JP5046627B2

JP5046627B2 - Navigation device

Info

Publication number: JP5046627B2
Application number: JP2006325635A
Authority: JP
Inventors: 純平勝部
Original assignee: Clarion Co Ltd; Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd; Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2006-12-01
Filing date: 2006-12-01
Publication date: 2012-10-10
Anticipated expiration: 2026-12-01
Also published as: JP2008139154A

Description

本発明は、ナビゲーション装置に関する。
The present invention relates to a navigation device .

車両の現在位置を算出する際に、マップマッチング処理を行うことで、車両の現在位置を修正するカーナビゲーション装置が知られている。このカーナビゲーション装置では、マップマッチング処理を行う際に、検出した車両の進行方向と、地図データとして格納されている道路の延在方向との角度差が所定値以下となる道路を、現在走行している道路の候補として選択している。しかし、分岐路を走行する場合、分岐後の道路同士の延在方向の角度差が小さいと、すなわち分岐角度差が小さいと、実際に走行している道路とは異なる道路を現在走行している道路の候補として選択する恐れがある。そこで、道路の幅員も考慮することで現在走行している道路の候補を選択するカーナビゲーション装置が知られている（特許文献１参照）。 A car navigation device that corrects the current position of the vehicle by performing a map matching process when calculating the current position of the vehicle is known. In this car navigation device, when the map matching process is performed, the car currently travels on a road where the angle difference between the detected traveling direction of the vehicle and the extending direction of the road stored as map data is a predetermined value or less. Selected as a candidate for the road. However, when traveling on a branch road, if the angle difference in the extending direction between the roads after branching is small, that is, if the branch angle difference is small, the road is currently traveling on a road different from the road on which it actually travels. There is a risk of selecting as a candidate road. Therefore, a car navigation device that selects a candidate for a road that is currently running by considering the width of the road is known (see Patent Document 1).

特開２００５−１１４６３２号公報JP 2005-114632 A

しかし、従来のカーナビゲーション装置では、道路の幅員も考慮したとしても、分岐路によっては、実際に走行している道路とは異なる道路を現在走行している道路の候補として選択する恐れがある。 However, in the conventional car navigation device, even if the width of the road is taken into account, depending on the branch road, there is a possibility that a road different from the road that is actually running is selected as a candidate for the road that is currently running.

請求項１に係るナビゲーション装置は、進行方向および進行距離に基づいて現在位置を道路上に表示するために複数の表示候補点を算出する表示候補点算出手段と、前記複数の表示候補点における現在位置としての信憑性を表す信頼度をそれぞれ算出するに際し、前記複数の表示候補点がそれぞれ属するリンクが信頼度低減対象リンクとして予め記憶されているリンクに該当する場合には、現在の日時関連情報が過去の日時関連情報と一致していることを条件として該当する表示候補点については信頼度を低減する信頼度算出手段と、前記信頼度算出手段において算出された信頼度が最も高い表示候補点を現在位置として決定し、その表示候補点を道路地図上に表示する表示手段とを備えたナビゲーション装置であって、前記信頼度算出手段は、通過した分岐点が狭角分岐点であるか否かを判定する狭角分岐点判定手段と、現在の処理で現在位置として決定された表示候補点が、前回の処理で信頼度が最も高かった表示候補点に基づいて算出された表示候補点でないときには、前回の処理で信頼度が最も高かった表示候補点が存在するリンクを表すリンク情報を読み込む読み込み手段と、前記狭角分岐点判定手段により肯定判定が得られたことを条件として、前記読み込み手段により読み込まれたリンク情報を日時関連情報と共に記憶するリンク情報記憶手段と、前記リンク情報記憶手段に記憶されているリンク情報に所定の統計処理を施すことにより誤った現在位置として決定される可能性が高いリンクであると判定された場合には、そのリンクを前記信頼度低減対象リンクとして記憶する信頼度低減対象リンク記憶手段とを有する。
The navigation device according to claim 1 includes display candidate point calculation means for calculating a plurality of display candidate points for displaying a current position on a road based on a traveling direction and a traveling distance, and current positions at the plurality of display candidate points. When calculating the reliability representing the credibility as the position, if the link to which each of the plurality of display candidate points belongs to a link stored in advance as a reliability reduction target link, the current date and time related information For the corresponding display candidate points on the condition that the date and time related information matches, and the display candidate point with the highest reliability calculated by the reliability calculation means A display unit for determining the current position as a current position and displaying the display candidate points on a road map, the reliability calculation unit The narrow-angle branch point determination means that determines whether or not the branch point that has passed is a narrow-angle branch point and the display candidate point determined as the current position in the current process are the most reliable in the previous process. If the display candidate point is not calculated based on the display candidate point, the reading means for reading link information representing the link where the display candidate point having the highest reliability in the previous process exists, and the narrow-angle branch point determination means The link information storage means for storing the link information read by the reading means together with the date-and-time related information on the condition that the affirmative determination is obtained by the reading means, and a predetermined statistic in the link information stored in the link information storage means If it is determined that the link is likely to be determined as an incorrect current position by performing processing, the link is set as the reliability reduction target link. And a reliability reduction target link storage means for storing.

本発明によれば、正しい現在位置を算出できる。 According to the present invention, a correct current position can be calculated.

図１〜８を参照して、本発明によるカーナビゲーション装置の一実施の形態を説明する。図１は、本実施の形態のカーナビゲーション装置の全体構成を示す図である。カーナビゲーション装置１は、車両位置周辺の道路地図を表示する機能、出発地から目的地までの推奨経路を演算する機能、演算された推奨経路に基づいて経路誘導を行う機能など、車両の走行に関する情報を提示する機能を兼ね備えている。カーナビゲーション装置１は、いわゆるナビゲーションあるいは道路案内などを行う装置である。 An embodiment of a car navigation device according to the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of the car navigation apparatus according to the present embodiment. The car navigation device 1 relates to vehicle travel, such as a function for displaying a road map around a vehicle position, a function for calculating a recommended route from a departure place to a destination, and a function for performing route guidance based on the calculated recommended route. It also has a function to present information. The car navigation device 1 is a device that performs so-called navigation or road guidance.

図１において、１１は車両の現在地を検出する現在地検出装置であり、たとえば車両の進行方位の変化量を検出するジャイロセンサ１１ａ、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ１１ｃ、車速を検出する車速センサ１１ｄ等から成る。 In FIG. 1, reference numeral 11 denotes a current position detection device that detects the current position of the vehicle. For example, a gyro sensor 11a that detects the amount of change in the traveling direction of the vehicle, and a GPS sensor 11c that detects a GPS signal from a GPS (Global Positioning System) satellite. And a vehicle speed sensor 11d for detecting the vehicle speed.

１００は制御装置であり、ＣＰＵ１０１およびその周辺回路から成る。ＣＰＵ１０１およびその周辺回路は互いにバスで接続されている。周辺回路は、メモリ１０２、パラレルＩ／Ｏ１０３、Ａ／Ｄ変換器１０４、シリアルＩ／Ｏ１０５、カウンタ１０６、グラフィックコントローラ１０７、画像メモリ１０８、地図記憶装置１０９、リアルタイムクロック（ＲＴＣ）１１０等から成る。１４は車室内の乗員が視認可能な位置に配設されて、地図や各種情報を表示する表示モニタである。１５は乗員が車両の目的地等の入力など、各種操作入力を行うためのスイッチである。スイッチ１５は、表示モニタ１４の画面上に設けられたタッチパネルスイッチや、カーソルの移動や画面のスクロールを指示するジョイスティックなどを含む。スイッチ１５は、リモコンスイッチであってもよく、表示画面周辺に設けられたスイッチであってもよい。 Reference numeral 100 denotes a control device, which includes a CPU 101 and its peripheral circuits. The CPU 101 and its peripheral circuits are connected to each other via a bus. The peripheral circuit includes a memory 102, a parallel I / O 103, an A / D converter 104, a serial I / O 105, a counter 106, a graphic controller 107, an image memory 108, a map storage device 109, a real time clock (RTC) 110, and the like. Reference numeral 14 denotes a display monitor which is disposed at a position where a passenger in the vehicle can visually recognize and displays a map and various types of information. Reference numeral 15 denotes a switch for an occupant to input various operations such as input of a destination of the vehicle. The switch 15 includes a touch panel switch provided on the screen of the display monitor 14 and a joystick for instructing movement of the cursor or scrolling of the screen. The switch 15 may be a remote control switch or a switch provided around the display screen.

