JP5076617B2 - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数の目的地が設定されると、これらを順次案内する車載ナビゲーション装置に関する。

従来、複数の目的地がユーザーにより設定されると、各目的地に優先順位を設定して、車両が、優先順位順に目的地に到達できるように走行経路案内を行なう走行経路案内装置についての発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

また、複数の目的地を通過順にユーザーに設定させ、車両が、設定された通過順に目的地に到達できるように走行経路案内を行なうカーナビゲーション装置についての発明が開示されている（例えば、特許文献２参照）。

また、設定された複数の目的地のうち１の目的地に到達したときに、当該到達した目的地を表示画像から削除して他の目的地までの到達予測時刻を表示する等の制御を行なうナビゲーション装置についての発明が開示されている（例えば、特許文献３参照）。
特開平８−９４３７４号公報 特開平８−１７８６８５号公報 特開２００６−３２２８０６号公報

上記特許文献１及び２に記載の装置においては、目的地に到達したか否かの判定を如何なる手法により行なうのかについての記載がなされていない。この点、特許文献３に記載の如く、ＧＰＳ（Global Positioning System）等により特定された自車両の現在位置と、目的地（より具体的には、目的地の座標）とが一致したときに、目的地に到達したと判定することが当業者の通常想定し得るところであり、上記特許文献１及び２に記載の装置においても同様の手法を用いることを想定しているものと考えられる。

しかしながら、自車両の現在位置と目的地の座標が一致したか否か、のみに基づいて目的地に到達したか否かを判定する場合、目的地の地理的条件によっては、正確に判定を行なうことができない場合がある。

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、車両が目的地に到達したか否かを、より正確に判定することが可能な車載ナビゲーション装置を提供することを、主たる目的とする。

上記目的を達成するための本発明の一態様は、順次案内すべき複数の目的地を設定可能な車載ナビゲーション装置であって、複数の目的地のうち一の目的地に到達したか否かを判定する到達判定手段を備え、この到達判定手段は、判定対象となる目的地に関する地理的情報を取得すると共に、取得した地理的情報に応じて異なる判定手法を用いることを特徴とするものである。

この本発明の一態様によれば、目的地として設定された施設等の地理的情報に応じて異なる判定手法を用いるため、目的地に到達したか否かを、より正確に判定することができる。

本発明の一態様において、到達判定手段は、取得した地理的情報に基づき、目的地に到達したと判定される容易性に関して判定対象となる目的地を分類し、この分類に応じて異なる判定手法を用いることを特徴とするものとしてもよい。

本発明によれば、車両が目的地に到達したか否かを、より正確に判定することが可能な車載ナビゲーション装置を提供することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。

以下、本発明の一実施例に係る車載ナビゲーション装置１について説明する。

［構成］
図１は、車載ナビゲーション装置１の全体構成の一例を示す図である。車載ナビゲーション装置１は、主要な構成として、ＧＰＳ受信機１０と、メモリ２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車速センサー４０と、イグニッションスイッチ４５と、ナビゲーションコンピューター５０と、を備える。なお、図中の矢印は、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＢＥＡＮ、ＡＶＣ−ＬＡＮ、ＦｌｅｘＲａｙ等の適切な通信プロトコルを用いて行なわれる主要な情報通信の流れを示す。

ＧＰＳ受信機１０は、ＧＰＳ衛星から衛星の軌道と時刻のデータを含む電波信号を受信し、ナビゲーションコンピューター５０に出力する。

メモリ２０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体であり、地図情報が記憶されている。地図情報は、交差点等を表すノード点と、ノード点を接続するリンクと、により道路形状が表現されており、各リンクで示される区間における道路幅、車線数、道路曲率等が、当該リンクと対応付けられて記憶されている。また、地図情報は、目的地となり得る主要な建物や地名、道路名、レジャー施設、ショッピング施設等（以下、「施設等」と称する）の、名称、座標、及び地理的情報を含む。

地理的情報とは、大きさ、施設等の座標から最も近いリンクまでの距離（すなわち、道路までの距離）、駐車場が別の位置にあるか否か、繁華街にある施設等であるか否か等、施設等の置かれた地理的環境を示す情報である。

ＨＭＩ３０は、ユーザーと車載ナビゲーション装置の間の入出力インターフェースとなる機器群であり、例えば、画像表示を行なうと共に、タッチパネルとしてユーザーによる種々の入力操作を可能に構成されたディスプレイ装置や、音声入出力のためのマイク、スピーカー、ブザー等からなる。

車速センサー４０は、例えば、各輪に取り付けられた車輪速センサーとスキッドコントロールコンピューターからなり、車輪速センサーが出力する車輪速パルス信号をスキッドコントロールコンピューターが車速矩形波パルス信号（車速信号）に変換してナビゲーションコンピューター５０に出力する。

