JP5061879B2 - FMCW radar equipment - Google Patents
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Description
本発明は、レーダの送信信号に三角波状の周波数変調を行い、送受信信号から抽出されたＵＰ周波数とＤＯＷＮ周波数のペアリング処理を行うことにより、ターゲットの距離、速度等を計算するための技術に関する。 The present invention relates to a technique for calculating a distance, a speed, and the like of a target by performing triangular wave frequency modulation on a transmission signal of a radar and performing pairing processing of an UP frequency and a DOWN frequency extracted from a transmission / reception signal. .
ＦＭＣＷレーダは、周波数変調（ＦＭ）された連続波（ＣＷ）信号を送受信することにより、移動物体の距離と速度を同時に測定することができる装置である。
この原理を、図１３に示す。
An FMCW radar is a device that can simultaneously measure the distance and speed of a moving object by transmitting and receiving a frequency-modulated (FM) continuous wave (CW) signal.
This principle is shown in FIG.
図１３（ａ）で、ｆs (t) は、送信アンテナより送信される送信信号の周波数、ｆr (t) は、移動対象物体にて反射された後、受信アンテナにて受信される受信信号の周波数である。送信アンテナに送信信号を供給する発振器の出力信号はＦＭ変調器によって、三角波で周波数変調されている。図１３（ａ）に示されるように、送信信号の中心周波数をｆ0 、変調繰返し周期をＴ、周波数変調幅をβとする。 In FIG. 13A, f s (t) is the frequency of the transmission signal transmitted from the transmission antenna, and f r (t) is the reception received by the reception antenna after being reflected by the moving object. This is the frequency of the signal. The output signal of the oscillator that supplies the transmission signal to the transmission antenna is frequency-modulated with a triangular wave by the FM modulator. As shown in FIG. 13A, the center frequency of the transmission signal is f 0 , the modulation repetition period is T, and the frequency modulation width is β.
受信信号は、レーダと移動物体との距離に応じて、送信信号に対して時間τだけ遅延している。この時間遅延τと、レーダ及び移動物体間の（近づく又は遠ざかる）相対速度によるドップラー効果により、受信信号が送信信号と混合されて得られる出力信号においては、図１３（ｂ）に示されるように、時間ｔの経過に応じて周波数ｆupとｆdownのビートが繰り返されるビート信号が得られる。 The received signal is delayed by time τ with respect to the transmitted signal in accordance with the distance between the radar and the moving object. In the output signal obtained by mixing the reception signal with the transmission signal due to the time delay τ and the Doppler effect due to the relative speed between the radar and the moving object (approaching or moving away), as shown in FIG. A beat signal in which beats of frequencies f up and f down are repeated as time t passes is obtained.
いま、目標までの距離をｒ、目標との相対速度をν、光速をｃとすると、送信信号及び受信信号の周波数が増加する区間（以下、「ＵＰ区間」と呼ぶ）でのビート周波数ｆup（以下、「ＵＰ周波数」と呼ぶ）と、送信信号及び受信信号の周波数が減少する区間（以下、「ＤＯＷＮ区間」と呼ぶ）でのビート周波数ｆdown（以下、「ＤＯＷＮ周波数」と呼ぶ）は、下記数１式にて示される。
［数式１］
ｆup＝（４β／Ｔ）×ｒ＋（２ｆ0 ／ｃ）×ν
ｆdown＝（４β／Ｔ）×ｒ−（２ｆ0 ／ｃ）×ν
Now, assuming that the distance to the target is r, the relative speed with respect to the target is ν, and the speed of light is c, the beat frequency f up in the section in which the frequency of the transmission signal and the reception signal increases (hereinafter referred to as “UP section”). (Hereinafter referred to as “UP frequency”) and a beat frequency f down (hereinafter referred to as “DOWN frequency”) in a section where the frequency of the transmission signal and the reception signal decreases (hereinafter referred to as “DOWN section”) is Is expressed by the following equation (1).
[Formula 1]
f up = (4β / T) × r + (2f 0 / c) × ν
f down = (4β / T) × r− (2f 0 / c) × ν
この関係より、受信信号が送信信号と混合されて得られる出力信号に対して、高速フーリエ変換等によって周波数解析を行い、その解析結果から上記ＵＰ周波数ｆupとＤＯＷＮ周波数ｆdownのペアを検出することができれば、数１式の２次元１次連列方程式を解いて得られる下記数２式によって、レーダから移動物体までの距離ｒとレーダに対する移動物体の相対速度νを検出することができる。
［数式２］
ｒ＝（ｆup＋ｆdown）×Ｔ／（８β）
ν＝（ｆup−ｆdown）×ｃ／（４ｆ0 ）
From this relationship, the output signal obtained by mixing the reception signal with the transmission signal is subjected to frequency analysis by fast Fourier transform or the like, and the pair of the UP frequency f up and the DOWN frequency f down is detected from the analysis result. If possible, the distance r from the radar to the moving object and the relative velocity ν of the moving object with respect to the radar can be detected by the following expression (2) obtained by solving the two-dimensional primary serial equation of the expression (1).
[Formula 2]
r = (f up + f down ) × T / (8β)
ν = (f up −f down ) × c / (4f 0 )
この原理に基づいて、道路の上部から道路にむけてＦＭＣＷレーダを送信すると、路上を通行している車の台数や速度(車流)を計測することができる。 Based on this principle, if FMCW radar is transmitted from the upper part of the road toward the road, the number and speed (vehicle flow) of vehicles traveling on the road can be measured.
このような周波数情報から移動物体に関する情報を検出する従来技術として、例えば特許文献１に開示されている技術がある。この従来技術では、耐ノイズ性の高い距離速度計測装置の実現を目的として、観測区間を複数に連続的に分割して捉え、各ブロックで得られた上昇側及び下降側のピーク周波数をブロックにまたがり記憶してグルーピングし、グ
ルーピング後に平均化して距離、速度を算出することにより、ノイズの影響を除去するものである。
ここで一般に、ＦＭＣＷレーダで同時に観測される移動物体は複数あり得るため、前述のＵＰ周波数ｆupとＤＯＷＮ周波数ｆdownもそれぞれ、複数の周波数ピークが検出される。更に、周波数解析の結果信号中には、ノイズによるピークも出現する。 Here, in general, there can be a plurality of moving objects observed simultaneously by the FMCW radar, and therefore, a plurality of frequency peaks are detected for each of the aforementioned UP frequency f up and DOWN frequency f down . Furthermore, a peak due to noise also appears in the result signal of the frequency analysis.
このため、上記ＵＰ周波数ｆupとＤＯＷＮ周波数ｆdownのペアを決定する処理（以下、「ペアリング」と呼ぶ）が困難になる場合がある。誤った組み合わせでペアリングが行われると、算出結果として得られる移動物体までの距離や移動速度も誤ったものになってしまうという問題点を有していた。 For this reason, the process of determining a pair of the UP frequency f up and the DOWN frequency f down (hereinafter referred to as “pairing”) may be difficult. When pairing is performed with an incorrect combination, there is a problem in that the distance to the moving object and the moving speed obtained as a calculation result are also incorrect.