制御装置１００のメモリ１０２は、制御プログラムを格納するＲＯＭ、作業エリアのＲＡＭ、および、各種設定値や後述する現在位置算出に関する履歴を記憶する不揮発メモリを含むメモリである。ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２にアクセスして制御プログラムを実行し、各種の制御を行う。パラレルＩ／Ｏ１０３は、スイッチ１５を構成する個別のスイッチ等が接続されるパラレルＩ／Ｏポートである。Ａ／Ｄ変換器１０４は、ジャイロセンサ１１ａのアナログ信号をＡ／Ｄ変換する変換器である。シリアルＩ／Ｏ１０５は、ＧＰＳセンサ１１ｃからのシリアル信号を受信するシリアルＩ／Ｏポートである。カウンタ１０６は、たとえば車軸の回転に伴って車速センサ１１ｄから出力されるパルス信号をカウントするカウンタである。 The memory 102 of the control device 100 is a memory including a ROM for storing a control program, a RAM for a work area, and a non-volatile memory for storing various setting values and a history regarding current position calculation described later. The CPU 101 accesses the memory 102, executes a control program, and performs various controls. The parallel I / O 103 is a parallel I / O port to which individual switches constituting the switch 15 are connected. The A / D converter 104 is a converter that performs A / D conversion on the analog signal of the gyro sensor 11a. The serial I / O 105 is a serial I / O port that receives a serial signal from the GPS sensor 11c. The counter 106 is, for example, a counter that counts pulse signals output from the vehicle speed sensor 11d as the axle rotates.

グラフィックコントローラ１０７は、ＣＰＵ１０１から出力される表示データを、画像データとして画像メモリ（ビデオＲＡＭ）であるメモリ１０８に格納し、メモリ１０８に格納された画像データを表示モニタ１４に表示するための制御を行う。ＣＰＵ１０１から出力される表示データは、各種の文字データや道路地図などの各種の図形データなどから成る。制御装置１００は、表示モニタ１４の表示制御装置として機能する。 The graphic controller 107 stores display data output from the CPU 101 as image data in a memory 108 that is an image memory (video RAM), and performs control for displaying the image data stored in the memory 108 on the display monitor 14. Do. The display data output from the CPU 101 includes various character data and various graphic data such as a road map. The control device 100 functions as a display control device for the display monitor 14.

地図記憶装置１０９は、ナビゲーション処理に使用する道路地図データやＰＯＩ情報（Point of Interest 観光地や各種施設の情報）など各種の情報を格納する地図記憶装置であり、ハードディスク装置が用いられている。なお、地図記憶装置１０９は、ハードディスク装置以外にも、道路地図データが格納されたＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ、その他の記録媒体、および、その読み出し装置であってもよい。ＲＴＣ１１０は、秒、分、時、曜日、日、月、年の各情報を出力する。 The map storage device 109 is a map storage device that stores various types of information such as road map data and POI information (point of interest sightseeing spots and various facilities information) used for navigation processing, and uses a hard disk device. In addition to the hard disk device, the map storage device 109 may be a CD-ROM or DVD storing road map data, other recording media, and a reading device thereof. The RTC 110 outputs information on seconds, minutes, hours, days of the week, days, months, and years.

−−−データ構成−−−
道路地図データは、地図に関する情報であり、地図表示用データ、経路探索用データ、誘導データ（交差点名称・道路名称・方面名称・方向ガイド施設情報など）などから成る。地図表示用データは道路や道路地図の背景を表示するためのデータである。経路探索用データは、道路形状とは直接関係しない分岐情報などから成るデータであり、主に推奨経路を演算（経路探索）する際に用いられる。誘導データは、交差点の名称などから成るデータであり、演算された推奨経路に基づき運転者等に推奨経路を誘導する際に用いられる。 --- Data structure ---
The road map data is information relating to the map, and includes map display data, route search data, guidance data (intersection name / road name / direction name / direction guide facility information, etc.) and the like. The map display data is data for displaying the road and the background of the road map. The route search data is data including branch information that is not directly related to the road shape, and is mainly used when calculating (route search) a recommended route. The guidance data is data including names of intersections and the like, and is used when the recommended route is guided to the driver or the like based on the calculated recommended route.

図２（ａ），（ｂ）は、地図表示用データ（道路データ）の構成を示した図である。道路データはリンク列データとメッシュコードを含み、メッシュ領域単位で格納されている。なお、リンク列データとは、一本の道路を、交差点などのノードと、ノード間のリンクとして定義したデータ構造である。メッシュ領域とは、道路地図を所定範囲毎に区分けしたときの区分けされた各領域をいう。メッシュコードの記憶領域４０１には、メッシュ領域を識別する番号が格納される。リンク列データの記憶領域４０２には、図２（ｂ）に示すように、ノードの位置座標Ｘｎ，Ｙｎと、ノード間のリンクの番号と、リンクをさらに短く分割する補間点の位置座標Ｘｎ，Ｙｎとがそれぞれの領域に格納される。これらの位置座標が地図表示や後述する現在位置算出処理のためのデータとして用いられる。 FIGS. 2A and 2B are diagrams showing the configuration of map display data (road data). The road data includes link string data and mesh codes, and is stored in units of mesh areas. The link string data is a data structure in which one road is defined as a node such as an intersection and a link between the nodes. The mesh area refers to each divided area when the road map is divided into predetermined ranges. The mesh code storage area 401 stores a number for identifying the mesh area. In the link string data storage area 402, as shown in FIG. 2B, the position coordinates Xn, Yn of the node, the number of the link between the nodes, and the position coordinates Xn, Yn is stored in each area. These position coordinates are used as data for map display and current position calculation processing described later.

このように構成されるカーナビゲーション装置１は、現在地検出装置１１により取得した情報および地図記憶装置１０９に格納されている道路地図データに基づき各種のナビゲーションを行う。たとえば、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、車両の現在位置近辺の道路地図および車両の現在位置を表示モニタ１４に表示し、経路探索によって得られた経路（推奨経路）に沿って運転者を誘導するように各部を制御する。 The car navigation device 1 configured as described above performs various types of navigation based on information acquired by the current location detection device 11 and road map data stored in the map storage device 109. For example, the CPU 101 of the control device 100 displays a road map near the current position of the vehicle and the current position of the vehicle on the display monitor 14 so as to guide the driver along the route (recommended route) obtained by the route search. Control each part.

−−−現在位置算出処理−−−
表示モニタ１４に表示された現在位置近辺の道路地図に車両の現在位置を重畳的に表示するため、本実施の形態のカーナビゲーション装置１では、以下のような処理によって現在位置を算出している。図3は、現在位置算出処理の動作を示したフローチャートである。車両の不図示のイグニッションキーによりアクセサリーＯＮ（ＡＣＣＯＮ）になると、カーナビゲーション装置１の電源が入り、図３に示す処理を行うプログラムが定期的に起動される。 --- Current position calculation process ---
In order to display the current position of the vehicle in a superimposed manner on the road map near the current position displayed on the display monitor 14, the car navigation device 1 according to the present embodiment calculates the current position by the following process. . FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the current position calculation process. When the accessory ON (ACC ON) is turned on by an ignition key (not shown) of the vehicle, the car navigation device 1 is turned on, and a program for performing the processing shown in FIG. 3 is periodically started.