イグニッションスイッチ４５は、運転者の車両始動操作に応じて、車両始動要求信号としてのイグニッションオン信号や、車両システム起動信号としてのＡＣＣオン信号、車両システム停止信号としてのＡＣＣオフ信号等を、ナビゲーションコンピューター５０に出力する。

ナビゲーションコンピューター５０は、例えば、ＣＰＵを中心としてＲＯＭやＲＡＭ等がバスを介して相互に接続されたコンピューターユニットであり、その他、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等の記憶媒体やＩ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を備える。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。また、ナビゲーションコンピューター５０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵがＲＡＭ上に展開（ロード）して実行することにより機能する主要な機能ブロックとして、目的地設定部５１と、現在位置特定部５２と、推奨経路生成部５３と、経路案内部５４と、到達判定部５５と、を備える。

目的地設定部５１は、ＨＭＩ３０により目的地設定をユーザーに促し、音声又はタッチ入力等によりユーザーが目的地を設定すると、これを地図情報から検索して、目的地の座標を推奨経路生成部５３及び到達判定部５５に出力する。本実施例の車載ナビゲーション装置１において、複数の目的地を一度に設定することも可能である。この場合、目的地の通過順については、ユーザーが設定するものとしてもよいし、自車両からの距離等に基づいて所定のアルゴリズムにより自動的に決定するものとしてもよい。

現在位置特定部５２は、ＧＰＳ受信機１０が受信した電波信号の時間差に基づく演算により、自車両の現在位置（緯度、経度、高度）を特定する。また、車速センサー４０やジャイロセンサー等の各種センサーの出力や、ビーコン受信機及びＦＭ多重放送受信機を介して受信される各種情報に基づいて自車両の現在位置を補正する。現在位置特定部５２が特定した自車両の現在位置は、推奨経路生成部５３及び到達判定部５５に出力される。

推奨経路生成部５３は、現在位置特定部５２が特定した自車両の現在位置から、目的地設定部５１が出力した目的地に至る推奨経路を、ダイクストラ法等を用いて生成し、経路案内部５４に出力する。なお、当該処理は、自車両の現在位置の推移に応じて繰り返し実行される。目的地設定部５１が複数の目的地を出力した場合は、まず当該複数の目的地のうち通過順が最も早いものを選択して推奨経路を生成し、その後、到達判定部５５により選択された目的地に到達した旨の判定が得られたときに、次に通過順が早い目的地を選択して推奨経路を生成する（図２参照）。

経路案内部５４は、推奨経路生成部５３が生成した推奨経路に沿って自車両が走行できるように、ＨＭＩ３０によるナビゲーション表示や音声案内を行なう。すなわち、交差点における右左折の案内や、高速道路の利用案内、目的地が近づいてきた旨の案内等を行なうように、ＨＭＩ３０を制御する。

到達判定部５５は、後述する判定手法により、推奨経路生成部５３においてその時点で選択されている目的地に到達したか否かを判定し、到達したと判定した場合に、その旨の信号を推奨経路生成部５３に出力する。

以上の処理により、運転者がナビゲーション表示や音声案内に従って走行すれば、当初設定した複数の目的地に順次到達することができる。

［問題点］
目的地に到達したか否かを判定するには、自車両の現在位置と、目的地の座標とが一致したときに、目的地に到達したと判定するのが通常考え得るところであり、本実施例においても係る手法を基本的な手法とする。ところが、目的地となりうる施設等の置かれた地理的環境は一様ではないため、実際にはユーザーが目的地たる施設等を利用し終わって次の目的地に移動したいにも拘わらず、その目的地への経路案内が継続されてしまう場合が生じ得る。その逆に、実際にはユーザーが目的地たる施設等を未だ利用していないにも拘わらず、次の目的地への経路案内に移行してしまう場合が生じ得る。これらの不都合は、目的地となりうる施設等の置かれた地理的環境によって、到達したと判定される容易性が異なることを主因とするものと考えられる。

［特徴的な判定処理］
そこで、本実施例では、到達判定部５５が目的地として設定された施設等の地理的情報（特許請求の範囲における「目的地に関する地理的情報」に相当する）をメモリ２０から取得し、取得した地理的情報に応じて異なる判定手法を用いることとした。

具体的には、例えば、自車両の現在位置と目的地の座標の比較による基本的手法を用いた場合に、（１）到達したと判定されにくい目的地、（２）到達したと判定されやすい目的地、（３）それ以外の目的地（平均的ないし通常の目的地）に分類する。そして、それぞれに対して異なる手法により到達判定を行なう。