本発明の課題は、複数の移動対象物体が存在した場合における、複数のＵＰ周波数とＤＯＷＮ周波数のミスペアリングをなくすことにある。
本発明は、送信信号に対して三角波状の周波数変調を行い、該送信信号及び受信信号の周波数が増加する区間でのビート周波数であるＵＰ周波数と、減少する区間でのビート周波数であるＤＯＷＮ周波数のペアを検出することにより、目標対象物体との距離及び速度を測定するレーダ装置による受信波を処理とする装置又はプログラムを前提とする。
An object of the present invention is to eliminate mispairing of a plurality of UP frequencies and a DOWN frequency when there are a plurality of objects to be moved.
The present invention performs triangular wave frequency modulation on a transmission signal, and an UP frequency that is a beat frequency in a section in which the frequencies of the transmission signal and the reception signal increase and a DOWN frequency that is a beat frequency in a section in which the frequency decreases. It is premised on an apparatus or a program that processes a received wave by a radar apparatus that measures a distance and a speed with respect to a target target object by detecting the pair.
速度組合せ算出部（図１の１１１）は、検出された複数のＵＰ周波数と複数のＤＯＷＮ周波数との組合せに対応する速度値を算出する。
速度出現頻度算出部（図１の１１２）は、速度組合せ算出手段にて算出された複数のＵＰ周波数と複数のＤＯＷＮ周波数との組合せに対応する速度値について、その出現頻度を集計算出する。
The speed combination calculation unit (111 in FIG. 1) calculates a speed value corresponding to a combination of a plurality of detected UP frequencies and a plurality of DOWN frequencies.
The speed appearance frequency calculation unit (112 in FIG. 1) calculates the appearance frequencies of speed values corresponding to combinations of a plurality of UP frequencies and a plurality of DOWN frequencies calculated by the speed combination calculation unit.
ＵＰ／ＤＯＷＮ周波数ペアリング部（図１の１１３）は、速度出現頻度算出手段が算出した出現頻度に基づいて、速度組合せ算出手段が速度値を算出する際に組み合わせたＵＰ周波数とＤＯＷＮ周波数との組合せの中からペアを決定する。このＵＰ／ＤＯＷＮ周波数ペアリング手段は例えば、速度出現頻度算出手段が算出した出現頻度が一定の閾値以上であるＵＰ周波数とＤＯＷＮ周波数のペアを決定するように構成することができる。また、このＵＰ／ＤＯＷＮ周波数ペアリング手段は更に、速度組合せ算出手段にて算出された複数のＵＰ周波数と複数のＤＯＷＮ周波数の組合せに対応する速度値のうち、所定の速度閾値以上のものについては、その速度値に対応するＵＰ周波数及びＤＯＷＮ周波数の組合せはペアとして決定しないように構成することができる。また、ＵＰ／ＤＯＷＮ周波数ペアリング手段は更に、速度組合せ算出手段が前記速度値を算出する際に組み合わせた複数のＵＰ周波数と複数のＤＯＷＮ周波数の組合せのうち、各組合せに基づいて算出できる距離値が所定の距離閾値以上のものについては、それに対応するＵＰ周波数及びＤＯＷＮ周波数の組合せはペアとして決定しないように構成することができる。 The UP / DOWN frequency pairing unit (113 in FIG. 1) uses the appearance frequency calculated by the speed appearance frequency calculation unit to calculate the UP frequency and the DOWN frequency combined when the speed combination calculation unit calculates the speed value. A pair is determined from the combinations. This UP / DOWN frequency pairing means can be configured to determine, for example, a pair of UP frequency and DOWN frequency whose appearance frequency calculated by the speed appearance frequency calculation means is equal to or greater than a certain threshold. Further, the UP / DOWN frequency pairing means further relates to speed values corresponding to a combination of a plurality of UP frequencies and a plurality of DOWN frequencies calculated by the speed combination calculation means for those having a predetermined speed threshold value or more. The combination of the UP frequency and the DOWN frequency corresponding to the speed value can be configured not to be determined as a pair. Further, the UP / DOWN frequency pairing means can further calculate a distance value that can be calculated based on each combination of a plurality of UP frequencies and a plurality of DOWN frequencies combined when the speed combination calculating means calculates the speed value. For those having a distance equal to or greater than a predetermined distance threshold, the corresponding combination of UP frequency and DOWN frequency can be configured not to be determined as a pair.
本発明によれば、複数の移動対象物体が存在した場合においても、複数のＵＰ周波数とＤＯＷＮ周波数のミスペアリングをなくすことが可能となる。
本発明では、道路を走行する車群は類似した速度で走行することに着目し、速度の出現頻度を算出し最も出現頻度が高い速度が検出されている車群の速度と判定し、その速度に近いものから優先しＵＰ周波数とＤＯＷＮ周波数のペアリング対象とすることで、ＵＰ周波数とＤＯＷＮ周波数の組合せの優先が明確になるため、ミスペアを削減することが可能
となる。
According to the present invention, it is possible to eliminate mispairing of a plurality of UP frequencies and DOWN frequencies even when a plurality of moving target objects exist.
In the present invention, focusing on the fact that the vehicle group traveling on the road travels at a similar speed, the appearance frequency of the speed is calculated and determined as the speed of the vehicle group in which the speed with the highest appearance frequency is detected. By giving priority to the pairing of the UP frequency and the DOWN frequency with priority from the one close to, the priority of the combination of the UP frequency and the DOWN frequency becomes clear, so that it is possible to reduce mispairs.
特に、本発明の実施形態では、前回の測定データ（隣のビームで測定したときのデータ）を蓄積、比較することなどを必要とせず、単独方位データのみを用いた測定が可能となる。 In particular, in the embodiment of the present invention, it is not necessary to store and compare the previous measurement data (data when measured with the adjacent beam), and measurement using only single azimuth data is possible.
更に、本発明では、あり得ない速度又は距離を除外することにより、より正確なペアリングが可能となる。 Furthermore, in the present invention, more accurate pairing is possible by excluding an impossible speed or distance.
以下、図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態を詳細に説明する。
図１は、本発明の実施形態の構成図である。
発振器１０２の出力信号はＦＭ変調器１０１によって、三角波で周波数変調されている。この三角波は前述した図１３（ａ）と同様のものである。このようにしてＦＭ変調された三角波の送信信号は、送信アンテナ１０３から送信される。
The best mode for carrying out the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a configuration diagram of an embodiment of the present invention.
The output signal of the oscillator 102 is frequency-modulated with a triangular wave by the FM modulator 101. This triangular wave is the same as that shown in FIG. The triangular wave transmission signal thus FM-modulated is transmitted from the transmission antenna 103.