ＣＰＵ１０１は、ジャイロセンサ１１ａおよび車速センサ１１ｄからのデータを読み込み（ステップＳ１）、読み込んだデータに基づいて車両が直進しているか否かを判断する（ステップＳ３）。車両が直進していると判断されると（ステップＳ３肯定判断）、読み込んだデータに基づいて車両の進行方位と車両の走行距離を算出することで車両の移動量を算出する。そして、前回算出した車両の現在位置、および、前回の処理で算出した現在位置の候補を起点として、今回算出した車両の移動量を加算することで、現在車両が存在すると推定される地点を算出する（ステップＳ５）。この地点を推定現在位置とする。 The CPU 101 reads data from the gyro sensor 11a and the vehicle speed sensor 11d (step S1), and determines whether or not the vehicle is traveling straight on the basis of the read data (step S3). If it is determined that the vehicle is traveling straight (Yes in step S3), the moving amount of the vehicle is calculated by calculating the traveling direction of the vehicle and the traveling distance of the vehicle based on the read data. Then, using the current position of the vehicle calculated last time and the current position candidate calculated in the previous process as a starting point, the current estimated position of the vehicle is calculated by adding the movement amount of the vehicle calculated this time. (Step S5). This point is the estimated current position.

なお、カーナビゲーション装置１の起動直後などには、前回カーナビゲーション装置１を停止する直前に算出して記憶されている車両の現在位置、もしくはあらかじめ別途設定された地点を前回算出した車両の現在位置として上記の処理を行う。 Note that, for example, immediately after the car navigation device 1 is started, the current position of the vehicle calculated and stored immediately before the car navigation device 1 is stopped last time, or the current position of the vehicle that was previously calculated from a previously set point. The above processing is performed.

上述したように推定現在位置を算出した後、現在位置の候補を以下のようにして算出する。ＣＰＵ１０１は、下記の（ａ）および（ｂ）の双方を満たすリンク（候補リンク）を地図記憶装置１０９に格納された道路データから検索して抽出する（ステップＳ７）。
（ａ）推定現在位置の算出に際して算出された車両の進行方位と道路データのリンクの方位（リンク方位）との差が所定値以下である。
（ｂ）上述した推定現在位置からリンクに対して垂直に降ろした線分の長さが所定値以下である。 After calculating the estimated current position as described above, a current position candidate is calculated as follows. The CPU 101 searches for and extracts links (candidate links) satisfying both of the following (a) and (b) from the road data stored in the map storage device 109 (step S7).
(A) The difference between the travel direction of the vehicle calculated when calculating the estimated current position and the link direction (link direction) of the road data is equal to or less than a predetermined value.
(B) The length of the line segment dropped from the estimated current position perpendicularly to the link is not more than a predetermined value.

上述した候補リンクが存在するか否かを判断し、存在すると判断されると（ステップＳ９肯定判断）、前回の処理で算出した車両の現在位置、および、前回の処理で算出した現在位置の候補から、推定現在位置の算出に際して算出された車両の走行距離だけリンクに沿って移動させた地点を現在位置の候補とする（ステップＳ１１）。このようにして得られた現在位置の候補を表示候補点と呼ぶ。上述した（ａ），（ｂ）を満たすリンクが存在しないと判断されると（ステップＳ９否定判断）、後に述べる、デッドレコニング処理（ステップＳ１９）が実行される。 It is determined whether or not the above-described candidate link exists, and if it is determined (Yes in step S9), the current position of the vehicle calculated in the previous process and the current position candidate calculated in the previous process Thus, a point moved along the link by the travel distance of the vehicle calculated when calculating the estimated current position is set as a candidate for the current position (step S11). The current position candidate obtained in this way is called a display candidate point. When it is determined that there is no link satisfying the above-described (a) and (b) (No at Step S9), a dead reckoning process (Step S19) described later is executed.

上述した処理では、複数の候補リンクおよび表示候補点が抽出されるため、実際に車両が走行している道路としての確からしさ（信憑性）を表す信頼度ｔｒｓｔを、それぞれの表示候補点について算出する（ステップＳ１３）。信頼度ｔｒｓｔの算出処理については後に詳述する。それぞれの表示候補点について信頼度ｔｒｓｔが算出されると、信頼度ｔｒｓｔが最も高い表示候補点を選択する（ステップＳ１５）。 In the above-described processing, since a plurality of candidate links and display candidate points are extracted, the reliability trst representing the certainty (credibility) as the road on which the vehicle is actually traveling is calculated for each display candidate point. (Step S13). The calculation process of the reliability trst will be described in detail later. When the reliability trst is calculated for each display candidate point, the display candidate point with the highest reliability trst is selected (step S15).

また、ＣＰＵ１０１は、後述するように現在位置算出に関する情報を記録（ステップＳ１６ａ）し、記録した情報（履歴）に基づいて、信頼度ｔｒｓｔを低減させる条件を設定する処理（信頼度低減条件設定処理）を行う（ステップＳ１６ｂ）。この処理は、分岐後の道路同士で延在方向の差が小さい狹角分岐路を走行した際に、車両の現在位置が誤って算出されることを防止するための処理であり、詳細は後述する。 Further, the CPU 101 records information related to the current position calculation (step S16a) as described later, and sets a condition for reducing the reliability trst based on the recorded information (history) (reliability reduction condition setting process) (Step S16b). This process is a process for preventing the current position of the vehicle from being erroneously calculated when traveling on a depression branch road with a small difference in the extending direction between the roads after the branch. To do.

その後、選択した表示候補点を車両の現在位置として、周辺の道路地図とともに表示モニタ１４に重畳的に表示させる（ステップＳ１７）。このように、候補リンクを抽出し、信頼度ｔｒｓｔが最も高い表示候補点を車両の現在位置として決定する処理は、一般にマップマッチングと呼ばれる。なお、信頼度ｔｒｓｔが最も高い表示候補点はもちろんであるが、信頼度ｔｒｓｔが最も高い表示候補点以外の表示候補点についても、その位置が記憶され、次回の処理の際に推定現在位置の算出する際の起点とされて信頼度ｔｒｓｔが算出される。 Thereafter, the selected display candidate point is displayed on the display monitor 14 together with the surrounding road map as the current position of the vehicle (step S17). In this way, the process of extracting the candidate link and determining the display candidate point having the highest reliability trst as the current position of the vehicle is generally called map matching. In addition to the display candidate point having the highest reliability trst, the position of the display candidate point other than the display candidate point having the highest reliability trst is also stored, and the estimated current position of the display candidate point is next processed. The reliability trst is calculated as a starting point for the calculation.

ジャイロセンサ１１ａおよび車速センサ１１ｄからのデータを読み込んだ（ステップＳ１）後、車両が旋回していると判断された場合（ステップＳ３否定判断）、または、上述した（ａ），（ｂ）を満たすリンクが存在しないと判断された場合（ステップＳ９否定判断）、公知のデッドレコニング処理が行われる（ステップＳ１９）。すなわち、読み込んだデータに基づいて車両の進行方位と車両の走行距離を算出することで車両の移動量を算出する。そして、前回算出した車両の現在位置に今回算出した車両の移動量を加算することで得られる地点を車両の現在位置として（ステップＳ１９）、周辺の道路地図とともに表示モニタ１４に重畳的に表示させる（ステップＳ１７）。 After reading the data from the gyro sensor 11a and the vehicle speed sensor 11d (Step S1), when it is determined that the vehicle is turning (No at Step S3), or the above (a) and (b) are satisfied. When it is determined that there is no link (No at Step S9), a known dead reckoning process is performed (Step S19). That is, the moving amount of the vehicle is calculated by calculating the traveling direction of the vehicle and the traveling distance of the vehicle based on the read data. Then, a point obtained by adding the currently calculated amount of movement of the vehicle to the previously calculated current position of the vehicle is set as the current position of the vehicle (step S19), and is superimposed on the display monitor 14 along with the surrounding road map. (Step S17).