（１）に該当するのは、例えば、所定以上の大きさを有する施設等、道路までの距離が所定距離以上である施設等、駐車場が離れた位置にある施設等、が目的地として設定された場合である。これらの場合、施設等に訪れるために自車両が駐車する位置が目的地の座標から離れたものとなる可能性が高いため、自車両の現在位置が目的地の座標と一致することなく当該目的地を通過してしまう場合があるからである。

（２）に該当するのは、例えば、繁華街にある施設等が目的地として設定された場合である。この場合、目的地に十分接近している（自車両の現在位置と目的地の座標が一致している）にも拘わらず、ユーザーが目的地を発見できずにその周辺を走行しているような場面が想定されるからである。このような場面で次の目的地が選択されると、ユーザーが未だ探している最中の施設等への案内が終了してしまうこととなる。なお、この分類（２）を省略し、到達したと判定されにくい目的地と、それ以外の目的地との二種類に分類してもよい。

［処理フロー］
図３は、以上の目的地分類に応じた異なる判定手法を用いて、目的地に到達したか否かを判定する際の処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、目的地設定部５１において複数の目的地が設定されてから、通過順の最も遅い目的地に到達したと判定されるまでの間、繰り返し実行される。

まず、到達判定部５５は、目的地として設定された施設等の地理的情報をメモリ２０から読み込む（Ｓ１００）。そして、前述の如く、地理的情報に基づいて目的地を分類する（Ｓ１０２）。

＜目的地が（３）に分類される場合＞
目的地が（３）平均的ないし通常の目的地に分類される場合には、現在位置特定部５２が特定した自車両の現在位置が、その時点で選択されている目的地の座標と一致するか否かを繰り返し判定し（Ｓ１０４）、一致したときに、当該目的地に到達したと判定して、その旨の信号を推奨経路生成部５３に出力する（Ｓ１２０）。なお、「一致」とは、厳密に一致する必要まではなく、例えば所定距離以内となったことをもって一致したとみなしてもよい（以下同じ）。

目的地に到達したと判定された旨の信号が到達判定部５５から入力されると、推奨経路生成部５３は、次に通過順が早い目的地を選択して推奨経路を生成する。そして、再度Ｓ１００以下の処理が実行されることとなる。なお、次に通過順が早い目的地が存在しない、すなわち全ての目的地に到達した場合には、本フローが終了する。

＜目的地が（１）に分類される場合＞
目的地が（１）到達したと判定されにくい目的地に分類される場合には、まず、（３）の場合と同様に、現在位置特定部５２が特定した自車両の現在位置が、その時点で選択されている目的地の座標と一致するか否かを判定し（Ｓ１０６）、一致したときに、当該目的地に到達したと判定して、その旨の信号を推奨経路生成部５３に出力する（Ｓ１２０）。

自車両の現在位置が目的地の座標と一致しない場合には、続いてイグニッションスイッチ４５からＡＣＣオン信号が入力されたか否か、すなわち車両がＡＣＣオフの状態からＡＣＣオンの状態となったか否かを判定する（Ｓ１０８）。車両がＡＣＣオフの状態からＡＣＣオンの状態となったことは、ユーザーが当該イグニッション操作を行なったことを示すものであり、これにより、ユーザーが降車した後に目的地を訪れて、再度乗車して車両を発進させようとしている場面であることが推定される。従って、当該目的地に到達したと判定して、その旨の信号を推奨経路生成部５３に出力する（Ｓ１２０）。なお、Ｓ１０８の判定は、イグニッションスイッチ４５からＡＣＣオフ信号が入力されたか否か、すなわち車両がＡＣＣオンの状態からＡＣＣオフの状態となったか否かを判定する判定に置換してもよい。これにより、ユーザーが降車してこれから目的地を訪れる場面であることが推定される。

車両がＡＣＣオフの状態からＡＣＣオンの状態となっていない場合には、続いてリルートが所定回数以上発生したか否かを判定する（Ｓ１１０）。ここで、リルートとは、自車両が推奨経路を外れる等の原因により、推奨経路生成部５３が、当初設定した推奨経路とは異なる推奨経路を生成することをいう。リルートが所定回数以上発生した場合、実際には目的地を通過して次の目的地に移動しようとしているにも拘わらず、当該通過した筈の目的地に至る推奨経路に基づいて経路案内がなされている可能性がある。従って、ＨＭＩ３０により、次の目的地への経路案内に切り替えるか否かを尋ねる確認メッセージの出力を行なう（Ｓ１１２）。そして、ユーザーにより次の目的地への経路案内に切り替えることを望む旨の確認（ＨＭＩ３０への音声入力又はタッチ操作等による）が得られた場合には、当該目的地に到達したと判定して、その旨の信号を推奨経路生成部５３に出力する（Ｓ１２０）。