送信アンテナ１０３から送信された送信信号は、移動対象物体にて反射された後、受信アンテナ１０４にて受信される。この受信信号も、前述した図１３（ａ）に示される三角波である。 The transmission signal transmitted from the transmission antenna 103 is reflected by the object to be moved and then received by the reception antenna 104. This received signal is also a triangular wave shown in FIG.
受信信号は、ミキサ部１０５にて送信信号と混合され、フィルタ部１０６で雑音成分等が除去された後、Ａ／Ｄ変換器１０７にてデジタル信号に変換される。
このようにして得られた混合デジタル信号は、ＦＦＴ演算部１０８にて、高速フーリエ変換によって周波数成分信号が検出される。
The received signal is mixed with the transmission signal by the mixer unit 105, noise components and the like are removed by the filter unit 106, and then converted into a digital signal by the A / D converter 107.
The frequency component signal of the mixed digital signal obtained in this way is detected by the FFT operation unit 108 by fast Fourier transform.
ＵＰ周波数抽出部１０９は、ＦＦＴ演算部１０８に対して、混合デジタル信号のＵＰ区間（図１３参照）における周波数解析を指示し、その結果得られる周波数成分信号から、ＵＰ周波数の複数のピーク値を検出する。同様に、ＤＯＷＮ周波数抽出部１１０は、ＦＦＴ演算部１０８に対して、混合デジタル信号のＤＯＷＮ区間（図１３参照）における周波数解析を指示し、その結果得られる周波数成分信号から、ＤＯＷＮ周波数の複数のピーク値を検出する。 The UP frequency extraction unit 109 instructs the FFT operation unit 108 to perform frequency analysis in the UP section (see FIG. 13) of the mixed digital signal, and obtains a plurality of peak values of the UP frequency from the frequency component signal obtained as a result. To detect. Similarly, the DOWN frequency extraction unit 110 instructs the FFT operation unit 108 to perform frequency analysis in the DOWN section (see FIG. 13) of the mixed digital signal, and from the frequency component signal obtained as a result, a plurality of DOWN frequencies. Detect peak value.
速度全組合せ算出部１１１は、上述の検出された複数のＵＰ周波数ピーク値と複数のＤＯＷＮ周波数ピーク値の全ての組合せに対応する速度値を算出し、特には図示しないメモリ上のテーブルに記憶する。 The speed total combination calculation unit 111 calculates speed values corresponding to all combinations of the detected plurality of UP frequency peak values and the plurality of DOWN frequency peak values described above, and particularly stores them in a table on a memory (not shown). .
速度出現頻度算出部１１２は、速度全組合せ算出部１１１にて算出された複数のＵＰ周波数ピーク値と複数のＤＯＷＮ周波数ピーク値の全ての組合せに対応する速度値について、その出現頻度を特には図示しないメモリ上のテーブルに集計記憶する。 The speed appearance frequency calculation unit 112 particularly illustrates the appearance frequency of speed values corresponding to all combinations of the plurality of UP frequency peak values and the plurality of DOWN frequency peak values calculated by the all speed combination calculation unit 111. Not stored in a table on memory.
ＵＰ／ＤＯＷＮ周波数ペアリング部１１３は、上記速度値の出現頻度に基づいて、ＵＰ周波数とＤＯＷＮ周波数の適切なペアを決定する。
距離・速度・受信電力算出部１１４は、上記決定されたＵＰ周波数とＤＯＷＮ周波数のペアごとに、そのペアに対応する移動物体の距離、速度、及び上記ＵＰ周波数とＤＯＷＮ周波数のペアの受信電力を算出する。
The UP / DOWN frequency pairing unit 113 determines an appropriate pair of the UP frequency and the DOWN frequency based on the appearance frequency of the speed value.
For each pair of the determined UP frequency and DOWN frequency, the distance / speed / received power calculation unit 114 calculates the distance and speed of the moving object corresponding to the pair, and the received power of the pair of UP frequency and DOWN frequency. calculate.
上記本発明の実施形態の構成において、１０１〜１１０、及び１１４の各機能ブロックが実現する機能は、従来のＦＭＣＷレーダ装置において一般的に実現されている機能である。１１１〜１１３の機能ブロックが実現する機能は、本発明の実施形態として特有の機能であり、それらの動作は、図２の動作フローチャートで示される。 In the configuration of the embodiment of the present invention, the functions realized by the functional blocks 101 to 110 and 114 are functions generally realized in the conventional FMCW radar apparatus. Functions realized by the functional blocks 111 to 113 are functions specific to the embodiment of the present invention, and their operations are shown in the operation flowchart of FIG.
なお、本実施例では、ＦＭＣＷレーダ装置の中に１０１〜１１４の全ての構成が含まれる例で説明を行うが、本発明はこれに限るものではなく、例えば、１０１〜１０７をレーダ装置に、１０８〜１１４を他のコンピュータに搭載するなど、これらの機能をＦＭＣＷレーダ装置と該ＦＭＣＷレーダ装置に接続している制御ＰＣ（コンピュータ）とに分けて実装しても構わない。 In this embodiment, the FMCW radar apparatus is described as an example in which all of the configurations 101 to 114 are included. However, the present invention is not limited to this, and for example, 101 to 107 are used as the radar apparatus. These functions may be separately implemented in the FMCW radar apparatus and the control PC (computer) connected to the FMCW radar apparatus, such as mounting 108 to 114 in another computer.
以下、これらの機能の詳細について、図２の動作フローチャートに沿って、図３〜図１１の動作説明図を用いながら説明する。
図１に示される構成を有するＦＭＣＷレーダ装置は、例えば道路の上部に設置されて道路にむけてレーダを照射する場合、図３に示されるように、＃１〜＃Ｎの各測定方位に順次例えば１０ミリ秒ずつ照射してゆき、各測定方位ごとに移動対象物体の検出を行う。
Details of these functions will be described below with reference to the operation flowcharts of FIGS. 3 to 11 along the operation flowchart of FIG.
When the FMCW radar apparatus having the configuration shown in FIG. 1 is installed on an upper part of a road and irradiates the radar toward the road, for example, as shown in FIG. For example, irradiation is performed every 10 milliseconds, and the object to be moved is detected for each measurement direction.
この場合、１つの測定方位上には、複数の移動対象物体が存在し得る。
この結果、図４（ａ）に示されるようなＡ／Ｄ変換器１０７（図１）の出力に対して、ＦＦＴ演算部１０８（図１）が、図４（ｂ）に示されるように、ＵＰ区間での周波数解析を行った得られるＵＰ周波数成分４０２と、ＤＯＷＮ区間での周波数解析を行って得られるＤＯＷＮ周波数成分４０３には、複数のＵＰ周波数とＤＯＷＮ周波数のピークがそれぞれ現れる。
In this case, a plurality of moving target objects may exist on one measurement direction.
