JP5083166B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、交通信号機に関する信号機情報を利用して運転支援を行う運転支援装置に関するものである。

交通信号機に関する信号機情報を利用して運転支援を行う運転支援装置としては、例えば特許文献１に記載されているように、矢灯器付き信号機の矢灯器が示す進路方向に車両が進行しているときは、矢灯器の点灯中に運転支援を行わないようにするものが提案されている。
特願２００７−２０４２８３号

矢灯器が示す進路方向に車両が進行する際、矢灯器が点灯している状態でも、前方車両の存在により車両が停止しなければならない状況になることがある。しかし、特許文献１に記載のものでは、そのような場合でも、停止する必要がある車両に対して運転支援が行われないこととなる。

本発明の目的は、前方車両の存在により停止する必要がある車両に対しても運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することである。

本発明は、交通信号機に関する信号機情報を用いて自車両が交通信号機を通過可能であるか否かを判定し、自車両が交通信号機を通過不可であると判定されたときに、自車両に対して運転支援を行う運転支援装置において、信号機情報に基づいて交通信号機が矢灯器を有しているか否かを判断する矢灯器判断手段と、自車両の進行方向を検出する自車方向検出手段と、自車両の前方を走行する前方車両の有無及び進行方向を検出する前車検出手段と、矢灯器が示す進路方向に対応する方向の専用車線を自車両が走行しているかどうかを検知する走行車線検知手段と、自車両の進行方向と矢灯器が示す進路方向とが同じであり、矢灯器が示す進路方向とは異なる方向に進行する前方車両が存在すると共に、走行車線検知手段により矢灯器が示す進路方向に対応する方向の専用車線を自車両が走行していないことが検知されたときに、自車両に対して矢灯器の点灯時間を通過不可と判定する通過可否判定手段とを備えることを特徴とするものである。

例えば交通信号機が右折方向を示す矢灯器を有している場合、直進方向に進行する前方車両が停止しているときには、当該矢灯器の点灯時に自車両が右折方向に進行しようとしても、前方車両の存在により自車両は進むことができず停止せざるを得ない。このような状況では、自車両は信号機交差点を通過不可であると判定して、自車両に対して運転支援を行うのが望ましい。そこで、本発明の運転支援装置では、矢灯器判断手段によって信号機情報に基づいて交通信号機が矢灯器を有しているかどうかを判断し、自車方向検出手段により自車両の進行方向を検出し、前車検出手段により自車両の前方を走行する前方車両の有無及び進行方向を検出する。そして、自車両の進行方向と矢灯器が示す進路方向とが同じであり、且つ矢灯器が示す進路方向とは異なる方向に進行する前方車両が存在するときには、自車両に対して矢灯器の点灯時間を通過不可と判定する。このように前方車両の進行方向を考慮して、矢灯器の点灯時における通過の可否を判定することにより、前方車両の存在により停止する必要がある自車両に対しても運転支援を行うことができる。

例えば自車両が複数の走行車線のうち専用車線を走行する状況では、前方車両の進行方向は自車両の進行方向と一致するが、自車両が専用車線でない走行車線を走行する状況では、前方車両の進行方向は自車両の進行方向と異なることがある。従って、矢灯器が示す進路方向に対応する方向の専用車線を自車両が走行しているかどうかを検知し、上述した条件に加え、自車両が当該専用車線を走行していないときに、自車両に対して矢灯器の点灯時間を通過不可と判定することが好適である。

また、好ましくは、矢灯器が示す進路方向とは異なる方向に進行する前方車両が交通信号機を通過可能であるかどうかを検知する前車通過検知手段を更に備え、通過可否判定手段は、自車両の進行方向と矢灯器が示す進路方向とが同じであり、矢灯器が示す進路方向とは異なる方向に進行する前方車両が存在するときでも、前車通過検知手段により前方車両が交通信号機を通過可能であることが検知されたときは、自車両に対して矢灯器の点灯時間を通過可と判定する。