一方、自車両の現在位置が目的地の座標と一致せず、車両がＡＣＣオフの状態からＡＣＣオンの状態となっておらず、且つ、リルートが所定回数以上発生してユーザー確認が得られたことにも該当しない場合は、当該目的地に到達したと判定せず、再度Ｓ１０６以下の判定処理を実行する。

このように、目的地が（１）到達したと判定されにくい目的地に分類される場合には、目的地に到達したと推定しうる事象を検知したか否かを判定し、その結果として目的地に到達したと推定される場合に、目的地に到達したと判定して推奨経路生成部５３に次の目的地を選択させるのである。従って、実際にはユーザーが目的地たる施設等を利用し終わって次の目的地に移動したいにも拘わらず、その目的地への経路案内が継続されてしまうような不都合を抑制することができる。

なお、目的地に到達したことを推定する際の具体例として、イグニッション状態やリルートの発生に基づく推定を行なうことを例示したが、これに限らず、目的地に到達したと推定しうる如何なる事象を検知した場合に、目的地に到達したことを推定するものとしてもよい。

＜目的地が（２）に分類される場合＞
目的地が（２）到達したと判定されやすい目的地に分類される場合には、まず、（３）の場合と同様に、現在位置特定部５２が特定した自車両の現在位置が、その時点で選択されている目的地の座標と一致するか否かを判定する（Ｓ１１６）。但し、当該判定において肯定的な判定を得た場合であっても、直ちに当該目的地に到達したと判定せず、更に所定時間の間、車両が停止したか否かを判定し（Ｓ１１８）、自車両の現在位置が目的地の座標と一致し、且つ所定時間の間、車両が停止したと判定された場合にのみ、当該目的地に到達したと判定して、その旨の信号を推奨経路生成部５３に出力する（Ｓ１２０）。なお、車両の停止については、車速センサー４０の出力値が所定値未満である（又は値ゼロである）ことをもって車両が停止していると判定すればよい。

このように、目的地が（２）到達したと判定されやすい目的地に分類される場合には、自車両の現在位置と目的地の座標との比較に基づく基本的な判定において肯定的な判定を得て、更に目的地への到達が推定されるような事象が検知された場合に、当該目的地に到達したと判定するのである。従って、実際にはユーザーが目的地を発見できずにその周辺を走行しているにも拘わらず、当該目的地への経路案内が終了してしまうような不都合を抑制することができる。

なお、（１）の場合と同様に、目的地に到達したことが推定される事象としては、所定時間停車したことに限らず、如何なる事象により目的地に到達したことを推定してもよい。但し、（１）の場合の如くオア条件で各判定を結合するのではなく、アンド条件で各判定を結合することが適切である。

本実施例の車載ナビゲーション装置１によれば、目的地として設定された施設等の地理的情報に応じて異なる判定手法を用いるため、目的地に到達したか否かを、より正確に判定することができる。この結果、実際にはユーザーが目的地たる施設等を利用し終わって次の目的地に移動したいにも拘わらず、その目的地への経路案内が継続されてしまうような不都合や、ユーザーが目的地を発見できずにその周辺を走行しているにも拘わらず、当該目的地への経路案内が終了してしまうような不都合を抑制することができる。

以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。

車載ナビゲーション装置１の全体構成の一例を示す図である。 目的地が順次選択されて推奨経路が生成される様子を示す図である。 目的地分類に応じた異なる判定手法を用いて、目的地に到達したか否かを判定する際の処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１ 車載ナビゲーション装置
１０ ＧＰＳ受信機
２０ メモリ
３０ ＨＭＩ
４０ 車速センサー
４５ イグニッションスイッチ
５０ ナビゲーションコンピューター
５１ 目的地設定部
５２ 現在位置特定部
５３ 推奨経路生成部
５４ 経路案内部
５５ 到達判定部

Claims (1)

1. 順次案内すべき複数の目的地を設定可能な車載ナビゲーション装置であって、
   車両の位置を特定する位置特定手段と、
   少なくとも前記位置特定手段により特定された車両の位置を前記目的地の座標と比較することにより、前記複数の目的地のうち一の目的地に到達したか否かを判定する到達判定手段を備え、
   該到達判定手段は、判定対象となる目的地に関する地理的情報を取得すると共に、該取得した地理的情報に基づき、目的地に到達したと判定される容易性に関して前記判定対象となる目的地を分類し、前記判定対象となる目的地に関して到達したと判定されるのが容易でないと分類された場合には、前記位置特定手段により特定された車両の位置に加え、車両の動作状態及び／又は該車載ナビゲーション装置による推奨経路の再設定の有無を反映させて判定を行うことを特徴とする、
   車載ナビゲーション装置。

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