As a result, for the output of the A / D converter 107 (FIG. 1) as shown in FIG. 4A, the FFT operation unit 108 (FIG. 1), as shown in FIG. In the UP frequency component 402 obtained by performing frequency analysis in the UP section and the DOWN frequency component 403 obtained by performing frequency analysis in the DOWN section, a plurality of UP frequencies and DOWN frequency peaks appear.
そして、ＵＰ周波数抽出部１０９（図１）は、ＵＰ周波数成分４０２から、図４（ｂ）の(1)、(4)、及び(5)の各ピークをＵＰ周波数として抽出し、ＤＯＷＮ周波数抽出部１１０（図１）は、ＤＯＷＮ周波数成分４０３から、図４（ｂ）の(2)、(3)、及び(6)の各ピークをＤＯＷＮ周波数として抽出する。 Then, the UP frequency extraction unit 109 (FIG. 1) extracts each peak of (1), (4), and (5) of FIG. 4 (b) as the UP frequency from the UP frequency component 402, and extracts the DOWN frequency. The unit 110 (FIG. 1) extracts the peaks of (2), (3), and (6) of FIG. 4 (b) as the DOWN frequency from the DOWN frequency component 403.
ここで、ＵＰ周波数抽出部１０９が抽出したＵＰ周波数のピークと、ＤＯＷＮ周波数抽出部１１０が抽出したＤＯＷＮ周波数のピークとに対して、ペアリングを行う必要がある。図４（ｂ）の例は、ＵＰ周波数(1)とＤＯＷＮ周波数(2)、ＵＰ周波数(3)とＤＯＷＮ周波数(4)、及びＵＰ周波数(5)とＤＯＷＮ周波数(6)がペアであると、比較的簡単に判別できる。各ペアは、移動対象物体の相対速度に対応した距離を保って近接するが、道路上では複数の移動対象物体はほぼ同じ速度で移動するため、(1)と(2)、及び(3)と(4)のペアはほぼ同じ傾向を示していることがわかる。一方、(5)と(6)のペアは、ほとんど重なっているが、これは対象物体が静止物であることを示している。 Here, it is necessary to perform pairing on the UP frequency peak extracted by the UP frequency extraction unit 109 and the DOWN frequency peak extracted by the DOWN frequency extraction unit 110. In the example of FIG. 4B, the UP frequency (1) and the DOWN frequency (2), the UP frequency (3) and the DOWN frequency (4), and the UP frequency (5) and the DOWN frequency (6) are a pair. It can be determined relatively easily. Each pair is close to each other while maintaining a distance corresponding to the relative speed of the moving target object, but since the multiple moving target objects move on the road at approximately the same speed, (1), (2), and (3) It can be seen that the pairs (4) and (4) show almost the same tendency. On the other hand, the pair of (5) and (6) almost overlap, which indicates that the target object is a stationary object.
しかし実際の観測波形においては、ＵＰ周波数成分４０２及びＤＯＷＮ周波数成分４０３共に、複数のピークが複雑に現れる。そこで、本発明の実施形態では、図５及び図６に示されるように、速度全組合せ算出部１１１（図１）が、ＵＰ周波数抽出部１０９が抽出したＵＰ周波数のピークと、ＤＯＷＮ周波数抽出部１１０が抽出したＤＯＷＮ周波数のピークの全ての組合せについて、前述した数２式に基づいて各移動対象物体の相対速度νを算出し、特には図示しないメモリ内に、速度テーブルを作成する（図２のステップＳ２０１）。この速度テーブルは、例えば配列データとして実現することができる。 However, in the actual observed waveform, a plurality of peaks appear in a complex manner for both the UP frequency component 402 and the DOWN frequency component 403. Therefore, in the embodiment of the present invention, as shown in FIGS. 5 and 6, the speed total combination calculation unit 111 (FIG. 1) performs the UP frequency peak extracted by the UP frequency extraction unit 109 and the DOWN frequency extraction unit. For all combinations of the DOWN frequency peaks extracted by 110, the relative speed ν of each moving target object is calculated based on the above-described equation (2), and a speed table is created particularly in a memory (not shown) (FIG. 2). Step S201). This speed table can be realized as array data, for example.
具体例として、例えば本発明の実施形態によるＦＭＣＷレーダが、一回のレーダ照射において、図７に示されるように、進行方向Ａ（レーダに近づく方向）に移動する＃１〜＃３の３つの移動対象物体ＴＡＲＧＥＴ（レーダに対する相対速度νはそれぞれ４５ｋｍ／ｈ、４０ｋｍ／ｈ、及び４３ｋｍ／ｈ）と、進行方向Ｂ（レーダから遠ざかる方向）に移動する＃４の移動対象物体ＴＡＲＧＥＴ（レーダに対する相対速度νはそれぞれ−２０ｋｍ／ｈ）を検出しようとしているとする。 As a specific example, for example, three FMCW radars according to the embodiment of the present invention move in the traveling direction A (direction approaching the radar) as shown in FIG. Moving target object TARGET (relative speeds ν relative to the radar are 45 km / h, 40 km / h, and 43 km / h, respectively) and moving target object TARGET (relative to the radar) # 4 moving in the traveling direction B (the direction away from the radar) Assume that the velocity ν is to be detected at −20 km / h).
この例の場合、速度全組合せ算出部１１１（図１）は、ＵＰ周波数抽出部１０９が抽出
したＵＰ周波数のピークと、ＤＯＷＮ周波数抽出部１１０が抽出したＤＯＷＮ周波数のピークの全ての組合せについて、前述した数２式に基づいて各移動対象物体の相対速度νを算出し、図８に示されるようなテーブルを作成する。なお、ＵＰ周波数抽出部１０９及びＤＯＷＮ周波数抽出部１１０は、それぞれ例えば１２個までのＵＰ周波数のピークとＤＯＷＮ周波数のピークを抽出するように動作する。
In the case of this example, the speed total combination calculation unit 111 (FIG. 1) is described above for all combinations of the UP frequency peak extracted by the UP frequency extraction unit 109 and the DOWN frequency peak extracted by the DOWN frequency extraction unit 110. Based on the equation (2), the relative speed ν of each moving target object is calculated, and a table as shown in FIG. 8 is created. The UP frequency extraction unit 109 and the DOWN frequency extraction unit 110 operate to extract, for example, up to 12 UP frequency peaks and DOWN frequency peaks, respectively.
次に、速度出現頻度算出部１１２（図１）は、速度全組合せ算出部１１１にて算出された複数のＵＰ周波数ピーク値と複数のＤＯＷＮ周波数ピーク値の全ての組合せに対応する速度値について、その出現頻度を特には図示しないメモリ上のテーブルに集計記憶する（図２のステップＳ２０２）。この速度出現頻度テーブルは、例えば配列データとして実現することができる。例えば、図８に示されるように作成された速度全組合せテーブルに対しては、図９に示されるような速度出現頻度テーブルが作成される。 Next, the speed appearance frequency calculation unit 112 (FIG. 1) uses the speed values corresponding to all combinations of the plurality of UP frequency peak values and the plurality of DOWN frequency peak values calculated by the speed total combination calculation unit 111. The appearance frequencies are tabulated and stored in a memory table (not shown) (step S202 in FIG. 2). This speed appearance frequency table can be realized as array data, for example. For example, a speed appearance frequency table as shown in FIG. 9 is created for the speed all combination table created as shown in FIG.