矢灯器が示す進路方向とは異なる方向に進行する前方車両が交通信号機を通過可能である場合には、前方車両が交通信号機を通過した後は、自車両の前方に当該前方車両が居なくなる。このため、自車両の進行方向に対応する進路方向を示す矢灯器が点灯している状態では、自車両は信号機交差点に進入することができる。従って、自車両の進行方向と矢灯器が示す進路方向とが同じであり、且つ矢灯器が示す進路方向とは異なる方向に進行する前方車両が存在するときでも、前方車両が交通信号機を通過可能であるときは、自車両に対して矢灯器の点灯時間を通過可と判定することが好適である。この場合には、自車両に対して不要な運転支援を実施しなくて済む。

さらに、好ましくは、矢灯器判断手段により交通信号機が矢灯器を複数有していると判断されたときに、信号機情報に基づいて、自車両が進行する進路方向を示す矢灯器に対して前方車両が進行する進路方向を示す矢灯器が先に又は同時に点灯するか否かを判断する点灯順判断手段を更に備え、通過可否判定手段は、自車両の進行方向と矢灯器が示す進路方向とが同じであり、矢灯器が示す進路方向とは異なる方向に進行する前方車両が存在するときでも、点灯順判断手段により自車両が進行する進路方向を示す矢灯器に対して前方車両が進行する進路方向を示す矢灯器が先に又は同時に点灯すると判断されたときは、自車両に対して矢灯器の点灯時間を通過可と判定する。

自車両が進行する進路方向を示す矢灯器に対して前方車両が進行する進路方向を示す矢灯器が先に又は同時に点灯する場合には、前方車両が信号機交差点を通過することで自車両の前方に当該前方車両が居なくなる可能性が高くなる。前方車両が居なくなると、自車両の進行方向に対応する進路方向を示す矢灯器が点灯している状態で、自車両は信号機交差点に進入することができる。従って、自車両の進行方向と矢灯器が示す進路方向とが同じであり、且つ矢灯器が示す進路方向とは異なる方向に進行する前方車両が存在するときでも、自車両が進行する進路方向を示す矢灯器に対して前方車両が進行する進路方向を示す矢灯器が先に又は同時に点灯するときは、自車両に対して矢灯器の点灯時間を通過可と判定することが好適である。この場合には、自車両に対して不要な運転支援を実施しなくて済む。

また、好ましくは、矢灯器が示す進路方向側の車線に自車両が車線変更しようとしているかどうかを検知する車線変更検知手段を更に備え、通過可否判定手段は、自車両の進行方向と矢灯器が示す進路方向とが同じであり、矢灯器が示す進路方向とは異なる方向に進行する前方車両が存在するときでも、車線変更検知手段により矢灯器が示す進路方向側の車線に自車両が車線変更しようとしていることが検知されたときは、自車両に対して矢灯器の点灯時間を通過可と判定する。

矢灯器が示す進路方向とは異なる方向に進行する他車両が自車両の前方を走行していても、矢灯器が示す進路方向側の車線に自車両が車線変更すると、自車両の前方を走行する他車両（前方車両）が存在しない可能性が高くなる。前方車両が存在しないと、自車両の進行方向に対応する進路方向を示す矢灯器が点灯している状態で、自車両は信号機交差点に進入することができる。従って、自車両の進行方向と矢灯器が示す進路方向とが同じであり、且つ矢灯器が示す進路方向とは異なる方向に進行する前方車両が存在するときでも、矢灯器が示す進路方向側の車線に自車両が車線変更しようとしているときは、自車両に対して矢灯器の点灯時間を通過可と判定することが好適である。この場合には、自車両に対して不要な運転支援を実施しなくて済む。

本発明によれば、前方車両の存在により停止する必要がある車両に対しても運転支援を行うことができる。その結果、より最適な運転支援を実現することが可能となる。

以下、本発明に係わる運転支援装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明に係わる運転支援装置の一実施形態の概略構成を示すブロック図である。同図において、本実施形態の運転支援装置１は、車両に搭載され、交通信号機が設置された交差点（信号機交差点）において車両の運転支援を行う装置である。具体的には、運転支援装置１は、信号機交差点に赤信号で進入しようとする車両に対して警告を行うものである。

運転支援装置１は、インフラ情報受信機２と、ナビゲーション３と、車車間通信機４と、自車状態監視センサ５と、レーダー６と、カメラ７と、警報器８と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）９とを備えている。

