき車両ＩＤとしてどの車両ＩＤを返信すべきでない車両ＩＤとするかを示す車両ＩＤ返信条件をあらかじめ記録して返信の有無を決定することで、車種毎に返信の実行、非実行を切り替えることができる。

また、請求項１２に記載の発明は、請求項１ないし１１に記載の車両接近警告システム
において、前記携帯警告端末（４）は、前記車載通信機（５）から無線送信された前記車
両走行データを受信すると、当該車両走行データの受信時における電界強度が前記閾値Ｐ
よりも大きく、かつ、当該車両走行データの受信時における電界強度の変化率が所定の閾
値Ｑよりも高い場合、前記歩行者（２）に対して、聴覚刺激以外の方法で車両接近の警告
を行うことを特徴とする。

このようにすることで、警告するに足るほど車両３が歩行者２に高速で近づいている場合を選んで聴覚刺激以外の方法で車両接近の警告を行うことができる。

また、上記第１の目的を達成するための請求項１３に記載の発明は、歩行者（２）に携帯される携帯警告端末であって、バイブレータ（４２）を備え、車載通信機（５）から無線送信されて前記車両（３）の車速を含む車両走行データを受信すると、当該車両走行データの受信時における電界強度が閾値Ｐよりも大きいか否かを判定する判定手段（４４０）と、前記電界強度が前記閾値Ｐよりも大きい場合、前記バイブレータ（４２）を振幅Ｓ１で持続的に振動させると共に振動の周波数は受信した前記車両走行データ中の車速が大きいほど大きくし、さらに、前記受信電界強度が、前記閾値Ｐよりも大きい閾値Ｒ以上となった場合、前記バイブレータ（４２）を前記振幅Ｓ１より大きい振幅Ｓ２で、間欠的に毎回１周期だけ振動させることで、前記歩行者（２）に対して車両接近の警告を行う歩行者側警告手段と、を備えた携帯警告端末である。
また、請求項１４に記載の発明は、歩行者（２）に携帯され、返信を行うべき車両ＩＤおよび返信を行うべきでない車両ＩＤを規定する車両ＩＤ返信条件をあらかじめ記録する携帯警告端末であって、車載通信機（５）から無線送信されて車両を個別に識別するための車両ＩＤを含む車両走行データを受信すると、当該車両走行データの受信時における電界強度が閾値Ｐよりも大きいか否かを判定する判定手段（４４０）と、前記電界強度が前記閾値Ｐよりも大きい場合、前記歩行者（２）に対して、聴覚刺激以外の方法で車両接近の警告を行い、車両接近の警告を行う場合、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤおよび前記車両ＩＤ返信条件に基づいて、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤが返信を行うべき車両ＩＤであるか否か判定し、返信を行うべき車両ＩＤであると判定した場合、前記車載通信機（５）に返信を行うことで前記車載通信機（５）にドライバーへの警告報知を行わせ、返信を行うべき車両ＩＤでないと判定した場合、前記車載通信機（５）に返信を行わない歩行者側警告手段と、を備えた携帯警告端末である。
また、請求項１５に記載の発明は、歩行者（２）に携帯され、返信を行うべき車種を示す部分を含んだ車両ＩＤおよび返信を行うべきでない車種を示す部分を含んだ車両ＩＤを規定する車両ＩＤ返信条件をあらかじめ記録する携帯警告端末であって、車載通信機（５）から無線送信されて車両を個別に識別するための車両ＩＤを含む車両走行データを受信すると、当該車両走行データの受信時における電界強度が閾値Ｐよりも大きいか否かを判定する判定手段（４４０）を備え、前記車両ＩＤは、車種を示す部分（６１、６２）を含み、前記電界強度が前記閾値Ｐよりも大きい場合、前記歩行者（２）に対して、聴覚刺激以外の方法で車両接近の警告を行い、車両接近の警告を行う場合、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤおよび前記車両ＩＤ返信条件に基づいて、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤが返信を行うべき車両ＩＤであるか否か判定し、返信を行うべき車両ＩＤであると判定した場合、前記車載通信機（５）に返信を行うことで前記車載通信機（５）にドライバーへの警告報知を行わせ、返信を行うべき車両ＩＤでないと判定した場合、前記車載通信機（５）に返信を行わない歩行者側警告手段と、を備えた携帯警告端末である。
このように、本発明の特徴は、携帯警告端末としても捉えることができる。

なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。

本発明の実施形態に係る車両接近警告システムの全体構成を示す図である。携帯警告端末４の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。車両側送信処理のフローチャートである。車両側受信処理のフローチャートである。携帯側設定処理のフローチャートである。携帯側メイン処理のフローチャートである。同じ車両から送信された車両走行データについての受信電界強度の変化を示すグラフである。車速に応じた振動数変化を例示するグラフである。パルス振動を例示するグラフである。第２実施形態における車両側ＩＤの構成を示す図である。第２実施形態における携帯側設定処理のフローチャートである。第２実施形態における携帯側メイン処理のフローチャートである。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両接近警告システムの全体構成を示す。この図に示すように、道路１を歩行者２が歩行している際に、歩行者２の後方から車両（ハイブリッド自動車でもよいし、電気自動車でもよいし、それ以外の自動車であってもよい）３が接近しているとき、車両３の走行音（エンジン音等の、通常の走行によって発生する音）が十分大きく、かつ、歩行者２の聴覚が平均的なものであれば、歩行者２は、車両３の走行音を聞き取ることで、車両３の接近を感知することができる。

しかし、聴覚に障害がある人や耳の遠い老人等は、車両３の接近を感知することができない可能性が高い。また近年では、ハイブリッド自動車、電気自動車等の、走行音が非常に小さい車両が普及しつつあるので、平均的な聴覚を持つ人でも、後方からの車両の接近を音で察知することができない場合が多くなることが予想される。

このような、車両３の後方からの接近を歩行者２が走行音で察知することができない場合の対策として、本実施形態の車両接近警告システムは、歩行者２に携帯される携帯警告端末４と、車両３に搭載されるナビゲーション装置（車載通信機の一例に相当する）５を備えている。そして、ナビゲーション装置５が周囲に無線信号を送信し、携帯警告端末４がこの無線信号を受信することで、携帯警告端末４が車両３の接近を検出して振動するようになっている。

図２に、携帯警告端末４の構成を示す。携帯警告端末４は、操作部４０、送受信装置４１、バイブレータ４２、および制御装置４３を備えている。操作部４０は、歩行者２の入力操作を直接受け付け、受け付けた操作内容を示す信号を制御装置４３に出力する装置（例えば押しボタンスイッチ）である。