−−−信頼度ｔｒｓｔの算出について−−−
信頼度ｔｒｓｔは、算出された車両の進行方位と道路データのリンク方位との差の絶対値（方位差）△θ、および、推定現在位置と表示候補点との距離、すなわち推定現在位置から候補リンクに対して垂直に降ろした線分の長さ（垂線距離）Ｌに基づいて算出される。具体的には次のようにして算出される。なお、リンク方位は、図２（ｂ）に示す道路データのリンク列データの記憶領域４０２から当該リンクの両端に位置するノードの位置座標を読み込んで算出される。 --- About calculation of reliability trst ---
The reliability trst is a candidate based on the absolute value (direction difference) Δθ of the difference between the calculated traveling direction of the vehicle and the link direction of the road data, and the distance between the estimated current position and the display candidate point, that is, the estimated current position. It is calculated based on the length (perpendicular distance) L of the line segment dropped perpendicularly to the link. Specifically, it is calculated as follows. The link orientation is calculated by reading the position coordinates of the nodes located at both ends of the link from the link area data storage area 402 of the road data shown in FIG.

方位差△θと、垂線距離Ｌから（１）式で定義されるエラーコスト値ｅｃを算出する。
ｅｃ＝α×△θ＋β×Ｌ・・・（１）
（１）式において、αおよびβは係数である。 The error cost value ec defined by the equation (1) is calculated from the azimuth difference Δθ and the perpendicular distance L.
ec = α × Δθ + β × L (1)
In the equation (1), α and β are coefficients.

次に累積エラーコストｅｓを算出する。累積エラーコストｅｓは、前回の処理で算出された累積エラーコストｅｓ_ｎ−１と今回算出されたエラーコスト値ｅｃとに基づいて、次のように算出される。
ｅｓ＝（１−ｋ）×ｅｓ_ｎ−１＋ｋ×ｅｃ・・・（２）
ここで、ｋは重み係数である。累積エラーコストｅｓは、前回の処理で算出されたエラーコストを、今回の処理で算出されたエラーコストにどのくらい反映させるかを表している。 Next, the accumulated error cost es is calculated. The accumulated error cost es is calculated as follows based on the accumulated error cost es _n−1 calculated in the previous process and the currently calculated error cost value ec.
es = (1−k) × es _n−1 + k × ec (2)
Here, k is a weighting factor. The accumulated error cost es represents how much the error cost calculated in the previous process is reflected in the error cost calculated in the current process.

方位差△θが小さいほど、および、垂線距離Ｌが短いほど（１）式および（２）式で求めたエラーコスト値ｅｃおよび累積エラーコストｅｓは０に近づく。すなわち、実際の車両位置としての信憑性が高くなるほど、（１）式および（２）式で求めたエラーコスト値ｅｃおよび累積エラーコストｅｓは０に近づく。しかし、実際の車両位置としての信憑性が高くなるほど信頼度ｔｒｓｔの値が大きくなるほうが理解しやすいため、信頼度ｔｒｓｔを（３）式で定義する。
ｔｒｓｔ＝１００／（１＋ｅｓ）・・・（３）
これにより、実際の車両位置としての信憑性が高くなるほど信頼度ｔｒｓｔの値は１００に近づき、実際の車両位置としての信憑性が低くなるほど信頼度ｔｒｓｔの値は０に近づくこととなる。 The smaller the azimuth difference Δθ and the shorter the perpendicular distance L, the closer to zero the error cost value ec and the accumulated error cost es determined by the equations (1) and (2). That is, the higher the credibility as the actual vehicle position is, the closer the error cost value ec and the accumulated error cost es obtained by the equations (1) and (2) approach to zero. However, since the higher the reliability as the actual vehicle position, the easier it is to understand that the value of the reliability trst increases, the reliability trst is defined by equation (3).
trst = 100 / (1 + es) (3)
Accordingly, the reliability trst value approaches 100 as the reliability as the actual vehicle position increases, and the reliability trst approaches 0 as the reliability as the actual vehicle position decreases.

−−−信頼度ｔｒｓｔの算出における従来の問題点−−−
このように信頼度ｔｒｓｔは、車両が走行することで算出される車両の進行方位および走行距離と、道路データとに基づいて算出される。しかし、図４に示すように、分岐路を走行する場合、分岐後の道路同士の延在方向の差が小さいと、すなわち分岐角度差が小さいと、分岐後の道路のそれぞれについて算出される方位差θ同士の差が少なくなる。また、進行方位に変化がなくてもジャイロセンサ１１ａからの出力がドリフトするため、進行方向の変化量の検出結果には、誤差が生じてしまう。そのため、実際に走行している道路とは異なる道路（候補リンク）の表示候補点の信頼度ｔｒｓｔが、実際に車両が走行している道路（候補リンク）の表示候補点の信頼度ｔｒｓｔよりも高い値となり、車両の現在位置が誤って算出されてしまう恐れがある。 --- Conventional problems in calculation of reliability trst ---
As described above, the reliability trst is calculated based on the traveling direction and traveling distance of the vehicle calculated by the traveling of the vehicle and the road data. However, as shown in FIG. 4, when traveling on a branch road, if the difference in the extending direction of the roads after branching is small, that is, if the difference in branching angle is small, the direction calculated for each of the roads after branching The difference between the differences θ is reduced. Further, even if there is no change in the traveling direction, the output from the gyro sensor 11a drifts, so that an error occurs in the detection result of the amount of change in the traveling direction. Therefore, the reliability trst of the display candidate point of the road (candidate link) different from the road on which the vehicle actually travels is higher than the reliability trst of the display candidate point of the road (candidate link) on which the vehicle actually travels. There is a possibility that the current position of the vehicle is erroneously calculated.

たとえば、図４に示すように、分岐路の分岐角度差が小さいと、車両が位置Ａから位置Ｂ１へ移動した際に、車両が走行している分岐後の道路（道路Ｒ１）とは別の道路（道路Ｒ２）上の位置Ｂ２を車両の現在位置と算出してしまうことがある。そのため、図５（ａ）に示すように、表示モニタ１４には、車両の位置を表すカーマーク１４０が、実際の車両の位置（位置Ｂ１）とは異なる道路Ｒ２上の位置Ｂ２に表示されてしまうことがある。 For example, as shown in FIG. 4, if the branching angle difference between the branch roads is small, when the vehicle moves from position A to position B1, it is different from the branched road (road R1) on which the vehicle is traveling. The position B2 on the road (road R2) may be calculated as the current position of the vehicle. Therefore, as shown in FIG. 5A, on the display monitor 14, a car mark 140 representing the position of the vehicle is displayed at a position B2 on the road R2 different from the actual position of the vehicle (position B1). May end up.

また、さらに車両が道路Ｒ１上を移動して、車両位置が正しく算出されるようになると、表示モニタ１４上のカーマーク１４０の表示位置が突然別の道路上に飛び移ることになる。たとえば、図４で車両が道路Ｒ１上の位置Ｃ１に到達した時点で車両位置が正しく算出されるようになると、図５（ｂ）に示すように、表示モニタ１４上のカーマーク１４０の表示位置が道路Ｒ２上の位置Ｃ２から道路Ｒ１上の位置Ｃ１に飛び移る。 When the vehicle further moves on the road R1 and the vehicle position is correctly calculated, the display position of the car mark 140 on the display monitor 14 suddenly jumps to another road. For example, when the vehicle position is correctly calculated when the vehicle reaches the position C1 on the road R1 in FIG. 4, the display position of the car mark 140 on the display monitor 14 as shown in FIG. 5B. Jumps from position C2 on road R2 to position C1 on road R1.

−−−本実施の形態における信頼度の算出−−−
そこで、本実施の形態のカーナビゲーション装置１では、狹角分岐路を走行した際に、車両の現在位置が誤って算出され、その後、車両の現在位置が正しく算出されると、すなわち、信頼度ｔｒｓｔが最も高い表示候補点の入れ替わりが生じると、現在位置算出に関する情報を記録する。その後、車両が当該狹角分岐路にさしかかった際には、記録されている情報（すなわち現在位置算出に関する履歴）に基づいて、分岐後の道路のうち、走行頻度が低い方の道路についての信頼度ｔｒｓｔの値を低減させる。 --- Calculation of reliability in the present embodiment ---
Therefore, in the car navigation device 1 of the present embodiment, when the vehicle travels on the depression angle branch road, the current position of the vehicle is erroneously calculated, and then the current position of the vehicle is correctly calculated, that is, the reliability. When the display candidate point with the highest trst is replaced, information on the current position calculation is recorded. After that, when the vehicle approaches the depression angle branch road, the reliability of the road with the lower driving frequency among the roads after the branch is based on the recorded information (that is, the history regarding the current position calculation). Decrease the value of degree trst.