インフラ情報受信機２は、道路に設置されたインフラ装置（例えば光ビーコン）から送信されるインフラ情報を受信する機器である。インフラ情報としては、例えば信号機情報（信号機の形態、信号サイクル、表示時間等）、道路情報（車線構成、道路幅、道路曲率、停止線までの距離、ノード情報等）、交通案内情報等が含まれている。

ナビゲーション３は、ＧＰＳ（全地球測位システム）を利用して自車両の現在位置を検出したり、内蔵メモリに記憶された道路地図情報から、自車両が走行している道路情報（上記と同様）を含む各種情報を取得する機器である。

車車間通信機４は、自車両と他車両との間で無線通信を行う機器であり、自車両の状態等を他車両に送信したり、他車両の状態等を受信する。

自車状態監視センサ５は、自車両の状態を監視するセンサである。具体的には、自車状態監視センサ５としては、ウィンカースイッチの操作状態を検出するウィンカーセンサ、ステアリングの操舵角を検出する操舵角センサ等がある。

レーダー６は、ミリ波帯の電波等を用いて自車両の周辺に存在する他車両等の対象物を探知し、対象物の位置や方向等を計測する。カメラ７は、自車両の周辺領域（前方領域や側方領域）を撮像し、その撮像画像を取得する。

ＥＣＵ９は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、入出力回路等により構成されている。ＥＣＵ９は、インフラ情報受信機２で受信した信号機情報、ナビゲーション３の情報、車車間通信機４で受信した他車両の情報、レーダー６の計測結果、カメラ７の撮像画像を入力し、所定の処理を行って矢灯器付き信号機の通過の可否を判定し、自車両が矢灯器付き信号機を通過不可であると判定されると、警報器８より警告音を発生させる。

図２は、ＥＣＵ９により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。なお、本処理は、信号機情報利用システムのサービス提供が可能な状態であるときに実行されるものとする。

同図において、まずインフラ情報受信機２で受信した信号機情報を取得する（手順Ｓ５１）。そして、その信号機情報に基づいて、対象となる信号機交差点に矢灯器付き信号機（図３参照）が設置されているかどうかを判断する（手順Ｓ５２）。対象となる信号機交差点に矢灯器付き信号機が設置されていないときは、本処理を終了する。

対象となる信号機交差点に矢灯器付き信号機が設置されているときは、自車状態監視センサ５（ウィンカーセンサや操舵角センサ）の検出値、ナビゲーション３のルート案内方向情報、ナビゲーション３に記録された過去の走行履歴データ等に基づいて、自車両の走行ルートと矢灯器が示す進路方向とが同一であるかどうかを判断する（手順Ｓ５３）。

自車両の走行ルートと矢灯器が示す進路方向とが同一でないときは、自車両に対しては当該矢灯器の点灯時間を赤信号（矢灯器付き信号機を通過不可）と判定する（手順Ｓ５４）。そして、自車両が矢灯器付き信号機に進入しないように、警報器８を制御して警告音を発生させる（手順Ｓ５５）。

一方、自車両の走行ルートと矢灯器が示す進路方向とが同一であるときは、ナビゲーション３の情報（ＧＰＳや車線位置情報）、カメラ７により取得された自車両前方の撮像画像データ、インフラ情報受信機２で受信した道路線形情報等に基づいて、自車両が走行する車線（自車両の走行車線）が、矢灯器が示す進路方向に対応する専用レーンでないかどうかを判断する（手順Ｓ５６）。

ここで、専用レーンとは、右折専用レーン、左折専用レーン及び直進専用レーン等をいう。従って、片側１車線は勿論のこと、例えば図３に示すような２方向（直進方向と右折方向）に進むことが可能な走行車線Ｓは、専用レーンには該当しない。

自車両の走行車線が、矢灯器が示す進路方向に対応する専用レーンであるときは、自車両に対しては当該矢灯器の点灯時間を青信号（矢灯器付き信号機を通過可）と判定する（手順Ｓ５７）。自車両を含み専用レーンを走行する全ての車両は、専用レーンに対応する方向に進むこととなる。このため、専用レーンに対応する進路方向を示す矢灯器の点灯時には、自車両は信号機交差点に進入可能となる。

自車両の走行車線が、矢灯器が示す進路方向に対応する専用レーンでないときは、インフラ情報受信機２で受信した交通案内情報、車車間通信機４で受信した他車両情報、レーダー６の計測値、カメラ７により取得された自車両前方の撮像画像データ等に基づいて、対象となる信号機交差点の手前において自車両の前方を走行する他車両（前方車両）が存在するかどうかを判断する（手順Ｓ５８）。