送受信装置４１は、所定の通信方式（例えば、ノイズに強いＦＭ変調を使用する方式）で無線信号の送受信を行うため、増幅、周波数変換、変調、復調等の周知の作動を行う無線通信装置である。この送受信装置４１は、制御装置４３の制御によって作動する。なお、送受信装置４１は、受信した信号の受信電界強度を検出する回路（ＲＳＳＩ回路等）を備えており、この回路の検出結果を電界強度信号として制御装置４３に出力するようになっている。以下、制御装置４３がナビゲーション装置５と通信を行う場合は、この送受信装置４１を用いて行うものとする。

バイブレータ４２は、振動することで、携帯警告端末４を持つ歩行者２に対して振動による触覚刺激を与える装置である。バイブレータ４２の振動の強度および周波数は、制御装置４３が制御できるようになっている。

制御装置４３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ、タイマ等を有するマイクロコンピュータであり、ＣＰＵがＲＯＭ中のプログラムを実行することで、所望の処理を実行する。そして、その処理の際には、操作部４０から信号を取得し、必要に応じて送受信装置４１、バイブレータ４２を制御する。また、制御装置４３は、図示しない電源からバイブレータ４２への電力供給の有無を制御することができる。この制御装置４３の処理の詳細については後述する。

図３に、ナビゲーション装置のハードウェア構成を示す。このナビゲーション装置５は、車両に搭載され、位置検出器５１、画像表示装置５２、操作部５３、スピーカ５４、無線通信機５５、地図データ取得部５６、および制御回路５７を有している。

位置検出器５１は、いずれも周知の図示しない加速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路５７に出力する。

画像表示装置５２は、制御回路５７から出力された映像信号に基づいた映像を車両の運転者に表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。

操作部５３は、ナビゲーション装置５に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置５２の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、車両の運転者によるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路５７に出力する。

無線通信機５５は、所定の通信方式（例えば、ノイズに強いＦＭ変調を使用する方式）で無線信号の送受信を行うため、増幅、周波数変換、変調、復調等の周知の作動を行う無線通信装置である。この無線通信機は、制御回路５７の制御によって作動する。以下、制御回路５７が携帯警告端末４と通信を行う場合は、この無線通信機５５を用いて行うものとする。

地図データ取得部５６は、ＤＶＤ、ＣＤ、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出し（および可能ならば書き込み）を行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路５７が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。

地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンクの位置情報、リンクの道路種別情報、ノードの位置情報、ノードの種別情報、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。リンクの道路種別情報は、そのリンクの道路種別を示す情報である。道路種別としては、主要道路、生活道路等がある。施設データは、施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、土地地番情報、施設種類情報等を示すデータを有している。

制御回路５７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部５６から読み出したナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部５６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび（可能であれば）地図データ取得部５６の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、位置検出器５１、画像表示装置５２、操作部５３、スピーカ５４、および無線通信機５５と信号の授受を行う。

制御回路５７がプログラムを実行することによって行う代表的な処理としては、ナビゲーション処理がある。ナビゲーション処理は、操作部５３に対するドライバーの目的地入力に応じて、入力された目的地までの最適な誘導経路を算出し、算出した誘導経路に沿った経路案内を行う処理である。制御回路５７が行うその他の処理については、後述する。

以下、車両接近警告システムの作動について説明する。図４、図５に、ナビゲーション装置５の制御回路５７が所定のプログラムを実行することで実現する処理のフローチャートを示し、図６、図７に、携帯警告端末４の制御装置４３が所定のプログラムを実行することで実現する処理のフローチャートを示す。

まず、携帯警告端末４の歩行者２は、携帯警告端末４に対してあらかじめ道路条件を設定しておく。このために、制御装置４３は、操作部４０に対して所定の設定開始操作が行われると、図６に示す携帯側設定処理を開始し、まずステップ３１０で、操作部４０に対する歩行者２の道路条件の入力操作を受け付ける。

道路条件とは、後述するバイブレータ４２の振動制御の実行を許可する道路種別の条件である。ステップ３１０では、例えば、道路条件として、例えば以下の（１）〜（３）のうちいずれか１つの選択操作（道路条件の入力操作の一例に相当する）を受け付ける。
（１）常に許可する（すなわち、どの道路種別でも許可する）。
（２）生活道路のみ許可する。
（３）常に禁止する（すなわち、どのような道路種別であっても、許可しない）。

歩行者２の道路条件の入力操作を受け付けると、続いてステップ３２０で、受け付けた入力操作に対応する道路条件を、ＲＡＭまたはフラッシュメモリに記録する。その際、過去に記録された道路条件があれば、その古い道路条件は削除する。ステップ３２０の後、携帯側設定処理は終了する。

また、ナビゲーション装置５の制御回路５７は、走行中は定期的に（例えば、０．３秒周期で）図４の車両側送信処理を実行している。そして、車両側送信処理の実行時には、まずステップ１１０で、位置検出器５１の車速センサからの信号に基づいて、車両３の現在の走行速度を取得する。

続いてステップ１２０では、位置検出器５１からの信号に基づいて、車両３の現在位置を特定し、さらに地図データ取得部５６の地図データに基づいて、現在位置が属する道路の道路種別（具体的には、主要道か生活道路かの区別）を特定する。

続いてステップ１３０では、無線通信機５５を用いて、車両走行データを周囲に無線送信し、その後、今回の車両側送信処理を終了する。車両走行データは、車両側ＩＤ（例えば、車両３のＩＤ、または、ナビゲーション装置５のＩＤ）と、ステップ１１０で取得した車速と、ステップ１２０で特定した道路種別と、を含むデータである。

なお、車両走行データの送信時の送信電力は、あらかじめ定められた一定値に固定されている。つまり、車両走行データは、１台の車両３からは常に同じ送信電力で送信される。また、ナビゲーション装置５は、車両３のみならず複数の他の車両にも搭載されるようになっているが、どのナビゲーション装置からも常に同じ送信電力で車両走行データが送信され、その送信電力は、それらナビゲーション装置（ナビゲーション装置５も含む）間でも同じに設定されている。この送信電力の具体的な大きさは、車両３から１００〜２００メートル程度まで離れた携帯警告端末４がこの車両走行データを受信できる程度とする。