続いて、ＵＰ／ＤＯＷＮ周波数ペアリング部１１３（図１）は、図１０に示されるように、速度の出現頻度が所定の閾値以上のＵＰ周波数とＤＯＷＮ周波数のペアを検出し、それらを優先的に再ペアリングする（図２のステップＳ２０３）。ここでは、出現頻度が高い速度帯のペアから順に再ペアリングしても構わない。 Subsequently, as shown in FIG. 10, the UP / DOWN frequency pairing unit 113 (FIG. 1) detects a pair of an UP frequency and a DOWN frequency whose speed appearance frequency is equal to or higher than a predetermined threshold, and preferentially selects them. Are re-paired (step S203 in FIG. 2). Here, re-pairing may be performed in order from a pair of speed bands having a high appearance frequency.
例えば、図９に示されるように作成された速度出現頻度テーブルに対しては、速度帯４０ｋｍ／ｈ〜５０ｋｍ／ｈの出現頻度が高いため、図８に示される速度全組合せテーブル上で、ＵＰ周波数＃１とＤＯＷＮ周波数＃２のペア（相対速度＝４５ｋｍ／ｈ）が移動対象物体ＴＡＲＧＥＴ＃１（図７参照）として抽出され、ＵＰ周波数＃２とＤＯＷＮ周波数＃３のペア（相対速度＝４０ｋｍ／ｈ）が移動対象物体ＴＡＲＧＥＴ＃２として抽出され、ＵＰ周波数＃４とＤＯＷＮ周波数＃１のペア（相対速度＝４３ｋｍ／ｈ）が移動対象物体ＴＡＲＧＥＴ＃３として抽出される。 For example, the speed appearance frequency table created as shown in FIG. 9 has a high appearance frequency in the speed zone of 40 km / h to 50 km / h, so UP on the speed total combination table shown in FIG. A pair of frequency # 1 and DOWN frequency # 2 (relative speed = 45 km / h) is extracted as the moving object TARGET # 1 (see FIG. 7), and a pair of UP frequency # 2 and DOWN frequency # 3 (relative speed = 40 km) / H) is extracted as the movement target object TARGET # 2, and a pair of the UP frequency # 4 and the DOWN frequency # 1 (relative speed = 43 km / h) is extracted as the movement target object TARGET # 3.
ＵＰ／ＤＯＷＮ周波数ペアリング部１１３（図１）は、上述のようにして速度出現頻度テーブルの集計値に基づいて優先的なペアリングを行った後、残ったペアに対して以下の判定処理を行う。 The UP / DOWN frequency pairing unit 113 (FIG. 1) performs preferential pairing based on the aggregate value of the speed appearance frequency table as described above, and then performs the following determination process on the remaining pairs. Do.
まず、ＵＰ／ＤＯＷＮ周波数ペアリング部１１３は、上述のようにして優先して組合せをしたＵＰ周波数とＤＯＷＮ周波数のペア以外の組み合わせが残っているか否かを判定する（図２のステップＳ２０４）。残っていなければ、ＵＰ／ＤＯＷＮ周波数ペアリング部１１３は、再ペアリングの処理を完了する。 First, the UP / DOWN frequency pairing unit 113 determines whether a combination other than the pair of the UP frequency and the DOWN frequency preferentially combined as described above remains (step S204 in FIG. 2). If not, the UP / DOWN frequency pairing unit 113 completes the re-pairing process.
残っている場合には、ＵＰ／ＤＯＷＮ周波数ペアリング部１１３は、任意の速度閾値を越えたＵＰ周波数とＤＯＷＮ周波数のペアがあるか否かを判定する（図２のステップＳ２０５）。そのようなペアがある場合には、そのペアが示す相対速度は非現実的であるとして、速度全組合せテーブルからそのデータを削除し（図２のステップＳ２０５−＞Ｓ２０７）、ステップＳ２０５の判定に戻る。 If there is a remaining frequency, the UP / DOWN frequency pairing unit 113 determines whether there is a pair of an UP frequency and a DOWN frequency that exceeds an arbitrary speed threshold (step S205 in FIG. 2). If there is such a pair, it is determined that the relative speed indicated by the pair is unrealistic, and the data is deleted from the total speed combination table (steps S205 to S207 in FIG. 2), and the determination in step S205 is performed. Return.
任意の速度閾値は本発明を適用するレーダ装置の使用者が適宜設定して構わない。また、例えば、レーダ装置設置時に、検出対象とするターゲット（移動物）が取りえる移動速度を考慮して設定しても構わない。例えば、本発明を適用したレーダ装置を、一般道路上を通行する車両の検出に利用する場合には、一般道路の通行速度として超過することが考えにくい速度として、例えば時速１５０Ｋｍを閾値として設定してもよい。 An arbitrary speed threshold may be set as appropriate by the user of the radar apparatus to which the present invention is applied. For example, when the radar apparatus is installed, the setting may be made in consideration of the moving speed that can be taken by the target (moving object) to be detected. For example, when the radar apparatus to which the present invention is applied is used for detection of a vehicle passing on a general road, a speed that is unlikely to be exceeded as a traffic speed of the general road is set as a threshold, for example, 150 km / h. May be.
ステップＳ２０５の判定で任意の速度閾値を越えるペアがなくなったら、ＵＰ／ＤＯＷＮ周波数ペアリング部１１３は更に、任意の距離閾値を越えたＵＰ周波数とＤＯＷＮ周波数のペアがあるか否かを判定する（図２のステップＳ２０５−＞Ｓ２０６）。そのような
ペアがある場合には、そのペアが示す移動対象物体の距離は非現実的であるとして、速度全組合せテーブルからそのデータを削除し（図２のステップＳ２０６−＞Ｓ２０７）、ステップＳ２０５−＞Ｓ２０６の判定に戻る。
If there is no pair exceeding the arbitrary speed threshold in the determination in step S205, the UP / DOWN frequency pairing unit 113 further determines whether there is a pair of the UP frequency and the DOWN frequency exceeding the arbitrary distance threshold ( Steps S205 to S206 in FIG. If there is such a pair, it is determined that the distance of the object to be moved indicated by the pair is unrealistic, and the data is deleted from the total speed combination table (steps S206 to S207 in FIG. 2), and step S205 is performed. -> Return to determination of S206.