自車両の前方を走行する前方車両が存在しないときは、自車両に対しては矢灯器の点灯時間を青信号と判定する（手順Ｓ５７）。自車両が専用レーンでない走行車線を走行している場合でも、自車両の前方を走行する前方車両が存在しなければ、自車両の走行ルートに対応する進路方向を示す矢灯器の点灯時に、自車両は信号機交差点に進入可能となる。

自車両の前方を走行する前方車両が存在するときは、前方車両の走行ルートと矢灯器が示す進路方向とが同一でないかどうかを判断する（手順Ｓ５９）。前方車両の走行ルートは、例えば前方車両のナビゲーションの経路案内方向や走行履歴、前方車両のドライバーによるステアリングやウィンカースイッチの操作状態の情報を車車間通信機４で受信したり、前方車両のウィンカーの点灯状態等をカメラ７で撮像することで検出可能である。

前方車両の走行ルートと矢灯器が示す進路方向とが同一であるときは、自車両に対しては当該矢灯器の点灯時間を青信号と判定する（手順Ｓ５７）。自車両の前方を走行する前方車両が存在している場合でも、前方車両の走行ルートが自車両の走行ルートと同一であれば、自車両の走行ルートに対応する進路方向を示す矢灯器の点灯時に、自車両は前方車両に続いて信号機交差点に進入可能となる。

前方車両の走行ルートと矢灯器が示す進路方向とが同一でないときは、自車両に対しては当該矢灯器の点灯時間を赤信号（矢灯器付き信号機を通過不可）と判定する（手順Ｓ５４）。そして、自車両が矢灯器付き信号機に進入しないように、警報器８を制御して警告音を発生させる（手順Ｓ５５）。

なお、上記処理手順において、自車両の走行ルートまたは前方車両の走行ルートが検出不能であるときは、自車両に対しては矢灯器の点灯時間を赤信号とみなしても良い。

以上において、ＥＣＵ９の上記手順Ｓ５１，Ｓ５２は、信号機情報に基づいて交通信号機が矢灯器を有しているか否かを判断する矢灯器判断手段を構成する。ナビゲーション３及び自車状態監視センサ５は、自車両の進行方向を検出する自車方向検出手段を構成する。インフラ情報受信機２、車車間通信機４、レーダー６及びカメラ７は、自車両の前方を走行する前方車両の有無及び進行方向を検出する前車検出手段を構成する。ＥＣＵ９の上記手順Ｓ５３，Ｓ５４，Ｓ５７〜Ｓ５９は、自車両の進行方向と矢灯器が示す進路方向とが同じであり、矢灯器が示す進路方向とは異なる方向に進行する前方車両が存在するときに、自車両に対して矢灯器の点灯時間を通過不可と判定する通過可否判定手段を構成する。

また、インフラ情報受信機２、ナビゲーション３、カメラ７及びＥＣＵ９の上記手順Ｓ５６は、矢灯器が示す進路方向に対応する方向の専用車線を自車両が走行しているかどうかを検知する走行車線検知手段を構成する。

例えば図３に示すように、自車両Ｐ及び前方車両Ｑが同じ走行車線Ｓを走行している状況において、自車両Ｐが信号機交差点を右折しようとし、前方車両Ｑが信号機交差点を直進しようとしている場合に、信号機交差点に設置された交通信号機１０における右折方向を示す矢灯器１０ａが点灯すると、直進する前方車両Ｑにとっては赤信号であるため、前方車両Ｑは信号機交差点で停止することになる。一方、右折する自車両Ｐにとっては青信号であるにも拘わらず、前方車両Ｑが停止しているため、自車両Ｐは信号機交差点に進入できずに停止せざるを得ない。従って、自車両Ｐに対しては警報音による警告が行われることとなる。