このような車両側送信処理が定期的に繰り返されることで、車両３から周囲に定期的に車両３の車両走行データが送信されることになる。

また、携帯警告端末４の制御装置４３は、携帯警告端末４の作動中、図示しないタイマを用いて時間の経過を計測し、その計測した時間に基づいて、図７に示す携帯側メイン処理を定期的に（例えば、０．１秒周期で）実行するようになっている。この携帯側メイン処理において制御装置４３は、まずステップ４１０で、車両から無線送信された車両走行データを送受信装置４１が受信するまで待ち、受信すると、続いてステップ４２０で、受信した車両走行データに基づいて、歩行者２が歩行している道路が道路条件を満たすか否かを判定する。

具体的には、受信した車両走行データ中の道路種別が、制御装置４３のＲＡＭまたはフラッシュメモリに記録されている道路条件を満たすか否かを判定する。例えば、記録されている道路条件が上述の（２）の条件である場合、車両走行データ中の道路種別が生活道路であれば道路条件を満たし、生活道路でなければ道路条件を満たさない。

このステップ４２０の判定は、歩行者２が歩行している道路種別が、あらかじめ定められた道路条件を満たしているか否かを判定するための処理であるが、その判定のために使用しているデータは、車両走行データ中の道路種別、すなわち、車両３が走行している道路の道路種別である。しかし、携帯警告端末４がこの車両走行データを受信していることとから、車両３と歩行者２とは同じ道路にいる可能性が非常に高いので、車両走行データ中の道路種別と、歩行者２の歩行している道路種別とは同じであるとみなしても、ほとんどの場合で問題ない。

歩行者２が歩行している道路が道路条件を満たさない場合、歩行者２に何ら報知することなく、今回の携帯側メイン処理を終了する。つまり、歩行者２への車両接近の警告を禁止する。このようにすることで、歩行者が報知を必要としている道路を選んで、報知を行うことができ、車両接近の警告が不要な道路で無駄に車両接近の警告をしてしまい、歩行者２に煩わしいと感じさせてしまう可能性が低減される。そして、このような道路条件を歩行者２自身が設定することができるので、歩行者２に配慮した車両接近警告システムを構築できる。

歩行者２が歩行している道路が道路条件を満たす場合、続いてステップ４３０で、制御装置４３から取得した電界強度信号に基づいて、当該車両走行データの受信時の電界強度を特定し、特定した電界強度をＲＡＭまたはフラッシュメモリに記録する。

ここで、電界強度の記録は、車両側ＩＤ毎に分けて、時系列順に、受信時刻と共に記録する。つまり、受信した車両走行データ中の車両側ＩＤに対応する時系列データの最後尾に、当該車両走行データの受信時の電界強度および受信時刻を記録する。図４の携帯側メイン処理は、繰り返し実行されるので、道路条件に合った種別の道路で車両３が歩行者２に近づいてくる場合は、車両３から繰り返し送信される車両走行データの受信時の電界強度および受信時刻が、図８のグラフの点３１〜４０のように記録される。なお、所定時間（例えば１０秒）以上の過去のデータは、削除するようになっていてもよい。

続いてステップ４４０では、当該車両走行データ（車両３から送信されたものであるとする）の受信時の電界強度が所定の強度条件を満たすか否かを判定する。強度条件は、「（Ａ）最新の車両走行データの受信時における受信電界強度が、所定の閾値Ｐよりも大きく、かつ、（Ｂ）最新の車両走行データの受信時における受信電界強度の変化率が、所定の閾値Ｑよりも高い」という条件である。

なお、最新の車両走行データの受信時における受信電界強度の変化率としては、例えば、最新の車両走行データの受信時における受信電界強度３７から、１回前の同じ車両側ＩＤの車両走行データの受信時における受信電界強度３６を減算し、その減算結果を、これら２つの受信タイミング間の時間Δｔで除算した値を採用してもよい。

上記強度条件のうち（Ａ）の条件は、警告するに足るほど車両３が歩行者２に近づいていることを示す条件である。所定の閾値としては、例えば、車両３が歩行者２から５０メートル離れている状態における受信電界強度を採用する。

また、上記強度条件のうち（Ｂ）の条件は、警告するに足るほど車両３が歩行者２に高速で近づいていることを示す条件である。所定の閾値としては、例えば、車両３が歩行者２に対して時速２０キロメートルの速度で近づいている状態における受信電界強度の変化率を採用する。

受信した車両走行データの電界強度が所定の強度条件を満たさない場合、歩行者２に報知する必要はないので、今回の携帯側メイン処理を終了する。受信した車両走行データの電界強度が所定の強度条件を満たす場合、続いてステップ４５０で、振動制御を行う。

振動制御とは、バイブレータ４２の振動の制御である。具体的には、振動制御においては、バイブレータ４２を持続的に（すなわち複数周期の期間において間断することなく）振動させてその振動を歩行者２に伝えることで、歩行者２に対して車両接近の警告を行う。

その振動の際、振動の周波数は、受信した最新の車両走行データ中の車速が大きいほど（例えば線形的に）大きくする。例えば、時速２０ｋｍ時の振動数を１０Ｈｚとし、時速５０ｋｍ時の振動数を５０Ｈｚとするよう、振幅を一定値Ｓ１に保ったまま、振動数を車速に対して線形的に変化させる。

従って、歩行者２に近づく車両３の車速の変化に応じて、図９のグラフに例示するように、バイブレータ４２の振動数が変化する。なお、図９の横軸は時間であり、縦軸は振動の振幅である。

ただし、最新の車両走行データの受信時における受信電界強度が、上述の所定の閾値Ｐよりも大きい閾値Ｒ以上となった場合、すなわち、報知の開始時よりもさらに車両３が歩行者に接近した場合、バイブレータ４２にパルス振動を発生させるようになっていてもよい。パルス振動とは、図１０に示すように、上述の振幅Ｓ１より大きい振幅Ｓ２で、間欠的に（例えば０．２秒間隔で）毎回１周期だけ振動するような振動をいう。

このように、報知の開始時よりもさらに車両３が歩行者に接近した場合、振動の様子を質的に変化させることで、歩行者２に強い警告を与えることができる。

続いてステップ４６０では、送受信装置４１を用いて車両３に返信を行う。返信する信号には、返信先として、受信した最新の車両走行データ中に含まれる車両側ＩＤを含める。

また、ナビゲーション装置５の制御回路５７は、図５に示す車両側受信処理を繰り返し実行するようになっており、ステップ２１０で、携帯警告端末４から、自車両３の車両側ＩＤを含む返信を受信するまで待ち、受信した場合、続いてステップ２２０で、音声および画像の一方または両方を用いて、ドライバーに警告報知を行う。警告報知の内容は、携帯警告端末４を有する人が近くにいる旨を知らせる内容となっていてもよい。このように、車両３のナビゲーション装置５が、歩行者２側の携帯警告端末４から返信を受信して警告報知を行うことで、車両３のドライバーは、携帯警告端末４を持った歩行者２が近くにいることを知り、より注意して走行することができる。