任意の距離閾値は、本発明を適用するレーダ装置の使用者が適宜設定して構わない。また、例えば、レーダ装置設置時に、レーダ装置からレーダの設置角度に応じて決定される検出可能範囲の遠端までの距離を、閾値として設定しても構わない。例えば、本発明を適用したレーダ装置がレーダ装置から１００メートル先までを検出できるように設置されたのであれば、距離閾値として１００メートルを設定してもよい。 The user of the radar apparatus to which the present invention is applied may set the arbitrary distance threshold as appropriate. Further, for example, when the radar apparatus is installed, the distance from the radar apparatus to the far end of the detectable range determined according to the radar installation angle may be set as the threshold value. For example, if the radar apparatus to which the present invention is applied is installed so that it can detect 100 meters ahead of the radar apparatus, 100 meters may be set as the distance threshold.
ステップＳ２０６の判定で任意の距離閾値を超えるペアがなくなったら、ＵＰ／ＤＯＷＮ周波数ペアリング部１１３は、最後に残ったＵＰ周波数とＤＯＷＮ周波数のペアをペアリングして処理を完了する（図２のステップＳ２０６−＞Ｓ２０８）。図１１の例では、ＵＰ周波数＃３とＤＯＷＮ周波数＃３のペア（相対速度＝−２０ｋｍ／ｈ）が移動対象物体ＴＡＲＧＥＴ＃４として抽出される。 When there is no pair exceeding the arbitrary distance threshold in the determination in step S206, the UP / DOWN frequency pairing unit 113 pairs the last remaining UP frequency and DOWN frequency pair to complete the process (FIG. 2). Step S206-> S208). In the example of FIG. 11, a pair of the UP frequency # 3 and the DOWN frequency # 3 (relative speed = −20 km / h) is extracted as the movement target object TARGET # 4.
なお、ＵＰ／ＤＯＷＮ周波数ペアリング部１１３は、ＵＰ周波数とＤＯＷＮ周波数がほぼ一致するペアについては、静止対象物体であるとして、まずそのペアを除外するように動作してもよい。 Note that the UP / DOWN frequency pairing unit 113 may operate so as to exclude a pair of which the UP frequency and the DOWN frequency substantially coincide with each other as a stationary target object.
以上のようにして、ＵＰ／ＤＯＷＮ周波数ペアリング部１１３がＵＰ周波数とＤＯＷＮ周波数のペアを決定した後、距離・速度・受信電力算出部１１４（図１）が、各ペアについて、既に算出されている相対速度νに加えて、前述の数２式に基づいてレーダから移動物体までの距離ｒと、ＵＰ周波数のピークとＤＯＷＮ周波数のピークとから受信電力を、それぞれ算出し、ＦＭＣＷレーダ装置の外部に接続される特には図示しない制御ＰＣ等に通知する。 As described above, after the UP / DOWN frequency pairing unit 113 determines a pair of the UP frequency and the DOWN frequency, the distance / speed / reception power calculation unit 114 (FIG. 1) has already been calculated for each pair. In addition to the relative velocity ν, the received power is calculated from the distance r from the radar to the moving object, the UP frequency peak, and the DOWN frequency peak based on the above-described equation (2). In particular, a control PC (not shown) connected to the PC is notified.
以上説明したようにして、本発明の実施形態では、複数の移動対象物体が存在した場合においても、複数のＵＰ周波数とＤＯＷＮ周波数のミスペアリングをなくすことが可能となる。本発明の実施形態では、道路を走行する車群は類似した速度で走行することに着目し、速度の出現頻度を算出し最も出現頻度が高い速度が検出されている車群の速度と判定し、その速度に近いものから優先しＵＰ周波数とＤＯＷＮ周波数のペアリング対象とすることで、ＵＰ周波数とＤＯＷＮ周波数の組合せの優先が明確になるため、ミスペアを削減することが可能となる。特に、本発明の実施形態では、前回の測定データ（隣のビームで測定したときのデータ）を蓄積、比較することなどを必要とせず、単独方位データのみを用いた測定が可能となる。 As described above, according to the embodiment of the present invention, it is possible to eliminate mispairing of a plurality of UP frequencies and DOWN frequencies even when a plurality of moving target objects exist. In the embodiment of the present invention, focusing on the fact that the vehicle group traveling on the road travels at a similar speed, the appearance frequency of the speed is calculated and determined as the speed of the vehicle group in which the speed with the highest appearance frequency is detected. Priority is given to those close to the speed, and priority is given to the pairing of the UP frequency and the DOWN frequency, so that the priority of the combination of the UP frequency and the DOWN frequency becomes clear, so that it is possible to reduce mispairs. In particular, in the embodiment of the present invention, it is not necessary to store and compare the previous measurement data (data when measured with the adjacent beam), and measurement using only single azimuth data is possible.
図１２は、図１の１０８〜１１４の機能をプログラムとして実現できるコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。
図１２に示されるコンピュータは、ＣＰＵ１２０１、メモリ１２０２、入力装置１２０３、出力装置１２０４、外部記憶装置１２０５、可搬記録媒体１２０９が挿入される可搬記録媒体駆動装置１２０６、及びネットワーク接続装置１２０７を有し、これらがバス１２０８によって相互に接続された構成を有する。同図に示される構成は上記システムを実現できるコンピュータの一例であり、そのようなコンピュータはこの構成に限定されるものではない。
FIG. 12 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of a computer that can realize the functions 108 to 114 in FIG. 1 as a program.
The computer shown in FIG. 12 includes a CPU 1201, a memory 1202, an input device 1203, an output device 1204, an external storage device 1205, a portable recording medium drive device 1206 into which a portable recording medium 1209 is inserted, and a network connection device 1207. These have a configuration in which they are connected to each other by a bus 1208. The configuration shown in the figure is an example of a computer that can implement the above system, and such a computer is not limited to this configuration.
ＣＰＵ１２０１は、当該コンピュータ全体の制御を行う。メモリ１２０２は、プログラムの実行、データ更新等の際に、外部記憶装置１２０５（或いは可搬記録媒体１２０９）に記憶されているプログラム又はデータを一時的に格納するＲＡＭ等のメモリである。ＣＵＰ１２０１は、プログラムをメモリ１２０２に読み出して実行することにより、全体の
制御を行う。
The CPU 1201 controls the entire computer. The memory 1202 is a memory such as a RAM that temporarily stores a program or data stored in the external storage device 1205 (or the portable recording medium 1209) when executing a program, updating data, or the like. The CUP 1201 performs overall control by reading the program into the memory 1202 and executing it.
入力装置１２０３は、例えば、キーボード、マウス等及びそれらのインタフェース制御装置とからなる。入力装置１２０３は、ユーザによるキーボードやマウス等による入力操作を検出し、その検出結果をＣＰＵ１２０１に通知する。 The input device 1203 includes, for example, a keyboard, a mouse, etc. and their interface control devices. The input device 1203 detects an input operation by a user using a keyboard, a mouse, or the like, and notifies the CPU 1201 of the detection result.