以上のように本実施形態にあっては、自車両の走行ルートと矢灯器が示す進路方向とが同一であり、且つ矢灯器が示す進路方向に対応する専用レーンを自車両が走行していない状態で、自車両の前方に、矢灯器が示す進路方向とは異なる方向に走行する前方車両が存在するときには、自車両に対して矢灯器の点灯時間を通過不可と判定し、自車両が信号機交差点に進入しないように警告音を発生させる。つまり、自車両の走行ルートだけでなく、前方車両の走行ルートも考慮して、自車両に対して矢灯器の点灯時間を通過可とするか通過不可とするかを判定するようにしたので、前方車両の存在により信号機交差点で停止する必要がある車両に対して警告を行うことができる。これにより、適切な運転支援を実施することが可能となる。

図４は、ＥＣＵ９により実行される処理手順の詳細の変形例を示すフローチャートである。図中、図２に示すフローチャートと同じ手順には同じ符号を付している。

同図において、手順Ｓ５９において前方車両の走行ルートと矢灯器が示す進路方向とが同一でないと判断されたときは、前方車両が信号機交差点を通過できないかどうかを判断する（手順Ｓ６０）。前方車両が信号機交差点を通過可能となるのは、信号機が青信号であるか、前方車両の進行方向に対応する進路方向を示す矢灯器が点灯中の場合である。前方車両が信号機交差点を通過できるかどうかは、レーダー６により計測された自車両と前方車両との車間距離及び相対速度と、インフラ情報受信機２で受信した信号サイクル情報とに基づいて判断したり、カメラ７により取得された自車両前方の撮像画像データから判断する。

前方車両が信号機交差点を通過できると判断されたときは、自車両の前方には前方車両が存在しないものとみなし、自車両に対しては矢灯器の点灯時間を青信号（矢灯器付き信号機を通過可）と判定する（手順Ｓ５７）。この場合には、自車両に対して不要な警告を行わなくて済む。

一方、前方車両が信号機交差点を通過できないと判断されたときは、自車両に対しては当該矢灯器の点灯時間を赤信号（矢灯器付き信号機を通過不可）と判定する（手順Ｓ５４）。

以上において、インフラ情報受信機２、レーダー６、カメラ７及びＥＣＵ９の上記手順Ｓ６０は、矢灯器が示す進路方向とは異なる方向に進行する前方車両が交通信号機を通過可能であるかどうかを検知する前車通過検知手段を構成する。

図５は、ＥＣＵ９により実行される処理手順の詳細の他の変形例を示すフローチャートである。図中、図２に示すフローチャートと同じ手順には同じ符号を付している。

同図において、手順Ｓ５９において前方車両の走行ルートと矢灯器が示す進路方向とが同一でないと判断されたときは、信号機情報に基づいて矢灯器付き信号機が複数の矢灯器を有しているかどうかを判断する（手順Ｓ６１）。矢灯器付き信号機が複数の矢灯器を有していないときは、自車両に対しては矢灯器の点灯時間を赤信号（矢灯器付き信号機を通過不可）と判定する（手順Ｓ５４）。

矢灯器付き信号機が複数の矢灯器を有しているときは、信号機情報に基づいて、前方車両の走行ルートを示す矢灯器が自車両の走行ルートを示す矢灯器よりも後に点灯するかどうかを判断する（手順Ｓ６２）。

前方車両の走行ルートを示す矢灯器が自車両の走行ルートを示す矢灯器よりも先に点灯するか、両方の矢灯器が同時に点灯するときは、自車両の前方には前方車両が存在しないものとみなし、自車両に対しては矢灯器の点灯時間を青信号（矢灯器付き信号機を通過可）と判定する（手順Ｓ５７）。この場合には、自車両に対して不要な警告を行わなくて済む。

一方、前方車両の走行ルートを示す矢灯器が自車両の走行ルートを示す矢灯器よりも後に点灯するときは、自車両に対しては当該矢灯器の点灯時間を赤信号と判定する（手順Ｓ５４）。

以上において、ＥＣＵ９の上記手順Ｓ５１，Ｓ５２，６１は、信号機情報に基づいて交通信号機が矢灯器を有しているか否かを判断する矢灯器判断手段を構成する。同手順Ｓ６２は、矢灯器判断手段により交通信号機が矢灯器を複数有していると判断されたときに、信号機情報に基づいて、自車両が進行する進路方向を示す矢灯器に対して前方車両が進行する進路方向を示す矢灯器が先に又は同時に点灯するか否かを判断する点灯順判断手段を構成する。