以上説明した通り、携帯警告端末４の制御装置４３は、車載通信機５から無線送信された車両走行データを受信すると、最新の車両走行データの受信時における電界強度が閾値Ｐよりも大きく、かつ、最新の車両走行データの受信時における受信電界強度の変化率が、所定の閾値Ｑよりも高い場合に、歩行者２に対して、振動で車両接近の警告を行うようになっている。

このように、車両３が歩行者２に近づくほど増大する受信電界強度を利用することで、警告するに足るほど車両３が歩行者２に近づくと共に、警告するに足るほど車両（３）が歩行者（２）に高速で近づいている場合を検出し、聴覚刺激以外の方法で人に警告することができる。

また、車両走行データは、車両３の走行速度を含み、携帯警告端末４は、受信した車両走行データ中の走行速度に応じて、車両接近の警告の態様を変化させる。このようにすることで、歩行者２は、車両３の速度の変化も把握することができるので、車両３に対してより適切な注意を払うことができる。

なお、上記実施形態においては、制御装置４３が、図７のステップ４４０を実行することで判定手段の一例として機能し、ステップ４５０を実行することで歩行者側警告手段の一例として機能する。また、ナビゲーション装置５の制御回路５７が、図４のステップ１３０を実行することで送信手段の一例として機能し、図５のステップ２２０を実行することで車両側警告手段の一例として機能する。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。本実施形態において車両３に搭載されるナビゲーション装置５の構成および作動は、第１実施形態と同じである。すなわち、ナビゲーション装置５は、図３に示したような構成となっており、制御回路５７が、図４、図５に示したような処理を実行する。

ただし、本実施形態では、制御回路５７が図４のステップ１３０で送信する車両側ＩＤとして、車両ＩＤを採用する。この車両ＩＤは、車両を個別に識別するため、車両個別に割り当てられているデータである点は、第１実施形態の車両のＩＤと同じだが、さらに、自車両の種別が特定できるデータも含んでいる。

図１１に、本実施形態における車両ＩＤの構成例を示す。この図に示すように、車両ＩＤは、第１種別部６１、第２種別部６２、および個別ＩＤ部６３という３つの部分を含んでいる。

第１種別部６１は、自車両が路線バス、タクシー、大型トラック、一般乗用車、２輪車、警察車両、消防車、救急車等（すなわち、車両の用途に関する種別）のいずれであるかを示す第１種別のデータである。第２種別部６２は、自車両が、燃料エンジン車、ハイブリッド車、電気自動車（すなわち、走行用動力源の種別）のいずれであるかを示す第２種別のデータである。個別ＩＤ部６３は、車両を個々に識別するため、車両個別に割り当てられているデータである。

また、本実施形態の携帯警告端末４の構成は、第１実施形態と同じである。また、本実施形態の携帯警告端末４の作動については、制御装置４３は、図６に示した携帯側設定処理の代わりに、図１２に示す携帯側設定処理を実行し、図７に示した携帯側メイン処理の代わりに、図１３に示す携帯側メイン処理を実行するようになっている。

なお、図６と図１２で同じ内容の処理には、互いに同じステップ番号を付し、図７と図１３で同じ内容の処理には、互いに同じステップ番号を付し、それらについての説明は省略または簡略化する。

図１２の携帯側設定処理において制御装置４３は、まずステップ３０５で、操作部４０に対する歩行者２の車両ＩＤ条件の設定操作を受け付ける。車両ＩＤ条件には、車両ＩＤ警告条件と車両ＩＤ返信条件の２種類があり、このステップ３０５では、それらのうちの一方のみまたは両方の設定操作を受け付けることができる。

車両ＩＤ警告条件は、警告対象となる車両ＩＤ、警告対象から除外される車両ＩＤを規定すると共に、警告対象となる車両ＩＤについての警告態様を規定する条件である。

警告対象となる車両ＩＤと警告対象から除外される車両ＩＤの設定の組み合わせとしては、例えば、警告対象となる車両ＩＤの条件を「任意の車両ＩＤ」とし、警告対象から除外する車両ＩＤの条件を「無し（すなわち、どの車両ＩＤも条件を満たさない）」に設定することもでき、また、警告対象となる車両ＩＤの条件を「タクシーの第１種別部６１を有する任意の車両ＩＤまたは特定の車両ＩＤ」とし、警告対象から除外する車両ＩＤの条件を「警告対象となる車両ＩＤ以外の任意の車両ＩＤ」に設定することもでき、また、警告対象となる車両ＩＤの条件を「警告対象から除外される車両ＩＤ以外の任意の車両ＩＤ」とし、警告対象から除外する車両ＩＤの条件を「特定の車両ＩＤ」に設定することもできる。

また、警告対象となる車両ＩＤについては、警告態様として、受信電界強度の閾値Ｐの値を設定することができる。例えば、警告対象となる車両ＩＤのすべてについて、受信電界強度の閾値Ｐを同じ値に設定してもよいし、警告対象となる車両ＩＤのうちでも、特定の車種（例えば、大型トラック、タクシー）に該当する車両ＩＤの受信電界強度の閾値Ｐを、他の車両ＩＤよりも低くするようになっていてもよい。

車両ＩＤ返信条件は、車両３へ返信を行うべき車両ＩＤ、返信を行うべきでない車両ＩＤを規定する条件である。

返信を行うべき車両ＩＤと返信を行うべきでない車両ＩＤの設定の組み合わせとしては、例えば、上述の車両ＩＤ警告条件と同様の組み合わせを設定できるほか、「どのような車両ＩＤであっても車両３へ返信を行うべきでない」という条件を設定できるようになっていてもよい。

ステップ３０５に続いては、ステップ３１０で、第１実施形態と同様に道路条件の設定を受け付ける。続いてステップ３１５では、ステップ３０５で受け付けた（設定された）車両ＩＤ条件を、ＲＡＭまたはフラッシュメモリに記録する。その際、過去に記録された車両ＩＤ条件があれば、その古い車両ＩＤ条件は削除する。ステップ３１５の後、第１実施形態と同じ内容のステップ３２０に進む。