具体的には、本実施の形態のカーナビゲーション装置１では、以下のような処理によって信頼度ｔｒｓｔを算出している。図６は、上述した現在位置算出処理の動作を示したフローチャートにおける、信頼度算出のサブルーチン（図３のステップＳ１３）である。ＣＰＵ１０１は、上述したように表示候補点を算出した（図３のステップＳ１１）後、算出した表示候補点の任意の１つを選択する（ステップＳ１３１）。以下の説明では当該表示候補点を選択表示候補点と呼ぶ。そして、選択表示候補点の属するリンクが、後述する信頼度低減条件設定処理で設定された、信頼度ｔｒｓｔの低減対象のリンクであるか否かをリンクの番号の一致／不一致により判断する（ステップＳ１３３）。 Specifically, in the car navigation device 1 of the present embodiment, the reliability trst is calculated by the following process. FIG. 6 is a reliability calculation subroutine (step S13 in FIG. 3) in the flowchart showing the operation of the current position calculation process described above. After calculating the display candidate points as described above (step S11 in FIG. 3), the CPU 101 selects any one of the calculated display candidate points (step S131). In the following description, the display candidate point is referred to as a selection display candidate point. Then, whether or not the link to which the selected display candidate point belongs is a link to be reduced in reliability trst, which is set in the reliability reduction condition setting process described later, is determined by matching / mismatching of the link numbers (step) S133).

選択表示候補点の属するリンクが信頼度ｔｒｓｔの低減対象のリンクであった場合（ステップＳ１３３肯定判断）、ＲＴＣ１１０より現在の時刻、年月日および曜日を読み込む（ステップＳ１３５）。そして、読み込んだ現在の時刻、年月日および曜日が信頼度低減条件設定処理で設定された、信頼度ｔｒｓｔを低減させるべき時間帯や曜日等に当てはまるか否かを判断する（ステップＳ１３７）。現在の時刻、年月日および曜日が信頼度ｔｒｓｔを低減させるべき時間帯や曜日等に当てはまると判断されると（ステップＳ１３７肯定判断）、上述した（１）式の係数αの値を所定割合だけ増加させた上で、エラーコスト値ｅｃ、累積エラーコストｅｓ、および信頼度ｔｒｓｔを算出する（ステップＳ１３９）。 If the link to which the selection display candidate point belongs is a link whose reliability trst is to be reduced (Yes in step S133), the current time, date and day of the week are read from the RTC 110 (step S135). Then, it is determined whether or not the read current time, date, and day of the week are applicable to the time zone, day of the week, etc. in which the reliability trst should be reduced set in the reliability reduction condition setting process (step S137). If it is determined that the current time, date, and day of the week are applicable to the time zone or day of the week for which the reliability trst should be reduced (Yes in step S137), the value of the coefficient α in the above equation (1) is set to a predetermined ratio. Then, the error cost value ec, the accumulated error cost es, and the reliability trst are calculated (step S139).

なお、選択表示候補点の属するリンクが、信頼度ｔｒｓｔの低減対象のリンクでないと判断された場合（ステップＳ１３３否定判断）には、上述した（１）式の係数αの値を増加させずに、エラーコスト値ｅｃ、累積エラーコストｅｓ、および信頼度ｔｒｓｔを算出する（ステップＳ１４３）。現在の時刻、年月日および曜日が信頼度ｔｒｓｔを低減させるべき時間帯や曜日等に当てはまらないと判断された場合（ステップＳ１３７否定判断）も同様である（ステップＳ１４３）。 If it is determined that the link to which the selected display candidate point belongs is not a link whose reliability trst is to be reduced (No determination in step S133), the value of the coefficient α in the above-described equation (1) is not increased. , Error cost value ec, accumulated error cost es, and reliability trst are calculated (step S143). The same applies when it is determined that the current time, date, day of the week, and day of the week are not applicable to the time zone or day of the week when the reliability trst is to be reduced (No in step S137) (step S143).

上述した処理をすべての表示候補点について順次実行する（ステップＳ１４１否定判断）。すべての表示候補点について信頼度ｔｒｓｔを算出すると（ステップＳ１４１肯定判断）、信頼度算出のサブルーチンにおける処理を終了し、メインルーチン（図３のステップＳ１５）へ戻る。 The above-described processing is sequentially executed for all display candidate points (No determination in step S141). When the reliability trst is calculated for all the display candidate points (Yes in step S141), the process in the reliability calculation subroutine is terminated, and the process returns to the main routine (step S15 in FIG. 3).

−−−現在位置算出に関する情報の記録−−−
本実施の形態のカーナビゲーション装置１では、以下のような処理によって現在位置算出に関する情報を記録している。図７は、上述した現在位置算出処理の動作を示したフローチャートにおける、現在位置算出に関する情報を記録するサブルーチン（図３のステップＳ１６ａ）である。 ---- Recording of information on current position calculation ---
In the car navigation apparatus 1 according to the present embodiment, information related to the current position calculation is recorded by the following process. FIG. 7 is a subroutine (step S16a in FIG. 3) for recording information relating to the current position calculation in the flowchart showing the operation of the current position calculation process described above.

ＣＰＵ１０１は、上述したように信頼度ｔｒｓｔが最も高い表示候補点を選択した（図３のステップＳ１５）後、選択した表示候補点を算出する際に基準となった、前回の処理で算出された表示候補点が、前回の処理の際に信頼度ｔｒｓｔが最も高かったか否かを判断する（ステップＳ１６１）。すなわち、今回の処理で車両の現在位置として決定された表示候補点が、前回の処理で信頼度ｔｒｓｔが最も高かった表示候補点に基づいて算出された表示候補点であるか否かを判断する。なお、今回の処理で車両の現在位置として決定された表示候補点が、前回の処理で信頼度ｔｒｓｔが最も高かった表示候補点に基づいて算出された表示候補点でなければ、図５（ａ），（ｂ）を参照して説明したように、表示モニタ１４上のカーマーク１４０の表示位置が別の道路上に飛び移ることとなる。 As described above, after selecting the display candidate point with the highest reliability trst (step S15 in FIG. 3), the CPU 101 is calculated in the previous process that is used as a reference when calculating the selected display candidate point. It is determined whether the display candidate point has the highest reliability trst in the previous processing (step S161). That is, it is determined whether or not the display candidate point determined as the current position of the vehicle in the current process is a display candidate point calculated based on the display candidate point having the highest reliability trst in the previous process. . If the display candidate point determined as the current position of the vehicle in the current process is not a display candidate point calculated based on the display candidate point having the highest reliability trst in the previous process, FIG. ), (B), the display position of the car mark 140 on the display monitor 14 jumps to another road.

今回の処理で車両の現在位置として決定された表示候補点が、前回の処理で信頼度ｔｒｓｔが最も高かった表示候補点に基づいて算出された表示候補点でなければ（ステップＳ１６１否定判断）、前回の処理で信頼度ｔｒｓｔが最も高かった表示候補点が存在するリンクの番号を読み込む（ステップＳ１６３）。そして、番号を読み込んだリンクが分岐路についてのリンクか否かを判断する（ステップＳ１６５）。具体的には、番号を読み込んだリンクから、車両の走行方向とは逆方向にリンクを所定距離（たとえば３００ｍ）だけ遡っていき、その間に３つ以上のリンクが接続されているノードが存在するか否かを判断する。以下の説明では、３つ以上のリンクが接続されているノードのことを分岐ノードと呼ぶ。 If the display candidate point determined as the current position of the vehicle in the current process is not a display candidate point calculated based on the display candidate point having the highest reliability trst in the previous process (No in step S161), The number of the link having the display candidate point having the highest reliability trst in the previous process is read (step S163). Then, it is determined whether or not the link whose number has been read is a link for a branch path (step S165). Specifically, from the link from which the number is read, a link is traced back by a predetermined distance (for example, 300 m) in the direction opposite to the traveling direction of the vehicle, and there is a node to which three or more links are connected. Determine whether or not. In the following description, a node to which three or more links are connected is called a branch node.