信号機交差点が複数の矢灯器を有している場合の一例を図６に示す。本例では、交通信号機１１は、右折方向を示す矢灯器１１ａと、直進方向を示す矢灯器１１ｂとを有している。その交通信号機１１が設置された信号機交差点に向かって、自車両Ｐ及び前方車両Ｑが同じ走行車線Ｓを走行しているものとする。

また、信号機情報から得られる交通信号機の信号サイクルは、図７に示すように、青信号点灯→黄信号点灯→赤信号一時点灯→赤信号及び矢灯器（直進方向）点灯→黄信号点灯→赤信号一時点灯→赤信号及び矢灯器（右折方向）点灯→黄信号点灯→赤信号点灯の順に構成されているものとする。つまり、直進方向を示す矢灯器１１ｂは、右折方向を示す矢灯器１１ａよりも先に点灯することになる。

このとき、自車両Ｐが信号機交差点を右折しようとし、前方車両Ｑが信号機交差点を直進しようとすると、自車両Ｐが信号機交差点の手前に達したときには、前方車両Ｑが信号機交差点を既に通過している可能性が高くなる。従って、そのような状況下では、自車両Ｐの前方には前方車両Ｑは存在しないものとみなす事ができる。

図８は、ＥＣＵ９により実行される処理手順の詳細の更に他の変形例を示すフローチャートである。図中、図２に示すフローチャートと同じ手順には同じ符号を付している。

同図において、手順Ｓ５９において前方車両の走行ルートと矢灯器が示す進路方向とが同一でないと判断されたときは、自車両の走行ルート側の車線に自車両が車線変更しようとしていないかどうかを判断する（手順Ｓ６３）。このとき、まず例えばカメラ７による自車両側方の撮像画像データに基づいて、自車両の走行ルート側に車線があり、その車線に他車両が存在せずに車線変更するスペースがあるかどうかを判断し、更に自車状態監視センサ５の検出値に基づいて、ドライバにより車線変更のための操作が行われたかどうかを判断する。

自車両の走行ルート側の車線に自車両が車線変更しようとしているときは、自車両の前方には前方車両が存在しないものとみなし、自車両に対しては矢灯器の点灯時間を青信号（矢灯器付き信号機を通過可）と判定する（手順Ｓ５７）。この場合には、自車両に対して不要な警告を行わなくて済む。

一方、自車両の走行ルート側の車線に自車両が車線変更しようとしていないときは、自車両に対しては矢灯器の点灯時間を赤信号（矢灯器付き信号機を通過不可）と判定する（手順Ｓ５４）。

以上において、自車状態監視センサ５、カメラ７及びＥＣＵ９の上記手順Ｓ６３は、矢灯器が示す進路方向側の車線に自車両が車線変更しようとしているかどうかを検知する車線変更検知手段を構成する。

例えば図６に示すような複数の走行車線を有する道路において、自車両Ｐが信号機交差点を右折しようとし、前方車両Ｑが信号機交差点を直進しようとする場合に、右側の車線に他車両がいないために自車両Ｐが右側の車線に車線変更することでき、しかもドライバの運転操作により自車両Ｐが右側の車線に車線変更する可能性が高いときは、自車両Ｐの前方に前方車両Ｑが存在しないものとみなす事ができる。自車両Ｐが右側の車線に車線変更すると、自車両Ｐの前方を走行する他車両が存在しない可能性が高いためである。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態は、自車両が矢灯器付き信号機を通過不可であると判定されたときに、自車両に対して警告を行うものであるが、本発明の運転支援装置は、自車両が矢灯器付き信号機を通過不可であると判定されたときに、信号待ち時間を通知する等といった運転支援を行うシステムにも適用可能である。

本発明に係わる運転支援装置の一実施形態の概略構成を示すブロック図である。 図１に示したＥＣＵにより実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。 矢灯器付き信号機が設置された信号機交差点に向かって２方向に進むことが可能な走行車線を自車両が走行する例を示す図である。 図１に示したＥＣＵにより実行される処理手順の詳細の変形例を示すフローチャートである。 図１に示したＥＣＵにより実行される処理手順の詳細の他の変形例を示すフローチャートである。 複数の走行車線を有する道路において、複数の矢灯器を有する矢灯器付き信号機が設置された信号機交差点に向かって自車両が走行する例を示す図である。 図６に示した矢灯器付き信号機の信号サイクルの一例を示す図である。 図１に示したＥＣＵにより実行される処理手順の詳細の更に他の変形例を示すフローチャートである。