また制御装置４３は、図１３に示す携帯側メイン処理において、ステップ４１０で車両から無線送信された車両走行データを受信すると、続いてステップ４１５に進む。そしてステップ４１５では、受信した車両走行データ中の車両ＩＤが、図１２のステップ３１５で記録した車両ＩＤ警告条件によれば、警告対象であるか否か判定する。

例えば、図１２のステップ３１５で記録した車両ＩＤ警告条件において、「タクシーの第１種別部６１を有する任意の車両ＩＤ」が警告対象になっている場合、受信した車両走行データ中の車両ＩＤの第１種別部６１がタクシーを示していれば、第２種別部６２、個別ＩＤ部６３の内容に関わらず、ステップ４１５では警告対象であると判定する。

また例えば、図１２のステップ３１５で記録した車両ＩＤ警告条件において、「タクシーの第１種別部６１を有すると共に電動車両の第２種別６２を有している任意の車両ＩＤ」が警告対象になっている場合、受信した車両走行データ中の車両ＩＤの第１種別部６１がタクシーを示しており、かつ第１種別部６２が電動車両を示していれば、個別ＩＤ部６３の内容に関わらず、ステップ４１５では警告対象であると判定する。

また例えば、図１２のステップ３１５で記録した車両ＩＤ警告条件において、「燃料エンジン車の第２種別部６２を有する任意の車両ＩＤ」が警告対象から除外される車両ＩＤになっている場合、受信した車両走行データ中の車両ＩＤの第２種別部６２が燃料エンジン車を示していれば、第１種別部６１、個別ＩＤ部６３の内容に関わらず、ステップ４１５では警告対象でないと判定する。

警告対象であると判定した場合は、ステップ４２０に進み、警告対象でないと判定した場合は、歩行者２に何ら報知することなく、今回の携帯側メイン処理を終了する。つまり、歩行者２への車両接近の警告を禁止する。

また、ステップ４２０に進んだ後は、ステップ４２０で道路条件を満たすと判定し、ステップ４３０は、ＩＤ毎に受信電界強度を記録する。続いてステップ４４０では、車両３から受信した当該車両走行データの受信時の電界強度が所定の強度条件を満たすか否かを判定する。強度条件は、第１実施形態と同様、「（Ａ）最新の車両走行データの受信時における受信電界強度が、所定の閾値Ｐよりも大きく、かつ、（Ｂ）最新の車両走行データの受信時における受信電界強度の変化率が、所定の閾値Ｑよりも高い」という条件であるが、ここで用いる閾値Ｐは、車両ＩＤ警告条件において、車両３から受信した当該車両走行データ中の車両ＩＤに対して設定されている閾値Ｐを採用する。ただし、車両ＩＤ警告条件において、車両３から受信した当該車両走行データ中の車両ＩＤに対して閾値Ｐが設定されていなければ、あらかじめ定められたデフォルト値を閾値Ｐとして採用する。ステップ４４０で強度条件を満たすと判定した後は、続いてステップ４５０で振動制御を実行する。

このように、携帯警告端末４が、ユーザ（歩行者２）の設定に基づいて、どの車両ＩＤを警告対象としてどの車両ＩＤを警告対象から除外するかを示す車両ＩＤ警告条件をあらかじめ記録してステップ４１５で使用することで、車種や個別の車両毎に、バイブレータ４２を用いた警告の実行、非実行を切り替えることができる。

例えば、車両ＩＤ警告条件において、特定の車両ＩＤ（例えば、家族の所有する車の車両ＩＤ、送迎車の車両ＩＤ）を警告対象に設定しておけば、当該特定車両の接近を確実に認知できる。

また例えば、タクシーを拾いたい場合は、車両ＩＤ警告条件において、タクシーの第１種別部６１を有する任意の車両ＩＤを警告対象に設定しておけば、はタクシーの接近を確実に認知することができる。

また例えば、車両ＩＤ警告条件において、特定の車両ＩＤとして、携帯警告端末４のユーザ自身が現在乗車している車両の車両ＩＤを警告対象から除外する車両ＩＤに設定しておけば、無駄な警告が発生するのを防止できる。

また、携帯警告端末４が、ユーザ（歩行者２）の設定に基づいて、警告対象の車両ＩＤに対して受信電界強度の閾値Ｐをあらかじめ記録してステップ４４０で使用することで、車種や個別の車両毎に、警告開始のタイミングを変えることができる。

例えば、車両ＩＤ警告条件において、大型トラックの第１種別部６１を有する任意の車両ＩＤを警告対象に設定し、大型トラックの第１種別部６１を有する任意の車両ＩＤに対して他の車両ＩＤよりも低い閾値Ｐを設定しておけば、大型トラックの接近を、電界強度の弱い遠い距離からいち早く優先的に認知し、早めに歩道の隅に寄るなど安全行動を取ることができる。

ステップ４５０に続いては、ステップ４５５で、受信した車両走行データ中の車両ＩＤが、図１２のステップ３１５で記録した車両ＩＤ返信条件によれば、返信すべき車両ＩＤであるか否か判定する。

例えば、図１２のステップ３１５で記録した車両ＩＤ返信条件において、「ハイブリッド車の第２種別部６２を有する任意の車両ＩＤ」が返信すべき車両ＩＤになっている場合、受信した車両走行データ中の車両ＩＤの第２種別部６２がハイブリッド車を示していれば、第１種別部６１、個別ＩＤ部６３の内容に関わらず、ステップ４５５では返信すべき車両ＩＤであると判定する。

また例えば、図１２のステップ３１５で記録した車両ＩＤ返信条件において、「一般乗用車の第２種別部６１を有すると共に燃料エンジン車の第２種別部６２を有する任意の車両ＩＤ」が返信すべきでない車両ＩＤになっている場合、受信した車両走行データ中の車両ＩＤの第１種別部６１が一般乗用車を示しており、かつ、第２種別部６２が燃料エンジン車を示していれば、個別ＩＤ部６３の内容に関わらず、ステップ４１５では返信すべき車両ＩＤでないと判定する。

また例えば、図１２のステップ３１５で記録した車両ＩＤ返信条件において、「任意の車両ＩＤが車両３へ返信を行うべきでない」という条件を設定されている場合、受信した車両走行データ中の車両ＩＤがどのようなものであっても、ステップ４５５では返信すべきでない車両ＩＤでないと判定する。