番号を読み込んだリンクが分岐路についてのリンクである、すなわち、分岐ノードが存在すると判断されると（ステップＳ１６５肯定判断）、分岐角度差が所定値（たとえば３０度）以下であるか否かを判断する。具体的には、分岐ノードに接続している、分岐後の道路に相当するリンクのリンク方位の差が所定値以下であるか否かを判断する。分岐角度差が所定値以下であると判断されると（ステップＳ１６７肯定判断）、ＲＴＣ１１０から出力される情報を読み込んで（ステップＳ１６９）、前回の処理で信頼度ｔｒｓｔが最も高かった表示候補点が存在するリンクの番号とともにメモリ１０２に記録する（ステップＳ１７１）。すなわち、前回の処理で車両の現在位置として誤って算出した表示候補点が存在するリンクの番号と、当該表示候補点が現在位置として誤って算出されたと判断された際の時刻や日にちなどの情報をメモリ１０２に記録する。そして、現在位置算出に関する情報を記録するサブルーチンにおける処理を終了し、信頼度低減条件設定処理を行うサブルーチン（図３のステップＳ１６ｂ）へ進む。 If it is determined that the link from which the number is read is a link for a branch path, that is, a branch node exists (Yes in step S165), whether or not the branch angle difference is equal to or smaller than a predetermined value (for example, 30 degrees). to decide. Specifically, it is determined whether or not the difference in the link direction of the link corresponding to the road after the branch connected to the branch node is equal to or less than a predetermined value. When it is determined that the branch angle difference is equal to or smaller than the predetermined value (Yes in Step S167), information output from the RTC 110 is read (Step S169), and the display candidate point having the highest reliability trst in the previous process is obtained. The number of the existing link is recorded in the memory 102 (step S171). In other words, information such as the number of the link where the display candidate point is erroneously calculated as the current position of the vehicle in the previous process, and the time and date when it is determined that the display candidate point is erroneously calculated as the current position Is recorded in the memory 102. Then, the process in the subroutine for recording information related to the current position calculation is terminated, and the process proceeds to a subroutine (step S16b in FIG. 3) for performing the reliability reduction condition setting process.

−−−信頼度低減条件設定処理−−−
本実施の形態のカーナビゲーション装置１では、以下のような処理によって信頼度低減条件設定処理を行っている。図８は、上述した現在位置算出処理の動作を示したフローチャートにおける、信頼度低減条件設定処理を行うサブルーチン（図３のステップＳ１６ｂ）である。ＣＰＵ１０１は、上述したように現在位置算出に関する情報を記録した（図３のステップＳ１６ａ）後、メモリ１０２に記録されている情報（すなわち現在位置算出に関する履歴）を読み込む（ステップＳ２６１）。 --- Reliability reduction condition setting process ---
In the car navigation device 1 of the present embodiment, the reliability reduction condition setting process is performed by the following process. FIG. 8 is a subroutine (step S16b in FIG. 3) for performing the reliability reduction condition setting process in the flowchart showing the operation of the current position calculation process described above. As described above, the CPU 101 records the information related to the current position calculation (step S16a in FIG. 3), and then reads the information recorded in the memory 102 (that is, the history related to the current position calculation) (step S261).

そしてＣＰＵ１０１は、読み込んだ履歴をリンクの番号毎に統計処理する（ステップＳ２６３）。この統計処理では、たとえば、それぞれのリンクについて、走行した時間帯（朝、昼、夜）や曜日（平日、休日）、所定期間内の走行回数などの観点から処理することが考えられる。具体的な例でいえば、通勤で図４の道路Ｒ１を走行し、道路Ｒ２上に誤って車両の現在位置が算出される場合には、道路Ｒ２のリンクについて、平日の朝の時間帯（たとえば５時〜１０時）のデータが多く記録されることとなる。また、休日の買い物で道路Ｒ２を走行し、道路Ｒ１上に誤って車両の現在位置が算出される場合には、道路Ｒ１のリンクについて、休日の昼の時間帯（たとえば１０時〜１５時）や夜の時間帯（たとえば１５時〜２１時）のデータが多く記録されることとなる。 The CPU 101 statistically processes the read history for each link number (step S263). In this statistical processing, for example, it is conceivable to process each link from the viewpoint of the traveled time zone (morning, noon, night), day of the week (weekday, holiday), the number of travelings within a predetermined period, and the like. As a specific example, when traveling on the road R1 of FIG. 4 by commuting and the current position of the vehicle is erroneously calculated on the road R2, the link of the road R2 is a time zone in the morning on weekdays ( For example, a lot of data from 5 o'clock to 10 o'clock is recorded. In addition, when traveling on the road R2 during holiday shopping and the current position of the vehicle is erroneously calculated on the road R1, the daytime of the holiday (for example, 10:00 to 15:00) for the link of the road R1 In other words, a lot of data in the night time zone (for example, from 15:00 to 21:00) is recorded.

このように、特定のリンクについてデータが記録されているということは、そのリンク上の表示候補点を車両の現在位置として誤って算出してしまったことを意味する。たとえば上述した統計処理を行った結果、ある番号のリンクについて、特定の時間帯や曜日のデータが、過去に所定の数（たとえば５つ）あれば、当該リンクは車両の現在位置として誤って算出される可能性が高いリンクであるといえる。 As described above, the fact that data is recorded for a specific link means that the display candidate point on the link is erroneously calculated as the current position of the vehicle. For example, as a result of the above statistical processing, if a certain number of links have a predetermined number of data (for example, five) in the past for a certain number of links, the link is erroneously calculated as the current position of the vehicle. It can be said that the link is highly likely to be made.

そこで、本実施の形態では、上述した統計処理を行った結果、車両の現在位置として誤って算出される可能性が高いリンクであるか否かを判断する（ステップＳ２６５）。車両の現在位置として誤って算出される可能性が高いリンクであるか否かの判断するための条件は、様々に設定可能である。たとえば、上述したように、時間帯と曜日とに基づいて判断してもよく、時間帯だけ、あるいは曜日だけで判断してもよく、時間帯や曜日に関わらず、所定の期間内のデータ数だけで判断してもよく、これらを組み合わせて判断してもよい。なお、上述した判断条件は一例であり、本発明は上述した条件に限定されるものではない。 Therefore, in the present embodiment, as a result of performing the statistical processing described above, it is determined whether the link is highly likely to be erroneously calculated as the current position of the vehicle (step S265). Various conditions can be set for determining whether the link is likely to be erroneously calculated as the current position of the vehicle. For example, as described above, the determination may be based on the time zone and the day of the week, or may be determined based on the time zone or only the day of the week. The number of data in a predetermined period regardless of the time zone or the day of the week. Judgment may be made solely, or a combination of these may be judged. Note that the above-described determination conditions are examples, and the present invention is not limited to the above-described conditions.

そして、車両の現在位置として誤って算出される可能性が高いリンクであると判断されたリンクに対しては、当該リンク上の表示候補点が車両の現在位置として算出されにくくなるようにする必要がある。そこで、本実施の形態では、車両の現在位置として誤って算出される可能性が高いリンクであると判断されたリンクに対しては（ステップＳ２６５肯定判断）、信頼度ｔｒｓｔの低減対象のリンクであることを示す情報（信頼度低減情報）をメモリ１０２に記録する（ステップＳ２６７）。たとえば、信頼度ｔｒｓｔの低減対象のリンクについてのテーブルを作成し、そのテーブルに当該リンクのリンク番号と、信頼度ｔｒｓｔを低減させるべき時間帯や曜日などの情報（低減条件情報）を記録する。 For a link that is determined to be a link that is likely to be erroneously calculated as the current position of the vehicle, it is necessary to make it difficult for the display candidate point on the link to be calculated as the current position of the vehicle. There is. Therefore, in the present embodiment, a link that is determined to be a link that is highly likely to be erroneously calculated as the current position of the vehicle (Yes determination in step S265) is a link that is a target of reduction in reliability trst. Information indicating the presence (reliability reduction information) is recorded in the memory 102 (step S267). For example, a table is created for the link whose reliability trst is to be reduced, and the link number of the link and information (reduction condition information) such as the time zone and day of the week for which the reliability trst should be reduced are recorded.