符号の説明

１…運転支援装置、２…インフラ情報受信機（信号機情報取得手段、前車検出手段、走行車線検知手段、前車通過検知手段）、３…ナビゲーション（自車方向検出手段、走行車線検知手段）、４…車車間通信機（前車検出手段）、５…自車状態監視センサ（自車方向検出手段、車線変更検知手段）、６…レーダー（前車検出手段、前車通過検知手段）、７…前方カメラ（前車検出手段、走行車線検知手段、前車通過検知手段、車線変更検知手段）、８…警報器、９…ＥＣＵ（矢灯器判断手段、通過可否判定手段、走行車線検知手段、前車通過検知手段、点灯順判断手段、車線変更検知手段）、１０…交通信号機、１０ａ…矢灯器、１１…交通信号機、１１ａ，１１ｂ…矢灯器、Ｐ…自車両、Ｑ…前方車両、Ｓ…走行車線。

Claims (4)

1. 交通信号機に関する信号機情報を用いて自車両が前記交通信号機を通過可能であるか否かを判定し、前記自車両が前記交通信号機を通過不可であると判定されたときに、前記自車両に対して運転支援を行う運転支援装置において、
   前記信号機情報に基づいて前記交通信号機が矢灯器を有しているか否かを判断する矢灯器判断手段と、
   前記自車両の進行方向を検出する自車方向検出手段と、
   前記自車両の前方を走行する前方車両の有無及び進行方向を検出する前車検出手段と、
   前記矢灯器が示す進路方向に対応する方向の専用車線を前記自車両が走行しているかどうかを検知する走行車線検知手段と、
   前記自車両の進行方向と前記矢灯器が示す進路方向とが同じであり、前記矢灯器が示す進路方向とは異なる方向に進行する前方車両が存在すると共に、前記走行車線検知手段により前記矢灯器が示す進路方向に対応する方向の専用車線を前記自車両が走行していないことが検知されたときに、前記自車両に対して前記矢灯器の点灯時間を通過不可と判定する通過可否判定手段とを備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記矢灯器が示す進路方向とは異なる方向に進行する前方車両が前記交通信号機を通過可能であるかどうかを検知する前車通過検知手段を更に備え、
   前記通過可否判定手段は、前記自車両の進行方向と前記矢灯器が示す進路方向とが同じであり、前記矢灯器が示す進路方向とは異なる方向に進行する前方車両が存在するときでも、前記前車通過検知手段により前記前方車両が前記交通信号機を通過可能であることが検知されたときは、前記自車両に対して前記矢灯器の点灯時間を通過可と判定することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
3. 前記矢灯器判断手段により前記交通信号機が前記矢灯器を複数有していると判断されたときに、前記信号機情報に基づいて、前記自車両が進行する進路方向を示す矢灯器に対して前記前方車両が進行する進路方向を示す矢灯器が先に又は同時に点灯するか否かを判断する点灯順判断手段を更に備え、
   前記通過可否判定手段は、前記自車両の進行方向と前記矢灯器が示す進路方向とが同じであり、前記矢灯器が示す進路方向とは異なる方向に進行する前方車両が存在するときでも、前記点灯順判断手段により前記自車両が進行する進路方向を示す矢灯器に対して前記前方車両が進行する進路方向を示す矢灯器が先に又は同時に点灯すると判断されたときは、前記自車両に対して前記矢灯器の点灯時間を通過可と判定することを特徴とする請求項１又は２記載の運転支援装置。
4. 前記矢灯器が示す進路方向側の車線に前記自車両が車線変更しようとしているかどうかを検知する車線変更検知手段を更に備え、
   前記通過可否判定手段は、前記自車両の進行方向と前記矢灯器が示す進路方向とが同じであり、前記矢灯器が示す進路方向とは異なる方向に進行する前方車両が存在するときでも、前記車線変更検知手段により前記矢灯器が示す進路方向側の車線に前記自車両が車線変更しようとしていることが検知されたときは、前記自車両に対して前記矢灯器の点灯時間を通過可と判定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の運転支援装置。

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