返信すべき車両ＩＤであると判定した場合は、ステップ４６０に進んで、第１実施形態と同様に車両３に返信する。返信すべき車両ＩＤでないと判定した場合は、車両３に返信することなく、今回の携帯側メイン処理を終了する。つまり、車両３への返信を禁止する。

このように、携帯警告端末４が、ユーザ（歩行者２）の設定に基づいて、どの車両ＩＤを返信すべき車両ＩＤとしてどの車両ＩＤを返信すべきでない車両ＩＤとするかを示す車両ＩＤ返信条件をあらかじめ記録してステップ４５５で使用することで、車種や個別の車両毎に、バイブレータ４２を用いた警告後の車両３への返信の実行、非実行を切り替えることができる。

例えば、車両ＩＤ返信条件において、歩行者２自身の存在を特に知らせたい特定の車両（例えば、待ち合わせ車両）の車両ＩＤを返信すべき車両ＩＤとして設定し、他の車両ＩＤを返信すべきでない車両ＩＤとして設定しておけば、当該特定の車両に歩行者２自身の存在を確実に知らせることができるとともに、返信不要な車両には返信しないので、無線通信のトラフィックを軽減できたり、不特定多数の車両にユーザ自身の存在を知らせないことにより、誘拐などの犯罪を防止できる可能性が高くなる。

また例えば、車両ＩＤ返信条件において、歩行者２の自宅の周囲に住む人が所有する車両の車両ＩＤを、返信すべきでない車両ＩＤとして設定しておけば、無線通信のトラフィックを軽減でき、注意勧告不要な車載機への返信を禁止することができる。

（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。

例えば、上記実施形態においては、携帯警告端末４は、車載通信機５から無線送信された車両走行データを受信すると、車両走行データの受信時における電界強度が閾値Ｐよりも大きく、かつ、車両走行データの受信時における受信電界強度の変化率が、所定の閾値Ｑよりも高い場合に、歩行者２に対して、振動で車両接近の警告を行うようになっている。

しかし、閾値Ｑに関する条件は、必須ではない。すなわち、携帯警告端末４は、車両走行データの受信時における電界強度が閾値Ｐよりも大きい場合は、車両走行データの受信時における受信電界強度の変化率に関わりなく、歩行者２に対して、振動で車両接近の警告を行うようになっていてもよい。

また、携帯警告端末４は、振動制御において、最新の車両走行データの受信時における受信電界強度が大きくなるほど、振動の振幅を大きくするようになっていてもよい。また、最新の車両走行データの受信時における受信電界強度が大きくなるほど、振動の周波数を大きくするようになっていてもよい。

また、上記実施形態においては、聴覚刺激以外の方法で車両接近の警告を行う具体例として、バイブレータ４２の振動を用いて触覚刺激を例示している。しかし、聴覚刺激以外の方法としては、このようなものに限らず、例えば、視覚刺激を用いてもよい。具体的には、ＬＥＤ等のランプを点灯または点滅させることで、車両接近の警告を行うようになっていてもよい。

また、携帯警告端末４の制御装置４３は、振動以外で車両接近の警告を行う場合でも、受信した車両走行データ中の走行速度に応じて、車両接近の警告の態様を変化させるようになっていてもよい。例えば、走行速度が大きくなるほど発光の輝度を大きくしてもよい。

また、携帯警告端末４の制御装置４３は、振動以外で車両接近の警告を行う場合でも、最新の車両走行データの受信時における受信電界強度に応じて、車両接近の警告の態様を変化させるようになっていてもよい。例えば、当該受信電界強度が大きくなるほど発光の輝度を大きくしてもよい。

また、上記実施形態では、１つのナビゲーション装置５において、車両走行データの送信時の送信電力は常に一定であり、また、複数のナビゲーション装置間において、車両走行データの送信時の送信電力は同じであった。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよく、車両走行データの送信時の送信電力は、ナビゲーション装置間で異なっていてもよいし、１つのナビゲーション装置５において、車両走行データの送信時の送信電力は時間的に変化するようになっていてもよい。ただしその場合は、ナビゲーション装置５は車両走行データの送信時に、その車両走行データの送信時の電界強度の情報も含めるようになっている。そして、携帯警告端末４の制御装置４３は、ステップ４４０では、受信電界強度（およびその時間変化率）を閾値Ｐ、Ｑと比較するのは同じだが、閾値Ｐ、Ｑの値は上記実施形態と異なる。

具体的には、閾値Ｐは、車両走行データ中の送信電界強度に１未満の定数Ｋを乗じた値とする。この定数Ｋは、車両走行データの信号が５０メートル伝搬したときの電界強度の減衰率と同程度にする。また、閾値Ｑは、上記実施形態の閾値Ｑに上記定数Ｋを乗じた値とする。このように、所定の閾値Ｋ、Ｑは、必ずしも定数とは限らない。

また、上記実施形態においては、車載通信機の一例として、ナビゲーション装置５が挙げられていたが、車載通信機は、必ずしもナビゲーション装置の機能を有しておらずともよく、信号を携帯警告端末４に送信する機能を備えているだけでもよい。

また、上記実施形態においては、車両走行データに含める車両３の走行速度の情報としては、走行速度を示す値そのものを用いているが、走行速度の情報としは、上記車速センサから出力される車速パルス信号の周波数を、人間が周波数の変化を体感できる程度の周波数帯域（例えば、１０Ｈｚ〜１００Ｈｚ）中の周波数に変換し、その変換結果の周波数の波形データを、走行速度の情報として車両走行データに含めるようになっていてもよい。

また、上記第２実施形態においては、車両ＩＤ条件（車両ＩＤ警告条件、車両ＩＤ返信条件）に設定する車両ＩＤは、ユーザが操作部４０を用いて入力するようになっているが、必ずしもこのようになっておらずともよく、例えば、制御装置４３は、無線通信によって携帯警告端末４の外部から車両ＩＤ条件を受信するようになっていてもよい。あるいは、制御装置４３は、送受信装置４１を介して周囲の車両から受信した走行データ中の車両ＩＤを、車両ＩＤ条件に設定する車両ＩＤとして用いてもよい。

なお、ナビゲーション装置５は、車両側送信処理において、常に定期的に車両走行データを送信するようになっているが、必ずしもこのようになっておらずともよい。例えば、車両３に、車両３の前方にいる人を検知する装置が搭載されていれば、当該装置が車両３の前方にいる人を検知した場合に限り、繰り返し車両走行データを送信するようになっていればよい。あるいは、当該装置が車両３の前方にいる人を検知した場合に限り、１回だけ車両走行データを送信するだけでもよい。