このように、信頼度低減情報であるリンク番号および低減条件情報をメモリ１０２に記録した場合、次のようなことが考えられる。たとえば、上述した通勤の例では、通勤の際に道路Ｒ１を繰り返し通ることで、平日の朝の時間帯について、道路Ｒ２のリンクが信頼度ｔｒｓｔの低減対象のリンクとして設定される。しかし、勤務先が変更になって道路Ｒ２を通るようになった場合、道路Ｒ２のリンクが信頼度ｔｒｓｔの低減対象のリンクとして設定されたままでは、分岐地点の通過直後では、車両の現在位置が実際には走行していない道路Ｒ１上に誤って設定されることになってしまう。なお、分岐地点を通過してしばらく走行した後は、上述したマップマッチングやＧＰＳセンサ１１ｃの出力信号から算出される位置情報に基づいて適宜修正されるため、正しい車両の現在位置が算出されることとなる。 As described above, when the link number and the reduction condition information, which are reliability reduction information, are recorded in the memory 102, the following may be considered. For example, in the example of commuting described above, by repeatedly passing the road R1 at the time of commuting, the link of the road R2 is set as the link whose reliability trst is to be reduced in the morning time zone on weekdays. However, when the work place is changed and the vehicle passes through the road R2, the current position of the vehicle immediately after passing through the branching point remains as the link of the road R2 is set as the link to be reduced in the reliability trst. Is erroneously set on the road R1 that is not actually traveling. In addition, after traveling for a while after passing through the branch point, the current position of the correct vehicle is calculated because it is appropriately corrected based on the above-described map matching and position information calculated from the output signal of the GPS sensor 11c. It becomes.

そこで、本実施の形態では、信頼度低減情報をメモリ１０２に記録した場合、狹角分岐路の分岐後の道路について、当該低減対象リンクに該当する道路とは別の道路のリンクが、今回設定された低減条件情報と重複するように、すでに信頼度ｔｒｓｔの低減対象のリンクとして設定されているか否かを判断する（ステップＳ２６９）。すなわち、当該低減対象リンクについての低減条件情報と、別の道路のリンクについての低減条件情報とが重複するか否かを判断する。そして、当該低減対象リンクについての低減条件情報と、別の道路のリンクについての低減条件情報とが重複する場合には（ステップＳ２６９肯定判断）、当該別の道路のリンクに関する信頼度低減情報のうち、当該低減対象リンクについての低減条件情報と重複する部分についての情報をメモリ１０２から削除する（ステップＳ２１７）。すなわち、当該低減対象リンクについての低減条件情報と重複する範囲に関して、当該別の道路のリンクについての信頼度低減設定を解除する。 Therefore, in the present embodiment, when reliability reduction information is recorded in the memory 102, a road link different from the road corresponding to the reduction target link is set this time for the road after branching of the depression angle branch road. It is determined whether or not the link is already set as a reduction target link of the reliability trst so as to overlap with the reduced reduction condition information (step S269). That is, it is determined whether or not the reduction condition information about the reduction target link and the reduction condition information about another road link overlap. And when the reduction condition information about the said reduction target link and the reduction condition information about the link of another road overlap (step S269 affirmation judgment), among the reliability reduction information regarding the link of the said other road Then, information about a portion overlapping with the reduction condition information for the reduction target link is deleted from the memory 102 (step S217). That is, regarding the range overlapping with the reduction condition information for the reduction target link, the reliability reduction setting for the link on the other road is canceled.

たとえば、上述した勤務先変更の例では、平日の朝の時間帯に道路Ｒ２を走行することとなり、車両の現在位置が実際には走行していない道路Ｒ１上に車両の現在位置が誤って設定されるが、道路Ｒ２を繰り返して走行していると、平日の朝の時間帯について、道路Ｒ１のリンクが信頼度ｔｒｓｔの低減対象のリンクとして設定される。ここでは、当該低減対象リンクである道路Ｒ１のリンクについての低減条件情報（「平日の朝の時間帯」）と、別の道路（すなわち道路Ｒ２）のリンクについての低減条件情報（「平日の朝の時間帯」）とが重複することとなる。 For example, in the above example of changing work place, the road R2 is driven during the weekday morning, and the current position of the vehicle is erroneously set on the road R1 where the current position of the vehicle is not actually running. However, if the vehicle travels repeatedly on the road R2, the link on the road R1 is set as the link whose reliability trst is to be reduced for the morning time zone on weekdays. Here, the reduction condition information (“weekday morning time zone”) for the link of the road R1, which is the reduction target link, and the reduction condition information (“weekday morning) for the link of another road (that is, the road R2). Time zone))).

そこで、道路Ｒ２のリンクに関する信頼度低減情報のうち、当該低減対象リンク（道路Ｒ１）についての低減条件情報（「平日の朝の時間帯」）と重複する部分についての情報をメモリ１０２から削除する。なお、道路Ｒ２のリンクに関して、他の時間帯や曜日等について信頼度ｔｒｓｔの低減対象のリンクであることを示す情報が記録されても、この情報はメモリ１０２から削除しない。 Therefore, information about a part overlapping with the reduction condition information (“weekday morning time zone”) for the reduction target link (road R1) in the reliability reduction information regarding the link of the road R2 is deleted from the memory 102. . Even if information indicating that the link of the road R2 is a link whose reliability trst is to be reduced is recorded for other time zones, days of the week, etc., this information is not deleted from the memory 102.

上述したように、別の道路のリンクについて低減条件情報が重複する部分についての信頼度低減設定を解除すると信頼度低減条件設定処理のサブルーチンにおける処理を終了し、メインルーチン（図３のステップＳ１７）へ戻る。 As described above, when the reliability reduction setting for the portion where the reduction condition information overlaps for another road link is canceled, the processing in the subroutine of the reliability reduction condition setting process is terminated, and the main routine (step S17 in FIG. 3). Return to.

また、車両の現在位置として誤って算出される可能性が高いリンクがないと判断された場合（ステップＳ２６５否定判断）、信頼度低減条件設定処理のサブルーチンにおける処理を終了して、メインルーチン（図３のステップＳ１７）へ戻る。上述した別の道路のリンクについて、今回設定された低減条件情報と重複するように信頼度ｔｒｓｔの低減対象のリンクとして設定されてはいない場合（ステップＳ２６９否定判断）にも、信頼度低減条件設定処理のサブルーチンにおける処理を終了し、メインルーチン（図３のステップＳ１７）へ戻る。 If it is determined that there is no link that is likely to be erroneously calculated as the current position of the vehicle (No at step S265), the process of the reliability reduction condition setting process subroutine is terminated, and the main routine (FIG. Return to step S17). Even if the link of another road described above is not set as a link to be reduced in the reliability trst so as to overlap with the reduction condition information set this time (No determination in step S269), the reliability reduction condition setting is performed. The processing in the processing subroutine is terminated, and the process returns to the main routine (step S17 in FIG. 3).

このようにして設定または解除された信頼度低減条件は、次回の車両の現在位置算出に反映される。 The reliability reduction condition set or canceled in this way is reflected in the next calculation of the current position of the vehicle.

上述したカーナビゲーション装置１では、次の作用効果を奏する。
（１）分岐路における分岐後の道路を走行したときに車両が実際に走行している道路とは異なる道路を現在位置として誤算出した際の情報を記憶し、その後に再び同じ分岐路を走行する際に、記憶した情報（履歴）を参照して現在位置を算出するように構成した。これにより、現在位置を誤算出し易い分岐路における車両の現在位置を正しく算出できる。 The car navigation device 1 described above has the following operational effects.
(1) When traveling on a branched road on a branch road, information is stored when a road that is different from the road on which the vehicle actually travels is miscalculated, and then travels on the same branch road again. In this case, the current position is calculated with reference to the stored information (history). Thereby, the current position of the vehicle on the branch road where the current position is easily miscalculated can be calculated correctly.