出力装置１２０４は、表示装置、印刷装置等及びそれらのインタフェース制御装置とからなる。出力装置１２０４は、ＣＰＵ１２０１の制御によって送られてくるデータを表示装置や印刷装置に出力する。 The output device 1204 includes a display device, a printing device, etc. and their interface control devices. The output device 1204 outputs data sent under the control of the CPU 1201 to a display device or a printing device.
外部記憶装置１２０５は、例えばハードディスク記憶装置である。主に各種データやプログラムの保存に用いられる。
可搬記録媒体駆動装置１２０６は、光ディスクやＳＤＲＡＭ、コンパクトフラッシュ（登録商標）等の可搬記録媒体１２０９を収容するもので、外部記憶装置１２０５の補助の役割を有する。
The external storage device 1205 is, for example, a hard disk storage device. Mainly used for storing various data and programs.
The portable recording medium driving device 1206 accommodates a portable recording medium 1209 such as an optical disc, SDRAM, or Compact Flash (registered trademark), and has an auxiliary role for the external storage device 1205.
ネットワーク接続装置１２０７は、例えばＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）又はＷＡＮ（ワイドエリアネットサーク）の通信回線を接続するための装置である。
本実施形態によるシステムは、図１の１０８〜１１４の機能を搭載したプログラムをＣＰＵ１２０１が実行することで実現される。そのプログラムは、例えば外部記憶装置１２０５や可搬記録媒体１２０９に記録して配布してもよく、或いはネットワーク接続装置１２０７によりネットワークから取得できるようにしてもよい。
The network connection device 1207 is a device for connecting a communication line of, for example, a LAN (local area network) or a WAN (wide area network circuit).
The system according to the present embodiment is realized by the CPU 1201 executing a program having the functions 108 to 114 shown in FIG. For example, the program may be recorded and distributed in the external storage device 1205 or the portable recording medium 1209, or may be acquired from the network by the network connection device 1207.
以上の本発明の実施形態に関して、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
送信信号に対して三角波状の周波数変調を行い、該送信信号及び受信信号の周波数が増加する区間でのビート周波数であるＵＰ周波数と、減少する区間でのビート周波数であるＤＯＷＮ周波数のペアを検出することにより、目標対象物体との距離及び速度を測定するレーダ装置において、
検出された複数のＵＰ周波数と複数のＤＯＷＮ周波数との組合せに対応する速度値を算出する速度組合せ算出手段と、
該速度組合せ算出手段にて算出された前記複数のＵＰ周波数と前記複数のＤＯＷＮ周波数との組合せに対応する速度値について、その出現頻度を集計算出する速度出現頻度算出手段と、
該速度出現頻度算出手段が算出した出現頻度に基づいて、前記速度組合せ算出手段が前記速度値を算出する際に組み合わせた前記ＵＰ周波数と前記ＤＯＷＮ周波数との組合せの中からペアを決定するＵＰ／ＤＯＷＮ周波数ペアリング手段と、
を含むことを特徴とするＦＭＣＷレーダ装置。
（付記２）
ＵＰ／ＤＯＷＮ周波数ペアリング手段は、前記速度出現頻度算出手段が算出した出現頻度が一定の閾値以上である前記ＵＰ周波数と前記ＤＯＷＮ周波数のペアを決定することを特徴とする付記１に記載のＦＭＣＷレーダ装置。
（付記３）
前記ＵＰ／ＤＯＷＮ周波数ペアリング手段は、前記速度組合せ算出手段にて算出された複数のＵＰ周波数と複数のＤＯＷＮ周波数の組合せに対応する速度値のうち、所定の速度閾値以上のものについては、該速度値に対応する前記ＵＰ周波数及び前記ＤＯＷＮ周波数の組合せをペアとして決定しない、
ことを特徴とする付記２に記載のＦＭＣＷレーダ装置。
（付記４）
前記ＵＰ／ＤＯＷＮ周波数ペアリング手段は、前記速度組合せ算出手段が前記速度値を
算出する際に組み合わせた複数のＵＰ周波数と複数のＤＯＷＮ周波数の組合せのうち、各組合せに基づいて算出できる距離値が所定の距離閾値以上のものについては、それに対応する前記ＵＰ周波数及び前記ＤＯＷＮ周波数の組合せをペアとして決定しない、
ことを特徴とする付記２に記載のＦＭＣＷレーダ装置。
（付記５）
送信信号に対して三角波状の周波数変調を行い、該送信信号及び受信信号の周波数が増加する区間でのビート周波数であるＵＰ周波数と、減少する区間でのビート周波数であるＤＯＷＮ周波数のペアを検出することにより、目標対象物体との距離及び速度を測定するレーダ装置による受信波を処理するコンピュータに、
検出された複数のＵＰ周波数と複数のＤＯＷＮ周波数との組合せに対応する速度値を算出する速度組合せ算出機能と、
該速度組合せ算出機能にて算出された前記複数のＵＰ周波数と前記複数のＤＯＷＮ周波数との組合せに対応する速度値について、その出現頻度を集計算出する速度出現頻度算出機能と、
該速度出現頻度算出機能が算出した出現頻度に基づいて、前記速度組合せ算出機能が前記速度値を算出する際に組み合わせた前記ＵＰ周波数と前記ＤＯＷＮ周波数との組合せの中からペアを決定するＵＰ／ＤＯＷＮ周波数ペアリング機能と、
を実行させるためのプログラム。
Regarding the above-described embodiment of the present invention, the following additional notes are disclosed.
(Appendix 1)
Triangular wave frequency modulation is performed on the transmission signal to detect a pair of UP frequency, which is the beat frequency in the interval in which the frequency of the transmission signal and reception signal increases, and DOWN frequency, which is the beat frequency in the interval in which the frequency decreases. In the radar device that measures the distance and speed with the target target object,
Speed combination calculation means for calculating a speed value corresponding to a combination of the detected plurality of UP frequencies and the plurality of DOWN frequencies;
Speed appearance frequency calculating means for calculating and calculating the appearance frequencies of speed values corresponding to combinations of the plurality of UP frequencies and the plurality of DOWN frequencies calculated by the speed combination calculating means;
Based on the appearance frequency calculated by the speed appearance frequency calculating means, UP / which determines a pair from the combination of the UP frequency and the DOWN frequency combined when the speed combination calculating means calculates the speed value. DOWN frequency pairing means;
An FMCW radar apparatus comprising:
(Appendix 2)
The FMCW according to appendix 1, wherein the UP / DOWN frequency pairing means determines a pair of the UP frequency and the DOWN frequency whose appearance frequency calculated by the speed appearance frequency calculation means is equal to or greater than a certain threshold value. Radar device.