また、上記の実施形態において、制御装置４３、制御回路５７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。

１道路
２歩行者
３車両
４携帯警告端末
５ナビゲーション装置
４２バイブレータ

Claims

歩行者（２）に携帯される携帯警告端末（４）と、車両（３）に搭載される車載通信機
（５）と、を備えた車両接近警告システムであって、
前記車載通信機（５）は、前記車両（３）の車速を含む車両走行データを周囲に無線送信し、
前記携帯警告端末（４）は、バイブレータ（４２）を備え、前記車載通信機（５）から無線送信された前記車両走行データを受信すると、当該車両走行データの受信時における電界強度が閾値Ｐよりも大きい場合、前記バイブレータ（４２）を振幅Ｓ１で持続的に振動させると共に振動の周波数は受信した前記車両走行データ中の車速が大きいほど大きくし、さらに、前記受信電界強度が、前記閾値Ｐよりも大きい閾値Ｒ以上となった場合、前記バイブレータ（４２）を前記振幅Ｓ１より大きい振幅Ｓ２で、間欠的に毎回１周期だけ振動させることで、前記歩行者（２）に対して車両接近の警告を行うことを特徴とする車両接近警告システム。
前記携帯警告端末（４）は、車両接近の警告を行う場合、前記車載通信機（５）に返信
を行い、
前記車載通信機（５）は、前記携帯警告端末（４）から前記返信を受信した場合、ドラ
イバーに警告報知を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両接近警告システム。
前記車両走行データは、車両を個別に識別するための車両ＩＤを含み、
前記携帯警告端末（４）は、返信を行うべき車両ＩＤおよび返信を行うべきでない車両
ＩＤを規定する車両ＩＤ返信条件をあらかじめ記録し、前記車載通信機（５）から無線送
信された前記車両走行データを受信すると、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤおよ
び前記車両ＩＤ返信条件に基づいて、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤが返信を行
うべき車両ＩＤであるか否か判定し、返信を行うべき車両ＩＤであると判定した場合、前
記車載通信機（５）に返信を行い、返信を行うべき車両ＩＤでないと判定した場合、前記
車載通信機（５）に返信を行わないことを特徴とする請求項２に記載の車両接近警告シス
テム。
前記車両走行データは、車両を個別に識別するための車両ＩＤを含み、
前記車両ＩＤは、車種を示す部分（６１、６２）を含み、
前記携帯警告端末（４）は、返信を行うべき車種を示す部分を含んだ車両ＩＤおよび返
信を行うべきでない車種を示す部分を含んだ車両ＩＤを規定する車両ＩＤ返信条件をあら
かじめ記録し、前記車載通信機（５）から無線送信された前記車両走行データを受信する
と、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤおよび前記車両ＩＤ返信条件に基づいて、当
該車両走行データに含まれる車両ＩＤが返信を行うべき車両ＩＤであるか否か判定し、返
信を行うべき車両ＩＤであると判定した場合、前記車載通信機（５）に返信を行い、返信
を行うべき車両ＩＤでないと判定した場合、前記車載通信機（５）に返信を行わないこと
を特徴とする請求項２に記載の車両接近警告システム。
歩行者（２）に携帯される携帯警告端末（４）と、車両（３）に搭載される車載通信機
（５）と、を備えた車両接近警告システムであって、
前記車載通信機（５）は、車両を個別に識別するための車両ＩＤを含む車両走行データを周囲に無線送信し、
前記携帯警告端末（４）は、返信を行うべき車両ＩＤおよび返信を行うべきでない車両
ＩＤを規定する車両ＩＤ返信条件をあらかじめ記録し、前記車載通信機（５）から無線送信された前記車両走行データを受信すると、当該車両走行データの受信時における電界強度が閾値Ｐよりも大きい場合、前記歩行者（２）に対して、聴覚刺激以外の方法で車両接近の警告を行い、車両接近の警告を行う場合、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤおよび前記車両ＩＤ返信条件に基づいて、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤが返信を行うべき車両ＩＤであるか否か判定し、返信を行うべき車両ＩＤであると判定した場合、前記車載通信機（５）に返信を行い、返信を行うべき車両ＩＤでないと判定した場合、前記車載通信機（５）に返信を行わず、
前記車載通信機（５）は、前記携帯警告端末（４）から前記返信を受信した場合、ドラ
イバーに警告報知を行うことを特徴とする車両接近警告システム。
歩行者（２）に携帯される携帯警告端末（４）と、車両（３）に搭載される車載通信機
（５）と、を備えた車両接近警告システムであって、
前記車載通信機（５）は、車両を個別に識別するための車両ＩＤを含む車両走行データを周囲に無線送信し、前記車両ＩＤは、車種を示す部分（６１、６２）を含み、
前記携帯警告端末（４）は、返信を行うべき車種を示す部分を含んだ車両ＩＤおよび返信を行うべきでない車種を示す部分を含んだ車両ＩＤを規定する車両ＩＤ返信条件をあらかじめ記録し、前記車載通信機（５）から無線送信された前記車両走行データを受信すると、当該車両走行データの受信時における電界強度が閾値Ｐよりも大きい場合、前記歩行者（２）に対して、聴覚刺激以外の方法で車両接近の警告を行い、車両接近の警告を行う場合、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤおよび前記車両ＩＤ返信条件に基づいて、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤが返信を行うべき車両ＩＤであるか否か判定し、返信を行うべき車両ＩＤであると判定した場合、前記車載通信機（５）に返信を行い、返信を行うべき車両ＩＤでないと判定した場合、前記車載通信機（５）に返信を行わず、
前記車載通信機（５）は、前記携帯警告端末（４）から前記返信を受信した場合、ドラ
イバーに警告報知を行うことを特徴とする車両接近警告システム。
前記携帯警告端末（４）は、バイブレータ（４２）を備え、前記車載通信機（５）から
無線送信された前記車両走行データを受信すると、当該車両走行データの受信時の電界強
度が閾値Ｐよりも大きい場合、前記バイブレータ（４２）を振幅Ｓ１で持続的に振動させ
、さらに、前記受信電界強度が、前記閾値Ｐよりも大きい閾値Ｒ以上となった場合、前記
バイブレータ（４２）を前記振幅Ｓ１より大きい振幅Ｓ２で、間欠的に毎回１周期だけ振
動させることを特徴とする請求項５または６に記載の車両接近警告システム。
前記車両走行データは、前記車両（３）の走行速度を含み、
前記携帯警告端末（４）は、受信した前記車両走行データ中の前記走行速度に応じて、