（２）狹角分岐路を通過した際の車両の現在位置を算出時には、現在位置算出に関する履歴を考慮して信頼度ｔｒｓｔを算出するように構成した。これにより、車両の現在位置が誤って表示されやすい狹角分岐路であっても、繰り返して走行することで、車両の現在位置が正しく算出されるようになる。 (2) At the time of calculating the current position of the vehicle when passing through the depression branch road, the reliability trst is calculated in consideration of the history regarding the current position calculation. As a result, even if the vehicle's current position is likely to be erroneously displayed, the current position of the vehicle is correctly calculated by traveling repeatedly.

（３）現在位置算出に関する履歴に基づいて、分岐路についてのリンクのうち、表示候補点が車両の現在位置として誤って算出される可能性の高いリンクであるか否かを判断し、車両の現在位置として誤って算出される可能性の高いリンクであると判断すると、このリンク上の表示候補点の信頼度ｔｒｓｔを低く算出するように構成した。これにより、車両の現在位置が誤って表示されやすい狹角分岐路であっても、容易に車両の現在位置を正しく算出できる。また、車両の現在位置として正しい方の道路に関しては、この道路についてのリンク上の表示候補点の信頼度ｔｒｓｔを特に変更しないので、他の表示候補点の信頼度ｔｒｓｔとの大小関係が変わらない。したがって、車両の現在位置を正しく算出するのに資する。 (3) Based on the history regarding the current position calculation, it is determined whether the display candidate point is a link that is likely to be erroneously calculated as the current position of the vehicle among the links about the branch road. When it is determined that the link is highly likely to be erroneously calculated as the current position, the reliability trst of the display candidate point on this link is calculated to be low. As a result, the current position of the vehicle can be easily calculated correctly even if the current position of the vehicle is a depression branch road that is likely to be erroneously displayed. In addition, regarding the road that is correct as the current position of the vehicle, since the reliability trst of the display candidate point on the link for this road is not particularly changed, the magnitude relationship with the reliability trst of the other display candidate points does not change. . Therefore, it contributes to correctly calculating the current position of the vehicle.

（４）現在位置算出に関する情報として、狹角分岐路を走行した際の時刻や曜日等の情報を記録するように構成した。これにより、信頼度を低減させるための条件を時間帯や曜日などに基づいてきめ細かく設定することができるようになるので、たとえば通勤や買い物などといった車両の使われ方に合致するように車両の現在位置を正しく算出できる。 (4) As information related to the current position calculation, information such as the time and day of the week when traveling on the depression branch road is recorded. As a result, the conditions for reducing the reliability can be set in detail based on the time of day, day of the week, etc., so that the current state of the vehicle can be matched to how the vehicle is used, such as commuting or shopping. The position can be calculated correctly.

−−−変形例−−−
（１）上述の説明では、信頼度ｔｒｓｔを低減させるのに係数αの値を所定割合だけ増加させているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、係数αの値を所定値だけ増加させてもよい。また、係数βを所定割合または所定値だけ増加させるようにしてもよく、算出されたエラーコスト値ｅｃや累積エラーコストｅｓを所定割合または所定値だけ増加させてもよく、信頼度ｔｒｓｔを所定割合または所定値だけ低減させてもよい。 ---- Modified example ---
(1) In the above description, the value of the coefficient α is increased by a predetermined ratio to reduce the reliability trst, but the present invention is not limited to this. For example, the value of the coefficient α may be increased by a predetermined value. Further, the coefficient β may be increased by a predetermined ratio or a predetermined value, the calculated error cost value ec and the accumulated error cost es may be increased by a predetermined ratio or a predetermined value, and the reliability trst is increased by a predetermined ratio. Alternatively, it may be reduced by a predetermined value.

（２）上述の説明では、現在位置算出に関する情報の記録処理における図７のステップＳ１６５で、分岐ノードの存在を判断するために、車両の走行方向とは逆方向にリンクを遡る距離が３００ｍである。また、上述の説明では、図７のステップＳ１６７において、分岐角度差が３０度以下であるか否かを判断している。しかし、これらの３００ｍおよび３０度といった値は一例であり、本発明は、この数値に何ら限定されることはない。
（３）上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。 (2) In the above description, in step S165 of FIG. 7 in the information recording process regarding the current position calculation, in order to determine the presence of the branch node, the distance that goes back the link in the direction opposite to the traveling direction of the vehicle is 300 m. is there. In the above description, it is determined in step S167 in FIG. 7 whether the branching angle difference is 30 degrees or less. However, these values of 300 m and 30 degrees are examples, and the present invention is not limited to these numerical values.
(3) You may combine each embodiment and modification which were mentioned above, respectively.

カーナビゲーション装置１の全体構成を示す図である。1 is a diagram illustrating an overall configuration of a car navigation device 1. FIG. 図１のカーナビゲーション装置１の表示用地図データの構成を示した図である。It is the figure which showed the structure of the map data for a display of the car navigation apparatus 1 of FIG. 現在位置算出処理の動作を示したフローチャートである。It is the flowchart which showed the operation | movement of the present position calculation process. 狹角分岐路における車両の現在位置の誤算出について説明する図である。It is a figure explaining the miscalculation of the present position of the vehicle in a depression angle branch road. 狹角分岐路通過時に表示モニタ１４に表示される画面を示す図であり、（ａ）は車両の現在位置が誤算出されたときの図であり、（ｂ）は（ａ）の後車両の現在位置が正しく算出されたときの図である。It is a figure which shows the screen displayed on the display monitor 14 at the time of a depression angle branch path, (a) is a figure when the present position of a vehicle is miscalculated, (b) is a figure of the rear vehicle of (a). It is a figure when the present position is correctly calculated. 図３のフローチャートにおけるステップＳ１３のサブルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the subroutine of step S13 in the flowchart of FIG. 図３のフローチャートにおけるステップＳ１６ａのサブルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the subroutine of step S16a in the flowchart of FIG. 図３のフローチャートにおけるステップＳ１６ｂのサブルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the subroutine of step S16b in the flowchart of FIG.

Explanation of symbols

１カーナビゲーション装置１１現在地検出装置
１００制御装置１０１ＣＰＵ
１０９地図記憶装置１１０リアルタイムクロック（ＲＴＣ） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Car navigation apparatus 11 Present location detection apparatus 100 Control apparatus 101 CPU
109 Map storage device 110 Real-time clock (RTC)

Claims

Display candidate point calculating means for calculating a plurality of display candidate points for displaying the current position on the road based on the traveling direction and the traveling distance ;
When calculating the reliability indicating the credibility as the current position at the plurality of display candidate points, the links to which the plurality of display candidate points respectively correspond to the links stored in advance as the reliability reduction target links Includes a reliability calculation means for reducing the reliability of the display candidate point corresponding to the condition that the current date and time related information matches the past date and time related information;
A navigation device comprising: display means for determining a display candidate point with the highest reliability calculated by the reliability calculation means as a current position and displaying the display candidate point on a road map;
The reliability calculation means includes
Narrow-angle branch point determination means for determining whether or not the branch point that has passed is a narrow-angle branch point;
When the display candidate point determined as the current position in the current process is not the display candidate point calculated based on the display candidate point with the highest reliability in the previous process, the reliability was highest in the previous process. Reading means for reading link information representing a link where a display candidate point exists,
Link information storage means for storing the link information read by the reading means together with date and time related information on condition that an affirmative determination is obtained by the narrow-angle branch point determination means;
If it is determined that the link information stored in the link information storage means is a link that is likely to be determined as an erroneous current position by performing predetermined statistical processing, the link is determined to have the reliability. Reliability reduction target link storage means for storing as a reduction target link ,
Features and to Luna navigation device that.

In navigation apparatus according to claim 1,
That the current date / time related information matches the past date / time related information means that any one or more of the current time, year / month / day, and day of the week is set in advance in a predetermined reliability reduction condition setting process. day, features and be Luna navigation device that is to correspond to one day.