(Appendix 3)
The UP / DOWN frequency pairing means, for speed values corresponding to a combination of a plurality of UP frequencies and a plurality of DOWN frequencies calculated by the speed combination calculation means, those having a predetermined speed threshold value or more, A combination of the UP frequency and the DOWN frequency corresponding to the speed value is not determined as a pair;
The FMCW radar apparatus according to appendix 2, characterized by:
(Appendix 4)
The UP / DOWN frequency pairing means has a distance value that can be calculated based on each combination of a plurality of UP frequencies and a plurality of DOWN frequencies combined when the speed combination calculation means calculates the speed value. For those above a predetermined distance threshold, the corresponding combination of the UP frequency and the DOWN frequency is not determined as a pair,
The FMCW radar apparatus according to appendix 2, characterized by:
(Appendix 5)
Triangular wave frequency modulation is performed on the transmission signal to detect a pair of UP frequency, which is the beat frequency in the interval in which the frequency of the transmission signal and reception signal increases, and DOWN frequency, which is the beat frequency in the interval in which the frequency decreases. By processing the received wave by the radar device that measures the distance and speed with the target target object,
A speed combination calculation function for calculating a speed value corresponding to a combination of a plurality of detected UP frequencies and a plurality of DOWN frequencies;
A speed appearance frequency calculation function for calculating and calculating the appearance frequencies of speed values corresponding to combinations of the plurality of UP frequencies and the plurality of DOWN frequencies calculated by the speed combination calculation function;
Based on the appearance frequency calculated by the speed appearance frequency calculation function, UP / which determines a pair from the combination of the UP frequency and the DOWN frequency combined when the speed combination calculation function calculates the speed value. DOWN frequency pairing function,
A program for running
１０１ ＦＭ変調器
１０２ 発振器
１０３ 送信アンテナ
１０４ 受信アンテナ
１０５ ミキサ部
１０６ フィルタ部
１０７ Ａ／Ｄ変換器
１０８ ＦＦＴ演算部
１０９ ＵＰ周波数抽出部
１１０ ＤＯＷＮ周波数抽出部
１１１ 速度全組合せ算出部
１１２ 速度出現頻度算出部
１１３ ＵＰ／ＤＯＷＮ周波数ペアリング部
１１４ 距離・速度・受信電力算出部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 101 FM modulator 102 Oscillator 103 Transmission antenna 104 Reception antenna 105 Mixer part 106 Filter part 107 A / D converter 108 FFT operation part 109 UP frequency extraction part 110 DOWN frequency extraction part 111 Speed all combination calculation part 112 Speed appearance frequency calculation part 113 UP / DOWN frequency pairing unit 114 Distance / speed / reception power calculation unit
Claims (4)
検出された複数のＵＰ周波数と複数のＤＯＷＮ周波数との組合せに対応する速度値を算出する速度組合せ算出手段と、
該速度組合せ算出手段にて算出された前記複数のＵＰ周波数と前記複数のＤＯＷＮ周波数との組合せに対応する速度値が所定の速度範囲に含まれる頻度を速度範囲毎に集計算出する速度出現頻度算出手段と、
該速度出現頻度算出手段が算出した頻度が一定の閾値以上である速度範囲に含まれる速度値を前記速度組合せ算出手段が算出した際に組み合わせた前記ＵＰ周波数と前記ＤＯＷＮ周波数との組合せの中からペアを決定するＵＰ／ＤＯＷＮ周波数ペアリング手段と、
を含むことを特徴とするＦＭＣＷレーダ装置。 Triangular wave frequency modulation is performed on the transmission signal to detect a pair of UP frequency, which is the beat frequency in the interval in which the frequency of the transmission signal and reception signal increases, and DOWN frequency, which is the beat frequency in the interval in which the frequency decreases. In the radar device that measures the distance and speed with the target target object,
Speed combination calculation means for calculating a speed value corresponding to a combination of the detected plurality of UP frequencies and the plurality of DOWN frequencies;
Speed appearance frequency calculation for calculating, for each speed range, a frequency in which speed values corresponding to combinations of the plurality of UP frequencies and the plurality of DOWN frequencies calculated by the speed combination calculating unit are included in a predetermined speed range. Means,
Among the combinations of the UP frequency and the DOWN frequency combined when the speed combination calculation unit calculates a speed value included in a speed range in which the frequency calculated by the speed appearance frequency calculation unit is equal to or greater than a certain threshold. UP / DOWN frequency pairing means for determining a pair;
An FMCW radar apparatus comprising:
ことを特徴とする請求項１に記載のＦＭＣＷレーダ装置。 The UP / DOWN frequency pairing means, for speed values corresponding to a combination of a plurality of UP frequencies and a plurality of DOWN frequencies calculated by the speed combination calculation means, those having a predetermined speed threshold value or more, A combination of the UP frequency and the DOWN frequency corresponding to the speed value is not determined as a pair;
The FMCW radar apparatus according to claim 1 .
ことを特徴とする請求項１に記載のＦＭＣＷレーダ装置。 The UP / DOWN frequency pairing means has a distance value that can be calculated based on each combination of a plurality of UP frequencies and a plurality of DOWN frequencies combined when the speed combination calculation means calculates the speed value. For those above a predetermined distance threshold, the corresponding combination of the UP frequency and the DOWN frequency is not determined as a pair,
The FMCW radar apparatus according to claim 1 .
検出された複数のＵＰ周波数と複数のＤＯＷＮ周波数との組合せに対応する速度値を算出する速度組合せ算出機能と、
該速度組合せ算出機能にて算出された前記複数のＵＰ周波数と前記複数のＤＯＷＮ周波数との組合せに対応する速度値が所定の速度範囲に含まれる頻度を速度範囲毎に集計算出する速度出現頻度算出機能と、
該速度出現頻度算出機能が算出した頻度が一定の閾値以上である速度範囲に含まれる速度値を前記速度組合せ算出機能が算出した際に組み合わせた前記ＵＰ周波数と前記ＤＯＷＮ周波数との組合せの中からペアを決定するＵＰ／ＤＯＷＮ周波数ペアリング機能と、
を実行させるためのプログラム。
Triangular wave frequency modulation is performed on the transmission signal to detect a pair of UP frequency, which is the beat frequency in the interval in which the frequency of the transmission signal and reception signal increases, and DOWN frequency, which is the beat frequency in the interval in which the frequency decreases. By processing the received wave by the radar device that measures the distance and speed with the target target object,
A speed combination calculation function for calculating a speed value corresponding to a combination of a plurality of detected UP frequencies and a plurality of DOWN frequencies;
Speed appearance frequency calculation that aggregates and calculates for each speed range the speed values corresponding to the combinations of the plurality of UP frequencies and the plurality of DOWN frequencies calculated by the speed combination calculation function. Function and
Among the combinations of the UP frequency and the DOWN frequency combined when the speed combination calculation function calculates a speed value included in a speed range in which the frequency calculated by the speed appearance frequency calculation function is equal to or greater than a certain threshold. UP / DOWN frequency pairing function for determining a pair;
A program for running
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