車両接近の警告の態様を変化させることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１つに記載の車両接近警告システム。
前記車両走行データは、車両を個別に識別するための車両ＩＤを含み、
前記携帯警告端末（４）は、警告対象となる車両ＩＤおよび警告対象から除外される車
両ＩＤを規定する車両ＩＤ警告条件をあらかじめ記録し、前記車載通信機（５）から無線
送信された前記車両走行データを受信すると、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤお
よび前記車両ＩＤ警告条件に基づいて、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤが警告対
象であるか否か判定し、
警告対象であると判定した場合、前記歩行者（２）に対して、聴覚刺激以外の方法で車
両接近の警告を行い、警告対象でないと判定した場合、前記歩行者（２）に対して、聴覚
刺激以外の方法で車両接近の警告を行うことを禁止することを特徴とする請求項１ないし
８のいずれか１つに記載の車両接近警告システム。
前記車両走行データは、車両を個別に識別するための車両ＩＤを含み、
前記車両ＩＤは、車種を示す部分（６１、６２）を含み、
前記携帯警告端末（４）は、警告対象となる車種を示す部分を含んだ車両ＩＤおよび警
告対象から除外される車種を示す部分を含んだ車両ＩＤを規定する車両ＩＤ警告条件をあ
らかじめ記録し、前記車載通信機（５）から無線送信された前記車両走行データを受信す
ると、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤおよび前記車両ＩＤ警告条件に基づいて、
当該車両走行データに含まれる車両ＩＤが警告対象であるか否か判定し、
警告対象であると判定した場合、前記歩行者（２）に対して、聴覚刺激以外の方法で車
両接近の警告を行い、警告対象でないと判定した場合、前記歩行者（２）に対して、聴覚
刺激以外の方法で車両接近の警告を行うことを禁止することを特徴とする請求項１ないし
８のいずれか１つに記載の車両接近警告システム。
前記車両走行データは、車両を個別に識別するための車両ＩＤを含み、
前記携帯警告端末（４）があらかじめ記録する前記車両ＩＤ警告条件は、警告対象とな
る車両ＩＤ、警告対象から除外される車両ＩＤを規定すると共に、警告対象となる車両Ｉ
Ｄについての前記閾値Ｐを規定するように設定され、
前記携帯警告端末（４）は、前記車載通信機（５）から無線送信された前記車両走行デ
ータを受信すると、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤおよび前記車両ＩＤ警告条件
に基づいて、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤについての前記閾値Ｐを決定し、当
該車両走行データの受信時における電界強度が当該決定した閾値Ｐよりも大きい場合、前
記歩行者（２）に対して、聴覚刺激以外の方法で車両接近の警告を行うことを特徴とする
請求項９または１０に記載の車両接近警告システム。
前記携帯警告端末（４）は、前記車載通信機（５）から無線送信された前記車両走行デ
ータを受信すると、当該車両走行データの受信時における電界強度が前記閾値Ｐよりも大
きく、かつ、当該車両走行データの受信時における電界強度の変化率が所定の閾値Ｑより
も高い場合、前記歩行者（２）に対して、聴覚刺激以外の方法で車両接近の警告を行うこ
とを特徴とする請求項１ないし１１に記載の車両接近警告システム。
歩行者（２）に携帯される携帯警告端末であって、
バイブレータ（４２）を備え、
車載通信機（５）から無線送信されて前記車両（３）の車速を含む車両走行データを受信すると、当該車両走行データの受信時における電界強度が閾値Ｐよりも大きいか否かを判定する判定手段（４４０）と、
前記電界強度が前記閾値Ｐよりも大きい場合、前記バイブレータ（４２）を振幅Ｓ１で持続的に振動させると共に振動の周波数は受信した前記車両走行データ中の車速が大きいほど大きくし、さらに、前記受信電界強度が、前記閾値Ｐよりも大きい閾値Ｒ以上となった場合、前記バイブレータ（４２）を前記振幅Ｓ１より大きい振幅Ｓ２で、間欠的に毎回１周期だけ振動させることで、前記歩行者（２）に対して車両接近の警告を行う歩行者側警告手段と、を備えた携帯警告端末。
歩行者（２）に携帯され、返信を行うべき車両ＩＤおよび返信を行うべきでない車両ＩＤを規定する車両ＩＤ返信条件をあらかじめ記録する携帯警告端末であって、
車載通信機（５）から無線送信されて車両を個別に識別するための車両ＩＤを含む車両走行データを受信すると、当該車両走行データの受信時における電界強度が閾値Ｐよりも大きいか否かを判定する判定手段（４４０）と、
前記電界強度が前記閾値Ｐよりも大きい場合、前記歩行者（２）に対して、聴覚刺激以
外の方法で車両接近の警告を行い、車両接近の警告を行う場合、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤおよび前記車両ＩＤ返信条件に基づいて、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤが返信を行うべき車両ＩＤであるか否か判定し、返信を行うべき車両ＩＤであると判定した場合、前記車載通信機（５）に返信を行うことで前記車載通信機（５）にドライバーへの警告報知を行わせ、返信を行うべき車両ＩＤでないと判定した場合、前記車載通信機（５）に返信を行わない歩行者側警告手段と、を備えた携帯警告端末。
歩行者（２）に携帯され、返信を行うべき車種を示す部分を含んだ車両ＩＤおよび返信を行うべきでない車種を示す部分を含んだ車両ＩＤを規定する車両ＩＤ返信条件をあらかじめ記録する携帯警告端末であって、
車載通信機（５）から無線送信されて車両を個別に識別するための車両ＩＤを含む車両走行データを受信すると、当該車両走行データの受信時における電界強度が閾値Ｐよりも大きいか否かを判定する判定手段（４４０）を備え、
前記車両ＩＤは、車種を示す部分（６１、６２）を含み、
前記電界強度が前記閾値Ｐよりも大きい場合、前記歩行者（２）に対して、聴覚刺激以
外の方法で車両接近の警告を行い、車両接近の警告を行う場合、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤおよび前記車両ＩＤ返信条件に基づいて、当該車両走行データに含まれる車両ＩＤが返信を行うべき車両ＩＤであるか否か判定し、返信を行うべき車両ＩＤであると判定した場合、前記車載通信機（５）に返信を行うことで前記車載通信機（５）にドライバーへの警告報知を行わせ、返信を行うべき車両ＩＤでないと判定した場合、前記車載通信機（５）に返信を行わない歩行者側警告手段と、を備えた携帯警告端末。